CN112773268B - 一种清洁机器人的清洗控制方法 - Google Patents

Abstract

一种清洁机器人的清洗控制方法，包括以下步骤：S02：清洁机器人位于清洗座上，至少清洁件的一部分位于清洗座上的清洗区内；S03：清洁机器人内的控制单元接收到清洗指令，控制单元控制清洁机器人上的第一动力机构工作将清洗座上的清水区内的水移送到水箱内来对水箱进行加水；S04：控制单元控制清洁件在清洗区内运动旋转，同时控制第二动力机构工作将水箱内的水移送到清洁件上来对清洁件进行清洗，控制单元控制清洁件运动旋转的时长为第一预设时长；S05：控制单元控制第二动力机构停止工作，然后控制清洁件运动旋转进行甩干。本方案解决了现有扫地机器人的清洁件需要用户手动拆卸进行清洗带来的使用不方便、体验效果较差、清洁件难以清洗干净的问题。

Description

一种清洁机器人的清洗控制方法

技术领域

本发明涉及清洁机器人的清洗领域，具体涉及到一种清洁机器人的清洗控制方法。

背景技术

现有的扫地机器人可用于吸尘清洁和拖地清洁，针对拖地清洁，部分扫地洁机器人通过 设置可运动的清洁件来对地面进行拖地清洁，如旋转拖布或滚动拖布；清洁件在拖地清洁的 过程中将地面上的脏污、颗粒物吸附到清洁件上进而实现拖地清洁效果，虽然其拖地效果较 好，但是存在清洁件难以清洗的问题。

清洁件在较长时间拖地清洁后变得较脏，此时就需要对清洁件进行清洗，目前的部分扫 地机器人主要通过用户手动翻转扫地机器人，将扫地机器人底部的清洁件拆卸下后去进行手 动清洗，其操作过程繁琐，且体验效果极差；因为在扫地机器人拖地清洁的过程中，清洁件 上布满了脏污和颗粒物垃圾，用户手动拆卸清洗过程中存在拆卸不方便的问题，而且一般用 户也难以接受用手接触较脏的清洁件来对其进行清洗，导致其用户体验效果极差。

还有部分扫地机器人设置了针对清洁件进行清洗的基站，通过扫地机器人被引导回到基 站上来对清洁件进行清洗，但是也存在较多的问题，主要为扫地机器人被引导至基站的过程 中容易出现被阻挡，从而出现无法自动回到基站上进行清洗的问题，其次基站的构造成本非 常高、占用室内面积大，无法实现对扫地机器人的清洁件进行清洗的大众化普及，且无法及 时倾倒基站内的污水，虽然基站起到了一定的收集污水的作用，但是因收集污水导致了污水 在存放过程中发臭而污染室内环境的问题。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决上述相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的目的在于提供一种清洁机器人的清洗控制方法，主要解决现有扫地机器 人的清洁件需要用户手动拆卸进行清洗带来的使用不方便、体验效果较差的问题，同时解决 现有的扫地机器人的清洁件难以清洗干净的问题，以及解决现有的扫地机器人的基站存在的 构造成本高、占用室内空间大、收集污水容易发臭而污染环境的问题。

本发明的实施方式提供了一种清洁机器人的清洗控制方法，包括：清洁机器人，清洁机 器人上设置有用于拖地清洁的清洁件，清洁件的一侧设置有水箱对清洁件进行供水来拖地清 洁或清洗清洁件，清洁件设置为可运动旋转的结构，还包括用于放置清洁机器人并对清洁件 进行清洗的清洗座；还包括以下步骤：

S02：清洁机器人位于清洗座上，至少清洁件的一部分位于清洗座上的清洗区内；

S03：清洁机器人内的控制单元接收到清洗指令，控制单元控制清洁机器人上的第一动力 机构工作将清洗座上的清水区内的水移送到水箱内来对水箱进行加水；

S04：控制单元控制清洁件在清洗区内运动旋转，同时控制第二动力机构工作将水箱内的 水移送到清洁件上并形成喷淋状态来对清洁件进行清洗，控制单元控制清洁件运动旋转的时 长为第一预设时长；

S05：控制单元控制第二动力机构停止工作，然后控制清洁件运动旋转进行甩干。

前述的一种清洁机器人的清洗控制方法，在步骤S02前，还包括步骤S01：清洁机器人与 清洗座之间设置有感应模块，感应模块检测清洁机器人是否位于清洗座上。

前述的一种清洁机器人的清洗控制方法，在步骤S01中，若感应模块检测到清洁机器人 位于清洗座上，则控制单元控制语音单元提醒用户启动步骤S03中的清洗指令；或控制单元 基于感应模块检测到清洁机器人位于清洗座上时自行启动步骤S03中的清洗指令，其中清洗 指令预先设定在控制单元内部。

前述的一种清洁机器人的清洗控制方法，感应模块包括第一感应件、第二感应件，第一 感应件位于清洁机器人上，第二感应件位于清洗座上，控制单元控制第一感应件内设定的感 应信号来检测第二感应件是否触动感应信号或是否位于感应信号的范围内被感应信号所检测 到。

前述的一种清洁机器人的清洗控制方法，第一感应件为霍尔传感器或干簧管且对应第二 感应件为磁铁；或第一感应件为红外发射管且对应第二感应件为光敏开关；或第一感应件为 触动开关且对应第二感应件为触动件。

前述的一种清洁机器人的清洗控制方法，在步骤S01中，还包括若感应模块检测到清洁 机器人位于清洗座上，则控制单元控制清洁机器人内的风机断电，风机无法启动进行吸尘工 作。

前述的一种清洁机器人的清洗控制方法，在步骤S01中，还包括若感应模块检测到清洁 机器人位于清洗座上，则控制单元控制第一水位检测模块检测清水区是否有水，若检测结果 为有水则进入步骤S02，若检测结果为无水则控制单元控制语音单元提醒用户对清水区进行 加水。

前述的一种清洁机器人的清洗控制方法，在步骤S03中，还包括当清洁机器人内的控制 单元接收到清洗指令后，首先控制单元控制第二水位检测模块检测水箱内的水位是否达到预 先设定的阈值C，若水位达到预先设定的阈值C则直接进入步骤S04；若水位没有达到预先设 定的阈值C则控制单元控制清洁机器人上的第一动力机构工作将清洗座上的清水区内的水移 送到水箱内来对水箱进行加水。

前述的一种清洁机器人的清洗控制方法，在步骤S05后，还包括步骤S06，控制单元控制 第二水位检测模块检测水箱内的水位是否达到预先设定的阈值D，若水位没有达到预先设定 的阈值D，则控制单元控制第一动力机构将清水区内的水移送到水箱内来对水箱进行加水。

前述的一种清洁机器人的清洗控制方法，在步骤S04中，控制单元控制清洁件运动旋转 进行清洗时的运动旋转方向与清洁机器人位于地面上时控制单元控制清洁件运动旋转进行拖 地清洁的运动旋转方向至少包括相反。

前述的一种清洁机器人的清洗控制方法，在步骤S05中，控制单元控制清洁件运动旋转 进行甩干时清洁件的运动旋转方向与步骤S04中控制单元控制清洁件运动旋转进行清洗时清 洁件的运动旋转方向至少包括相反。

前述的一种清洁机器人的清洗控制方法，在步骤S05中，还包括控制单元控制清洁件沿 第一方向运动旋转，当沿第一方向运动旋转的时长达到第二预设时长时，控制单元控制清洁 件沿与第一方向相反的第二方向运动旋转，控制单元控制清洁件至少沿第一方向和第二方向 交替运动旋转一次以上。

前述的一种清洁机器人的清洗控制方法，在步骤S01前，还包括步骤S00：控制单元控制 脏污检测模块检测清洁件上的脏污度，当脏污度达到预先设定的阈值A时或控制单元控制清 洁件运动旋转在地面上进行拖地清洁件的时长达到第三预设时长时，控制单元控制语音单元 提醒用户将清洁机器人放置到清洗座上。

前述的一种清洁机器人的清洗控制方法，在步骤S00至步骤S04任意一项中还包括当控 制单元检测到电源单元的电量小于等于预先设定的阈值B时，控制单元控制清洁件停止运动 旋转并通过语音单元提醒用户电量不足或控制单元控制清洁机器人直接进入步骤S05。

前述的一种清洁机器人的清洗控制方法，当清洁机器人位于地面上进行拖地清洁时控制 单元控制第二动力机构将水箱内的水移送到清洁件上的移送速度为G，在步骤S04中控制单 元控制第二动力机构工作将水箱内的水移送到清洁件上来对清洁件进行清洗的移送速度为H， G＜H。

与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：

本方案的清洁件设置为可运动的结构，在清洁机器人进行拖地清洁的时候清洁件运动实 现了更好的拖地，清洁件与地面的摩擦力大、面积大，实现拖地效果好；针对清洁机器人的 清洁件的清洗来对应设置了清洗座，主要利用清洁件的自身运动结构，当清洁机器人位于清 洗座上时可实现对清洁件的自动清洗，清洗座上无需设置对清洁件进行清洗的动力结构，整 体结构简单，成本更低，且体验效果好。

针对清洗座与清洁机器人之间的检测，通过设置感应模块来检测清洁机器人是否正确的 放置在清洗座上，同时利用感应模块的检测来实现利用清洁机器人本身的控制模块来控制完 成对清洁件的自动清洗，结构简单，成本较低，且可靠性较高。

针对清水区内的水通过第一动力机构将清水移送到水箱内实现对水箱的自动加水，不需 要用户再单独拆卸水箱来进行加水，同时第二动力机构将水箱内的水移送喷淋到清洁件上来 形成对清洁件的供水清洗效果，喷淋清洗过程中产生的污水及时向下流到清洗区内收集盛放， 不会出现二次污染清洁件的问题，能确保清洁件在喷淋状态下清洗更干净。

针对水箱，水箱既是清洁机器人拖地清洁件时的供水部分，实现对清洁件供水来保持清 洁件的微湿状态进而进行拖地清洁，也是清洁件需要清洗时的供水部分，水箱的水喷淋到清 洁件上来实现对清洁件的清洗，实现水箱的两种用途效果，且整体结构简单，成本更低。

针对第一动力机构、第二动力机构的工作，通过清洁机器人内的控制单元控制电源单元 来供电及控制工作，清洗座上则不需要设置控制部分和电源模块，利用清洁机器人自身即可 完成控制和供电，整个结构简单，清洗座的成本较低；且清洗效果好，用户体验效果好，分 步骤实现对清洁件的清洗。

本方案的清洁件可以为水平旋转的运动方式，设置位于清洁机器人的底部前侧或后侧， 对应为第一旋转件和第二旋转件，其在拖地清洁的同时现实将地面较大的垃圾聚集到吸尘口 位置，实现边吸尘边拖地的清洁效果，同时通过其自身运动来实现大面积、大摩擦力进行拖 地清洁，拖地清洁效果好。

本方案的清洁件还可以为旋转滚动的运动方式，设置为位于清洁机器人的底部后侧，旋 转滚动运动方式使得清洁件能对地面产生较大的切削力，有利于对地面进行深层次的切削清 洁效果；同时本方案设置第一旋拖件和第二旋转件，前后分布布置，第一旋拖件起到预先清 洁将地面的垃圾，主要将垃圾向前推送到吸尘口被吸取，第二旋拖件起到对地面较小的垃圾 或颗粒物灰尘进行深层次的粘附清洁效果，两者共同实现分步清洁的效果，对地面的清洁效 果更佳，用户体验效果更好。

附图说明

图1为本方案的清洗控制步骤的示意图；

图2为清洁件在清洗区内且第一动力机构加水、第二动力机构供水来清洗的示意图；

图3为清洁件设置为水平旋转结构且在清洗区内清洗的示意图；

图4为设置感应模块的示意图；

图5为清洁机器人位于地面时清洁件旋转示意图；

图6为清洁机器人位于清洗座进行清洗时清洁件旋转示意图；

图7为清洁机器人位于清洗座进行甩干时清洁件旋转示意图；

图8为控制单元控制电源单元对第一动力机构、第二动力机构的电性连接示意图；

图9为清洁件设置为水平旋转且位于底部的前侧的示意图；

图10为清洁件设置为水平旋转且位于底部的后侧的示意图；

图11为清洁件设置为滚动旋转且位于底部的后侧的示意图；

附图标记：清洁机器人-1，清洁件-101，第一旋转件-1011，第二旋转件-1012，第一旋 拖件-1013，第二旋拖件-1014，控制单元-102，电源单元-103，驱动轮-104，水箱-105，第一动力机构-106，第二动力机构-107，清洗座-2,清洗区-201，清水区-202，感应模块-3，第一感应件-301，第二感应件-302。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具 体实施例，进一步阐述本发明。

实施例：本发明的一种清洁机器人1的清洗控制方法，如图1至图1构成所示，主要提 供针对清洁机器人1上的清洁件101进行自动清洗的方法，可实现对清洁件101的清洗、甩 干工作。

本方案包括清洁机器人1，清洗座2，清洁机器人1可以设置为圆形结构或方形结构，清 洁机器人1具备对地面的吸尘清洁功能和拖地清洁功能，针对吸尘功能，所述清洁机器人1 内安装有垃圾盒，清洁机器人1的底部设置有吸尘口，吸尘口与垃圾盒设置为相连通的结构 使得地面的垃圾通过所述吸尘口进入到垃圾盒内被收集；吸尘口连接垃圾盒，垃圾盒的一侧 连接风机，风机提供气流的吸力来实现通过吸尘口吸取地面的垃圾进入到垃圾盒内被收集； 针对拖地清洁功能，设置清洁件101自身运动来对地面进行大摩擦力清洁，且拖地清洁的面 积大；清洁机器人1的底部的前侧或后侧设置清洁件101，清洁件101设置为可运动来进行 拖地清洁的结构，当清洁件101与地面相互接触时其接触的部分形成一平面结构；现有的扫 地机器人虽然也安装有拖地模块，但是拖地模块直接贴合在地面上接触相切或平齐，其拖地 效果相对较差，本方案通过设置清洁件101在地面上接触时通过清洁机器人1自身力的作用 下或者其运动带来的旋转力的作用下使得接触的部分形成平面结构来实现清洁件101与地面 之间保持足够大的恒压力，有利于将地面清洁干净，起到强力去污的效果。

为了实现对清洁件101的自动清洗，解决人工手动拆卸进行清洗的问题，本方案的清洁 机器人1可以放置到清洗座2上然后对清洁件101进行自动清洗，利用清洁件101的自身运 动来实现清洗；清洗座2相对清洁机器人1主体设置为独立的部分，清洁机器人1离开清洗 座2可以位于地面上行走来进行吸尘清洁和拖地清洁，当清洁件101需要清洗时，此时用户 将清洁机器人1放置到清洗座2上即可，清洗座2上设置有放置清洁件101的清洗区201， 用户可以向清洗区201进行加水来清洗清洁件101，不需要用户手动拆卸清洗件来进行清洗。

本方案的清洗座2设置为相对所述清洁机器人1为独立的部分，彼此为相互独立的结构 部分，所述清洁机器人1可位于所述清洗座2上对所述清洁件101进行清洗；当清洁机器人 1完成对地面的拖地清洁工作后或清洁件101脏污后，此时用户可以将清洁机器人1放置到 清洗座2上来清洗清洁件101，主要为用户向清洗座2内加水，然后将清洁机器人1放置到 清洗座2上，并启动清洗模式即可完成清洁件101的自动清洗过程，且清洁件101清洗完成 后还会自动甩干，此时用户可以将清洁机器人1放置到地面上开启拖地清洁模式来再次进行 拖地，并倾倒清洗座2内的污水，如此重复使用清洗清洁件101；清洗座2无需设置对清洁 件101进行清洗的动力结构，整体结构简单，成本低，且体验效果好。

本方案的清洁机器人1设置有万向轮，万向轮用于转向，位于清洁机器人1底部的前侧 位置，所述清洁机器人1设置有驱动轮104，所述驱动轮104设置为可旋转地安装结构，驱 动轮104用于清洁机器人1的行走，在清洁机器人1的底部的中部左右两侧均设置有驱动轮 104，此属于现有技术，在此不再详细描述。

一种清洁机器人1的清洗控制方法，包括：清洁机器人1，清洁机器人1上设置有用于拖 地清洁的清洁件101，清洁件101的一侧设置有水箱105对清洁件101进行供水来拖地清洁 或清洗清洁件101，清洁件101设置为可运动旋转的结构，还包括用于放置清洁机器人1并 对清洁件101进行清洗的清洗座2；其特征在于：还包括以下步骤：

S02：清洁机器人1位于清洗座2上，至少清洁件101的一部分位于清洗座2上的清洗区 201内；

S03：清洁机器人1内的控制单元102接收到清洗指令，控制单元102控制清洁机器人1 上的第一动力机构106工作将清洗座2上的清水区202内的水移送到水箱105内来对水箱105 进行加水；

S04：控制单元102控制清洁件101在清洗区201内运动旋转，同时控制第二动力机构107 工作将水箱105内的水移送到清洁件101上并形成喷淋状态来对清洁件101进行清洗，控制 单元102控制清洁件101运动旋转的时长为第一预设时长；

S05：控制单元102控制第二动力机构107停止工作，然后控制清洁件101运动旋转进行 甩干。

针对清洁机器人1与清洗座2之间的感应检测，即为如何判断清洁机器人1是否位于清 洗座2上，本方案主要在步骤S02前，还包括步骤S01：清洁机器人1与清洗座2之间设置有感应模块3，感应模块3检测清洁机器人1是否位于清洗座2上。

具体的为，在步骤S01中，若感应模块3检测到清洁机器人1位于清洗座2上，则控制单元102控制语音单元提醒用户启动步骤S03中的清洗指令；或控制单元102基于感应模块3检测到清洁机器人1位于清洗座2上时自行启动步骤S03中的清洗指令，其中清洗指令预先设定在控制单元102内部。

可以为，控制单元102与语音单元电性连接，控制单元102控制语音单元提醒用户启动 步骤S03中的清洗指令，用户可以直接按下清洁机器人1上的启动清洗模式的按键，也可以 通过手机APP启动，或者遥控器来启动，可以根据需要具体地来匹配设置。

也可以为，当清洁机器人1放置到清洗座2上时，此时感应模块3检测到清洁机器人1 在位，然后控制单元102自行启动其内部的清洗指令，然后启动对清洁件101的清洗，该方式就不需要用户参与启动清洗指令，用户体验的效果更好。

针对感应模块3，感应模块3包括第一感应件301、第二感应件302，第一感应件301位 于清洁机器人1上，第二感应件302位于清洗座2上，控制单元102控制第一感应件301内设定的感应信号来检测第二感应件302是否触动感应信号或是否位于感应信号的范围内被感 应信号所检测到；当清洁机器人1放置到清洗座2上时，控制单元102控制第一感应件301内设定的感应信号来检测第二感应件302是否触动感应信号或是否位于感应信号的范围内被 感应信号所检测到，如果第一感应件301感应到第二感应件302或第二感应件302触动了第 一感应件301，则表示清洁机器人1位于清洗座2上的位置正确，可以对清洁机器人1上的清洁件101进行清洗工作；如果第一感应件301没有感应到第二感应件302或第二感应件302没有触动第一感应件301，则表示清洁机器人1位于清洗座2上的位置放置不正确或者清洁机器人1没有位于清洗座2上，此时无法对清洁机器人1上的清洁件101进行清洗工作，可 以控制语音模块提醒用户正确放置清洁机器人1位于清洗座2上，否则无法对清洁件101进 行清洗。

其中，第一感应件301为霍尔传感器或干簧管且对应第二感应件302为磁铁；或第一感 应件301为红外发射管且对应第二感应件302为光敏开关；或第一感应件301为触动开关且 对应第二感应件302为触动件；均可实现第一感应件301来检测第二感应件302，或者第二 感应件302来触动第一感应件301，实现清洁机器人1与清洗座2之间的在位检测效果。

在步骤S01中，还包括若感应模块3检测到清洁机器人1位于清洗座2上，则控制单元 102控制清洁机器人1内的风机断电，风机无法启动进行吸尘工作，可以有效地杜绝当清洁 机器人1位于清洗座2上进行清洗时出现用户操作失误导致开启了清洁机器人1的吸尘功能 的问题出现；确保清洁机器人1位于清洗座2上时不会出现风机工作的情况，主要控制电源 单元103对风机的断电操作，即为清洁机器人1位于清洗座2上的状态下，风机无法与电源 单元103之间实现供电连接。

在步骤S01中，还包括若感应模块3检测到清洁机器人1位于清洗座2上，则控制单元 102控制第一水位检测模块检测清水区202是否有水，若检测结果为有水则进入步骤S02，若 检测结果为无水则控制单元102控制语音单元提醒用户对清水区202进行加水；可以在清洁 机器人1上安装第一水位检测模块对清水区202内的水位进行检测，以便杜绝用户忘记向清 水区202加水就将清洁机器人1放置到清洗座2上进行清洗的情况出现；当第一水位检测模 块检测到清水区202内的水位高度较低或者直接检测不到水位时，此时判断清水区202内无 水，并提醒用户对清水区202内进行加水；当第一水位检测模块检测到水位时，此时说明清 水区202内的水位满足，可以启动第一动力机构106将清水区202内的水抽送到清洁件101 上来对清洁件101形成喷淋清洗效果，可以启动对清洁件101进行清洗。

针对第二动力机构107，包括有两种工作状态并对应两种作用效果，一是第二动力机构 107对清洁件101供水来使得清洁件101保持微湿效果进而进行拖地清洁，二是第二动力机 构107对清洁件101进行供水来形成对清洁件101的喷淋效果进而实现对清洁件101的清洗 效果，主要设置当清洁机器人1位于地面上进行拖地清洁时控制单元102控制第二动力机构107将水箱105内的水移送到清洁件101上的移送速度为G，在步骤S04中控制单元102控制 第二动力机构107工作将水箱105内的水移送到清洁件101上来对清洁件101进行清洗的移 送速度为H，G＜H；通过限定第二动力机构107在两者不同的供水移送速度来实现第二动力 机能对应形成对清洁件101的慢速供水进行拖地清洁和快速供水进行清洗清洁件101，可以 通过控制单元102来控制第二动力机构107的工作移送速度，实现第二动力机构107的两种 供水效果；针对拖地清洁第二动力机构107设定较小的移送速度来进行供水以便保持清洁件 101的微湿效果和水箱105对清洁件101供水的持续性，确保清洁机器人1能针对室内进行 大面积的拖地清洁；针对清洗清洁件101第二动力机构107设定较大的移送速度来进行供水 以便实现对清洁件101的大水量快速清洗，同时方便对清洁件101形成喷淋效果来提升清洗 效果。

可选地，G≤1/2H，对应的拖地清洁和清洗清洁件101的效果较好。

针对在步骤S03中，还包括当清洁机器人1内的控制单元102接收到清洗指令后，首先 控制单元102控制第二水位检测模块检测水箱105内的水位是否达到预先设定的阈值C，若 水位达到预先设定的阈值C则直接进入步骤S04；若水位没有达到预先设定的阈值C则控制 单元102控制清洁机器人1上的第一动力机构106工作将清洗座2上的清水区202内的水移 送到水箱105内来对水箱105进行加水；控制单元102连接第二水位检测模块，阈值C预先设定在控制单元102内并对应水箱105内的水位高度或者是否有水，主要为通过第二水位检测模块来预先检测水箱105内的水位，主要可能存在两种情况，第一种情况为清洁机器人1位于清洗座2上来进行清洗时，此时水箱105可能本身就存在一定的水量，此时无需先对水箱105进行加水即可来控制第二动力机构107向清洁件101供水形成喷淋效果来清洗清洁件101，当水箱105内的水位较低或无水时，此时才控制第一动力机构106对水箱105进行加水，加水后可以继续对清洁件101进行清洗，也可以已经完成了清洗，只是单独的完成对水箱105 的加水；第二种情况为当清洁机器人1位于清洗座2上来进行清洗时，此时水箱105内水量 不足或者无水，此时控制单元102控制第一动力机构106先对水箱105进行加水，加水完成 后才控制第二动力机构107向清洁件101供水形成喷淋效果来清洗清洁件101；两种方式对 应的主要不同为是否预先对水箱105加水，但是均可以实现对水箱105加水和对清洁件101 进行清洗。

针对完成对清洁件101的清洗后，在步骤S05后，还包括步骤S06，控制单元102控制第 二水位检测模块检测水箱105内的水位是否达到预先设定的阈值D，若水位没有达到预先设 定的阈值D，则控制单元102控制第一动力机构106将清水区202内的水移送到水箱105内 来对水箱105进行加水；清洁机器人1在清洗座2上完成对清洁件101的清洗后，此时最终设定第二水位检测模块来检测水箱105内是否有水或者水位是否满足，阈值D预先设定在控制单元102内并对应水箱105内的水位高度或者是否有水，然后对应来实现是否对水箱105进行加水，确保完成清洁件101的清洗后清洁机器人1离开清洗座2之前水箱105内被加满水，即为实现对清洁件101的清洗和对水箱105的加水，用户不需要在单独拆卸水箱105来进行加水，因水箱105主要作用为供水到清洁件101来进行拖地清洁件101，若水箱105无 水则无法进行拖地清洁，确保清洁机器人1离开清洗座2之前完成对水箱105的加水。

针对对水箱105的加水，可以设定第一动力机构106与第二动力机构107同步工作，实 现一边清洗清洁件101一边对水箱105进行加水，也可以分开独立工作，第二动力机构107 在需要清洗清洁件101时对清洁件101进行供水喷淋，当水箱105内水位高度较低或无水时， 第一动力机构106工作将清水区202内的水抽送到水箱105内完成对水箱105的加水；但是 最后均设定清洁机器人1在离开清洗座2之前会进行对水箱105内的水位检测，然后对应确 定是否加水，确保清洁机器人1离开清洗座2会保持水箱105内有水且水位达到高度要求， 此时清洁机器人1可以随时放置到地面上来进行拖地清洁，不需要用户再单独针对水箱105 进行加水。

本方案中，第一动力机构106、第二动力机构107分别与控制单元102电性连接，控制单 元102控制其启动工作或停止工作，以及工作的时长，工作中移送水的速度；可选地，第一 动力机构106、第二动力机构107设置为水泵、电磁泵其中的一种，均可实现起到对水的移 送效果。

本方案对清洁件101进行清洗和对水箱105加水的过程中，可以边对水箱105加水边清 洗清洁件101，也可以先对水箱105加水后再清洗清洁件101，中途可以循环多次，但是最终 需对水箱105加水加满后再提醒用户完成了对清洁件101的清洗和对水箱105的加水，此时 用户可以将清洁机器人1脱离清洗座2去对地面进行拖地清洁，即为清洁机器人1离开清洗 座2时，水箱105已被加满水。

针对本方案的清洁件101的可运动结构，可在清洁机器人1内设置电机，电机连接驱动 模块，驱动模块可以用于带动清洁件101进行旋转运动，其中，在清洁件101的上部设置压 壳，压壳与驱动模块可活动的连接，主要通过活动轴连接实现可活动地带动旋转结构；还可 以在压壳与驱动模块之间设置弹簧，通过弹簧实现驱动模块与压壳之间的浮动，进而实现压 壳带动清洁件101的上下浮动结构，有利于提升清洁机器人1的行走越障，同时使得清洁件 101对地面能保持一定的浮动压力，有利于提升拖地清洁效果。

针对清洁件101水平旋转运动，可以通过安装电机的旋转轴与驱动模块带动清洁件101 旋转的轴实现其在竖直方向上的水平旋转，此时可以电机的旋转轴在竖直方向上旋转进而带 动清洁件101在竖直方向上水平旋转，对应地为带动第一旋转件1011、第二旋转件1012的 水平旋转；针对清洁件101旋转滚动运动，可通过安装电机的旋转轴与驱动模块带动清洁件 101旋转的轴实现其在水平方向上的滚动旋转，对应地为带动第一旋拖件1013、第二旋拖件 1014的滚动旋转；即可实现清洁件101的不同运动方式来拖地清洁。

针对清洁机器人1来进行拖地清洁的结构部分，可以分为两种方式，第一种方式为清洁 件101设置为可贴合地面水平旋转来进行拖地清洁的结构，当所述清洁件101与地面相互接 触时其接触的部分形成一平面结构来进行拖地；第二种方式为清洁件101设置为可相对地面 旋转滚动来进行拖地清洁的结构，当所述清洁件101与地面相互接触时其接触的部分形成一 平面结构；两种方式均可实现对地面的较大摩擦力、大面积进行拖地清洁的效果；同时均可 利用清洁件101自身的运动方式来使得清洁机器人1位于清洗座2上来进行对清洁件101的 自动清洗，不需要在清洗座2上提供任何动力来进行对清洁件101的清洗，整体构造成本低、 体验效果好。

针对第一种方式为所述清洁件101包括第一旋转件1011、第二旋转件1012，所述第一旋 转件1011和第二旋转件1012分别位于所述清洁机器人1的底部的后侧的两侧位置或底部的 前侧的两侧位置，且所述第一旋转件1011和第二旋转件1012的水平旋转方向相反；第一旋 转件1011、第二旋转件1012可以分别位于所述清洁机器人1的底部前侧的两侧位置确保与 地面之间的单次清洁面积大和足够大的摩擦力，以及将垃圾聚集向吸尘口，能实现更好的拖 地清洁效果；第一旋转件1011、第二旋转件1012还可以位于所述清洁机器人1的底部后侧 的两侧位置实现增大拖地清洁面积覆盖效果。

当第一旋转件1011、第二旋转件1012分别位于清洁机器人1的底部的前侧的两侧位置 时；设置对应的第一旋转件1011和第二旋转件1012来实现对地面的左右拖地清洁，可以实 现对地面的垃圾进行带动引导向后聚集向吸尘口，主要设置第一旋转件1011和第二旋转件 1012的水平旋转方向相反，并设置为沿所述清洁机器人1的底部的外侧朝向内侧且沿所述清 洁机器人1主体的底部的前侧朝向后侧的方向水平旋转；如图9所示，第一旋转件1011和第 二旋转件1012的水平旋转方向相反可以实现两者产生的旋转力的抵消，避免因水平旋转带来 阻力而影响清洁机器人1的正常行走；通过设置第一旋转件1011和第二旋转件1012沿清洁 机器人1的底部的前侧朝向后侧的方向水平旋转使得第一旋转件1011和第二旋转件1012均 能起到带动地面的垃圾从前向后聚集到吸尘口位置区域附近，实现对垃圾的集中聚集吸取效 果，同时实现对旋转力的相互抵消。第一旋转件1011和第二旋转件1012设置为对称分布的 结构，当清洁机器人1为圆形或类似圆形结构时第一旋转件1011和第二旋转件1012外侧端 部位于清洁机器人1的侧部以外，或位于清洁机器人1的最大外径宽度的端部以内，实现能 覆盖清洁机器人1行走过程中的最大拖地清洁范围，此时清洁机器人1能沿边进行拖地清洁， 防止存在无法清洁墙边的问题；当清洁机器人1为方形结构或类似方形结构时第一旋转件 1011和第二旋转件1012外侧端部位于清洁机器人1的侧部以内，实现能覆盖清洁机器人1 行走过程中的最大拖地清洁范围，此时清洁机器人1能沿边进行拖地清洁，防止存在无法清 洁墙边的问题；可根据需要具体设定。

当第一旋转件1011、第二旋转件1012分别位于所述清洁机器人1的底部的后侧的两侧 位置时；第一旋转件1011、第二旋转件1012的水平旋转方向相反，并设置为沿清洁机器人1 的底部的外侧朝向内侧且沿清洁机器人1的底部的后侧朝向前侧的方向水平旋转；如图10所 示，第一旋转件1011和第二旋转件1012水平旋转方向相反能彼此抵消旋转力，避免影响清 洁机器人1正常的行走；并形成将地面的垃圾聚集向前来推向吸尘口位置，第一旋转件1011、 第二旋转件1012的旋转方式的设定可以实现在水平方向上和竖直方向上的旋转力均被彼此 相互抵消，不会影响清洁机器人1的正常行走。

针对第二种方式，清洁件101至少包括第一旋拖件1013和/或第二旋拖件1014，当所述 清洁件101包括第一旋拖件1013和第二旋拖件1014时所述第一旋拖件1013和第二旋拖件 1014的旋转滚动方向相反，确保第一旋拖件1013或第二旋拖件1014不会影响清洁机器人1 的正常行走，确保行走路线的稳定性；若仅设置第一旋拖件1013或第二旋拖件1014，此时 虽然也能实现对地面的旋转滚动拖地效果，但是会出现影响清洁机器人1正常行走的问题； 优选地设置包括第一旋拖件1013和第二旋拖件1014并设置其旋转滚动方向相反，可以实现 旋转滚动的力的抵消，不会影响对清洁机器人1的正常行走，同时，能取得更好的拖地清洁 效果，第一旋拖件1013和第二旋拖件1014通过两个不同的方向对地面上的垃圾进行切削刮 擦，第一旋拖件1013和第二旋拖件1014来实现机器人在单次行走过程中对地面的多次清洁 效果，通过第一旋拖件1013对地面颗粒物和脏污的预先清洁，再通过第二旋拖件1014对地 面的深度清洁，实现了更好的深层拖地效果，有利于对地面上的顽固污渍的去除，更有利于 对地面上附着力较强的垃圾脏污进行清洁脱离地面，起到强力去污的效果。

为了实现对清洁件101的更好地清洗效果，在步骤S04中，控制单元102控制清洁件101 运动旋转进行清洗时的运动旋转方向与清洁机器人1位于地面上时控制单元102控制清洁件 101运动旋转进行拖地清洁的运动旋转方向至少包括相反；清洁件101在拖地清洁的过程中 因沿同一方向与地面接触进行运动来拖地清洁，导致其表面与地面接触被压接形成压膜，此 时在形成压膜的情况下拖地清洁效果较差，需要对其进行清洗，通过设置清洁件101在位于 清洗区201内进行清洗时的运动旋转方向与在位于地面上进行拖地清洁件101时的运动旋转 方向相反可以实现清洁件101在清洗区201内进行清洗的过程中使得压膜被破坏从而使得压 膜消失，完成对清洁件101的自动清洗，且清洗效果好，能对清洁件101进行深层次的清洗， 清洁件101内的脏污和垃圾能更好地被清洗出。

具体地，当清洁件101包括第一旋转件1011和第二旋转件1012时，第一旋转件1011、 第二旋转件1012位于地面上进行拖地清洁时第一旋转件1011、第二旋转件1012的旋转方向 与当第一旋转件1011、第二旋转件1012位于清洗区201进行清洗时第一旋转件1011、第二 旋转件1012的旋转方向至少包括相反；实现在清洗的过程中更有利于第一旋转件1011、第 二旋转件1012在拖地清洁完成后进行清洗的效果更好，能确保第一旋转件1011、第二旋转 件1012进行深层清洗效果，容易清洗出内部的脏污。

具体地，当清洁件101包括第一旋拖件1013和第二旋拖件1014时，第一旋拖件1013、 第二旋拖件1014位于地面上进行拖地清洁时第一旋拖件1013、第二旋拖件1014的旋转方向 与当第一旋拖件1013、第二旋拖件1014位于清洗区201进行清洗时第一旋拖件1013、第二 旋拖件1014的旋转方向至少包括相反；实现在清洗的过程中更有利于第一旋拖件1013、第 二旋拖件1014在拖地清洁完成后进行清洗的效果更好，能确保第一旋拖件1013、第二旋拖 件1014进行深层清洗效果，容易清洗出内部的脏污。

为了实现对清洁件101的更好的甩干效果，在步骤S05中，控制单元102控制清洁件101 运动旋转进行甩干时清洁件101的运动旋转方向与步骤S04中控制单元102控制清洁件101 运动旋转进行清洗时清洁件101的运动旋转方向至少包括相反。当清洁件101在沿同一方向 进行清洗时，此时第二动力机构107抽送的水喷淋将其表面冲淋打破压膜，水充分进入到其 内部进清洗形成污水，污水向下流入到清洗区201内被收集盛放，清洗完成后，清洁机器人 1在清洗座2内进行甩干，此时设置甩干时的旋转方向与清洗时的旋转方向相反有利于将其 内的污水快速的甩出，有利于清洁件101保持一定的微湿状态。

具体地，当清洁件101包括第一旋转件1011和第二旋转件1012时，清洁机器人1在地 面行走进行拖地清洁时，设置第一旋转件1011和第二旋转件1012的旋转方向相反，实现取 得更好的清洁效果；同时，第一旋转件1011和第二旋转件1012位于清洗区201内进行清洗 时，第一旋转件1011、第二旋转件1012在清洗区201进行清洗时第一旋转件1011、第二旋转件1012的旋转方向与当第一旋转件1011、第二旋转件1012在清洗区201内进行甩干时第一旋转件1011、第二旋转件1012的旋转方向至少包括相反；实现在清洗的过程中更有利于第一旋转件1011、第二旋转件1012在清洗完成后进行甩干水渍的效果更好，能确保第一旋转件1011、第二旋转件1012保持清洗完成后的微湿效果，不会出现离开清洗座2的过程中滴水的问题。

具体地，当清洁件101包括第一旋拖件1013和第二旋拖件1014时，第一旋拖件1013和 第二旋拖件1014位于清洗区201内进行清洗时，当第一旋拖件1013或第二旋拖件1014的一 部分在清洗区201内进行清洗时第一旋拖件1013或第二旋拖件1014的旋转方向与当第一旋 拖件1013、第二旋拖件1014进行甩干时第一旋拖件1013、第二旋拖件1014的旋转方向至少 包括相反；实现在清洗的过程中更有利于第一旋拖件1013、第二旋拖件1014在清洗完成后 进行甩干水渍的效果更好，能确保第一旋拖件1013、第二旋拖件1014保持清洗完成后的微 湿效果，不会出现离开清洗座2的过程中滴水的问题。

为了实现对清洁件101的更好的甩干效果，在步骤S05中，还包括控制单元102控制清 洁件101沿第一方向运动旋转，当沿第一方向运动旋转的时长达到第二预设时长时，控制单 元102控制清洁件101沿与第一方向相反的第二方向运动旋转，控制单元102控制清洁件101 至少沿第一方向和第二方向交替运动旋转一次以上；主要实现清洁件101在第一方向与第二 方向之间可切换的运动旋转，当清洁件101在沿第一方向运动旋转时，此时在清洁件101运 动旋转的离心甩动力的作用下容易使得清洁件101的表面形成压接状态，不利于清洁件101 内部的水向外甩出，如果对清洁件101进行沿第二方向反方向进行运动旋转进行甩干，此时 可实现压接状态被破坏，清洁件101的表面被散开，更容易将清洁件101内的水甩出，有利 于快速将清洁件101进行甩干处理。

具体地，当清洁件101包括第一旋转件1011、第二旋转件1012时，第一旋转件1011、第二旋转件1012分别按各自的运动方向即为第一方向进行甩干，甩干时长达到第二预设时长 时，此时控制第一旋转件1011、第二旋转件1012分别按各自的运动方向交替切换到第二方 向进行甩干，交替切换的次数至少设置一次，也可以根据清洁件101的大小来具体设定，只 需要满足清洁件101被甩干后保持一定的湿润状态即可。

具体地，当清洁件101包括第一旋拖件1013、第二旋拖件1014时，第一旋拖件1013、第二旋拖件1014分别按各自的运动方向即为第一方向进行甩干，甩干时长达到第二预设时长 时，此时控制第一旋拖件1013、第二旋拖件1014分别按各自的运动方向交替切换到第二方 向进行甩干，交替切换的次数至少设置一次，也可以根据清洁件101的大小来具体设定，只 需要满足清洁件101被甩干后保持一定的湿润状态即可。

针对用户何时来对将清洁机器人1放置到清洁件101上来进行清洗的检测，在步骤S01 前，还包括步骤S00：控制单元102控制脏污检测模块检测清洁件101上的脏污度，当脏污 度达到预先设定的阈值A时或控制单元102控制清洁件101运动旋转在地面上进行拖地清洁 件101的时长达到第三预设时长时，控制单元102控制语音单元提醒用户将清洁机器人1放 置到清洗座2上；控制单元102控制脏污检测模块对清洁件101表面的脏污进行检测，当检 测到清洁件101的脏污值达到预先设定的阈值A时，此时提醒用户需要对清洁件101进行清 洗，以便防止地面被二次污染；或者根据清洁件101的大小来预先设定清洁件101能拖地清 洁的时长，当清洁件101在地面进行拖地清洁的时长达到第三预设时长时，此时不考虑清洁 件101的实际脏污程度，控制单元102默认清洁件101已经被地面的脏污污染会出现二次污 染的问题，此时提醒用户清洁件101需要清洗；上述均可实现对清洁件101的清洗提醒，防 止出现用户较长时间不对清洁件101进行清洗导致清洁件101发霉发臭的问题。

针对如何防止清洁机器人1在清洗座2上进行清洗时出现清洁机器人1无电的情况出现， 在步骤S00至步骤S04任意一项中还包括当控制单元102检测到电源单元103的电量小于等 于预先设定的阈值B时，控制单元102控制清洁件101停止运动旋转并通过语音单元提醒用 户电量不足或控制单元102控制清洁机器人1直接进入步骤S04；控制单元102会对电源单 元103进行检测，当电源单元103内的电量小于等于预设设定的阈值B时，此时意味着电源 单元103的电量较低，容易出现清洁机器人1停止工作的情况，此时控制单元102控制清洁 机器人1直接进入对清洁件101进行甩干的步骤，防止出现清洁机器人1的清洁件101在没 有被甩干的情况下离开清洗座2，避免出现清洁件101滴水污染地面。

在对清洁机器人1进行清洗的全步骤中，随时检测电源单元103的电量，其中，阈值B 对应为清洁机器人1当前的电源单元103的电量小于等于电源单元103的额定电量的20％， 此时控制清洁机器人1直接进行对清洁件101进行甩干。

工作原理：本方案设置清洁机器人1的清洁件101为可以运动旋转的结构，并设置对清 洁件101来进行清洗的清洗座2，当清洁机器人1位于清洗座2上时能利用清洁件101的自 身运动来对其进行清洗，清洗完成进行甩干进而来实现对清洁件101的清洗过程；第一动力 机构106将清水区202内的水抽送水箱105内实现对水箱105加水，第二动力机构107将水 箱105内的水抽送到清洁件101上形成喷淋清洗效果，清洁件101在被水喷淋的情况下自身 运动旋转来进行清洗，即为完成对清洁件101的初步清洗，然后清洁件101在该状态下进行 甩水，使得清洁件101只需要保持一定的湿润状态即可，清洗完成后，清洁机器人1可以位 于地面去进行拖地清洁，用户倾倒清洗座2内的污水即可，方便用户使用。

本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本发明的具体实施例，而在实 际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本发明的精神和范围，均在本 发明的保护范围内。

Claims (14)

1.一种清洁机器人的清洗控制方法，包括：清洁机器人，清洁机器人上设置有用于拖地清洁的清洁件，清洁件的一侧设置有水箱对清洁件进行供水来拖地清洁或清洗清洁件，清洁件设置为可运动旋转的结构，还包括用于放置清洁机器人并对清洁件进行清洗的清洗座；其特征在于：还包括以下步骤：

S01：清洁机器人与清洗座之间设置有感应模块，感应模块检测清洁机器人是否位于清洗座上；

S02：清洁机器人位于清洗座上，至少清洁件的一部分位于清洗座上的清洗区内；

S03：根据感应模块检测到清洁机器人位于清洗座上时则使得清洁机器人内的控制单元接收到清洗指令，控制单元控制清洁机器人上的第一动力机构工作将清洗座上的清水区内的水移送到水箱内来对水箱进行加水；

S04：根据接收到的清洗指令使得控制单元控制清洁件在清洗区内运动旋转，同时控制第二动力机构工作将水箱内的水移送到清洁件上并形成喷淋状态来对清洁件进行清洗，控制单元控制清洁件运动旋转的时长为第一预设时长；

S05：控制单元控制第二动力机构停止工作，然后控制清洁件运动旋转进行甩干；

其中，当清洁机器人位于地面上进行拖地清洁时控制单元控制第二动力机构将水箱内的水移送到清洁件上的移送速度为G使得清洁件呈微湿结构，在步骤S04中控制单元控制第二动力机构工作将水箱内的水移送到清洁件上来对清洁件进行清洗的移送速度为H使得对清洁件形成喷淋结构，G＜H。

2.根据权利要求1所述的一种清洁机器人的清洗控制方法，其特征在于：在步骤S01中，若感应模块检测到清洁机器人位于清洗座上，则控制单元控制语音单元提醒用户启动步骤S03中的清洗指令；或控制单元基于感应模块检测到清洁机器人位于清洗座上时自行启动步骤S03中的清洗指令，其中清洗指令预先设定在控制单元内部。

3.根据权利要求2所述的一种清洁机器人的清洗控制方法，其特征在于：感应模块包括第一感应件、第二感应件，第一感应件位于清洁机器人上，第二感应件位于清洗座上，控制单元控制第一感应件内设定的感应信号来检测第二感应件是否触动感应信号或是否位于感应信号的范围内被感应信号所检测到。

4.根据权利要求3所述的一种清洁机器人的清洗控制方法，其特征在于：第一感应件为霍尔传感器或干簧管且对应第二感应件为磁铁；或第一感应件为红外发射管且对应第二感应件为光敏开关；或第一感应件为触动开关且对应第二感应件为触动件。

5.根据权利要求1所述的一种清洁机器人的清洗控制方法，其特征在于：在步骤S01中，还包括若感应模块检测到清洁机器人位于清洗座上，则控制单元控制清洁机器人内的风机断电，风机无法启动进行吸尘工作。

6.根据权利要求1所述的一种清洁机器人的清洗控制方法，其特征在于：在步骤S01中，还包括若感应模块检测到清洁机器人位于清洗座上，则控制单元控制第一水位检测模块检测清水区是否有水，若检测结果为有水则进入步骤S02，若检测结果为无水则控制单元控制语音单元提醒用户对清水区进行加水。

7.根据权利要求1所述的一种清洁机器人的清洗控制方法，其特征在于：在步骤S03中，还包括当清洁机器人内的控制单元接收到清洗指令后，首先控制单元控制第二水位检测模块检测水箱内的水位是否达到预先设定的阈值C，若水位达到预先设定的阈值C则直接进入步骤S04；若水位没有达到预先设定的阈值C则控制单元控制清洁机器人上的第一动力机构工作将清洗座上的清水区内的水移送到水箱内来对水箱进行加水。

8.根据权利要求1所述的一种清洁机器人的清洗控制方法，其特征在于：在步骤S05后，还包括步骤S06，控制单元控制第二水位检测模块检测水箱内的水位是否达到预先设定的阈值D，若水位没有达到预先设定的阈值D，则控制单元控制第一动力机构将清水区内的水移送到水箱内来对水箱进行加水。

9.根据权利要求1所述的一种清洁机器人的清洗控制方法，其特征在于：在步骤S04中，控制单元控制清洁件运动旋转进行清洗时的运动旋转方向与清洁机器人位于地面上时控制单元控制清洁件运动旋转进行拖地清洁的运动旋转方向至少包括相反。

10.根据权利要求1所述的一种清洁机器人的清洗控制方法，其特征在于：在步骤S05中，控制单元控制清洁件运动旋转进行甩干时清洁件的运动旋转方向与步骤S04中控制单元控制清洁件运动旋转进行清洗时清洁件的运动旋转方向至少包括相反。

11.根据权利要求1所述的一种清洁机器人的清洗控制方法，其特征在于：在步骤S05中，还包括控制单元控制清洁件沿第一方向运动旋转，当沿第一方向运动旋转的时长达到第二预设时长时，控制单元控制清洁件沿与第一方向相反的第二方向运动旋转，控制单元控制清洁件至少沿第一方向和第二方向交替运动旋转一次以上。

12.根据权利要求1所述的一种清洁机器人的清洗控制方法，其特征在于：在步骤S01前，还包括步骤S00：控制单元控制脏污检测模块检测清洁件上的脏污度，当脏污度达到预先设定的阈值A时或控制单元控制清洁件运动旋转在地面上进行拖地清洁件的时长达到第三预设时长时，控制单元控制语音单元提醒用户将清洁机器人放置到清洗座上。

13.根据权利要求12所述的一种清洁机器人的清洗控制方法，其特征在于：在步骤S00至步骤S04任意一项中还包括当控制单元检测到电源单元的电量小于等于预先设定的阈值B时，控制单元控制清洁件停止运动旋转并通过语音单元提醒用户电量不足或控制单元控制清洁机器人直接进入步骤S05。

14.根据权利要求1所述的一种清洁机器人的清洗控制方法，其特征在于：设置第一动力机构、第二动力机构分别与控制单元呈电性连接的结构，且设置控制单元控制清洁机器人内的电源单元来对第一动力机构和第二动力机构进行供电使得清洗座呈不带电的结构。

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