CN110477821B - 一种拖地机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种拖地机器人，包括承载架，所述承载架内装配有拖地辊、及净化机构，所述拖地辊上缠设清洁层，所述净化机构包括污水吸收装置和清水喷洒装置；所述污水吸收装置包括清污件、吸污管路、及污水箱，所述清污件沿拖地辊长度方向布置，清污件的一端与清洁层贴附设置，另一端与吸污管路的入口相接，所述吸污管路的出口延伸至污水箱内，在污水箱内部还设有引风风管，所述引风风管的另一端管口与固定在承载架上的引风机连接；所述清水喷洒装置包括带有滴水口的布水管路和与布水管路相接的清水箱。本发明提供了一种拖地机器人，结构简单、操作方便，清洁地面的同时可对自身进行清洁，避免交叉污染，提高了清洁的工作效率。

Description

一种拖地机器人
技术领域
本发明涉及拖地装置技术领域，尤其涉及一种拖地机器人。
背景技术
拖地机器人是一种凭借人工智能，自动在房间内完成地面清理工作的家用电器，其以体型小巧，动作灵活，操作智能化等优点日益受到广泛消费者的青睐。目前市场上近似产品种类繁多，但普遍存在价格昂贵、擦地效果不佳等问题，如要么用户在使用过程需要不断更换或清洗清洁布，要么擦地后污水水渍易留在地面，要么机器人的控制系统复杂等等，造成现有拖地机器人的使用性受影响。
发明内容
为了解决上述问题，本发明提供了一种拖地机器人，其结构简单、操作方便，清洁地面的同时可对自身进行清洁，避免二次污染，提高了清洁的工作效率。
发明采用的技术方案是：一种拖地机器人，包括承载架，所述承载架内装配有拖地辊、及用以清洁拖地辊的净化机构，所述拖地辊上缠设清洁层，所述净化机构包括污水吸收装置和清水喷洒装置；
所述污水吸收装置包括清污件、吸污管路、及污水箱，所述清污件沿拖地辊长度方向布置以刮除清洁层上的污水并暂时收集污水，清污件的一端与清洁层贴附设置，另一端与吸污管路的入口相接，所述吸污管路的出口延伸至污水箱内，在污水箱内部还设有引风风管，所述引风风管的管口与吸污管路的出口错位布置，所述引风风管的另一端管口延伸至污水箱外，与固定在承载架上的引风机连接；
所述清水喷洒装置包括带有滴水口的布水管路和与布水管路相接的清水箱，布水管路的滴水口布置在清洁层上方，在清水箱上、与布水管路相接处设置出水口，所述出水口处设置受风压可变形的通水阀，所述通水阀置于吸污管路的上方，并在吸污管路与通水阀相对应位置处开设风口。
作为对上述技术方案的进一步限定，所述拖地辊经装配在承载架内的驱动电机驱动。
作为对上述技术方案的进一步限定，在承载架内还装配有与所述拖地辊相对布置的辅助拖地辊，所述辅助拖地辊上同样缠设清洁层，辅助拖地辊经装配在承载架内的辅助驱动电机驱动。
作为对上述技术方案的进一步限定，于所述承载架的底部还设置对称布置的脚轮，各脚轮分别经电机驱动。
作为对上述技术方案的进一步限定，所述承载架上还设置控制系统，所述控制系统包括控制器，所述控制器的输入端连接设置在承载架四周外侧的传感器，控制器的输出端分别与所述驱动电机、辅助驱动电机以及电机的输入端连接。
作为对上述技术方案的进一步限定，所述传感器选用红外传感器、超声波传感器或激光传感器。
作为对上述技术方案的进一步限定，所述承载架的一侧设置充电口，通过充电口连接设置在承载架外的充电桩。
采用上述技术，本发明的优点在于：利用清污件与具备引风的吸污管路等配合构成的特定污水吸收装置，实现对擦地辊清洁层上污水的有效回收，通过清污件的挤压力结合引风的吸引力，可以将清洁层上吸附着的污水及污物分离，然后在引风的吸引作用下，经吸污管路回收至污水箱内；清污件还可起到接水盘的作用，暂存污水避免污水直接流到地面上。另外，清水喷洒装置与污水吸收装置直接相关联的，实现对清洁层吸污的同时滴洒清水，利用布置在吸污管路风口上方的通水阀在吸引风力的作用下开启，使清水箱中的清水经出水口流至布水管路，再从布水管路上开设的滴水口滴洒在清洁层上，对清洁层进行清洁，不需通过复杂的控制系统，即可完成拖地、清洗、吸污的实时配合，使清洁层始终保持洁净、潮湿的状态，增强清洁能力，有效解决了现有拖地机器人拖地效果不佳、拖地后地面湿滑，控制不智能化等问题。
本发明通过增设辅助拖地辊，在拖地辊进行清洁后，辅助拖地辊对地面进行二次清洁，吸附拖地辊残留的水分及脏物，提高了清洁效果。
本发明通过设置脚轮，方便了拖地机器人的移动，提高了拖地机器人的灵活性。
本发明所述通过设置控制系统，增加拖地机器人规避障碍物的能力，提高拖地机器人的自动化程度。
附图说明
图1为本发明拖地机器人的立体图；
图2为本发明拖地机器人另一种视角的立体图；
图3为本发明支撑组件的立体图；
图4为本发明支撑组件的侧视图；
图5为本发明吸污管路的立体图；
图6为控制系统的原理框图；
图7为本发明拖地机器人另一种结构的立体图；
图8为本发明拖地机器人另一种的内部结构示意图。
图中：1-拖地辊；2-驱动电机；3-清污件；31-支撑板；32-连接板；4-吸污管路；5-污水箱；6-引风风管；7-引风机；8-布水管路；9-清水箱；91-通水阀；10-风口；11-辅助拖地辊；12-辅助驱动电机；13-脚轮；14-电机；15-充电桩。
具体实施方式
下面结合附图及具体实施例对本发明作进一步的详细说明。
实施例1
如图1-6所示，一种拖地机器人，包括承载架，所述承载架内装配有拖地辊1、及用以清洁拖地辊1的净化机构，所述拖地辊1上缠设清洁层，所述拖地辊1经装配在承载架内的驱动电机2驱动，所述净化机构包括污水吸收装置和清水喷洒装置；
所述污水吸收装置包括清污件3、吸污管路4、及污水箱5，所述清污件3沿拖地辊1长度方向布置以刮除清洁层上的污水并暂时收集污水，清污件3的一端与清洁层贴附设置，另一端与吸污管路4的入口相接，清污件3可选用刮板，也可选用抵接清洁层并可承接污水的凸台等元件，所述吸污管路4的出口延伸至污水箱5内，在污水箱5内部还设有引风风管6，所述引风风管6的管口与吸污管路4的出口错位布置，所述引风风管6的另一端管口延伸至污水箱5外，与固定在承载架上的引风机7连接，所述承载架内靠近拖地辊1的一侧设置支撑组件，所述支撑组件包括竖直设置的支撑板31，为更好的贴合拖地辊，提高清洁效率，支撑板31可为圆弧状，所述清污件3固定于支撑板31侧壁上，所述支撑板31与清污件3连接的上方与吸污管路4连通，所述支撑板31的上方水平设置以布设布水管路8的连接板32，所述连接板32设置于清水箱9的底部；
所述清水喷洒装置包括带有滴水口的布水管路8和与布水管路8相接的清水箱9，布水管路8的滴水口布置在清洁层上方，在清水箱9上、与布水管路8相接处设置出水口，所述出水口处设置受风压可开启的通水阀91，所述通水阀91置于吸污管路4的上方，并在吸污管路4与通水阀91相对应位置处开设风口10，所述通水阀91的具体形式可以为堵水塞，堵水塞选用橡胶材质，当其引风机7开始工作时，风口10处的风力作用于通水阀91上，通水阀91受到风力的作用下开启，使出水口打开，清水流入布水管路8中；
在承载架内还装配有与所述拖地辊1相对布置的辅助拖地辊11，所述辅助拖地辊11上同样缠设清洁层，辅助拖地辊11经装配在承载架内的辅助驱动电机12驱动，于所述承载架的底部还设置对称布置的脚轮13，各脚轮13分别经电机14驱动，所述承载架上还设置控制系统，所述控制系统包括控制器，所述控制器的输入端连接设置在承载架四周外侧的传感器，具体的所述传感器设置在承载架的四壁上，所述传感器选用红外传感器、超声波传感器、激光传感器中的任意一种，控制器的输出端分别与辅助驱动电机12、驱动电机2以及电机14的输入端连接，所述控制器、驱动电机2、辅助驱动电机12、电机14以及传感器均电联有电源，所述电源可选用干电池、蓄电池、电源接口中的任意一种，所述承载架远离拖地辊的一侧设置充电口，所述充电口连接设置在承载架外的充电桩15，所述充电桩15可为电源充电。
所述红外传感器的型号可选用SL0038QD，所述超声波传感器的型号可选用RCWL-1601，所述激光传感器的型号可选用EX-L221，所述控制器的型号可采用STM32系列，所述驱动电机2、辅助驱动电机12以及电机14均采用无刷直流电动机，当拖地机器人在工作时，控制器输出控制信号，控制驱动电机2以及辅助驱动电机12开始工作，传感器采集拖地机器人在运动过程中遇到的障碍物，传感器采集信号后传输给控制器，控制器对信号进行处理分析后，输出控制信号，通过控制电机14的启、停，调整脚轮13的方向，进而避免拖地机器人的碰撞。本实施例中控制器通过传感器控制电机的控制方法以及控制电路均采用现有技术。
实施例2
如图6-8所示，一种拖地机器人，包括承载架，所述承载架内装配有拖地辊1、及用以清洁拖地辊1的净化机构，所述拖地辊1上缠设清洁层，所述净化机构包括污水吸收装置和清水喷洒装置；
所述污水吸收装置包括清污件3、吸污管路4、及污水箱5，所述清污件3沿拖地辊1长度方向布置以刮除清洁层上的污水并暂时收集污水，清污件3的一端与清洁层贴附设置，另一端与吸污管路4的入口相接，所述吸污管路4的出口延伸至污水箱5内，在污水箱5内部还设有引风风管6，所述引风风管6的管口与吸污管路4的出口错位布置，所述引风风管6的另一端管口延伸至污水箱5外，与固定在承载架上的引风机7连接；
所述清水喷洒装置包括带有滴水口的布水管路8和与布水管路8相接的清水箱9，布水管路8的滴水口布置在清洁层上方，在清水箱9上、与布水管路8相接处设置出水口，所述出水口处设置受风压可开启的通水阀91，所述通水阀91置于吸污管路4的上方，并在吸污管路4与通水阀91相对应位置处开设风口10。通水阀91可选用受风压作用可变形的堵水塞，利用堵水塞变形后实现清水的滴露，也可选用其它受风压开启的阀门。
为提高拖地机器人的平衡性，在承载架内还装配有与所述拖地辊1相对布置的辅助拖地辊11，所述辅助拖地辊11上同样缠设清洁层，辅助拖地辊11经装配在承载架内的辅助驱动电机12驱动，具体的，所述拖地辊1经装配在承载架内的驱动电机2驱动，所述驱动电机2经第一传动带连接有传动轴，所述传动轴经第二传动带与拖地辊1的中心轴传动连接。
为方便清污件上刮除废水的排出，清污件3远离拖地辊1的一端可直接延伸至污水箱5，于污水箱5的一侧设置引风机7，通过引风机7的引风作用，将清污件3上的污水引入污水箱5内，同时由于引风机7的作用下，拖地机器人内部为负压，清水箱9中的水经布水管路8作用在清洁层上，清洁拖地辊1。
所述承载架上还设置有控制系统，所述控制系统包括控制器，所述控制器的输入端连接有设置在承载架四周外侧的传感器，具体的传感器设置在承载架的四壁上，所述传感器选用红外传感器、超声波传感器、激光传感器中的任意一种，控制器的输出端分别与辅助驱动电机12、驱动电机2以及电机14的输入端连接，所述控制器、驱动电机2、辅助驱动电机12、电机14以及传感器均电联有电源，所述电源可选用干电池、蓄电池、电源接口中的任意一种，所述承载架远离拖地辊的一侧设置充电口，所述充电口连接设置在承载架外的充电桩15，所述充电桩15可为电源充电。
所述红外传感器的型号可选用SL0038QD，所述超声波传感器的型号可选用RCWL-1601，所述激光传感器的型号可选用EX-L221，所述控制器的型号可采用STM32系列，所述驱动电机2、辅助驱动电机12以及电机14均采用无刷直流电动机，当拖地机器人在工作时，控制器输出控制信号，控制驱动电机2以及辅助驱动电机12开始工作，传感器采集拖地机器人在运动过程中遇到的障碍物，传感器采集信号后传输给控制器，控制器对信号进行处理分析后，输出控制信号，通过控制电机14的启、停，调整脚轮13的方向，进而避免拖地机器人的碰撞。本实施例中控制器通过传感器控制电机的控制方法以及控制电路均采用现有技术。
实施例1和实施例2的一种拖地机器人，在工作过程中，拖地辊1转动，带动拖地辊1上的清洁层转动，清洁层对地面进行清洁，清洁层上的污水及污物，在清污件3的挤压力以及引风机7的吸引力的共同作用下，经由吸污管路4进入到污水箱5内，由于清污件3还起到接水盘暂时收集污水的作用，可有效避免污水沿拖地辊流至地面，同时吸污管路4与引风风管6错位设置，方便吸污管路4内污水和污物回收至的污水箱；在引风机7作用下，吸污管路4上的风口10处的引风作用于通水阀91上，通水阀91经风压的作用下开启，从而使清水箱9的清水流至布水管路8中，对清洁层进行清洗，如此循环，可保证清洁层的洁净度以及清洁层的湿度，提高了拖地机器人的工作效率。
以上所述仅为本发明较佳实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术构思加以等同替换或改变所得的技术方案，都应涵盖于本发明的保护范围内。

Claims (5)

1.一种拖地机器人，其特征在于：包括承载架，所述承载架内装配有拖地辊、及用以清洁拖地辊的净化机构，所述拖地辊上缠设清洁层，所述净化机构包括污水吸收装置和清水喷洒装置；
所述污水吸收装置包括清污件、吸污管路、及污水箱，所述清污件沿拖地辊长度方向布置以刮除清洁层上的污水并暂时收集污水，清污件的一端与清洁层贴附设置，另一端与吸污管路的入口相接，所述吸污管路的出口延伸至污水箱内，在污水箱内部还设有引风风管，所述引风风管的管口与吸污管路的出口错位布置，所述引风风管的另一端管口延伸至污水箱外，与固定在承载架上的引风机连接；
所述清水喷洒装置包括带有滴水口的布水管路和与布水管路相接的清水箱，布水管路的滴水口布置在清洁层上方，在清水箱上、与布水管路相接处设置出水口，所述出水口处设置受风压可开启的通水阀，所述通水阀置于吸污管路的上方，并在吸污管路与通水阀相对应位置处开设风口；
在承载架内还装配有与所述拖地辊相对布置的辅助拖地辊，所述辅助拖地辊上同样缠设清洁层，辅助拖地辊经装配在承载架内的辅助驱动电机驱动；
所述承载架的一侧设置充电口，通过充电口连接设置在承载架外的充电桩。
2.根据权利要求1所述的一种拖地机器人，其特征在于：所述拖地辊经装配在承载架内的驱动电机驱动。
3.根据权利要求2所述的一种拖地机器人，其特征在于：于所述承载架的底部还设置对称布置的脚轮，各脚轮分别经电机驱动。
4.根据权利要求3所述的一种拖地机器人，其特征在于：所述承载架上还设置控制系统，所述控制系统包括控制器，所述控制器的输入端连接设置在承载架四周外侧的传感器，控制器的输出端分别与所述驱动电机、辅助驱动电机以及电机的输入端连接。
5.根据权利要求4所述的一种拖地机器人，其特征在于：所述传感器选用红外传感器、超声波传感器或激光传感器。
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