CN216293916U - 清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种清洁机器人，包括机体、连接在机体上的驱动轮组件、清洁部和水箱，水箱包括具有腔体的箱体、设置在箱体上且与腔体连通的第一注水口、以及设置在箱体上且与腔体连通的第二注水口，第一注水口用于手动注水口，第二注水口设有用于与基站自动对接的注水接头，从而满足自由选择注水方式的要求，可操作性强，提升用户的操作体验感，且相较于现有技术的一个注水口，多设计一个注水口，可延长水箱的使用寿命，节省资源。

Description

清洁机器人

技术领域

本实用新型涉及一种清洁机器人，属于清洁用品领域。

背景技术

清洁机器人，如拖地机，已逐渐地被应用在家庭地面清洁当中，其具有省力和清洁效果好等诸多优点。目前，清洁机器人的水箱加水方案有两种，一种是将水箱取下，然后进行手动注水，另一种是清洁机器人返回基站，由基站对清洁机器人对接以自动向水箱中注水。但是，目前的清洁机器人的水箱注水存在要么只能手动注水、要么只能自动注水，如果注水系统发生损坏，则没有替代方案，只能换新的水箱，造成资源的浪费；此外，水箱注水的操作单一，对注水方法没有选择性。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种既可以手动注水，又可以自动注水的清洁机器人。

为达到上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种清洁机器人，包括：

机体；

驱动轮组件，连接在所述机体上以驱动所述机体移动；

清洁部，设于所述机体底部以清洁待清洁表面；

水箱，设于所述机体上；

其中，所述水箱包括具有腔体的箱体、设置在所述箱体上且与所述腔体连通的第一注水口、以及设置在所述箱体上且与所述腔体连通的第二注水口，所述第一注水口用于手动注水，所述第二注水口设有用于与基站自动对接的注水接头。

进一步地，所述清洁机器人还包括水泵，所述水泵与所述水箱和所述清洁部连接，用于将所述水箱的水输送至清洁部。

进一步地，所述第一注水口设置在所述箱体的上表面；所述第二注水口设置在所述箱体的侧面。

进一步地，所述第一注水口大于所述第二注水口。

进一步地，所述水箱还包括用以封堵所述第一注水口的封堵盖，打开所述封堵盖，以裸露所述第一注水口，向所述箱体内注水。

进一步地，所述水箱还包括安装件，所述安装件用于将所述水箱可拆卸地安装于所述机体上。

进一步地，所述机体上设有收容部，所述收容部用于收容至少部分所述安装件，以将所述箱体固定于所述机体上，所述安装件可相对所述箱体活动，以将所述安装件和所述收容部分离。

进一步地，所述水箱固定连接在所述机体上。

进一步地，所述清洁机器人还包括：

第一检测模块，用于检测所述水箱的水量；

第二检测模块，用于检测所述清洁机器人的第二注水口是否对接成功；

控制模块；

其中，所述控制模块被配置为在所述第一检测模块检测到所述箱体的液位低于设定第一液位时，控制驱动轮组件移动至基站，并在所述第二检测模块检测到所述第二注水口对接成功时，控制注水泵对所述箱体注水，当所述第一检测模块检测到所述箱体的液位达到设定第二液位时，停止所述注水泵工作，所述第二液位高于所述第一液位。

进一步地，所述清洁机器人还包括：第三检测模块，用于检测所述第二注水口是否可以进行自动加水。

本实用新型的有益效果在于：本实用新型所示的清洁机器人具有用于手动注水的第一注水口和设有用于与基站自动对接的注水接头的第二注水口，满足自由选择注水方式的要求，可操作性强，提升用户的操作体验感，且相较于现有技术的一个注水口，多设计一个注水口，可延长水箱的使用寿命，节省资源。

上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本实用新型的较佳实施例并配合附图详细说明如后。

附图说明

图1为本申请所示的清洁机器人和基站的结构示意图；

图2为本申请所示的对接的清洁机器人和基站的剖面图；

图3为本申请所示的水箱的结构示意图；

图4为图3中所示的水箱的剖面图；

图5为本申请另一实施例所示的水箱的结构示意图；

图6为图5中所示的水箱的剖面图；

图7为本申请所示的清洁机器人的自动注水的流程图。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的机构或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，下面所描述的本实用新型不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

请参见图1和图2，本申请一实施例所示的清洁机器人100，可停靠在基站200内并与基站200对接。清洁机器人100可在各种情形下与基站200对接，例如，清洁机器人100的电池需要充电、清洁机器人100完成清洁、清洁机器人100内充满灰尘、清洁机器人100需要注水、清洁机器人100需要清洁或用户直接将清洁机器人100放在基站200上等等情形下。关于基站200的具体功能，在此不一一列举。

基站200上形成有嵌入槽202，以收容清洁机器人100。基站200还可以设置有平台203，以在清洁机器人100与基站200对接时支撑清洁机器人100。平台203以倾斜的方式设置，以使清洁机器人100容易地爬上平台203和从平台203上爬下。此外，平台203上可设置有用以引导清洁机器人100的引导件204，引导件204为具有螺纹的结构，以此防止在平台203上的清洁设备从平台203上滑下。基站200还可以包括设置在平台203上充电装置(未图示)，充电装置设置有多个连接端子用以与清洁机器人100对接且给清洁机器人100充电。

清洁机器人100包括机体1、连接在机体1上以驱动机体1移动的驱动轮组件2、设于机体1底部以清洁待清洁表面的清洁部(未图示)、以及设于机体1上的水箱。

机体1可以按照各种形状形成，本实施例中，机体1为按照类圆形形成，呈类圆形的机体1被构造成具有固定的旋转半径，因此即使在旋转的情况下也能够避免与周围障碍物接触，并且容易改变方向。机体1也可以为方形等结构，在此不做限制，可根据实际需要进行选择。

驱动轮组件2能够转动地连接于机体1的底部，驱动轮组件2包括为使机体1在待清洁表面上行驶而构造的驱动轮21和万向轮22。驱动轮21包括两个，两个驱动轮21被安装在机体1的底部中央，万向轮22被安装在机体1的底部且靠近边缘的前侧，以使清洁机器人100具有稳定的姿态。

清洁部(未图示)设置在机体1的底部，清洁部包括拖布，拖布可旋转地安装在机体1上，通过水泵将水箱3中的水抽吸到拖布上，以湿润拖布，提高清洁机器人100的清洁效率。

此外，清洁部还可以包括刷单元，机体1内设有用以储存灰尘的存储空间(未图示)，从而实现对待清洁表面上的灰尘等的清洁。刷单元可旋转地安装在机体1上，并且能够通过清扫将地面上的灰尘收集到存储空间内。

清洁机器人100还包括水泵(未图示)，该水泵与水箱3和清洁部连接，用于将水箱3的水输送至清洁部。且水泵通过管道(未图示)以将水箱3和清洁部连通。具体的，水泵的进液口通过管道连接至水箱3，水泵的出液口通过管道连接至清洁部。水泵可以精确控制泵送至清洁部的水量，从而根据需求控制水量并保持出水稳定。

请参见图3至图6，水箱3包括具有腔体30的箱体31、箱体31为类长方体结构，但，关于箱体31的具体结构，在此不做具体限定，还可以其他结构。腔体30用以存储水等液体，在其他实施例中，腔体30内还可以添加清洁剂等，以提高清洁部的清洁效率。

水箱3还设置在箱体31上且与腔体30连通的第一注水口32、以及设置在箱体31上且与腔体30连通的第二注水口，其中，第一注水口32用于手动注水，第二注水口设有用于与基站200自动对接的注水接头33，实现自动注水。从而实现可满足自由选择注水方式的要求，可操作性强，提升用户的操作体验感。另外，当用户不想再使用箱体31内储存的液体时，可将液体从箱体31内经过第一注水口32倒出来，操作方便。

第一注水口32设置在箱体31的上表面，从而方便手动注水且提高箱体31的储水量。水箱3还包括用以封堵第一注水口32的封堵盖34，避免箱体31内水从第一注水口32泄漏。打开封堵盖34，以裸露第一注水口32，即可向箱体31内注水，具体方法可以为通过外接水源的水管通过第一注水口32伸入腔体30，或者使用盛水容器向第一注水口32倾倒等。注水完成后，关闭封堵盖34即可。封堵盖34可拆卸安装在箱体31上，通过螺纹配合等方式固定在箱体31上，或者封堵盖34枢接在箱体31上，关于封堵盖34的具体安装方法在此不一一列举。封堵盖34可以有橡胶等材料制备得到。

注水接头33设置在箱体31的侧面，以方便与基站200对接，如图2所示。诚然，在其他实施例中，注水接头33也可设置在箱体31的上表面，在此不做具体限定。机体1停靠在基站200内时，基站200与注水接头33对接，以向箱体31内注水。关于注水接头33具体结构、及注水接头33和基站200的对接注水方式为现有技术，在此不一一列举。需要说明的是，注水接头33位于机体1内，在需要与基站200对接时，注水接头33可伸出机体1外，或者机体1部分打开，以将注水接头33暴露。

其中，第一注水口32大于第二注水口，从而在使用第一注水口32手动注水时，操作方便。

为了平衡箱体31内的气压，水箱3的上表面设置有透气膜35，透气膜35材料可以为e-PTFE(膨体聚四氟乙烯)，既能快速平衡密封水箱3的腔体30压力，又能实现高性能防护。

水箱3可以可拆卸地连接在机体1上，或者固定设置在机体1上。

请参见图3和图4，当水箱3为可拆卸式时，水箱3可以从机体1的后部向前插入机体1，水箱3还包括用以出水的出水阀体36，出水阀体36能够拆卸地安装于箱体31，且出水阀体36可设置多个，提高出水速率。出水阀体36以嵌入方式安装于箱体31，出水阀体36从上向下插接于箱体31，以与腔体30连通。箱体31上形成有安装槽311，安装槽311可以为在箱体31的外侧向内部凹陷形成，出水阀体36容纳在安装槽311内，安装槽311的侧壁靠近或接触出水阀体36可以防止出水阀体36转动，提高出水阀体36的安装稳定性。在水箱3安装于机体1时，出水阀体36与管道连接，且此时出水阀体36打开，管道和水箱3连通，水箱3中的液体可以被水泵抽出用于帮助清洁。很显然，将水箱3从机体1上拆卸下来时，出水阀体36与管道分离，此时出水阀体36关闭，水箱3中的水不会由出水阀体36泄露。关于出水阀体36的结构和安装方式、及出水阀体36的开口的打开或关闭原理为现有技术，在此不一一列举。

水箱3还包括安装件37，该安装件37用以将水箱3可拆卸地安装在机体1。机体1上设有收容部(未图示)，该收容部用于收容至少部分连接件，以将箱体31固定于机体1上。安装件37可相对箱体31活动，以将安装件37和收容部分离。具体的，在外力作用下，安装件37可相对箱体31移动，以将安装件37和收容部分离，从而使得水箱3相对机体1分离。具体的，箱体31上形成有凹槽312，凹槽312为在箱体31的外侧向内部凹陷形成，安装件37设置在该凹槽312内，安装件37包括在外力作用下可相对箱体31移动的按压部371、与按压部371连接的连接部372、以及设置在按压部371和箱体31之间的弹性件373，至少部分连接部372位于收容部以将水箱3和机体1固定。其中，按压部371和连接部372可一体成型设置或可通过固定件固定连接。连接部372的顶端具有斜面，从而方便水箱3嵌入到机体1内。弹性件373可为弹簧等。

将水箱3从机体1上拆卸时，用以在按压部371上施加外力，按压部371带动连接部372移动，弹性件373压缩，连接部372从收容部脱离，此时施力将水箱3向外移动，即可完成水箱3和机体1的分离。将水箱3安装到机体1上并将水箱3嵌入到机体1时，连接部372抵持机体1并移动，或者在按压部371上施加外力，按压部371带动连接部372移动，弹性件373压缩，在连接部372移动至收容部时，弹性件373复位，抵持按压部371和连接部372移动，连接部372嵌入到收容部内，完成水箱3的安装。

箱体31的侧面设置有导向部313，通过导向部313的引导可以使水箱3顺利插入机体1，导向部313可以是沿水箱3的插入机体1的方向延伸的条状凹槽312或凸起。

此外，水箱3内还可以安装有过滤网(未图示)，过滤网可以靠近出水阀体36设置且用以过滤水中的杂质，以此使得水箱3内的水能够经由过滤网过滤后从出水阀体36流出。过滤网可以可拆卸地安装在水箱3内，从而方便清洗或者更换过滤网。

可拆卸式水箱3的手动注水的方式为：通过安装件37取下水箱3，打开第一注水口32上的封堵盖34，通过第一注水口32向水箱3中注水。可拆卸式水箱3的自动注水的方式为：机体1返回基站200，注水接头33与基站200对接，打开基站200上的水泵，通过注水接头33将基站200的水注入水箱3中。

请参见图5和图6，水箱3不可拆卸地固定连接在机体1上时，水箱3上设置有出水口38，以通过管道与水泵连接，无需设置出水阀体36，且出水口38可设置多个，提高出水速率。此时，水箱3内也可以在靠近出水口38的位置处设置过滤网(未图示)，关于过滤网与上述相同，在此不做赘述。清洁机器人100还包括设置在机体1上的机盖(未图示)，打开机盖可使得第一注水口32裸露，方便手动注水。

不可拆卸式水箱3的手动注水的方式为：打开机体1上的机盖，打开第一注水口32上的封堵盖34，通过第一注水口32向水箱3中注水。不可拆卸式水箱3的自动注水和可拆卸式水箱3的自动注水相同。

基站200设有储水装置205、与储水装置205连接的对接头201，以此实现当清洁机器人100和基站200对接时，注水接头33和对接头201对接连通，完成清洁机器人100自动注水操作。此外，注水泵206可外接水源，无需设置储水装置205，提高可操作性。

清洁机器人100还包括第一检测模块(未图示)、第二检测模块(未图示)和控制模块(未图示)。

第一检测模块用于检测水箱3的水量。具体的，第一检测模块设置在水箱3，以测量水箱3内液体的余量，例如第一检测模块可以包括霍尔传感器、及设置在水箱3的内部的浮漂，浮漂连接有感应件，例如磁体。浮漂可以浮在液体表面并且在水位变化时根据液位的变化而上下浮动。通过磁体和霍尔传感器的距离产生变化，霍尔传感器可以发出不同的信号，进而能够判断液位的高低或者水箱3是否安装于机体1。在水箱3中水量不足或未安装水箱3就启动清洁机器人100工作时可以进行提醒。关于第一检测模块还可为结构，例如液位传感器，在此不一一列举。

第二检测模块被用于检测清洁机器人100的第二注水口是否对接成功。即，基站200的对接头201与第二注水口的注水接头33是否对接成功。

此外，清洁机器人100或基站200上还设置有注水泵，以将基站200内的水输送至清洁机器人100。本实施例中，基站200上设有与储水装置205连接的注水泵206，将储水装置205中的液体经过对接头201和第二注水口，输送至水箱31内。

控制模块被配置为在第一检测模块检测到箱体31的液位低于设定第一液位时，控制驱动轮21组件2移动至基站200，并在第二检测模块检测到第二注水口对接成功时，控制注水泵206对箱体31注水。当第一检测模块检测到箱体31的液位达到设定第二液位时，停止注水泵206工作。需要说明的是，第二液位高于第一液位，第一液位为箱体31无水的液位或用户设置的需要向水箱31中注水的液位高度，第二液位可为箱体31注满水的液位，也可低于满水液位。

此外，清洁机器人100还包括第三检测模块(未图示)，用于检测第二注水口是否可以进行自动加水。第三检测模块可用来检测清洁机器人100是否发生故障，比如，通过计时模块计算出到达第二液位所需要的加水时长，但超过了加水时长所预设时长，水箱3还没有到达第二液位(预设时长可为1min等数值)；注水泵发生堵转时(通过电流检测)；第二注水口和对接头201之间密封失效；第二检测模块一直没有检测到第二注水口对接成功等故障。

当第三检测模块检测到上述不满足自动加水的故障，可通过提示模块提示用户，此时用户可选择手动加水。

请参见图7，清洁机器人100自动注水的过程为：机体返回基站，检测水箱的水量，若液位高于第二液位，则无需注水，否则启动自动注水，将第二注水口和对接头对接，检测两者是否对接成功，若不成功，则继续移动机体位置直到对接成功，然后控制注水泵向水箱中注水，检测水箱中的液位，若达到第二液位，则关闭注水泵，否则继续注水直到液位达到第二液位，以完成注水。此外，若检测到液位低于第一液位，则驱动机体返回基站自动注水。控制注水泵工作时，还需检测第二注水口是否可以进行自动加水，若否，则启动手动注水。

综上，本申请所示的清洁机器人具有用于手动注水的第一注水口和设有用于与基站自动对接的注水接头的第二注水口，满足自由选择注水方式的要求，可操作性强，提升用户的操作体验感，且相较于现有技术的一个注水口，多设计一个注水口，可延长水箱的使用寿命，节省资源。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种清洁机器人，其特征在于，包括：

机体；

驱动轮组件，连接在所述机体上以驱动所述机体移动；

清洁部，设于所述机体底部以清洁待清洁表面；

水箱，设于所述机体上；

其中，所述水箱包括具有腔体的箱体、设置在所述箱体上且与所述腔体连通的第一注水口、以及设置在所述箱体上且与所述腔体连通的第二注水口，所述第一注水口用于手动注水，所述第二注水口设有用于与基站自动对接的注水接头。

2.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括水泵，所述水泵与所述水箱和所述清洁部连接，用于将所述水箱的水输送至清洁部。

3.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一注水口设置在所述箱体的上表面；所述第二注水口设置在所述箱体的侧面。

4.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一注水口大于所述第二注水口。

5.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述水箱还包括用以封堵所述第一注水口的封堵盖，打开所述封堵盖，以裸露所述第一注水口，向所述箱体内注水。

6.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述水箱还包括安装件，所述安装件用于将所述水箱可拆卸地安装于所述机体上。

7.如权利要求6所述的清洁机器人，其特征在于，所述机体上设有收容部，所述收容部用于收容至少部分所述安装件，以将所述箱体固定于所述机体上，所述安装件可相对所述箱体活动，以将所述安装件和所述收容部分离。

8.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述水箱固定连接在所述机体上。

9.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括：

第一检测模块，用于检测所述水箱的水量；

第二检测模块，用于检测所述清洁机器人的第二注水口是否对接成功；

控制模块；

其中，所述控制模块被配置为在所述第一检测模块检测到所述箱体的液位低于设定第一液位时，控制驱动轮组件移动至基站，并在所述第二检测模块检测到所述第二注水口对接成功时，控制注水泵对所述箱体注水，当所述第一检测模块检测到所述箱体的液位达到设定第二液位时，停止所述注水泵工作，所述第二液位高于所述第一液位。

10.如权利要求9所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括：第三检测模块，用于检测所述第二注水口是否可以进行自动加水。

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