SE500091C2 - Anordning vid automattankning av fordon - Google Patents

Anordning vid automattankning av fordon

Info

Publication number
SE500091C2
SE500091C2 SE9202550A SE9202550A SE500091C2 SE 500091 C2 SE500091 C2 SE 500091C2 SE 9202550 A SE9202550 A SE 9202550A SE 9202550 A SE9202550 A SE 9202550A SE 500091 C2 SE500091 C2 SE 500091C2
Authority
SE
Sweden
Prior art keywords
vehicle
robot head
transponder
pct
fuel
Prior art date
Application number
SE9202550A
Other languages
English (en)
Other versions
SE9202550L (sv
SE9202550D0 (sv
Inventor
Sten Corfitsen
Original Assignee
Sten Corfitsen
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Sten Corfitsen filed Critical Sten Corfitsen
Priority to SE9202550A priority Critical patent/SE500091C2/sv
Publication of SE9202550D0 publication Critical patent/SE9202550D0/sv
Priority to ES93919783T priority patent/ES2118252T3/es
Priority to AT93919783T priority patent/ATE168199T1/de
Priority to PCT/SE1993/000718 priority patent/WO1994006031A1/en
Priority to US08/392,917 priority patent/US5671786A/en
Priority to AU49905/93A priority patent/AU4990593A/en
Priority to DE69319603T priority patent/DE69319603T2/de
Priority to EP93919783A priority patent/EP0659280B1/en
Publication of SE9202550L publication Critical patent/SE9202550L/sv
Publication of SE500091C2 publication Critical patent/SE500091C2/sv

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B67—OPENING, CLOSING OR CLEANING BOTTLES, JARS OR SIMILAR CONTAINERS; LIQUID HANDLING
    • B67D—DISPENSING, DELIVERING OR TRANSFERRING LIQUIDS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B67D7/00—Apparatus or devices for transferring liquids from bulk storage containers or reservoirs into vehicles or into portable containers, e.g. for retail sale purposes
    • B67D7/04—Apparatus or devices for transferring liquids from bulk storage containers or reservoirs into vehicles or into portable containers, e.g. for retail sale purposes for transferring fuels, lubricants or mixed fuels and lubricants
    • B67D7/0401—Apparatus or devices for transferring liquids from bulk storage containers or reservoirs into vehicles or into portable containers, e.g. for retail sale purposes for transferring fuels, lubricants or mixed fuels and lubricants arrangements for automatically fuelling vehicles, i.e. without human intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60S—SERVICING, CLEANING, REPAIRING, SUPPORTING, LIFTING, OR MANOEUVRING OF VEHICLES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60S5/00—Servicing, maintaining, repairing, or refitting of vehicles
    • B60S5/02—Supplying fuel to vehicles; General disposition of plant in filling stations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B67—OPENING, CLOSING OR CLEANING BOTTLES, JARS OR SIMILAR CONTAINERS; LIQUID HANDLING
    • B67D—DISPENSING, DELIVERING OR TRANSFERRING LIQUIDS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B67D7/00—Apparatus or devices for transferring liquids from bulk storage containers or reservoirs into vehicles or into portable containers, e.g. for retail sale purposes
    • B67D7/06—Details or accessories
    • B67D7/08—Arrangements of devices for controlling, indicating, metering or registering quantity or price of liquid transferred
    • B67D7/14—Arrangements of devices for controlling, indicating, metering or registering quantity or price of liquid transferred responsive to input of recorded programmed information, e.g. on punched cards
    • B67D7/145—Arrangements of devices for controlling, indicating, metering or registering quantity or price of liquid transferred responsive to input of recorded programmed information, e.g. on punched cards by wireless communication means, e.g. RF, transponders or the like
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/74—Systems using reradiation of radio waves, e.g. secondary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/75—Systems using reradiation of radio waves, e.g. secondary radar systems; Analogous systems using transponders powered from received waves, e.g. using passive transponders, or using passive reflectors
    • G01S13/751—Systems using reradiation of radio waves, e.g. secondary radar systems; Analogous systems using transponders powered from received waves, e.g. using passive transponders, or using passive reflectors wherein the responder or reflector radiates a coded signal
    • G01S13/756—Systems using reradiation of radio waves, e.g. secondary radar systems; Analogous systems using transponders powered from received waves, e.g. using passive transponders, or using passive reflectors wherein the responder or reflector radiates a coded signal using a signal generator for modifying the reflectivity of the reflector
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06K—GRAPHICAL DATA READING; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
    • G06K7/00—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns
    • G06K7/0008—General problems related to the reading of electronic memory record carriers, independent of its reading method, e.g. power transfer
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07F—COIN-FREED OR LIKE APPARATUS
    • G07F13/00—Coin-freed apparatus for controlling dispensing or fluids, semiliquids or granular material from reservoirs
    • G07F13/02—Coin-freed apparatus for controlling dispensing or fluids, semiliquids or granular material from reservoirs by volume
    • G07F13/025—Coin-freed apparatus for controlling dispensing or fluids, semiliquids or granular material from reservoirs by volume wherein the volume is determined during delivery
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B67—OPENING, CLOSING OR CLEANING BOTTLES, JARS OR SIMILAR CONTAINERS; LIQUID HANDLING
    • B67D—DISPENSING, DELIVERING OR TRANSFERRING LIQUIDS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B67D7/00—Apparatus or devices for transferring liquids from bulk storage containers or reservoirs into vehicles or into portable containers, e.g. for retail sale purposes
    • B67D7/04—Apparatus or devices for transferring liquids from bulk storage containers or reservoirs into vehicles or into portable containers, e.g. for retail sale purposes for transferring fuels, lubricants or mixed fuels and lubricants
    • B67D7/0401—Apparatus or devices for transferring liquids from bulk storage containers or reservoirs into vehicles or into portable containers, e.g. for retail sale purposes for transferring fuels, lubricants or mixed fuels and lubricants arrangements for automatically fuelling vehicles, i.e. without human intervention
    • B67D2007/0403—Fuelling robots
    • B67D2007/0405—Opening devices
    • B67D2007/0407—Opening devices for fuel tank flaps
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B67—OPENING, CLOSING OR CLEANING BOTTLES, JARS OR SIMILAR CONTAINERS; LIQUID HANDLING
    • B67D—DISPENSING, DELIVERING OR TRANSFERRING LIQUIDS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B67D7/00—Apparatus or devices for transferring liquids from bulk storage containers or reservoirs into vehicles or into portable containers, e.g. for retail sale purposes
    • B67D7/04—Apparatus or devices for transferring liquids from bulk storage containers or reservoirs into vehicles or into portable containers, e.g. for retail sale purposes for transferring fuels, lubricants or mixed fuels and lubricants
    • B67D7/0401—Apparatus or devices for transferring liquids from bulk storage containers or reservoirs into vehicles or into portable containers, e.g. for retail sale purposes for transferring fuels, lubricants or mixed fuels and lubricants arrangements for automatically fuelling vehicles, i.e. without human intervention
    • B67D2007/0403—Fuelling robots
    • B67D2007/043—Moveable
    • B67D2007/0436—Moveable according to a spatial coordinate system
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B67—OPENING, CLOSING OR CLEANING BOTTLES, JARS OR SIMILAR CONTAINERS; LIQUID HANDLING
    • B67D—DISPENSING, DELIVERING OR TRANSFERRING LIQUIDS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B67D7/00—Apparatus or devices for transferring liquids from bulk storage containers or reservoirs into vehicles or into portable containers, e.g. for retail sale purposes
    • B67D7/04—Apparatus or devices for transferring liquids from bulk storage containers or reservoirs into vehicles or into portable containers, e.g. for retail sale purposes for transferring fuels, lubricants or mixed fuels and lubricants
    • B67D7/0401—Apparatus or devices for transferring liquids from bulk storage containers or reservoirs into vehicles or into portable containers, e.g. for retail sale purposes for transferring fuels, lubricants or mixed fuels and lubricants arrangements for automatically fuelling vehicles, i.e. without human intervention
    • B67D2007/0444—Sensors
    • B67D2007/0453—Sensors recognising the fuel to be dispensed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B67—OPENING, CLOSING OR CLEANING BOTTLES, JARS OR SIMILAR CONTAINERS; LIQUID HANDLING
    • B67D—DISPENSING, DELIVERING OR TRANSFERRING LIQUIDS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B67D7/00—Apparatus or devices for transferring liquids from bulk storage containers or reservoirs into vehicles or into portable containers, e.g. for retail sale purposes
    • B67D7/04—Apparatus or devices for transferring liquids from bulk storage containers or reservoirs into vehicles or into portable containers, e.g. for retail sale purposes for transferring fuels, lubricants or mixed fuels and lubricants
    • B67D7/0401—Apparatus or devices for transferring liquids from bulk storage containers or reservoirs into vehicles or into portable containers, e.g. for retail sale purposes for transferring fuels, lubricants or mixed fuels and lubricants arrangements for automatically fuelling vehicles, i.e. without human intervention
    • B67D2007/0444—Sensors
    • B67D2007/0455—Sensors recognising the position
    • B67D2007/0457—Sensors recognising the position of the car
    • B67D2007/0459—Sensors recognising the position of the car by interrogating a transponder
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B67—OPENING, CLOSING OR CLEANING BOTTLES, JARS OR SIMILAR CONTAINERS; LIQUID HANDLING
    • B67D—DISPENSING, DELIVERING OR TRANSFERRING LIQUIDS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B67D7/00—Apparatus or devices for transferring liquids from bulk storage containers or reservoirs into vehicles or into portable containers, e.g. for retail sale purposes
    • B67D7/04—Apparatus or devices for transferring liquids from bulk storage containers or reservoirs into vehicles or into portable containers, e.g. for retail sale purposes for transferring fuels, lubricants or mixed fuels and lubricants
    • B67D7/0401—Apparatus or devices for transferring liquids from bulk storage containers or reservoirs into vehicles or into portable containers, e.g. for retail sale purposes for transferring fuels, lubricants or mixed fuels and lubricants arrangements for automatically fuelling vehicles, i.e. without human intervention
    • B67D2007/0444—Sensors
    • B67D2007/0455—Sensors recognising the position
    • B67D2007/0467—Sensors recognising the position of the fuel tank flap and/or fuel tank opening
    • B67D2007/0469—Sensors recognising the position of the fuel tank flap and/or fuel tank opening by interrogating a transponder
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B67—OPENING, CLOSING OR CLEANING BOTTLES, JARS OR SIMILAR CONTAINERS; LIQUID HANDLING
    • B67D—DISPENSING, DELIVERING OR TRANSFERRING LIQUIDS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B67D7/00—Apparatus or devices for transferring liquids from bulk storage containers or reservoirs into vehicles or into portable containers, e.g. for retail sale purposes
    • B67D7/04—Apparatus or devices for transferring liquids from bulk storage containers or reservoirs into vehicles or into portable containers, e.g. for retail sale purposes for transferring fuels, lubricants or mixed fuels and lubricants
    • B67D7/0401—Apparatus or devices for transferring liquids from bulk storage containers or reservoirs into vehicles or into portable containers, e.g. for retail sale purposes for transferring fuels, lubricants or mixed fuels and lubricants arrangements for automatically fuelling vehicles, i.e. without human intervention
    • B67D2007/0444—Sensors
    • B67D2007/0455—Sensors recognising the position
    • B67D2007/0474—Sensors recognising the position of the filling nozzle relative to the fuel tank opening, e.g. engagement between nozzle and tank opening
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/33—Director till display
    • G05B2219/33199—Transponder
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
    • G05B2219/36523—Select with code on workpiece, fixture, clamp, object
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40082—Docking, align object on end effector with target
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/45—Nc applications
    • G05B2219/45076—Gas, fuel refilling

Description

500 10 15 20 25 30 35 Å 09! 2 varandefordonet. Särrlar-ochunttagarernlxetensamverkar ävenmed för att initialt positionera robothuvudet relativt fordonet.
Det är ett önskemål att förenkla och förbilliga de delar av ett system för autanattarxlcxjxg som nnnteras på fordonet.
Föreliggande mippfirmirxg uppfyller dessa Föreliggande uppfiiming hänför sig således till en arnordzfirxg vid autcmat- taralcniiægav fordon, fränst bilar, därenrobotförefinns irmefattarxieett robothuvud, vilket är rörligt relativt roboten för att lnmna positioneras till en f positicn relativt fordonets tankrör, vilken positione- ringskermedelstettpositiormiiugssystan innefattandeensärndar-odi vid robothuvlfiet, arlordrlat att arbeta vid mikrovågsfrelcvers, ochenpassiv plaoeradpåettf Ställepåfolflmießdärroboflluwlietirmefattarettytbrerörodlett mmidectacauucmaeccafamcjucbarcinrerënqvinætyrnerörär amrdmtattdodcasxædenadaptemsanfästsvidtarflmöretsövremymfing odxdärdetimeröretsfriafrämeärfieefterdodmingauärarmdratatt ubskjutastillettlägenereitæflmörefivamfterbrärslepåfyllægann detümeröret,od1där ugbärett ænrdnat attnedelströrelsermsrobotlmwdetöppnaentarflcludcahosettfordm odxuumärkes av, attett flertal olika förefinns av vilka ett fordmuppbärendastemattvaromenavnämflatransponirarärfömsedd medenerflcelkodsan äræ1ordradattmdulerapåenavsärxiar- od1 utsäxflod1av reflekbemdsignalnär positionerats i en förutbestämd position relativt transpondern, av, attendekoderförefiimsanordnadattdekoderanänmdakodurdenav särflar-odx från mttagrasignalenod1æmdmd att avge koden till en dator tillhörig roboten, av att datorn i ett tillhö- ræfiemixmeharirflagratettspecifüctrörelsesdaemförvarjekodsæutav attdatornärarnrdradatteftermottagarñetavenkodstyrarobothumxiet attutföradet santilmördenmottagrakodmförattdels apgnwmwcan, aelspositiamammtnuvudetreiativt fordonets ammar.
Nedanbeslcrivesxlppfinnirxgenrxännaredelvisi sambandmedpåbifogade ritningar visade utför av unafirnrxirlgm, där -figmmlsduanatisktvisarettfordmuçpifrånvidenmbotavifrågavaraxñe 10 15 20 25 30 35 500 091 slag - figur 2 visar bakre delen av en fordonssida - figur 3 visar fränrre delen av ett roboten tillhörigt robothuvlxi samt en adapterfästadvidettfordozmstarflcöxsövrenlymxirxg -figxm4sdienatislctvisarenstärxgdtarfldudaodaett -figxmäsdianafislctvisarennedelstöppningsorgamtöppmdtæflclucka -figxmóärettvektordiagramutvisardembuthwxfietsröælseförattöçprn tankluckan -figxm7visarettsdianatisktblodcsdxanaöverensämar-odxmttagaramet samtentrarsponier.
I figur 1 visas sdxelnatiskt en station förr autcmattanloiixxg av fordon, fränstbilarl, därenrobot2förefírmsümefattandeett 3, vilket är rörligt relativt roboten för att kunna positioneras till en förutbestämd position relativt fordonets noboten kan vara rörlig iriktxürxgeriutvisadavpilerxfli. Robott1umxíet3 ärdelsrörligt iriktriinrg- arnautvisadeavpilarna5od16, delsierxrilcttiixagvirflcelrättnxotpapperets plan.
Positionerirlgav 3relativt fordonetstarflctü? skamedelst ett positiaxerixmgssystan irmefattarfle en sändar- och vid Iådtlïuvlflet, Vilket f är armflliat att arbeta vid mikrflvågs- frekvens, ochenpassivtransponderplaceradpåettföiutbestämtställepå fordonet. företrädesvis används ett positioneringssystan, san finns beskrivet i det svenska patentet nr 8403564-1. Medpassiv 'transporfler menas en transponder san mottager en signal från sändar- och och â denna utan att addera rågon ny energi till signalen, d.v.s. reflekterar signalen.
Medf ställe för nenasenpositimpåettvisst luorisaxtellt avstånd 24 och på ett visst vertikalt avstånd 25 relativt fordcrxetstarflcrörl fiämredelvisasistikteskalaifiglrl 3 ümefattarettytbterör8odïettimrtidettaodiutlrdettaförskjutbart irmerör9,vi]ketyt1rerör8ärarnrdnatattdod 7övremyrumlg' Qfriaframre" ärfie enanoranaaattutslqutastinettlägomroitankrorot" , 500 091 10 15 20 25 30 35 4 varefter bränsle påfylles genan det inre röret 9. 3uppbärvidareett 1LviD skalaifigm4. llärænrdmtattnedelströmlserhos robothuvxfletöçprmaentarxlcluckalzhosettfordonl.
Enligt uppfinningen förefinrs ett flertal olika 13, av vilka ettfordonlugabärerflastemdärvarodaenavnänuflatmnsponirarär förseddmadenemcelkodsantxanspondemärarnrdradattnndulerapåen avsäniar-odu l4utsärflodaavtrarspomemrefldcterad signal. I figur7visasm 131nedti1lhörandeantennsamta1 sämar-oawnccagarennetuxæatnmöræuearmerm. sämar-ommctagar- enheteninnefattarendekoderß av länpligtkäntslagarxordrxadattdelcodera nämdakodmmdenavsärflar-odnmttagarenhetenfråntmnspmdexnmøttagm signalen. Dekodem ärvidarearmflradatt avgekodentill endator 23 tillhörig roboten. Datorn ßhariettmixuxezixxlagratettspecifilctlrörelse- sdzslaförvarjekomNärdatornümottaqerenkodfråndekodenmärdatorn armdnadactscyrambocmmfietactutfëmaecrörelsesamasantilmöraen nbttagrlakodelï.
Enligt en föredragen utföringsfomm av ugpfirmingen innefattar var oda en avnämrda 13 ennndxilatorlóaxmdrxadattnaodmileradmlnottagraa sigralmnedmförwrjeuampaflerspæifikfrdnærsutgörarflenänufiakod.
Idettautföralfleärnämfladdcodarpåkänfsättarnrdrñdattdetektera' vilken utavettantalolilca frekverser, nämligen likamårgasanantalet oliJcatz-alspolàar, sandenmottagnasignalenärnnduleradmedsamtarxordnad attavgeensignaltillnämwdadatorutvisadedenkodsantillhördaa detekteradenxodmilatiorasfrdcveraserx.
Blligt ett annat alternativt Od! f utförarfle imlefattar var Od! enavnämña 13delsnämflamdulawr16,delsmpxlstågs- gmemtoæfianordnadattstyramdzflatomlöattmocàflezadenmøttagna sigralaanedettförvazjetræspadaßspæifflctpflstågutgöræñenämfla kod. Viddettautförarxiekandenkammfikatiaxstelmiksanbeskrivesidet svernskapatmtetrm 7503620-2 med fördel användas. mlstågetkan före- inrxeluålladerxalcttxellakodexaibirxär form. 10 15 20 25 30 35 500 091 5 Detskall allmäntsägasattdeivxatypav kcmmmikationstelmikisigär välkänd, bl.a. gernndeovannännniapateriterx, varfördenintebeskrives nännareidettasalmnamarag.
Nämnda 11 innefattar en elastisk bälg 18, vilken mot en fjäderlcraft ifomavenfjäderßärsvängbartupphärxgdlcringenaxel 20 belägen mot det plan, i vilket robothuvzidet förflyttar sig under en tion. Axeln 20 är således normalt vertikal. Bälgens 18 viloläge är parallellt med robothuvtzdets nämnda yttre rör 8. Bälgens 18 främrefriaärdeüäröppenmedandeßsandraärdeüäranslutentillen icke visad länpiig känd unaertrydskäila.
Ifigw4visas iett1ägedärdetmedelst förts till ett läge bälgens fränre ände 21 anligger mat ett fcrdons tanklucka 12, d.v.s. ett läge där tionen skall börja.
En öppnings- och tillgårpå följande sätt. Fordonetplaceras på ett f ställe relativt roboten, därdoclcrimliga avvikelser tillåtes.Därefterstartarrbbdtmsmllßielstsinsälflarodl xqgsüceru-anspaflamvarvidmbotasdamrstyrznbotaaodudæsroboüawtfi tillettlägedärsärfiarod1 armamkamnerienpositim mydtetnäm ætem.nettaärutgângsläget.nrzboternavläser därefteraküællkoàvareftermhfltersdatørdlsätterkodeniettrörelse- sdiamsanrdntasdainrhämtarisittmüuæ.Närsåharskettstyrmbotem datorrebatrumuetsröreiseexnigt safemat, vintetmiebäratt öppnings- Olgarietförs, lædelstlfàdthllvlflet, tílldetifigtm4visade läget.
Urxieruydcalstrasdärefineribälgenm, sandärvidsugersigfastvid tankluckan.
Därefter fortsätter rebetnuwxiet att röra sig enligt sammet, vilket exarplifieras med vektorenma i figur 6. Vektorn 140 illustrerar att den sistarörelsenföre lägetifigm4varattföra raktmt tankluckan en strädca av 140 millimeta' för att bälgerï skulle lcama till anlignirq mt tarlkluckan. Därefter förs 110 millineter' i en riJclming enligt vektonm i mitten och slutligen 75 millimeter rakt åt sidan ernigtaenifigiirsnagravevctem. Närsånarsltettnarlägeteiuigt figur 5 iqspxåtts, varigenau tarxkluclcan således öppnats. 500 10 15 20 25 30 35 091 6 Deninbördesplaæringenavdetytueröret8od1 hosmbot- mnnxietärsådanattnärlägeterfligtfiglmšuçpnåttsärdetyttreröret placerat mitt för adaptern 7.
Nästarörelseärattrobothuvudetfördetyttreröret8tilldodmingned adaptem,varefterdetinreröret9försmdifordonetstamcrör.mflcfirg skergenanatthrärsleförsnedgenandetinreröretitankröret.
Efter avslutad tankning genanföres rörelserna i omvänd ordning, varvid tankluckan stängs och roboten återgår till sitt ursprungsläge.
Ifigm~4och5visasettexarpelpånärtamcluckanärledadlu°irgen vertikalaxel videnakantenav luckan. Givetviskandoclcröre inlagrasförattöppmsåvälluckonsanärledadelcingenvertflælæzel scmluckor,scmärledadelcringenhorisontellaxelellerenaxelmedannan orientering. kanplaceraspåvilketförutbestämtställesanhelstvid ellerpåtæflcüxgslmflampågnnflavattefterdetattroboüxwtfletuppsölm såatt d.v.s. att placerar idetlägescmvisasifigmm4.
Det är tydligt att genom att rörelsesdxanat för respektive kod firms lagrat irobotexsdatorkanettstortantalrörelsesdaananlagzas, såattipratiken varje fordons erforderliga rörelsesdxelra finns att tillgå.
Varje irlforuatimslnärxgd är mycket låg. Detta innebär att kan göras mycket enkla och billiga i tillverkning. Även cm det är möjligt att inlagra' ett för varje fordon för sig, är det sannolikt att det är tillräckligt med 5 till 15 olika rörelse sdwauan, pågrundavattettvisströrelsesdxeavaförettvisstfourdonkan anvärliasförebtarmatforßl. Dettaimfibäratterflaståtillßølilša transpondrar behöver finnas för att väsentligen alla fordon skall kunna necjänas.
Enligt en föredragen utföringsform är nämnda transponder placerad på fordonet 10 15 20 25 500 091 7 ienpositimmittframförroboUmwdetssärdar-odmmttagarermetsæmem när hardockatlædnämfiaadaptenbettairmebärsåledesatt rär utförtdendelenavrörelsesd1anatsannedförattdodoüng skett är kaunnükatiornslärflcen i nämnda utgångsläge.
Denna utföriragsform är särskilt föredragen för fordon, vilka inte har ett stabilt höjdläge anedelbart efter det att :rotorn slagits av. Citroen är ett e-xmpei på ett sådana: forum. vidare är ucförmgsfonen fördeiaxtig för fordon san sjunker' ett stycke överstigande ungefär 2 till 3 centimeter under det att en full tank tankas.
Genau att kcmmmikatiorslänlcen är i nämnda utgångsläge efter gernnförd dodoüngkanmbotersdatorvaraprogrænæradattstyraroboüxuwfletmxier pågående tamoüng så att detta utgångsläge vidmakthålles, varigenom robot- mmxietkaunerattföljanedvertflcalarörelserlmsforflonetodudänæd adaptern. Att s1 køßvilkmïlædförattdatnrnfölubmïatthämtaéttvisströtélsesdlam hämtarüfitrmttimnrförattstyrarobdüuwlfletstfilélserwflerpågåerfle Detäruppmbartattgexundenwanbeskriwutelmikenförenklasbåde transponder och öppningsförfaraxxdet avsevärt järnfört med tidigare teknik.
Ovan har ett antal utföringsfornner' beskrivits. Det är enellertid uppenbart att dessa kan lnodifieras av fadcnarmen.
Föreliggarfieuppfirmingskalldärförinteæsesbegränsadtilldeovan angivna utföringsforzunerrxa, utan kan varieras inan dess av bifogade patentkrav angivna ram.

Claims (5)

.sno 091) g
1. Arwrdnizxgvid autcmattaxflcxirxg av fordon, fränstbilar, därenrobot (2) farefinne miefattaraeettrebetrmvud (s) vincetärröriigt relativt roboten för att kunna positioneras till en f position relativt fordonets tama-ör, vilken positionering sker medelst ett positionerings- Systanimïefattarñeensärflar-Odlmottagarenhetvidmbothumldet, före- anordnat att arbeta vid milorowrågsfrelnrerxs, och en passiv tran- spmflei- (13) piaeeraapåettfarutnestämtetällepåforaeneqaärrebet- mivmetiiuiefattarettyttieröi-(s) eenettimmidettaemutwdetta förskjutbartinrerörüflvilketyttreröräralmdratattdodcaslædæ adaptern) eanfästevidtaxfla-areteövremymfingediaäraetinierörete friafrämeälfieefterdoclmhïgaxärænrdlntattutslqiutastillettläge« nereitarflcröremvarefterhränslepåfyllesgernndetinreräret, ocbdär (3) uppbärett ul) arnrdrzatattunedelströrelser hcs åqmaelïtankltldta (lflhosettfardomkänne- tecknad av, attettflertalolika u3) förefirusav vilkaettfozdorxqptwärerxdasteza, attvaroczhenavnänlnda (13) ärföæseddlnedmexflcellcodsan ärammdnadattnndxxlem påenavsärxdar-odi (l4)utsändodxav reflekterad signalnär (3) positionerats ienf paeitian relativt u-anspeniezn, av att en dekaler (15) förefiim armdnad attdekoderanänmñakodwdenavsärflar-od1 (14)frånu'an- spæflemflæmttagmsigmlenodnænrdnadattmfgekodmtillmdator (23) tillhörig roboten, av att datorn (23) ietttzilllxärardemirnaehar ixflagxatettspecifiktrörelsesdxaxaförvazjekodsamtavattütotnär armdx1adattefter averxkodstyra (3)atttmföra det santilfliördenmttagmkoda1förattdelsögmatank- luckan, delspositiozmerarobottnxvudet (3) relativt fordaaets
2. AnordningalligtlczavLkännetecknad av, attvarochen avnämxda (13) ixmefattarerxmodnilator (16) anorrdnadatt mdnleradæmttagmsigmlenmdenförvarjetranspafierspæifücfrdcvas 500 091
3. Anordnjrgerxligthavlflcännetecknad av, attvarochen avnärnrda (13) jnnefattarmmàflator (16) samtenpalstågs- generator (17) armflnadatt mduleradernnnttagraa signaleznnedettför varje
4. Anordningenligtlcavl, 2eller3, kännetecknad av, att nämnda (11)) innefattar m elastisk bälg (18) vilken mot en fjäderlmaft är svängbart llmhängd kring en axel (20) belägen mot det plan i vilket (3) förflyttar sig under en öppnings- operation, där bälgens (18) viloläge är parallellt naed (3) (8) ochavattbälgerusfrämefriaärde (21) Iædandessarñraärlie (22) äranslutentillen lla.
5. ArxordniiagexxligtlcavLz3eller4,kännetecknad av, attnänndatransponieruflärplaoeradpåfordonetienpositionmitt framför (3)särxdar-od1 (14)antermnär robocnuvmetça) nardodmcneanämuaadapuern).
SE9202550A 1992-09-04 1992-09-04 Anordning vid automattankning av fordon SE500091C2 (sv)

Priority Applications (8)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE9202550A SE500091C2 (sv) 1992-09-04 1992-09-04 Anordning vid automattankning av fordon
ES93919783T ES2118252T3 (es) 1992-09-04 1993-09-03 Aparato para el reabastecimiento automatico de combustible de vehiculos.
AT93919783T ATE168199T1 (de) 1992-09-04 1993-09-03 Gerät zur automatischen betankung von fahrzeugen
PCT/SE1993/000718 WO1994006031A1 (en) 1992-09-04 1993-09-03 Apparatus for automatic refuelling of vehicles
US08/392,917 US5671786A (en) 1992-09-04 1993-09-03 Apparatus for automatic refueling of vehicles
AU49905/93A AU4990593A (en) 1992-09-04 1993-09-03 Apparatus for automatic refuelling of vehicles
DE69319603T DE69319603T2 (de) 1992-09-04 1993-09-03 Gerät zur automatischen Betankung von Fahrzeugen
EP93919783A EP0659280B1 (en) 1992-09-04 1993-09-03 Apparatus for automatic refuelling of vehicles

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE9202550A SE500091C2 (sv) 1992-09-04 1992-09-04 Anordning vid automattankning av fordon

Publications (3)

Publication Number Publication Date
SE9202550D0 SE9202550D0 (sv) 1992-09-04
SE9202550L SE9202550L (sv) 1994-03-05
SE500091C2 true SE500091C2 (sv) 1994-04-11

Family

ID=20387089

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SE9202550A SE500091C2 (sv) 1992-09-04 1992-09-04 Anordning vid automattankning av fordon

Country Status (8)

Country Link
US (1) US5671786A (sv)
EP (1) EP0659280B1 (sv)
AT (1) ATE168199T1 (sv)
AU (1) AU4990593A (sv)
DE (1) DE69319603T2 (sv)
ES (1) ES2118252T3 (sv)
SE (1) SE500091C2 (sv)
WO (1) WO1994006031A1 (sv)

Families Citing this family (56)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5862222A (en) * 1994-05-27 1999-01-19 Gunnarsson; Staffan System at a vehicle for debiting at automatic fuelling
SE503221C2 (sv) * 1994-08-11 1996-04-22 Sten Corfitsen Anordning för dockning vid automatisk tankning av fordon
US5628351A (en) * 1995-06-05 1997-05-13 Shell Oil Company Method for automated refuelling
AU729597B2 (en) * 1995-12-08 2001-02-08 Marconi Commerce Systems Inc. Intelligent fuelling
US6169938B1 (en) 1995-12-08 2001-01-02 Marconi Commerce Systems Inc. Transponder communication of ORVR presence
US5730194A (en) * 1996-03-21 1998-03-24 Stant Manufacturing Inc. Capless filler neck closure system
FR2753189B1 (fr) * 1996-09-06 1998-11-27 Buffet Denis Ernest Celestin Dispositif de distribution de carburant pour automobiles
US5868179A (en) * 1997-03-04 1999-02-09 Gilbarco Inc. Precision fuel dispenser
SE509736C2 (sv) * 1997-05-28 1999-03-01 Autofill Patent Ab Anordning för positionering vid automattankning av fordon
SE509707C2 (sv) * 1997-05-28 1999-03-01 Autofill Patent Ab Anordning vid automattankning av fordon
US6078888A (en) 1997-07-16 2000-06-20 Gilbarco Inc. Cryptography security for remote dispenser transactions
US6470233B1 (en) 1997-09-26 2002-10-22 Gilbarco Inc. Fuel dispensing and retail system for preventing use of stolen transponders
US6070156A (en) * 1997-09-26 2000-05-30 Gilbarco Inc. Providing transaction estimates in a fueling and retail system
US6574603B1 (en) 1997-09-26 2003-06-03 Gilbarco Inc. In-vehicle ordering
US6098879A (en) 1997-09-26 2000-08-08 Gilbarco, Inc. Fuel dispensing system providing customer preferences
US6882900B1 (en) 1997-09-26 2005-04-19 Gilbarco Inc. Fuel dispensing and retail system for providing customer selected guidelines and limitations
US5890520A (en) * 1997-09-26 1999-04-06 Gilbarco Inc. Transponder distinction in a fueling environment
US6073840A (en) * 1997-09-26 2000-06-13 Gilbarco Inc. Fuel dispensing and retail system providing for transponder prepayment
US6263319B1 (en) 1997-09-26 2001-07-17 Masconi Commerce Systems Inc. Fuel dispensing and retail system for providing a shadow ledger
US6810304B1 (en) 1997-09-26 2004-10-26 Gilbarco Inc. Multistage ordering system for a fueling and retail environment
US6003568A (en) * 1997-11-19 1999-12-21 R. Strnad Enterprises, Llc Automatic fueling system and components therefor
US6354343B1 (en) 1998-02-18 2002-03-12 R. Strnad Enterprises, Llc Automatic fueling system and components therefor
US6024137A (en) * 1998-02-18 2000-02-15 R. Strnad Enterprises, Llc Automatic fueling system and components therefor
US6237647B1 (en) 1998-04-06 2001-05-29 William Pong Automatic refueling station
US6338008B1 (en) 1998-04-09 2002-01-08 Mobil Oil Corporation Robotic vehicle servicing system
US6343241B1 (en) 1998-04-09 2002-01-29 Mobil Oil Corporation Robotic vehicle servicing system
IL124424A0 (en) * 1998-05-11 1998-12-06 On Track Innovations Ltd Self-closing cap including an integral smart card
US6313737B1 (en) 1998-06-23 2001-11-06 Marconi Commerce Systems Inc. Centralized transponder arbitration
US6024142A (en) * 1998-06-25 2000-02-15 Micron Communications, Inc. Communications system and method, fleet management system and method, and method of impeding theft of fuel
US6381514B1 (en) 1998-08-25 2002-04-30 Marconi Commerce Systems Inc. Dispenser system for preventing unauthorized fueling
US6089284A (en) * 1998-09-24 2000-07-18 Marconi Commerce Systems Inc. Preconditioning a fuel dispensing system using a transponder
US6390151B1 (en) 1998-12-22 2002-05-21 Tokheim Corporation Automated fueling system with remote service facility to operate multiple refueling stations
US6367516B1 (en) 1998-12-22 2002-04-09 Tokheim Corporation Method of providing automated remote control of the operation of multiple refueling stations
US6439275B1 (en) * 1999-11-24 2002-08-27 Abdullah Alhomsi Automatic connection system and method
AU1945501A (en) * 1999-12-06 2001-06-12 Shell Oil Company Wrist assembly for robotic refueling systems
AU1945701A (en) * 1999-12-06 2001-06-12 Shell Oil Company Fuel door opening assembly for use with automatic robotic refueling system
JP2001192100A (ja) * 2000-01-04 2001-07-17 Tatsuno Corp 給油装置
WO2001053192A1 (en) * 2000-01-19 2001-07-26 Shell Oil Company Method and apparatus for automatic opening and closing of a vehicle fuel door during robotic vehicle refueling
US7082406B1 (en) 2000-06-22 2006-07-25 Gilbarco Inc. Multi-stage accounting system for a fueling environment
US6619342B2 (en) 2001-05-11 2003-09-16 General Hydrogen Corporation Wheel stop service port
WO2004008455A1 (en) * 2001-09-18 2004-01-22 Storage Technology Corporation Method and system for transferring energy between robotic mechanisms in an automated storage library
US6722903B2 (en) 2002-01-10 2004-04-20 General Hydrogen Corporation Service plug configuration
US6691749B2 (en) 2002-01-10 2004-02-17 General Hydrogen Corporation Service coupling
US6900719B2 (en) * 2002-04-25 2005-05-31 Roseman Engineering Ltd. Method, device and system for providing anti-theft protection for electrical devices, particularly controllers in vehicle refueling systems
KR100674564B1 (ko) * 2005-09-08 2007-01-29 삼성광주전자 주식회사 액체공급 스테이션을 구비한 이동로봇 시스템 및액체공급방법
WO2010001396A1 (en) 2008-07-02 2010-01-07 Petratec International Ltd. Apparatus and method for controlling the dispensing of a liquid into a container, particularly useful in vehicle fuel dispensing systems
JP5839546B2 (ja) * 2011-06-30 2016-01-06 株式会社神戸製鋼所 水素ステーション
SE542603C2 (sv) * 2013-10-07 2020-06-16 Sten Corfitsen Förfarande samt anordning vid automatisk tankning av fordon
US9558486B2 (en) 2015-04-20 2017-01-31 Epona, LLC Processing a fueling transaction based on entry of an authenticator at a fueling pump
US10207411B2 (en) * 2017-02-01 2019-02-19 Toyota Research Institute, Inc. Systems and methods for servicing a vehicle
DE102018200435B3 (de) * 2017-07-31 2018-11-15 Volkswagen Aktiengesellschaft Kraftfahrzeug und Verfahren zum Steuern eines Roboters
EP3824787B1 (de) * 2019-11-21 2024-03-06 Cleanfix Reinigungssysteme AG Zuführeinrichtung zur speisung eines fahrbaren geräts mit einem gut und fahrbares gerät
DE102019133125A1 (de) * 2019-12-05 2021-06-10 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Betätigungseinrichtung zur Initiierung und/oder zum Ausführen einer Bewegung eines beweglich, insbesondere an einem Fahrzeuggrundkörper, gelagerten Fahrzeugbauteils
CN114655914A (zh) * 2020-12-22 2022-06-24 中国石油化工股份有限公司 全自动加油系统
DE102021203386A1 (de) * 2021-04-06 2022-10-06 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung Verfahren zur Kommunikation zwischen einer Betankungseinrichtung und einem Fahrzeug
DE102022115563B3 (de) * 2022-06-22 2023-12-21 AS Strömungstechnik Gesellschaft mit beschränkter Haftung Entnahmesystem und Verfahren zum Betrieb eines Entnahmesystems

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3527268A (en) * 1967-07-26 1970-09-08 Standard Oil Co Device for automatically filling vehicle tanks with motor fuel
US3536109A (en) * 1967-12-18 1970-10-27 Standard Oil Co Control mechanism for automatic dispensing of motor fuel
US3642036A (en) * 1970-04-30 1972-02-15 Irwin Ginsburgh Automatic fueling system for automobiles
SE442348B (sv) * 1984-07-04 1985-12-16 Stiftelsen Inst Mikrovags Forfarande och anordning for bestemning av inbordes lege mellan tva objekt
NL8501581A (nl) * 1985-06-03 1987-01-02 Nedap Nv Werkwijze voor het selectief vullen of ledigen van opslag- of voorraadtanks.
FR2600318B1 (fr) * 1986-06-18 1989-03-10 Cga Hbs Dispositif de distribution de carburant et de gestion de cette distribution
SE467972B (sv) * 1989-05-10 1992-10-12 Sten Corfitsen Anordning vid automatisk tankning av fordon
DE3930981A1 (de) * 1989-09-16 1991-03-28 Elektronik Gmbh Beratung & Ver Verfahren und vorrichtung zum automatischen betanken von kraftfahrzeugen
SE500564C2 (sv) * 1990-05-02 1994-07-18 Sten Corfitsen Förfarande och anordning vid automattankning av fordon

Also Published As

Publication number Publication date
ATE168199T1 (de) 1998-07-15
DE69319603D1 (de) 1998-08-13
AU4990593A (en) 1994-03-29
SE9202550L (sv) 1994-03-05
EP0659280A1 (en) 1995-06-28
US5671786A (en) 1997-09-30
ES2118252T3 (es) 1998-09-16
WO1994006031A1 (en) 1994-03-17
DE69319603T2 (de) 1999-03-11
EP0659280B1 (en) 1998-07-08
SE9202550D0 (sv) 1992-09-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
SE500091C2 (sv) Anordning vid automattankning av fordon
US6087952A (en) Remote mobile data suite and method
US6889139B2 (en) System and method for mobile data processing and transmission
AU2008203468B2 (en) Position tracking device for an object and control procedure
US5393195A (en) Method and arrangement for automatically refueling automotive vehicles
JP3410471B2 (ja) 電力消費量を低減する為に運動センサを用いた移動追跡装置
JP3336005B2 (ja) 統合されたビークル位置特定及び航法システム、装置及び方法
CA2132214C (en) Automatic refuelling system
EP1790527B1 (en) Sensor assembly for tank cars
CN108573619A (zh) 一种空地协同作业的无人机运管云平台
WO2006099100A2 (en) System and method for controlling and communicating with a vehicle
ZA200109046B (en) Logistics system and method with position control.
CN114019939A (zh) 一种民机驾驶舱分布式仿真系统
CN110466535A (zh) 一种智轨列车车门与站台安全门联动的系统和方法
CA2290452C (en) Device for positioning at automatic fuelling of vehicles
CN102542788B (zh) 车载信息控制装置和方法
US11623747B1 (en) Aerial utility meter read system and a custom utility meter read equipment carrying case configured to attach to an aerial drone while securely carrying operable wireless radio-based utility meter read equipment used to conduct aerial utility meter reads
CN111216764B (zh) 一种模块化多功能应答器
KR102495119B1 (ko) 자율주행 로봇용 비상 정지 장치
Chao UUS Code Issues of Railway Signal Engineering
RU23857U1 (ru) Топливная система летательного аппарата
WO1999045471A1 (en) Mobile data suite and method
Andre et al. Human factors issues in the future general aviation flight deck
Lodde Experience gathered during the development, and operation, of a nationwide mobile digital communications system
Juneau The micro-instrumentation package: a solution to lightweight ballooning

Legal Events

Date Code Title Description
NUG Patent has lapsed