CN218635939U - 对接站 - Google Patents

Abstract

本公开提供一种对接站，其应用于移动清洁机器人，其包括：底座，所述底座被配置为在其上接收移动清洁机器人；主体部，所述主体部设置于所述底座，并且与所述底座形成一个开放的前部和一个与所述前部相对的后部；其中，所述主体部形成有具有开口的容纳空间；所述主体部的上端还包括开放的卡座，所述卡座包括底部和至少一部分侧部；碎片罐，所述碎片罐设置于所述主体部的容纳空间，并且与所述容纳空间的开口位置对应；以及进排水系统，所述进排水系统作为完整的单元，能够独立地和/或互换地从所述主体部上移除；所述进排水系统安装于卡座时，其形成所述对接站的外表面的至少一部分。

Description

对接站

技术领域

本公开涉及一种对接站。

背景技术

随着科技的发展，以扫地机器人为代表的智能设备已经走进千家万户。

扫地机器人在使用时，会将地面的固体垃圾存储在尘盒，会将清洁地面等所产生的液体垃圾存储在污水箱；由于扫地机器人的尘盒和污水箱容量有限，当使用扫地机器人清洁较大面积的地面时，扫地机器人的尘盒和污水箱需要频繁清理，用户体验较差。

在扫地机器人使用时，一般会给扫地机器人配备对接站等设备，以通过对接站向扫地机器人提供充电等服务。但是，现有技术中的对接站一般不包括清水箱和污水箱，即使包括清水箱和污水箱，其也无法从对接站上整体地拆卸或者替换，此时也使得用户使用体验较差。

实用新型内容

为了解决上述技术问题之一，本公开提供了一种对接站。

根据本公开的一个方面，提供了一种对接站，其应用于移动清洁机器人，其包括：

底座，所述底座被配置为在其上接收移动清洁机器人；

主体部，所述主体部设置于所述底座，并且与所述底座形成一个开放的前部和一个与所述前部相对的后部；其中，所述主体部形成有具有开口的容纳空间；所述主体部还包括卡座，所述卡座包括底部和至少一部分侧部；

碎片罐，所述碎片罐设置于所述主体部的容纳空间，并且与所述容纳空间的开口位置对应；以及

进排水系统，所述进排水系统作为完整的单元，能够独立地和/或互换地从所述主体部上移除；所述进排水系统安装于卡座时，其形成所述对接站的外表面的至少一部分。

根据本公开的至少一个实施方式的对接站，还包括：

流体通道，所述流体通道的一端连接于所述碎片罐，所述流体通道的另一端位于所述底座附近，以便通过所述流体通道接收移动清洁机器人内所收集的固体垃圾。

根据本公开的至少一个实施方式的对接站，还包括：

抽真空组件，所述抽真空组件用于产生负压，并且将所述负压施加于所述碎片罐，以强制所述流体通道内的流体流动。

根据本公开的至少一个实施方式的对接站，所述流体通道的另一端靠近所述底座后部偏离中心的位置。

根据本公开的至少一个实施方式的对接站，所述容纳空间的开口位于所述主体部的前部，并且所述开口能够被打开和关闭。

根据本公开的至少一个实施方式的对接站，所述卡座包括第一容纳腔和第二容纳腔，所述第一容纳腔和第二容纳腔与外部开放地连通。

根据本公开的至少一个实施方式的对接站，还包括：

在位检测装置，所述在位检测装置用于检测进排水系统是否在位。

根据本公开的至少一个实施方式的对接站，所述进排水系统包括：

供应罐，所述供应罐用于存储清洁液体；

回收罐，所述回收罐用于存储回收的污水；

清洁液输送系统，所述清洁液输送系统与所述供应罐连通，以通过清洁液输送系统将清洁液体输送至供应罐内；以及

污水分配器，所述污水分配器与所述回收罐连通，以便将回收罐内的污水向外排出。

根据本公开的至少一个实施方式的对接站，所述清洁液输送系统包括进水接口，所述污水分配器包括排水接口，所述进水接口的直径小于所述排水接口的直径。

根据本公开的至少一个实施方式的对接站，所述进排水系统包括：盖部件，所述盖部件用于封闭或者打开所述供应罐和/或回收罐。

根据本公开的至少一个实施方式的对接站，所述供应罐的上端形成有第一开口，所述回收罐的上端形成有第二开口，所述盖部件用于封闭所述第一开口和/或第二开口，或者用于打开所述第一开口和/或第二开口。

根据本公开的至少一个实施方式的对接站，所述盖部件相对于供应罐和回收罐能够枢转，并具有第一位置和第二位置，当所述盖部件位于第一位置时，打开所述供应罐和/或回收罐；当所述盖部件位于第二位置时，关闭所述供应罐和/或回收罐。

根据本公开的至少一个实施方式的对接站，所述进排水系统还包括：

闩锁组件，所述闩锁组件用于控制所述盖部件的位置。

根据本公开的至少一个实施方式的对接站，所述闩锁组件用于将盖部件限制在第二位置。

根据本公开的至少一个实施方式的对接站，所述进排水系统还包括：

电触点，所述电触点位于所述进排水系统底部或侧部，并通过该电触点向进排水系统供电。

附图说明

附图示出了本公开的示例性实施方式，并与其说明一起用于解释本公开的原理，其中包括了这些附图以提供对本公开的进一步理解，并且附图包括在本说明书中并构成本说明书的一部分。

图1是根据本公开的一个实施方式的对接站的结构示意图。

图2是根据本公开的一个实施方式的对接站的另一角度的结构示意图。

图3是根据本公开的一个实施方式的对接站的部分结构的结构示意图。

图4是根据本公开的一个实施方式的对接站的部分结构的结构示意图。

图5是根据本公开的一个实施方式的进排水系统的结构示意图。

图6是根据本公开的一个实施方式的进排水系统的另一角度结构示意图。

图7是根据本公开的一个实施方式的进排水系统的盖部件结构示意图。

图8是根据本公开的一个实施方式的进排水系统的上盖部结构示意图。

图9是根据本公开的一个实施方式的进排水系统的供应罐和回收罐结构示意图。

图10是根据本公开的一个实施方式的进排水系统的清洁液输送系统和污水分配器的结构示意图。

图11是根据本公开的一个实施方式的对接站的控制方法的流程图。

图12是根据本公开的一个实施方式的对接站的控制方法的另一流程图。

图中附图标记具体为：

10对接站

100底座

200主体部

201第一容纳腔

202第二容纳腔

210卡座

220肋结构

221定位结构

222电连接部

300碎片罐

400流体通道

500抽真空组件

700进排水系统

701上盖部

702面板部

710供应罐

720回收罐

730框架部

731用户操作部

740清洁液输送系统

741进水接口

742电磁阀

743减压阀

744清洁液位置测量部

745出水管

746过滤器

750污水分配器

751排水接口

752泵装置

753污水位置测量部

754污水进水管

760盖部件

770闩锁组件。

具体实施方式

下面结合附图和实施方式对本公开作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于解释相关内容，而非对本公开的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本公开相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施方式来详细说明本公开的技术方案。

除非另有说明，否则示出的示例性实施方式/实施例将被理解为提供可以在实践中实施本公开的技术构思的一些方式的各种细节的示例性特征。因此，除非另有说明，否则在不脱离本公开的技术构思的情况下，各种实施方式/实施例的特征可以另外地组合、分离、互换和/或重新布置。

在附图中使用交叉影线和/或阴影通常用于使相邻部件之间的边界变得清晰。如此，除非说明，否则交叉影线或阴影的存在与否均不传达或表示对部件的具体材料、材料性质、尺寸、比例、示出的部件之间的共性和/或部件的任何其它特性、属性、性质等的任何偏好或者要求。此外，在附图中，为了清楚和/或描述性的目的，可以夸大部件的尺寸和相对尺寸。当可以不同地实施示例性实施例时，可以以不同于所描述的顺序来执行具体的工艺顺序。例如，可以基本同时执行或者以与所描述的顺序相反的顺序执行两个连续描述的工艺。此外，同样的附图标记表示同样的部件。

当一个部件被称作“在”另一部件“上”或“之上”、“连接到”或“结合到”另一部件时，该部件可以直接在所述另一部件上、直接连接到或直接结合到所述另一部件，或者可以存在中间部件。然而，当部件被称作“直接在”另一部件“上”、“直接连接到”或“直接结合到”另一部件时，不存在中间部件。为此，术语“连接”可以指物理连接、电气连接等，并且具有或不具有中间部件。

为了描述性目的，本公开可使用诸如“在……之下”、“在……下方”、“在……下”、“下”、“在……上方”、“上”、“在……之上”、“较高的”和“侧(例如，如在“侧壁”中)”等的空间相对术语，从而来描述如附图中示出的一个部件与另一(其它)部件的关系。除了附图中描绘的方位之外，空间相对术语还意图包含设备在使用、操作和/或制造中的不同方位。例如，如果附图中的设备被翻转，则被描述为“在”其它部件或特征“下方”或“之下”的部件将随后被定位为“在”所述其它部件或特征“上方”。因此，示例性术语“在……下方”可以包含“上方”和“下方”两种方位。此外，设备可被另外定位(例如，旋转90度或者在其它方位处)，如此，相应地解释这里使用的空间相对描述语。

这里使用的术语是为了描述具体实施例的目的，而不意图是限制性的。如这里所使用的，除非上下文另外清楚地指出，否则单数形式“一个(种、者)”和“所述(该)”也意图包括复数形式。此外，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”以及它们的变型时，说明存在所陈述的特征、整体、步骤、操作、部件、组件和/或它们的组，但不排除存在或附加一个或更多个其它特征、整体、步骤、操作、部件、组件和/或它们的组。还要注意的是，如这里使用的，术语“基本上”、“大约”和其它类似的术语被用作近似术语而不用作程度术语，如此，它们被用来解释本领域普通技术人员将认识到的测量值、计算值和/或提供的值的固有偏差。

图1是根据本公开的一个实施方式的对接站10的结构示意图。图2是根据本公开的一个实施方式的对接站10的另一角度的结构示意图。

如图1和图2所示，本公开的对接站10能够用于移动清洁机器人，更具体地，该对接站10能够应用于移动清洁机器人停靠，并向移动清洁机器人提供充电、补充清洁液体、转移移动清洁机器人内的固体垃圾以及对移动清洁机器人的清洁部进行自清洁等作业中的至少一项。

作为一个示例，所述移动清洁机器人可以具有转动的毛刷，从而实现待清洁表面上的固体垃圾的扰动，此时移动清洁机器人上的抽吸部件动作，以产生负压；该负压被施加至集尘部件(也称之为尘盒)，从而能够将固体垃圾和气体抽吸至集尘部件的内部，并且集尘部件的内部进行气固分离，将固体垃圾存储在集尘部件，将分离后的洁净的气体排出至移动清洁机器人的外部，由此，移动清洁机器人完成扫地作业。

更优选地，所述移动清洁机器人还具有湿拖功能，相应地，所述移动清洁机器人包括清水箱，该清水箱内存储有清洁液体，在对待清洁表面进行湿拖时，所述清水箱内的清洁液体能够被提供至待清洁表面，或者提供至移动清洁机器人的拖布，当拖布旋转时(例如绕垂直于待清洁表面的轴旋转)，完成对待清洁表面的湿拖作业。

本公开中，所述移动清洁机器人还包括泵，所述泵可以为气泵等结构，通过所述泵能够将对接站的供应罐710的清洁液体抽吸至移动清洁机器人的清水箱，此时，对接站的清水箱将不再需要单独地设置泵结构，降低了对接站的成本。

所述移动清洁机器人的气泵能够选择性地产生正压和负压，在产生正压时，能够使得移动清洁机器人的清水箱内的气体的压力升高，此时所述清水箱能够向拖布或者待清洁表面提供清洁液体；当产生负压时，能够使得移动清洁机器人的清水箱内的气体的压力降低，从而从对接站的供应罐710抽吸清洁液体。

以上详细说明了移动清洁机器人的结构，以下将结合附图对对接站的结构进行详细说明。

如图1所示，所述对接站10可以包括：底座100、主体部200、碎片罐300和进排水系统700等部件。

所述底座100被配置为在其上接收移动清洁机器人；相应地，所述底座100被配置为具有坡结构，以方便移动清洁机器人自主地运动至所述底座100上；而且，所述底座100具有凹槽，当所述移动清洁机器人停靠于对接站10时，所述移动清洁机器人的拖布(清洁部)位于所述凹槽上方或者位于所述凹槽内，并且在所述凹槽内对所述移动清洁机器人的清洁部进行自清洁。

所述主体部200设置于所述底座100，也就是说，所述主体部200与所述底座100可拆卸地连接，并通过所述底座100和主体部200共同使得对接站10能够稳定地保持在地面上。

本公开中，所述主体部200与所述底座100形成一个开放的前部和一个与所述前部相对的后部；也就是说，当移动清洁机器人停靠于对接站时，其沿从前至后的方向运动，并通过该开放的前部，至少部分地进入所述主体部200与所述底座100所形成的空间内，然后稳定地停放在底座100上。

本公开中，所述主体部200形成为对接站10的主体，并且可以通过前壳体和后壳体组合而形成。优选地，所述主体部200形成有具有开口的容纳空间，所述碎片罐300设置于所述主体部200的容纳空间，并且与所述容纳空间的开口位置对应，由此，当碎片罐300内部存储有较多的固体垃圾时，能够通过所述开口对所述碎片罐300进行清理。

更优选地，所述主体部200的上端还包括开放的卡座，所述卡座包括底部和至少一部分侧部；所述进排水系统700作为完整的单元，能够独立地和/或互换地从所述主体部200上移除；所述进排水系统700安装于卡座时，其形成所述对接站10的外表面的至少一部分。

本公开中，所述进排水系统700独立地从主体部200上移除是指：当进排水系统700从主体部200移除后，并不会影响对接站10的其他的功能，例如向移动清洁机器人充电等功能；所述进排水系统700能够互换地从所述主体部200上移除是指：该进排水系统700能够被其他的、具有类似形状的进排水系统700所替换。

图3是根据本公开的一个实施方式的对接站的部分结构的结构示意图。

如图3所示，本公开的对接站10还包括流体通道400，所述流体通道400的一端连接于所述碎片罐300，所述流体通道400的另一端位于所述底座100附近，以便通过所述流体通道400接收移动清洁机器人内所收集的固体垃圾。

也就是说，本公开的流体通道400能够连接底座100和主体部200，以使得底座100与主体部200之间能够进行流体交互。

在一个具体的实施例中，所述的对接站10还包括抽真空组件500，所述抽真空组件500用于产生负压，并且将所述负压施加于所述碎片罐300，以强制所述流体通道400内的流体流动，从而在所述流体通道400与移动清洁机器人的集尘部件对接口，能够将移动清洁机器人的集尘部件内所收集的固体垃圾转移至碎片罐300内，由此用户不需要频繁地对移动清洁机器人进行清理，而仅定期清理对接站10即可，提高了用户的使用体验。

更具体地，所述流体通道400的另一端靠近所述底座100后部偏离中心的位置；相应地，所述移动清洁机器人的集尘部件的接口也位于所述移动清洁机器人的侧部，当移动清洁机器人停靠于所述对接站10时，所述移动清洁机器人的集尘部件的接口与所述流体通道400的另一端密封接触。

本公开中，如图1所示，所述容纳空间的开口能够通过盖结构打开或者关闭，优选地，所述容纳空间的开口位于所述主体部200的前部，当需要对碎片罐300进行清理时，打开该盖结构，并清理碎片罐300即可；相应地，当不需要对碎片罐300进行清理或者对碎片罐300清理结束后，关闭该盖结构，此时所述对接站10具有更漂亮的外观。

图4是根据本公开的一个实施方式的对接站的部分结构的结构示意图。

如图4所示，本公开中，所述卡座210包括第一容纳腔201和第二容纳腔202，所述第一容纳腔201和第二容纳腔202与外部开放地连通，从而能够方便地将进排水系统700安装至主体部200，或者将进排水系统700从主体部200拆卸。

在一个优选的实施例中，所述第一容纳腔201和第二容纳腔202之间形成肋结构220，所述肋结构220在第一容纳腔和第二容纳腔的高度方向上部分地延伸，此时可以通过所述肋结构220使得第一容纳腔和第二容纳腔的下方不连通，更优选地，所述第一容纳腔和第二容纳腔的上端连通，也就是说，所述肋结构220并未形成完整地贯穿所述第一容纳腔和第二容纳腔的高度方向的结构。

本公开中，所述肋结构220的上表面形成有定位结构221，所述定位结构221可以为定位孔；此时，所述进排水系统700包括与所述定位孔配合的定位柱；当将进排水系统700设置于所述卡座210时，所述定位柱与所述定位孔配合，例如，所述定位柱能够插入于所述定位孔内。

本领域技术人员应当知晓，所述定位结构也可以配置为定位柱，此时，所述进排水系统700包括与所述定位柱配合的定位孔即可。

另一方面，所述肋结构220还设置有电连接部222，所述电连接部222可以包括导电片，所述导电片能够与所述进排水系统的电触点配合，实现电路上的连通。

图5是根据本公开的一个实施方式的进排水系统的结构示意图。图6是根据本公开的一个实施方式的进排水系统的另一角度结构示意图。图7是根据本公开的一个实施方式的进排水系统的盖部件结构示意图。图8是根据本公开的一个实施方式的进排水系统的上盖部结构示意图。图9是根据本公开的一个实施方式的进排水系统的供应罐710和回收罐720结构示意图。图10是根据本公开的一个实施方式的进排水系统的清洁液输送系统和污水分配器的结构示意图。

以下结合图5至图10对进排水系统700的结构做详细说明。

所述进排水系统700可以包括供应罐710、回收罐720、框架部730、清洁液输送系统740和污水分配器750等部件。

其中，所述供应罐710形成为箱体的形状，并用于存储清洁液体，也就是说，所述供应罐710的箱体的内部能够存储清洁液体，更优选地，所述清洁液体可以为水或者水和清洁剂的混合液体。

所述回收罐720也可以形成为箱体的形状，并用于存储回收的污水。在一个实施例中，所述污水可以为对移动清洁机器人的清洁部进行自清洁后所产生的污水，当然，所述污水也可以为其他的污水，例如移动清洁机器人在清洁待清洁表面时所产生的污水等。

所述框架部730用于支撑所述供应罐710和回收罐720；在一个具体的实施例中，所述框架部730形成为一个整体，并具有两个容纳空间，在所述框架部730的上方布置所述供应罐710和回收罐720；其中的一个容纳空间内设置有泵装置752等构件，在另一个容纳空间内设置有电磁阀742等构件，在一个优选的实施例中，所述供应罐710和回收罐720的位置可以互换。

所述清洁液输送系统740的至少部分设置于所述框架部730，与所述供应罐710连通，以通过清洁液输送系统740将清洁液体输送至供应罐710内；优选地，所述清洁液输送系统740包括进水接口741，所述进水接口741可以连接于水龙头或者市政水管等，从而能够通过该进水接口741向供应罐710内提供清洁液体。

类似地，所述污水分配器750的至少部分也可以设置于所述框架部730，所述污水分配器750与所述回收罐720连通，以便将回收罐720内的污水向外排出；在一个实施例中，所述污水分配器750包括排水接口751，所述排水接口751连接于下水道等设备，由此通过该污水通过该排水接口751被排出至下水道等设备。

在一个优选的实施例中，所述进水接口741的直径小于所述排水接口751的直径，由此，用户能够方便地分辨进排水系统的进水接口741和排水接口751，以防止管路连接错误。另一方面，通过管径更大的排水接口751的设置，能够提高污水排出的效率。

本公开中，所述供应罐710和回收罐720形成为一体结构(该一体结构可以称之为基体)，其上部敞口；在所述供应罐710和回收罐720的上方设置有上盖部701，其中，所述上盖部701相对于供应罐710的位置形成有下述的第一开口，所述上盖部701相对于回收罐720的位置处形成有下述的第二开口。

而且，在所述上盖部701的上方可以设置有面板部702，所述面板部702和盖部件760可以共同形成对接站10的上表面。

本公开中，所述进水接口741和排水接口751均可以设置于所述上盖部701，或者设置于所述上盖部701与一体的供应罐710和回收罐720之间，如此设置能够使得用户方便地将进水接口741连接于市政水管，将排水接口751连接于下水道等。

在一个示例性实施例中，所述的进排水系统700还包括：盖部件760，所述盖部件760用于封闭或者打开所述供应罐710和/或回收罐720；也就是说，在一个实施例中，所述盖部件760能够打开供应罐710或者回收罐720，相应地，也可以通过盖部件760同时打开供应罐710和回收罐720，此时，所述盖部件760可以设置为一个整体，另一方面，所述盖部件760也可以设置为两个，其中的一个盖部件760用于打开供应罐710，另一个盖部件760用于打开回收罐720。

在一个优选的实施例中，所述供应罐710的上端形成有第一开口，所述回收罐720的上端形成有第二开口，所述盖部件760能够封闭所述第一开口和/或第二开口，或者能够打开所述第一开口和/或第二开口；更优选地，当所述盖部件760形成为一个整体，并且同时封闭或者打开所述第一开口和第二开口时，所述盖部件760能够同时封闭所述第一开口和第二开口，或者能够同时封闭所述第一开口和第二开口。

本公开中，所述盖部件760被设置为可枢转地连接于所述上盖部701，并具有第一位置和第二位置，当所述盖部件760位于第一位置时，打开所述供应罐710和/或回收罐720；当所述盖部件760位于第二位置时，关闭所述供应罐710和/或回收罐720。本公开中，所述盖部件760的枢转轴线可以为水平轴线，也可以为竖直轴线，并且优选为水平轴线。

在一个优选的实施例中，所述的进排水系统700还包括：闩锁组件770，所述闩锁组件770用于控制所述盖部件760的位置。具体地，所述闩锁组件770用于将盖部件760限制在第二位置。

也就是说，所述盖部件760处于第二位置时，所述闩锁组件770的锁舌可以插入至所述盖部件760侧壁上所开设的凹槽内，从而将盖部件760限制在第二位置。

另外，当按压所述闩锁组件770时，能够将闩锁组件770的锁舌从盖部件760的凹槽内移出，从而释放盖部件760，此时盖部件760能够在扭簧等作用下，从第二位置运动至第一位置，实现供应罐710和回收罐720的封闭。

在一个优选的实施例中，所述进排水系统包括：用户操作部731，所述用户操作部731位于所述进排水系统的上端，并通过操作所述用户操作部731将进排水系统700从对接站10移除，或者将进排水系统700安装于对接站10。

在一个优选的实施例中，所述用户操作部731能够通过凸出于上盖部701的面板部702的部分边缘形成，从而能够方便用户向进排水系统施力，并且将进排水系统700整体上从对接站10移除。

所述的进排水系统700还包括：电触点，所述电触点位于所述进排水系统700底部或侧部，并通过该电触点向进排水系统700供电。

也就是说，考虑到进排水系统700存在用电设备，例如下述的电磁阀742、泵装置752和一些测量设备等，因此有必要向进排水系统700提供电能。在一个实施例中，所述对接站10(例如对接站10的主体部200)上设置有相应的端子，此时该端子可以与电触点连接，从而通过对接站10(例如对接站10的主体部200)向进排水系统700提供电能。当然，本领域技术人员应当知晓，所述进排水系统700也能够通过市电被独立地供电。

所述清洁液输送系统740还包括：电磁阀742，所述电磁阀742连接于所述进水接口741，用于控制清洁液输送系统740的通断。更优选地，所述电磁阀742和进水接口741之间还设置有减压阀743，从而通过该减压阀743的设置，能够降低进水管路内的液体压力，方便了进水的控制。

更优选地，所述清洁液输送系统740还包括：清洁液位置测量部744，所述清洁液位置测量部744连接于所述电磁阀742，并根据清洁液位置测量部744所获得的清洁液体的液面位置，控制清洁液输送系统740的通断。

在一个优选的实施例中，所述清洁液位置测量部744可以为浮球阀(浮子开关)，此时通过所述浮球阀一方面能够获得清洁液的液面位置，另一方面，也能够根据浮球阀的浮子的位置，直接关闭清洁液输送系统740。

本公开中，所述清洁液输送系统740还包括：出水管745，所述出水管745的一端位于所述供应罐710的内部，所述出水管745的另一端与供应罐710的外部连通，从而能够通过出水管745将供应罐710内部所存储的清洁液体向外提供。

更优选地，所述出水管745位于供应罐710内部的一端设置有过滤器746，由此供应罐710能够向外提供更洁净的清洁液体。

在一个实施例中，所述污水分配器750包括：泵装置752，所述泵装置752用于将所述回收罐720内的污水抽吸至所述排水接口751，并由此实现了污水的排出。

更优选地，所述泵装置752可以为潜水泵，所述潜水泵的进水口可以与回收罐720连通，所述潜水泵的出水口通过管路与排水接口751连通。另一方面，所述泵装置752也可以直接放置在回收罐720的内部，从而该泵装置752能够被沉浸在污水中。

在一个优选的实施例中，所述污水分配器还包括：污水位置测量部753，所述污水位置测量部753用于检测所述回收罐720内的污水的液面位置；并根据所述污水位置测量部753所检测的污水的液面位置，控制泵装置752的启停。

在一个实施例中，所述污水分配器750还包括污水进水管754，所述污水进水管754的一端位于所述回收罐720的外部，所述污水进水管754的另一端位于所述回收罐720的内部，并且污水能够通过该污水进水管754进入所述回收罐720的内部；此时，所述污水位置测量部753可以为浮球阀(浮子开关)，并且所述浮球阀能够打开或者关闭所述污水进水管754，例如，当回收罐720内的污水的液面位置较高时，污水位置测量部753可以关闭污水进水管754，从而防止污水从回收罐720溢出；另一方面，当回收罐720内的污水的液面位置较低时，污水位置测量部753可以打开污水进水管754，能够继续向回收罐720内进入污水，实现污水的收集。

本公开的对接站10还包括在位检测装置，所述在位检测装置用于检测进排水系统700是否在位。在一个实施例中，所述在位检测装置可以为霍尔传感器、光电传感器或者微动开关等部件，并且通过霍尔传感器或者微动开关的触发信号，对接站10的控制器能够获得进排水系统700是否在位；所述在位检测装置也可以为探针等结构，例如，对接站10的主体部200的探针和进排水系统接触后，形成电路闭环，即实现了对接站10的在位检测。

在另一个实施例中，所述对接站10的控制器还能够根据进排水系统700的电触电与对接站10的电触点之间是否形成电流回路来判断进排水系统700是否在位。

例如，当进排水系统700在位时，所述进排水系统700的电触电与所述对接站10的电触电之间形成电流回路，当向电磁阀和/或泵装置发出动作信号时，该电流回路中会存在电流，由此判断进排水系统700在位。相反地，当控制器向电磁阀和/或泵装置发出动作信号时，由于该电流回路并未连通，相应地也存在电流，由此判断进排水系统700未在位。

图11是根据本公开的一个实施方式的对接站的控制方法的流程图。

根据本公开的另一方面，如图11所示，本公开的对接站10的控制方法可以利用前述的对接站10来实现。

具体地，所述对接站10的控制方法可以包括：移动清洁机器人产生补水信号，并发送至对接站10；判断对接站10是否接收到移动清洁机器人的补水信号；当对接站10接收到移动清洁机器人的补水信号后；判断对接站10的供应罐710是否在位；当对接站10的供应罐710在位时，检测对接站10的供应罐710的清洁液体体积，当供应罐710的清洁液体体积大于预设值时，启动移动清洁机器人的泵装置，将供应罐710内的清洁液体抽吸至移动清洁机器人的清水箱；以及当移动清洁机器人的清水箱内的清洁液体的体积大于等于预设值时，补水完成。

本公开中，在移动清洁机器人清洁待清洁表面的过程中，其清水箱中的清洁液体会不断消耗；而且，移动清洁机器人会实时地检测其清水箱中的清洁液体的量(体积)，当清水箱中的清洁液体的量小于等于某一预设值时，会产生补水信号，此时所述移动清洁机器人会返回对接站10，并停靠在对接站10，以通过对接站10向移动清洁机器人补水。

在另一种情况下，当移动清洁机器人需要自清洁时，即需要对移动清洁机器人的清洁部进行清洁时，也需要通过清水箱向底座100的凹槽内提供清洁液体，并通过清洁部的转动，实现清洁部的自清洁。

因此，在自清洁过程中，也需要实时检测清水箱中的清洁液体的量，并且当清水箱中的清洁液体的量小于等于某一预设值时，也产生补水信号；由于此时移动清洁机器人已经停靠于对接站，因此，直接向对接站发出补水信号，并通过对接站10向移动清洁机器人补水即可。

当移动清洁机器人产生补水信号并发送至对接站10后，判断对接站10是否接收到补水信号，当对接站10未接收到补水信号时，提示用户对接站10和移动清洁机器人之间的通讯出现故障。

例如，当移动清洁机器人发出补水信号预设时间后，所述对接站10并未向移动清洁机器人补水，则判断为对接站10未接收到补水信号。

当对接站10接收到移动清洁机器人的补水信号后；判断对接站10的供应罐710是否在位；当供应罐710未在位时，停止移动清洁机器人补水，并提示用户向移动清洁机器人的补水未完成。

相应地，如果对接站10的供应罐710在位，检测对接站10的供应罐710的清洁液体体积，当供应罐710的清洁液体体积大于预设值时，启动移动清洁机器人的泵装置，将供应罐710内的清洁液体抽吸至移动清洁机器人的清水箱，由此向移动清洁机器人的清水箱补水。

当移动清洁机器人的清水箱内的清洁液体的体积大于等于预设值时，补水完成；也就是说，在向移动清洁机器人的清水箱进行补水的过程中，实时检测移动清洁机器人的清水箱内的清洁液体的体积，并且当移动清洁机器人的清水箱内的清洁液体的体积大于等于预设值时，停止移动清洁机器人的泵装置，补水完成。

当供应罐710的清洁液体的体积小于等于预设值时，向供应罐710内补充清洁液体。本公开中，当向供应罐710内补充清洁液体时，实时检测供应罐710内的清洁液体的量，并且在供应罐710内的清洁液体的量大于等于预设值时，允许向移动清洁机器人提供清洁液体，此时，移动清洁机器人的控制器可以控制其泵装置启动，以补充清洁液体。

另一方面，在移动清洁机器人与对接站10流体交互过程中，也需要实时检测对接站10的供应罐710的清洁液体的体积；当供应罐710的清洁液体的体积小于等于预设值时，向供应罐710内补充清洁液体。

当向供应罐710内补充清洁液体时，判断对接站10的供应罐710的类型；当对接站10的供应罐710为所述进排水系统700的一部分时，控制电磁阀打开预设时间(例如1分钟，然后关闭电磁阀，或者供应罐710内水满后，通过清洁液位置测量部机械上关闭清洁液输送系统740)，直至供应罐710补充清洁液体完成；否则，提示用户供应罐710需要补充清洁液体，并由用户手动加入清洁液体。

具体地，当对接站10的供应罐710为所述进排水系统700的一部分时，也就是说，此时对接站10包括上述的进排水系统700，该进排水系统700能够实现自动补水和排水；否则，安装在对接站10上的供应罐710为不能实现自动补水和排水的供应罐710，需要用户手动向该供应罐710补水。

本公开中，所述判断对接站10的供应罐710的类型包括：对接站10的控制器向电磁阀发送打开信号，并检测控制器与电磁阀的连接电路的电流，当在预设时间内(例如3秒内)，所述连接电路的电流发生变化时，判断为对接站10的供应罐710为所述进排水系统700的一部分；否则，判断为对接站10的供应罐710为需要手动加入清洁液体的供应罐710。

图12是根据本公开的一个实施方式的对接站的控制方法的另一流程图。

根据本公开的另一方面，提供一种对接站的控制方法，该对接站的控制方法可以为独立的控制方法，也可以基于上述的对接站的控制方法。

在一个实施例中，所述对接站的控制方法还包括：移动清洁机器人产生清洁部的清洗信号；判断对接站10是否接收到移动清洁机器人的清洁部的清洗信号；当对接站10接收到移动清洁机器人的清洁部的清洗信号时，判断对接站10的回收罐720是否在位；当对接站10的回收罐720在位时，判断移动清洁机器人的清水箱内的清洁液体的体积是否大于预设值，当移动清洁机器人的清水箱内的清洁液体的体积大于预设值时，通过移动清洁机器人的清水箱向底座100的凹槽内注入清洁液体，以对移动清洁机器人的清洁部进行清洗；以及当移动清洁机器人的清洁部清洗完成后，将清洗过程中所使用的清洁液体(污水)抽吸至回收罐720，从而完成清洁部的自清洁过程。

本公开中，在移动清洁机器人清洁待清洁表面的过程中，所述移动清洁机器人的清洁部(例如拖布)会不断沾染脏污，并越来越脏，由此，需要定期对清洁部进行自清洁。

优选地，可以在移动清洁机器人工作预定时间后对清洁部进行自清洁，或者可以根据移动清洁机器人清洁待清洁表面后，待清洁表面的洁净程度来对清洁部进行自清洁。例如，当清洁后的待清洁表面的脏污程度大于某一预设阈值时(可以通过摄像头来判断)，对清洁部进行自清洁。

另一方面，当移动清洁机器人完成清洁作业后，需要对移动清洁机器人的清洁部进行自清洁，此时能够防止清洁部上的脏污发出异味。

总之，当移动清洁机器人的清洁部需要自清洁时，移动清洁机器人产生清洁部的清洗信号，并将该清洗信号发送至对接站10。

当移动机器人产生清洗信号，并发送至对接站10后，判断对接站10是否接收到移动清洁机器人的清洗清洁部的信号；当对接站10未接收到清洗信号时，提示用户对接站10和移动清洁机器人之间的通讯出现故障。

例如，当移动清洁机器人发出清洗信号预设时间后，所述对接站10并未对移动清洁机器人的清洁部进行自清洁，则判断为对接站10未接收到清洗信号。

当对接站10接收到移动清洁机器人的清洗信号后；判断对接站10的回收罐720是否在位；当对接站10的回收罐720未在位时，停止移动清洁机器人的自清洁，并提示用户自清洁未完成。

当对接站10的回收罐720在位时，判断移动清洁机器人的清水箱内的清洁液体的体积是否大于预设值，当移动清洁机器人的清水箱内的清洁液体的体积大于预设值时，通过移动清洁机器人的清水箱向底座100的凹槽内注入清洁液体，以对移动清洁机器人的清洗部进行清洁。

另一方面，当移动清洁机器人的清水箱内的清洁液体的体积小于等于预设值时，生成补水信号，并将信号发送至对接站10，以通过对接站10向移动清洁机器人补水；关于向移动清洁机器人的补水过程如上所述，在此不再一一赘述。

本公开中，当向底座100的凹槽内注入清洁液体时，实时检测清洁液体的注入量；本公开中，可以根据清水箱内的清洁液体的变化来获得该清洁液体的注入量；当然，所述对接站10也可以设置检测液面高度的设备来检测凹槽内的清洁液体的量。

当对接站10的凹槽内注入的清洁液体的量大于某一预设值时，停止注入清洁液体，控制清洁部转动预设时间，然后停止转动，此时移动清洁机器人的清洁部清洗完成；然后，将清洗过程中所使用的清洁液体(污水)抽吸至回收罐720，即完成了清洁部的自清洁过程。

本公开中，当将清洗过程中所使用的清洁液体抽吸至回收罐720的过程中，判断回收罐720的类型；当对接站10的回收罐720为所述进排水系统700的一部分时，而且回收罐720已满(或者说回收罐720中的污水的量大于某一预设值)时，控制泵装置752打开预设时间(例如20秒)，然后关闭泵装置752。否则，当回收罐720已满(或者说回收罐720中的污水的量大于某一预设值)时，控制对接站停止抽吸污水，并且提示用户需要将回收罐720内的污水手动倒掉。

具体地，当对接站10的回收罐720为所述进排水系统700的一部分时，也就是说，此时对接站10包括上述的进排水系统700，该进排水系统700能够实现自动补水和排水；

否则，安装在对接站10上的回收罐720为不能实现自动补水和排水的回收罐720，需要用户手动排出回收罐720中的污水。

本公开中，所述判断对接站10的回收罐720的类型包括：对接站10的控制器向泵装置发送打开信号，并检测控制器与泵装置的连接电路的电流，当在预设时间内(例如3秒内)，所述连接电路的电流发生变化时，判断为对接站10的回收罐720为所述进排水系统700的一部分；否则，判断为对接站10的回收罐720为需要手动排出污水的回收罐720。

本公开中，当回收罐720排污时，也可以在清洗清洁部完成后，即完成至少一次清洗清洁部的动作后，进行排污。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例/方式”、“一些实施例/方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例/方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例/方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例/方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例/方式或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例/方式或示例以及不同实施例/方式或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

本领域的技术人员应当理解，上述实施方式仅仅是为了清楚地说明本公开，而并非是对本公开的范围进行限定。对于所属领域的技术人员而言，在上述公开的基础上还可以做出其它变化或变型，并且这些变化或变型仍处于本公开的范围内。

Claims (15)

1.一种对接站，其应用于移动清洁机器人，其特征在于，包括：

底座，所述底座被配置为在其上接收移动清洁机器人；

主体部，所述主体部设置于所述底座，并且与所述底座形成一个开放的前部和一个与所述前部相对的后部；其中，所述主体部形成有具有开口的容纳空间；所述主体部还包括卡座，所述卡座包括底部和至少一部分侧部；

碎片罐，所述碎片罐设置于所述主体部的容纳空间，并且与所述容纳空间的开口位置对应；以及

进排水系统，所述进排水系统作为完整的单元，能够独立地和/或互换地从所述主体部上移除；所述进排水系统安装于卡座时，其形成所述对接站的外表面的至少一部分。

2.如权利要求1所述的对接站，其特征在于，还包括：

流体通道，所述流体通道的一端连接于所述碎片罐，所述流体通道的另一端位于所述底座附近，以便通过所述流体通道接收移动清洁机器人内所收集的固体垃圾。

3.如权利要求2所述的对接站，其特征在于，还包括：

抽真空组件，所述抽真空组件用于产生负压，并且将所述负压施加于所述碎片罐，以强制所述流体通道内的流体流动。

4.如权利要求2所述的对接站，其特征在于，所述流体通道的另一端靠近所述底座后部偏离中心的位置。

5.如权利要求1所述的对接站，其特征在于，所述容纳空间的开口位于所述主体部的前部，并且所述开口能够被打开和关闭。

6.如权利要求1所述的对接站，其特征在于，所述卡座包括第一容纳腔和第二容纳腔，所述第一容纳腔和第二容纳腔与外部开放地连通。

7.如权利要求1所述的对接站，其特征在于，还包括：

在位检测装置，所述在位检测装置用于检测进排水系统是否在位。

8.如权利要求1所述的对接站，其特征在于，所述进排水系统包括：

供应罐，所述供应罐用于存储清洁液体；

回收罐，所述回收罐用于存储回收的污水；

清洁液输送系统，所述清洁液输送系统与所述供应罐连通，以通过清洁液输送系统将清洁液体输送至供应罐内；以及

污水分配器，所述污水分配器与所述回收罐连通，以便将回收罐内的污水向外排出。

9.如权利要求8所述的对接站，其特征在于，所述清洁液输送系统包括进水接口，所述污水分配器包括排水接口，所述进水接口的直径小于所述排水接口的直径。

10.如权利要求8所述的对接站，其特征在于，所述进排水系统包括：盖部件，所述盖部件用于封闭或者打开所述供应罐和/或回收罐。

11.如权利要求10所述的对接站，其特征在于，所述供应罐的上端形成有第一开口，所述回收罐的上端形成有第二开口，所述盖部件用于封闭所述第一开口和/或第二开口，或者用于打开所述第一开口和/或第二开口。

12.如权利要求10所述的对接站，其特征在于，所述盖部件相对于供应罐和回收罐能够枢转，并具有第一位置和第二位置，当所述盖部件位于第一位置时，打开所述供应罐和/或回收罐；当所述盖部件位于第二位置时，关闭所述供应罐和/或回收罐。

13.如权利要求12所述的对接站，其特征在于，所述进排水系统还包括：

闩锁组件，所述闩锁组件用于控制所述盖部件的位置。

14.如权利要求13所述的对接站，其特征在于，所述闩锁组件用于将盖部件限制在第二位置。

15.如权利要求14所述的对接站，其特征在于，所述进排水系统还包括：

电触点，所述电触点位于所述进排水系统底部或侧部，并通过该电触点向进排水系统供电。

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