CN109068926B - 地板处理系统和用于运行其的方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及地板处理系统(10)，其包括移动的地板处理设备(12)和用于地板处理设备的对接站(14)，其中，地板处理设备(12)包括控制装置(50)、至少一个与控制装置联接的控制线路(68)和用于地板处理设备(12)的能量供应的电的能量存储装置(60)，并且对接站(14)包括至少一个执行器(100、120、122、124)和至少一个与执行器联接的控制线路(126)；其中，控制线路(68、126)在地板处理设备(12)在对接站(14)上的对接位置中经由控制线路接口元件(70、138)接触式地相互联接，其中，地板处理系统(10；170；200)包括探测装置(152)，用以判定地板处理设备(12)是否占据对接位置，并且其中，在正判定的情况下，其中至少一个执行器(100、120、122、124)能够由控制装置(50)经由控制线路(68、126)来操纵或操控。此外，本发明还涉及用于运行这种地板处理系统的方法。

Description

地板处理系统和用于运行其的方法
技术领域
本发明涉及一种地板处理系统，其包括移动的地板处理设备和用于地板处理设备的对接站，其中，地板处理设备包括控制装置、至少一个与控制装置联接的控制线路和用于地板处理设备的能量供应的电的能量存储装置。
此外，本发明还涉及用于运行地板处理系统的方法。
背景技术
地板处理系统例如是地板清洁系统，其中，地板处理设备设计为地板清洁设备。其可以具有至少一个用于清洁地面的清洁机组，地面优选为了提升清洁效果被加载以来自储备容器的清洁液体(通常是水)。分离的污物和清洁液体可以优选从地面接纳，并且转移至地板清洁设备的污物液体容器。
地板处理设备可以自行驶地和自转向地设计，以便能够实现地面的自动的处理。地面处理设备因此尤其是机器人。
替选地或补充地可以设置的是，地板处理设备是手动引导的。操作人员可以在地面上引导地板处理设备。可选地可以存在用于移行机构的驱动器。
在开头提到类型的地板处理系统中设置有用于地板处理设备的对接站。自动地或在通过操作人员引导的情况下，地板处理设备可以朝对接站移动，并且在对接站上占据对接位置。这允许的是，可消耗的成分输送至地板处理设备。在此例如涉及电能，其输送给能量存储装置。也可想到的是输送液体，例如之前提到的用于储备容器的清洁液体。在填充可消耗的成分后，地板处理设备可以离开对接站，并且可以继续地板处理。
DE 1 762 165 A2描述了设计为地板清洁系统的地板处理系统。清洁机器人可以在填充位置中将无线电信号传送至基站。因此，基站接入填充线路，以便填充机器人的液体容器。基站由此具有高的复杂性。此外可以给机器人输送电能作为可消耗的成分，其中，在基站和机器人上的裸露的电接触元件可以在机器人的对接位置中进入电连接。存在尤其是站点侧的接触元件通过导电的物体导致的不期望的短路的危险，由此会损坏基站。
WO 2015/082017 A1公开了有利的地板清洁系统，在其中减小站点侧的接触元件和地板清洁设备的接触元件的电短路的危险。
在US 5,595,423中也描述了具有清洁机器人和其基站的地板清洁系统，其中，为了填充以清洁液体，基站从机器人接收光学传递的信号，并且基于机器人具有高的复杂性。和在根据EP 1 762 165 A2的地板清洁系统中一样存在故障的危险。
发明内容
本发明的任务是：提供一种地板处理系统和一种用于运行这种地板处理系统的方法，其具有很小的复杂性。此外优选值得期望的是，地板处理系统尤其是为了将可消耗的成分输送至地板处理设备而具有高的运行安全性。
该任务通过根据本发明的地板处理系统解决，其包括移动的地板处理设备和用于地板处理设备的对接站，其中，地板处理设备包括控制装置、至少一个与控制装置联接的控制线路和用于地板处理设备的能量供应的电的能量存储装置，并且对接站包括至少一个执行器和至少一个与执行器联接的控制线路，其中，控制线路在地板处理设备在对接站上的对接位置中经由控制线路接口元件接触式地相互联接，其中，地板处理系统包括探测装置，用以判定地板处理设备是否占据对接位置，并且其中，在正判定的情况下，至少一个执行器可以由控制装置通过控制线路操纵或操控。
本发明包括如下观点：地板处理设备包括控制装置，其尤其是被需要用于控制自动的地板处理设备。然而，手动引导的地板处理设备通常也具有这种控制装置，其接受操作装置上的用户输入，并且功能单元例如清洁工具、驱动装置或清洁器件计量装置依赖于用户输入地受操控。在根据本发明的地板处理系统中设置的是，在地板处理设备的对接位置中，地板处理设备和对接站的控制线路通过控制线路接口元件接触式地相互联接。这允许的是，可靠地和无干扰地操纵或操控至少一个执行器，其中，通过至少一个执行器尤其是可以释放或截止将可消耗的成分从对接站至地板处理设备的输送。此外可以在对接站中取消控制装置，从而对接站具有很小的复杂性。故障的危险是非常小的。此外针对该目的，探测装置设置用于判定地板处理设备实际上占据对接位置。由此可以避免错误操纵或操控至少一个执行器，由此，地板处理系统具有高的运行安全性。
证实为有利的是，地板处理设备具有电的能量存储装置。用于操控或操纵至少一个执行器的电能可以由地板处理设备提供。在对接站中针对至少一个执行器的独立的能量供应是不需要的。
通过地板处理设备和对接站的控制线路和可能的反馈线路，控制电流回路可以是闭合的，在站点侧，至少一个执行器接入控制电流回路中。随后还将对此进行讨论。
能量存储装置优选包括至少一个可重复充电的电池。控制装置优选具有随车充电单元，利用该随车充电单元可以控制和/或调节用于至少一个电池的充电过程。
证实为有利的是，地板处理设备包括能量供应线路，并且对接站包括能量供应线路，其中，能量供应线路在地板处理设备的对接位置中通过能量供应接口元件接触式地相互联接，并且至少一个执行器包括或形成电的开关执行器，利用该电的开关执行器，对接站的能量供应线路可以由控制装置释放，以便给至少一个电池加载以电能，用以充电。电能可以由例如与能量供应网相接的对接站通过能量供应线路提供，用于给至少一个电池充电。通过探测装置和开关执行器确保的是，只有当地板处理设备占据对接位置，并且开关执行器释放能量供应线路时，能量供应接口元件才被加载以电能。由此，只要地板处理设备还未占据对接位置，就可以在站点侧避免电压。地板处理系统的运行安全性由此提高。当例如大约230V或大约120V的电网电压施加于能量供应接口元件上时，本实施方式尤其是有利的。
要理解的是，地板处理系统在对接站中和在地板处理设备中尤其是具有用于电的能量供应线路的反馈线路，用以构造充电电流回路，其可以通过能量接口元件闭合。
有利地，能量供应接口元件与控制线路接口元件形成分离。由此可以避免电流之间的由于一方面控制线路和另一方面能量供应线路、或者由于一方面控制线路与另一方面能量供应线路之间的电势差引起的可能的干扰。地板处理系统的电磁兼容性得到提升。
针对最后提到的优点特别有利的是，能量供应接口元件和控制线路接口元件在空间上分离地且彼此成间隔地布置在地板处理设备和对接站上。
例如设置的是，地板处理设备和/或对接站包括接口单元，在接口单元中容纳有各自的能量供应接口元件和各自的控制线路接口元件。地板处理设备和对接站可以包括各自的接口单元。(针对控制线路或针对能量供应线路的)接口元件的各自的配对件可以包括或形成插头和插口。插头可以布置在站点侧，并且插口布置在设备侧，或者相反。至少一个接口单元可以位置可变地保持在对接站上或地板处理设备上，以便使地板处理设备的对接变得容易。
有利地，开关执行器可以由控制装置操控，以便截止对接站的能量供应线路。为了结束对接过程可以截止能量供应线路。由此，能量供应接口元件可以在对接时是无电压的，由此避免放电。地板处理系统的运行安全性因此得到提升。
可以设置的是，能量供应线路和能量供应接口元件设计用于电网电压供应，尤其是大约230V或大约120V交变电压。
替选地或补充地可以设置的是，控制线路和控制线路接口元件设计用于低电压，尤其是大约24V或大约12V直流电压。低电压可以是所谓的安全低电压(缩写：ELV，英文：Extra Low Voltage，中文：超低电压)。
在地板处理系统的有利的实施方式中设置的是，至少一个执行器通过设置电势差和/或通过传递控制信号由控制装置操纵或操控。
有利的是，对接站包括多个执行器，并且地板处理设备和对接站分别具有多个控制线路，其中，各自的执行器可以通过地板处理设备的控制线路和对接站的控制线路操控，并且在地板处理设备上和对接站上设置有各自的共同的控制线路接口元件用于各自的控制线路。这一方面允许控制线路接口元件的结构简单的设计方案并且另一方面允许相对应的控制线路的可靠的联接。
证实为有利的是，地板处理设备包括与控制装置联接的反馈线路，并且对接站包括至少一个反馈线路，至少一个执行器接入对接站的反馈线路与至少一个控制线路之间，其中，反馈线路在地板处理设备的对接位置中通过接口元件相互联接，并且通过控制线路和反馈线路形成控制电流回路。在对接位置中，电流流过控制线路、至少一个执行器和反馈线路，由此，至少一个执行器可以由控制装置操纵。控制线路和反馈线路的极性可以以如下方式提供，即，电流首先流过控制线路并且随后流过反馈线路，或者首先流过反馈线路并且随后流过控制线路。相应地，反馈线路也可以视为输送线路。
针对至少一个执行器的功能可以设置的是，反馈线路位于第一电势上，例如地电势上，并且控制线路为了操纵至少一个执行器升高至第二电势，例如大约24V或大约12V的低电压电势。
有利地，地板处理设备和对接站的反馈线路通过地板处理设备和对接站的各自的控制线路接口元件相互联接。可以由此取消用于反馈线路的单独的接口元件。控制线路接口元件例如可以容纳用于控制线路和反馈线路的各自的电接触元件。
有利的是，地板处理设备和对接站分别包括共同的反馈线路，其中，地板处理设备的反馈线路与控制装置联接，并且各自的执行器接入对接站的反馈线路与执行器各自的控制线路之间。在站点侧和设备侧分别可以设置仅一个反馈线路，以便实现地板处理系统的结构简单的设计方案。反馈线路优选位于共同的电势上，例如地电势上。通过各自的执行器，各自的控制线路在站点侧与其反馈线路相接。
证实为有利的是，为了判定地板处理设备是否占据对接位置，由探测装置可以获知的是，地板处理设备和对接站是否导电地接触。这能够实现探测装置的结构简单的设计方案和同时可靠的功能。
在地板处理系统的有利的实施方式中，探测装置包括地板处理设备中的控制装置和与控制装置联接的探测线路，探测线路在地板处理设备的对接位置中通过对接站上的接触桥相互导电连接。如果地板处理设备占据对接位置，那么通过地板处理设备中的探测线路和对接站的使探测线路相互连接的接触桥来闭合探测电流回路。这可以由控制装置探测和解释为关于占据对接位置的正判定。
有利地，探测线路利用接触桥通过地板处理设备和对接站的控制线路接口元件相互联接。由此可以取消用于探测线路的单独的接口元件和接触桥，并且给地板处理系统赋予结构简单的设计方案。
有利地可以设置的是，对接站的至少一个执行器接入到接触桥中。在占据对接位置时，以该方式通过至少一个执行器闭合电流回路。由此，一方面可以探测占据对接位置。另一方面存在执行器已经在操纵或操控之前检验了功能性的可能性。这种执行器例如是开关执行器，尤其是继电器，通过其可以释放或截止对接站的能量供应线路。
有利地可以设置的是，探测装置包括控制装置，由控制装置可以探测跨越地板处理设备和对接站的各自的控制线路、至少一个执行器、以及地板处理设备和对接站的各自的反馈线路的导电连接，反馈线路在对接位置中相互联接。地板处理设备的控制线路和反馈线路可以尤其是视为之前提到的探测线路。对接站的控制线路和反馈线路和至少一个接入它们之间的执行器可以构造出之前提到的接触桥。
有利地设置的是，由控制装置能够探测经由地板处理设备和对接站的各自的控制线路的通过两个或更多个执行器的导电连接。由此，两个或更多个执行器可以在操纵或操控之前检验功能性。
有利的是，至少一个执行器包括或形成电的开关执行器，尤其是继电器，用以有选择地释放或截止对接站的能量供应线路。
开关执行器例如可以如之前提到的那样释放对接站的能量供应线路，以便给地板处理设备加载以电能。
替选地或补充地可以设置的是，对接站包括可通过由能量供应线路加载的泵机组，通过泵机组，液体可以在对接站的流体线路中运输。泵机组可以通过开关执行器接通或切断，以便在需要时运输液体。例如，地板处理设备的污物液体容器可以排空至对接站的容器(例如接收容器)，并且污物液体可以从容器泵出，并且输送给液体清除网络。
在地板处理系统的有利的实施方式中，对接站包括输送线路，通过输送线路可以给地板处理设备输送液体，并且阀接入输送线路中。液体尤其是之前提到的清洁液体，特别是水，其可以储备在地板处理设备的储备容器中。当地板处理设备占据对接位置时，输送线路可以与地板处理设备的相对应的液体线路通过各自的接口元件联接。通过液体线路可以填充储备容器。替选地可以设置的是，输送线路在对接的地板处理设备中能够实现直接填充储备容器，其方法是打开其容器壁，并且液体可以从输送线路流入容器。输送线路可以通过阀有选择地释放或截止。
如提到的那样可以设置的是，输送线路在地板处理设备的对接位置中与地板处理设备的液体线路通过各自的接口元件流体作用地(fluidwirksam)连接。接口元件优选布置在之前提到的接口单元中。
至少一个执行器优选包括或形成阀操纵执行器，通过阀操纵执行器可以操纵阀，用以有选择地释放或截止输送线路。在对接的电处理设备中，控制装置可以通过操纵阀操纵执行器释放输送线路，例如用以填充储备容器。在储备容器填充的情况下，控制装置可以通过操纵阀操纵执行器截止输送线路。
替选地或补充地可以设置的是，阀操纵元件与阀联接，阀操纵元件可以由地板处理系统的能量供应线路加载以电能。
地板处理系统的有利的实施方式的特征在于，地板处理设备具有接触元件，接触元件在对接位置中机械地接触且操纵接入能量供应线路中的电的开关元件，由此，阀操纵元件通过能量供应线路加载以电能。在本实施方式中对输送线路中的阀的操纵可以也在没有设置执行器的情况下进行。地板处理系统的复杂性可以以该方式进一步减小。接触元件，例如按键、推杆或类似物可以机械接触开关元件。通过给阀操纵元件加载以电能可以释放输送线路。在地板处理设备拆卸的情况下，接触元件与开关元件的机械接触取消，并且截止输送线路。这种实施方式提供如下优点：对接站也可以利用结构简单地构建的没有控制装置的地板处理设备使用，并且由此具有高的多样性。在这种地板处理设备中至少存在如下可能性，液体作为可消耗的成分输送，而不必为此操纵或操控执行器。
相同的优点通过其他类型的有利的实施方式获得，其中，能量供应线路包括在对接站中的第一线路区段和第二线路区段，第一线路区段和第二线路区段在地板处理设备的对接位置中通过接触桥在地板处理设备上导电地相互连接。在对接位置中，电流可以流过线路区段和接触桥，用以加载阀操纵元件。
有利地，线路区段利用接触桥通过对接站和地板处理设备的控制线路接口元件联接。这能够实现结构简单的设计方案，其中，可以省去用于线路区段和接触桥的单独的接口元件。
有利地，电压转换器接入能量供应线路中，用以将输入侧的能量供应网的电网电压转换成施加于阀操纵元件上的低电压。对接站的电安全性以如下方式提高，即，在阀操纵元件上不施加电网电压。
有利的是，定时器接入到能量供应线路中，通过定时器在伴有在操纵开关元件之后或在线路区段通过接触桥导电连接之后的时间延迟的情况下对阀操纵元件加载以电能。在操纵开关元件或闭合通过接触桥的接触之后，阀可以利用优选几秒的时间延迟来操纵，用以释放输送线路。为了提高运行安全性可以设置这一点，以便确保，地板处理设备的输送线路和液体线路的可能的接口元件流体密封地相互连接。
有利的是，地板处理设备具有液体容器和与液体容器相接的排出线路，阀接入到排出线路中，并且至少一个执行器包括或形成用于阀的电的阀操纵执行器或驱动执行器，通过其可以操纵阀，以便有选择地释放或截止排出线路。液体容器例如是之前提到的用于容纳污物液体的污物液体容器。在对接位置中，执行器可以被操控或操纵，以便释放排出线路。例如进行液体容器至对接站的之前提到的接收容器的排空。在排空后，排出线路又可以被截止。
可以设置的是，至少一个执行器可以由控制装置依赖于至少一个输送给控制装置的输入信号地操控。
输入信号例如可以是或包括配属于地板处理设备或对接站的液体容器的液位传感器的液位信号，其中，至少一个执行器包括或构造成阀操纵执行器，用以有选择地释放或截止对接站或地板处理设备的流体线路。如果液体容器是储备容器，那么借助输入信号可以由控制装置优选获知的是，其是否可被填充，或者在填充时是否达到可预设的液位。根据需求可以释放或截止流体连接。如果液体容器例如是对接站的用于污物液体的接收容器，那么液位可以被检测，并且根据需求，电的开关执行器可以被操控或操纵，用以操纵之前提到的泵机组。
输入信号可以是或包括地板处理设备的可重复充电的电池的充电状态信号，其中，至少一个执行器包括或构造成电的开关执行器，用以有选择地释放或截止对接站的能量供应线路。如果电池要充电，那么能量供应线路可以通过开关执行器释放。如果电池得到充分充电，那么能量供应线路可以通过开关执行器截止。
在地板处理系统的有利的实施方式中，地板处理设备可以是自行驶且自转向的，以便能够实现地面的自动处理。
替选地或补充地可以设置的是，地板处理设备是手动引导的，并且可以由操作人员在地面上引导。在此可以涉及站立或坐式设备，或者涉及跟随设备。
根据运行类型可以设置的是，地板处理设备自行驶地且自转向地或手动引导地运行。
地板处理设备可以有利地是地板清洁设备，并且具有至少一个用于清洁地面的清洁机组。清洁机组例如包括可转动地驱动的滚子形的或盘形的清洁工具。此外，地板处理设备可以包括针对可消耗的成分(形式为清洁液体)的储备容器和/或污物液体容器
地板处理设备可以尤其是擦刷抽吸机。
如已经提到的那样，本发明也涉及一种方法。根据本发明的解决开头提到的任务的用于运行地板处理系统(其包括移动的地板处理设备和用于地板处理设备对接站)的方法设置的是，在地板处理设备的对接位置中，地板处理设备和对接站的接口元件接触式地相互联接，并且地板处理设备的控制装置与至少一个布置在对接站中的执行器之间的电连接通过地板处理设备和对接站的各自的控制线路形成，其中判定出地板处理设备占据对接位置，并且在正判定的情况下，至少一个执行器由控制装置通过控制线路操控或操纵。
已经结合对根据本发明的地板处理系统的阐述提到的优点可以通过该方法同样获得。对此可以参考之前的阐述。
根据本发明的方法的有利的实施例通过根据本发明的地板处理系统的有利的实施方式得到。对此也可以参考之前的说明。
附图说明
对本发明的优选的实施方式的随后的描述结合附图用于详细阐述本发明。其中：
图1示出根据本发明的地板处理系统的侧视图，其包括对接站和在对接站上占据对接位置的地板处理设备，其设计为地板清洁设备；
图2示出图1的地板处理系统的示意性的框图(局部图示)；
图3示出图1的地板处理设备的前侧的立体的简化的局部图示，其中示出地板处理设备的接口单元和多个接口元件；
图4示出图1的对接站的立体的简化的局部图示，其中示出了对接站的接口单元和多个接口元件；
图5以框图示出地板处理设备和对接站的示意性地相互联接的接口元件；
图6以相应于图2的方式示出根据本发明的地板处理系统的另外的优选的实施方式；
图7示出地板处理设备和对接站的示意性地相互联接的接口元件；以及
图8以相应于图2的方式示出根据本发明的地板处理系统的优选的第三实施方式。
具体实施方式
图1和图2示出根据本发明的地板处理系统的用附图标记10表示的有利的实施方式，地板处理系统具有地板处理设备12和用于地板处理设备的对接站14。地板处理设备12设计为地板清洁设备16，并且随后简化地称为设备16。设备16用于清洁地面18。
设备16包括壳体20和在下侧保持在其上的用于在地面18上移动的移行机构22。此外，设备16，即擦拭抽吸机包括清洁机组24，其尤其是具有至少一个可围绕转动轴线转动地驱动的滚子形的或盘形的清洁工具(未示出)。另外的清洁机组以污物容纳设备26的形式设置。污物容纳设备26包括抽吸条28和抽吸机组30，以便给抽吸条28加载以负压。
定位和定向说明，例如“下方”、“上方”等当前理解为与地板处理系统10在地面18上的使用位置有关。
此外，设备16包括用于清洁液体，尤其是水的储备容器32以及污物液体容器34。在设备16运行时，来自储备容器32的清洁液体可以用于加载地面18。在清洁机组24的作用下可以清洁地面18，其中，清洁液体用于提升清洁效果。补充地可以混合清洁化学试剂。由污物和清洁液体构成的混合物，即污物液体可以借助污物容纳设备26从地面18吸走，并且沉积在污物液体容器34中。
设备16包括具有布置在设备16的前侧38的接口元件40(当前是螺纹接套)的液体线路36。液体线路36分叉为通入储备容器32中的第一线路区段42和通入污物液体容器34中的第二线路区段44。
“前侧”涉及设备16的纵向或主运动方向。在设备16的对接位置中，前侧38面对对接站14的端侧。
阀46、48接入线路区段42、44中。设备16的控制装置50以信号作用的方式与阀46、48联接。线路区段42和44可以通过控制装置50有选择地截止或释放。这得到填充储备容器32或冲洗和由此清洁污物液体容器34的可能性，随后还将对此进行讨论。
储备容器32和污物液体容器34上的各自的液位传感器52以信号作用的方式与控制装置50联接，以便给控制装置提供关于储备容器32或污物液体容器34中的液体水平面的液位信号。
污物液体容器34的排出开口与排出线路54相接。阀56接入排出线路54中，阀可以以随后还将描述的方式操纵。在端部侧，在排出线路54上布置有接口元件58，其定位在前侧38。
设备16包括用于利用至少一个可重复充电的电池62供应能量的能量存储装置60。能量存储装置60的电能用于以随后阐述的方式自供应设备16和对接站14的执行器。
可以通过能量供应线路64给设备16输送电能。能量供应线路64与控制装置50连接，并且具有能量供应接口元件66，其布置在前侧38。
此外，设备16具有多个控制线路，其在图2中作为共同的控制线路示出，并且以附图标记68表示。控制线路68与控制装置50连接。在端部侧，控制线路68具有控制线路接口元件70，在其中容纳了所有控制线路68的电接触元件78。控制线路接口元件70布置在前侧38。图5示出了设备16的控制线路72、73、74和76，其在图2的图示中共同通过控制线路68示出。各自的电接触元件78在图5中同样示出。
为了概览性，在图2中也取消示出设备16的共同的反馈线路80，反馈线路80与控制装置50联接。控制线路68(在图5的示例中是控制线路72、73、74和76)可以相对于反馈线路80设定不同的电势。在反馈线路80的端部侧的接触元件78同样容纳在控制线路接口元件70中。反馈线路80可以尤其是位于地电势上。
图2也示出单极的能量供应线路64，同样还有液位传感器52的信号线路和阀46、48的控制线路和用于操控抽吸机组30的线路。要理解的是，本领域技术人员此外容易想到的是，这些线路可以是多极的。尤其是针对能量供应线路64设置了在附图中未示出的反馈线路。
设备16在前侧38包括接口单元82。接口单元82具有壳体84，在其中容纳有液体线路36的接口元件40、能量供应线路64的能量供应接口元件66以及控制线路68和反馈线路80的控制线路接口元件70。接口元件40定位在能量供应接口元件66与控制线路接口元件70(其当前分别设计为插口)之间，从而使它们彼此间隔开。这用于提升地板处理系统10的运行安全性和电磁兼容性。
设备16可以是自行驶且自转向的地板清洁设备(地板清洁机器人)，利用该地板清洁设备可以执行自动清洁地面18。控制装置50可以控制设备16的运动和其清洁机组以及抽吸机组30。
替选地或补充地可以设置的是，设备16是手动引导的，并且由操作人员在地面18上引导。可以设置用于移行机构22的驱动器。操作人员可以通过在图1中示意性示出的手柄86作用到设备16上，手柄尤其是包括握持装置。
对接站14包括壳体88，其具有输送线路90。输送线路90是液体线路，其可以利用接口元件92接至液体供应网。在另外的端部上，输送线路90包括用于与接口元件40连接的接口元件94。阀98接入输送线路90中，阀与对接站14的执行器，即阀操纵执行器100联接。
在壳体88中此外设置了用于污物液体的接收容器102，对接站14的输送线路104通入接收容器中。接口元件106可以与接口元件58联接。
在接收容器102的输出侧接有用于污物液体的清除线路108。对接站14的泵机组110接入清除线路108中。污物液体可以在激活的泵机组110中从接收容器102泵出，并且通过接口元件112输送给液体清除网络。
对接站14包括能量供应线路114，其可以接至能量供应网。在端部侧，在能量供应线路114上设置了用于与能量供应接口元件66联接的能量供应接口元件116。与泵机组110相接的能量供应线路118从能量供应线路114分叉。
对接站14包括另外的执行器，即电的开关执行器120，用于有选择地释放或截止能量供应线路114。此外，电的开关执行器122设置用于有选择地释放或截止能量供应线路118。开关执行器120、122设计为继电器。
此外，对接站14包括另外的执行器，其当前设计为阀操纵执行器124。阀操纵执行器124作用到阀56上，用以有选择地释放或截止排出线路54。阀操纵执行器124例如可以是用于设计为软管夹子的阀56的驱动执行器，以便有选择地夹紧或释放软管式的排出线路54。
和设备16一样，对接站14包括多个控制线路。控制线路设置用于操纵或操控执行器100、120、122和124，并且在图2中部分为了概览性通过共同的控制线路126象征性地表示。如由图2和图5同样得到的那样，控制线路126包括控制线路128，其与阀操纵执行器100相接并且配属于控制线路72。此外设置了控制线路130，其与开关执行器120相接并且配属于控制线路73。此外，控制线路126包括控制线路132，其与开关执行器122相接并且配属于控制线路74。此外，控制线路126包括控制线路134，其与阀操纵执行器124相接并且配属于控制线路76。
控制线路126的端部侧的接触元件136容纳在共同的控制线路接口元件138中，用以与控制线路接口元件70联接。
对接站14以和设备16相应的方式包括配属于控制线路126的反馈线路140。设置有共同的反馈线路140，控制线路126可以相对于该反馈线路安置为不同的电势。例如，反馈线路位于地电势上。反馈线路140的接触元件136也容纳在控制线路接口元件138中。
设置有液位传感器142，通过该液位传感器可以获知接收容器102中的液体的水平面。液位传感器142通过信号线路144与控制线路接口元件138相接。在设备16中设置有相对应的信号线路，其与控制线路接口元件70相接，以便给控制装置50提供液位传感器142的液位信号(在附图中未示出)。
和能量供应线路64一样，能量供应线路114、118可以包括在附图中未示出的反馈线路。相应的情况适用于信号线路144，其反馈线路也可以通过反馈线路140形成。
对接站14包括接口单元146，其布置在对接站14的面对设备16的端侧148上。接口单元146具有壳体150，其优选位置可变地保持在对接站14上，以便使设备16的对接变得容易。
壳体150容纳接口元件94，其当前设计为插口。能量供应接口元件116和控制线路接口元件138布置在定位在它们之间的接口元件94的相互背对的侧面上。
能量供应线路64、114和118和能量供应接口元件66、116设计用于电网电压供应，例如大约230V或大约120V。与此相对，控制线路68和126和控制线路接口元件70、138设计用于低电压，例如大约24V或大约12V。
设备16可以为了填充或再装载可消耗的成分或为了排出污物液体而运动到对接站14上的对接位置中。这可以自动在通过控制装置50控制的情况下实现或通过操作人员手动引导。液位传感器52的信号例如可以基于空的储备容器32或满的污物液体容器34触发用以移动到对接位置中，和/或当能量存储装置的充电状态低于阈值时，能量存储装置60的信号触发用以移动到对接位置中。
为了占据对接位置，设备16移动至对接站14上，从而接口单元82、146相互和尤其是交错拼接。在此，接口元件40和94可以流体作用地以及能量供应接口元件66和116和控制线路接口元件70和138接触式地相互电联接。液体线路36与输送线路90连接。能量供应线路64与能量供应线路114连接。控制线路68与控制线路126连接，反馈线路80与反馈线路140连接。此外，接口元件58和106可以联接，用以构造排出线路54与输送线路104的流体作用的连接。
在对接位置中相应地，控制线路72和128、73和130、74和132以及76和134通过各自的接触元件78或136相互电连接。这允许的是，如随后阐述的那样，执行器100、120、122和124由控制装置50通过各自的控制电流回路操纵或操控。在此可以使用设备16的控制装置50。为了减小地板处理系统10的复杂性不需要的是，对接站14包括独立的控制装置。电能可以由能量存储装置60提供。
为了提高地板处理系统10的运行安全性，该地板处理系统此外具有探测装置152，以便判定设备16占据对接站14上的对接位置。探测装置152包括设备16中的控制装置50和探测线路154、156，其与控制装置50联接。探测线路154、156当前例如通过控制线路73和反馈线路80构造。
在站点侧，探测装置152包括接触桥158。探测装置152以如下方式提供：为了判定设备16是否占据对接位置而可以获知设备16和对接站14是否处于导电接触中。针对该目的，控制装置50可以获知探测线路154、156是否在站点侧通过接触桥158相互导电连接，并且探测电流回路是闭合的。
在设备16中，接触桥158通过控制线路130、反馈线路140和在它们之间接入的开关执行器120构造。相应地，开关执行器120接入接触桥158中。
占据对接位置可以由控制装置50判定，其方法是，检验探测线路154、156通过接触桥158的导电的连接。在正判定的情况下，控制装置50得到的是，设备16正确地对接至对接站14。
通过接触桥158的导电的连接的检验此外提供如下可能性：检验开关执行器120的功能性。在该情况下例如检验电流流过开关执行器120的控制或激励线圈。
尤其可以实现的是，此外，电连接通过至少一个另外的执行器检验，用以验证对接位置的占据和/或用以检验相应的执行器的功能性。例如，开关执行器122补充地检验电流通过，其中，控制线路74和反馈线路80作用为探测线路，并且控制线路132和反馈线路140和接入其中的开关执行器122形成接触桥。
在图5中虚线示出开关执行器120。这应该象征性地表示的是，接触桥158也可以是反馈线路140的接触元件136与另外的接触元件136之间的短路连接。这种短路连接可以容纳在控制线路接口元件138中。
地板处理系统10的运行安全性以如下方式提高：只有当存在关于占据对接位置的正判定时，执行器100、120、122和124才由控制装置50操纵或操控。
能量供应线路114尤其是在对接时首先中断。由此，能量供应接口元件116的电接触元件是无电压的。控制装置50可以通过控制线路73、130操纵开关执行器120，用以给至少一个电池62充电(如果必需的话)。继电器释放能量供应线路114，从而控制装置50通过该能量供应线路和能量供应线路64被加载以电能。通过控制装置50的随车充电器可以给电池62充电。
控制装置50可以在设备16对接之前操纵开关执行器120，以便截止能量供应线路114。接口元件116的接触元件由此是无电压的，并且可以避免在设备16对接时的可能的放电。
另外的执行器也可以在设备16的对接位置中操纵。
例如，控制装置50操控阀操纵执行器100用以释放输送线路90。通过与流体线路36的流体连接，储备容器32可以利用清洁液体填充。污物液体容器34可以为了清洁而被冲洗。阀46、48可以由控制装置50以适当的方式操控。通过经由控制装置50进一步操控阀操纵执行器100可以截止输送线路90。
控制装置50此外可以操控阀操纵执行器124，以便通过阀56释放排出线路54。污物液体可以从污物液体容器34排出到接收容器102中。冲洗污物液体容器34的冲洗液体也可以被排出。通过重新操控阀操纵执行器124，控制装置50可以通过阀56截止排出线路54。
此外，控制装置50可以操纵开关执行器122，用以释放能量供应线路118。泵机组110被加载以电能，并且可以将污物液体从接收容器102泵出，并且输送给液体清除网络。
通过重新操控开关执行器122可以截止能量供应线路118，并且切断泵机组110。
要理解的是，激活泵机组110和开关阀98、46和48尤其是可以由各自的液位传感器142或52的信号实现。
地板处理系统10如提到的那样尤其是在对接站14的一侧具有很小的复杂性。通过精简对接站14中的控制装置尤其是不需要的是，为了触发充电过程、填充过程、冲洗过程或排空过程，信号在设备16与对接站14之间传递。与常规的系统相比，地板处理系统10的易出错性明显减小。操纵执行器100、120、122和124可以在没有信号传递的情况下例如仅在形成控制线路68、126相对于反馈线路80、140的电势差中实现。
随后讨论根据本发明的地板处理系统的另外的优选的实施方式，其在图6和图8中以相应于图2的方式示出。根据图6的地板处理系统具有附图标记170，根据图8的地板处理系统具有附图标记200。
相同的附图标记用于地板处理系统10、170和200的相同的或相同作用的特征和构件。可以以地板处理系统10实现的优点同样可以利用地板处理系统170和200实现。为了避免重复可以参考之前的实施方案，并且随后仅讨论明显的差异。
在地板处理系统170和200中尤其是取消针对阀98的阀操纵执行器100。替代地，阀操纵元件172与阀98联接。阀操纵元件172与能量供应线路174相接。电压转换器176接入能量供应线路174中。能量供应线路174从能量供应线路114分岔，并且通过电压转换器176将其电网电压下降至例如大约24V或12V的低电压。此外，定时器178接入能量供应线路174中。
在地板处理系统170中，能量供应线路174包括在对接站14中的具有接触元件184的两个线路区段180、182，接触元件优选容纳在控制线路接口元件138中。设备16具有配属于线路区段180、182的接触桥186，其优选容纳在控制线路接口元件70中。其接触元件188可以在设备16对接时与接触元件184电联接，从而通过线路区段180、182和接触桥186可以给阀操纵元件172输送电能。图7示意性示出这一点，其中，补充地和示例性地也还示出控制线路72、73、128和130。在此，可能的各自的反馈线路也可以存在，在附图中未示出。
在对接的设备16中，输送线路90通过阀98释放。在定时器178中可以调节利用那个时间延迟进行这一点。由此可以确保的是，接口元件40、94首先形成流体液体线路36与输送线路90的密封的连接，并且可以避免液体在接口元件40、94之间的逸出。
在填充储备容器32和/或污物液体容器34之后，设备16可以拆卸。液体的逸出可以例如通过布置在接口元件40、94上的自封闭的阀避免。在其他方面，这种自封闭的阀也可以设置在地板处理系统10中，以及设置在接口元件58、106上。
在地板处理系统200中，替代线路区段180、182和接触桥186地设置有电的开关元件202，其接入能量供应线路174中。设备16具有接触元件204，其例如设计为推杆206，并且布置在前侧38。
在设备16对接时，推杆206可以机械接触开关元件202，以便释放能量供应线路174中的与阀操纵元件172的电连接。在设备16拆卸时，推杆206与开关元202的接触消失，并且能量供应被截止。
地板处理系统170和200具有如下特别的优点：其对接站14可以利用常规的地板处理设备和尤其是地板清洁设备使用，其不具有控制装置50(在附图中未示出)或者并不设计用于操控对接站14的执行器。例如包括手动引导的设备，在其中还期望填充储备容器32或冲洗污物液体容器34。这同样可以利用地板处理系统170和200的对接站14实现，这是因为操纵阀98仅可以通过设备16出现在对接位置中来实现。
附图标记列表
10 地板处理系统
12 地板处理设备
14 对接站
16 地板清洁设备(设备)
18 地面
20 壳体
22 移行机构
24 清洁机组
26 污物容纳设备
28 抽吸条
30 抽吸机组
32 储备容器
34 污物液体容器
36 液体线路
38 前侧
40 接口元件
42 第一线路区段
44 第二线路区段
46 阀
48 阀
50 控制装置
52 液位传感器
54 排出线路
56 阀
58 接口元件
60 能量存储装置
62 电池
64 能量供应线路
66 能量供应接口元件
68 控制线路
70 控制线路接口元件
72 控制线路
73 控制线路
74 控制线路
76 控制线路
78 接触元件
80 反馈线路
82 接口单元
84 壳体
86 手柄
88 壳体
90 输送线路
92 接口元件
94 接口元件
98 阀
100 阀操纵执行器
102 接收容器
104 输送线路
106 接口元件
108 清除线路
110 泵机组
112 接口元件
114 能量供应线路
116 能量供应接口元件
118 能量供应线路
120 开关执行器
122 开关执行器
124 阀操纵执行器
126 控制线路
128 控制线路
130 控制线路
132 控制线路
134 控制线路
136 接触元件
138 控制线路接口元件
140 反馈线路
142 液位传感器
144 信号线路
146 接口单元
148 端侧
150 壳体
152 探测装置
154 探测线路
156 探测线路
158 接触桥
170 地板处理系统
172 阀操纵元件
174 能量供应线路
176 电压转换器
178 定时器
180 线路区段
182 线路区段
184 接触元件
186 接触桥
188 接触元件
200 地板处理系统
202 开关元件
204 接触元件
206 推杆

Claims (40)

1.地板处理系统，所述地板处理系统包括移动的地板处理设备和用于所述地板处理设备的对接站，其中，地板处理设备包括控制装置、至少一个与所述控制装置联接的第一控制线路(68)和用于所述地板处理设备的能量供应的电的能量存储装置，并且所述对接站包括至少一个执行器以及与所述至少一个执行器联接的至少一个第二控制线路(126)，其中，所述第一控制线路(68)和所述至少一个第二控制线路(126)在所述地板处理设备在所述对接站上的对接位置中经由控制线路接口元件接触式地相互联接，其中，所述地板处理系统包括探测装置，用以判定所述地板处理设备是否占据所述对接位置，并且其中，在正判定的情况下，至少一个执行器能由所述控制装置经由所述第一控制线路(68)和所述至少一个第二控制线路(126)来操纵或操控，所述对接站包括输送线路，经由所述输送线路能给所述地板处理设备输送液体，并且在所述输送线路中接有第一阀(98)。
2.根据权利要求1所述的地板处理系统，其特征在于，所述能量存储装置包括能重复充电的至少一个电池。
3.根据权利要求2所述的地板处理系统，其特征在于，所述地板处理设备包括第一能量供应线路(64)，并且所述对接站包括第二能量供应线路(114)，其中，所述第一能量供应线路(64)和第二能量供应线路(114)在所述地板处理设备的对接位置中经由能量供应接口元件接触式地相互联接，并且所述至少一个执行器包括或形成电的开关执行器，利用所述电的开关执行器，所述对接站的第二能量供应线路(114)能由所述控制装置释放，以便给所述至少一个电池加载以电能。
4.根据权利要求3所述的地板处理系统，其特征在于，所述能量供应接口元件以与所述控制线路接口元件分离开的方式形成。
5.根据权利要求4所述的地板处理系统，其特征在于，所述能量供应接口元件和所述控制线路接口元件以在空间上彼此分离且间隔开的方式布置在所述地板处理设备和所述对接站上。
6.根据权利要求4或5所述的地板处理系统，其特征在于，所述地板处理设备和/或所述对接站包括接口单元，在所述接口单元中容纳有各自的能量供应接口元件和各自的控制线路接口元件。
7.根据权利要求3至5中任一项所述的地板处理系统，其特征在于，所述开关执行器能由所述控制装置来操控，用以截止所述对接站的第二能量供应线路(114)。
8.根据权利要求3至5中任一项所述的地板处理系统，其特征在于，所述第一能量供应线路(64)和第二能量供应线路(114)和所述能量供应接口元件被设计成用于电网电压供应。
9.根据权利要求1-5中任一项所述的地板处理系统，其特征在于，所述第一控制线路(68)和所述至少一个第二控制线路(126)和所述控制线路接口元件被设计成用于低电压。
10.根据权利要求1-5中任一项所述的地板处理系统，其特征在于，所述对接站包括多个执行器，并且所述地板处理设备和所述对接站分别具有多个第一控制线路(68)和多个第二控制线路(126)，其中，各自的执行器能经由所述地板处理设备的第一控制线路(68)和所述对接站的第二控制线路(126)来操控，并且针对各自的第一控制线路(68)和第二控制线路(126)在所述地板处理设备和所述对接站上设置有各自的共同的控制线路接口元件。
11.根据权利要求1-5中任一项所述的地板处理系统，其特征在于，所述地板处理设备包括与所述控制装置联接的第一反馈线路(80)，并且所述对接站包括至少一个第二反馈线路(140)，所述至少一个执行器接入所述对接站的所述至少一个第二控制线路(126)与所述至少一个反馈线路之间，其中，所述第一反馈线路(80)和所述至少一个第二反馈线路(140)在所述地板处理设备的对接位置中经由接口元件相互联接，并且经由所述第一控制线路(68)和所述至少一个第二控制线路(126)和所述第一反馈线路(80)和所述至少一个第二反馈线路(140)形成控制电流回路。
12.根据权利要求10所述的地板处理系统，其特征在于，所述地板处理设备和所述对接站的第一反馈线路(80)和至少一个第二反馈线路(140)经由所述地板处理设备和所述对接站的各自的控制线路接口元件相互联接。
13.根据权利要求11所述的地板处理系统，其特征在于，所述对接站包括多个执行器，并且所述地板处理设备和所述对接站分别具有多个第一控制线路(68)和多个第二控制线路(126)，其中，各自的执行器能经由所述地板处理设备的第一控制线路(68)和所述对接站的第二控制线路(126)来操控，并且针对各自的第一控制线路(68)和第二控制线路(126)在所述地板处理设备和所述对接站上设置有各自的共同的控制线路接口元件，所述地板处理设备和所述对接站分别包括共同的第一反馈线路(80)和第二反馈线路(140)，其中，所述地板处理设备的第一反馈线路(80)与所述控制装置联接，并且各自的执行器接入所述对接站的所述至少一个第二反馈线路与所述对接站的各自的第二控制线路(126)之间。
14.根据权利要求1-5中任一项所述的地板处理系统，其特征在于，所述至少一个执行器能通过设置电势差和/或通过传递控制信号来操纵或操控。
15.根据权利要求1-5中任一项所述的地板处理系统，其特征在于，为了判定所述地板处理设备是否占据所述对接位置，能由所述探测装置获知所述地板处理设备和所述对接站是否处于导电接触中。
16.根据权利要求1-5中任一项所述的地板处理系统，其特征在于，所述探测装置包括所述控制装置和在所述地板处理设备中与所述控制装置联接的探测线路，所述探测线路在所述地板处理设备的对接位置中经由所述对接站上的第一接触桥(158)相互导电连接。
17.根据权利要求16所述的地板处理系统，其特征在于，所述探测线路利用所述第一接触桥(158)经由所述地板处理设备和所述对接站的控制线路接口元件相互联接。
18.根据权利要求16所述的地板处理系统，其特征在于，所述对接站的至少一个执行器接入所述第一接触桥(158)中。
19.根据权利要求1-5中任一项所述的地板处理系统，其特征在于，所述探测装置包括所述控制装置，由所述控制装置能探测跨越所述地板处理设备和所述对接站的各自的第一控制线路(68)和第二控制线路(126)、至少一个执行器以及所述地板处理设备和所述对接站的各自的第一反馈线路(80)和第二反馈线路(140)的导电连接，所述第一反馈线路(80)和所述至少一个第二反馈线路(140)在所述对接位置中相互联接。
20.根据权利要求19所述的地板处理系统，其特征在于，由所述控制装置能探测经由所述地板处理设备和所述对接站的各自的第一控制线路(68)和第二控制线路(126)通过两个或更多个执行器的导电连接。
21.根据权利要求1-5中任一项所述的地板处理系统，其特征在于，所述至少一个执行器包括或形成电的开关执行器，用以有选择地释放或截止所述对接站的能量供应线路。
22.根据权利要求21所述的地板处理系统，其特征在于，所述对接站包括能经由所述能量供应线路加载的泵机组，经由所述泵机组，液体能在所述对接站的流体线路中进行运输。
23.根据权利要求1所述的地板处理系统，其特征在于，所述输送线路在所述地板处理设备的对接位置中与所述地板处理设备的液体线路经由各自的接口元件流体作用地连接。
24.根据权利要求1所述的地板处理系统，其特征在于，所述至少一个执行器包括或形成阀操纵执行器，经由所述阀操纵执行器能操纵所述第一阀(98)，用以有选择地释放或截止所述输送线路。
25.根据权利要求1所述的地板处理系统，其特征在于，有阀操纵元件与所述第一阀(98)联接，所述阀操纵元件能由所述地板处理系统的能量供应线路加载以电能。
26.根据权利要求25所述的地板处理系统，其特征在于，所述地板处理设备具有接触元件，所述接触元件在所述对接位置中机械地接触并操纵接入所述能量供应线路中的电的开关元件，由此所述阀操纵元件经由所述能量供应线路加载以电能。
27.根据权利要求25所述的地板处理系统，其特征在于，所述能量供应线路包括所述对接站中的第一线路区段和第二线路区段，所述第一线路区段和第二线路区段在所述地板处理设备的对接位置中经由所述地板处理设备上的第二接触桥(186)相互导电连接。
28.根据权利要求27所述的地板处理系统，其特征在于，第一线路区段(180)和第二线路区段(182)利用所述第二接触桥(186)经由所述对接站和所述地板处理设备的控制线路接口元件相互联接。
29.根据权利要求25所述的地板处理系统，其特征在于，在所述能量供应线路中接有电压转换器，用以将输入侧的能量供应网的电网电压转换成施加于阀操纵元件上的低电压。
30.根据权利要求27所述的地板处理系统，其特征在于，在所述能量供应线路中接有定时器，经由所述定时器在伴有在操纵开关元件之后或在第一线路区段及第二线路区段经由所述第二接触桥(186)导电连接之后的时间延迟的情况下对所述阀操纵元件加载以电能。
31.根据权利要求1-5中任一项所述的地板处理系统，其特征在于，所述地板处理设备具有液体容器和与所述液体容器相接的排出线路，第二阀(56)接入到所述排出线路中，并且至少一个执行器包括或形成用于所述第二阀(56)的电的阀操纵执行器或驱动执行器，经由所述电的阀操纵执行器或所述驱动执行器能操纵所述第二阀(56)以有选择地释放或截止所述排出线路。
32.根据权利要求1-5中任一项所述的地板处理系统，其特征在于，至少一个执行器能由所述控制装置以依赖于输送给所述控制装置的至少一个输入信号的方式来操控。
33.根据权利要求32所述的地板处理系统，其特征在于，所述至少一个输入信号是或包括如下至少其中一项：
-配属于所述地板处理设备或所述对接站的液体容器的液位传感器的液位信号，其中，所述至少一个执行器包括或构造出阀操纵执行器，用以有选择地释放或截止所述对接站或所述地板处理设备的流体线路；
-所述地板处理设备的能重复充电的电池的充电状态信号，其中，所述至少一个执行器包括或构造出电的开关执行器，用以有选择地释放或截止所述对接站的第二能量供应线路(114)。
34.根据权利要求1-5中任一项所述的地板处理系统，其特征在于，所述地板处理设备是自行驶且自转向的。
35.根据权利要求1-5中任一项所述的地板处理系统，其特征在于，所述地板处理设备是手动引导的。
36.根据权利要求1-5中任一项所述的地板处理系统，其特征在于，所述地板处理设备是地板清洁设备，并且具有至少一个用于清洁地面的清洁机组。
37.根据权利要求3至5中任一项所述的地板处理系统，其特征在于，所述第一能量供应线路(64)和第二能量供应线路(114)和所述能量供应接口元件被设计成用于230V或120V的交变电压的电网电压供应。
38.根据权利要求1-5中任一项所述的地板处理系统，其特征在于，所述第一控制线路(68)和所述至少一个第二控制线路(126)和所述控制线路接口元件被设计成用于24V或12V的直流电压。
39.根据权利要求21所述的地板处理系统，其特征在于，所述电的开关执行器是继电器。
40.用于运行地板处理系统的方法，所述地板处理系统包括移动的地板处理设备和用于所述地板处理设备的对接站，在所述方法中，在所述地板处理设备的对接位置中，所述地板处理设备和所述对接站的接口元件接触式地相互联接，并且所述地板处理设备的控制装置与布置在所述对接站中的至少一个执行器之间的电连接经由所述地板处理设备和所述对接站的各自的控制线路形成，其中，对所述地板处理设备占据所述对接位置进行判定，并且在正判定的情况下，所述至少一个执行器由所述控制装置经由所述控制线路来操控或操纵，所述对接站包括输送线路，经由所述输送线路能给所述地板处理设备输送液体，并且在所述输送线路中接有第一阀(98)。
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