CN117062558A - 基站、清洁系统及其自检方法 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种移动清洁器的基站。基站包括停靠位、清洁单元、供水组件以及自检模块。停靠位用于容纳移动清洁器。清洁单元用于清洁容纳在停靠位中的移动清洁器。供水组件用于从水源向清洁单元供水。自检模块用于检测从水源向清洁单元输送水的故障。

Description

基站、清洁系统及其自检方法

相关申请的交叉引用

本申请主张在2021年12月31日在中国提交的中国专利申请号202111683027.1的优先权，其全部内容通过引用包含于此。

技术领域

本申请涉及一种基站、清洁系统以及基站和清洁系统的自检方法，具体涉及基站和清洁系统中的供水操作以及基站和清洁系统的自检方法。

背景技术

目前市场上大多数使用水的清洁设备，例如清洁机器人的基站，都需要用户手动添加清洁水。因而，用户需要不断检查清洁设备中的水量或水的清洁度，以确保在供水充足的情况下进行清洁，或者清洁效果能令用户满意。此外，倒水和补水也需用户手动进行，进一步增加了用户使用这种设备的不便。因此，有必要对现有设计进行改进。

发明内容

本申请的实施例提供了一种移动清洁器的基站。基站包括停靠位、清洁单元、供水组件以及自检模块。停靠位用于容纳移动清洁器。清洁单元用于清洁容纳在停靠位中的移动清洁器。供水组件用于从水源向清洁单元供水。自检模块用于检测从水源向清洁单元输送水的故障。

本申请的实施例提供了一种清洁系统，包括基站、电源组件以及移动清洁器。基站包括停靠位、清洁单元、供水组件以及自检模块。电源组件用于对基站供电。停靠位用于容纳移动清洁器以及通过电源组件对移动清洁器充电。清洁单元用于清洁容纳在停靠位中的移动清洁器。供水组件用于从水源向清洁单元供水。自检模块用于检测从水源向清洁单元输送水的故障。

本申请的实施例提供了一种移动清洁器的基站的自检方法。基站包括供水组件，该供水组件用于从水源向清洁单元供水。方法包括：通过自检模块检测从水源向清洁单元输送水的故障。

可以理解的是，以上的一般描述和下面的详细描述仅是示例性和解释性的，并不用于限制本申请。

附图说明

引入本文中的附图构成说明书的一部分，其说明了本申请的各个方面，并配合下文进一步解释了本申请，以使得本领域技术人员能够制造和使用本申请的内容。

图1示出了根据本申请的一些方面的示例性基站的框图；

图2A示出了根据本申请的一些方面的示例性基站的前视立体图；

图2B示出了根据本申请的一些方面的图2A中的示例性基站的后视立体图；

图3示出了根据本申请的一些方面的示例性供水组件；

图4A示出了根据本申请的一些方面的示例性供水组件的示意图；

图4B示出了根据本申请的一些方面的另一示例性供水组件的示意图；

图4C示出了根据本申请的一些方面的又一示例性供水组件的示意图；

图5A示出了根据本申请的一些方面的再一示例性供水组件的示意图；

图5B示出了根据本申请的一些方面，图5A所示的示例性供水组件在另一个不同状态下的示意图；

图6示出了根据本申请的一些方面的移动清洁器的基站的示例性自检方法的流程图；以及

图7示出了根据本申请的一些方面的识别检测到的故障类型并生成报警信号的一个示例的流程图。

本申请的各方面将参照附图做进一步说明。

具体实施方式

虽然讨论了具体的构造和设置，但可以理解的是，这仅是为了便于说明。因而，在不脱离本申请的保护范围的情况下，还可以使用其他构造和设置。此外，本申请可应用于其他应用。本申请中描述的功能和结构特征可互相组合、调整和修改，并且以附图中未具体示出的方式进行组合、调整和修改，使得这些组合、调整和修改在本申请的保护范围内。

一般来说，术语可至少部分地结合上下文来理解。例如，本文中使用的术语“一个或多个”，至少部分地结合上下文，可用于描述单数意义上的任何特征、结构或特性，也可以用于描述复数意义上的特征、结构或特性的组合。类似地，术语，如“一”或“所述”，也可理解为表达单数用法或表达复数用法，至少部分地取决于上下文。另外，术语“基于”，可理解为不一定是为了表达一套排他性的因素，还包括没有明确描述的其他因素，至少部分地取决于上下文。再者，术语“包括”、“包含”和“具有”为开放式表述，意味着除了所列元素之外还可能存在其他元素。

术语例如“上”、“下”、“内”、“外”、“前”、“后”及其变体在本文中是为了方便描述一个元件相对于另一元件的位置，并不限制特定的方向或位置。

术语例如“第一”、“第二”及其变体在本文中是用于描述不同的元件、区域、部分等，并不具有限制性。

术语例如“连接”、“耦合”、“连通”及其变体在本文中多次出现。这些术语包括直接和间接的连接、连通以及安装，并不限于电气的、物理的或机械的附接、连接或安装。

下面讨论本申请的实施例。解决上述手动倒水和注水问题的一种方式是提供一种具有自动供水组件的清洁设备。自动供水组件与水源连接，并自动向清洁单元供水，从而方便用户的操作。例如，供水组件连接水源与基站的水箱。供水组件可检测水箱中的水量，并在水量低于预设值时，对水箱进行补水。这样，一方面，不需要用户不断监测水箱中的水位并手动补水，提升了用户体验；另一方面，供水组件的设置增加了清洁设备的复杂性，从而增加了故障的可能性以及识别与水输送相关故障的难度。有时也很难确定在特定时间的供水是否正常进行。此外，在交付给下游用户之前或之后，无法检测自动供水组件的安装错误。再者，由于人工识别供水的故障类型耗时耗力，清洁设备的维护也需要时间。

为了进一步提升这类清洁设备的供水，特别是在自动识别和通知与水输送相关的故障类型方面的自动化程度，本申请提供了一种移动清洁器的基站，该基站具有供水组件和自检模块。自检模块可检测是否存在从水源到清洁单元的水的输送的故障，并在存在故障的情况下，识别出故障的具体类型和详细信息。在识别出故障类型后，自检模块还可发送与识别出的故障类型相关的报警信号，并通知用户该故障。因而，本申请显著提高了故障的检测效率，并且降低了操作清洁设备的复杂性。

图1是根据本申请的一些方面的移动清洁器的示例性基站100的框图。移动清洁器可以是与基站100分离的任何类型的清洁器。例如，移动清洁器可以是一个能在二维区域上自动移动并清理其所经过表面的清洁机器人。移动清洁器能对表面进行清扫、拖擦、清洗或吸尘，或者执行两种或多种操作的任意组合。能够拖擦和吸尘的移动清洁器也称为吸拖机器人。通过处理器和多种传感器，移动清洁器还可了解其工作区域的周围环境，提前规划其行进路径，并在行进过程中避障。在另一个示例中，移动清洁器可为手持式抽吸器，其用于清洁其经过或在一定距离内接近的表面。手持式抽吸器虽然可能无法自行移动，但可由用户携带着移动。移动清洁器的类型不限于上述示例。需要注意的是，移动清洁器和基站100均为根据本申请的清洁系统的部件，且二者之间彼此独立。

根据本申请，如图1所示，基站100可包括停靠位102、清洁单元104、供水组件106和自检模块108。停靠位102可用于容纳移动清洁器。在一些实施例中，停靠位102可将移动清洁器限制或固定在基站100，以防止其意外脱离基站100。清洁单元104可用于清洁容纳在停靠位中的移动清洁器，可利用供水组件106供应的水进行清洁。供水组件106可将水从水源输送到清洁单元104。可以理解的是，本申请不限于输送水，还可输送其他合适类型的液体或流体(例如，肥皂水、洗衣液等)。在本文中，以输送水为例进行了描述，当然相关描述也适用于输送其他类型的液体或流体的情况。在一些实施例中，水源可为基站100外部的水龙头。水龙头可连通小区或房屋的自来水系统。水龙头可通过例如水龙带、水管等与供水组件106的入口连接。在外部水源和供水组件106之间可安装过滤器，以防止杂质或有害物质进入基站100，导致基站100受到损坏。在一些其他实施例中，水源可为基站内部的主水容器，该主水容器可通过管道等向清洁单元供水。水源可将清洁水(例如，自来水、蒸馏水等)泵送到供水组件106。自检模块108可用于检测从水源向清洁单元104输送水的故障。在水源和供水组件106之间可设置压力调节器，用于调节流入供水组件106的水的压力，以避免水压过大损坏供水组件106或水压不足导致供水延迟。

在下文中，结合图2A和图2B中示出的根据本申请的一些方面的示例性基站200，对根据本申请的基站实施例进行描述。图2A是基站200的前视立体图。基站200包括主体210。主体210具有上部211和下部213。下部213可放置在基本上平坦的表面上，使得基站200能够平稳放置而不会四处移动。停靠位202位于主体210的下部213或靠近下部213，并开设有一个具有开口的腔，以容纳移动清洁器。主体210的底部厚度足够小，从而方便移动清洁器进入停靠或离开该具有开口的腔。

在一些实施例中，如图2A所示，主体210可包括贴合在主体210的内壁处的水箱215。水箱215用于蓄水，使得清洁单元104消耗的水可从水箱204中以入口速度和压力可调节的方式供应。在一些实施例中，在某些类型的基站中，不需要设置水箱。相较于图2A和图2B所示的基站200，不带水箱的基站具有更小的体积，但这种基站的清洁单元完全依靠外部水源为其供水。尽管本实施例中以带有水箱215的基站200为例进行了描述，但可以理解的是，这些实施例并没有穷尽本申请的所有实施例。

图2B是基站200的后视立体图。在一些实施例中，如图2B所示，基站200还包括其后侧的入水口212。入水口212位于后侧的中部并凸出于主体210。图2B仅示出了入水口212的一个示例性构造。在一些实施例中，入水口212可嵌入主体210内部而无任何凸起，或者位于后侧中部之外的其他位置。入水口212可与基站200的主体210外部的水源(未在图2A和图2B中示出)连接。在内部，入水口212与水箱215连接，从而建立起一条供水线路。水源的清洁水通过该供水线路可输送到水箱215。

根据本申请，基站200还包括清洁单元和供水组件。清洁单元(未在图2A和图2B中示出)可位于主体210内部。供水组件可包括上述水箱215和入水口212。在水箱215设置在主体210内部并且入水口212凸出于主体210外部的情况下，如图2B所示，主体210的侧壁上开设有容纳凸起的开口221。

图3示出了根据本申请的一些方面的示例性供水组件306。供水组件306包括水箱315、入水口312和出水口314。水箱315与水箱215类似，入水口312与入水口212类似。水箱和入水口的构造已在上文中结合图2A和图2B进行了详细描述，因而，在此不再赘述。

出水口314用于连接供水组件306与清洁单元(未在图3中示出)。出水口314可将储存在水箱315中的水供应到清洁单元，以用于清洗或消毒可移动清洁器。供水的入口速度和压力可由用户手动预设或调节、或由基站自动预设或调节，以使得清洁单元的清洁效率保持一致。水从水箱315到清洁单元的输送可利用水泵或气泵实现。在利用气泵的示例中，通过压缩水箱315中水面上方的空气，推动水流出水箱315。在一些实施例中，未使用的水可通过与排水道连接的排水口直接从基站排出，该过程称为“排水过程”。如图3所示，出水口314与入水口312可设置在水箱315的同一侧壁上。可以理解的是，根据本申请的入水口312和出水口314的位置不限于图3所示的位置。

图4A示出了根据本申请的一些方面的示例性供水组件406的示意图。类似于上述供水组件的示例，供水组件406包括水箱415、入水口412和出水口414。如图4A所示，入水口412靠近水箱415的底部，出水口414靠近水箱415的顶部。可以理解的是，入水口和出水口还可设置在水箱415的其他位置。

水箱415可蓄积用于清洁移动清洁器的水。水箱415的最大容积设计为至少等于清洁一次移动清洁器所需的水量。在一些实施例中，水箱415的最大容积设计为不超过清洁两次移动清洁器的水量，以确保基站的小型化。在一个示例中，清洁一次移动清洁器需要500毫升水，则水箱415的最大容积可设置为至少等于500毫升。考虑到操作上的冗余可能导致部分水残留在水箱中，水箱的最大容积可设置为超过500毫升，例如在500毫升和1，000毫升范围内的任何值。

出水口414的形状可以是具有两个开口端的管形。两个开口端中的一个(“下端”)靠近水箱415的底部。因此，当水箱415中储存有水时，下端浸没在水中。两个开口端中的另一个(“上端”)伸出水箱415并与清洁单元404连接。这种构造有利于水在例如水泵、气泵或毛细管的作用下从水箱415输送到清洁单元404。

入水口412可通过管道421与水源连接。管道421可由金属、合金、塑料、两种或多种前述材料的组合或任何其他合适的材料制成。在一些实施例中，防溢通道引向管道421以排出溢流水，从而避免基站受到损坏。

在一些实施例中，在入水口412和水源之间的管道421上设置过滤器423。过滤器423能收集流入水中的杂质和有害物质，防止它们进入并损坏供水组件406。过滤器423可包括用于收集杂质和有害物质的收集器。该收集器是可拆卸的，便于倾倒收集的废物以及更换收集器。

在一些实施例中，在入水口412和水源之间的管道421上设置压力调节器425，以调节流入水箱415的水压。压力调节器425能在水压不足时增大水压，或者在水压过高时减小水压，使得流入水的水压可控且相对稳定。可以通过控制水压产生所需的水流速度，而水流速度又可转化为注满水箱415的时间。因此，压力调节器425为控制水箱415的注水时间的组件，且该时间可通过获知水压和水箱415的最大容积来计算得到。在一些实施例中，压力调节器425是减压器，其用于当流入水的水压超过阈值时减小流入水的水压，以防止过大的水压损坏入水口412。在一些实施例中，压力调节器可包括多个组件。这些组件的一部分位于管道421上，而其余部分分别位于远离管道421的地方，且通过有线或无线连接的方式与管道421上的组件进行电耦合。这样，用户就可以远程监视和控制流入水箱415的水压。

在一些实施例中，在入水口412和水源之间的管道421上设置阀427。阀427可具有两个工作状态：“开启”和“关闭”。当阀427处于“开启”状态时，其通过水流；当阀427处于“关闭”状态时，其截止水流。阀427可以与自检模块的控制器(未在图4A中示出)电耦合，并在控制器的控制下在“开启”状态和“关闭”状态之间切换。控制器用于通过接收指示阀427状态的信号来检测阀427的工作状态，并确定阀427是否处于正常的工作状态。一旦检测到异常的工作状态，控制器指示阀427截止流入水箱415的水流。

需要注意的是，阀427、压力调节器425和过滤器423的布置顺序不限于图4A至图5B所示的顺序，且可为任何其他合适的布置顺序。例如，压力调节器425和过滤器423中的其一或两者设置在入水口412和阀427之间。本领域的技术人员可以理解，图4A至图5B所示的具体结构不用于限定供水组件。供水组件可包括比图示更多或更少的组件、或组合部分图示组件、或者具有不同的组件布置。

根据本申请，自检模块108可包括以下一种或多种类型的组件或功能单元：处理器、存储器、控制器、检测器、异常报警器和计时器。对于自检模块108包括的各个类型的组件或功能单元，可以有一个或多个相同类型的组件或功能单元。在一个示例中，自检模块108可包括一个处理器、一个存储器、一个控制器、四个检测器、一个异常报警器以及一个计时器。在一些实施例中，自检模块108可为集成所有这些组件或功能单元的一体式结构，例如，系统级芯片(SoC)。在一些实施例中，自检模块108可包括位于清洁系统的基站的不同位置处的组件或功能单元，这些组件或功能单元并不形成集成结构。

处理器可包括任何适当类型的通用或专用微处理器、数字信号处理器、微控制器和图形处理单元(GPU)。处理器可包括一个或多个硬件单元(例如，集成电路的一个或多个部分)，用于与其他组件一起工作或执行部分程序。程序可存储在计算机可读介质上，并且当程序被处理器运行时，执行本申请提供的一个或多个功能。处理器可作为一个单独的处理器模块，专门执行本申请提供的各种方法。或者，处理器可作为一个共享处理器模块，执行与本申请提供的方法无关的其他功能。

存储器可包括任何适当类型的大容量存储器，以存储处理器可能需要操作的任何类型的信息。例如，存储器可为易失性或非易失性、磁性、基于半导体、基于磁带、光学、可移动、不可移动或其他类型的存储设备、或有形(即，非暂时性)计算机可读介质，包括但不限于：ROM、闪存、动态RAM和静态RAM。存储器可用于存储由处理器执行的一个或多个计算机程序，以实现本申请提供的各种功能。例如，存储器可用于存储由处理器执行的程序，以实现本申请提供的各种方法。存储器还可用于存储处理器使用的信息和数据。

控制器可为与处理器和存储器电耦合的微控制器。在一些实施例中，微控制器为集成电路(IC)芯片的单个超大规模集成(VLSI)上的小型计算机，并且包含一个或多个处理器、存储器和可编程输入/输出外设。或者，控制器可为由处理器和存储器实现的功能单元。控制器可用于实现本申请提供的各种控制功能。

检测器可为流量计、防溢流检测器、水量检测器或水位检测器等。检测器可检测以下一种或多种类型的信息：水流、水量、水位、红外信号、电信号、触发信号、超声波信号、定时、持续时间等。通过与基站的其他组件配合，可确定供水组件的异常类型或从水源到清洁单元的水的输送的故障类型(例如，检测器失效、缺水、管道堵塞、漏水等)。

流量计用于检测流入或流出水箱(例如，水箱415)的水量。流量计可为机械式或电磁式。流量计可为红外传感器、电容传感器、霍尔传感器、超声波传感器等中的任何一种，或者这些传感器的任何组合。在一些实施例中，流量计设置在管道421上或附近，以确保实时准确地测量水流量。例如，流量计可位于入水口412与阀427、压力调节器425或过滤器423中的任何一个之间。还可在出水口414处或附近设置流量计，以便实时测量从供水组件406流出的水。

防溢流检测器用于检测水是否从水箱(例如，水箱415)溢出。防溢流检测器可为机械式或电磁式。防溢流检测器可为浮阀、液位计、红外传感器、电容传感器、霍尔传感器、超声波传感器等中的任一种，或前述传感器的任意组合。防溢流检测器可位于水箱内部或水箱的溢流口附近。在使用压力传感器作为防溢流检测器的示例中，一旦水开始从水箱流出，传感器就会被触发，这样就可以停止水通过入水口流入。

水量检测器用于检测储存在水箱(例如，水箱415)中的水量。水位检测器用于检测存储在水箱(例如，水箱415)中的水位，而水位又可指示存储在水箱中的水量。在下文中，以水位检测器为例进行描述。但可以理解的是，水位检测器与水量检测器可相互替代，因此，同样的描述也适用于水量检测器。水位检测器可为机械式或电磁式。水位检测器可为浮阀、液位计、红外传感器、电容传感器、霍尔传感器、超声波传感器等中的任何一种，或者前述传感器的任何组合。水位检测器可位于水箱内部。在图4A所示的一个实施例中，水位检测器431可与水箱415的内壁贴合。一旦水位达到水位L1，水位检测器431就可被触发。L1是一个指示水箱415中已注入清洁移动清洁器的足量水的水位。水位检测器可具有多个部件，其中一部分部件可设置在水箱内部或附近，而其他部件与这些部件远程耦合。在水位检测器浸没在水中的一些实施例中，水位检测器是防水的。

异常报警器用于通知基站、清洁系统、或基站或清洁系统的用户，在基站或系统中发生了从水源到清洁单元的水的输送的故障。基站或系统可以执行与识别到的故障类型对应的操作。异常报警器可为基站或清洁系统的组件或功能单元。或者，异常报警器可单独设置，并远离基站或清洁设备。异常报警器可为声光报警设备、显示屏、安装在基站上的通知应用、安装在能够与基站通信的终端设备上的通知应用等中的任何一种，或者前述的任意组合。在异常报警器为声光报警设备的示例中，可以是以警报灯、蜂鸣器声音等形式进行通知。终端设备可为安装有可显示异常的应用的手机。

计时器是计算机系统的典型组件，用于计算时间间隔或频率。另外，计时器通常包括比较逻辑，用于将计时器值与预设值进行比较，并在计时器值符合或超过预设值时触发特定动作。计时器可以与处理器、控制器、检测器或异常报警器中的一个或多个耦合。在一些实施例中，当检测器接收到来自计时器的输出，指示发生了与水的输送相关的特定故障时，控制器可以指示阀(例如，阀427)关闭。当与流量计配合使用时，计时器可帮助确定是否有水流进入供水组件或流入供水组件的水流速度。当与水位检测器配合使用时，计时器可帮助确定水位是否已达到预设阈值，如果是，则触发相应的操作(例如，关闭阀)。

图4B示出了根据本申请的一些方面的另一示例性供水组件406′的示意图。与供水组件406不同的是，供水组件406′中还设置有第二水位检测器433。如图4B所示，第二水位检测器433可位于水箱415内部高于第一水位检测器431的位置。因此，触发第二水位检测器433的水位(即，图4B中示出的水位L2)高于触发第一水位检测器431的水位(即，图4A和4B中示出的水位L1)。L2是一个用于指示如果继续注水，水箱415中的水将很快溢出的水位。L2可设置为略低于水箱注满水时的水位。这样，在溢流发生之前，自检模块有充分的时间做出响应(例如，关闭入水口412附近的阀427)。在一些实施例中，L2的值可根据水箱中的第二水位检测器433的位置来设置。

在一些实施例中，供水组件406′可还包括排水道420和管道422，以通过排水口416将多余的水排出供水组件406′。一旦多余的水泄漏到基站和移动清洁器的组件尤其是电子组件中，则可能损坏这些组件。排水道420可安装在水箱415的内侧壁上。在一些实施例中，如图4B所示，排水道靠近水箱415的顶部，使得只有特定水位以上的水才能被排出。管道422可从水箱415的顶部延伸到底部，便于水在重力作用下通过排水口416排出。多余的水也可利用其他结构从水箱415中导出。例如，不设置管道422，多余的水直接从排水道420流出并沿着水箱415的外侧壁流走。或者，管道422可安装在水箱415的外侧壁上，在这种情况下，也不需要排水口416。

在一些实施例中，在供水组件406′中可设置防溢流检测器424。例如，如图4B所示，防溢流检测器424可位于靠近排水道420的开口处。这样，一旦水溢出到排水道420中，就可触发防溢流检测器424。被触发的防溢流检测器424可生成溢出信号，使得自检模块关闭阀427并停止通过入水口412进行供水。

在一些实施例中，可以不设置第一水位检测器431，如图4C所示，其示出了根据本申请的一些方面的又一示例性供水组件406″的示意图。供水组件406″包括第三水位检测器435。水位检测器435可贴合在水箱415内靠近其顶部的位置。在一些实施例中，第三水位检测器435可与供水组件406′中的第二水位检测器433安装在相同的位置。第三水位检测器435可执行本申请描述的第一水位检测器431和第二水位检测器433的任一个或两个的功能。在一些实施例中，类似于第二水位检测器433，与水位检测器435相关的水位L3可指示如果继续注水，水箱415中的水将很快溢出。在一些实施例中，当水箱的最大容积略大于清洁一次移动清洁器所需的水量时，图4B所示的第一水位L1和第二水位L2可合并为第三水位L3。因此，水位达到L3意味着水箱415中已注入了足量的水，并且如果继续注水将很快导致水溢出。具有单个水位检测器的供水组件406″虽然应用范围不如供水组件406′广泛，但其降低了材料成本，并且由于其由较少的电子组件构成，因而降低了故障发生的概率。

图5A示出了根据本申请的一些方面的又一示例性供水组件506的示意图。类似于供水组件406和供水组件406′，供水组件506包括水箱515、管道521、过滤器523、压力调节器525、阀527、入水口512和出水口514。供水组件的第一水位检测器531和第二水位检测器533设置在水箱515的内部。可以理解的是，这仅是根据本申请的供水组件的一个示例性图示，并不用于限制其范围。

与图4A和图4B不同，图5A和5B中的第一水位检测器531是浮阀类型。图5B示出了根据本申请的一些方面的图5A中的示例性供水组件506在另一个不同状态下的示意图。随着水不断注入水箱515中，浮阀检测器531的重心随着水位的升高而逐渐上移，直到水位达到L1。在一些实施例中，浮阀检测器531还起到机械阀的作用，当水位达到L1时，入水口512被浮阀检测器531堵住，从而避免水继续流入水箱515。

如上所述，根据本申请的清洁系统可包括移动清洁器和基站。在一些实施例中，清洁系统不仅由基站和移动清洁器构成。例如，清洁系统还可包括电源组件，该电源组件用于对基站供电。电能可触发水输送机构，例如水泵或空气泵。因此，基站能够将水输送入供水组件、输送到供水组件内或输送出供水组件。电源组件可为内部电池组(例如基站内部的电池组)，或者从外部电源(例如住宅电线)接收交流电。根据本申请，电源组件可为以下一个或多个操作提供充足的电能：清洁单元对移动清洁器进行清洗或消毒；基站对移动清洁器进行充电；自检模块检测异常；基站或清洁系统通知故障；基站或清洁系统执行与识别到的故障类型相对应的操作。

图6是根据本申请的一些方面的移动清洁器的基站的示例性自检方法600的示意性流程图。在下文中，结合上述基站的各个部件和组件，对方法600进行描述。基站可为本文中描述的任何基站，例如，基站100或基站200。移动清洁器可为本文中描述的任何移动清洁器，例如清洁机器人、手持式抽吸器或吸拖机器人。自检方法600可由基站的自检模块，例如自检模块108，来执行。可以理解的是，方法600中的步骤并不是穷尽的，在任何示出的步骤之前、之后、或之间还可执行其他步骤。此外，部分步骤可同时执行，或者以与图6所示顺序不同的顺序执行。

根据本申请，基站包括容纳移动清洁器的停靠位(例如，停靠位102)。一旦停靠后，清洁单元(例如，清洁单元104)可利用通过供水组件(例如，供水组件106)从水源供应到清洁单元的水对移动清洁器进行清洁。在一些实施例中，可在一定量的水被供应并储存到供水组件中(例如，在水箱415中)之后，开始对移动清洁器进行清洁。或者，清洁可与供水同时开始，只要供水速度超过清洁单元的用水速度。供水速度，也称为“入口速度”，可通过设置在供水组件的入水口(例如入水口412)处或附近的流量计来测量。用水速度可通过设置在供水组件的出水口(例如，出水口414)处或附近的流量计来测量，因此也称为“出口速度”。供水组件可包括阀，该阀控制通过入水口注入到供水组件中的水量和水速。供水组件还可包括设置在出水口处或附近的水泵或气泵，以驱动水从供水组件流向清洁单元；并且，出水速度也可由水泵或气泵控制(例如，取决于泵对水施加的压力)。供水组件还可包括一个或多个检测器(例如，第一水位检测器431/531、第二水位检测器433/533等)，以检测供水组件中蓄积的水量。

在正常情况下，阀、一个或多个检测器以及一个或多个流量计都正常工作，以确保水能安全地从水源输送到清洁单元。在一个示例中，当水位达到第一阈值(例如，水位L1)时，可控制阀停止向供水组件供水。在另一示例中，当水位达到等于或大于第一阈值的第二阈值(例如，水位L2)时，可控制阀停止向供水组件供水。在又一示例中，当根据一个或多个流量计的反馈得知供水组件的入口速度或出口速度偏离默认速度范围时，可控制压力调节器调节速度，使其回到默认速度范围内。但是，还是可能存在发生故障的情况，需要以方便且有效的方式予以解决。

在步骤602，方法600通过自检模块检测从水源向清洁单元输送水的故障。在一些实施例中，通过设置在基站中的一个或多个传感器，例如，第一检测器431/531、第二检测器433/533、流量计等，检测故障。当需要将计时信号与阈值计时值进行比较时，在检测过程中还需要计时器。在一些实施例中，当一个或多个传感器自身失效时，自检模块能够通过未收到失效传感器的输出信号来检测故障。根据本申请的自检模块可检测出的故障包括缺少供水、管道堵塞、漏水、传感器失效、安装异常等。

在步骤604，方法600识别检测到的故障的类型。识别可通过自检模块或处理器执行存储在存储器中的计算机指令来实现。通过创新的设计和多种传感器的创新使用，本申请能够识别并区分不同类型的故障。识别可由自检模块执行。在一些实施例中，自检模块的处理器能接收来自不同传感器的反馈，并将反馈与存储在存储器中的故障类型进行比较，从而确定是否存在与任一类型相匹配的情况。如果存在，则识别出故障类型。在步骤606，方法600生成与检测到的故障的识别类型相关的报警信号。报警信号可由自检模块生成。在一些实施例中，报警信号可由异常报警器发出。下面根据本申请的某些方面详细描述如何识别检测到的故障的类型以及如何生成与检测到的故障的识别类型相关的各个报警信号。

在一些实施例中，检查阀(例如，阀427/527)，以查看其是否处于正常的工作状态。如果否，则确定阀出现了故障。例如，当基站上电时，方法600快速诊断应该电连接的阀的状态。如果还未建立与阀的电连接，则确定阀未处于正常的工作状态。或者，当基站断电时，阀应该与电源断开。如果检测到与阀的电连接，则确定阀未处于正常的工作状态。可多次定期地进行诊断或自检，以保证阀的任何故障都能及时被检测到，从而减少由阀失效引起的故障。

在检测结果为阀未处于正常的工作状态的情况下，方法600可生成与检测结果相关的第一报警信号。这种类型的故障可归类为一型故障。在一些实施例中，第一警报信号由异常报警器(例如，声光警报设备)以蜂鸣器声音、报警灯、周期性闪光等形式发出，便于用户注意到异常。

在一些实施例中，供水的入口速度是用户关心的一个重要因素。如果入口速度过慢(甚至为零)，则供水组件可能需要很长时间来补充水箱中蓄积的水。这样，可能会延长对移动清洁器的清洁，因而不利于移动清洁器在基站处被清洗或消毒后快速的恢复工作。如果进水速度过快，水箱容易溢出，从而导致供水组件和基站损坏。上述两种情况都是需要避免的。根据本申请，可通过设置在供水组件的入水口处或附近的第一流量计来测量供水的入口速度。例如，可基于入水口的横截面积和流入水流的压力来计算入口速度。控制器可将检测到的入口速度与默认入口速度进行比较，以确定二者差值是否超过第一差值。在一个示例中，供水的默认入口速度预设为每秒50毫升。第一差值可为数值(例如，每秒0毫升与每秒25毫升之间的任何值)或百分比值(例如，0％与50％之间的任何值)。用户可根据实际需要设置默认入口速度和第一差值，且这两者均保存在内存中。在上面的示例中，当第一差值设置为每秒20毫升或40％时，低于每秒30毫升或高于每秒70毫升的供水的入口速度将被确定为超出第一差值。

在比较结果为检测到的入口速度与默认入口速度之间的偏差超过第一差值时，方法600可生成与该结果相关的第二报警信号。这种类型的故障可归类为二型故障。与一型故障相同，在一些实施例中，第二报警信号也由异常报警器发出，尽管通知的形式可能不同于一型故障，例如，利用发出不同颜色的报警灯或发出不同音调或间隔的蜂鸣器声音。或者，第二报警信号的强度可与偏差程度成比例。例如，检测到的入口速度与默认入口速度之间的偏差越大，蜂鸣器的声音就越大。如此，在发生紧急情况时能产生更好的通知效果。

图7示出了根据本申请的一些方面的识别检测到的故障的类型并生成报警信号的一个示例605的流程图。参照图4A至图5B，根据本申请的自检模块可包括第一水位检测器(例如，水位检测器431/531)，用于检测供水组件(例如，供水组件406/406′/506)的水箱(例如水箱415/515)中蓄积的水量。当蓄积在水箱中的水达到第一水位(例如，水位L1)时，第一水位检测器生成完成信号，指示水箱中已注入清洁移动清洁器的足量水。完成信号可发送到例如自检模块的处理器。或者，完成信号可由基站的其他部件接收。在一些实施例中，在给水箱注水时，计时器计算从开始供水和到接收完成信号之间的持续时长T。计时器可为本文描述的任何计时器。通过将持续时长T与第一预设时间段t1、第二预设时间段t2、第三预设时间段t3进行比较，自检模块能够识别出不同类型的故障。

如图7所示，在步骤6040，开始供水。在一些实施例中，第一预设时间段t1可设置为一个时间值，该时间值为水量除以入口速度的商；其中，水量为水箱中的水位达到L1时的水量，入口速度为向空水箱中注水时允许的最大入口速度。以L1表示水箱中的水量为840毫升，以及入口速度为每秒70毫升为例，在这种情况下，第一预设时间段t1可设置为12秒。在一些实施例中，第一预设时间段t1可由用户根据实际需要进行调整。

在步骤6041，确定在第一时间段t1结束前是否接收到由第一水位检测器生成的完成信号。在正常情况下，直到第一预设时间段t1结束，水位应该都不会达到L1(因此，不会接收到完成信号)。如果自检模块或基站的任何其他组件在第一预设时间段t1结束前(在上述示例中，在12秒内)接收到完成信号，则可能发生了故障。例如，高入口速度、水箱非空或第一水位检测器失效等原因可能导致这种故障，其可以被归类为三型故障。在一些实施例中，一些原因可以被确定为是导致其他类型故障的原因，因而可被排除在导致当前类型故障的原因之外。例如，高入口速度会被确定为导致二型故障，因此，如果接收到第二报警信号，该高入口速度不会再触发三型故障。如此，节省了用户后续核查和维修的时间。

在步骤6061，在确定在第一预设时间段t1结束之前接收到完成信号的情况下，方法600可生成与结果相关的第三报警信号。与一型故障和二型故障相同，在一些实施例中，第三报警信号也由异常报警器发出，尽管通知的形式可能不同于一型故障和二型故障，例如，利用发出不同颜色的报警灯或发出不同音调或间隔的蜂鸣声。

在步骤6043，确定在经过第二预设时间段t2后是否已接收到完成信号。在一些实施例中，第二预设时间段t2可以设置为一个时间值，该时间值为水量除以入口速度的商。与第一预设时间段t1类似，水量为水箱中的水位达到L1时的水量。但与第一预设时间段t1不同的是，入口速度为向空水箱中注水时允许的最小入口速度。因此，在这些实施例中，第二预设时间段t2长于第一预设时间段t1。在其他实施例中，两个预设时间段t1和t2也可以相等。例如，在入口速度不改变的情况下，两个预设时间段t1和t2相等。在一些实施例中，第二预设时间段t2可由用户根据实际需要进行调整。

在下文中，取与步骤6041中相同的L1(840毫升)为例，只是入口速度为每秒30毫升。因此，第一预设时间段t1可以设置为28秒。在正常情况下，在第二预设时间段t2结束前，水位就应该达到L1(因而，会接收到完成信号)。如果自检模块和基站的任何其他组件在经过第二预设时间段t2后都还没有接收到完成信号(在上述示例中，在28秒后没有接收到)，则可能发生了故障。例如，低入口速度、供水组件泄漏、管道堵塞、或第一水位检测器失效等原因可能会造成此类故障，其可以被归类为四型故障。在一些实施例中，一些原因会被确定为是导致其他类型故障的原因，因而可被排除在导致当前类型故障的原因之外。例如，低入口速度会被确定为导致二型故障，因此，如果接收到第二报警信号，该低入口速度不会再触发四型故障。如此，节省了用户后续核查和维修的时间。

在步骤6063，在确定经过第二预设时间段t2后还没有接收到完成信号的情况下，方法600可生成与结果相关的第四报警信号。与一型故障至三型故障相同，在一些实施例中，第四报警信号也通过异常报警器发送，尽管通知的形式可能不同于一型故障至三型故障，例如，利用发出不同颜色的报警灯或发出不同音调或间隔的蜂鸣声。

除上述异常场景外，如果在从第一预设时间段t1结束到第二预设时间段t2结束之间的时间段内接收到第一水位检测器生成的完成信号，自检模块可确定第一水位检测器功能正常，并且没有发现基站或清洁系统的故障迹象。在一些实施例中，自检模块可继续确定其他类型的故障。

如图4B至图5B所示，根据本申请的自检模块可包括第二水位检测器(例如，水位检测器433/533)，其用于检测水是否即将从供水组件(例如，供水组件406′/506)的水箱(例如，水箱415/515)中溢出。当蓄积在水箱中的水达到第二水位(例如，高于水位L1的水位L2)时，第二水位检测器可生成溢流信号，指示如果继续注水，水箱中的水将很快溢出。与完成信号类似，溢流信号可发送给例如自检模块的处理器。或者，溢流信号由基站的其他部件接收。

在步骤6045，确定是否接收到由第二水位检测器生成的溢流信号。在正常情况下，水箱中的水位保持在水位L2以下，以避免基站或清洁系统，特别是设置在其内部的电子元件，因过量的水渗入而损坏。举例来说，这可以通过在达到第一水位L1时停止水流入来实现。然而，如果接收到溢流信号，则可能发生了故障。例如，高入口速度、水箱非空、或阀失效等原因可能会造成此类故障，其可以被归类为五型故障。在一些实施例中，一些原因会被确定为是导致其他类型故障的原因，因而可被排除在导致当前类型故障的原因之外。例如，高入口速度会被确定为导致二型故障，因此，如果接收到第二报警信号，该高入口速度不会再触发五型故障。如此，节省了用户后续核查和维修的时间。

在下文中，取与步骤6041中相同的L1(840毫升)为例，以及L2表示水箱中的水量为960毫升。当第二水位检测器生成指示水量已经达到960毫升的溢流信号时，一种可能性是第一水位检测器没有被触发停止进水，例如通过指示阀(例如，阀427/527)停止进水。在这种情况下，第二水位检测器充当了一种故障保护机制，可防止水从水箱溢出。

在步骤6065，在确定接收到溢流信号的情况下，方法600可生成与结果相关的第五报警信号。与一型故障至四型故障相同，在一些实施例中，第五报警信号也由异常报警器发出，尽管通知的形式可能不同于一型故障至四型故障，例如，利用发出不同颜色的报警灯或发出不同音调或间隔的蜂鸣声。

在一些实施例中，第二水位可设置为等于第一水位，例如，在供水组件的水箱的最大容积略大于清洁一次移动清洁器所需水量的情况下。因此，第一水位检测器和第二水位检测器可相互作为对方的故障安全机制。即，当接收到完成信号而未收到溢流信号时，第二水位检测器可能发生了故障；而当接收到溢流信号而未收到完成信号时，第一水位检测器可能发生了故障。这种配置有利于自检模块自动识别特定传感器的失效。

如图4B中所讨论的，根据本申请的自检模块可包括防溢流检测器(例如，防溢流检测器424)，其用于检测水是否实际已从供水组件(例如，供水组件406′/506)的水箱(例如，水箱415/515)中溢出。当水开始经由例如排水道(例如，排水道420)流出水箱时，防溢流检测器可生成溢出信号。与完成信号和溢流信号类似，溢出信号可被发送到例如自检模块的处理器。或者，溢出信号可由基站的其他部件接收。

在步骤6047，确定是否接收到溢出信号。在正常情况下，由于存在第一水位检测器和第二水位检测器中的其一或两者，蓄积在水箱中的水保持在不超过水箱的最大容积的水位。然而，如果接收到溢出信号，则可能发生了故障。例如，高入口速度、水箱非空或第二水位检测器失效等原因可能导致这种故障，其可以归类为六型故障。在一些实施例中，一些原因会被确定为是导致其他类型故障的原因，因而可被排除在导致当前类型故障的原因之外。例如，高入口速度会被确定为导致二型故障，因此，如果接收到第二报警信号，该高入口速度不会再触发六型故障。如此，节省了用户后续核查和维修的时间。当防溢流检测器被触发时，一种可能性是第一水位检测器和第二水位检测器都没有触发停止进水。在这种情况下，防溢检测器作为故障安全机制的一个附加层，可防止水继续从水箱中溢出。

在步骤6067，在确定接收到溢出信号的情况下，方法600可生成与结果相关的第六报警信号。与一型故障至五型故障相同，在一些实施例中，第六报警信号也由异常报警器发送，尽管通知的形式可能与一型故障至五型故障不同，例如，利用发出不同颜色的报警灯或发出不同音调或间隔的蜂鸣声。

在上述三型故障至六型故障均没有被识别的情况下，方法600执行步骤6049以识别其它类型的故障。

需要注意的是，图7所示的步骤不一定按照图示的顺序执行或全部执行。在一些实施例中，可以同时或以不同的顺序执行这些步骤。在一些实施例中，还可以省略一些步骤。例如，当在步骤6043和步骤6063之后停止供水时，步骤6045、步骤6065、步骤6047或步骤6067可不执行。

在一些实施例中，供水的出口速度是用户关心的另一个重要因素。如果出口速度过慢甚至为零(表明缺少对清洁单元的供水)，则供水组件可能需要很长时间才能将水输送到清洁单元，或者清洁单元中的水压不足，不能喷洒到移动清洁器上，从而降低了清洁过程的有效性。如此，可能会延长对移动清洁器的清洁，因而不利于移动清洁器在基站处被清洗或消毒后快速的恢复工作。如果出口速度过快，清洁单元容易溢水，从而导致清洁单元和移动清洁器损坏，或者在移动清洁器的清洁完成之前水就用完了。上述两种情况都是需要避免的。根据本申请，可通过设置在供水组件的出水口处或附近的第二流量计来测量供水的出口速度。例如，可基于出水口的横截面积和流出水流的压力来计算出口速度。控制器可将检测到的出口速度与默认出口速度进行比较，以确定二者差值是否超过第二差值。在一个示例中，供水的默认出口速度预设为每秒10毫升。第二差值可为数值(例如，每秒0毫升与每秒5毫升之间的任何值)或百分比值(例如，0％与50％之间的任何值)。用户可以根据实际需要设置默认出口速度和第二差值，且这两者均保存在内存中。在上面的示例中，当第一差值设置为每秒4毫升或40％时，低于每秒6毫升或高于每秒14毫升的供水的出口速度将被确定为超出第二差值。

在比较结果为检测到的出口速度与默认出口速度之间的偏差超过第二差值的情况下，方法600可生成与结果相关的第七报警信号。这种类型的故障可以归类为七型故障。与一型故障至六型故障相同，在一些实施例中，第七报警信号也由异常报警器发出，尽管通知的形式可能不同于一型故障至六型故障。例如，利用发出不同颜色的报警灯或发出不同音调或间隔的蜂鸣声。或者，第七报警信号的强度可与偏差程度成比例。例如，检测到的出口速度与默认出口速度之间的偏差越大，蜂鸣器的声音就越大。如此，在发生紧急情况时能产生更好的通知效果。

在一些实施例中，在存在第一水位检测器或不存在第一水位检测器的情况下，第二水位检测器和计时器都能检测故障。在这些实施例中，确定在经过第三预设时间段t3后是否已接收到溢流信号。在正常情况下，在蓄积的水达到第二水位(例如，水位L2或水位L3，两者均高于水位L1)时，第二水位检测器(例如，第二水位检测器433/533、或替代第一水位检测器和第二水位检测器的第三水位检测器435)可生成溢流信号，指示如果继续加水，水箱中的水将很快溢出。如上所述，溢流信号可发送给例如自检模块的处理器。或者，溢流信号由基站的其他部件接收。在接收到溢流信号后，可截止水流入，使得基站或清洁系统，特别是设置在其内部的电子元件，不会因过多的水渗入而损坏。

然而，如果在第三预设时间段t3后没有接收到溢流信号，则可能发生了故障。例如，缺少供水或供水不足，或者第一水位检测器或第二水位检测器中的其一或两者均失效等原因导致这种故障，其可以被归类为八型故障。第三预设时间段t3可设置为一个时间值，该时间值是水量除以入口速度的商。第三预设时间段t3可等于或长于第二预设时间段t2。在下文中，取相同的L2(960毫升)为例，且第三预设时间段t3为以最低可接受的入口速度(例如，每秒30毫升)注入时水位达到L2时的时长。因此，第三预设时间段t3为32秒。也就是说，如果在32秒后还未接收到溢流信号，则故障可能是由以下一个或多个原因导致：(1)水源(如水龙头)缺水；(2)管道泄漏导致入口速度降低；(3)第一水位检测器失效而未触发阀关闭；(4)第二水位检测器失效而未触发阀关闭。

在一些实施例中，一些原因会被确定为是导致其他类型故障的原因，因而可被排除在导致当前类型故障的原因之外。例如，第二水位检测器失效会被确定为导致五型故障，因此，如果接收到第五报警信号，该第二水位检测器失效不会再触发五型故障。如此，节省了用户后续核查和维修的时间。在确定在经过第三预设时间段t3后未接收到溢流信号的情况下，方法600可生成与结果相关的第八报警信号。与一型故障至七型故障相同，在一些实施例中，第八报警信号也由异常报警器发送，尽管通知的形式可能不同于一型故障至七型故障，例如，利用发出不同颜色的报警灯或发出不同音调或间隔的蜂鸣声。

参见图6，根据本申请，在识别出检测到的故障的类型之后，方法600可选地包括额外的步骤608，即执行与检测到的故障的识别类型对应的操作。在一些实施例中，在接收到第一报警信号、第二报警信号、第三报警信号、第四报警信号、第五报警信号、第六报警信号、第七报警信号和第八报警信号中的一个或多个之后，可以控制控制器关闭阀，以防止水继续流入供水组件，从而便于基站、清洁系统、基站或清洁系统的用户检查导致故障的原因。在一些实施例中，如果故障与水流速度有关，例如二型故障和七型故障，则基站或清洁系统的自检模块或处理器可指示压力调节器(例如，压力调节器425)改变流入供水组件的入水口的水压或流出供水组件的出水口的水压，从而调节水的入口速度或出口速度。在一些实施例中，如果识别到导致故障的原因是传感器失效，例如，三型故障、四型故障、五型故障、六型故障和八型故障，则基站或清洁系统可隔离失效传感器并通知用户更换它。在一些实施例中，如果故障与水箱中蓄积的水量过多有关，例如，五型故障和六型故障，则基站或清洁系统的自检模块或处理器可通过例如防溢通道启动排水过程，使得蓄积的水下降到不会触发报警信号的水位。

虽然在上文中，以异常报警器发送报警信号为例进行了描述。但可以理解的是，本申请还包括其他形式的通知。在一些实施例中，移动清洁器或基站可包括屏幕。屏幕用于显示各种系统和操作信息，包括报警信号的通知。例如，当自检模块生成报警信号时，该报警信号可显示在屏幕上。在一些实施例中，可从移动清洁器而非基站发出声光信号。这样，当移动清洁器在用户附近而基站在远离用户的地方时，用户也能听到或看到信号。通知可以通过无线信号(例如通过蓝牙、wi-fi、WLAN、蜂窝网络等)从基站的自检模块传输到移动清洁器来触发，从而提高了通知过程的灵活性和有效性。

在一些实施例中，根据本申请，可设置终端设备(例如，智能电话、平板电脑、可穿戴电子设备等)与基站、移动清洁器或清洁系统远程通信。终端设备可以预先安装软件和硬件，用于在其自身与基站、移动清洁器或清洁系统之间进行无线信号传输(例如，通过蓝牙、wi-fi、WLAN、蜂窝网络等)。无线信号可包括控制信号、与故障相关的通知信号、系统状态信号等。对于与故障相关的通知信号，根据接收到的报警信号的类型，从移动清洁器、基站或清洁系统向终端设备发送无线信号，以通知用户特定类型的故障。在一些实施例中，通知信号可触发专门为各种故障类型配置的终端设备的声音、振动或屏幕显示，以便用户快速识别故障类型。

本申请的一方面公开了一种移动清洁器的基站。基站包括停靠位、清洁单元、供水组件以及自检模块。停靠位用于容纳移动清洁器。清洁单元用于清洁容纳在停靠位中的移动清洁器。供水组件用于从水源向清洁单元供水。自检模块用于检测从水源向清洁单元输送水的故障。

在一些实施例中，自检模块还用于识别检测到的故障的类型，以及生成与检测到的故障的类型相关的报警信号。

在一些实施例中，供水组件包括与水源连接的入口，与清洁单元连接的出口，以及水箱；其中，水箱用于通过入口蓄积从水源输送来的水以及通过出口向清洁单元供水。

在一些实施例中，在入口和水源之间设置阀。自检模块包括控制器，该控制器与阀电耦合以及用于控制阀。

在一些实施例中，自检模块用于检测阀的正常工作状态，以及当阀未处于正常工作状态时，生成第一报警信号。

在一些实施例中，自检模块包括第一流量计，该第一流量计用于检测通过入水口输送入水箱的水的入口速度。自检模块用于将检测到的入口速度与默认入口速度进行比较，以及当检测到的入口速度与默认入口速度之间的偏差超过第一差值时，生成第二报警信号。

在一些实施例中，自检模块包括第一水位检测器，该第一水位检测器用于检测水箱中蓄积的水量。在水箱中蓄积的水量达到第一水位的情况下，第一水位检测器生成完成信号。

在一些实施例中，当在第一预设时间段结束前接收到来自第一水位检测器的完成信号时，自检模块用于生成第三报警信号。

在一些实施例中，当经过第二预设时间段后未接收到来自第一水位检测器的完成信号时，自检模块用于生成第四报警信号。第二预设时间段等于或长于第一预设时间段。

在一些实施例中，自检模块包括第二水位检测器，该第二水位检测器用于检测水箱中蓄积的水量。在水箱中蓄积的水量达到第二水位的情况下，第二水位检测器生成溢流信号。

在一些实施例中，第二水位等于或高于第一水位。

在一些实施例中，当接收到来自第二水位检测器的溢流信号时，自检模块用于生成第五报警信号。

在一些实施例中，自检模块包括防溢流检测器，该防溢流检测器用于在水从水箱溢出的情况下，生成溢出信号。当接收到溢出信号时，自检模块用于生成第六报警信号。

在一些实施例中，自检模块包括第二流量计，第二流量计用于检测通过出口从水箱输送出的水的出口速度。自检模块用于将检测到的出口速度与默认出口速度进行比较，以及在检测到的出口速度与默认出口速度之间的偏差超过第二差值的情况下，生成第七报警信号。

在一些实施例中，当在经过第三预设时间段后未接收到来自第二水位检测器的溢流信号时，自检模块用于生成第八报警信号。在一些实施例中，第三预设时间段等于或长于第二预设时间段。

在一些实施例中，移动清洁器是移动清洁机器人、手持抽吸器或吸拖机器人。

在一些实施例中，向所述移动清洁器的用户通知第一报警信号、第二报警信号、第三报警信号、第四报警信号、第五报警信号、第六报警信号及第七报警信号中的至少一个。通知采用以下形式中的至少一种：

在移动清洁器的屏幕上显示；

在基站的屏幕上显示；

从移动清洁器发出用户可听见的声音信号；

从移动清洁器发出用户可看见的光信号；

从基站发出用户可听见的声音信号；

从基站发出用户可看见的光信号；

从移动清洁器向用户的终端设备发送无线信号；以及

从基站向用户的终端设备发送无线信号。

在一些实施例中，在接收到第一报警信号、第二报警信号、第三报警信号、第四报警信号、第五报警信号、第六报警信号及第七报警信号中的至少一个后，控制器关闭阀。

本申请的另一方面公开了一种清洁系统。该清洁系统包括基站、电源组件以及移动清洁器。基站包括停靠位、清洁单元、供水组件以及自检模块。电源组件用于对基站供电。停靠位用于容纳移动清洁器以及通过电源组件对移动清洁器充电。清洁单元用于清洁容纳在停靠位中的移动清洁器。供水组件用于从水源向清洁单元供水。自检模块用于检测从水源向清洁单元输送水的故障。

在一些实施例中，自检模块还用于识别检测到的故障的类型，以及生成与检测到的故障的类型相关的报警信号。

在一些实施例中，根据检测到的故障的类型，电源组件停止向基站供电或/和停止对移动清洁器充电。

本申请的再一方面公开了一种移动清洁器的基站的自检方法。基站包括供水组件，该供水组件用于从水源向清洁单元供水。方法包括：通过自检模块检测从水源向清洁单元输送水的故障。

在一些实施例中，方法还包括：识别检测到的故障的类型；以及生成与检测到的故障的类型相关的报警信号。

在一些实施例中，供水组件包括与水源连接的入口，与清洁单元连接的出口，以及水箱；其中，水箱用于通过入口蓄积从水源输送来的水以及通过出口向清洁单元供水。

在一些实施例中，在入口和水源之间设置阀。方法还包括：检测阀的正常工作状态；以及在阀未处于正常工作状态的情况下，生成第一报警信号。

在一些实施例中，方法还包括：检测通过入水口输送入水箱的水的入口速度；比较检测到的入口速度与默认入口速度；以及在检测到的入口速度与默认入口速度之间的偏差超过第一差值时，生成第二报警信号。

在一些实施例中，方法还包括：检测水箱中蓄积的水量；以及在水箱中蓄积的水量达到第一水位的情况下，生成完成信号。

在一些实施例中，方法还包括：在第一预设时间段结束前接收到完成信号的情况下，生成第三报警信号。

在一些实施例中，方法还包括：在经过第二预设时间段后未接收到完成信号的情况下，生成第四报警信号。

在一些实施例中，第二预设时间段等于或长于第一预设时间段。

在一些实施例中，方法还包括：检测水箱中蓄积的水量；在水箱中蓄积的水量达到第二水位的情况下，生成溢流信号；以及在接收到溢流信号的情况下，生成第五报警信号。

在一些实施例中，其中第二水位等于或高于第一水位。

在一些实施例中，方法还包括：在水从水箱溢出的情况下，生成溢出信号；以及在接收到溢出信号的情况下，生成第六报警信号。

在一些实施例中，方法还包括：检测通过出水口从水箱输送出的水的出口速度；比较检测到的出口速度与默认出口速度；以及在检测到的出口速度与默认出口速度之间的偏差超过第二差值的情况下，生成第七报警信号。

在一些实施例中，方法还包括：在经过第三预设时间段后未接收到溢流信号的情况下，生成第八报警信号。第三预设时间段等于或长于第二预设时间段。

在一些实施例中，方法还包括：向所述移动清洁器的用户通知第一报警信号、第二报警信号、第三报警信号、第四报警信号、第五报警信号、第六报警信号及第七报警信号中的至少一个。通知采用以下形式中的至少一种：

在移动清洁器的屏幕上显示；

在基站的屏幕上显示；

从移动清洁器发出用户可听见的声音信号；

从移动清洁器发出用户可看见的光信号；

从基站发出用户可听见的声音信号；

从基站发出用户可看见的光信号；

从移动清洁器向用户的终端设备发送无线信号；以及

从基站向用户的终端设备发送无线信号。

在一些实施例中，方法还包括：在接收到第一报警信号、第二报警信号、第三报警信号、第四报警信号、第五报警信号、第六报警信号及第七报警信号中的至少一个后，关闭阀。

在一些实施例中，方法还包括：在收到第二报警信号和第七报警信号其中之一后，分别调节水的入口速度和出口速度。

在一些实施例中，方法还包括：隔离通过自检模块识别出的故障传感器；以及通知移动清洁器的用户该故障传感器。

在一些实施例中，方法还包括：启动排水过程，以使蓄积在水箱中的水下降至不会触发第五报警信号或第六报警信号的水位。

上述具体实施例的描述可修改和/或调整以适用不同应用场景。因此，基于本文提供的教导，这些调整和修改也在本申请的保护范围内。

本申请的保护范围不受限于上述任何示例性实施例，而应仅依据权利要求及其等效方案来界定。

Claims (42)

1.一种移动清洁器的基站，其特征在于，所述基站包括：

停靠位，用于容纳所述移动清洁器；

清洁单元，用于清洁容纳在所述停靠位中的所述移动清洁器；

供水组件，用于从水源向所述清洁单元供水；以及

自检模块，用于检测从所述水源向所述清洁单元输送水的故障。

2.根据权利要求1所述的基站，其特征在于，所述自检模块还用于识别检测到的故障的类型，以及生成与所述检测到的故障的类型相关的报警信号。

3.根据权利要求1或2所述的基站，其特征在于，所述供水组件包括：

与所述水源连接的入口；

与所述清洁单元连接的出口；以及

水箱，用于通过所述入口蓄积从所述水源输送来的水，以及通过所述出口向所述清洁单元供水。

4.根据权利要求3所述的基站，其特征在于，在所述入口和所述水源之间设置阀；以及

所述自检模块包括控制器，所述控制器与所述阀电耦合以及用于控制所述阀。

5.根据权利要求4所述的基站，其特征在于，所述自检模块用于检测所述阀的正常工作状态，以及当所述阀未处于所述正常工作状态时，生成第一报警信号。

6.根据权利要求3至5中任一项所述的基站，其特征在于，所述自检模块包括第一流量计，所述第一流量计用于检测通过所述入水口输送入所述水箱的水的入口速度，以及

所述自检模块用于将所述检测到的入口速度与默认入口速度进行比较，以及当所述检测到的入口速度与所述默认入口速度之间的偏差超过第一差值时，生成第二报警信号。

7.根据权利要求3至6中任一项所述的基站，其特征在于，所述自检模块包括第一水位检测器，所述第一水位检测器用于检测所述水箱中蓄积的水量，以及

在所述水箱中蓄积的所述水量达到第一水位的情况下，所述第一水位检测器生成完成信号。

8.根据权利要求7所述的基站，其特征在于，当在第一预设时间段结束前接收到来自所述第一水位检测器的所述完成信号时，所述自检模块用于生成第三报警信号。

9.根据权利要求8所述的基站，其特征在于，在第二预设时间段后未接收到来自所述第一水位检测器的所述完成信号时，所述自检模块用于生成第四报警信号；其中，

所述第二预设时间段等于或长于所述第一预设时间段。

10.根据权利要求3至9中任一项所述的基站，其特征在于，所述自检模块包括第二水位检测器，所述第二水位检测器用于检测所述水箱中蓄积的水量；以及，

在所述水箱中蓄积的所述水量达到第二水位的情况下，所述第二水位检测器生成溢流信号。

11.根据权利要求10所述的基站，其特征在于，所述第二水位等于或高于所述第一水位。

12.根据权利要求10或11所述的基站，其特征在于，当接收到来自所述第二水位检测器的所述溢流信号时，所述自检模块用于生成第五报警信号。

13.根据权利要求3至12中任一项所述的基站，其特征在于，所述自检模块包括防溢流检测器，所述防溢流检测器用于在水从所述水箱溢出的情况下，生成溢出信号，以及

当接收到所述溢出信号时，所述自检模块用于生成第六报警信号。

14.根据权利要求3至13中任一项所述的基站，其特征在于，所述自检模块包括第二流量计，所述第二流量计用于检测通过所述出口从所述水箱输送出的水的出口速度，以及

所述自检模块用于将所述检测到的出口速度与默认出口速度进行比较，以及在所述检测到的出口速度与所述默认出口速度之间的偏差超过第二差值的情况下，生成第七报警信号。

15.根据权利要求10至14中任一项所述的基站，其特征在于，当在经过第三预设时间段后未接收到来自所述第二水位检测器的所述溢流信号时，所述自检模块用于生成第八报警信号。

16.根据权利要求15所述的基站，其特征在于，所述第三预设时间段等于或长于所述第二预设时间段。

17.根据权利要求1至16中任一项所述的基站，其特征在于，所述移动清洁器是移动清洁机器人、手持抽吸器和吸拖机器人中的一种。

18.根据权利要求5至17中任一项所述的基站，其特征在于，向所述移动清洁器的用户通知所述第一报警信号、所述第二报警信号、所述第三报警信号、所述第四报警信号、所述第五报警信号、所述第六报警信号、所述第七报警信号和所述第八报警信号中的至少一个；

其中，所述通知采用以下形式中的至少一种：

在所述移动清洁器的屏幕上显示；

在所述基站的屏幕上显示；

从所述移动清洁器发出所述用户可听见的声音信号；

从所述移动清洁器发出所述用户可看见的光信号；

从所述基站发出所述用户可听见的声音信号；

从所述基站发出所述用户可看见的光信号；

从所述移动清洁器向所述用户的终端设备发送无线信号；以及

从所述基站向所述用户的终端设备发送无线信号。

19.根据权利要求5至18任一项所述的基站，其特征在于，在接收到所述第一报警信号、所述第二报警信号、所述第三报警信号、所述第四报警信号、所述第五报警信号、所述第六报警信号、所述第七报警信号和所述第八报警信号中的至少一个后，所述控制器关闭所述阀。

20.一种清洁系统，其特征在于，包括：

基站；

电源组件，用于对所述基站供电；以及

移动清洁器；

其中，所述基站包括：

停靠位，用于容纳所述移动清洁器，以及通过所述电源组件对所述移动清洁器充电；

清洁单元，用于清洁容纳在所述停靠位中的所述移动清洁器；

供水组件，用于从水源向所述清洁单元供水；以及

自检模块，用于检测从所述水源向所述清洁单元输送水的故障。

21.根据权利要求20所述的清洁系统，其特征在于，所述自检模块还用于识别检测到的故障的类型，以及生成与所述检测到的故障的类型相关的报警信号。

22.根据权利要求21所述的清洁系统，其特征在于，根据所述检测到的故障的类型，所述电源组件停止向所述基站供电或/和停止对所述移动清洁器充电。

23.一种移动清洁器的基站的自检方法，其特征在于，所述基站包括用于从水源向清洁单元供水的供水组件，所述方法包括：

通过自检模块检测从所述水源向所述清洁单元输送水的故障。

24.根据权利要求23所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

识别检测到的故障的类型；以及

生成与所述检测到的故障的类型相关的报警信号。

25.根据权利要求24所述的方法，其特征在于，所述供水组件包括：

与所述水源连接的入口；

与所述清洁单元连接的出口；以及

水箱，用于通过所述入口蓄积从所述水源输送来的水，以及通过所述出口向所述清洁单元供水。

26.根据权利要求25所述的方法，其特征在于，在所述入口和所述水源之间设置阀，以及所述方法还包括：

检测所述阀的正常工作状态；以及

在所述阀未处于所述正常工作状态的情况下，生成第一报警信号。

27.根据权利要求25或26所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

检测通过所述入水口输送入所述水箱的水的入口速度；

比较所述检测到的入口速度与默认入口速度；以及

在所述检测到的入口速度与所述默认入口速度之间的偏差超过第一差值时，生成第二报警信号。

28.根据权利要求25至27中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

检测所述水箱中蓄积的水量；以及

在所述水箱中蓄积的所述水量达到第一水位的情况下，生成完成信号。

29.根据权利要求28所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在第一预设时间段结束前接收到所述完成信号的情况下，生成第三报警信号。

30.根据权利要求28或29所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在经过第二预设时间段后未接收到所述完成信号的情况下，生成第四报警信号。

31.根据权利要求30所述的方法，其特征在于，所述第二预设时间段等于或长于所述第一预设时间段。

32.根据权利要求25至31中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

检测所述水箱中蓄积的水量；

在所述水箱中蓄积的所述水量达到第二水位的情况下，生成溢流信号；以及

在接收到所述溢流信号的情况下，生成第五报警信号。

33.根据权利要求32所述的方法，其特征在于，所述第二水位等于或高于所述第一水位。

34.根据权利要求25至33中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在水从所述水箱溢出的情况下，生成溢出信号；以及

在接收到所述溢出信号的情况下，生成第六报警信号。

35.根据权利要求25至34中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

检测通过所述出水口从所述水箱输送出的水的出口速度；

比较所述检测到的出口速度与默认出口速度；以及

在所述检测到的出口速度与所述默认出口速度之间的偏差超过第二差值的情况下，生成第七报警信号。

36.根据权利要求25至35中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在经过第三预设时间段后未接收到所述溢流信号的情况下，生成第八报警信号。

37.根据权利要求36所述的方法，其特征在于，所述第三预设时间段等于或长于所述第二预设时间段。

38.根据权利要求26至37中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

向所述移动清洁器的用户通知所述第一报警信号、所述第二报警信号、所述第三报警信号、所述第四报警信号、所述第五报警信号、所述第六报警信号、所述第七报警信号和所述第八报警信号中的至少一个；

其中，所述通知采用以下形式中的至少一种：

在所述移动清洁器的屏幕上显示；

在所述基站的屏幕上显示；

从所述移动清洁器发出所述用户可听见的声音信号；

从所述移动清洁器发出所述用户可看见的光信号；

从所述基站发出所述用户可听见的声音信号；

从所述基站发出所述用户可看见的光信号；

从所述移动清洁器向所述用户的终端设备发送无线信号；以及

从所述基站向所述用户的终端设备发送无线信号。

39.根据权利要求26至38中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在接收到所述第一报警信号、所述第二报警信号、所述第三报警信号、所述第四报警信号、所述第五报警信号、所述第六报警信号、所述第七报警信号和所述第八报警信号中的至少一个后，关闭所述阀。

40.根据权利要求27或35所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在收到所述第二报警信号和所述第七报警信号的其中之一后，分别调节水的所述入口速度和所述出口速度。

41.根据权利要求39至34和36中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

隔离通过所述自检模块识别出的故障传感器；以及

通知所述移动清洁器的用户所述故障传感器。

42.根据权利要求32至34中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

启动排水过程，以使蓄积在所述水箱中的水下降至不触发所述第五报警信号或所述第六报警信号的水位。