CN109620045B - 一种玻璃清洁机器人及其控制电路 - Google Patents

Abstract

本发明属于玻璃清洁技术领域，具体的说是一种玻璃清洁机器人及其控制电路，包括壳体，壳体内部设有一号电机；转盘内部设有连接环形腔的通孔，转盘上通过弹簧连接有穿过通孔的滑杆，滑杆位于转盘外一端连接有吸盘，滑杆的内部设有与吸盘接通的通道，滑杆位于环形腔内一端设有与滑杆内部通道连通的电磁阀，电磁阀内部设有压力传感器，电磁阀另一端设有气嘴，环形腔内壁上设有快速接头；转盘内部设有负压气路；壳体的下端设置有洒水辊与清扫辊；壳体底部设有吸水板，壳体内部设有过滤模块，壳体内部设有水箱；壳体底部设有刮板；其控制电路包括控制器、一号电机、二号电机、三号电机、真空泵、电磁阀、压力传感器、抽水泵与行星增速器。

Description

一种玻璃清洁机器人及其控制电路

技术领域

本发明属于玻璃清洁技术领域，具体的说是一种玻璃清洁机器人及其控制电路。

背景技术

在日常生活中，人们一般使用抹布清洁擦洗小块的玻璃，用杆和梯子等辅助工具人工擦洗大块玻璃和窗户外立面玻璃。这种清洁玻璃的方式不仅劳动量大、效率低，而且擦洗窗户外立面玻璃时操作难，存在一定安全隐患。

随着城市的发展，高楼建筑成为城市的主要建筑物，这些高楼的壁面多采用玻璃幕墙作为装饰，每经一段时间，就需要对壁面进行清洗。因为幕墙面积较大，部分处于几十米甚至上百米的高度，周围无可攀援的支架，幕墙的清洗也就成为一项繁重、危险、耗资巨大的工作。目前，对高层建筑的清洗工作主要由人工完成，清洗工人搭乘吊篮或腰系绳索进行高空擦洗，十分危险，而且人工作业的效率很低，清洗费用昂贵。不但如此，人工清洗对天气等环境条件的要求很高，楼层越高，要求风速越小且气温适宜，雨水天气无法作业。

发明内容

为了弥补现有技术的不足，本发明提出的一种玻璃清洁机器人及其控制电路，本发明主要用于实现利用机械设备对玻璃幕墙进行清洗，提高玻璃幕墙的清洗效率与清洗安全性。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：本发明所述的一种玻璃清洁机器人，包括壳体，壳体内部前后对称设有两个驱动转盘运动的一号电机；所述转盘内部设有环形腔并周向均匀设有多个连接环形腔的通孔，转盘上通过弹簧连接有穿过通孔的滑杆，滑杆位于转盘外一端连接有吸盘，吸盘用于吸附在玻璃上，任意时刻至少有两个吸盘吸附在玻璃上，滑杆的内部设有与吸盘接通的通道，滑杆位于环形腔内一端设有与滑杆内部通道连通的电磁阀，电磁阀内部设有压力传感器，电磁阀另一端设有气嘴，环形腔靠近转盘轴心一侧的内壁上周向均匀设有与气嘴相匹配的快速接头；所述转盘内部设有负压气路，转盘中设有连通负压气路与快速接头的通孔，负压气路用于使得吸盘将玻璃吸紧；所述壳体中设有真空泵，真空泵与负压气路相连通，真空泵用于使得负压气路产生负压；所述壳体的下端通过固定板左右对称安装有两个洒水辊与两个设有刷毛的清扫辊，清扫辊位于洒水辊的外部，洒水辊与清扫辊通过二号电机与三号电机驱动；所述壳体底部左右对称设有两个吸水板，壳体内部对应吸水板的位置设有过滤模块，壳体内部设有水箱，水箱与过滤模块之间通过流道连通并且水箱中设有抽水泵；所述壳体底部左右对称设有两个刮板，刮板用于对玻璃上的水与污渍进行刮除；所述壳体内部设有控制器，控制器用于控制一号电机、二号电机、三号电机、真空泵、抽水泵、电磁阀与压力传感器的工作。

工作时，先将清理机器人放置在待清理的玻璃幕墙上，对清理机器人施加压力，使得清理机器人至少有两个吸盘吸附在玻璃幕墙上，此时，通过控制器控制一号电机工作，一号电机带动转盘转动，从而使得转盘上的吸盘接触玻璃并受到玻璃的挤压，吸盘带动滑杆与电磁阀靠近转盘的环形空腔的快速接头，电磁阀上的气嘴与环形空腔的快速接头结合，电磁阀内部的压力传感器受到压力并将压力信号传递至控制器，控制器控制电磁阀启动使得负压气路通过电磁阀与滑杆吸收空气，此时吸盘与玻璃接触，使得吸盘中的空气被吸入负压气路中同时使得吸盘牢固的吸附在玻璃上，随着转盘的转动，一个吸盘与玻璃接触并吸附在玻璃上时，另一个吸盘与玻璃脱离接触，任意时刻至少有两个吸盘吸附在玻璃上，确保了一个吸盘接触玻璃另一个吸盘脱离玻璃时，吸盘能够顺利的将壳体固定在玻璃上，过程中控制器控制真空泵工作，使得负压气路中始终保持负压状态，使得任意时刻负压气路都能够使得吸盘牢固的吸附在玻璃墙上；通过控制器控制两个一号电机的转动使得转盘带动壳体在玻璃墙面上行走，通过控制器控制两个一号电机的转速的不同能够使得转盘带动壳体在玻璃墙上转向；壳体在玻璃墙上行走时，水箱向洒水辊供水，控制器控制二号电机工作，二号电机带动洒水辊转动，使得洒水辊将水洒向玻璃墙面，水对玻璃墙面上的污渍进行冲洗润湿；玻璃墙面冲洗润湿后，控制器控制三号电机工作，使得清扫辊转动对玻璃墙面进行清扫；随着壳体的移动吸水板对玻璃墙面上的过多的水分进行吸收，同时控制器控制抽水泵工作，使得吸水板上吸收的水分通过过滤模块过滤后，水从过滤模块与水箱之间连通的流道中流向水箱中，实现对使用过的水的过滤、回收再利用，节约了资源，随着壳体的移动，刮板随着壳体运动对玻璃墙面上润湿的污渍进行刮除，实现对玻璃墙面的清理。

所述洒水辊内部设有储液腔，洒水辊沿前后方向上依次均匀的设有多组洒水孔，每组洒水孔绕洒水辊的轴心周向均匀的分布，洒水孔中设有两层吸水布，吸水布位于储液腔内的部分形成一个储存水的空间，吸水布用于将储液腔中的水喷洒出；所述洒水辊内部沿前后方向依次均匀的设有数量与洒水孔组数相同的凸轮，凸轮的位置与洒水孔的位置相对应，凸轮通过行星增速器连接，凸轮用于挤压吸水布。水箱中的水供应到洒水辊的储液腔中，控制器控制二号电机带动洒水辊转动对玻璃墙面洒水，过程中，控制器控制行星增速器工作，使得洒水辊中的凸轮的转动速度比洒水辊的转速快，从而使得洒水辊与凸轮之间出现转速差，使得凸轮挤压吸水布，使得水从吸水布中洒出，吸水布的存在避免了洒水辊中的水洒出的速度过快，导致水的浪费，凸轮挤压吸水布实现水从吸水布中洒出，使得水从洒水辊中排出的速度更加的均匀。

所述吸水布中设有与吸水布的上下内壁贴合的弹片，弹片位于洒水辊外的一端设有穿过吸水布并与洒水辊外壁贴合的折弯，弹片用于对吸水布进行支撑。弹片位于吸水布中对吸水布起到一个支撑的作用，使得吸水布中稳定存在一个储存水的空间，凸轮在洒水辊内部转动并与弹片接触时，弹片的变形与弹性恢复，使得每次凸轮挤压弹片时，吸水布内的储存水的空间中排出的水的体积不变，使得洒水辊洒出的水更加的均匀，弹片的折弯，使得弹片能够更加方便的安装在洒水辊上，同时使得弹片的更换变得更加的简单。

所述凸轮远离圆心的一端铰接有转轮，转轮自中部向两端直径逐渐变大，转轮中部设有绕转轮轴心周向均匀分布的凸起，凸起用于挤压吸水布。转轮的设置避免了凸轮直接与吸水布接触造成吸水布的磨损严重，凸轮带动转轮与吸水布接触时，转轮滚动对吸水布造成的磨损更小，提高了吸水布的使用寿命，转轮自中部向两端直径逐渐变大，使得转轮与吸水布接触时先使得吸水布与弹片弯曲变形，随后转轮上的凸起挤压吸水布，弹片与吸水布的弯曲变形以及转轮上的凸起对吸水布的挤压，使得吸水布中的水能够顺利的喷射向玻璃墙面，确保了玻璃墙面上的水的分量充足。

所述吸水板内部设有空腔，吸水板靠近清扫辊一侧下端位置处设有进水孔；所述清扫辊紧靠吸水板，吸水板为弧形结构，吸水板位于清扫辊的外部。吸水板为弧形结构并且清扫辊靠近吸水板，使得清扫辊在对玻璃墙面进行清扫时，清扫后的水能够甩向吸水板并从吸水板上的进水孔流入吸水板中，提高了吸水板对水的回收，避免了清扫辊上的水资源的浪费；清扫辊靠近吸水板还使得清扫辊的刷毛对吸水板上的进水孔进行清理，避免了进水孔堵塞。

所述吸水板内部设有螺旋板，螺旋板转动安装在过滤模块的底部，螺旋板的上端的轴上安装有扇叶，螺旋板的板面分为大小两种板面，两种板面间隔设置，大的板面与吸水板内部空腔的内壁接触。抽水泵的抽吸作用使得过滤模块中的水从水箱与过滤模块之间的流道中流向水箱，同时使得吸水板内部空腔中的水向上流动进入过滤模块，水流的冲击使得扇叶转动，从而使得螺旋板转动，螺旋板分为大小两种板面，大的板面对吸水板内部空腔的内壁进行刷洗，避免了回收的水中的污渍累积在吸水板内部空腔的内壁上造成空腔的体积变小，且不便于清理，小的面板对吸水板内部空腔中的水进行搅动，使得水中的大颗粒污渍被搅动的更加的分散，同时搅动的液体对吸水板的内壁进行冲刷，使得回收的水能够更加顺利的进入过滤模块过滤，提高了水的回收利用效率。

本发明的有益效果如下：

1.本发明通过利用一号电机、真空泵、转盘、吸盘、负压气路与电磁阀相互配合，使得壳体能够在玻璃幕墙上行走，使得壳体底部的清扫辊与刮板能够有效的对玻璃幕墙进行清理，提高了玻璃幕墙清理的效率，同时避免了人工清理玻璃幕墙，使得玻璃幕墙的清理不会受到天气的影响。

附图说明

图1是本发明的主视图；

图2是本发明的俯视图；

图3是图1中A处的局部放大图；

图4是本发明洒水辊、凸轮、吸水布与转轮的位置分布示意图；

图5是本发明吸水布与弹片的机构示意图；

图6是本发明图5中B-B剖视图；

图7是本发明转轮的机构示意图；

图中：壳体1、转盘2、滑杆21、吸盘22、电磁阀23、快速接头24、负压气路25、洒水辊3、吸水布31、凸轮32、弹片33、转轮34、凸起35、清扫辊4、吸水板5、螺旋板51、扇叶52、过滤模块6、刮板7。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。

如图1至图7所示，本发明所述的一种玻璃清洁机器人，包括壳体1，壳体1内部前后对称设有两个驱动转盘2运动的一号电机；所述转盘2内部设有环形腔并周向均匀设有多个连接环形腔的通孔，转盘2上通过弹簧连接有穿过通孔的滑杆21，滑杆21位于转盘2外一端连接有吸盘22，吸盘22用于吸附在玻璃上，任意时刻至少有两个吸盘22吸附在玻璃上，滑杆21的内部设有与吸盘22接通的通道，滑杆21位于环形腔内一端设有与滑杆21内部通道连通的电磁阀23，电磁阀23内部设有压力传感器，电磁阀23另一端设有气嘴，环形腔靠近转盘2轴心一侧的内壁上周向均匀设有与气嘴相匹配的快速接头24；所述转盘2内部设有负压气路25，转盘2中设有连通负压气路25与快速接头24的通孔，负压气路25用于使得吸盘22将玻璃吸紧；所述壳体1中设有真空泵，真空泵与负压气路25相连通，真空泵用于使得负压气路25产生负压；所述壳体1的下端通过固定板左右对称安装有两个洒水辊3与两个设有刷毛的清扫辊4，清扫辊4位于洒水辊3的外部，洒水辊3与清扫辊4通过二号电机与三号电机驱动；所述壳体1底部左右对称设有两个吸水板5，壳体1内部对应吸水板5的位置设有过滤模块6，壳体1内部设有水箱，水箱与过滤模块6之间通过流道连通并且水箱中设有抽水泵；所述壳体1底部左右对称设有两个刮板7，刮板7用于对玻璃上的水与污渍进行刮除；所述壳体1内部设有控制器，控制器用于控制一号电机、二号电机、三号电机、真空泵、抽水泵、电磁阀23与压力传感器的工作。

工作时，先将清理机器人放置在待清理的玻璃幕墙上，对清理机器人施加压力，使得清理机器人至少有两个吸盘22吸附在玻璃幕墙上，此时，通过控制器控制一号电机工作，一号电机带动转盘2转动，从而使得转盘2上的吸盘22接触玻璃并受到玻璃的挤压，吸盘22带动滑杆21与电磁阀23靠近转盘2的环形空腔的快速接头24，电磁阀23上的气嘴与环形空腔的快速接头24结合，电磁阀23内部的压力传感器受到压力并将压力信号传递至控制器，控制器控制电磁阀23启动使得负压气路25通过电磁阀23与滑杆21吸收空气，此时吸盘22与玻璃接触，使得吸盘22中的空气被吸入负压气路25中同时使得吸盘22牢固的吸附在玻璃上，随着转盘2的转动，一个吸盘22与玻璃接触并吸附在玻璃上时，另一个吸盘22与玻璃脱离接触，任意时刻至少有两个吸盘22吸附在玻璃上，确保了一个吸盘22接触玻璃另一个吸盘22脱离玻璃时，吸盘22能够顺利的将壳体1固定在玻璃上，过程中控制器控制真空泵工作，使得负压气路25中始终保持负压状态，使得任意时刻负压气路25都能够使得吸盘22牢固的吸附在玻璃墙上；通过控制器控制两个一号电机的转动使得转盘2带动壳体1在玻璃墙面上行走，通过控制器控制两个一号电机的转速的不同能够使得转盘2带动壳体1在玻璃墙上转向；壳体1在玻璃墙上行走时，水箱向洒水辊3供水，控制器控制二号电机工作，二号电机带动洒水辊3转动，使得洒水辊3将水洒向玻璃墙面，水对玻璃墙面上的污渍进行冲洗润湿；玻璃墙面冲洗润湿后，控制器控制三号电机工作，使得清扫辊4转动对玻璃墙面进行清扫；随着壳体1的移动吸水板5对玻璃墙面上的过多的水分进行吸收，同时控制器控制抽水泵工作，使得吸水板5上吸收的水分通过过滤模块6过滤后，水从过滤模块6与水箱之间连通的流道中流向水箱中，实现对使用过的水的过滤、回收再利用，节约了资源，随着壳体1的移动，刮板7随着壳体1运动对玻璃墙面上润湿的污渍进行刮除，实现对玻璃墙面的清理。

所述洒水辊3内部设有储液腔，洒水辊3沿前后方向上依次均匀的设有多组洒水孔，每组洒水孔绕洒水辊3的轴心周向均匀的分布，洒水孔中设有两层吸水布31，吸水布31位于储液腔内的部分形成一个储存水的空间，吸水布31用于将储液腔中的水喷洒出；所述洒水辊3内部沿前后方向依次均匀的设有数量与洒水孔组数相同的凸轮32，凸轮32的位置与洒水孔的位置相对应，凸轮32通过行星增速器连接，凸轮32用于挤压吸水布31。水箱中的水供应到洒水辊3的储液腔中，控制器控制二号电机带动洒水辊3转动对玻璃墙面洒水，过程中，控制器控制行星增速器工作，使得洒水辊3中的凸轮32的转动速度比洒水辊3的转速快，从而使得洒水辊3与凸轮32之间出现转速差，使得凸轮32挤压吸水布31，使得水从吸水布31中洒出，吸水布31的存在避免了洒水辊3中的水洒出的速度过快，导致水的浪费，凸轮32挤压吸水布31实现水从吸水布31中洒出，使得水从洒水辊3中排出的速度更加的均匀。

所述吸水布31中设有与吸水布31的上下内壁贴合的弹片33，弹片33位于洒水辊3外的一端设有穿过吸水布31并与洒水辊3外壁贴合的折弯，弹片33用于对吸水布31进行支撑。弹片33位于吸水布31中对吸水布31起到一个支撑的作用，使得吸水布31中稳定存在一个储存水的空间，凸轮32在洒水辊3内部转动并与弹片33接触时，弹片33的变形与弹性恢复，使得每次凸轮32挤压弹片33时，吸水布31内的储存水的空间中排出的水的体积不变，使得洒水辊3洒出的水更加的均匀，弹片33的折弯，使得弹片33能够更加方便的安装在洒水辊3上，同时使得弹片33的更换变得更加的简单。

所述凸轮32远离圆心的一端铰接有转轮34，转轮34自中部向两端直径逐渐变大，转轮34中部设有绕转轮34轴心周向均匀分布的凸起35，凸起35用于挤压吸水布31。转轮34的设置避免了凸轮32直接与吸水布31接触造成吸水布31的磨损严重，凸轮32带动转轮34与吸水布31接触时，转轮34滚动对吸水布31造成的磨损更小，提高了吸水布31的使用寿命，转轮34自中部向两端直径逐渐变大，使得转轮34与吸水布31接触时先使得吸水布31与弹片33弯曲变形，随后转轮34上的凸起35挤压吸水布31，弹片33与吸水布31的弯曲变形以及转轮34上的凸起35对吸水布31的挤压，使得吸水布31中的水能够顺利的喷射向玻璃墙面，确保了玻璃墙面上的水的分量充足。

所述吸水板5内部设有空腔，吸水板5靠近清扫辊4一侧下端位置处设有进水孔；所述清扫辊4紧靠吸水板5，吸水板5为弧形结构，吸水板5位于清扫辊4的外部。吸水板5为弧形结构并且清扫辊4靠近吸水板5，使得清扫辊4在对玻璃墙面进行清扫时，清扫后的水能够甩向吸水板5并从吸水板5上的进水孔流入吸水板5中，提高了吸水板5对水的回收，避免了清扫辊4上的水资源的浪费；清扫辊4靠近吸水板5还使得清扫辊4的刷毛对吸水板5上的进水孔进行清理，避免了进水孔堵塞。

所述吸水板5内部设有螺旋板51，螺旋板51转动安装在过滤模块6的底部，螺旋板51的上端的轴上安装有扇叶52，螺旋板51的板面分为大小两种板面，两种板面间隔设置，大的板面与吸水板5内部空腔的内壁接触。抽水泵的抽吸作用使得过滤模块6中的水从水箱与过滤模块6之间的流道中流向水箱，同时使得吸水板5内部空腔中的水向上流动进入过滤模块6，水流的冲击使得扇叶52转动，从而使得螺旋板51转动，螺旋板51分为大小两种板面，大的板面对吸水板5内部空腔的内壁进行刷洗，避免了回收的水中的污渍累积在吸水板5内部空腔的内壁上造成空腔的体积变小，且不便于清理，小的面板对吸水板5内部空腔中的水进行搅动，使得水中的大颗粒污渍被搅动的更加的分散，同时搅动的液体对吸水板5的内壁进行冲刷，使得回收的水能够更加顺利的进入过滤模块6过滤，提高了水的回收利用效率。

一种玻璃清洁机器人的控制电路，所述的玻璃清洁机器人包括控制器、两个一号电机、二号电机、三号电机、真空泵、电磁阀(23)、压力传感器、抽水泵与行星增速器，其中，控制器用于控制玻璃清洁机器人的自动作业；一号电机与控制器电连接，控制器用于控制两个一号电机的转动同时控制两个一号电机的转速变化来实现壳体1在玻璃上的行走与转向；二号电机与控制器电连接，控制器用于控制二号电机的转动来实现洒水辊3的转动洒水；三号电机与控制器电连接，控制器通过控制三号电机的转动来实现清扫辊4转动着对玻璃进行清扫；真空泵与控制器电连接，控制器用于控制真空泵的工作使得负压气路25内始终保持负压环境；电磁阀23与控制器电连接，控制器用于控制电磁阀23的通断实现吸盘22在玻璃上吸附与脱离；压力传感器与控制器电连接，控制器通过对压力传感器的传递的信号进行接收实现对电磁阀23的启动与关闭的控制；抽水泵与控制器电连接，控制器用于控制抽水泵的工作实现过滤模块6中的水向水箱中运动；行星增速器与控制器电连接，控制器用于控制行星增速器的工作实现凸轮32转速快于洒水辊3的转速。

具体工作流程如下：

工作时，先将清理机器人放置在待清理的玻璃幕墙上，对清理机器人施加压力，使得清理机器人至少有两个吸盘22吸附在玻璃幕墙上，此时，通过控制器控制一号电机工作，一号电机带动转盘2转动，从而使得转盘2上的吸盘22接触玻璃并受到玻璃的挤压，吸盘22带动滑杆21与电磁阀23靠近转盘2的环形空腔的快速接头24，电磁阀23上的气嘴与环形空腔的快速接头24结合，电磁阀23内部的压力传感器受到压力并将压力信号传递至控制器，控制器控制电磁阀23启动使得负压气路25通过电磁阀23与滑杆21吸收空气，此时吸盘22与玻璃接触，使得吸盘22中的空气被吸入负压气路25中同时使得吸盘22牢固的吸附在玻璃上，随着转盘2的转动，一个吸盘22与玻璃接触并吸附在玻璃上时，另一个吸盘22与玻璃脱离接触，任意时刻至少有两个吸盘22吸附在玻璃上，确保了一个吸盘22接触玻璃另一个吸盘22脱离玻璃时，吸盘22能够顺利的将壳体1固定在玻璃上，过程中控制器控制真空泵工作，使得负压气路25中始终保持负压状态，使得任意时刻负压气路25都能够使得吸盘22牢固的吸附在玻璃墙上；通过控制器控制两个一号电机的转动使得转盘2带动壳体1在玻璃墙面上行走，通过控制器控制两个一号电机的转速的不同能够使得转盘2带动壳体1在玻璃墙上转向；壳体1在玻璃墙上行走时，水箱向洒水辊3供水，控制器控制二号电机工作，二号电机带动洒水辊3转动，使得洒水辊3将水洒向玻璃墙面，水对玻璃墙面上的污渍进行冲洗润湿；玻璃墙面冲洗润湿后，控制器控制三号电机工作，使得清扫辊4转动对玻璃墙面进行清扫；随着壳体1的移动吸水板5对玻璃墙面上的过多的水分进行吸收，同时控制器控制抽水泵工作，使得吸水板5上吸收的水分通过过滤模块6过滤后，水从过滤模块6与水箱之间连通的流道中流向水箱中，实现对使用过的水的过滤、回收再利用，节约了资源，随着壳体1的移动，刮板7随着壳体1运动对玻璃墙面上润湿的污渍进行刮除，实现对玻璃墙面的清理。

一种玻璃清洁机器人的控制电路，所述的玻璃清洁机器人包括控制器、两个一号电机、二号电机、三号电机、真空泵、电磁阀(23)、压力传感器、抽水泵与行星增速器，其中，控制器用于控制玻璃清洁机器人的自动作业；一号电机与控制器电连接，控制器用于控制两个一号电机的转动同时控制两个一号电机的转速变化来实现壳体1在玻璃上的行走与转向；二号电机与控制器电连接，控制器用于控制二号电机的转动来实现洒水辊3的转动洒水；三号电机与控制器电连接，控制器通过控制三号电机的转动来实现清扫辊4转动着对玻璃进行清扫；真空泵与控制器电连接，控制器用于控制真空泵的工作使得负压气路25内始终保持负压环境；电磁阀23与控制器电连接，控制器用于控制电磁阀23的通断实现吸盘22在玻璃上吸附与脱离；压力传感器与控制器电连接，控制器通过对压力传感器的传递的信号进行接收实现对电磁阀23的启动与关闭的控制；抽水泵与控制器电连接，控制器用于控制抽水泵的工作实现过滤模块6中的水向水箱中运动；行星增速器与控制器电连接，控制器用于控制行星增速器的工作实现凸轮32转速快于洒水辊3的转速。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (6)

1.一种玻璃清洁机器人，其特征在于：包括壳体(1)，壳体(1)内部前后对称设有两个驱动转盘(2)运动的一号电机；所述转盘(2)内部设有环形腔并周向均匀设有多个连接环形腔的通孔，转盘(2)上通过弹簧连接有穿过通孔的滑杆(21)，滑杆(21)位于转盘(2)外一端连接有吸盘(22)，吸盘(22)用于吸附在玻璃上，任意时刻至少有两个吸盘(22)吸附在玻璃上，滑杆(21)的内部设有与吸盘(22)接通的通道，滑杆(21)位于环形腔内一端设有与滑杆(21)内部通道连通的电磁阀(23)，电磁阀(23)内部设有压力传感器，电磁阀(23)另一端设有气嘴，环形腔靠近转盘(2)轴心一侧的内壁上周向均匀设有与气嘴相匹配的快速接头(24)；所述转盘(2)内部设有负压气路(25)，转盘(2)中设有连通负压气路(25)与快速接头(24)的通孔，负压气路(25)用于使得吸盘(22)将玻璃吸紧；所述壳体(1)中设有真空泵，真空泵与负压气路(25)相连通，真空泵用于使得负压气路(25)产生负压；所述壳体(1)的下端通过固定板左右对称安装有两个洒水辊(3)与两个设有刷毛的清扫辊(4)，清扫辊(4)位于洒水辊(3)的外部，洒水辊(3)与清扫辊(4)通过二号电机与三号电机驱动；所述壳体(1)底部左右对称设有两个吸水板(5)，壳体(1)内部对应吸水板(5)的位置设有过滤模块(6)，壳体(1)内部设有水箱，水箱与过滤模块(6)之间通过流道连通并且水箱中设有抽水泵；所述壳体(1)底部左右对称设有两个刮板(7)，刮板(7)用于对玻璃上的水与污渍进行刮除；所述壳体(1)内部设有控制器，控制器用于控制一号电机、二号电机、三号电机、真空泵、抽水泵、电磁阀(23)与压力传感器的工作；

所述洒水辊(3)内部设有储液腔，洒水辊(3)沿前后方向上依次均匀的设有多组洒水孔，每组洒水孔绕洒水辊(3)的轴心周向均匀的分布，洒水孔中设有两层吸水布(31)，吸水布(31)位于储液腔内的部分形成一个储存水的空间，吸水布(31)用于将储液腔中的水喷洒出；所述洒水辊(3)内部沿前后方向依次均匀的设有数量与洒水孔组数相同的凸轮(32)，凸轮(32)的位置与洒水孔的位置相对应，凸轮(32)通过行星增速器连接，凸轮(32)用于挤压吸水布(31)。

2.根据权利要求1所述的一种玻璃清洁机器人，其特征在于：所述吸水布(31)中设有与吸水布(31)的上下内壁贴合的弹片(33)，弹片(33)位于洒水辊(3)外的一端设有穿过吸水布(31)并与洒水辊(3)外壁贴合的折弯，弹片(33)用于对吸水布(31)进行支撑。

3.根据权利要求1所述的一种玻璃清洁机器人，其特征在于：所述凸轮(32)远离圆心的一端铰接有转轮(34)，转轮(34)自中部向两端直径逐渐变大，转轮(34)中部设有绕转轮(34)轴心周向均匀分布的凸起(35)，凸起(35)用于挤压吸水布(31)。

4.根据权利要求1所述的一种玻璃清洁机器人，其特征在于：所述吸水板(5)内部设有空腔，吸水板(5)靠近清扫辊(4)一侧下端位置处设有进水孔；所述清扫辊(4)紧靠吸水板(5)，吸水板(5)为弧形结构，吸水板(5)位于清扫辊(4)的外部。

5.根据权利要求1所述的一种玻璃清洁机器人，其特征在于：所述吸水板(5)内部设有螺旋板(51)，螺旋板(51)转动安装在过滤模块(6)的底部，螺旋板(51)的上端的轴上安装有扇叶(52)，螺旋板(51)的板面分为大小两种板面，两种板面间隔设置，大的板面与吸水板(5)内部空腔的内壁接触。

6.一种玻璃清洁机器人的控制电路，其特征在于：该控制电路用于如权利要求2至5任意一项所述的玻璃清洁机器人，所述的玻璃清洁机器人包括控制器、两个一号电机、二号电机、三号电机、真空泵、电磁阀(23)、压力传感器、抽水泵与行星增速器，其中，控制器用于控制玻璃清洁机器人的自动作业；一号电机与控制器电连接，控制器用于控制两个一号电机的转动同时控制两个一号电机的转速变化来实现壳体(1)在玻璃上的行走与转向；二号电机与控制器电连接，控制器用于控制二号电机的转动来实现洒水辊(3)的转动洒水；三号电机与控制器电连接，控制器通过控制三号电机的转动来实现清扫辊(4)转动着对玻璃进行清扫；真空泵与控制器电连接，控制器用于控制真空泵的工作使得负压气路(25)内始终保持负压环境；电磁阀(23)与控制器电连接，控制器用于控制电磁阀(23)的通断实现吸盘(22)在玻璃上吸附与脱离；压力传感器与控制器电连接，控制器通过对压力传感器的传递的信号进行接收实现对电磁阀(23)的启动与关闭的控制；抽水泵与控制器电连接，控制器用于控制抽水泵的工作实现过滤模块(6)中的水向水箱中运动；行星增速器与控制器电连接，控制器用于控制行星增速器的工作实现凸轮(32)转速快于洒水辊(3)的转速。

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