CN112773282B - 一种清洁机器人的清洗控制方法 - Google Patents

Abstract

一种清洁机器人的清洗控制方法，包括：清洁机器人，清洗座；还包括以下步骤：S02：清洁机器人位于清洗座上，至少清洁件的一部分位于清洗座上的清洗区内；S03：清洁机器人内的控制单元接收到清洗指令，动力机构将清洗座上的清水区内的水移送到清洁件上并形成喷淋清洗，同时控制单元控制清洁件在清洗区内运动旋转且处于被水喷淋状态下进行对清洁件的清洗，控制单元控制清洁件运动旋转的时长为第一预设时长；S04：控制单元控制清洁件运动旋转进行甩干。本方案解决了现有扫地机器人的清洁件需要用户手动拆卸进行清洗带来的使用不方便、体验效果较差、清洁件难以清洗干净的问题，以及解决了现有扫地机器人的基站存在的构造成本高的问题。

Description

一种清洁机器人的清洗控制方法

技术领域

本发明涉及清洁机器人的清洗领域，具体涉及到一种清洁机器人的清洗控制方法。

背景技术

现有的扫地机器人可用于吸尘清洁和拖地清洁，针对拖地清洁，部分扫地洁机器人通过设置可运动的清洁件来对地面进行拖地清洁，如旋转拖布或滚动拖布；清洁件在拖地清洁的过程中将地面上的脏污、颗粒物吸附到清洁件上进而实现拖地清洁效果，虽然其拖地效果较好，但是存在清洁件难以清洗的问题。

清洁件在较长时间拖地清洁后变得较脏，此时就需要对清洁件进行清洗，目前的部分扫地机器人主要通过用户手动翻转扫地机器人，将扫地机器人底部的清洁件拆卸下后去进行手动清洗，其操作过程繁琐，且体验效果极差；因为在扫地机器人拖地清洁的过程中，清洁件上布满了脏污和颗粒物垃圾，用户手动拆卸清洗过程中存在拆卸不方便的问题，而且一般用户也难以接受用手接触较脏的清洁件来对其进行清洗，导致其用户体验效果极差。

还有部分扫地机器人设置了针对清洁件进行清洗的基站，通过扫地机器人被引导回到基站上来对清洁件进行清洗，但是也存在较多的问题，主要为扫地机器人被引导至基站的过程中容易出现被阻挡，从而出现无法自动回到基站上进行清洗的问题，其次基站的构造成本非常高、占用室内面积大，无法实现对扫地机器人的清洁件进行清洗的大众化普及，且无法及时倾倒基站内的污水，虽然基站起到了一定的收集污水的作用，但是因收集污水导致了污水在存放过程中发臭而污染室内环境的问题。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决上述相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的目的在于提供一种清洁机器人的清洗控制方法，主要解决现有扫地机器人的清洁件需要用户手动拆卸进行清洗带来的使用不方便、体验效果较差的问题，同时解决现有的扫地机器人的清洁件难以清洗干净的问题，以及解决现有的扫地机器人的基站存在的构造成本高、占用室内空间大、收集污水容易发臭而污染环境的问题。

本发明的实施方式提供了一种清洁机器人的清洗控制方法，包括：清洁机器人，清洁机器人上设置有用于拖地清洁的清洁件，清洁件设置为可运动旋转的结构，还包括用于放置清洁机器人并对清洁件进行清洗的清洗座；还包括以下步骤：

S02：清洁机器人位于清洗座上，至少清洁件的一部分位于清洗座上的清洗区内；

S03：清洁机器人内的控制单元接收到清洗指令，动力机构将清洗座上的清水区内的水移送到清洁件上并形成喷淋清洗，同时控制单元控制清洁件在清洗区内运动旋转且处于被水喷淋状态下进行对清洁件的清洗，控制单元控制清洁件运动旋转的时长为第一预设时长；

S04：控制单元控制清洁件运动旋转进行甩干。

前述的一种清洁机器人的清洗控制方法，在步骤S02前，还包括步骤S01：清洁机器人与清洗座之间设置有感应模块，感应模块检测清洁机器人是否位于清洗座上。

前述的一种清洁机器人的清洗控制方法，在步骤S01中，若感应模块检测到清洁机器人位于清洗座上，则控制单元控制语音单元提醒用户启动步骤S03中的清洗指令；或控制单元基于感应模块检测到清洁机器人位于清洗座上时自行启动步骤S03中的清洗指令，其中清洗指令预先设定在控制单元内部。

前述的一种清洁机器人的清洗控制方法，感应模块包括第一感应件、第二感应件，第一感应件位于清洁机器人上，第二感应件位于清洗座上，控制单元控制第一感应件内设定的感应信号来检测第二感应件是否触动感应信号或是否位于感应信号的范围内被感应信号所检测到。

前述的一种清洁机器人的清洗控制方法，第一感应件为霍尔传感器或干簧管且对应第二感应件为磁铁；或第一感应件为红外发射管且对应第二感应件为光敏开关；或第一感应件为触动开关且对应第二感应件为触动件。

前述的一种清洁机器人的清洗控制方法，在步骤S01中，还包括若感应模块检测到清洁机器人位于清洗座上，则控制单元控制清洁机器人内的风机断电，风机无法启动进行吸尘工作。

前述的一种清洁机器人的清洗控制方法，在步骤S01中，还包括若感应模块检测到清洁机器人位于清洗座上，则控制单元控制水位检测模块检测清水区是否有水，若检测结果为有水则进入步骤S02，若检测结果为无水则控制单元控制语音单元提醒用户对清水区进行加水。

前述的一种清洁机器人的清洗控制方法，在步骤S03中，还包括动力机构位于清洁机器人上，控制单元控制动力机构的启动，动力机构工作将清水区内的水移送到到清洁件上。

前述的一种清洁机器人的清洗控制方法，在步骤S03中，还包括动力机构位于清洗座上，清洗座上的控制模块控制清洗座上的电源模块向动力机构供电并控制动力机构的启动，动力机构工作将清水区内的水移送到清洁件上。

前述的一种清洁机器人的清洗控制方法，在步骤S03中，还包括动力机构位于清洗座上，控制单元控制清洁机器人上的驱动轮旋转来带动动力机构的启动或控制单元控制清洁机器人内的电源单元通过电极组件向动力机构供电并控制动力机构的启动，动力机构工作将清水区内的水移送到清洁件上。

前述的一种清洁机器人的清洗控制方法，在步骤S03中，控制单元控制清洁件运动旋转进行清洗时的运动旋转方向与清洁机器人位于地面上时控制单元控制清洁件运动旋转进行拖地清洁的运动旋转方向至少包括相反。

前述的一种清洁机器人的清洗控制方法，在步骤S04中，控制单元控制清洁件运动旋转进行甩干时清洁件的运动旋转方向与步骤S03中控制单元控制清洁件运动旋转进行清洗时清洁件的运动旋转方向至少包括相反。

前述的一种清洁机器人的清洗控制方法，在步骤S04中，还包括控制单元控制清洁件沿第一方向运动旋转，当沿第一方向运动旋转的时长达到第二预设时长时，控制单元控制清洁件沿与第一方向相反的第二方向运动旋转，控制单元控制清洁件至少沿第一方向和第二方向交替运动旋转一次以上。

前述的一种清洁机器人的清洗控制方法，在步骤S01前，还包括步骤S00：控制单元控制脏污检测模块检测清洁件上的脏污度，当脏污度达到预先设定的阈值A时或控制单元控制清洁件运动旋转在地面上进行拖地清洁件的时长达到第三预设时长时，控制单元控制语音单元提醒用户将清洁机器人放置到清洗座上。

前述的一种清洁机器人的清洗控制方法，在步骤S00至步骤S03任意一项中还包括当控制单元检测到电源单元的电量小于等于预先设定的阈值B时，控制单元控制清洁件停止运动旋转并通过语音单元提醒用户电量不足或控制单元控制清洁机器人直接进入步骤S04。

与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：

本方案的清洁件设置为可运动的结构，在清洁机器人进行拖地清洁的时候清洁件运动实现了更好的拖地，清洁件与地面的摩擦力大、面积大，实现拖地效果好；针对清洁机器人的清洁件的清洗来对应设置了清洗座，主要利用清洁件的自身运动结构，当清洁机器人位于清洗座上时可实现对清洁件的自动清洗，清洗座上无需设置对清洁件进行清洗的动力结构，整体结构简单，成本更低，且体验效果好。

针对清洗座与清洁机器人之间的检测，通过设置感应模块来检测清洁机器人是否正确的放置在清洗座上，同时利用感应模块的检测来实现利用清洁机器人本身的控制模块来控制完成对清洁件的自动清洗，结构简单，成本较低，且可靠性较高。

针对清水区内的水通过动力机构将清水喷淋到清洁件上来形成对清洁件的供水清洗效果，喷淋清洗过程中产生的污水及时向下流到清洗区内收集盛放，不会出现二次污染清洁件的问题，能确保清洁件在喷淋状态下清洗更干净。

针对动力机构的工作，可以设置通过纯机械的力的传递，如驱动轮旋转带动动力机构工作，此时动力机构完全不需要供电即可实现，结构简单；还可以设置动力机构需要供电，可以通过清洁机器人内的控制单元控制电源单元通过电极组件对动力机构反向供电，此时清洗座上则不需要设置控制部分和电源模块，利用清洁机器人自身即可完成对动力机构的控制和供电，整个结构简单，清洗座的成本较低；也可以在清洗座上设置电源模块和控制模块，清洗座独立进行控制；上述均可实现对清洁件的清洗和甩干，且清洗效果好，用户体验效果好，分步骤实现对清洁件的清洗。

本方案的清洁件可以为水平旋转的运动方式，设置位于清洁机器人的底部前侧或后侧，对应为第一旋转件和第二旋转件，其在拖地清洁的同时现实将地面较大的垃圾聚集到吸尘口位置，实现边吸尘边拖地的清洁效果，同时通过其自身运动来实现大面积、大摩擦力进行拖地清洁，拖地清洁效果好。

本方案的清洁件还可以为旋转滚动的运动方式，设置为位于清洁机器人的底部后侧，旋转滚动运动方式使得清洁件能对地面产生较大的切削力，有利于对地面进行深层次的切削清洁效果；同时本方案设置第一旋拖件和第二旋转件，前后分布布置，第一旋拖件起到预先清洁将地面的垃圾，主要将垃圾向前推送到吸尘口被吸取，第二旋拖件起到对地面较小的垃圾或颗粒物灰尘进行深层次的粘附清洁效果，两者共同实现分步清洁的效果，对地面的清洁效果更佳，用户体验效果更好。

附图说明

图1为本方案的清洗控制步骤的示意图；

图2为清洁件在清洗区内且动力机构供水来清洗清洁件的示意图；

图3为清洁件设置为水平旋转结构且在清洗区内清洗的示意图；

图4为设置感应模块及电源单元对动力机构反哺供电的示意图；

图5为清洁机器人位于地面时清洁件旋转示意图；

图6为清洁机器人位于清洗座进行清洗时清洁件旋转示意图；

图7为清洁机器人位于清洗座进行甩干时清洁件旋转示意图；

图8为电源单元对动力机构反哺供电的电性连接示意图；

图9为电源模块对动力机构单独供电的电性连接示意图；

图10为清洁件设置为水平旋转且位于底部的前侧的示意图；

图11为清洁件设置为水平旋转且位于底部的后侧的示意图；

图12为清洁件设置为滚动旋转且位于底部的后侧的示意图；

附图标记：清洁机器人-1，清洁件-101，第一旋转件-1011，第二旋转件-1012，第一旋拖件-1013，第二旋拖件-1014，控制单元-102，电源单元-103，驱动轮-104，清洗座-2,清洗区-201，清水区-202，动力机构-203，控制模块-204，电源模块-205，感应模块-3，第一感应件-301，第二感应件-302，电极组件-4，第一电极组件-401，第二电极组件-402。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施例，进一步阐述本发明。

实施例：本发明的一种清洁机器人1的清洗控制方法，如图1至图12构成所示，主要提供针对清洁机器人1上的清洁件101进行自动清洗的方法，可实现对清洁件101的清洗、甩干工作。

本方案包括清洁机器人1，清洗座2，清洁机器人1可以设置为圆形结构或方形结构，清洁机器人1具备对地面的吸尘清洁功能和拖地清洁功能，针对吸尘功能，所述清洁机器人1内安装有垃圾盒，清洁机器人1的底部设置有吸尘口，吸尘口与垃圾盒设置为相连通的结构使得地面的垃圾通过所述吸尘口进入到垃圾盒内被收集；吸尘口连接垃圾盒，垃圾盒的一侧连接风机，风机提供气流的吸力来实现通过吸尘口吸取地面的垃圾进入到垃圾盒内被收集；针对拖地清洁功能，设置清洁件101自身运动来对地面进行大摩擦力清洁，且拖地清洁的面积大；清洁机器人1的底部的前侧或后侧设置清洁件101，清洁件101设置为可运动来进行拖地清洁的结构，当清洁件101与地面相互接触时其接触的部分形成一平面结构；现有的扫地机器人虽然也安装有拖地模块，但是拖地模块直接贴合在地面上接触相切或平齐，其拖地效果相对较差，本方案通过设置清洁件101在地面上接触时通过清洁机器人1自身力的作用下或者其运动带来的旋转力的作用下使得接触的部分形成平面结构来实现清洁件101与地面之间保持足够大的恒压力，有利于将地面清洁干净，起到强力去污的效果。

为了实现对清洁件101的自动清洗，解决人工手动拆卸进行清洗的问题，本方案的清洁机器人1可以放置到清洗座2上然后对清洁件101进行自动清洗，利用清洁件101的自身运动来实现清洗；清洗座2相对清洁机器人1主体设置为独立的部分，清洁机器人1离开清洗座2可以位于地面上行走来进行吸尘清洁和拖地清洁，当清洁件101需要清洗时，此时用户将清洁机器人1放置到清洗座2上即可，清洗座2上设置有放置清洁件101的清洗区201，用户可以向清洗区201进行加水来清洗清洁件101，不需要用户手动拆卸清洗件来进行清洗。

本方案的清洗座2设置为相对所述清洁机器人1为独立的部分，彼此为相互独立的结构部分，所述清洁机器人1可位于所述清洗座2上对所述清洁件101进行清洗；当清洁机器人1完成对地面的拖地清洁工作后或清洁件101脏污后，此时用户可以将清洁机器人1放置到清洗座2上来清洗清洁件101，主要为用户向清洗座2内加水，然后将清洁机器人1放置到清洗座2上，并启动清洗模式即可完成清洁件101的自动清洗过程，且清洁件101清洗完成后还会自动甩干，此时用户可以将清洁机器人1放置到地面上开启拖地清洁模式来再次进行拖地，并倾倒清洗座2内的污水，如此重复使用清洗清洁件101；清洗座2无需设置对清洁件101进行清洗的动力结构，整体结构简单，成本低，且体验效果好。

本方案的清洁机器人1设置有万向轮，万向轮用于转向，位于清洁机器人1底部的前侧位置，所述清洁机器人1设置有驱动轮104，所述驱动轮104设置为可旋转地安装结构，驱动轮104用于清洁机器人1的行走，在清洁机器人1的底部的中部左右两侧均设置有驱动轮104，此属于现有技术，在此不再详细描述。

一种清洁机器人1的清洗控制方法，包括：清洁机器人1，清洁机器人1上设置有用于拖地清洁的清洁件101，清洁件101设置为可运动旋转的结构，还包括用于放置清洁机器人1并对清洁件101进行清洗的清洗座2；其特征在于：还包括以下步骤：

S02：清洁机器人1位于清洗座2上，至少清洁件101的一部分位于清洗座2上的清洗区201内；

S03：清洁机器人1内的控制单元102接收到清洗指令，动力机构203将清洗座2上的清水区202内的水移送到清洁件101上并形成喷淋清洗，同时控制单元102控制清洁件101在清洗区201内运动旋转且处于被水喷淋状态下进行对清洁件101的清洗，控制单元102控制清洁件101运动旋转的时长为第一预设时长；

S04：控制单元102控制清洁件101运动旋转进行甩干。

针对清洁机器人1与清洗座2之间的感应检测，即为如何判断清洁机器人1是否位于清洗座2上，本方案主要在步骤S02前，还包括步骤S01：清洁机器人1与清洗座2之间设置有感应模块3，感应模块3检测清洁机器人1是否位于清洗座2上。

具体的为，在步骤S01中，若感应模块3检测到清洁机器人1位于清洗座2上，则控制单元102控制语音单元提醒用户启动步骤S03中的清洗指令；或控制单元102基于感应模块3检测到清洁机器人1位于清洗座2上时自行启动步骤S03中的清洗指令，其中清洗指令预先设定在控制单元102内部。

可以为，控制单元102与语音单元电性连接，控制单元102控制语音单元提醒用户启动步骤S03中的清洗指令，用户可以直接按下清洁机器人1上的启动清洗模式的按键，也可以通过手机APP启动，或者遥控器来启动，可以根据需要具体地来匹配设置。

也可以为，当清洁机器人1放置到清洗座2上时，此时感应模块3检测到清洁机器人1在位，然后控制单元102自行启动其内部的清洗指令，然后启动对清洁件101的清洗，该方式就不需要用户参与启动清洗指令，用户体验的效果更好。

针对感应模块3，感应模块3包括第一感应件301、第二感应件302，第一感应件301位于清洁机器人1上，第二感应件302位于清洗座2上，控制单元102控制第一感应件301内设定的感应信号来检测第二感应件302是否触动感应信号或是否位于感应信号的范围内被感应信号所检测到；当清洁机器人1放置到清洗座2上时，控制单元102控制第一感应件301内设定的感应信号来检测第二感应件302是否触动感应信号或是否位于感应信号的范围内被感应信号所检测到，如果第一感应件301感应到第二感应件302或第二感应件302触动了第一感应件301，则表示清洁机器人1位于清洗座2上的位置正确，可以对清洁机器人1上的清洁件101进行清洗工作；如果第一感应件301没有感应到第二感应件302或第二感应件302没有触动第一感应件301，则表示清洁机器人1位于清洗座2上的位置放置不正确或者清洁机器人1没有位于清洗座2上，此时无法对清洁机器人1上的清洁件101进行清洗工作，可以控制语音模块提醒用户正确放置清洁机器人1位于清洗座2上，否则无法对清洁件101进行清洗。

其中，第一感应件301为霍尔传感器或干簧管且对应第二感应件302为磁铁；或第一感应件301为红外发射管且对应第二感应件302为光敏开关；或第一感应件301为触动开关且对应第二感应件302为触动件；均可实现第一感应件301来检测第二感应件302，或者第二感应件302来触动第一感应件301，实现清洁机器人1与清洗座2之间的在位检测效果。

在步骤S01中，还包括若感应模块3检测到清洁机器人1位于清洗座2上，则控制单元102控制清洁机器人1内的风机断电，风机无法启动进行吸尘工作，可以有效地杜绝当清洁机器人1位于清洗座2上进行清洗时出现用户操作失误导致开启了清洁机器人1的吸尘功能的问题出现；确保清洁机器人1位于清洗座2上时不会出现风机工作的情况，主要控制电源单元103对风机的断电操作，即为清洁机器人1位于清洗座2上的状态下，风机无法与电源单元103之间实现供电连接。

在步骤S01中，还包括若感应模块3检测到清洁机器人1位于清洗座2上，则控制单元102控制水位检测模块检测清水区202是否有水，若检测结果为有水则进入步骤S02，若检测结果为无水则控制单元102控制语音单元提醒用户对清水区202进行加水；可以在清洁机器人1上安装水位检测模块对清水区202内的水位进行检测，以便杜绝用户忘记向清水区202加水就将清洁机器人1放置到清洗座2上进行清洗的情况出现；当水位检测模块检测到清水区202内的水位高度较低或者直接检测不到水位时，此时判断清水区202内无水，并提醒用户对清水区202内进行加水；当水位检测模块检测到水位时，此时说明清水区202内的水位满足，可以启动动力机构203将清水区202内的水抽送到清洁件101上来对清洁件101形成喷淋清洗效果，可以启动对清洁件101进行清洗。

针对动力机构203将清水区202内的水抽送到清洁件101上形成喷淋的效果，从动力机构203的工作启动来设置有如下几种方式；

方式一，在步骤S03中，还包括动力机构203位于清洁机器人1上，控制单元102控制动力机构203的启动，动力机构203工作将清水区202内的水移送到到清洁件101上；主要控制单元102控制电路机构，电源单元103对动力机构203供电，控制单元102控制动力机构203的启动或停止，或工作时间，动力机构203可以设置为水泵、电磁泵等，均可实现将清水区202内的水抽送到清洁件101上形成对清洁件101的喷淋冲洗效果，且结合清洁件101自身运动下实现对清洁件101的清洗。

方式二，在步骤S03中，还包括动力机构203位于清洗座2上，清洗座2上的控制模块204控制清洗座2上的电源模块205向动力机构203供电并控制动力机构203的启动，动力机构203工作将清水区202内的水移送到清洁件101上；可以在清洗座2上设置单独针对动力机构203的电源模块205和控制模块204，控制模块204与电源模块205电性连接，电源模块205对动力机构203供电，当需要对清洁件101进行清洗喷淋供水时，动力机构203起到工作将清水区202内的水抽送到清洁件101上形成喷淋效果，动力机构203可以设置为水泵、电磁泵等，均可实现将清水区202内的水抽送到清洁件101上形成对清洁件101的喷淋冲洗效果，且结合清洁件101自身运动下实现对清洁件101的清洗。

方式三，在步骤S03中，还包括动力机构203位于清洗座2上，控制单元102控制清洁机器人1上的驱动轮104旋转来带动动力机构203的启动或控制单元102控制清洁机器人1内的电源单元103通过电极组件4向动力机构203供电并控制动力机构203的启动，动力机构203工作将清水区202内的水移送到清洁件101上；其中，可以利用清洁机器人1自身的驱动轮104旋转产生的力来带动动力机构203工作，可以将动力机构203设置有送水件，驱动轮104旋转带动送水件的旋转进而将清水区202内的水移送到清洁件101上并形成喷淋清洗效果，驱动轮104停止旋转时，送水件同步停止旋转；也可以设置为手摇式水泵，驱动轮104旋转提供动力带动手摇式水泵工作，该方式的清洗座2完全不需要设置独立的电源模块205和控制模块204，完全依靠清洁机器人1自身的控制单元102来实现对清洁件101的喷淋清洗，清洗座2的整体结构简单、安全可靠。其中，可以利用控制单元102控制清洁机器人1上的电源单元103对动力机构203进行反哺供电，动力机构203通电后可以进行对清水区202内的水抽送；具体反哺供电的方式为电极组件4设置第一电极组件401和第二电极组件402，第一电极组件401包括第一电极片和第二电极片，第一电极片和第二电极片分别与电源单元103相连形成正负两极，清洗座2上设置有与第一电极组件401位置对应的第二电极组件402，第二电极组件402与动力机构203连接，第二电极组件402包括第三电极片和第四电极片，第三电极片和第四电极片分别与动力机构203上电性连接端子的正负极两端相连，电源单元103可通过第一电极组件401和第二电极组件402向动力机构203供电；具体地，第一电极组件401安装在清洁机器人1的底部，当清洁机器人1位于清洗座2上时，第一电极组件401与第二电极组件402相互接触贴合，具体为第一电极片与第三电极片接触贴合，第二电极片与第四电极片接触贴合，形成正负极的连接，控制单元102可控制电源单元103向动力机构203进行供电，进而动力机构203启动工作，可以实现将清水区202内的水抽送到清洁件101上并形成喷淋效果，动力机构203可以设置为水泵、电磁泵等，均可实现将清水区202内的水抽送到清洁件101上形成对清洁件101的喷淋冲洗效果，且结合清洁件101自身运动下实现对清洁件101的清洗。

针对本方案的清洁件101的可运动结构，可在清洁机器人1内设置电机，电机连接驱动模块，驱动模块可以用于带动清洁件101进行旋转运动，其中，在清洁件101的上部设置压壳，压壳与驱动模块可活动的连接，主要通过活动轴连接实现可活动地带动旋转结构；还可以在压壳与驱动模块之间设置弹簧，通过弹簧实现驱动模块与压壳之间的浮动，进而实现压壳带动清洁件101的上下浮动结构，有利于提升清洁机器人1的行走越障，同时使得清洁件101对地面能保持一定的浮动压力，有利于提升拖地清洁效果。

针对清洁件101水平旋转运动，可以通过安装电机的旋转轴与驱动模块带动清洁件101旋转的轴实现其在竖直方向上的水平旋转，此时可以电机的旋转轴在竖直方向上旋转进而带动清洁件101在竖直方向上水平旋转，对应地为带动第一旋转件1011、第二旋转件1012的水平旋转；针对清洁件101旋转滚动运动，可通过安装电机的旋转轴与驱动模块带动清洁件101旋转的轴实现其在水平方向上的滚动旋转，对应地为带动第一旋拖件1013、第二旋拖件1014的滚动旋转；即可实现清洁件101的不同运动方式来拖地清洁。

针对清洁机器人1来进行拖地清洁的结构部分，可以分为两种方式，第一种方式为清洁件101设置为可贴合地面水平旋转来进行拖地清洁的结构，当所述清洁件101与地面相互接触时其接触的部分形成一平面结构来进行拖地；第二种方式为清洁件101设置为可相对地面旋转滚动来进行拖地清洁的结构，当所述清洁件101与地面相互接触时其接触的部分形成一平面结构；两种方式均可实现对地面的较大摩擦力、大面积进行拖地清洁的效果；同时均可利用清洁件101自身的运动方式来使得清洁机器人1位于清洗座2上来进行对清洁件101的自动清洗，不需要在清洗座2上提供任何动力来进行对清洁件101的清洗，整体构造成本低、体验效果好。

针对第一种方式为所述清洁件101包括第一旋转件1011、第二旋转件1012，所述第一旋转件1011和第二旋转件1012分别位于所述清洁机器人1的底部的后侧的两侧位置或底部的前侧的两侧位置，且所述第一旋转件1011和第二旋转件1012的水平旋转方向相反；第一旋转件1011、第二旋转件1012可以分别位于所述清洁机器人1的底部前侧的两侧位置确保与地面之间的单次清洁面积大和足够大的摩擦力，以及将垃圾聚集向吸尘口，能实现更好的拖地清洁效果；第一旋转件1011、第二旋转件1012还可以位于所述清洁机器人1的底部后侧的两侧位置实现增大拖地清洁面积覆盖效果。

当第一旋转件1011、第二旋转件1012分别位于清洁机器人1的底部的前侧的两侧位置时；设置对应的第一旋转件1011和第二旋转件1012来实现对地面的左右拖地清洁，可以实现对地面的垃圾进行带动引导向后聚集向吸尘口，主要设置第一旋转件1011和第二旋转件1012的水平旋转方向相反，并设置为沿所述清洁机器人1的底部的外侧朝向内侧且沿所述清洁机器人1主体的底部的前侧朝向后侧的方向水平旋转；如图10所示，第一旋转件1011和第二旋转件1012的水平旋转方向相反可以实现两者产生的旋转力的抵消，避免因水平旋转带来阻力而影响清洁机器人1的正常行走；通过设置第一旋转件1011和第二旋转件1012沿清洁机器人1的底部的前侧朝向后侧的方向水平旋转使得第一旋转件1011和第二旋转件1012均能起到带动地面的垃圾从前向后聚集到吸尘口位置区域附近，实现对垃圾的集中聚集吸取效果，同时实现对旋转力的相互抵消。第一旋转件1011和第二旋转件1012设置为对称分布的结构，当清洁机器人1为圆形或类似圆形结构时第一旋转件1011和第二旋转件1012外侧端部位于清洁机器人1的侧部以外，或位于清洁机器人1的最大外径宽度的端部以内，实现能覆盖清洁机器人1行走过程中的最大拖地清洁范围，此时清洁机器人1能沿边进行拖地清洁，防止存在无法清洁墙边的问题；当清洁机器人1为方形结构或类似方形结构时第一旋转件1011和第二旋转件1012外侧端部位于清洁机器人1的侧部以内，实现能覆盖清洁机器人1行走过程中的最大拖地清洁范围，此时清洁机器人1能沿边进行拖地清洁，防止存在无法清洁墙边的问题；可根据需要具体设定。

当第一旋转件1011、第二旋转件1012分别位于所述清洁机器人1的底部的后侧的两侧位置时；第一旋转件1011、第二旋转件1012的水平旋转方向相反，并设置为沿清洁机器人1的底部的外侧朝向内侧且沿清洁机器人1的底部的后侧朝向前侧的方向水平旋转；如图11所示，第一旋转件1011和第二旋转件1012水平旋转方向相反能彼此抵消旋转力，避免影响清洁机器人1正常的行走；并形成将地面的垃圾聚集向前来推向吸尘口位置，第一旋转件1011、第二旋转件1012的旋转方式的设定可以实现在水平方向上和竖直方向上的旋转力均被彼此相互抵消，不会影响清洁机器人1的正常行走。

针对第二种方式，清洁件101至少包括第一旋拖件1013和/或第二旋拖件1014，当所述清洁件101包括第一旋拖件1013和第二旋拖件1014时所述第一旋拖件1013和第二旋拖件1014的旋转滚动方向相反，确保第一旋拖件1013或第二旋拖件1014不会影响清洁机器人1的正常行走，确保行走路线的稳定性；若仅设置第一旋拖件1013或第二旋拖件1014，此时虽然也能实现对地面的旋转滚动拖地效果，但是会出现影响清洁机器人1正常行走的问题；优选地设置包括第一旋拖件1013和第二旋拖件1014并设置其旋转滚动方向相反，可以实现旋转滚动的力的抵消，不会影响对清洁机器人1的正常行走，同时，能取得更好的拖地清洁效果，第一旋拖件1013和第二旋拖件1014通过两个不同的方向对地面上的垃圾进行切削刮擦，第一旋拖件1013和第二旋拖件1014来实现机器人在单次行走过程中对地面的多次清洁效果，通过第一旋拖件1013对地面颗粒物和脏污的预先清洁，再通过第二旋拖件1014对地面的深度清洁，实现了更好的深层拖地效果，有利于对地面上的顽固污渍的去除，更有利于对地面上附着力较强的垃圾脏污进行清洁脱离地面，起到强力去污的效果。

为了实现对清洁件101的更好地清洗效果，在步骤S03中，控制单元102控制清洁件101运动旋转进行清洗时的运动旋转方向与清洁机器人1位于地面上时控制单元102控制清洁件101运动旋转进行拖地清洁的运动旋转方向至少包括相反；清洁件101在拖地清洁的过程中因沿同一方向与地面接触进行运动来拖地清洁，导致其表面与地面接触被压接形成压膜，此时在形成压膜的情况下拖地清洁效果较差，需要对其进行清洗，通过设置清洁件101在位于清洗区201内进行清洗时的运动旋转方向与在位于地面上进行拖地清洁件101时的运动旋转方向相反可以实现清洁件101在清洗区201内进行清洗的过程中使得压膜被破坏从而使得压膜消失，完成对清洁件101的自动清洗，且清洗效果好，能对清洁件101进行深层次的清洗，清洁件101内的脏污和垃圾能更好地被清洗出。

具体地，当清洁件101包括第一旋转件1011和第二旋转件1012时，第一旋转件1011、第二旋转件1012位于地面上进行拖地清洁时第一旋转件1011、第二旋转件1012的旋转方向与当第一旋转件1011、第二旋转件1012位于清洗区201进行清洗时第一旋转件1011、第二旋转件1012的旋转方向至少包括相反；实现在清洗的过程中更有利于第一旋转件1011、第二旋转件1012在拖地清洁完成后进行清洗的效果更好，能确保第一旋转件1011、第二旋转件1012进行深层清洗效果，容易清洗出内部的脏污。

具体地，当清洁件101包括第一旋拖件1013和第二旋拖件1014时，第一旋拖件1013、第二旋拖件1014位于地面上进行拖地清洁时第一旋拖件1013、第二旋拖件1014的旋转方向与当第一旋拖件1013、第二旋拖件1014位于清洗区201进行清洗时第一旋拖件1013、第二旋拖件1014的旋转方向至少包括相反；实现在清洗的过程中更有利于第一旋拖件1013、第二旋拖件1014在拖地清洁完成后进行清洗的效果更好，能确保第一旋拖件1013、第二旋拖件1014进行深层清洗效果，容易清洗出内部的脏污。

为了实现对清洁件101的更好的甩干效果，在步骤S04中，控制单元102控制清洁件101运动旋转进行甩干时清洁件101的运动旋转方向与步骤S03中控制单元102控制清洁件101运动旋转进行清洗时清洁件101的运动旋转方向至少包括相反。当清洁件101在沿同一方向进行清洗时，此时动力机构203抽送的水喷淋将其表面冲淋打破压膜，水充分进入到其内部进清洗形成污水，污水向下流入到清洗区201内被收集盛放，清洗完成后，清洁机器人1在清洗座2内进行甩干，此时设置甩干时的旋转方向与清洗时的旋转方向相反有利于将其内的污水快速的甩出，有利于清洁件101保持一定的微湿状态。

具体地，当清洁件101包括第一旋转件1011和第二旋转件1012时，清洁机器人1在地面行走进行拖地清洁时，设置第一旋转件1011和第二旋转件1012的旋转方向相反，实现取得更好的清洁效果；同时，第一旋转件1011和第二旋转件1012位于清洗区201内进行清洗时，第一旋转件1011、第二旋转件1012在清洗区201进行清洗时第一旋转件1011、第二旋转件1012的旋转方向与当第一旋转件1011、第二旋转件1012在清洗区201内进行甩干时第一旋转件1011、第二旋转件1012的旋转方向至少包括相反；实现在清洗的过程中更有利于第一旋转件1011、第二旋转件1012在清洗完成后进行甩干水渍的效果更好，能确保第一旋转件1011、第二旋转件1012保持清洗完成后的微湿效果，不会出现离开清洗座2的过程中滴水的问题。

具体地，当清洁件101包括第一旋拖件1013和第二旋拖件1014时，第一旋拖件1013和第二旋拖件1014位于清洗区201内进行清洗时，当第一旋拖件1013或第二旋拖件1014的一部分在清洗区201内进行清洗时第一旋拖件1013或第二旋拖件1014的旋转方向与当第一旋拖件1013、第二旋拖件1014进行甩干时第一旋拖件1013、第二旋拖件1014的旋转方向至少包括相反；实现在清洗的过程中更有利于第一旋拖件1013、第二旋拖件1014在清洗完成后进行甩干水渍的效果更好，能确保第一旋拖件1013、第二旋拖件1014保持清洗完成后的微湿效果，不会出现离开清洗座2的过程中滴水的问题。

为了实现对清洁件101的更好的甩干效果，在步骤S04中，还包括控制单元102控制清洁件101沿第一方向运动旋转，当沿第一方向运动旋转的时长达到第二预设时长时，控制单元102控制清洁件101沿与第一方向相反的第二方向运动旋转，控制单元102控制清洁件101至少沿第一方向和第二方向交替运动旋转一次以上；主要实现清洁件101在第一方向与第二方向之间可切换的运动旋转，当清洁件101在沿第一方向运动旋转时，此时在清洁件101运动旋转的离心甩动力的作用下容易使得清洁件101的表面形成压接状态，不利于清洁件101内部的水向外甩出，如果对清洁件101进行沿第二方向反方向进行运动旋转进行甩干，此时可实现压接状态被破坏，清洁件101的表面被散开，更容易将清洁件101内的水甩出，有利于快速将清洁件101进行甩干处理。

具体地，当清洁件101包括第一旋转件1011、第二旋转件1012时，第一旋转件1011、第二旋转件1012分别按各自的运动方向即为第一方向进行甩干，甩干时长达到第二预设时长时，此时控制第一旋转件1011、第二旋转件1012分别按各自的运动方向交替切换到第二方向进行甩干，交替切换的次数至少设置一次，也可以根据清洁件101的大小来具体设定，只需要满足清洁件101被甩干后保持一定的湿润状态即可。

具体地，当清洁件101包括第一旋拖件1013、第二旋拖件1014时，第一旋拖件1013、第二旋拖件1014分别按各自的运动方向即为第一方向进行甩干，甩干时长达到第二预设时长时，此时控制第一旋拖件1013、第二旋拖件1014分别按各自的运动方向交替切换到第二方向进行甩干，交替切换的次数至少设置一次，也可以根据清洁件101的大小来具体设定，只需要满足清洁件101被甩干后保持一定的湿润状态即可。

针对用户何时来对将清洁机器人1放置到清洁件101上来进行清洗的检测，在步骤S01前，还包括步骤S00：控制单元102控制脏污检测模块检测清洁件101上的脏污度，当脏污度达到预先设定的阈值A时或控制单元102控制清洁件101运动旋转在地面上进行拖地清洁件101的时长达到第三预设时长时，控制单元102控制语音单元提醒用户将清洁机器人1放置到清洗座2上；控制单元102控制脏污检测模块对清洁件101表面的脏污进行检测，当检测到清洁件101的脏污值达到预先设定的阈值A时，此时提醒用户需要对清洁件101进行清洗，以便防止地面被二次污染；或者根据清洁件101的大小来预先设定清洁件101能拖地清洁的时长，当清洁件101在地面进行拖地清洁的时长达到第三预设时长时，此时不考虑清洁件101的实际脏污程度，控制单元102默认清洁件101已经被地面的脏污污染会出现二次污染的问题，此时提醒用户清洁件101需要清洗；上述均可实现对清洁件101的清洗提醒，防止出现用户较长时间不对清洁件101进行清洗导致清洁件101发霉发臭的问题。

针对如何防止清洁机器人1在清洗座2上进行清洗时出现清洁机器人1无电的情况出现，在步骤S00至步骤S03任意一项中还包括当控制单元102检测到电源单元103的电量小于等于预先设定的阈值B时，控制单元102控制清洁件101停止运动旋转并通过语音单元提醒用户电量不足或控制单元102控制清洁机器人1直接进入步骤S04；控制单元102会对电源单元103进行检测，当电源单元103内的电量小于等于预设设定的阈值B时，此时意味着电源单元103的电量较低，容易出现清洁机器人1停止工作的情况，此时控制单元102控制清洁机器人1直接进入对清洁件101进行甩干的步骤，防止出现清洁机器人1的清洁件101在没有被甩干的情况下离开清洗座2，避免出现清洁件101滴水污染地面。

在对清洁机器人1进行清洗的全步骤中，随时检测电源单元103的电量，其中，阈值B对应为清洁机器人1当前的电源单元103的电量小于等于电源单元103的额定电量的20％，此时控制清洁机器人1直接进行对清洁件101进行甩干。

工作原理：本方案设置清洁机器人1的清洁件101为可以运动旋转的结构，并设置对清洁件101来进行清洗的清洗座2，当清洁机器人1位于清洗座2上时能利用清洁件101的自身运动来对其进行清洗，清洗完成进行甩干进而来实现对清洁件101的清洗过程；动力机构203将清水区202内水抽送到清洁件101上形成喷淋效果，清洁件101在被水喷淋的情况下自身运动旋转来进行清洗，即为完成对清洁件101的初步清洗，然后清洁件101在该状态下进行甩水，使得清洁件101只需要保持一定的湿润状态即可，清洗完成后，清洁机器人1可以位于地面去进行拖地清洁，用户倾倒清洗座2内的污水即可，方便用户使用。

本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本发明的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本发明的精神和范围，均在本发明的保护范围内。

Claims (15)

1.一种清洁机器人的清洗控制方法，包括：清洁机器人，清洁机器人上设置有用于拖地清洁的清洁件，清洁件设置为可运动旋转的结构，

清洁机器人设置有驱动轮，驱动轮设置为可旋转地安装结构，驱动轮用于清洁机器人的行走；

还包括用于放置清洁机器人并对清洁件进行清洗的清洗座；其特征在于：还包括以下步骤：

S02：清洁机器人位于清洗座上，至少清洁件的一部分位于清洗座上的清洗区内；

S03：清洁机器人内的控制单元接收到清洗指令，动力机构将清洗座上的清水区内的水移送到清洁件上并形成喷淋清洗，同时控制单元控制清洁件在清洗区内运动旋转且处于被水喷淋状态下进行对清洁件的清洗，控制单元控制清洁件运动旋转的时长为第一预设时长；

S04：控制单元控制清洁件运动旋转进行甩干；

其中，在步骤S03中，还包括动力机构位于清洗座上，控制单元控制清洁机器人上的驱动轮旋转使得驱动轮旋转产生的力来带动动力机构的启动，动力机构工作将清水区内的水移送到清洁件上；

其中，动力机构设置有送水件，驱动轮旋转带动送水件的旋转进而将清水区内的水移送到清洁件上，且当驱动轮停止旋转时送水件同步停止旋转，来构成清洗座完全不需要设置独立的电源模块的结构。

2.根据权利要求1所述的一种清洁机器人的清洗控制方法，其特征在于：在步骤S02前，还包括步骤S01：清洁机器人与清洗座之间设置有感应模块，感应模块检测清洁机器人是否位于清洗座上。

3.根据权利要求2所述的一种清洁机器人的清洗控制方法，其特征在于：在步骤S01中，若感应模块检测到清洁机器人位于清洗座上，则控制单元控制语音单元提醒用户启动步骤S03中的清洗指令；或控制单元基于感应模块检测到清洁机器人位于清洗座上时自行启动步骤S03中的清洗指令，其中清洗指令预先设定在控制单元内部。

4.根据权利要求3所述的一种清洁机器人的清洗控制方法，其特征在于：感应模块包括第一感应件、第二感应件，第一感应件位于清洁机器人上，第二感应件位于清洗座上，控制单元控制第一感应件内设定的感应信号来检测第二感应件是否触动感应信号或是否位于感应信号的范围内被感应信号所检测到。

5.根据权利要求4所述的一种清洁机器人的清洗控制方法，其特征在于：第一感应件为霍尔传感器或干簧管且对应第二感应件为磁铁；或第一感应件为红外发射管且对应第二感应件为光敏开关；或第一感应件为触动开关且对应第二感应件为触动件。

6.根据权利要求2所述的一种清洁机器人的清洗控制方法，其特征在于：在步骤S01中，还包括若感应模块检测到清洁机器人位于清洗座上，则控制单元控制清洁机器人内的风机断电，风机无法启动进行吸尘工作。

7.根据权利要求2所述的一种清洁机器人的清洗控制方法，其特征在于：在步骤S01中，还包括若感应模块检测到清洁机器人位于清洗座上，则控制单元控制水位检测模块检测清水区是否有水，若检测结果为有水则进入步骤S02，若检测结果为无水则控制单元控制语音单元提醒用户对清水区进行加水。

8.根据权利要求1所述的一种清洁机器人的清洗控制方法，其特征在于：在步骤S03中，还包括动力机构位于清洁机器人上，控制单元控制动力机构的启动，动力机构工作将清水区内的水移送到清洁件上。

9.根据权利要求1所述的一种清洁机器人的清洗控制方法，其特征在于：在步骤S03中，还包括动力机构位于清洗座上，清洗座上的控制模块控制清洗座上的电源模块向动力机构供电并控制动力机构的启动，动力机构工作将清水区内的水移送到清洁件上。

10.根据权利要求1所述的一种清洁机器人的清洗控制方法，其特征在于：在步骤S03中，还包括动力机构位于清洗座上，控制单元控制清洁机器人内的电源单元通过电极组件向动力机构供电并控制动力机构的启动，动力机构工作将清水区内的水移送到清洁件上。

11.根据权利要求1所述的一种清洁机器人的清洗控制方法，其特征在于：在步骤S03中，控制单元控制清洁件运动旋转进行清洗时的运动旋转方向与清洁机器人位于地面上时控制单元控制清洁件运动旋转进行拖地清洁的运动旋转方向至少包括相反。

12.根据权利要求1所述的一种清洁机器人的清洗控制方法，其特征在于：在步骤S04中，控制单元控制清洁件运动旋转进行甩干时清洁件的运动旋转方向与步骤S03中控制单元控制清洁件运动旋转进行清洗时清洁件的运动旋转方向至少包括相反。

13.根据权利要求1所述的一种清洁机器人的清洗控制方法，其特征在于：在步骤S04中，还包括控制单元控制清洁件沿第一方向运动旋转，当沿第一方向运动旋转的时长达到第二预设时长时，控制单元控制清洁件沿与第一方向相反的第二方向运动旋转，控制单元控制清洁件至少沿第一方向和第二方向交替运动旋转一次以上。

14.根据权利要求2所述的一种清洁机器人的清洗控制方法，其特征在于：在步骤S01前，还包括步骤S00：控制单元控制脏污检测模块检测清洁件上的脏污度，当脏污度达到预先设定的阈值A时或控制单元控制清洁件运动旋转在地面上进行拖地清洁件的时长达到第三预设时长时，控制单元控制语音单元提醒用户将清洁机器人放置到清洗座上。

15.根据权利要求14所述的一种清洁机器人的清洗控制方法，其特征在于：在步骤S00至步骤S03任意一项中还包括当控制单元检测到电源单元的电量小于等于预先设定的阈值B时，控制单元控制清洁件停止运动旋转并通过语音单元提醒用户电量不足或控制单元控制清洁机器人直接进入步骤S04。

Images