KR100674564B1 - 액체공급 스테이션을 구비한 이동로봇 시스템 및액체공급방법 - Google Patents

액체공급 스테이션을 구비한 이동로봇 시스템 및액체공급방법 Download PDF

Info

Publication number
KR100674564B1
KR100674564B1 KR1020050083561A KR20050083561A KR100674564B1 KR 100674564 B1 KR100674564 B1 KR 100674564B1 KR 1020050083561 A KR1020050083561 A KR 1020050083561A KR 20050083561 A KR20050083561 A KR 20050083561A KR 100674564 B1 KR100674564 B1 KR 100674564B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
liquid
supply
mobile robot
water
methanol
Prior art date
Application number
KR1020050083561A
Other languages
English (en)
Inventor
임광수
정삼종
송정곤
이주상
고장연
Original Assignee
삼성광주전자 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=37102595&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=KR100674564(B1) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by 삼성광주전자 주식회사 filed Critical 삼성광주전자 주식회사
Priority to KR1020050083561A priority Critical patent/KR100674564B1/ko
Priority to JP2006035402A priority patent/JP2007069983A/ja
Priority to US11/484,564 priority patent/US7891387B2/en
Priority to EP06291170.6A priority patent/EP1762165B1/en
Priority to EP13157303.2A priority patent/EP2604164A1/en
Priority to RU2006126822/02A priority patent/RU2344030C2/ru
Priority to CNA2006101074578A priority patent/CN1927549A/zh
Application granted granted Critical
Publication of KR100674564B1 publication Critical patent/KR100674564B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/408—Means for supplying cleaning or surface treating agents
    • A47L11/4083—Liquid supply reservoirs; Preparation of the agents, e.g. mixing devices
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2805—Parameters or conditions being sensed
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2836—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means characterised by the parts which are controlled
    • A47L9/2852—Elements for displacement of the vacuum cleaner or the accessories therefor, e.g. wheels, casters or nozzles
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2857—User input or output elements for control, e.g. buttons, switches or displays
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2868—Arrangements for power supply of vacuum cleaners or the accessories thereof
    • A47L9/2884—Details of arrangements of batteries or their installation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2894—Details related to signal transmission in suction cleaners
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/02—Docking stations; Docking operations
    • A47L2201/026—Refilling cleaning liquid containers

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Fuel Cell (AREA)
  • Loading And Unloading Of Fuel Tanks Or Ships (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Filling Or Discharging Of Gas Storage Vessels (AREA)

Abstract

본 발명은 메탄올이나 물과 같이 액체를 저장하는 액체탱크를 구비하는 이동로봇에 액체를 편리하게 공급할 수 있는 액체공급 스테이션을 갖는 이동로봇 시스템에 관한 것이다. 본 발명에 의한 액체공급 스테이션을 구비한 이동로봇 시스템은, 스스로 주행하는 이동로봇과, 이동로봇에 마련되며 이동로봇이 사용하는 액체를 저장하는 액체탱크, 및 이동로봇의 공급신호에 따라 액체탱크에 액체를 공급하는 액체공급 스테이션을 포함한다.
액체탱크, 액체저장조, 펌프, 공급노즐유닛, 연료전지

Description

액체공급 스테이션을 구비한 이동로봇 시스템 및 액체공급방법{Mobile robot system having liquid supply station and liquid supply method}
도 1은 본 발명에 의한 액체공급 스테이션을 구비한 이동로봇 시스템의 일 실시예를 개략적으로 나타낸 도면,
도 2는 도 1의 액체공급 스테이션을 구비한 이동로봇 시스템의 공급노즐유닛을 나타낸 도면,
도 3은 도 1의 액체공급 스테이션을 구비한 이동로봇 시스템의 기능블록도,
도 4는 본 발명에 의한 액체공급 스테이션을 구비한 이동로봇 시스템의 다른 실시예를 개략적으로 나타낸 도면,
도 5는 도 4의 액체공급 스테이션을 구비한 이동로봇 시스템의 공급노즐유닛을 나타낸 도면,
도 6은 도 4의 액체공급 스테이션을 구비한 이동로봇 시스템의 기능블록도,
도 7은 도 4의 액체공급 스테이션을 구비한 이동로봇 시스템의 액체공급 스테이션의 다른 예를 나타낸 도면,
도 8은 도 7의 액체공급 스테이션의 기능블록도,
도 9는 본 발명에 의한 액체공급 스테이션을 구비한 이동로봇 시스템의 또 다른 실시예를 개략적으로 나타낸 도면,
도 10은 도 9의 액체공급 스테이션을 구비한 이동로봇 시스템의 기능블록도,
도 11은 본 발명에 의한 액체공급방법을 나타낸 순서도,
도 12는 도 11의 액체공급방법에서 액체공급단계를 구체적으로 나타낸 순서도이다.
*도면의 주요부분에 대한 부호의 설명*
1,50,100; 액체공급 스테이션을 구비한 이동로봇 시스템
10,60,60',110; 액체공급 스테이션 11,61; 액체 저장조
12,62,112,122; 펌프 13,63,113,123; 공급노즐유닛
14,64,114,124; 연결관 15,65,115,125; 노즐 구동부
16,66; 공급노즐 20,70,130; 스테이션 제어부
21,71,131; 수신부 30,80,140; 이동로봇
36,146; 연료전지 37,87; 액체탱크
38; 인입구 캡 39; 메탄올 잔량검출부
40,90,150; 로봇 제어부 67,127; 자동밸브
68,128; 수도관 111; 메탄올 저장조
121; 물 저장조 147; 메탄올탱크
151; 물탱크
본 발명은 이동로봇에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 이동로봇에 물 또는 메탄올과 같은 액체를 공급하는 액체공급 스테이션을 구비한 이동로봇 시스템 및 액체공급방법에 관한 것이다.
일반적으로, 이동로봇은 스스로 주행하면서, 지시된 작업을 수행하는 로봇을 말한다. 이와 같은 이동로봇은 이동 및 작업을 수행하는데 필요한 전기를 공급할 수 있는 전원공급장치를 탑재하고 있다. 전원공급장치로는 충전배터리나 연료전지가 사용된다. 또한, 연료전지를 사용하는 경우에는 메탄올을 이용하는 메탄올 연료전지가 많이 사용되고 있다. 메탄올 연료전지를 사용하는 이동로봇은 연료전지로 공급할 메탄올을 저장하는 액체탱크를 구비한다. 메탄올 연료전지를 사용하는 이동로봇은 이동하거나 작업을 수행하면 액체탱크에 저장된 메탄올이 소모된다. 따라서, 이동로봇이 계속 이동 및 작업을 할 수 있도록 하기 위해서는 액체탱크의 메탄올이 완전히 소모되기 전에 메탄올을 공급하여야 한다.
또한, 스팀 청소 로봇, 물걸레 로봇, 물청소 로봇, 가습기 로봇과 같이 물을 사용하여 작업을 하는 이동로봇은 작업용 물을 저장할 수 있는 액체탱크를 탑재하는 것이 일반적이다. 이와 같이 물을 사용하는 이동로봇은 작업을 함에 따라 액체탱크에 저장된 물이 소모되게 된다. 따라서, 이동로봇이 계속 물을 사용하는 작업을 할 수 있도록 하기 위해서는 소모되는 액체탱크의 물을 보충하여야 한다.
이를 위해 종래에는 사람이 직접 이동로봇의 액체탱크에 메탄올 또는 물을 공급하였다. 그러나, 이와 같이 사람이 직접 메탄올 및 물을 공급할 경우에는 사용자가 항상 액체탱크의 메탄올 및 물의 잔량을 확인하고 부족하면 보충하여야 하기 때문에 이동로봇의 사용이 불편하다는 문제점이 있다.
또한, 사용자가 외출 중에 메탄올이나 물이 떨어진 경우에는, 이동로봇을 이용할 수 없기 때문에 이동로봇의 사용시간이 제한된다는 문제점이 있다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 감안하여 안출된 것으로서, 이동로봇의 사용 편리성의 향상 및 사용시간의 연장을 위해, 이동로봇에 사용되는 물이나 메탄올과 같은 액체가 소모된 경우 이를 자동으로 공급하는 액체공급 스테이션을 구비한 이동로봇 시스템 및 액체공급방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
상기와 같은 본 발명의 목적은, 스스로 주행하는 이동로봇; 상기 이동로봇에 마련되며, 상기 이동로봇이 사용하는 액체를 저장하는 액체탱크; 및 상기 이동로봇의 공급신호에 따라, 상기 액체탱크에 상기 액체를 공급하는 액체공급 스테이션;을 포함하는 액체공급 스테이션을 구비한 이동로봇 시스템을 제공함으로써 달성된다.
여기서, 상기 액체공급 스테이션은, 액체 저장조; 상기 액체 저장조에 연통되며, 상기 액체저장조에 저장된 액체를 공급하는 펌프; 상기 펌프에 연통되며, 상기 액체탱크로 공급되는 액체의 통로가 되는 공급노줄유닛; 및 상기 이동로봇의 공급신호에 따라, 상기 펌프와 공급노즐유닛을 제어하여 상기 액체를 공급하는 스테이션 제어부;를 포함한다.
또한, 상기 공급노즐유닛은, 공급노즐; 상기 공급노즐과 펌프를 연통하는 연결관; 및 상기 공급노즐을 상하로 이동시키는 노즐 구동부;를 포함하며, 상기 공급 노즐이 아래로 이동하면 그 선단이 상기 액체탱크의 인입구로 삽입된다.
그리고, 상기 액체탱크는, 상기 액체탱크의 인입구에 설치되며, 상기 공급노즐에 의해 개폐되는 인입구 캡을 더 포함하는 것이 바람직하다.
또한, 상기 액체공급 스테이션은, 상기 액체 저장조에 적재된 액체의 수위를 검출하는 레벨센서; 및 상기 액체 저장조에 저장되어 있는 액체량을 표시하는 디스플레이부;를 더 포함하는 것이 바람직하다.
본 발명의 다른 측면에서, 상기와 같은 본 발명의 목적은, 메탄올 연료전지를 이용하여 스스로 주행하는 이동로봇; 상기 이동로봇에 마련되며, 상기 연료전지에 사용되는 메탄올을 저장하는 액체탱크; 및 상하로 직선이동하는 공급노즐을 구비하며, 상기 이동로봇으로부터 공급신호가 오면 상기 공급노즐을 아래로 이동시켜, 상기 액체탱크에 메탄올을 공급하는 액체공급 스테이션;을 포함하는 액체공급 스테이션을 구비한 이동로봇 시스템을 제공함으로써 달성된다.
여기서, 상기 액체공급 스테이션은, 액체 저장조; 상기 액체 저장조에 연통되며, 상기 액체 저장조에 저장된 메탄올을 상기 액체탱크로 공급하는 펌프; 상기 펌프와 상기 공급노즐을 연통하는 연결관; 상기 공급노즐을 상하로 이동시키는 노즐 구동부; 및 상기 이동로봇으로부터 공급신호를 받으면, 상기 노즐 구동부를 제어하여 상기 공급노즐을 상기 액체탱크의 인입구로 삽입하고, 상기 펌프를 제어하여 상기 메탄올을 공급하는 스테이션 제어부;를 포함한다.
이때, 상기 액체탱크는, 상기 액체탱크의 인입구에 설치되며, 상기 공급노즐에 의해 개폐되는 인입구 캡을 더 포함할 수 있다.
본 발명의 또 다른 측면에서, 상기와 같은 본 발명의 목적은, 스스로 주행하며, 물을 사용하여 작업을 하는 이동로봇; 상기 이동로봇에 마련되며, 물을 저장하는 액체탱크; 및 수도관에 연결되며, 상기 이동로봇으로부터 공급신호를 받으면 상기 액체탱크에 상기 물을 공급하는 액체공급 스테이션;을 포함하는 액체공급 스테이션을 구비한 이동로봇 시스템을 제공함으로써 달성된다.
이때, 상기 액체공급 스테이션은, 상기 수도관에 연결된 액체 저장조; 상기 액체 저장조에 연통되며, 상기 액체 저장조에 저장된 물을 상기 액체탱크로 공급하는 펌프; 상기 펌프에 연통되며, 상기 액체탱크로 공급되는 물의 공급통로를 이루는 공급노줄유닛; 및 상기 이동로봇으로부터 공급신호를 받으면, 상기 펌프와 공급노즐유닛을 제어하여 상기 물을 공급하는 스테이션 제어부;를 포함한다.
또는, 상기 액체공급 스테이션은, 상기 수도관에 설치되며, 수도관을 선택적으로 개폐하는 자동밸브; 상기 자동밸브에 연통되며, 상기 수도관으로부터 공급되는 물의 공급통로를 이루는 공급노줄유닛; 및 상기 이동로봇으로부터 공급신호를 받으면, 상기 공급노즐유닛과 자동밸브를 제어하여 물이 상기 수도관으로부터 상기 액체탱크로 직접 공급되도록 하는 스테이션 제어부;를 포함한다.
본 발명의 또 다른 측면에서, 상기와 같은 본 발명의 목적은, 메탄올 연료전지를 이용하여 스스로 주행하며, 물을 사용하여 작업을 하는 이동로봇; 상기 이동로봇에 마련되며, 상기 연료전지에 사용되는 메탄올을 저장하는 메탄올탱크; 상기 이동로봇에 마련되며, 작업에 사용되는 물을 저장하는 물탱크; 상기 이동로봇으로부터의 공급신호에 따라, 상기 메탄올탱크 및 물탱크에 각각 물과 메탄올을 공급하 는 액체공급 스테이션;을 포함하는 액체공급 스테이션을 구비한 이동로봇 시스템을 제공함으로써 달성된다.
이때, 상기 액체공급 스테이션은, 메탄올과 물이 각각 저장되는 메탄올 저장조 및 물 저장조; 상기 메탄올 저장조 및 물 저장조에 각각 연통되며, 상기 메탄올 저장조 및 물 저장조에 저장된 메탄올과 물을 공급하는 제1 및 제2펌프; 상기 제1 및 제2펌프에 각각 연통되며, 메탄올과 물의 공급통로를 이루는 제1 및 제2공급노줄유닛; 및 상기 이동로봇으로부터의 공급신호에 따라, 상기 제1펌프와 제1공급노즐유닛 및 상기 제2펌프와 제2공급노즐유닛을 제어하여 상기 메탄올과 물을 상기 이동로봇으로 공급하는 스테이션 제어부;를 포함한다.
본 발명의 또 다른 측면에서, 상기와 같은 본 발명의 목적은, 이동로봇이 액체탱크에 액체를 공급받을 필요가 있는가를 판단하는 단계; 액체를 공급받을 필요가 있으면, 상기 이동로봇이 액체공급 스테이션의 공급위치에 위치하는 단계; 및 상기 이동로봇이 상기 공급위치에 오면, 상기 액체공급 스테이션이 상기 이동로봇에 액체를 공급하는 단계;를 포함하는 이동로봇의 액체공급방법을 제공함으로써 달성된다.
여기서, 상기 액체공급단계는, 상기 이동로봇이 상기 액체공급 스테이션으로 공급신호를 전송하는 단계; 상기 공급신호를 받으면, 상기 액체공급 스테이션이 공급노즐을 상기 이동로봇의 액체탱크 인입구에 삽입하는 단계; 상기 액체공급 스테이션이 상기 공급노즐을 통해 상기 액체탱크로 액체를 공급하는 단계; 및 액체공급이 완료되면, 상기 액체공급 스테이션이 상기 공급노즐을 원위치시키는 단계;를 포 함한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 의한 액체공급 스테이션을 구비한 이동로봇 시스템의 실시예에 대하여 설명한다. 다만, 이하에서 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 기능 혹은 구성요소에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명 및 구체적인 도시를 생략한다. 이하에서는 이동로봇의 대표적인 예로서 진공청소의 기능을 갖는 청소로봇을 예로 들어 설명한다.
본 발명에 의한 액체공급 스테이션을 구비한 이동로봇 시스템은 액체공급 스테이션과, 액체탱크를 구비한 이동로봇으로 구성된다.
액체공급 스테이션은 이동로봇에 설치된 액체탱크에 액체를 공급하는 것으로서, 액체 저장조, 펌프, 공급노즐유닛, 스테이션 제어부, 하우징을 포함한다. 스테이션 제어부가 펌프, 공급노즐유닛을 제어하여 액체 저장조의 액체를 이동로봇의 액체탱크로 공급한다.
이동로봇은 스스로 주행하면서, 청소나 감시와 같은 특정한 작업을 수행할 수 있는 로봇을 말한다. 본 발명은 특히 액체를 사용하며 작업을 하는 이동로봇을 그 대상으로 한다. 그 하나는 메탄올과 같은 액체연료를 사용하는 연료전지로 필요한 전기를 얻는 이동로봇이다. 다른 하나는 물청소 작업, 스팀청소 작업, 물걸레 작업, 가습기 기능과 같이 물을 사용하여 작업을 하는 이동로봇이다. 따라서, 본 발명의 이동로봇은 작업에 필요한 액체를 저장하기 위한 액체탱크를 구비한다.
이 액체탱크는 이동로봇이 작업 중에 사용하는 액체를 적재하는 것으로서, 이동로봇에 설치된다. 이때, 액체탱크에 저장되는 액체는 이동로봇의 구조에 따라 정해진다. 예컨대, 메탄올 연료전지를 사용하여 전기를 얻는 이동로봇의 경우에는, 이동로봇이 이동하거나 작업하면 메탄올이 소모된다. 따라서, 이러한 이동로봇은 메탄올을 저장하는 액체탱크를 구비한다. 또, 물청소, 스팀청소, 가습기 기능을 갖는 이동로봇의 경우에는 이동로봇이 작업을 하면 물이 소모된다. 따라서, 이러한 이동로봇의 액체탱크에는 물이 저장된다.
상기와 같은 본 발명에 의한 액체공급 스테이션을 구비한 이동로봇 시스템의 실시예들에 대해서 첨부된 도 1 내지 도 9를 참조하여 상세하게 설명한다.
도 1 내지 도 3은 본 발명에 의한 액체공급 스테이션을 구비한 이동로봇 시스템의 일 실시예를 나타낸 도면이다. 본 실시예는 메탄올 연료전지를 사용하는 이동로봇을 포함하는 액체공급 스테이션을 구비한 이동로봇 시스템에 관한 것이다.
도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 의한 액체공급 스테이션을 구비한 이동로봇 시스템(1)은, 액체공급 스테이션(10)과, 액체탱크(37)를 구비한 이동로봇(30)을 포함한다.
액체공급 스테이션(10)은 이동로봇(30)의 액체탱크(37)에 메탄올을 공급하는 것으로서, 액체 저장조(11), 펌프(12), 공급노즐유닛(13), 스테이션 제어부(20), 하우징(19)을 포함한다.
액체 저장조(11)는 이동로봇(30)의 액체탱크(37)로 공급할 메탄올을 일정 량 저장한다. 액체 저장조(11)는 이동로봇(30)의 액체탱크(37)를 여러 번 채울 수 있는 메탄올을 저장할 수 있는 용량을 갖는다.
펌프(12)는 액체 저장조(11)에 연통되며, 액체 저장조(11)에 저장된 메탄올을 액체탱크(37)로 공급한다. 이때, 펌프(12)는 액체 저장조(11)의 하부에 설치하는 것이 바람직하다.
공급노즐유닛(13)은 펌프(12)에 연통되며, 상기 액체탱크(37)로 메탄올을 공급하는 통로를 이룬다. 이러한 공급노줄유닛(13)은 연결관(14), 공급노즐(16), 노즐 구동부(15)를 포함한다.
연결관(14)은 공급노즐(16)과 펌프(12) 사이에 설치되며, 펌프(12)에 의해 배출되는 메탄올이 공급노즐(16)로 공급되도록 한다. 공급노즐(16)은 노즐 구동부(15)에 의해 상하방향으로 직선이동하며, 그 선단이 액체탱크(37)의 인입구(37a)로 삽입된다. 노즐 구동부(15)는 구동모터(15a)와 구동기구(15b)를 포함한다. 구동기구(15b)는 구동모터(15a)의 회전력을 공급노즐(16)의 상하 직선운동으로 변환할 수 있는 기구이면 어떠한 기구도 사용될 수 있다. 노즐 구동부(15)에 의해 공급노즐(16)이 아래로 이동하면, 공급노즐(16)의 선단은 액체탱크(37)의 인입구(37a)에 삽입된다. 따라서, 액체 저장조(11)의 메탄올이 누설되지 않고 액체탱크(37)로 공급된다.
스테이션 제어부(20)는 이동로봇(30)의 공급신호에 따라, 펌프(12)와 공급노즐유닛(13)을 제어하여 액체 저장조(11)에 저장된 메탄올을 액체탱크(37)로 공급한다. 즉, 스테이션 제어부(20)는 수신부(21)를 통해 이동로봇(30)으로부터 공급신호를 받으면, 공급노즐유닛(15)의 구동모터(15a)를 제어하여 공급노즐(16)을 액체탱크(37)의 인입구(37a)로 삽입한다. 그 후, 펌프(12)를 가동하여 액체 저장조(11)의 메탄올을 액체탱크(37)로 공급한다. 이때, 펌프(12)는 시간당 일정 량의 액체를 공급하는 정량펌프이므로 펌프(12)의 가동시간을 제어하면, 액체탱크(37)로 공급되는 액체의 양을 제어할 수 있다. 또는 이동로봇(30)의 로봇 제어부(40)로부터의 중단신호에 의해 펌프(12)를 정지시킬 수 있다.
하우징(19)은 액체 저장조(11), 펌프(12), 공급노즐유닛(13), 스테이션 제어부(20)를 수납하며, 액체공급 스테이션(10)이 일정한 곳에 위치하도록 고정한다.
또한, 액체공급 스테이션(10)은 레벨센서(23)와 디스플레이부(22)를 더 포함하는 것이 바람직하다. 레벨센서(23)는 액체 저장조(11)에 설치되며, 액체 저장조(11)에 저장되어 있는 액체, 즉 메탄올의 수위를 검출한다. 디스플레이부(22)는 액체 저장조(11)에 저장된 메탄올의 량과 액체공급 스테이션(10)의 작동상태를 표시한다. 따라서, 스테이션 제어부(20)는 레벨센서(23)로 측정한 액체 저장조(11)의 수위가 적정 수위보다 아래일 경우에는 디스플레이부(22)로 경고를 표시하여 사용자가 액체 저장조(11)에 액체를 보충할 수 있도록 한다.
이동로봇(30)은 메탄올 연료전지(36)로부터 전기를 얻어 스스로 주행하며, 진공 청소를 수행한다. 이러한 이동로봇(30)은 흡진부(31), 구동부(32), 송수신부(33), 위치검출부(35), 스테이션 검출부(34), 연료전지(36), 액체탱크(37), 메탄올 잔량검출부(39) 및 로봇 제어부(40)를 포함한다.
흡진부(31)는 이동로봇(30)이 주행하는 바닥의 오물을 흡입하여 청소를 수행하는 것으로서, 흡입력을 발생하는 진공발생원과 흡입된 오물을 분리수거하는 집진부재를 포함한다.
구동부(32)는 이동로봇(30)이 전후좌우로 이동할 수 있도록 하는 것으로서, 일반적으로 복수의 바퀴(32a)와 복수의 바퀴(32a)를 구동하는 복수의 모터(미도시)로 구성된다.
송수신부(33)는 원격제어장치(미도시)로부터 송신된 제어신호를 수신하고, 로봇 제어부(40)로부터 전송된 공급신호를 액체공급 스테이션(10)으로 송신한다.
위치검출부(35)는 이동로봇(30)의 현재 위치를 검출하는 것으로서, 비젼 카메라와 비젼보드 등을 이용하는 위치검출방법 등 공지된 위치검출방법이 사용된다.
스테이션 검출부(34)는 액체 스테이션(10)의 위치를 검출한다. 스테이션 검출부(34)로는 비젼 카메라와 비젼 보드를 사용할 수 있다. 또는 초음파 센서나 레이저 센서등을 사용할 수도 있다. 이 경우에는 초음파 센서나 레이저 센서의 송신부가 액체 스테이션(10)에 설치된다.
연료전지(36)는 이동로봇(30)이 동작하기 위해 필요한 전기를 공급한다. 여러 종류의 연료전지가 사용될 수 있으나, 본 실시예의 경우에는 메탄올을 사용하는 연료전지(36)가 적용된다.
액체탱크(37)는 이동로봇(30)이 동작하면 소모되는 메탄올을 일정 량 저장하는 것으로서, 상측에는 공급노즐(16)이 삽입되는 인입구(37a)가 마련된다. 또한, 인입구(37a)에는 공급노즐(16)에 의해 개폐되는 인입구 캡(38)을 더 설치하는 것이 바람직하다. 인입구 캡(38)은 공급노즐(16)의 직선상하운동에 의해 인입구(37a)를 개폐할 수 있는 구조를 갖는다. 즉, 공급노즐(16)이 하강하면, 인입구 캡(38)이 열려 공급노즐(16)이 인입구(37a) 내측으로 삽입된다. 또, 공급노즐(16)이 상승하면, 인입구 캡(38)은 자동으로 닫혀 액체탱크(37)에 저장된 액체가 인입구(37a)를 통해 배출되거나 증발되는 것을 방지한다. 본 실시예에 의한 인입구 캡(38)은 2개의 캡도어(38a)를 구비하며, 캡도어(38a)는 탄성부재(미도시)에 의해 탄성지지된다. 따라서, 공급노즐(16)이 하강하면, 캡도어(38a)가 아래로 밀려, 공급노즐(16)이 인입구(37a)로 삽입된다. 공급노즐(16)이 상승하면, 캡도어(38a)가 탄성부재에 의해 상승하여 도 1과 같이 인입구(37a)를 닫게 된다. 인입구 캡(38)은 이외에도 자동차의 연료탱크 등에 사용되는 것을 사용할 수 있다.
메탄올 잔량검출부(39)는 액체탱크(37)에 저장된 메탄올의 잔량을 검출하여 로봇 제어부(40)로 전송한다.
로봇 제어부(40)는 송수신부(33)가 수신한 제어신호의 내용을 판단하고, 수신된 제어신호에 따라 흡진부(31), 구동부(32), 위치검출부(35), 스테이션 검출부(34) 등을 제어하여 작업을 수행한다. 이때, 로봇 제어부(40)가 상술한 구성요소들을 제어하는 것은 종래의 로봇 제어부와 유사하므로 상세한 설명은 생략한다.
또한, 로봇 제어부(40)는 메탄올 잔량검출부(39)를 통해 액체탱크(37)의 메탄올의 량을 인식한다. 만일, 액체탱크(37)의 메탄올이 정해진 수위 이하로 낮아지면, 이동로봇(30)을 액체공급 스테이션(10)으로 이동시켜 액체 저장조(11)로부터 메탄올을 공급받는다. 즉, 로봇 제어부(40)는 스테이션 검출부(34)를 이용하여 액체공급 스테이션(10)의 위치를 인식하고, 구동부(32)를 제어하여 액체공급 스테이션(10)으로 이동하여 이동로봇(30)이 공급위치에 정지하도록 한다. 여기서, 공급위치는 이동로봇(30)의 액체탱크(37)의 인입구(37a)가 액체공급 스테이션(10)의 공급 노즐(16)의 바로 아래에 위치하는 장소를 말한다. 그 후, 로봇 제어부(40)는 액체공급 스테이션(10)으로 공급신호를 발신한다. 그러면, 스테이션 제어부(20)가 펌프(12)와 공급노즐유닛(13)을 제어하여 액체 저장조(11)의 메탄올을 액체탱크(37)로 공급한다. 액체탱크(37)의 메탄올 양이 설정 값에 도달하면, 로봇 제어부(40)는 중단신호를 송신하여 액체공급 스테이션(10)의 메탄올 공급을 중단시킨다.
이하, 상기와 같은 구조를 갖는 본 발명의 일 실시예에 의한 액체공급 스테이션을 구비한 이동로봇 시스템(1)의 작용에 대하여 첨부된 도 1 내지 도 3을 참조하여 설명한다.
이동로봇(30)은 메탄올 잔량검출부(39)를 통해 액체탱크(37)에 저장된 메탄올의 량이 기준량 이하로 낮아졌는가를 판단한다. 여기서 기준량은 액체탱크(37)에 메탄올을 보충할 필요가 있는 메탄올의 량으로써, 액체탱크(37)와 연료전지(36)의 규격에 따라 미리 정해진다.
메탄올의 보충이 필요한 경우, 이동로봇(30)의 로봇 제어부(40)는 스테이션 검출부(34)를 이용하여 액체공급 스테이션(10)의 위치를 인식한다. 그 후, 로봇 제어부(40)는 이동로봇(30)을 액체공급 스테이션(10)의 공급위치로 이동시킨다. 이때, 액체공급 스테이션(10)의 공급노즐(16)은 도 1과 같이 윗 쪽에 위치하고 있다. 여기서, 로봇 제어부(40)가 이동로봇(30)을 공급위치에 위치시키는 것은 공지된 다양한 이동로봇의 충전장치 복귀방법이 사용된다. 따라서, 이에 대한 상세한 설명은 생략한다.
이동로봇(30)이 공급위치에 정지하면, 로봇 제어부(40)는 송수신부(33)를 통 해 액체공급 스테이션(10)으로 공급신호를 발신한다.
액체공급 스테이션(10)의 수신부(21)는 이동로봇(30)의 공급신호를 수신하여, 스테이션 제어부(20)로 전송한다. 그러면, 스테이션 제어부(20)는 공급노즐유닛(13)의 노즐 구동부(15)를 가동시켜 공급노즐(16)이 하강하도록 한다. 공급노즐(16)이 하강하면, 공급노즐(16)의 선단이 도 2에 도시된 바와 같이 인입구 캡(38)의 캡도어(38a)를 밀어 액체탱크(37)의 인입구(37a)로 삽입된다.
공급노즐(16)이 인입구(37a)에 삽입되면, 스테이션 제어부(20)는 펌프(12)를 동작시킨다. 펌프(12)가 작동하면, 액체 저장조(11)의 메탄올은 연결관(14)과 공급노즐(16)을 통해 액체탱크(37)로 공급된다. 그 후, 일정 시간이 지나거나, 로봇 제어부(40)로부터 중단신호를 수신하면, 스테이션 제어부(20)는 펌프(12)를 정지시킨다. 메탄올 공급이 완료되면, 이동로봇(30)의 로봇 제어부(40)는 구동부(32)를 제어하여 작업을 계속한다.
도 4 내지 도 6은 본 발명에 의한 액체공급 스테이션을 구비한 이동로봇 시스템의 다른 실시예를 나타낸 도면이다. 본 실시예는 충전 배터리로 전기를 공급하며, 물을 사용하여 작업을 하는 이동로봇(80)을 포함하는 액체공급 스테이션을 구비한 이동로봇 시스템(50)에 관한 것이다.
도 4 내지 도 6을 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 의한 액체공급 스테이션을 구비한 이동로봇 시스템(80)은, 액체공급 스테이션(60)과, 액체탱크(87)를 구비한 이동로봇(80)을 포함한다.
액체공급 스테이션(60)은 이동로봇(80)의 액체탱크(87)에 물을 공급하는 것 으로서, 액체 저장조(61), 펌프(62), 공급노즐유닛(63), 충전부(74), 스테이션 제어부(70), 하우징(69)을 포함한다.
액체 저장조(61)는 이동로봇(80)의 액체탱크(87)로 공급할 물을 일정량 저장한다. 액체 저장조(61)에는 물을 공급하기 위한 수도관(68)을 연결할 수 있다. 수도관(68)에는 수도관(68)을 개폐할 수 있는 자동밸브(67)를 설치한다. 이처럼, 액체 저장조(61)에 수도관(68)과 자동밸브(67)를 연결하면, 액체 저장조(61)에 물을 공급하는 것이 편리하다. 또한, 액체 저장조(61)가 일정량의 물을 담고 있기 때문에 펌프(12)로 공급되는 물의 압력은 일정 범위 내로 유지된다. 따라서, 펌프(62)가 액체 저장조(61)로부터 액체탱크(87)로 공급하는 물의 량을 일정하게 유지할 수 있다.
충전부(74)는 스테이션 제어부(70)의 신호에 따라 이동로봇(80)의 충전 배터리(86)를 충전한다. 충전부(74)는 충전 배터리 단자(86a)와 접속되는 충전단자(75)를 구비한다.
이외의 펌프(62), 공급노즐유닛(63), 스테이션 제어부(70), 하우징(69)은 상술한 실시예와 동일하므로 상세한 설명은 생략한다. 공급노즐유닛(63)의 노즐구동부(65)는 구동모터(65a)와 구동기구(65b)를 포함한다. 다만, 액체 저장조(61)의 물이 부족하면, 스테이션 제어부(70)는 자동밸브(67)를 제어하여 수도관(68)으로부터 물이 액체 저장조(61)로 공급되도록 한다.
도 7 및 도 8에는 액체공급 스테이션의 다른 예가 도시되어 있다. 이 액체공급 스테이션(60')은 수도관(68)이 직접 공급노즐유닛(63)에 연통되어 있다. 그 사 이에는 수도관(68)을 개폐하는 자동밸브(67)가 설치된다. 즉, 상술한 액체공급 스테이션(60)에 설치된 액체 저장조(61)와 펌프(62)를 포함하지 않는다. 따라서, 이동로봇(80)의 액체탱크(87)에 물을 공급할 때에는 물이 수도관(68)으로부터 액체탱크(87)로 직접 공급된다.
이동로봇(80)은 충전 배터리(86)로부터 전기를 얻어 스스로 주행하며, 진공 청소를 수행한다. 이러한 이동로봇(80)은 흡진부(81), 구동부(82), 송수신부(83), 위치검출부(85), 스테이션 검출부(84), 충전 배터리(86), 액체탱크(87), 물 잔량검출부(89), 가습기(91), 및 로봇 제어부(90)를 포함한다.
충전 배터리(86)는 이동로봇(80)이 동작하는데 필요한 전기를 공급하며, 충전 배터리(86)의 상태를 검출하기 위한 충전량 검출부(88)를 구비한다. 충전량 검출부(88)는 충전 배터리(86)의 충전량이 기준값 이하로 떨어지면, 로봇 제어부(90)로 신호를 보내 충전 배터리(86)를 충전시킨다.
액체탱크(87)는 이동로봇(80)이 작업을 하면서 사용하는 물을 저장한다. 액체탱크(86)의 상부에는 공급노즐(66)이 삽입되는 인입구(87a)가 마련된다. 본 실시예에서는 인입구(87a)는 깔대기 형상으로 형성되어 있다. 본 실시예에서는 도시하지 않았지만 필요한 경우에는 상술한 실시예와 같이 인입구(87a)에 인입구 캡(38)을 설치할 수 있다.
물 잔량검출부(89)는 액체탱크(87)에 저장된 물의 량을 검출하여 로봇 제어부(90)로 전송한다.
가습기(91)는 로봇 제어부(90)의 신호에 따라 물방울을 발생시켜 실내의 습 도를 조절한다. 가습기(91)는 필요한 물을 액체탱크(87)로부터 공급받는다.
로봇 제어부(90)는 송수신부(83)가 수신한 제어신호의 내용을 판단하고, 수신된 제어신호에 따라 흡진부(81), 구동부(82), 위치검출부(85), 스테이션 검출부(84) 등을 제어하여 작업을 수행한다. 이때, 로봇 제어부(90)가 상술한 구성요소들을 제어하는 것은 종래의 로봇 제어부와 유사하므로 상세한 설명은 생략한다.
또한, 로봇 제어부(90)는 물 잔량검출부(89)를 통해 액체탱크(87)의 물의 양을 인식한다. 만일, 액체탱크(87)의 물이 기준수위 이하로 낮아지면, 이동로봇(80)을 액체공급 스테이션(60)으로 이동시켜 액체 저장조(61)로부터 물을 공급받는다. 로봇 제어부(80)가 액체공급 스테이션(60)으로부터 물을 공급받는 것은 상술한 실시예에서 메탄올을 공급받는 것과 동일하므로 상세한 설명은 생략한다.
이하, 상기와 같은 구조를 갖는 본 발명의 다른 실시예에 의한 액체공급 스테이션을 구비한 이동로봇 시스템(50)의 작용에 대하여 첨부된 도 4 내지 도 6을 참조하여 설명하다.
이동로봇(80)은 물 잔량검출부(89)를 통해 액체탱크(87)에 저장된 물의 양이 기준량 이하로 낮아졌는가를 판단한다. 여기서 기준량은 액체탱크(87)에 물을 보충할 필요가 있는 경우의 물의 량으로써, 액체탱크(87)와 가습기(91)의 규격에 따라 미리 정해진다.
액체탱크(87)에 물 보충이 필요한 경우, 이동로봇(80)의 로봇 제어부(90)는 스테이션 검출부(84)를 이용하여 액체공급 스테이션(60)의 위치를 인식한다. 그 후, 로봇 제어부(90)는 이동로봇(80)을 액체공급 스테이션(60)의 공급위치로 이동시 킨다. 이때, 액체공급 스테이션(60)의 공급노즐(66)은 도 4와 같이 윗 쪽에 위치한다. 여기서, 로봇 제어부(90)가 이동로봇(80)을 공급위치에 위치시키는 것은 공지된 이동로봇의 충전장치 복귀방법과 동일한 방법이 사용된다. 따라서, 이에 대한 상세한 설명은 생략한다.
이동로봇(80)이 공급위치에 위치하면, 로봇 제어부(90)는 송수신부(83)를 통해 액체공급 스테이션(60)으로 공급신호를 발신한다.
액체공급 스테이션(60)의 수신부(71)는 이동로봇(80)의 공급신호를 수신하여, 스테이션 제어부(70)로 전송한다. 그러면, 스테이션 제어부(70)는 공급노즐유닛(63)의 노즐 구동부(63)를 가동시켜 공급노즐(66)을 하강시킨다. 공급노즐(66)이 하강하면, 공급노즐(66)의 선단이 도 5에 도시된 바와 같이 액체탱크(87)의 인입구(87a)로 삽입된다.
공급노즐(66)이 인입구(87a)에 삽입되면, 스테이션 제어부(70)는 펌프(62)를 동작시킨다. 펌프(62)가 작동하면, 액체 저장조(61)의 물은 연결관(64)과 공급노즐(66)을 통해 액체탱크(87)로 공급된다. 그 후, 일정시간이 지나거나, 로봇 제어부(90)로부터 중단신호를 수신하면, 스테이션 제어부(70)는 펌프(62)를 정지시킨다. 물공급이 완료되면, 이동로봇(80)의 로봇 제어부(90)는 구동부(82)를 제어하여 작업을 계속한다.
이동로봇(80)의 액체탱크(87)로 물을 공급함에 따라 액체공급 스테이션(60)의 액체 저장조(61)의 물 저장량이 감소된다. 스테이션 제어부(70)는 레벨센서(73)를 통해 액체 저장조(61)의 물의 량을 감지한다. 액체 저장조(61)의 물이 기준수위 이하로 낮아지면, 스테이션 제어부(70)는 자동밸브(67)를 개방한다. 그러면, 수도관(68)을 통해 물이 공급되어 액체 저장조(61)를 채우게 된다. 액체 저장조(61)의 수위가 일정치 이상으로 상승하면, 스테이션 제어부(70)는 자동밸브(67)를 닫아 물의 공급을 차단한다.
도 7 및 도 8과 같은 액체공급 스테이션(60')의 경우에는 수도관(68)이 바로 공급노즐유닛(63)과 연결되어 있으므로, 이동로봇(80)으로부터 공급신호가 수신되면, 스테이션 제어부(70')는 자동밸브(67)를 개방하여 물이 수도관(68)으로부터 액체탱크(87)로 공급되도록 한다. 그 후, 로봇 제어부(90)로부터 중단신호가 수신되면, 스테이션 제어부(70')는 자동밸브(67)를 닫아 수도관(68)으로부터 물이 공급되는 것을 차단한다.
이상에서는 액체탱크(87)의 물을 사용하는 장치로 가습기(91)를 갖는 이동로봇(80)에 대해 설명하였으나, 이는 일 예일 뿐이고, 이동로봇(80)에는 가습기(91) 외에 물청소 장치, 스팀청소 장치, 물걸레 장치 등이 설치될 수도 있다.
도 9 및 도 10은 본 발명에 의한 액체공급 스테이션을 구비한 이동로봇 시스템의 또 다른 실시예를 나타낸 도면이다. 본 실시예는 메탄올 연료전지로 전기를 공급하며, 물을 사용하여 작업을 하는 이동로봇을 포함하는 액체공급 스테이션을 구비한 이동로봇 시스템(100)에 관한 것이다.
도 9 및 도 10을 참조하면, 본 발명의 또 다른 실시예에 의한 액체공급 스테이션을 구비한 이동로봇 시스템(100)은, 액체공급 스테이션(110)과, 메탄올탱크(147)와 물탱크(151)를 구비한 이동로봇(140)을 포함한다.
액체공급 스테이션(110)은 이동로봇(140)의 메탄올탱크(147)와 물탱크(151)에 메탄올과 물을 공급하는 것으로서, 메탄올 저장조(111), 물 저장조(121), 제1 및 제2펌프(112,122), 제1 및 제2공급노즐유닛(113,123), 스테이션 제어부(130), 하우징(119)을 포함한다.
메탄올 저장조(111)는 이동로봇(140)의 메탄올탱크(147)로 공급할 메탄올을 일정량 저장한다.
물 저장조(121)는 이동로봇(140)의 물탱크(151)로 공급할 물을 일정량 저장한다. 물 저장조(121)에는 물을 공급하기 위한 수도관(128)을 연결할 수 있다. 수도관(128)에는 수도관(128)을 개폐할 수 있는 자동밸브(127)가 설치된다. 이처럼, 물 저장조(121)에 수도관(128)과 자동밸브(127)를 연결하면, 물 저장조(121)에 물을 공급하는 것이 편리하다.
제1펌프(112)는 메탄올 저장조(111)에 연통되며, 메탄올 저장조(111)에 저장된 메탄올을 메탄올탱크(147)로 공급한다. 이때, 제1펌프(112)는 메탄올 저장조(111)의 하부에 설치하는 것이 바람직하다. 제2펌프(122)는 물 저장조(121)에 연통되며, 물 저장조(121)에 저장된 물을 물탱크(151)로 공급한다. 이때, 제2펌프(122)는 물 저장조(121)의 하부에 설치하는 것이 바람직하다.
제1 및 제2공급노즐유닛(113,123)은 각각 제1 및 제2펌프(112,122)에 연통되며, 상기 메탄올탱크(147) 및 물탱크(151)로 메탄올과 물을 공급하는 통로를 이룬다. 이러한 제1 및 제2공급노줄유닛(113,123)은 각각 제1 및 제2연결관(114,124), 제1 및 제2공급노즐(미도시), 제1 및 제2노즐 구동부(115,125)를 포함한다.
제1연결관(114)은 제1공급노즐과 제1펌프(112) 사이에 설치되며, 제1펌프(112)에 의해 배출되는 메탄올이 제1공급노즐로 공급되도록 한다. 제2연결관(124)은 제2공급노즐과 제2펌프(122) 사이에 설치되며, 제2펌프(122)에 의해 배출되는 물이 제2공급노즐로 공급되도록 한다.
제1 및 제2공급노즐은 제1 및 제2노즐 구동부(115,125)에 의해 상하방향으로 직선이동하며, 그 선단이 메탄올탱크(147) 및 물탱크(151)의 인입구로 삽입된다. 제1 및 제2노즐 구동부(115,125)는 각각 구동모터와 구동기구를 포함한다. 구동기구는 구동모터의 회전력을 공급노즐의 상하 직선운동으로 변환할 수 있는 기구이면 어떠한 기구도 사용될 수 있다. 제1 및 제2노즐 구동부(115,125)에 의해 제1 및 제2공급노즐이 아래로 이동하면, 제1 및 제2공급노즐의 선단은 각각 메탄올탱크(147) 및 물탱크(151)의 인입구에 삽입된다. 따라서, 메탄올 저장조(111) 및 물 저장조(121)의 메탄올과 물이 누설되지 않고 메탄올탱크(147) 및 물탱크(151)로 공급된다.
스테이션 제어부(130)는 이동로봇(140)의 공급신호에 따라, 제1 및 제2펌프(112,122)와 제1 및 제2공급노즐유닛(113,123)을 제어하여 메탄올 저장조(111) 및 물 저장조(121)에 저장된 메탄올과 물을 메탄올탱크(147) 및 물탱크(151)로 공급한다. 즉, 스테이션 제어부(130)는 수신부(131)를 통해 이동로봇(140)으로부터 메탄올 공급신호를 받으면, 제1공급노즐유닛(113)의 제1노즐 구동부(115)를 제어하여 제1공급노즐을 메탄올탱크(147)의 인입구로 삽입한다. 그 후, 제1펌프(112)를 가동하여 메탄올 저장조(111)의 메탄올을 메탄올탱크(147)로 공급한다. 스테이션 제어 부(130)가 수신부(131)를 통해 이동로봇(140)으로부터 물공급신호를 받으면, 제2공급노즐유닛(123)의 제2노즐 구동부(125)를 제어하여 제2공급노즐을 물탱크(151)의 인입구로 삽입한다. 그 후, 제2펌프(122)를 가동하여 물 저장조(121)의 물을 물탱크(151)로 공급한다. 이때, 제1 및 제2펌프(112,122)가 시간당 일정량의 액체를 공급하는 정량펌프인 경우에는 제1 및 제2펌프(112,122)의 동작시간을 제어하면, 공급되는 메탄올 및 물의 양을 제어할 수 있다. 또는 이동로봇(140)의 로봇 제어부(150)로부터의 중단신호에 의해 제1 및 제2펌프(112,122)를 정지시킴으로써 공급되는 메탄올 및 물의 량을 제어할 수 있다.
하우징(119)은 메탄올 저장조(111), 물 저장조(121), 제1 및 제2펌프(112,122), 제1 및 제2공급노즐유닛(113,123), 스테이션 제어부(130)를 수납하며, 액체공급 스테이션(110)이 일정한 곳에 위치하도록 고정한다.
또한, 액체공급 스테이션(110)은 제1 및 제2레벨센서(133,134)와 디스플레이부(132)를 더 포함하는 것이 바람직하다. 제1 및 제2레벨센서(133,134)는 각각 메탄올 저장조(111) 및 물 저장조(121)에 설치되며, 메탄올 저장조(111) 및 물 저장조(121)에 저장되어 있는 메탄올과 물의 수위를 검출한다. 디스플레이부(132)는 메탄올 저장조(111) 및 물 저장조(121)에 저장된 메탄올과 물의 양 및 액체공급 스테이션(110)의 작동상태를 표시한다. 따라서, 스테이션 제어부(130)는 제1 및 제2레벨센서(133,134)로 측정한 메탄올 저장조(111) 또는 물 저장조(121)의 수위가 적정 수위보다 아래일 경우에는 디스플레이부(132)로 경고를 표시하여 사용자가 메탄올 저장조(111) 또는 물 저장조(121)에 메탄올 또는 물을 보충할 수 있도록 한다.
이동로봇(140)은 메탄올 연료전지(146)로부터 전기를 얻어 스스로 주행하며, 진공 청소를 수행한다. 또한, 이동로봇(140)은 가습기(153)를 구비한다. 이러한 이동로봇(140)은 흡진부(141), 구동부(142), 송수신부(143), 위치검출부(145), 스테이션 검출부(144), 메탄올 연료전지(146), 메탄올탱크(147), 메탄올 잔량검출부(148), 물탱크(151), 물 잔량검출부(152), 가습기(153) 및 로봇 제어부(150)를 포함한다.
이동로봇(140)이 메탄올 연료전지(146)에 의해 전기를 얻기 때문에 메탄올탱크(147) 및 메탄올 잔량검출부(148)를 구비한다는 것 외에는 상술한 다른 실시예에 의한 이동로봇(80)과 동일하므로 상세한 설명은 생략한다. 또한, 메탄올 연료전지(146), 메탄올탱크(147), 메탄올 잔량검출부(148)의 설명은 상술한 실시예를 참조하면 된다.
이하, 상기와 같은 구조를 갖는 본 발명의 또 다른 실시예에 의한 액체공급 스테이션을 구비한 이동로봇 시스템(100)의 작용에 대하여 첨부된 도 9 및 도 10을 참조하여 설명한다.
이동로봇(140)은 물 잔량검출부(152)를 통해 물탱크(151)에 저장된 물의 량이 기준량 이하로 낮아졌는가를 판단한다. 또한 이동로봇(140)은 메탄올 잔량검출부(148)를 통해 메탄올탱크(147)에 저장된 메탄올의 량이 기준량 이하인가를 판단한다. 여기서, 기준량은 물탱크(151) 또는 메탄올탱크(147)에 물 또는 메탄올을 보충할 필요가 있는 물 또는 메탄올의 량으로써, 물탱크(151)와 가습기(153)의 규격, 메탄올탱크(147)와 연료전지(146)의 규격에 따라 정해진다.
이동로봇(140)이 물 또는 메탄올을 보충하는 과정은 상술한 실시예들과 동일하므로 상세한 설명은 생략한다. 다만, 이동로봇(140)이 물탱크(151)에 물을 보충할 때, 메탄올탱크(147)에도 메탄올을 보충할 수도 있다. 그러면, 이동로봇(140)이 물 또는 메탄올의 보충을 위해 액체공급 스테이션(110)으로 복귀하는 횟수가 줄기 때문에 이동로봇(140)의 작업시간이 증가한다.
이하, 본 발명의 다른 측면으로서, 액체공급 스테이션을 구비한 이동로봇 시스템에 의한 액체공급방법에 대하여 첨부된 도 11 및 도 12를 참조하여 설명한다.
액체공급 스테이션(10,60,110)을 구비한 이동로봇 시스템(1,50,100)에서, 이동로봇(30,80,140)은 액체탱크(37,87,147,151)에 저장된 액체의 수위를 검출하여 액체탱크(37,87)에 액체를 공급받을 필요가 있는가를 판단한다(S10). 이때, 메탄올과 같은 액체연료를 사용하는 연료전지(36,146)가 설치된 이동로봇(30,140)은 메탄올을 저장하기 위한 액체탱크(37,147)를 갖는다. 또, 물을 사용하는 작업을 수행하는 이동로봇(80,140)은 물을 저장하기 위한 액체탱크(87,151)를 갖는다.
액체탱크(37,87,147,151)에 액체를 공급받을 필요가 있는 경우, 이동로봇(30,80,140)은 액체공급 스테이션(10,60,110)의 공급위치로 이동하여 정지한다(S20). 이때, 이동로봇(30,80,140)이 액체공급 스테이션(10,60,110)의 위치를 인식하여 공급위치에 위치하는 방법은 공지된 이동로봇의 충전장치 복귀방법이 사용되므로 상세한 설명은 생략한다.
이동로봇(30,80,140)이 액체공급 스테이션(10,60,110)의 공급위치에 위치하면, 액체공급 스테이션(10,60,110)이 이동로봇(30,80,140)에 액체를 공급한다 (S30). 도 12를 참조하여 이를 상세하게 설명하면 다음과 같다.
이동로봇(30,80,140)이 공급위치에 위치하면, 이동로봇(30,80,140)의 로봇 제어부(40,90,150)는 액체공급 스테이션(10,60,110)으로 공급신호를 전송한다(S31).
액체공급 스테이션(10,60,110)이 공급신호를 수신하면, 공급노즐(16,66)을 이동로봇(30,80,140)의 액체탱크(37,87,147,151) 인입구에 삽입한다(S32). 즉, 액체공급 스테이션(10,60,110)의 스테이션 제어부(20,70,130)가 공급신호를 수신하면, 공급노즐유닛(13,63,113,123)의 노즐 구동부를 제어하여 공급노즐(16,66)을 아래로 이동시킨다. 그러면, 공급노즐(16,66)이 이동로봇(30,80,140)의 액체탱크(37,87,147,151) 인입구로 삽입된다.
공급노즐(16,66)이 액체탱크(37,87,147,151)의 인입구로 삽입되면, 액체공급 스테이션(10,60,110)은 공급노즐(16,66)을 통해 액체탱크(37,87,147,151)로 액체를 공급한다(S33). 즉, 액체공급 스테이션(10,60,110)의 스테이션 제어부(20,70,130)가 펌프(12,62,112,122)를 동작시키면, 액체 저장조(11,61,111,121)의 액체가 연결관(14,64,114,124)과 공급노즐(16,66)을 통해 이동로봇(30,80,140)의 액체탱크(37,87,147,151)로 공급된다.
액체공급이 완료되면, 액체공급 스테이션(10,60,110)은 공급노즐(16,66)을 이동로봇(30,80,140)의 인입구에서 빼낸다(S34). 즉, 이동로봇(30,80,140)의 액체탱크(37,87,147,151)에 액체가 차면, 액체공급 스테이션(10,60,110)의 스테이션 제어부(20,70,130)는 노즐 구동부를 제어하여 공급노즐(16,66)을 윗 쪽으로 이동시킨 다. 그러면, 공급노즐(16,66)이 액체탱크(37,87,147,151)의 인입구로부터 빠지게 된다. 공급노즐(16,66)이 빠지면, 이동로봇(30,80,140)은 이동하여 중단된 작업을 계속 수행하게 된다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의한 액체공급 스테이션을 구비한 이동로봇 시스템 및 액체공급방법에 의하면, 이동로봇이 사용하는 물이나 메탄올과 같은 액체가 소모되면 액체공급 스테이션이 이를 자동으로 공급하므로, 이동로봇을 사용하는 것이 편리하게 된다.
또한, 본 발명에 의한 액체공급 스테이션을 구비한 이동로봇 시스템 및 액체공급방법에 의하면, 이동로봇에 의해 소모되는 액체가 소모된 경우, 액체공급 스테이션이 액체를 자동공급하므로 이동로봇의 사용시간이 연장된다.
본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 후술하는 청구범위에 기재된 본 발명의 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 행할 수 있는 단순한 구성요소의 치환, 부가, 삭제, 변경은 본 발명의 청구범위 기재 범위 내에 속하게 된다.

Claims (19)

  1. 삭제
  2. 스스로 주행하는 이동로봇;
    상기 이동로봇에 마련되며, 상기 이동로봇이 사용하는 액체를 저장하는 액체탱크; 및
    상기 이동로봇에서 무선으로 송신되는 공급신호를 수신하면, 상기 액체탱크에 상기 액체를 공급하는 액체공급 스테이션;을 포함하며,
    상기 액체공급 스테이션은,
    액체 저장조;
    상기 액체 저장조에 연통되며, 상기 액체저장조에 저장된 액체를 공급하는 펌프;
    상기 펌프에 연통되며, 상기 액체탱크로 공급되는 액체의 통로가 되는 공급노줄유닛; 및
    상기 이동로봇의 공급신호에 따라, 상기 펌프와 공급노즐유닛을 제어하여 상기 액체를 공급하는 스테이션 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 액체공급 스테이션을 구비한 이동로봇 시스템.
  3. 제 2 항에 있어서, 상기 공급노즐유닛은,
    공급노즐;
    상기 공급노즐과 펌프를 연통하는 연결관; 및
    상기 공급노즐을 상하로 이동시키는 노즐 구동부;를 포함하며, 상기 공급노즐이 아래로 이동하면 그 선단이 상기 액체탱크의 인입구로 삽입되는 것을 특징으로 하는 액체공급 스테이션을 구비한 이동로봇 시스템.
  4. 제 3 항에 있어서, 상기 액체탱크는,
    상기 액체탱크의 인입구에 설치되며, 상기 공급노즐에 의해 개폐되는 인입구 캡을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 액체공급 스테이션을 구비한 이동로봇 시스템.
  5. 제 2 항에 있어서, 상기 액체공급 스테이션은,
    상기 액체 저장조에 적재된 액체의 수위를 검출하는 레벨센서; 및
    상기 액체 저장조에 저장되어 있는 액체량을 표시하는 디스플레이부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 액체공급 스테이션을 구비한 이동로봇 시스템.
  6. 삭제
  7. 메탄올 연료전지를 이용하여 스스로 주행하는 이동로봇;
    상기 이동로봇에 마련되며, 상기 연료전지에 사용되는 메탄올을 저장하는 액체탱크; 및
    상하로 직선이동하는 공급노즐을 구비하며, 상기 이동로봇으로부터 무선으로 송신되는 공급신호를 수신하면 상기 공급노즐을 아래로 이동시켜, 상기 액체탱크에 메탄올을 공급하는 액체공급 스테이션;을 포함하며,
    상기 액체공급 스테이션은,
    액체 저장조;
    상기 액체 저장조에 연통되며, 상기 액체 저장조에 저장된 메탄올을 상기 액체탱크로 공급하는 펌프;
    상기 펌프와 상기 공급노즐을 연통하는 연결관;
    상기 공급노즐을 상하로 이동시키는 노즐 구동부; 및
    상기 이동로봇으로부터 공급신호를 받으면, 상기 노즐 구동부를 제어하여 상기 공급노즐을 상기 액체탱크의 인입구로 삽입하고, 상기 펌프를 제어하여 상기 메탄올을 공급하는 스테이션 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 액체공급 스테이션을 구비한 이동로봇 시스템.
  8. 제 7 항에 있어서, 상기 액체탱크는,
    상기 액체탱크의 인입구에 설치되며, 상기 공급노즐에 의해 개폐되는 인입구 캡을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 액체공급 스테이션을 구비한 이동로봇 시스템.
  9. 삭제
  10. 스스로 주행하며, 물을 사용하여 작업을 하는 이동로봇;
    상기 이동로봇에 마련되며, 물을 저장하는 액체탱크; 및
    수도관에 연결되며, 상기 이동로봇으로부터 무선으로 송신되는 공급신호를 받으면 상기 액체탱크에 상기 물을 공급하는 액체공급 스테이션;을 포함하며,
    상기 액체공급 스테이션은,
    상기 수도관에 연결된 액체 저장조;
    상기 액체 저장조에 연통되며, 상기 액체 저장조에 저장된 물을 상기 액체탱크로 공급하는 펌프;
    상기 펌프에 연통되며, 상기 액체탱크로 공급되는 물의 공급통로를 이루는 공급노줄유닛; 및
    상기 이동로봇으로부터 공급신호를 받으면, 상기 펌프와 공급노즐유닛을 제어하여 상기 물을 공급하는 스테이션 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 액체공급 스테이션을 구비한 이동로봇 시스템.
  11. 스스로 주행하며, 물을 사용하여 작업을 하는 이동로봇;
    상기 이동로봇에 마련되며, 물을 저장하는 액체탱크; 및
    수도관에 연결되며, 상기 이동로봇으로부터 무선으로 송신되는 공급신호를 받으면 상기 액체탱크에 상기 물을 공급하는 액체공급 스테이션;을 포함하며,
    상기 액체공급 스테이션은,
    상기 수도관에 설치되며, 수도관을 선택적으로 개폐하는 자동밸브;
    상기 자동밸브에 연통되며, 상기 수도관으로부터 공급되는 물의 공급통로를 이루는 공급노줄유닛; 및
    상기 이동로봇으로부터 공급신호를 받으면, 상기 공급노즐유닛과 자동밸브를 제어하여 물이 상기 수도관으로부터 상기 액체탱크로 직접 공급되도록 하는 스테이션 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 액체공급 스테이션을 구비한 이동로봇 시스템
  12. 제 10 항 또는 제 11 항에 있어서, 상기 공급노즐유닛은,
    공급노즐;
    상기 공급노즐과 펌프를 연통하는 연결관; 및
    상기 공급노즐을 상하로 이동시키는 노즐 구동부;를 포함하며,
    상기 공급노즐이 아래로 이동하면 그 선단이 상기 액체탱크의 인입구에 삽입되는 것을 특징으로 하는 액체공급 스테이션을 구비한 이동로봇 시스템.
  13. 제 12 항에 있어서, 상기 액체탱크는,
    상기 액체탱크의 인입구에 설치되며, 상기 공급노즐에 의해 개폐되는 인입구 캡을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 액체공급 스테이션을 구비한 이동로봇 시스템.
  14. 삭제
  15. 메탄올 연료전지를 이용하여 스스로 주행하며, 물을 사용하여 작업을 하는 이동로봇;
    상기 이동로봇에 마련되며, 상기 연료전지에 사용되는 메탄올을 저장하는 메탄올탱크;
    상기 이동로봇에 마련되며, 작업에 사용되는 물을 저장하는 물탱크;
    상기 이동로봇으로부터 무선으로 송신되는 공급신호를 수신하면, 상기 메탄올탱크 및 물탱크에 각각 물과 메탄올을 공급하는 액체공급 스테이션;을 포함하며,
    상기 액체공급 스테이션은,
    메탄올과 물이 각각 저장되는 메탄올 저장조 및 물 저장조;
    상기 메탄올 저장조 및 물 저장조에 각각 연통되며, 상기 메탄올 저장조 및 물 저장조에 저장된 메탄올과 물을 공급하는 제1 및 제2펌프;
    상기 제1 및 제2펌프에 각각 연통되며, 메탄올과 물의 공급통로를 이루는 제1 및 제2공급노줄유닛; 및
    상기 이동로봇으로부터의 공급신호에 따라, 상기 제1펌프와 제1공급노즐유닛 및 상기 제2펌프와 제2공급노즐유닛을 제어하여 상기 메탄올과 물을 상기 이동로봇으로 공급하는 스테이션 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 액체공급 스테이션을 구비한 이동로봇 시스템.
  16. 제 15 항에 있어서, 상기 제1 및 제2공급노즐유닛은 각각
    제1 및 제2공급노즐;
    상기 제1 및 제2공급노즐과 제1 및 제2펌프를 각각 연통하는 제1 및 제2연결 관; 및
    상기 제1 및 제2공급노즐을 상하로 이동시키는 제1 및 제2노즐 구동부;를 포함하며,
    상기 제1 및 제2공급노즐이 하강하면 그 선단이 각각 상기 메탄올탱크 및 물탱크의 인입구에 삽입되는 것을 특징으로 하는 액체공급 스테이션을 구비한 이동로봇 시스템.
  17. 제 16 항에 있어서, 상기 메탄올탱크 및 물탱크는,
    상기 메탄올탱크 및 물탱크의 인입구에 설치되며, 상기 제1 및 제2공급노즐에 의해 개폐되는 인입구 캡을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 액체공급 스테이션을 구비한 이동로봇 시스템.
  18. 삭제
  19. 이동로봇이 액체탱크에 액체를 공급받을 필요가 있는가를 판단하는 단계;
    액체를 공급받을 필요가 있으면, 상기 이동로봇이 액체공급 스테이션의 공급위치에 위치하는 단계;
    상기 이동로봇이 상기 공급위치에 위치하면, 상기 이동로봇이 무선으로 공급신호를 송신하는 단계;
    상기 공급신호를 수신하면, 상기 액체공급 스테이션이 공급노즐을 상기 이동로봇의 액체탱크 인입구에 삽입하는 단계;
    상기 액체공급 스테이션이 상기 공급노즐을 통해 상기 액체탱크로 액체를 공급하는 단계; 및
    액체공급이 완료되면, 상기 액체공급 스테이션이 상기 공급노즐을 원위치시키는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 액체공급방법.
KR1020050083561A 2005-09-08 2005-09-08 액체공급 스테이션을 구비한 이동로봇 시스템 및액체공급방법 KR100674564B1 (ko)

Priority Applications (7)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020050083561A KR100674564B1 (ko) 2005-09-08 2005-09-08 액체공급 스테이션을 구비한 이동로봇 시스템 및액체공급방법
JP2006035402A JP2007069983A (ja) 2005-09-08 2006-02-13 液体供給ステーションを備えた移動ロボットシステム及び移動ロボットの液体供給方法
US11/484,564 US7891387B2 (en) 2005-09-08 2006-07-12 Mobile robot system having liquid supply station and liquid supply method
EP06291170.6A EP1762165B1 (en) 2005-09-08 2006-07-19 Mobile robot system having liquid supply station and liquid supply method
EP13157303.2A EP2604164A1 (en) 2005-09-08 2006-07-19 Mobile robot system having water supply station and water supply method
RU2006126822/02A RU2344030C2 (ru) 2005-09-08 2006-07-25 Мобильный робот с заправочной станцией для заправки жидкостью и способ заправки жидкостью
CNA2006101074578A CN1927549A (zh) 2005-09-08 2006-07-25 具有供给站的移动式机器人系统以及供给方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020050083561A KR100674564B1 (ko) 2005-09-08 2005-09-08 액체공급 스테이션을 구비한 이동로봇 시스템 및액체공급방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR100674564B1 true KR100674564B1 (ko) 2007-01-29

Family

ID=37102595

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020050083561A KR100674564B1 (ko) 2005-09-08 2005-09-08 액체공급 스테이션을 구비한 이동로봇 시스템 및액체공급방법

Country Status (6)

Country Link
US (1) US7891387B2 (ko)
EP (2) EP2604164A1 (ko)
JP (1) JP2007069983A (ko)
KR (1) KR100674564B1 (ko)
CN (1) CN1927549A (ko)
RU (1) RU2344030C2 (ko)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2016068358A1 (ko) * 2014-10-29 2016-05-06 주식회사 프로파워 액체연료 공급 장치
CN108033425A (zh) * 2017-10-31 2018-05-15 哈尔滨理工大学 基于无线通讯控制的水车自动加水装置
KR20190041358A (ko) * 2017-10-12 2019-04-22 주식회사 케이티 이동식 물 분사 장치 및 이를 이용한 화재 초기 진압 방법
KR102088162B1 (ko) * 2019-06-13 2020-05-15 이용수 자가 소화 설비를 구비한 로봇, 이를 이용하는 자가 소화 방법 및 교대 운영 방법
CN113243836A (zh) * 2021-05-11 2021-08-13 北京顺造科技有限公司 清洁设备控制方法、清洁系统控制方法及清洁设备

Families Citing this family (62)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2918212B1 (en) 2008-04-24 2016-06-08 iRobot Corporation Application of localization, positioning & navigation systems for robotic enabled mobile products
US8703358B2 (en) * 2008-11-20 2014-04-22 Mti Microfuel Cells, Inc. Fuel cell feed systems
CN102794758B (zh) * 2012-07-16 2014-10-15 西安交通大学 多功能家用服务机器人
DE102012024865B4 (de) 2012-12-19 2018-09-13 Audi Ag Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs mittels eines fahrzeugeigenen Steuersystems zum Durchführen eines Befüllvorgangs sowie Steuersystem zum Steuern des Verfahrens und Fahrzeug
KR102054689B1 (ko) * 2013-01-31 2020-01-22 삼성전자주식회사 청소 로봇 및 그 제어 방법
US9169114B2 (en) * 2013-04-15 2015-10-27 Charles Roland Butler, Jr. Automated system for fueling vehicles
JP5543041B1 (ja) * 2014-01-31 2014-07-09 株式会社コスモライフ ウォーターサーバーユニット
RU2581344C2 (ru) * 2014-06-20 2016-04-20 Федеральное государственное бюджетное научное учреждение "Всероссийский научно-исследовательский институт электрификации сельского хозяйства" (ФГБНУ ВИЭСХ ) Электроробот - водовоз для заливки воды в баки на фермах
CN105149155B (zh) * 2015-09-30 2018-03-30 江苏美的清洁电器股份有限公司 拖地机器人
US10793291B2 (en) * 2016-03-31 2020-10-06 The Boeing Company Systems and methods for cleaning interior portions of a vehicle
KR20190022458A (ko) * 2016-05-04 2019-03-06 알프레드 캐르혀 에쎄 운트 컴파니. 카게 바닥 청소 시스템
DE202016102396U1 (de) 2016-05-04 2017-08-07 Alfred Kärcher Gmbh & Co. Kg Bodenbehandlungssystem
EP3451890B1 (de) 2016-05-04 2023-03-22 Alfred Kärcher SE & Co. KG Bodenbehandlungssystem und verfahren zum betreiben eines solchen
DK3451888T3 (da) 2016-05-04 2022-08-01 Kaercher Alfred Se & Co Kg Gulvbehandlingssystem
CN109068922B (zh) * 2016-05-04 2021-08-10 阿尔弗雷德·卡赫欧洲两合公司 地面处理系统
DE202016104067U1 (de) 2016-07-26 2017-10-27 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Basisstation für ein Feuchtreinigungsgerät
DE202016104066U1 (de) 2016-07-26 2017-10-27 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Basisstation für ein Feuchtreinigungsgerät
DE102016115321A1 (de) * 2016-08-18 2018-02-22 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Serviceeinrichtung für ein Feuchtreinigungsgerät
US10514088B2 (en) 2016-10-21 2019-12-24 Nio Usa, Inc. Automatic oil exchange service for electric vehicle gearboxes
CN106859519A (zh) * 2017-02-22 2017-06-20 深圳市软晶科技有限公司 一种自动加水的清洁机器人系统
GB2560366A (en) * 2017-03-09 2018-09-12 Kaercher Gmbh & Co Kg Alfred Improvements relating to robotic cleaning systems and robots therefor
CN108720744A (zh) * 2017-04-18 2018-11-02 苏州宝时得电动工具有限公司 一种清洁机器人基站及清洁机器人系统
AU2018204467A1 (en) 2017-06-27 2019-01-17 Bissell Inc. Supply and/or disposal system for autonomous floor cleaner
CN109281855A (zh) * 2017-07-19 2019-01-29 上海圣速电子科技股份有限公司 一种自动控制加液系统及其工艺方法
KR102024089B1 (ko) * 2017-08-07 2019-09-23 엘지전자 주식회사 로봇 청소기
KR102033936B1 (ko) 2017-08-07 2019-10-18 엘지전자 주식회사 로봇청소기
KR102014140B1 (ko) 2017-08-07 2019-08-26 엘지전자 주식회사 청소기
KR102000068B1 (ko) 2017-08-07 2019-07-15 엘지전자 주식회사 청소기
KR102021828B1 (ko) 2017-08-07 2019-09-17 엘지전자 주식회사 청소기
KR102014142B1 (ko) 2017-08-07 2019-08-26 엘지전자 주식회사 로봇 청소기
KR102014141B1 (ko) 2017-08-07 2019-10-21 엘지전자 주식회사 로봇청소기
KR102011827B1 (ko) 2017-08-07 2019-08-19 엘지전자 주식회사 로봇청소기 및 그 제어방법
DE102017119574A1 (de) * 2017-08-25 2019-02-28 Kuka Deutschland Gmbh Omnidirektional mobile Fahrplattform mit einer Arbeitsvorrichtung
US11130476B2 (en) * 2017-09-20 2021-09-28 Ford Global Technologies, Llc Vehicle fluid fill system
CN107616756A (zh) * 2017-10-30 2018-01-23 陈永福 一种用于石材切割加工车间的墙壁清洁装置
CN109864668A (zh) * 2017-12-01 2019-06-11 江苏东成机电工具有限公司 水箱供水方法、清洁机器人及计算机可读存储介质
CN107822571A (zh) * 2017-12-08 2018-03-23 广州大学 辅助智能拖地机器人的带过滤功能的充电基站
KR102045003B1 (ko) 2018-01-25 2019-11-14 엘지전자 주식회사 로봇청소기의 제어방법
JP2020036748A (ja) 2018-09-04 2020-03-12 東芝ライフスタイル株式会社 電気掃除装置
US11142447B2 (en) * 2018-12-10 2021-10-12 Textron Innovations Inc. Mobile autonomous hydrogen refueling station
US11304581B2 (en) * 2019-01-08 2022-04-19 Bissell Inc. Surface cleaning apparatus
KR102279788B1 (ko) 2019-07-31 2021-07-19 엘지전자 주식회사 로봇청소기
KR102269273B1 (ko) 2019-07-31 2021-06-29 엘지전자 주식회사 로봇청소기
CN110739738B (zh) * 2019-10-25 2023-06-23 云南电网有限责任公司电力科学研究院 一种巡线机器人的充电装置及其充电方法
CN112773275B (zh) * 2019-11-10 2022-11-15 佛山市云米电器科技有限公司 一种清洁机器人及其控制方法、清洁系统
EP3824787B1 (de) * 2019-11-21 2024-03-06 Cleanfix Reinigungssysteme AG Zuführeinrichtung zur speisung eines fahrbaren geräts mit einem gut und fahrbares gerät
CN113303735A (zh) * 2020-02-27 2021-08-27 佛山市云米电器科技有限公司 维护站及扫地机器人
CN113303712A (zh) * 2020-02-27 2021-08-27 佛山市云米电器科技有限公司 扫地机器人
CN113303709A (zh) * 2020-02-27 2021-08-27 佛山市云米电器科技有限公司 维护设备的加液提示方法、维护设备、清洁系统及存储介质
CN113303713A (zh) * 2020-02-27 2021-08-27 佛山市云米电器科技有限公司 扫地机器人
ES2893051A1 (es) * 2020-07-28 2022-02-07 Cecotec Res And Development Estacion de carga para robot aspirador
CN114052571A (zh) * 2020-07-30 2022-02-18 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 一种洗地机器人自动换水系统及方法
CN111966102B (zh) * 2020-08-18 2023-04-14 昆山三一环保科技有限公司 一种用于自动检测的智能机器人采样系统及其控制方法
CN112773268B (zh) * 2020-08-30 2023-01-24 杭州匠龙机器人科技有限公司 一种清洁机器人的清洗控制方法
WO2022133174A2 (en) * 2020-12-18 2022-06-23 Bissell Inc. Docking station for an autonomous floor cleaner
CN112842179B (zh) * 2020-12-31 2023-01-03 科沃斯商用机器人有限公司 基站及清洁系统
CN112842144B (zh) * 2020-12-31 2022-07-15 科沃斯商用机器人有限公司 注水机构、基站及清洁系统
CN112914426B (zh) * 2021-02-18 2021-11-16 美智纵横科技有限责任公司 清洁设备的基站及清洁系统
CN113243859B (zh) * 2021-04-26 2022-12-13 北京顺造科技有限公司 表面清洁设备和基站的流体交互方法及表面清洁系统
EP4154787A4 (en) 2021-08-03 2023-11-29 Yunjing Intelligence Technology (Dongguan) Co., Ltd. WATER TANK ARRANGEMENT, PUMP AND DRAINAGE SYSTEM, REVERSING VALVE, BASE STATION BODY, BASE STATION AND CLEANING SYSTEM
ES2945431A1 (es) * 2021-12-31 2023-07-03 Cecotec Res And Development S L Estacion de carga con dosificador de liquidos para robot aspirador
WO2023195016A1 (en) * 2022-04-07 2023-10-12 Pakshimitra Poultry Technologies Private Limited System and devices for managing a poultry farm

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003165077A (ja) * 2001-11-29 2003-06-10 Fuji Photo Film Co Ltd 脚式移動ロボットおよび脚式移動ロボットの排水方法
KR20040079055A (ko) * 2003-03-06 2004-09-14 삼성광주전자 주식회사 외부충전장치를 갖는 로봇청소기 시스템

Family Cites Families (42)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0123999Y2 (ko) 1984-10-20 1989-07-21
US4735226A (en) * 1986-03-07 1988-04-05 Stant Inc. Anti-lift roll-over valve
US4696409A (en) * 1986-06-13 1987-09-29 Caterpillar Inc. Vented fuel tank cap assembly
US4913303A (en) * 1987-06-16 1990-04-03 Stant Inc. Liquid splash control fuel cap
US4796777A (en) * 1987-12-28 1989-01-10 Keller Russell D Vented fuel tank cap and valve assembly
SE467972B (sv) * 1989-05-10 1992-10-12 Sten Corfitsen Anordning vid automatisk tankning av fordon
US5028244A (en) * 1990-06-27 1991-07-02 Stant Inc. Tank venting control valve assembly
US5318202A (en) * 1990-09-06 1994-06-07 D'andrade Bruce M Action figure with remote water source for shooting water
US5183173A (en) * 1991-07-29 1993-02-02 Epicor Industries, Inc. Auto venting fuel cap
SE500091C2 (sv) * 1992-09-04 1994-04-11 Sten Corfitsen Anordning vid automattankning av fordon
US5242072A (en) * 1993-01-29 1993-09-07 The Kelch Corporation Vented fuel tank cap
US5636402A (en) * 1994-06-15 1997-06-10 Minolta Co., Ltd. Apparatus spreading fluid on floor while moving
US5735959A (en) * 1994-06-15 1998-04-07 Minolta Co, Ltd. Apparatus spreading fluid on floor while moving
RU94034395A (ru) 1994-09-16 1996-09-10 К.И. Маркс Способ дозаправки грузового летательного аппарата и система для его осуществления
JPH08131382A (ja) 1994-11-04 1996-05-28 Matsushita Electric Ind Co Ltd 電気掃除機
US5628351A (en) * 1995-06-05 1997-05-13 Shell Oil Company Method for automated refuelling
US5960816A (en) * 1997-03-26 1999-10-05 G.T. Products, Inc. Adjustable length vent valve system for fuel tanks
JPH11192196A (ja) * 1998-01-06 1999-07-21 Meidensha Corp 壁面清掃ロボット
US6237647B1 (en) * 1998-04-06 2001-05-29 William Pong Automatic refueling station
RU2130793C1 (ru) 1998-04-07 1999-05-27 Петраков Валерий Михайлович Способ вертикального тушения, локализации пожара
US6311675B2 (en) * 1999-04-28 2001-11-06 Walbro Corporation Vent valve and fuel pump module
WO2000074549A2 (en) * 1999-06-08 2000-12-14 S.C. Johnson Commercial Markets, Inc. Floor cleaning apparatus
JP4314690B2 (ja) * 1999-09-30 2009-08-19 豊田合成株式会社 燃料タンクの給油装置
US6374155B1 (en) * 1999-11-24 2002-04-16 Personal Robotics, Inc. Autonomous multi-platform robot system
JP2001315537A (ja) * 2000-05-08 2001-11-13 Takeshi Nagao 自動車の油タンクの給油口の開閉手段
JP2002068103A (ja) * 2000-08-31 2002-03-08 Sanyo Chem Ind Ltd 容器への流体充填装置
US6578597B2 (en) * 2001-03-08 2003-06-17 Stant Manufacturing Inc. Fuel tank vent system with liquid fuel filter
AU767561B2 (en) * 2001-04-18 2003-11-13 Samsung Kwangju Electronics Co., Ltd. Robot cleaner, system employing the same and method for reconnecting to external recharging device
US6836701B2 (en) * 2002-05-10 2004-12-28 Royal Appliance Mfg. Co. Autonomous multi-platform robotic system
DE10231391A1 (de) * 2002-07-08 2004-02-12 Alfred Kärcher Gmbh & Co. Kg Bodenbearbeitungssystem
JP2004237075A (ja) 2003-02-06 2004-08-26 Samsung Kwangju Electronics Co Ltd 外部充電装置を有するロボット掃除機システム及びロボット掃除機の外部充電装置の接続方法。
JP2004267236A (ja) * 2003-03-05 2004-09-30 Hitachi Ltd 自走式掃除機およびそれに用いる充電装置
JP2004351191A (ja) * 2003-03-31 2004-12-16 Takayuki Sekijima 蒸気噴射式クリーニング装置
JP2005038805A (ja) 2003-06-25 2005-02-10 Fuji Photo Film Co Ltd 燃料補充システム、自動車、移動体、及びロボット
US7332890B2 (en) * 2004-01-21 2008-02-19 Irobot Corporation Autonomous robot auto-docking and energy management systems and methods
DE102005005948A1 (de) * 2004-04-07 2005-10-27 Cleanfix-Reinigungssysteme AG Steuerung und damit betriebenes Gerät
US7261093B2 (en) * 2004-07-21 2007-08-28 Stant Manufacturing Inc. Evaporative emissions control fuel cap
KR200381912Y1 (ko) 2005-01-10 2005-04-20 정석동 로봇청소기
US7389156B2 (en) * 2005-02-18 2008-06-17 Irobot Corporation Autonomous surface cleaning robot for wet and dry cleaning
US7318424B2 (en) * 2005-05-14 2008-01-15 Miniature Precision Components, Inc. Integrated vapor management and rollover valve for a fuel tank
JP4530911B2 (ja) * 2005-05-24 2010-08-25 本田技研工業株式会社 汎用エンジン用燃料タンクの蒸発燃料処理装置
US7555363B2 (en) * 2005-09-02 2009-06-30 Neato Robotics, Inc. Multi-function robotic device

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003165077A (ja) * 2001-11-29 2003-06-10 Fuji Photo Film Co Ltd 脚式移動ロボットおよび脚式移動ロボットの排水方法
KR20040079055A (ko) * 2003-03-06 2004-09-14 삼성광주전자 주식회사 외부충전장치를 갖는 로봇청소기 시스템

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
1020040079055
15165077

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2016068358A1 (ko) * 2014-10-29 2016-05-06 주식회사 프로파워 액체연료 공급 장치
KR20190041358A (ko) * 2017-10-12 2019-04-22 주식회사 케이티 이동식 물 분사 장치 및 이를 이용한 화재 초기 진압 방법
KR102289280B1 (ko) * 2017-10-12 2021-08-12 주식회사 케이티 이동식 물 분사 장치 및 이를 이용한 화재 초기 진압 방법
CN108033425A (zh) * 2017-10-31 2018-05-15 哈尔滨理工大学 基于无线通讯控制的水车自动加水装置
KR102088162B1 (ko) * 2019-06-13 2020-05-15 이용수 자가 소화 설비를 구비한 로봇, 이를 이용하는 자가 소화 방법 및 교대 운영 방법
CN113243836A (zh) * 2021-05-11 2021-08-13 北京顺造科技有限公司 清洁设备控制方法、清洁系统控制方法及清洁设备
CN113243836B (zh) * 2021-05-11 2023-09-26 北京顺造科技有限公司 清洁设备控制方法、清洁系统控制方法及清洁设备

Also Published As

Publication number Publication date
EP1762165B1 (en) 2013-09-04
EP2604164A1 (en) 2013-06-19
EP1762165A3 (en) 2012-02-22
US7891387B2 (en) 2011-02-22
EP1762165A2 (en) 2007-03-14
US20070051757A1 (en) 2007-03-08
RU2344030C2 (ru) 2009-01-20
RU2006126822A (ru) 2008-01-27
JP2007069983A (ja) 2007-03-22
CN1927549A (zh) 2007-03-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR100674564B1 (ko) 액체공급 스테이션을 구비한 이동로봇 시스템 및액체공급방법
CN113367622B (zh) 清洁质补给控制方法及清洁系统
CN210037838U (zh) 样本分析仪
CN112754371B (zh) 机器人洗地系统
US6866355B2 (en) Ink jet recording apparatus, and method of supplying ink to sub-tank of the ink jet recording apparatus
CN108852185B (zh) 水箱和自动清扫装置
CN215534007U (zh) 清洁系统
CN112168070A (zh) 一种用于扫地机的补给站、扫地机补给系统及扫地机
CN211633131U (zh) 一种用于扫地机的补给站、扫地机补给系统及扫地机
CN117062558A (zh) 基站、清洁系统及其自检方法
CN113951782B (zh) 用于表面清洁设备的控制方法、表面清洁设备及存储介质
CN114376481A (zh) 基站及清洁系统
CN109469081B (zh) 一种自动化回灌系统
WO2022078503A1 (zh) 清洁系统
CN215650867U (zh) 基站及清洁机器人系统
CN217744246U (zh) 清洁机器人和清洁系统
WO2023227038A1 (zh) 自动换水组件及自清洁维护站
CN217565946U (zh) 维护系统、基站和清洁系统
CN219289354U (zh) 清洁机器人系统
CN113303734A (zh) 清洁机器人的控制方法及清洁系统
CN209059060U (zh) 水箱和自动清扫装置
CN215305502U (zh) 补给装置、清洁装置以及清洁系统
US20230000303A1 (en) Ai robot cleaner and robot system having the same
CN219915650U (zh) 样本分析仪
CN217610897U (zh) 注液装置、基站和清洁系统

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
AMND Amendment
E601 Decision to refuse application
AMND Amendment
J201 Request for trial against refusal decision
B701 Decision to grant
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20121228

Year of fee payment: 7

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20131230

Year of fee payment: 8

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20141223

Year of fee payment: 9

LAPS Lapse due to unpaid annual fee