CN117462052A - 机器人工作站 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种机器人工作站。机器人工作站包括：控制器、加水通路和排污装置，控制器分别与加水通路和排污装置连接；加水通路，用于在控制器的控制下开启，以为机器人加水；排污装置，用于在控制器的控制下工作，以将机器人排入机器人工作站中的污水排出；控制器，还用于在控制加水通路开启后，判断加水状态是否正常，若加水状态不正常，则关闭加水通路；控制器，还用于在控制排污装置工作后，判断排污装置是否正常，若排污装置不正常，则向机器人发送控制信号以指示机器人关闭机器人中的排污阀，采用本申请可以提高加排水的可靠性。

Description

机器人工作站

技术领域

本申请涉及清洁机器人技术领域，特别是涉及一种机器人工作站。

背景技术

随着科技的发展，清洁领域逐渐进入智能化时代，能够进行自动清洗地面的清洁机器人的应用越来越广泛。

传统技术中，清洁机器人在加水和排污过程中，存在加排水可靠性低的问题。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高加排水可靠性的机器人工作站。

本申请提供了一种机器人工作站，机器人工作站包括：控制器、加水通路和排污装置，控制器分别与加水通路和排污装置连接；加水通路，用于在控制器的控制下开启，以为机器人加水；排污装置，用于在控制器的控制下工作，以将机器人排入机器人工作站中的污水排出；控制器，还用于在控制加水通路开启后，判断加水状态是否正常，若加水状态不正常，则关闭加水通路；控制器，还用于在控制排污装置工作后，判断排污装置是否正常，若排污装置不正常，则向机器人发送控制信号，控制信号用于指示机器人关闭机器人中的排污阀。

在一个实施例中，机器人工作站还包括流量传感器，流量传感器分别与控制器和加水通路连接；流量传感器，用于测量加水通路为机器人加的水量，并将水量发送至控制器，以供控制器根据水量判断加水状态是否正常，和/或，在控制加水通路开启后，控制器，还用于进行计时得到加水的时长，并根据时长判断加水时长是否正常，以判断加水状态是否正常。

在一个实施例中，加水通路包括电磁阀，电磁阀分别与控制器和进水口连接；控制器还用于在加水状态不正常时，向机器人发送控制信号，以使机器人关闭机器人中的排污阀。

在一个实施例中，机器人工作站还包括电流采集电路，电流采集电路分别与排污装置和控制器连接；电流采集电路，用于采集排污装置的电流值，并将电流值发送至控制器，以供控制器根据电流值判断排污装置是否正常。

在一个实施例中，机器人工作站还包括液位传感器和污水盒，液位传感器与控制器连接，且，液位传感器和排污装置均设置于污水盒中；污水盒，用于存储机器人排入机器人工作站中的污水；液位传感器，用于在检测到污水盒中的水位达到预设水位阈值时，向排污装置发送第一驱动信号，以供排污装置在第一驱动信号和/或控制器发送的第二驱动信号的驱动下工作。

在一实施例中，机器人工作站还包括逻辑控制单元，逻辑控制单元与液位传感器和控制器连接，逻辑控制单元用于接受液收传感器输出的第一驱动信号和控制器输出的第二驱动信号，以在第一驱动信号和/或第二驱动信号的作用下驱动排污装置工作；

逻辑控制单元包括与门控制单元、或门控制单元、非门控制单元、与非门控制单元、或非门控制单元、异或门控制单元、同或门控制单元中的至少一个。

在一个实施例中，控制器，还用于在检测到液位传感器在第一预设时长内未发送第一驱动信号时，向液位传感器发送指示信号，以控制液位传感器在第二预设时长内发送第一驱动信号。

在一个实施例中，机器人工作站还包括清洁液通路，清洁液通路分别与控制器和加水通路连接；清洁液通路，用于在控制器的控制下向加水通路加清洁液。

在一个实施例中，清洁液通路包括清洁液罐、蠕动泵和单向阀，加水通路包括三通管；蠕动泵，用于在控制器的控制下将清洁液罐中的清洁液输出至三通管；单向阀设置于蠕动泵和三通管之间，用于防止三通管中的水倒灌至清洁液罐。

在一个实施例中，机器人工作站还包括自清洁通路和污水盒，加水通路包括三通管，自清洁通路分别与控制器、三通管和污水盒连接；自清洁通路，用于在控制器的控制下开启，以通过自清洁通路向污水盒加水，以清洁污水盒。

上述机器人工作站包括：控制器、加水通路和排污装置，控制器分别与加水通路和排污装置连接；加水通路，用于在控制器的控制下开启，以为机器人加水；排污装置，用于在控制器的控制下工作，以将机器人排入机器人工作站中的污水排出；控制器，还用于在控制加水通路开启后，判断加水状态是否正常，若加水状态不正常，则关闭加水通路；控制器，还用于在控制排污装置工作后，判断排污装置是否正常，若排污装置不正常，则向机器人发送用于指示机器人关闭机器人中的排污阀的控制信号；这样，在加水过程中检测加水状态是否正常和排污过程中检测排污装置是否正常，在不正常的情况下控制关闭相应器件的方式，可以提高加排水的可靠性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或相关技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为一个实施例中一种机器人工作站；

图2为一个实施例中一种加水原理图；

图3为一个实施例中一种排水原理图；

图4为一个实施例中一种加清洁液原理图；

图5为一个实施例中一种自清洁原理图；

图6为一个实施例中一种机器人工作站；

图7为一个实施例中一种加水控制方法的流程示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

如图1所示，本申请实施例提供了一种机器人工作站，机器人工作站100包括控制器110、加水通路120和排污装置130，控制器110分别与加水通路120和排污装置130连接；加水通路120，用于在控制器110的控制下开启，以为机器人加水；排污装置130，用于在控制器110的控制下工作，以将机器人排入机器人工作站100中的污水排出；控制器110，还用于在控制加水通路120开启后，判断加水状态是否正常，若加水状态不正常，则关闭加水通路120；控制器110，还用于在控制排污装置130工作后，判断排污装置130是否正常，若排污装置130不正常，则向机器人发送控制信号，控制信号用于指示机器人关闭机器人中的排污阀。

可选的，机器人工作站100还包括通讯模块140，通讯模块140与控制器110连接，通讯模块140包括蓝牙模块、LORA（Long Range Radio，远距离无线通讯）模块、4G模块和5G模块中的至少一种，控制器110可以是GD32单片机，控制加水通路120和排污装置130，控制器110可以通过通讯模块140与机器人通信。

在一实施例中，机器人工作站100的工作原理如下：

控制器110通过通讯模块140接收到机器人发送的加水请求后，向加水通路120发送加水信号，加水通路120接收到加水信号后开启，向机器人加水。控制器110还向排污装置130发送排污信号，排污装置130接收到排污信号后开始工作，以将从机器人排向机器人工作站100中的污水排出，或者，控制器110向排污装置130发送第二驱动信号，排污装置130用于在接收到第二驱动信号和/或液位传感器发送的第一驱动信号后开始工作，以将从机器人排向机器人工作站100中的污水排出。

加水通路120开启后，控制器110还用于判断加水的时长和/或加水的流量是否正常，若加水的时长和/或加水的流量不正常，则向加水通路120发送加水关闭信号，加水通路120在接收到加水关闭信号后关闭，停止向机器人加水，并通过通讯模块140向机器人发送控制信号，机器人接收到控制信号后会关闭机器人中的排污阀，从而停止向机器人工作站100排污。

在一实施例中，由于给机器人加满水的时长比排空机器人污水箱的时长要长，所以在机器人加水完成时，机器人的排污也会完成。从而，在停止向机器人加水之后向机器人发送控制信号使得机器人关闭排污阀，不会影响机器人的排污，同时也简化了控制流程。另外，若加水的时长和/或加水的流量不正常，则可能是机器人与机器人工作站100对接故障，此时再继续给机器人加水或者机器人继续排污都会使得所加的水或者排出的污水溢洒到机器人和机器人工作站100之外，造成地面脏污或者损害机器人和机器人工作站100，所以在出现加水的时长和/或加水的流量不正常时，停止向机器人加水并且发送控制信号使得机器人关闭机器人中的排污阀。

在排污装置130工作后，控制器110还用于判断排污装置130的电流是否正常，若不正常，则控制器110通过通讯模块140向机器人发送控制信号，机器人接收到控制信号后会关闭机器人中的排污阀，从而停止向机器人工作站100排污。或者，控制器110根据排污装置130发送的状态信号确定排污装置130是否正常，若不正常，则控制器110通过通讯模块140向机器人发送控制信号，机器人接收到控制信号后会关闭机器人中的排污阀，从而停止向机器人工作站100排污。

上述机器人工作站100包括控制器110、加水通路120和排污装置130，控制器110分别与加水通路120和排污装置130连接；加水通路120，用于在控制器110的控制下开启，以为机器人加水；排污装置130，用于在控制器110的控制下工作，以将机器人排入机器人工作站100中的污水排出；控制器110，还用于在控制加水通路120开启后，判断加水状态是否正常，若加水状态不正常，则关闭加水通路120；控制器110，还用于在控制排污装置130工作后，判断排污装置130是否正常，若排污装置130不正常，则向机器人发送控制信号；这样，在加水过程中检测加水状态是否正常和排污过程中检测排污装置130是否正常，在不正常的情况下控制关闭相应器件的方式，可以提高加排水的可靠性。

在一个实施例中，如图2所示，提供了一种加水原理图，机器人工作站100还包括流量传感器F、进水口IN1、出水口OUT1和基站补给口。加水通路120包括电磁阀YV。

电磁阀YV分别与控制器110、进水口IN1和出水口OUT1连接，用于在接收到控制器110通过GPIO（General-purpose input/output，通用输入与输出）接口发送的加水信号后开启。

进水口IN1与机器人工作站100外设的第一选择口X1连接，第一选择口X1可以是储水箱，也可以是第一水管，其中，第一水管与墙体上的自来水开关连接。

出水口OUT1和基站补给口连接，基站补给口与机器人连接，用于在电磁阀YV开启后向机器人加水。

流量传感器F分别与控制器110和加水通路120连接，用于测量加水通路120为机器人加的水量，并将水量发送至控制器110，以供控制器110根据水量判断加水状态是否正常。具体可以是流量传感器F设置于电磁阀YV和出水口OUT1之间，控制器110通过PWM（PulseWidth Modulation，脉冲宽度调制）信号控制流量传感器F。

加水通路120还可以包括减压阀YJ，减压阀YJ设置于进水口IN1和电磁阀YV之间，用于对自来水进行减压。

另外，在控制加水通路120开启后，控制器110，还用于进行计时得到加水的时长，并根据时长判断加水时长是否正常，以判断加水状态是否正常。

基于图2，上述控制器110根据水量判断加水状态是否正常，以及根据时长判断加水时长是否正常，其实现原理如下：

对于根据时长判断加水时长是否正常，控制器110在控制加水通路120开启后，也即是在控制电磁阀YV开启后，控制器110进行计时得到加水的时长，若时长超过时长阈值，则确定加水时长不正常，从而确定加水状态不正常；若时长不超过时长阈值，则确定加水时长正常，从而确定加水状态正常。时长阈值可以是根据加水的流速和机器人水箱的容量计算得到的，例如可以是10分钟。

对于根据水量判断加水状态是否正常，控制器110接收流量传感器F实时发送的水量，若水量超过水量阈值，则确定加水流量不正常，从而确定加水状态不正常；若水量不超过水量阈值，则确定加水流量正常，从而确定加水状态正常。水量阈值可以是机器人中水箱水满的容量，也可以是水箱保持一定水量的容量，例如可以是15升、16升或者水箱容量的90%等。可以理解的是，水量超过水量阈值，可能是流量传感器F故障导致，也可能是机器人水箱中的液位传感器故障导致机器人工作站100接收不到水满的信号，也可能是机器人与机器人工作站100对接偏离，导致机器人水箱中的液位传感器未检测到水满的信号。

在一实施例中，如图3所示，提供了一种排水原理图，机器人工作站100还包括液位传感器R和污水盒150，液位传感器R与控制器110连接，液位传感器R和排污装置130设置在污水盒150中。污水盒150用于存储机器人排入机器人工作站100中的污水，液位传感器R用于检测污水盒150中污水的水位，在污水盒150中的水位达到预设水位阈值是，向排污装置130发送第一驱动信号，且控制器110向排污装置130发送第二驱动信号；排污装置130在第一驱动信号和/或第二驱动信号的驱动下工作。

可以理解的是，排污装置130可以接收到液位传感器R发送的第一驱动信号或者控制器110发送的第二驱动信号某一单独信号的驱动下工作，也可以是，在第一驱动信号和第二驱动信号的共同驱动下工作。一方面，排污装置130可以在第一驱动信号或者第二驱动信号下驱动工作，不需要将第一驱动信号发送给控制器110之后，控制器110再发送控制信号给排污装置130，减少了控制环路，缩短了排污装置130的响应时间；另一方面，排污装置130可以在第一驱动信号和第二驱动信号的共同作用下驱动工作，能够避免水位发生轻微抖动而误触发排污装置130工作，提高了对排污装置130的控制精度。

示例性的，当第一驱动信号和第二驱动信号为电平信号时，若排污装置130在接收到高电平时工作，则第一驱动信号和/或第二驱动信号任一个为高电平信号时驱动排污装置130工作；若排污装置130在接收到低电平时工作，则第一驱动信号和/或第二驱动信号任一个为低电平信号时驱动排污装置130工作。具体可以根据排污装置130的触发条件进行灵活设置。

在一实施例中，机器人工作站100还包括逻辑控制单元，逻辑控制单元和液位传感器R和控制器110连接，逻辑控制单元接收液位传感器R输出的第一驱动信号和控制器110输出的第二驱动信号，以在第一驱动信号和/或第二驱动信号的作用下驱动排污装置130工作。其中，逻辑控制单元包括与门控制单元、或门控制单元、非门控制单元、与非门控制单元、或非门控制单元、异或门控制单元、同或门控制单元中的至少一个。

示例的，以逻辑控制单元包括或门控制单元为例进行解释说明，或门控制单元在接收液位传感器R输出的第一驱动信号；和/或，或门控制单元在第一预设时间内持续接收第二驱动信号的情况下，在第一预设时间内持续驱动排污装置130工作。此时或门控制单元能够在仅接收到第一驱动信号的情况下驱动排污装置130工作，也能够在仅接收到第二驱动信号的情况下驱动排污装置130工作，还能够在同时接收第一驱动信号和第二驱动信号的情况下驱动排污装置130工作。使得控制器110异常而不输出第二驱动信号，或者液位传感器R在一段时间内发现轻微抖动而频繁输出第一驱动信号导致异常时，均能驱动排污装置130工作。若排污装置130在接收到高电平信号时工作，当第一驱动信号和第二驱动信号均为高电平信号，则或门控制单元输出高电平信号（此时排污装置130工作）；当第一驱动信号和第二驱动信号均为低电平信号，则或门控制单元输出低电平信号（此时排污装置130不工作）；当第一驱动信号为高电平信号，第二驱动信号为低电平信号，或门控制单元输出高电平信号（此时排污装置130工作）；当第一驱动信号为低电平信号，第二驱动信号为高电平信号，或门控制单元输出高电平信号（此时排污装置130工作）。

可以理解的是，液位传感器R设置于污水盒150中，用于在检测到污水盒150中的水位达到预设水位阈值时，向或门控制单元发送第一驱动信号，排污装置130在第一驱动信号和/或第二驱动信号的共同驱动下工作特定时长，该特定时长可以依据排水流量的实验数据得出，例如，10秒。可以理解的是，由于液位传感器R的触发时长较短，例如3秒，但是3秒的时长排污装置130不足以将污水盒150中的污水全部排出或者排出到特定的水位下，此时，第二驱动信号再持续控制7秒，使得排污装置130再工作7秒，从而保证污水盒150中的污水顺利排出，避免污水盒150中的污水溢出。如此循环控制，完成对机器人排出的污水顺利排出污水盒150。也就是说，前3秒的排污由第一驱动信号触发，后面7秒的排污由第二驱动信号触发；或者第一驱动信号和第二驱动信号共同触发前面3秒的排污，第二驱动信号触发后面7秒的排污。

又一示例性地，以逻辑控制单元包括与门控制单元为例进行解释说明，与门控制单元在同时接收第一驱动信号和第二驱动信号的情况下驱动排污装置130工作。避免了第一驱动信号或者第二驱动信号误输出，而导致排污装置130误触发，提高了机器人工作站100的抗干扰能力。可以理解的是，与门控制单元在同时接收第一驱动信号和第二驱动信号均为高电平信号时输出高电平信号驱动排污装置130工作，在其余情况下输出低电平信号。

又一示例性地，若排污装置130在接收到低电平信号时工作，此时对应地逻辑控制单元在接收到第一驱动信号和/或第二驱动信号的情况下输出低电平信号，以控制排污装置130工作。以逻辑控制单元中设有或非门控制单元为例进行说明，若第一驱动信号和第二驱动信号均为高电平信号，则对应输出低电平信号；若第一驱动信号和第二驱动信号均为低电平信号，则对应输出高电平信号（此时排污装置130不工作）；若第一驱动信号为高电平信号，第二驱动信号为低电平信号，则输出低电平信号；若第一驱动信号为低电平信号，第二驱动信号为高电平信号，则输出低电平信号。

又一示例性地，若排污装置130在接收到低电平信号时工作，逻辑控制单元可以包括与门控制单元和非门控制单元或者为了节省电路元器件的使用，逻辑控制单元也可以包括与非门控制单元。当逻辑控制单元包括与门控制单元和非门控制单元时，与门控制单元的两个输入端分别连接控制器110和液位传感器R，与门控制单元的输出端与非门控制单元的输入端连接，非门控制单元的输出端与排污装置130连接。此时的逻辑控制单元仅在液位传感器R输出高电平的第一驱动信号且控制器110输出高电平的第二驱动信号的情况下，才会向排污装置130输出低电平控制信号以触发排污装置130工作。逻辑控制单元在其他情况下输出高电平信号，而不触发排污装置130工作。

又一示例性地，以逻辑控制单元包括同或门控制单元为例进行解释说明，同或门控制单元在第一驱动信号和第二驱动信号均为高电平信号，或者在第一驱动信号和第二驱动信号均为低电平的情况下输出高电平信号，且同或门控制单元在其余情况下输出低电平信号。此时若排污装置130在高电平下触发，则逻辑控制单元能够保证在第一驱动信号和第二驱动信号相同的情况下才输出能够触发排污装置130的高电平控制信号。为实现相同的效果，若排污装置130在低电平下触发，则逻辑控制单元还可以包括异或门控制单元，异或门控制单元在第一驱动信号和第二驱动信号均为低电平信号或者在第一驱动信号和第二驱动信号均为高电平信号的情况下输出低电平信号，而在其他情况下输出高电平信号。因此此时的逻辑控制单元也能够保证在第一驱动信号和第二驱动信号相同的情况下才输出能够触发排污装置130。

在一个实施例中，如图3所示，机器人工作站100还包括电流采集电路160、开关Q、与门控制单元AND、污水收集盘、充电器170和出污口OUT2。排污装置130包括排污泵W，电流采集电路160包括电流传感器I。

其中，开关Q可以是继电器或者MOS管，继电器具体可以是功率继电器，MOS管可以是PMOS管，也可以是NMOS管，图中以PMOS管示例。与门控制单元AND包括与逻辑电路，与逻辑电路的结构在此不做限定。

与门控制单元AND的第一输入端与控制器110连接，与门控制单元AND的第二输入端与液位传感器R连接，与门控制单元AND的输出端与开关Q的栅极连接，开关Q的源极与充电器170连接，开关Q的漏极与排污装置130的供电端连接，排污装置130的输出端与出污口OUT2连接，且，排污装置130设置于污水盒150中。电流采集电路160连接于开关Q的源极与充电器170之间，且，与控制器110连接，用于采集排污装置130的电流值，并将电流值发送至控制器110，以供控制器110根据电流值判断排污装置130是否正常。

污水收集盘与污水盒150连接，污水收集盘用于将机器人排出的污水输送至污水盒150中，污水盒150用于存储机器人排出的污水。

出污口OUT2与机器人工作站100外设的第二选择口X2连接，第二选择口X2可以是储水箱，也可以是第二水管，其中，第二水管与墙体上的地漏口连接。当排污装置130工作时，会将污水盒150中的污水通过出污口OUT2排至地漏口或者储水箱。

液位传感器R设置于污水盒150中，与控制器110和与门控制单元AND的第二输入端连接，用于在检测到污水盒150中的水位达到预设水位阈值时，向排污装置130发送第一驱动信号，以供排污装置130在第一驱动信号和控制器110发送的第二驱动信号的共同驱动下工作。和/或，在控制器110检测到液位传感器R在第一预设时长内未发送第一驱动信号时，向液位传感器R发送指示信号，以控制液位传感器R在第二预设时长内向排污装置130发送第一驱动信号，以供排污装置130在第一驱动信号和控制器110发送的第二驱动信号的共同驱动下工作。其中，向排污装置130发送第一驱动信号包括：液位传感器R向与门控制单元AND发送第一驱动信号。

基于图3，上述向排污装置130发送第一驱动信号，以供排污装置130在第一驱动信号和控制器110发送的第二驱动信号的共同驱动下工作的，其实现原理如下：

液位传感器R向与门控制单元AND发送第一驱动信号，控制器110向与门控制单元AND发送第二驱动信号，开关Q在第一驱动信号和第二驱动信号的共同驱动下导通，从而排污装置130开始工作。

另外，若控制器110检测到液位传感器R在第一预设时长内未发送第一驱动信号，则向液位传感器R发送指示信号，控制液位传感器R在第二预设时长内发送第一驱动信号，以使排污装置130在第一驱动信号和控制器110发送的第二驱动信号的共同驱动下工作。

若控制器110检测到液位传感器R在第一预设时长持续发送第一驱动信号，则向机器人发送控制信号，以使机器人关闭机器人中的排污阀，从而使机器人停止向污水收集盘排污。液位传感器R在第一预设时长持续发送第一驱动信号，可能是排污装置130故障，而使得污水盒150中的水位持续处于较高的位置，为避免污水盒150中的污水溢出，则关闭机器人中的排污阀，使得机器人停止向污水收集盘排污。其中，第一预设时长例如可以是20秒，第二预设时长例如可以是10秒。

基于图3，控制器110根据电流值判断排污装置130是否正常，其实现原理如下：

控制器110接收电流传感器I发送的电流值，若电流值符合预设电流范围，则排污装置130不正常，若电流值不符合预设电流范围，则排污装置130正常。其中，预设电流范围例如可以是小于0.3A或者大于2A。该预设电流范围可以根据排污装置130在不同的工作状态下通过有限次的实验得出。

若排污装置130不正常，则向机器人发送控制信号，以使机器人关闭机器人中的排污阀，从而使机器人停止向污水收集盘排污。

可以根据排污装置130的正常工作状态、毁损状态、空载状态、堵转状态等不同状态设置不同的电流范围，以判断排污装置130的不同工作状态，其原理相似，在此不再赘述。

在其中一个实施例中，如图4所示，提供了一种加清洁液原理图，机器人工作站100还包括清洁液通路180，清洁液通路180分别与控制器110和加水通路120连接，用于在控制器110的控制下向加水通路120加清洁液。

可选的，清洁液通路180包括清洁液罐G、蠕动泵L和单向阀P，加水通路120还包括三通管D；蠕动泵L，用于在控制器110的控制下将清洁液罐G中的清洁液输出至三通管D；单向阀P设置于蠕动泵L和三通管D之间，用于防止三通管D中的水倒灌至清洁液罐。

其中，清洁液罐G中装有清洁液，蠕动泵L的控制端与控制器110连接，控制器110可以通过PWM信号控制蠕动泵L。蠕动泵L的输入端与清洁液罐G连接，蠕动泵L的输出端与单向阀P的输入端连接，单向阀P的输出端与三通管D的第一端连接，三通管D的第二端和第三端分别与减压阀YJ和电磁阀YV连接，也即是三通管D连接于减压阀YJ和电磁阀YV之间。

另外，清洁液通路180还包括传感器T，传感器T设置于蠕动泵L的输出端与单向阀P的输入端之间，且与控制器110连接，控制器110可以通过PWM信号控制传感器T。传感器T用于在蠕动泵L启动后，在检测到未有清洁液流向单向阀P时，向控制器110发送清洁液已空信号，以供控制器向机器人工作站100中的展示模块发送清洁液已空信号，以使展示模块提醒用户向清洁液罐G中添加清洁液。

基于图4，控制加水通路120开启后，控制清洁液通路180开启，以通过清洁液通路180将清洁液加入加水通路120中，其实现原理如下：

控制器110在接收到流量传感器F发送的水量达到目标水量阈值时，控制蠕动泵L启动，以使蠕动泵L将清洁液罐G中的清洁液输出至三通管D中，从而使清洁液随水流被带动至机器人中。其中，目标水量阈值小于上述水量阈值，可以是14升。另外，控制器110还可以通过控制蠕动泵L，使得清洁液与加入机器人中的水量呈预设比例，例如1:100的比例。

在其中一个实施例中，如图5所示，提供了一种自清洁原理图，机器人工作站100还包括自清洁通路190，自清洁通路190分别与控制器110、三通管D和污水盒150连接，自清洁通路190，用于在控制器110的控制下开启，以通过自清洁通路190向污水盒150加水，以清洁污水盒150。

其中，自清洁通路190包括自清洁电磁阀YS，自清洁电磁阀YS的控制端与控制器110连接，自清洁电磁阀YS的输入端与三通管D的第四端连接，自清洁电磁阀YS的输出端与污水盒150连接。

基于图5，在接收到机器人发送的已停止排污消息后，控制自清洁通路190开启，以通过自清洁通路190清洁污水盒，其实现原理如下：

控制器110在接收到机器人发送的已停止排污消息后，控制器110向自清洁电磁阀YS发送加水信号，自清洁电磁阀YS在接收到加水信号后开启，以将三通管D中的自来水输送至污水盒150中，且，控制器110控制排污泵W工作，以实现清洁污水盒150。

另外，需要说明的是，控制器110可以通过GPIO接口向自清洁电磁阀YS发送加水信号。

基于上述图1至图5，提供了又一种机器人工作站，如图6所示，其是本申请最详细机器人工作站，机器人工作站中的各器件之间的连接关系上文已做详细描述，在此不再赘述。

在一个实施例中，如图7所示，提供了一种加水控制方法的流程示意图，该加水控制方法包括：

控制器110接收到机器人发送的加水请求后，设置控制器110中的排污模块和加水模块的状态为工作状态，即向排污模块和加水模块均发送开启信号，以使排污模块向排污泵W发送第二驱动信号，开启排污泵W，加水模块向电磁阀YV发送加水信号，开启电磁阀YV，控制器110还向机器人工作站100中的展示模块发送开始注水事件，以使展示模块向用户提示机器人工作站100正在向机器人加水。

若控制器110接收到机器人发送的停止注水信号，则通过加水模块向电磁阀YV发送加水关闭信号，以关闭电磁阀YV。再控制排污模块不再向排污泵W发送第二驱动信号，以关闭排污泵W。控制器110还会向展示模块发送注水已停止事件，以使展示模块向用户提示机器人工作站100已停止向机器人加水。控制器110还设置排污模块和加水模块的状态为空闲状态。

若控制器110未接收到机器人发送的停止注水信号，则检测排污泵W的电流是否符合预设电流范围。

若符合预设电流范围，则关闭电磁阀YV，再向机器人发送控制信号，以使机器人关闭机器人中的排污阀。控制器110还会向展示模块发送排污泵故障事件，以使展示模块向用户提示排污泵W出现了故障。控制器110还会向展示模块发送注水已停止事件，以使展示模块向用户提示机器人工作站100已停止向机器人加水。控制器110还设置排污模块的状态为故障状态。在一实施例中，如检测到排污泵W故障，则可能是机器人与机器人工作站100之间对接偏差或者故障，导致机器人排出的污水不能流入污水盒150中，使得排污泵W的电流符合预设电流范围。此时，机器人工作站100停止对机器人注水，以避免由于机器人与机器人工作站100之间对接偏差导致的注水故障。

若不符合预设电流范围，则检测加水时长是否超过时长阈值。

若超过时长阈值，则关闭电磁阀YV，再向机器人发送控制信号，以使机器人关闭机器人中的排污阀。控制器110还会向展示模块发送注水超时事件，以使展示模块向用户提示注水已超时。控制器110还会向展示模块发送注水已停止事件，以使展示模块向用户提示机器人工作站100已停止向机器人加水。控制器110还设置排污模块和加水模块的状态为空闲状态。在一实施例中，加水时长超过时长阈值，可能是由于机器人与机器人工作站100对接偏差或者故障，机器人工作站100不能顺利给机器人注水，机器人中未能检测到加水完成，此时，关闭电磁阀YV以避免机器人工作站100基站补给口的水溢洒到机器人之外，导致机器人或者机器人工作站100故障。同时，在机器人与机器人工作站100对接偏差的情况下，机器人排出的污水可能不能流入污水盒150中，机器人工作站100向机器人发送控制信号，以使机器人关闭机器人中的排污阀，避免机器人排出的污水溢洒到机器人和机器人工作站100之外。

若不超过时长阈值，则检测加水流量是否超过水量阈值。

若超过水量阈值，则关闭电磁阀YV，再向机器人发送控制信号，以使机器人关闭机器人中的排污阀。控制器110还会向展示模块发送注水超量事件，以使展示模块向用户提示机器人工作站100向机器人加的水量已超量。控制器110还会向展示模块发送注水已停止事件，以使展示模块向用户提示机器人工作站100已停止向机器人加水。控制器110还设置排污模块和加水模块的状态为空闲状态。若不超过水量阈值，则回到判断控制器110是否接收到机器人发送的停止注水信号的步骤，执行前文所述的加水控制方法的步骤，在此不再赘述。在一实施例中，加水流量超过水量阈值，可能是由于机器人与机器人工作站100对接偏差或者故障，机器人工作站100不能顺利给机器人注水，机器人中未能检测到加水完成，此时，关闭电磁阀YV以避免机器人工作站100基站补给口的水溢洒到机器人之外，导致机器人或者机器人工作站100故障。同时，在机器人与机器人工作站100对接偏差或故障的情况下，机器人排出的污水可能不能流入污水盒150中，机器人工作站100向机器人发送控制信号，以使机器人关闭机器人中的排污阀，避免机器人排出的污水溢洒到机器人和机器人工作站100之外。

在一个实施例中，参照图6，提供了一种排水控制方法，该排水控制方法包括：

控制器110向与门控制单元AND发送第二驱动信号，液位传感器R向与门控制单元AND发送第一驱动信号，使得开关Q在第一驱动信号和第二驱动信号的共同作用下导通，以使排污泵W开启，从而使排污泵W工作，将污水盒150中的污水排出。

在排污泵W工作的过程中，控制器110判断排污泵W的电流是否符合预设电流范围。若符合预设电流范围，则向机器人发送控制信号，以关闭机器人中的排污阀，控制器110还会向展示模块发送排污泵W故障事件，以使展示模块向用户提示排污泵W出现了故障。

在排污泵W工作的过程中，控制器110还会判断液位传感器R是否在第一预设时长内持续发送第一驱动信号，也即是检测液位传感器R是否在第一预设时长内持续触发，若是，则向机器人发送控制信号，以关闭机器人中的排污阀。

另外，若控制器110检测到液位传感器R在第一预设时长内是否未发送过第一驱动信号，即检测到液位传感器R在第一预设时长内是否未曾触发过，若是，则向液位传感器R发送指示信号，以控制液位传感器R在第二预设时长内发送第一驱动信号，以使排污泵W在第一驱动信号和控制器110发送的第二驱动信号的共同驱动下工作。

通过上述加水控制方法，能够精确感知加水流量，完成对加水异常的监视和保护，通过上述加水流程，可以极大减少机器人离开机器人工作站100时，基站补给口不滴水。而且，通过对污水盒液位和排污泵的电流的联合监测，可及时反馈机器人工作站异常状态，避免污水溢出。

在一个实施例中，机器人工作站100还包括定位标识MARK模块，MARK模块用于反馈机器人工作站100在地图上的精确位置。MAKR模块可以自动进行调节背光亮度，即在夜间可以调节成亮度不会过曝的灯光亮度，在白天完成MAKR识别的最低亮度。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种机器人工作站，其特征在于，所述机器人工作站包括：控制器、加水通路和排污装置，所述控制器分别与所述加水通路和所述排污装置连接；

所述加水通路，用于在所述控制器的控制下开启，以为机器人加水；

所述排污装置，用于在所述控制器的控制下工作，以将所述机器人排入所述机器人工作站中的污水排出；

所述控制器，还用于在控制所述加水通路开启后，判断加水状态是否正常，若加水状态不正常，则关闭所述加水通路；

所述控制器，还用于在控制所述排污装置工作后，判断所述排污装置是否正常，若所述排污装置不正常，则向所述机器人发送控制信号，所述控制信号用于指示所述机器人关闭所述机器人中的排污阀。

2.根据权利要求1所述的机器人工作站，其特征在于，所述机器人工作站还包括流量传感器，所述流量传感器分别与所述控制器和所述加水通路连接；

所述流量传感器，用于测量所述加水通路为所述机器人加的水量，并将所述水量发送至所述控制器，以供所述控制器根据所述水量判断加水状态是否正常；

和/或，

在控制所述加水通路开启后，所述控制器，还用于进行计时得到加水的时长，并根据所述时长判断加水时长是否正常，以判断加水状态是否正常。

3.根据权利要求1所述的机器人工作站，其特征在于，所述加水通路包括电磁阀，所述电磁阀分别与所述控制器和进水口连接；

所述控制器还用于在加水状态不正常时，向所述机器人发送所述控制信号，以使所述机器人关闭所述机器人中的排污阀。

4.根据权利要求1所述的机器人工作站，其特征在于，所述机器人工作站还包括电流采集电路，所述电流采集电路分别与所述排污装置和所述控制器连接；

所述电流采集电路，用于采集所述排污装置的电流值，并将所述电流值发送至所述控制器，以供所述控制器根据所述电流值判断所述排污装置是否正常。

5.根据权利要求1所述的机器人工作站，其特征在于，所述机器人工作站还包括液位传感器和污水盒，所述液位传感器与所述控制器连接，且，所述液位传感器和所述排污装置均设置于所述污水盒中；

所述污水盒，用于存储所述机器人排入所述机器人工作站中的污水；

所述液位传感器，用于在检测到所述污水盒中的水位达到预设水位阈值时，向所述排污装置发送第一驱动信号，以供所述排污装置在所述第一驱动信号和/或所述控制器发送的第二驱动信号的驱动下工作。

6.根据权利要求5所述的机器人工作站，其特征在于，所述机器人工作站还包括逻辑控制单元，所述逻辑控制单元与所述液位传感器和所述控制器连接，所述逻辑控制单元用于接收所述液位传感器输出的所述第一驱动信号和所述控制器输出的所述第二驱动信号，以在所述第一驱动信号和/或所述第二驱动信号的作用下驱动所述排污装置工作；

所述逻辑控制单元包括与门控制单元、或门控制单元、非门控制单元、与非门控制单元、或非门控制单元、异或门控制单元、同或门控制单元中的至少一个。

7.根据权利要求5所述的机器人工作站，其特征在于，所述控制器，还用于在检测到所述液位传感器在第一预设时长内未发送所述第一驱动信号时，向所述液位传感器发送指示信号，以控制所述液位传感器在第二预设时长内发送所述第一驱动信号。

8.根据权利要求1所述的机器人工作站，其特征在于，所述机器人工作站还包括清洁液通路，所述清洁液通路分别与所述控制器和所述加水通路连接；

所述清洁液通路，用于在所述控制器的控制下向所述加水通路加清洁液。

9.根据权利要求8所述的机器人工作站，其特征在于，所述清洁液通路包括清洁液罐、蠕动泵和单向阀，所述加水通路包括三通管；

所述蠕动泵，用于在所述控制器的控制下将所述清洁液罐中的清洁液输出至所述三通管；

所述单向阀设置于所述蠕动泵和所述三通管之间，用于防止所述三通管中的水倒灌至所述清洁液罐。

10.根据权利要求1所述的机器人工作站，其特征在于，所述机器人工作站还包括自清洁通路和污水盒，所述加水通路包括三通管，所述自清洁通路分别与所述控制器、所述三通管和所述污水盒连接；

所述自清洁通路，用于在所述控制器的控制下开启，以通过所述自清洁通路向所述污水盒加水，以清洁所述污水盒。