CN116763192B - 清洁机器人及清洁机器人的控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种清洁机器人及其控制方法，该清洁机器人包括：污水箱，污水箱设有主出气口及排水口；排污管，排污管用于与排水口连接；及主风机，主风机的主抽吸口用于与污水箱的主出气口连接，且当主风机工作时，主风机用于使污水箱产生负压以将排污管内壁的残渍吸入污水箱；或，主风机的主出风口与排污管连接，主风机用于向排污管吹气以将排污管内壁的残渍吹出排污管。因此，排污作业后，可通过启动主风机的方式，使排污管内壁的残渍吸入污水箱内，或从排污管吹出，进而可使排污管处于干燥、洁净的状态，能有效避免清洁机器人后续在进行清扫时残渍滴落，对已清洁的地面造成二次污染。

Description

清洁机器人及清洁机器人的控制方法

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种清洁机器人及清洁机器人的控制方法。

背景技术

随着自动化技术和人工智能的发展，智能机器人的需求越来越广泛。其中，清洁机器人是为人类服务的一类特种机器人，主要从事卫生清洁、清洗等工作，其适用于各种室内外环境，例如：商场、办公楼以及酒店等。

目前，清洁机器人在自动或手动排完污水后，排污管的内壁都会留有部分残渍（水滴或细小杂质）。然而，由于清洁机器人在后续运行时会产生振动，如爬坡、过槛等，容易导致排污管内的残渍沿着管壁滴落到地面，进而对已清洁的地面造成二次污染，降低了清洁机器人的清洁效果及效率。

发明内容

基于此，有必要针对上述问题，提供一种清洁机器人及清洁机器人的控制方法，该清洁机器人能有效去除排污管内的残渍，避免对地面产生二次污染，进而提高了清洁效果及效率。

一种清洁机器人，包括：污水箱，所述污水箱设有主出气口及排水口；排污管，所述排污管用于与所述排水口连接；及主风机，所述主风机的主抽吸口用于与所述污水箱的所述主出气口连接，且当所述主风机工作时，所述主风机用于使所述污水箱产生负压以将所述排污管内壁的残渍吸入所述污水箱；或，所述主风机的出风口与所述排污管连接，所述主风机用于向所述排污管吹气以将所述排污管内壁的残渍吹出所述排污管。

在上述的清洁机器人中，由于排污管能够与污水箱的排水口连接，因此，当需要进行排污作业时，即需要将污水箱内的污水排出时，可直接通过排污管将污水箱内的污水排尽。此外，由于主风机的主抽吸口与污水箱的出气口连接，因此，当主风机工作时，主风机能够对污水箱抽气以使污水箱产生负压将排污管内壁的残渍吸入污水箱，避免清洁机器人后续在进行清扫时残渍滴落，对已清洁的地面造成二次污染。或者，由于主风机的出风口与排污管连接，因此，当主风机工作时，主风机能够向排污管内吹气，进而能够使排污管内壁的残渍吹出排污管，如此，同样能够避免清洁机器人后续在进行清扫时残渍滴落，对已清洁的地面造成二次污染。可见，上述的清洁机器人能有效去除排污管内的残渍，避免对地面产生二次污染，进而提高了清洁效果及效率。

下面进一步对技术方案进行说明：

在其中一个实施例中，所述清洁机器人还包括控制阀，所述控制阀设有第一阀口和第二阀口，所述第一阀口用于与所述排水口连接，所述第二阀口用于与所述排污管连接。

在其中一个实施例中，所述清洁机器人还包括辅风机，所述污水箱具有辅出气口，所述辅风机的辅抽吸口与所述污水箱的所述辅出气口连接。

在其中一个实施例中，所述清洁机器人还包括控制阀，所述控制阀设有第一阀口、第二阀口及第三阀口，所述第一阀口用于与所述排水口连接，所述第二阀口用于与所述排污管连接，所述第三阀口用于与所述主风机的出风口连接。

在其中一个实施例中，所述清洁机器人还包括辅风机，所述控制阀还设有第四阀口，所述第四阀口用于与所述辅风机的出风口连接。

在其中一个实施例中，所述污水箱具有辅出气口，所述辅风机的辅抽吸口与所述污水箱的辅出气口连接；和/或，所述主风机的主抽吸口与所述污水箱的主出气口连接。

本申请还提供一种清洁机器人的控制方法，所述控制方法应用于上述所述的清洁机器人，所述控制方法包括：当所述清洁机器人结束排污作业之后，保持所述污水箱和所述排污管连通，控制所述主风机开启；在所述主风机工作预设第一时间后，控制所述污水箱和所述排污管处于非连通状态；控制所述主风机关闭。

本申请还提供一种清洁机器人的控制方法，所述控制方法应用于上述所述的清洁机器人，所述控制方法包括：当所述清洁机器人结束排污作业之后，保持所述污水箱和所述排污管连通，控制所述主风机和所述辅风机均开启；在所述主风机和所述辅风机均工作预设第一时间后，控制所述污水箱和所述排污管处于非连通状态；控制所述主风机和所述辅风机均关闭。

本申请还提供一种清洁机器人的控制方法，所述控制方法应用于上述所述的清洁机器人，所述控制方法包括：当所述清洁机器人结束排污作业之后，控制所述污水箱与所述排污管处于非连通状态，控制所述主风机的出风口与所述排污管连通，并控制所述主风机开启；在所述主风机工作预设第一时间后，控制所述主风机关闭。

本申请还提供一种清洁机器人的控制方法，所述控制方法应用于上述所述的清洁机器人，所述控制方法包括：当所述清洁机器人结束排污作业之后，控制所述污水箱与所述排污管处于非连通状态，控制所述主风机的出风口以及所述辅风机的出风口均与所述排污管连通，并控制所述主风机和所述辅风机均开启；在所述主风机和所述辅风机均工作预设第一时间后，控制所述主风机和所述辅风机均关闭。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

此外，附图并不是1:1的比例绘制，并且各个元件的相对尺寸在附图中仅示例地绘制，而不一定按照真实比例绘制。在附图中：

图1为本申请第一实施例中清洁机器人的结构示意图；

图2为图1中清洁机器人的剖视图；

图3为本申请第二实施例中清洁机器人的结构简图；

图4为本申请第三实施例中清洁机器人的结构示意图；

图5为图4清洁机器人的结构爆炸示意图；

图6为图4中清洁机器人的结构简图；

图7为本发明第四实施例中清洁机器人的机构简图。

附图标记说明：

10、清洁机器人；110、污水箱；111、主出气口；112、排水口；113、辅出气口；120、排污管；130、主风机；131、主抽吸口；132、主出风口；140、控制阀；141、第一阀口；142、第二阀口；143、第三阀口；144、第四阀口；150、辅风机；151、辅抽吸口；152、辅出风口。

具体实施方式

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似改进，因此本申请不受下面公开的具体实施例的限制。

请参阅图1和图2，本申请第一实施例提供一种清洁机器人10，包括：污水箱110、排污管120及主风机130。污水箱110设有主出气口111及排水口112。排污管120用于与排水口112连接。主风机130的主抽吸口131用于与污水箱110的主出气口111连接。且当主风机130工作时，主风机130用于使污水箱110产生负压以将排污管120内壁的残渍吸入污水箱110。如此，可有效避免清洁机器人10后续在进行清扫时残渍滴落，对已清洁的地面造成二次污染。

相应地，本申请还提供一种用于控制上述实施例中清洁机器人10的控制方法，该控制方法包括：当清洁机器人10结束排污作业之后，保持污水箱110和排污管120连通，控制主风机130开启；在主风机130工作预设第一时间后，控制污水箱110和排污管120处于非连通状态；控制主风机130关闭。

其中，预设第一时间可根据实际测试结果进行设定，在此不作具体限定。先控制污水箱110和排污管120处于非连通状态，再控制主风机130关闭，可以避免先关闭主风机，在污水箱110和排污管120处于连通的状态下，污水箱110内的污水再次流到排污管120，造成对已清洁的地面的污染。

具体地，在第一实施例中，如图1和图2所示，清洁机器人10还包括控制阀140。控制阀140设有第一阀口141和第二阀口142。第一阀口141用于与排水口112连接，第二阀口142用于与排污管120连接。

因此，当需要对机器人进行排污作业时，可使主风机130暂停工作，控制该控制阀140，使得第一阀口141与第二阀口142间连通，换言之，使污水箱110内部与排污管120内部相连通，如此，污水箱110内的污水可通过排污管120快速排出。进一步地，当污水箱110内污水排尽后，由于排污管120的管壁残留有残渍，如水珠、颗粒杂质等，此时，可控制该控制阀140，使得第一阀口141与第二阀口142间保持在连通状态，即污水箱110内部与排污管120内部保持连通；随后，启动主风机130，在主风机130的抽吸作用下可使污水箱110内气压降低，进而可使排污管120管壁的残渍被吸入污水箱110中，使得排污管120内处于干燥、洁净的状态。

需要说明的是，上述实施例中的控制阀140可视为二通阀结构。

请参阅图2和图3，本申请第二实施例提供一种清洁机器人10，该清洁机器人10与上述第一实施例类似，包括污水箱110、排污管120及主风机130，且三者之间连接关系与第一实施例相同，在此不再赘述。本实施例中清洁机器人10还包括辅风机150（参见图3）。污水箱110具有辅出气口113，辅风机150的辅抽吸口151与污水箱110的辅出气口113连接。如此，可进一步增大污水箱110内负压，提高了排污管120管壁的残渍吸入污水箱110内的效率及效果，有利于提高排污管120自清洁的效果。

利用上述清洁机器人10时，其控制方法包括：当清洁机器人10结束排污作业之后，保持污水箱110和排污管120连通，控制主风机130和辅风机150均开启；在主风机130和辅风机150均工作预设第一时间后，控制污水箱110和排污管120处于非连通状态；控制主风机130和辅风机150均关闭。

需要说明的是，该控制方法中，主风机130和辅风机150可同时开启；或者，主风机130和辅风机150两者中其中一者先开启，另一者后开启。同理，在控制主风机130和辅风机150关闭的过程中，主风机130和辅风机150可同时关闭；或者，主风机130和辅风机150两者中其中一者先关闭，另一者后关闭。

请参阅图2、图4和图5，本申请第三实施例还提供一种清洁机器人10，包括：污水箱110、排污管120及主风机130。污水箱110设有主出气口111及排水口112。排污管120用于与排水口112连接。主风机130的主出风口132与排污管120连接，主风机130用于向排污管120吹气以将排污管120内壁的残渍吹出排污管120。如此，可有效避免清洁机器人10后续在进行清扫时残渍滴落，对已清洁的地面造成二次污染。

相应地，本申请还提供一种用于控制上述实施例中清洁机器人10的控制方法，该控制方法包括：当清洁机器人10结束排污作业之后，控制污水箱110与排污管120处于非连通状态，控制主风机130的主出风口132与排污管120连通，并控制主风机130开启；在主风机130工作预设第一时间后，控制主风机130关闭。需要说明的是，预设第一时间可根据实际测试结果进行设定，在此不作具体限定。

具体地，参见图5和图6，在第三实施例中，清洁机器人10还包括控制阀140。控制阀140设有第一阀口141、第二阀口142及第三阀口143。第一阀口141用于与排水口112连接，第二阀口142用于与排污管120连接，第三阀口143用于与主风机130的主出风口132连接。

同样地，当需要对机器人进行排污作业时，使主风机130暂停工作，控制该控制阀140，使得第一阀口141与第二阀口142间连通，第一阀口141与第三阀口143间隔断（即处于非连通状态），第二阀口142与第三阀口143间隔断（即处于非连通状态）；换言之，仅使污水箱110内部与排污管120内部相连通。如此，污水箱110内的污水可通过排污管120快速排出，同时，避免了污水从第三阀口143进入主风机130造成主风机130损坏。进一步地，当污水箱110内污水排尽后，由于排污管120的管壁残留有残渍，如水珠、颗粒杂质等，此时，控制该控制阀140，使第一阀口141与第二阀口142间、第一阀口141与第三阀口143间均处于非连通状态，仅使第二阀口142与第三阀口143间连通，即仅使主风机130的主出风口132与排污管120内部连通。随后，启动主风机130，主风机130通过其主出风口132将产生的气流通入排污管120内，进而可有效将排污管120管壁的残渍吹出排污管120，使得排污管120内能够处于干燥、洁净的状态。

需要说明的是，上述实施例中的控制阀140可视为三通阀结构。

可选地，在一实施例中，如图6所示，主风机130的主抽吸口131与污水箱110的主出气口111连接，同时，主风机130的主出风口132通过控制阀140的第三阀口143与排污管120连接。当需要对排污管120的管壁进行自清洁时（即清除排污管120内壁的残渍时），控制控制阀140，使第二阀口142与第三阀口143间连通，而使第一阀口141与第二阀口142间、第一阀口141与第三阀口143间均隔断（即处于非连通状态），即仅使主风机130的主出气口111与排污管120内部保持连通。启动主风机130，利用主风机130产生的气流通入排污管120内，进而可有效将排污管120管壁的残渍吹出排污管120，实现排污管120自清洁作业。

请参阅图6和图7，本申请第四实施例还提供一种清洁机器人10，该清洁机器人10与上述第三实施例类似，该清洁机器人10包括污水箱110、排污管120及主风机130，且三者之间连接关系与第三实施例相同，在此不再赘述。本实施例中的清洁机器人10还包括辅风机150。控制阀140还设有第四阀口144，第四阀口144用于与辅风机150的辅出风口152连接。如此，辅风机150也可通过其辅出风口152向排污管120内排气以将内壁的残渍吹出排污管120。辅风机150与主风机130相配合，进一步增大了吹向排污管120内的气流，进而提高了排污管120自清洁的效率及效果。

利用上述清机器人时，其控制方法包括：当清洁机器人10结束排污作业之后，控制污水箱110与排污管120处于非连通状态，即控制第一阀口141与第二阀口142间隔断；同时，控制主风机130的主出风口132以及辅风机150的辅出风口152均与排污管120连通，即控制第三阀口143与第二阀口142连通，第四阀口144与第二阀口142连通；随后，控制主风机130和辅风机150均开启。待在主风机130和辅风机150均工作预设第一时间后，控制主风机130和辅风机150均关闭。

同样地，需要说明的是，在该控制方法中，主风机130和辅风机150可同时开启；或者，主风机130和辅风机150两者中其中一者先开启，另一者后开启。同理，在控制主风机130和辅风机150关闭的过程中，主风机130和辅风机150可同时关闭；或者，主风机130和辅风机150两者中其中一者先关闭，另一者后关闭。

进一步地，在一实施例中，如图7所示，主风机130的主抽吸口131与污水箱110的主出气口111连接，同时，主风机130的主出风口132通过控制阀140的第三阀口143与排污管120连接。辅风机150的辅抽吸口151与污水箱110的辅出气口113连接，辅风机150的辅出风口152空过控制阀140的第四阀口144与排污管120连接。当需要对排污管120的管壁进行自清洁时（即清除排污管120内壁的残渍时），控制控制阀140，使第二阀口142与第三阀口143间连通、第二阀口142与第四阀口144间连通，而使第一阀口141与第二阀口142间、第一阀口141与第三阀口143间、第一阀口141与第四阀口144间均隔断（即处于非连通状态），即仅使主风机130的主出气口111与排污管120内部以及辅风机150的辅出气口113与排污管120内部保持连通。启动主风机130和辅风机150，利用主风机130以及辅风机150产生的气流通入排污管120内，进而可有效将排污管120管壁的残渍吹出排污管120，实现排污管120自清洁作业。

在本申请的描述中，需要理解的是，若有出现这些术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等，这些术语指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，若有出现这些术语“第一”、“第二”，这些术语仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，若有出现术语“多个”，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，若有出现术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等，这些术语应做广义理解。例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，若有出现第一特征在第二特征“上”或“下”等类似的描述，其含义可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，若元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。若一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。如若存在，本申请所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (6)

1.一种清洁机器人，其特征在于，包括：

污水箱，所述污水箱设有主出气口及排水口；

排污管，所述排污管用于与所述排水口连接；及

主风机，所述主风机的主抽吸口用于与所述污水箱的所述主出气口连接，且当所述主风机工作时，所述主风机用于使所述污水箱产生负压以将所述排污管内壁的残渍吸入所述污水箱；

或，所述主风机的主出风口与所述排污管连接，所述主风机用于向所述排污管吹气以将所述排污管内壁的残渍吹出所述排污管；

所述清洁机器人还包括控制阀和辅风机，所述控制阀设有第一阀口、第二阀口及第三阀口，所述第一阀口用于与所述排水口连接，所述第二阀口用于与所述排污管连接，所述第三阀口用于与所述主风机的主出风口连接；所述控制阀还设有第四阀口，所述第四阀口用于与所述辅风机的辅出风口连接。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述污水箱具有辅出气口，所述辅风机的辅抽吸口与所述污水箱的所述辅出气口连接。

3.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述控制方法应用于权利要求1-2任一项所述的清洁机器人，所述控制方法包括：

当所述清洁机器人结束排污作业之后，保持所述污水箱和所述排污管连通，控制所述主风机开启；

在所述主风机工作预设第一时间后，控制所述污水箱和所述排污管处于非连通状态；

控制所述主风机关闭。

4.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述控制方法应用于权利要求2所述的清洁机器人，所述控制方法包括：

当所述清洁机器人结束排污作业之后，保持所述污水箱和所述排污管连通，控制所述主风机和所述辅风机均开启；

在所述主风机和所述辅风机均工作预设第一时间后，控制所述污水箱和所述排污管处于非连通状态；

控制所述主风机和所述辅风机均关闭。

5.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述控制方法应用于权利要求1所述的清洁机器人，所述控制方法包括：

当所述清洁机器人结束排污作业之后，控制所述污水箱与所述排污管处于非连通状态，控制所述主风机的主出风口与所述排污管连通，并控制所述主风机开启；

在所述主风机工作预设第一时间后，控制所述主风机关闭。

6.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述控制方法应用于权利要求1-2任一项所述的清洁机器人，所述控制方法包括：

当所述清洁机器人结束排污作业之后，控制所述污水箱与所述排污管处于非连通状态，控制所述主风机的主出风口以及所述辅风机的辅出风口均与所述排污管连通，并控制所述主风机和所述辅风机均开启；

在所述主风机和所述辅风机均工作预设第一时间后，控制所述主风机和所述辅风机均关闭。