CN114305237A - 拖地机器人及其带清洗座的系统、带基站的系统 - Google Patents

Abstract

拖地机器人及其带清洗座的系统、带基站的系统，拖地机器人包括拖地机器人主体、拖地装置，拖地装置位于拖地机器人主体上用于对地面进行拖地清洁，拖地装置包括清洁件、第一轴、第二轴，还包括驱动装置、调节装置，调节装置位于第一轴的一侧并与第一轴相连用于调节第一轴在竖直方向上与地面的距离；当清洁件包覆于第一轴的外侧且包覆的数量为清洁件的一层时，第一轴的底部与地面的距离为H且H大于清洁件的一层厚度使得清洁件不接触地面。本方案解决了现有拖地机器人存在对地面的二次污染、拖地面积小、拖地压力小导致的拖地清洁效果差的问题，以及解决了现有的拖地机器人的拖布需要人为手动拆卸进行清洗的问题。

Description

拖地机器人及其带清洗座的系统、带基站的系统

技术领域

本发明涉及到智能清洁领域，具体涉及到拖地机器人及其带清洗座的系统、带基站的系统。

背景技术

现有的拖地机器人主要用于对地面进行拖地清洁，部分拖地机器人针对拖布设置一收卷轴和放卷轴的结构，收卷轴实现将拖布收卷起，放卷轴实现将拖布送放到收卷轴上，主要为放卷轴上缠绕的拖布与地面接触进行拖地清洁，在边进行拖地清洁的过程中收卷轴边将已经脏污的拖布收到收卷轴上，进而实现拖布在拖地清洁的过程中始终能保持干净的拖布与地面接触进行拖地清洁，但是，这样的结构还存在一定的问题，一是放卷轴上的拖布与地面接触的部分为一条切线或较小的一个压接面，导致拖布与地面的接触面积小、拖地压力小，清洁效果较差；二是当放卷轴停止旋转送放拖布时，此时放卷轴上还缠绕有最后一圈拖布，此时拖布一直与地面进行接触，如果拖地机器人没有停止工作或者没有对拖布进行清洗，则会出现放卷轴上的最后一卷拖布一直与地面接触，导致存在二次污染地面的问题。

同时，部分拖地机还存在将放卷轴的下侧设置一支撑件，通过支撑件来支撑拖布有一定的拖地面积，但是这样的结构也导致支撑件上会缠绕有最后一卷拖布，无法实现在拖地机器人拖地清洁完成后拖布与地面的分离不接触，不仅存在二次污染的问题，还存在支撑件导致拖布与地面的接触拖地清洁效果差的问题，主要是拖地压力小导致拖地清洁效果差，同时还存在收放拖布不顺畅的问题。

以及现有的拖地机器人上的拖布需要人为手动拆卸下进行清洗，无法较好的实现对拖布的自动清洗，导致拖布脏污后存在二次污染地面的问题，同时用户体验效果较差。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决上述相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的目的在于提供一种拖地机器人及其带清洗座的系统、带基站的系统，主要解决现有拖地机器人存在对地面的二次污染的问题，同时解决现有的拖地机器人拖地面积小、拖地压力小导致的拖地清洁效果差的问题，以及解决现有的拖地机器人的拖布需要人为手动拆卸进行清洗的问题。

本发明的实施方式提供了一种拖地机器人，包括拖地机器人主体、拖地装置，所述拖地装置位于所述拖地机器人主体上用于对地面进行拖地清洁，所述拖地装置包括清洁件、第一轴、第二轴，所述清洁件设置为可运动的结构，所述第一轴和所述第二轴设置为可旋转的结构，所述清洁件至少包覆于所述第一轴和/或所述第二轴的外侧；还包括驱动装置，所述驱动装置至少用于驱动所述第一轴和/或所述第二轴旋转来带动所述清洁件运动；还包括调节装置，所述调节装置位于所述第一轴的一侧并与所述第一轴相连用于调节所述第一轴在竖直方向上与地面的距离使得所述第一轴的外侧包覆的所述清洁件的层数为一层以上；当所述清洁件包覆于所述第一轴的外侧且包覆的数量为所述清洁件的一层时，所述第一轴的底部与地面的距离为H且H大于所述清洁件的一层厚度使得所述清洁件不接触地面。

前述的拖地机器人，所述第一轴在水平方向上的一侧设置有第三轴，所述第一轴和所述第三轴上设置有轴带，所述第一轴和所述第三轴同步带动所述轴带旋转使得所述清洁件同步旋转且使得所述清洁件呈一平面结构与地面接触。

前述的拖地机器人，所述第三轴设置为可旋转的结构，所述清洁件至少部分包覆于所述第三轴的外侧，所述第三轴的旋转方向与所述第一轴的旋转方向至少包括相同。

前述的拖地机器人，所述第三轴的数量为一个以上，当设置有相邻两个所述第三轴时，相邻两个所述第三轴设置为至少部分相互接触的结构。

前述的拖地机器人，所述调节装置包括弹性件，当所述弹性件处于未变形状态时，所述清洁件不接触地面。

前述的拖地机器人，所述调节装置包括调节件，所述调节件的一侧连接所述弹性件，所述调节件的另一侧连接所述第一轴。

前述的拖地机器人，还包括限位部，所述限位部位于所述调节装置的一侧，所述限位部用于限位所述第一轴在竖直方向上的位置。

前述的拖地机器人，所述调节装置上设置有与所述限位部位置对应的压接部，当所述压接部接触所述限位部时，所述清洁件不接触地面。

前述的拖地机器人，所述第二轴在竖直方向上与地面的距离大于所述第一轴在竖直方向上与地面的距离使得包覆在所述第二轴的外侧的所述清洁件不接触地面。

前述的拖地机器人，所述拖地机器人主体上设置有储水箱，所述储水箱位于所述拖地装置的一侧，所述储水箱上设置有渗水孔，所述储水箱内的清水可通过所述渗水孔进入到所述清洁件上。

拖地机器人带清洗座的系统，包括如前所述的拖地机器人，还包括清洗座，所述清洗座上设置有清洗区，所述清洗座设置为相对所述拖地机器人为独立的部分且用于清洗所述清洁件，当所述拖地机器人位于所述清洗座上时，所述清洁件位于所述清洗区内。

前述的拖地机器人带清洗座的系统，当所述清洗区内盛放有水时，至少所述清洁件的一部分被水淹没，所述清洗区内设置有凸起部，所述凸起部与所述清洁件设置为相互接触的结构。

前述的拖地机器人带清洗座的系统，所述拖地机器人上设置有第一感应件，所述清洗座上设置有第二感应件，所述第一感应件的位置与所述第二感应件的位置对应设置。

拖地机器人带基站的系统，包括如前所述的拖地机器人，还包括基站，所述基站设置为相对所述拖地机器人为独立的部分且至少用于清洗所述清洁件，所述基站上设置有放置所述清洁件的清洗槽，当所述拖地机器人位于所述基站上时，所述清洁件位于所述清洗槽内；所述基站上设置有清水箱，所述清水箱的一侧安装有第一动力机构，所述第一动力机构与所述清水箱、所述清洗槽连通用于将所述清水箱内的清水移送到所述清洗槽内；所述基站上还设置有污水箱，所述污水箱的一侧安装有第二动力机构，所述第二动力机构与所述污水箱、所述清洗槽连通用于将所述清洗槽内的污水移送到所述污水箱内。

前述的拖地机器人带基站的系统，所述拖地机器人设置有尘盒，所述尘盒的一侧设置有可开闭结构的对接口；所述基站上设置有集尘箱，所述集尘箱的一侧设置有第三动力机构，所述基站上设置有集尘口，所述集尘口与所述集尘箱连通；所述集尘口与所述对接口的位置对应设置，当所述拖地机器人位于所述基站上时，所述集尘箱通过所述集尘口、所述对接口与所述尘盒对接连通可使得所述尘盒内的垃圾被吸取到所述集尘箱内。

与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：

本方案通过设置第一轴和第二轴，第一轴带动清洁件接触地面来拖地清洁，在拖地清洁的过程中，随着清洁件脏污，第二轴将脏污后的清洁件卷起，实现清洁件与地面接触来进行拖地清洁件的部分被脏污后及时被卷起，防止脏污的清洁件二次污染地面，整体拖地效果更好，无二次污染的问题。

本方案通过设置限定当所述清洁件包覆于所述第一轴的外侧且包覆的数量为所述清洁件的一层时，所述第一轴的底部与地面的距离为H且H大于所述清洁件的一层厚度使得所述清洁件不接触地面，实现第一轴在带动清洁件完成拖地清洁后，清洁件不会接触地面，杜绝清洁件在完成拖地清洁后存在二次污染地面的问题，此时拖地机器人可以在地面上进行吸尘清洁或回充电座进行充电，在行走的过程中不会出现清洁件二次污染地面。

本方案通过设置第三轴，第一轴和第三轴共同形成带动轴带转动的结构，实现清洁件接触地面的部分形成一定的平面结构，且在调节装置的作用下能保持清洁件的平面结构对地面的均匀平稳的压力来进行拖地，实现清洁件与地面的接触拖地面积大、拖地压力大，整体拖地清洁效果更好。

本方案通过设置可以通过调节装置本身来限定实现拖地清洁完成后清洁件可不与地面接触来防止出现二次污染地面的问题，同时还可以通过限位部来实现第一轴在竖直方向的位置进而实现拖地清洁完成后清洁件可不与地面接触来防止出现二次污染地面的问题，整体结构简单，可靠性高。

本方案的拖地机器人带清洗座的系统，通过利用清洁件的可运动结构，设置清洗座结构，当拖地机器人位于清洗座上时可以利用清洁件自身运动来实现对清洁件的清洗，不需要人为手动拆卸清洁件来进行清洗，整体清洗效果更好，成本更低。

本方案的拖地机器人带基站的系统，通过利用清洁件的可运动结构，设置基站结构，当拖地机器人位于基站上时可以利用清洁件自身运动来实现对清洁件的清洗，不需要人为手动拆卸清洁件来进行清洗，整体清洗效果更好，成本更低，且通过设置清水箱、污水箱等结构，可以实现对清洗槽内的自动供清水来清洗清洁件，也可以实现将清洗槽内清洗清洁件后的污水进行抽取到污水箱，不需要人为添加清水或倾倒污水；同时设置集尘箱结构，实现对尘盒内的垃圾的自动吸取，解决人为手动拆卸尘盒来倾倒垃圾的问题，集尘箱可以根据需要设定更长的周期来进行倾倒，提高用户体验效果。

附图说明

图1为拖地机器人的第一轴带动清洁件进行拖地清洁的示意图；

图2为拖地机器人的清洁件包覆于第二轴的外侧的示意图；

图3为拖地机器人的清洁件在调节装置作用下接触地面进行拖地的示意图；

图4为拖地机器人的清洁件不接触地面的示意图；

图5为拖地机器人带清洗座的整体示意图；

图6为拖地机器人带基站的整体示意图。

附图标记：1-拖地机器人主体，2-清洁件，3-第一轴，4-第二轴，5-第三轴，6-轴带，7-弹性件，8-调节件，9-限位部，10-压接部，11-储水箱，12-尘盒，1201-对接口，100-清洗座，1001-清洗区，1002-凸起部，1003-第一感应件，1004-第二感应件，200-基站，2001-清洗槽，2002-清水箱，2003-第一动力机构，2004-污水箱，2005-第二动力机构，2006-集尘箱，2007-第三动力机构，2008-集尘口。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施例，进一步阐述本发明。

实施例：本发明的一种拖地机器人，拖地机器人可以设置为圆形结构或方形结构，拖地机器人具备对地面的吸尘清洁功能和拖地清洁功能，针对吸尘功能，所述拖地机器人内安装有垃圾盒，拖地机器人的底部设置有吸尘口，吸尘口与垃圾盒设置为相连通的结构使得地面的垃圾通过所述吸尘口进入到垃圾盒内被收集；吸尘口连接垃圾盒，垃圾盒的一侧连接风机，风机提供气流的吸力来实现通过吸尘口吸取地面的垃圾进入到垃圾盒内被收集，同时拖地机器人的前侧设置有万向轮，中部的两侧设置驱动轮，驱动轮可旋转，可用于驱动轮行走来带动拖地机器人在地面上行走，此属于现有技术不再详细描述。

如图1至图4构成所示，拖地机器人主要设置清洁为可运动的结构来对地面进行拖地清洁，具体地结构为包括拖地机器人主体1、拖地装置，所述拖地装置位于所述拖地机器人主体1上用于对地面进行拖地清洁，拖地装置主要位于拖地机器人主体1的底部位置，所述拖地装置包括清洁件2、第一轴3、第二轴4，所述清洁件2设置为可运动的结构，所述第一轴3和所述第二轴4设置为可旋转的结构，所述清洁件2至少包覆于所述第一轴3和/或所述第二轴4的外侧；第一轴3和第二轴4均可带动清洁件2运动，其中，第一轴3主要实现清洁件2与地面接触来进行拖地清洁，第二轴4主要带动拖地清洁中脏污的清洁件2部分包覆于第二轴4外侧上，防止脏污后的清洁件2与地面接触形成二次污染的问题。

其中，还包括驱动装置，所述驱动装置至少用于驱动所述第一轴3和/或所述第二轴4旋转来带动所述清洁件2运动，驱动装置主要设置电机，电机通过齿轮带动第一轴3和/或第二轴4旋转，当第一轴3旋转时，清洁件2运动逐步包覆于第一轴3的外侧，同时包覆于第二轴4的清洁件2逐步向第一轴3运动实现清洁件2逐步包覆于第一轴3；当第二轴4旋转时，包覆于第一轴3的清洁件2逐步向第二轴4运动实现清洁件2逐步包覆于第二轴4；整个过程可以实现干净的清洁件2包覆于第一轴3，脏污后的清洁件2逐步包覆于第二轴4，实现包覆于第一轴3的清洁件2部分在拖地清洁脏污后能及时被第二轴4收卷起包覆于第二轴4，起到防止清洁件2形成对地面的二次污染。

具体地，还包括调节装置，所述调节装置位于所述第一轴3的一侧并与所述第一轴3相连用于调节所述第一轴3在竖直方向上与地面的距离使得所述第一轴3的外侧包覆的所述清洁件2的层数为一层以上；调节装置主要实现第一轴3在竖直方向上可以上下移动，实现调节第一轴3在竖直方向上与地面之间的距离，因第一轴3上的清洁件2部分逐步运动到第二轴4上，此时第一轴3外侧包覆的清洁件2的层数逐渐降低，在调节装置的作用下，能确保在拖地清洁的过程中清洁件2始终压接地面来进行拖地清洁。

为了杜绝当清洁件2完成拖地清洁后清洁件2形成对地面二次污染的问题，本方案设置当所述清洁件2包覆于所述第一轴3的外侧且包覆的数量为所述清洁件2的一层时，所述第一轴3的底部与地面的距离为H且H大于所述清洁件2的一层厚度使得所述清洁件2不接触地面；当包覆于第一轴3外侧的清洁件2不再向第二轴4运动时，此时第一轴3上仍然会包覆有一层清洁件2，如果此时清洁件2与地面接触会导致其对地面形成二次污染，特别是此时拖地机器人仍在地面行走来吸尘清洁或者回到充电座进行充电的过程中，会形成二次污染，拖地机器人吸尘清洁和回充电座进行充电为现有技术在此不再详细的叙述，本方案通过限定当拖地机器人不再进行拖地清洁时，此时第一轴3到地面的距离H大于所述清洁件2的一层厚度这样使得清洁件2始终不会接触地面，相对地面该清洁件2部分处于悬空状态，不会形成对地面的二次污染问题。

针对该清洁件2部分不接触地面的结构，可以通过调节装置来实现，主要为所述调节装置包括弹性件7，当所述弹性件7处于未变形状态时，所述清洁件2不接触地面；在弹性件7的作用下，当第一轴3的外侧包覆的清洁件2层数大于一层时，此时弹性件7处于压缩状态，弹性件7压缩使得清洁件2一直对地面形成压力来进行拖地清洁；当第一轴3的外侧只包覆有一层清洁件2时，此时弹性件7处于未变形状态，即为自然状态，未被压缩或拉伸，此时第一轴3到地面的距离H大于所述清洁件2的一层厚度这样使得清洁件2始终不会接触地面，相对地面该清洁件2部分处于悬空状态，不会形成对地面的二次污染问题。

其中，所述调节装置包括调节件8，所述调节件8的一侧连接所述弹性件7，所述调节件8的另一侧连接所述第一轴3；第一轴3可旋转地安装在调节件8，同时可以将驱动装置安装在调节件8内，实现第一轴3在旋转的同时可以在竖直方向上上下移动或浮动。

针对该清洁件2部分不接触地面的优化结构，还包括限位部9，所述限位部9位于所述调节装置的一侧，所述限位部9用于限位所述第一轴3在竖直方向上的位置；限位部9可以设置拖地机器人主体1上，限位部9向一侧伸出，形成对调节件8在竖直方向上的位置限定，相对限位部9，调节件8可以位于限位部9上侧移动，但是不能位于限位部9下侧移动；即为限定调节件8、第一轴3在竖直方向上的最低位置，此时第一轴3到地面的距离H大于所述清洁件2的一层厚度这样使得清洁件2始终不会接触地面，相对地面该清洁件2部分处于悬空状态，不会形成对地面的二次污染问题。

可选地，所述调节装置上设置有与所述限位部9位置对应的压接部10，当所述压接部10接触所述限位部9时，所述清洁件2不接触地面；调节件8在弹性件7的作用下向下移动，当限位部9与压接部10接触时，此时限位部9形成对压接部10的限位，压接部10可以设置在调节件8上为一体式结构或分体式结构，则调节件8无法再向下移动，即为第一轴3无法再向下移动，此时可确保清洁件2不与地面接触。

为了实现更好的拖地清洁件2效果，本方案的所述第一轴3在水平方向上的一侧设置有第三轴5，所述第一轴3和所述第三轴5上设置有轴带6，所述第一轴3和所述第三轴5同步带动所述轴带6旋转使得所述清洁件2同步旋转且使得所述清洁件2呈一平面结构与地面接触；第一轴3和第三轴5相邻设置并同步带动轴带6旋转，形成类似履带的结构，清洁件2的一端安装在轴带6上，实现可以将清洁件2包覆于第一轴3和第三轴5的外侧，实现形成清洁件2与地面接触的部分为一个平面结构，且第一轴3和第三轴5起到对地面一定的压力作用，防止清洁件2对地面的压力较小导致拖地效果差，去除脏污能力差；本方案的设置可以实现拖地面积大、拖地压力大的效果。

其中，所述第三轴5设置为可旋转的结构，第三轴5可以设置独立的电机驱动其旋转，也可以设置为通过第一轴3旋转带动其旋转的结构，所述清洁件2至少部分包覆于所述第三轴5的外侧，清洁件2包覆于第一轴3和第三轴5的外侧形成用于拖地清洁的结构，所述第三轴5的旋转方向与所述第一轴3的旋转方向至少包括相同，可实现第一轴3和第三轴5共同作用下实现带动轴带6同步旋转，进而带动清洁件2包覆于第一轴3和第三轴5的外侧。

可选地，所述第三轴5的数量为一个以上，当设置有相邻两个所述第三轴5时，相邻两个所述第三轴5设置为至少部分相互接触的结构；可以设置对个第三轴5来形成更大的拖地清洁面积，根据需要设定即可，为了确保第一轴3和第三种或多个相邻的第三轴5能形成对清洁件2的稳定压力结构，设置相邻的两个第三轴5之间至少部分接触来使得清洁件2能形成稳定的平面结构，实现拖地清洁效果更好。

本方案中，第二轴4起到收卷起第一轴3和/或第三轴5外侧包覆的清洁件2，第一轴3和第三轴5外侧包覆的清洁件2形成类似椭圆形结构，而第二轴4卷起的清洁件2包覆形成圆形结构，需设定所述第二轴4在竖直方向上与地面的距离大于所述第一轴3在竖直方向上与地面的距离使得包覆在所述第二轴4的外侧的所述清洁件2不接触地面，可确保第二轴4外侧包覆的清洁件2始终不会接触地面，防止清洁件2对地面形成二次污染的问题出现；当清洁件2不再向第二轴4运动时，此时第二轴4外侧包覆的清洁件2仍不会与地面接触。

为了取得更好的湿润拖地效果，本方案在所述拖地机器人主体1上设置有储水箱11，所述储水箱11位于所述拖地装置的一侧，可以为拖地装置的上侧或左右一侧，所述储水箱11上设置有渗水孔，所述储水箱11内的清水可通过所述渗水孔进入到所述清洁件2上，可以在重力的作用下使得储水箱11内的清水向下滴落进入到清洁件2上，也可以在储水箱11上安装水泵，通过水泵来将储水箱11内的清水喷洒进入到清洁件2上，实现对清洁件2的湿润效果，可对地面进行湿润拖地清洁。

本方案的拖地机器人带清洗座100的系统，如图5所示，清洗座100设置为相对独立的部分，作为清洗清洁件2的一个独立配件，可以用于针对拖地机器人来进行清洗清洁件2，主要解决人为手动拆卸清洁件2来进行清洗的问题。

为了实现对清洁件2的自动清洗，解决人工手动拆卸进行清洗的问题，本方案的拖地机器人可以放置到清洗座100上然后对清洁件2进行自动清洗，利用清洁件2的自身运动来实现清洗；清洗座100相对拖地机器人设置为独立的部分，拖地机器人离开清洗座100可以位于地面上行走来进行吸尘清洁和拖地清洁，当清洁件2需要清洗时，此时用户将拖地机器人放置到清洗座100上即可，清洗座100上设置有放置清洁件2的清洗区1001，用户可以向清洗区1001进行加水来清洗清洁件2，不需要用户手动拆卸清洁件来进行清洗。

本方案的所述清洗座100设置为相对所述拖地机器人为独立的部分，彼此为相互独立的结构部分，所述拖地机器人可位于所述清洗座100上对所述清洁件2进行清洗；当拖地机器人完成对地面的拖地清洁工作后或清洁件2脏污后，此时用户可以将拖地机器人放置到清洗座100上来清洗清洁件2，主要为用户向清洗区1001加水，然后将拖地机器人放置到清洗座100上，并启动清洗模式即可完成清洁件2的自动清洗过程，可以用户通过按键或者遥控器或语音指令来启动清洗模式，也可以拖地机器人自动启动清洗模式，且清洁件2清洗完成后还可以进行自动甩干，此时用户可以将拖地机器人放置到地面上开启拖地清洁模式来再次进行拖地，并倾倒清洗座100内的污水，如此重复使用清洗清洁件2；清洗座100无需设置对清洁件2进行清洗的动力结构，整体结构简单，成本低，且体验效果好。

具体地结构为，包括前述的拖地机器人，在此基础上还包括清洗座100，所述清洗座100设置为相对所述拖地机器人为独立的部分且用于清洗所述清洁件2，清洗座100用于放置拖地机器人，可以在清洗座100上设置放置拖地机器人的平台，平台与拖地机器人主体1的底部接触实现对拖地机器人的支撑，并可实现对拖地机器人的限位，所述清洗座100上设置有清洗区1001，当所述拖地机器人位于所述清洗座100上时，所述清洁件2位于所述清洗区1001内，此时可以对清洁件2进行清洗。

当所述清洗区1001内盛放有水时，至少所述清洁件2的一部分被水淹没，所述清洗区1001内设置有凸起部1002，所述凸起部1002与所述清洁件2设置为相互接触的结构，凸起部1002起到对清洁的刮擦清洗效果，将清洁件2上的脏污刮擦到水中实现对清洁件2的清洗，在清洁件2运动的过程中实现对整个清洁件2的清洗。

针对拖地机器人放置到清洗座100上，可以设置感应结构，所述拖地机器人上设置有第一感应件1003，所述清洗座100上设置有第二感应件1004，所述第一感应件1003的位置与所述第二感应件1004的位置对应设置；拖地机器人内的控制单元控制第一感应件1003内设定的感应信号来检测第二感应件1004是否触动感应信号或是否位于感应信号的范围内被感应信号所检测到；当拖地机器人放置到清洗座100上时，控制单元控制第一感应件1003内设定的感应信号来检测第二感应件1004是否触动感应信号或是否位于感应信号的范围内被感应信号所检测到，如果第一感应件1003感应到第二感应件1004或第二感应件1004触动了第一感应件1003，则表示拖地机器人位于清洗座100上的位置正确，可以对拖地机器人上的清洁件2进行清洗工作；如果第一感应件1003没有感应到第二感应件1004或第二感应件1004没有触动第一感应件1003，则表示拖地机器人位于清洗座100上的位置放置不正确或者拖地机器人没有位于清洗座100上，此时无法对拖地机器人上的清洁件2进行清洗工作，可以控制语音模块提醒用户正确放置拖地机器人位于清洗座100上，否则无法对清洁件2进行清洗。

其中，第一感应件1003为霍尔传感器或干簧管且对应第二感应件1004为磁铁；或第一感应件1003为红外发射管且对应第二感应件1004为光敏开关，可以在清洗座100上设置电源来对第二感应件1004供电；或第一感应件1003为触动开关且对应第二感应件1004为触动件；均可实现第一感应件1003来检测第二感应件1004，或者第二感应件1004来触动第一感应件1003，实现拖地机器人与清洗座100之间的在位检测效果。

清洗座100清洗清洁件2的步骤为，用户向清洗座100上的清洗区1001内进行加水，然后将拖地机器人放置到清洗座100上，此时可以用户通过按键来启动拖地机器人上的清洗模式，也可以拖地机器人自动启动清洗模式，清洗模式中，第一轴3旋转带动清洁件2运动，在清洁件2运动的过程中实现对清洁件2的浸水清洗，当第二轴4的外侧上的清洁件2无法再被包覆到第一轴3的外侧上时，此时完成对清洁件2的全部清洗，此时清洁件2大部分被包覆到第一轴3上；期间，可以重复上述第一轴3和第二轴4的不同方向的旋转来实现清洁件2的正向运动和反向运动来实现对此清洗清洁件2，清洁件2完成清洗后，可以将拖地机器人放置到地面上进行拖地清洁，清洗完成后，用户倾倒清洗座100内的污水即可。

清洗座100的设置，虽然存在用户手动向清洗区1001加水，手动放置拖地机器人位于清洗座100上，但是解决了用户手动拆卸清洁件2进行清洗的问题，用户不需要接触脏污，简化了用户对清洁件2的清洗过程，且体验效果较好，方便用户使用。

本方案的拖地机器人带基站200的系统，如图6所示，基站200主要实现对清洁件2的自动清洗，拖地机器人自动被引导进入到基站200内，然后对清洁件2进行清洗，用户只需要定期加水或定期倾倒污水、垃圾即可，减少用户频繁地清洗清洁件2，倾倒污水和垃圾的问题。

具体地结构为，包括如前述的拖地机器人，还包括括基站200，所述基站200设置为相对所述拖地机器人为独立的部分且至少用于清洗所述清洁件2，所述基站200上设置有放置所述清洁件2的清洗槽2001，当所述拖地机器人位于所述基站200上时，所述清洁件2位于所述清洗槽2001内；此时清洁件2可以位于清洗槽2001内并利用其自身运动来进行清洗。

针对清洗槽2001内进行加清水，所述基站200上设置有清水箱2002，所述清水箱2002的一侧安装有第一动力机构2003，所述第一动力机构2003与所述清水箱2002、所述清洗槽2001连通用于将所述清水箱2002内的清水移送到所述清洗槽2001内，第一动力机构2003可以通过水管分别与清水箱2002和清洗槽2001相连，第一动力机构2003工作时可以将清水箱2002内的清水抽送到清洗槽2001内来淹没清洁件2，清洁件2位于清水中可以进行运动清洗；清水箱2002可以根据需要设定容量，实现用户定期或周期性地来对清水箱2002进行加水即可。

针对清洗槽2001内进行污水抽离，所述基站200上还设置有污水箱2004，所述污水箱2004的一侧安装有第二动力机构2005，所述第二动力机构2005与所述污水箱2004、所述清洗槽2001连通用于将所述清洗槽2001内的污水移送到所述污水箱2004内，第二动力机构2005通过水管分别与污水箱2004和清洗槽2001相连，第二动力机构2005工作时可以将清洗槽2001内的污水抽送到污水箱2004内进行收集，进而实现清洁件2位于清洗槽2001内并与污水分离，此时清洁件2可以继续运动与清洗槽2001内凸起的刮擦件进行刮擦实现将清洁件2上的水刮擦分离出，实现刮干的效果，整个过程实现对清洁件2的清洗过程。

本方案中，第一动力机构2003、第二动力机构2005可以为水泵、电磁泵、真空泵其中的一种，只需要实现能抽吸效果即可，可以设定第一动力机构2003、第二动力机构2005的启动和停止，以及工作时间等，可以根据需要设定。

针对拖地机器人上的尘盒12的垃圾收集，主要为所述拖地机器人设置有尘盒12，尘盒12通过吸尘口吸取地面的垃圾，此属于现有技术不再详细的叙述；所述尘盒12的一侧设置有可开闭结构的对接口1201，对接口1201可以设置为通过电机带动齿轮转动的可开闭结构，也可以设置为在吸力的作用下变形打开的开闭结构，如设置软性可以变形的硅胶件结构；所述基站200上设置有集尘箱2006，所述集尘箱2006的一侧设置有第三动力机构2007，第三动力机构2007可以设置为大功率的风机，风机工作产生吸力，吸力可用于吸取垃圾，第三动力机构2007与集尘箱2006连通能对集尘箱2006产生一定气流的吸力，所述基站200上设置有集尘口2008，所述集尘口2008与所述集尘箱2006连通，集尘口2008可通过管道与集尘口2008连通；所述集尘口2008与所述对接口1201的位置对应设置，当所述拖地机器人位于所述基站200上时，所述集尘箱2006通过所述集尘口2008、所述对接口1201与所述尘盒12对接连通可使得所述尘盒12内的垃圾被吸取到所述集尘箱2006内。

吸取垃圾到集尘箱2006的过程步骤，拖地机器人进入到基站200上，实现对接口1201与集尘口2008的对接相通，第三动力机构2007工作产生气流的吸力，在吸力的作用下使得尘盒12的垃圾通过对接口1201、集尘口2008进入到集尘箱2006内被收集，集尘箱2006可以根据需要设定一定的容积，满足用户定期或周期性的倾倒集尘箱2006即可，解决用于频繁倾倒尘盒12垃圾的问题，实现对垃圾的集聚收集。

工作原理：本方案的拖地机器人通过设置第一轴3和第二轴4实现对清洁件2的收放效果，第一轴3带动清洁件2对地面拖地清洁，第二轴4带动脏污后的清洁件2包覆在第二轴4的外侧防止污染地面，同时拖地清洁完成后，清洁件2始终不会与地面接触，彻底解决二次污染地面的问题发生；通过设置第三轴5，第三轴5与第一轴3形成对地面的平面压接效果，实现清洁件2与地面接触的部分形成平面结构，实现拖地面积大、压力大的拖地清洁效果；同时设置带清洗座100来实现对清洁件2的清洗，设置带基站200来实现对清洁件2的自动清洗，解决用户手动拆卸清洁件2进行清洗的问题，提升用户体验效果。

本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本发明的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本发明的精神和范围，均在本发明的保护范围内。

Claims (15)

1.拖地机器人，包括拖地机器人主体、拖地装置，所述拖地装置位于所述拖地机器人主体上用于对地面进行拖地清洁，其特征在于：所述拖地装置包括清洁件、第一轴、第二轴，所述清洁件设置为可运动的结构，所述第一轴和所述第二轴设置为可旋转的结构，所述清洁件至少包覆于所述第一轴和/或所述第二轴的外侧；

还包括驱动装置，所述驱动装置至少用于驱动所述第一轴和/或所述第二轴旋转来带动所述清洁件运动；

还包括调节装置，所述调节装置位于所述第一轴的一侧并与所述第一轴相连用于调节所述第一轴在竖直方向上与地面的距离使得所述第一轴的外侧包覆的所述清洁件的层数为一层以上；

当所述清洁件包覆于所述第一轴的外侧且包覆的数量为所述清洁件的一层时，所述第一轴的底部与地面的距离为H且H大于所述清洁件的一层厚度使得所述清洁件不接触地面。

2.根据权利要求1所述的拖地机器人，其特征在于：所述第一轴在水平方向上的一侧设置有第三轴，所述第一轴和所述第三轴上设置有轴带，所述第一轴和所述第三轴同步带动所述轴带旋转使得所述清洁件同步旋转且使得所述清洁件呈一平面结构与地面接触。

3.根据权利要求2所述的拖地机器人，其特征在于：所述第三轴设置为可旋转的结构，所述清洁件至少部分包覆于所述第三轴的外侧，所述第三轴的旋转方向与所述第一轴的旋转方向至少包括相同。

4.根据权利要求3所述的拖地机器人，其特征在于：所述第三轴的数量为一个以上，当设置有相邻两个所述第三轴时，相邻两个所述第三轴设置为至少部分相互接触的结构。

5.根据权利要求1所述的拖地机器人，其特征在于：所述调节装置包括弹性件，当所述弹性件处于未变形状态时，所述清洁件不接触地面。

6.根据权利要求5所述的拖地机器人，其特征在于：所述调节装置包括调节件，所述调节件的一侧连接所述弹性件，所述调节件的另一侧连接所述第一轴。

7.根据权利要求1所述的拖地机器人，其特征在于：还包括限位部，所述限位部位于所述调节装置的一侧，所述限位部用于限位所述第一轴在竖直方向上的位置。

8.根据权利要求7所述的拖地机器人，其特征在于：所述调节装置上设置有与所述限位部位置对应的压接部，当所述压接部接触所述限位部时，所述清洁件不接触地面。

9.根据权利要求1所述的拖地机器人，其特征在于：所述第二轴在竖直方向上与地面的距离大于所述第一轴在竖直方向上与地面的距离使得包覆在所述第二轴的外侧的所述清洁件不接触地面。

10.根据权利要求1所述的拖地机器人，其特征在于：所述拖地机器人主体上设置有储水箱，所述储水箱位于所述拖地装置的一侧，所述储水箱上设置有渗水孔，所述储水箱内的清水可通过所述渗水孔进入到所述清洁件上。

11.拖地机器人带清洗座的系统，其特征在于：包括权利要求1-10任一项所述的拖地机器人，还包括清洗座，所述清洗座上设置有清洗区，所述清洗座设置为相对所述拖地机器人为独立的部分且用于清洗所述清洁件，当所述拖地机器人位于所述清洗座上时，所述清洁件位于所述清洗区内。

12.根据权利要求11所述的拖地机器人带清洗座的系统，其特征在于：当所述清洗区内盛放有水时，至少所述清洁件的一部分被水淹没，所述清洗区内设置有凸起部，所述凸起部与所述清洁件设置为相互接触的结构。

13.根据权利要求12所述的拖地机器人带清洗座的系统，其特征在于：所述拖地机器人上设置有第一感应件，所述清洗座上设置有第二感应件，所述第一感应件的位置与所述第二感应件的位置对应设置。

14.拖地机器人带基站的系统，其特征在于：包括权利要求1-10任一项所述的拖地机器人，还包括基站，所述基站设置为相对所述拖地机器人为独立的部分且至少用于清洗所述清洁件，所述基站上设置有放置所述清洁件的清洗槽，当所述拖地机器人位于所述基站上时，所述清洁件位于所述清洗槽内；

所述基站上设置有清水箱，所述清水箱的一侧安装有第一动力机构，所述第一动力机构与所述清水箱、所述清洗槽连通用于将所述清水箱内的清水移送到所述清洗槽内；

所述基站上还设置有污水箱，所述污水箱的一侧安装有第二动力机构，所述第二动力机构与所述污水箱、所述清洗槽连通用于将所述清洗槽内的污水移送到所述污水箱内。

15.根据权利要求14所述的拖地机器人带基站的系统，其特征在于：所述拖地机器人设置有尘盒，所述尘盒的一侧设置有可开闭结构的对接口；所述基站上设置有集尘箱，所述集尘箱的一侧设置有第三动力机构，所述基站上设置有集尘口，所述集尘口与所述集尘箱连通；所述集尘口与所述对接口的位置对应设置，当所述拖地机器人位于所述基站上时，所述集尘箱通过所述集尘口、所述对接口与所述尘盒对接连通可使得所述尘盒内的垃圾被吸取到所述集尘箱内。

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