CN113367622B - 清洁质补给控制方法及清洁系统 - Google Patents

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Abstract

本公开提供一种清洁质补给控制方法，包括：接收清洁质补给信号；基于清洁质补给信号进行清洁质补给，生成清洁质补给状态信号；以及当接收到新的操作信号或者生成新的状态信号时，至少基于清洁质补给状态信号生成相应的控制信号和/或相应的指示信号。本公开还提供一种清洁系统。

Description

清洁质补给控制方法及清洁系统
技术领域
本公开属于清洁技术领域，本公开尤其涉及一种清洁质补给控制方 法及清洁系统。
背景技术
现有技术中的清洁设备，无论是自主移动式清洁设备还是手持式清 洁设备，由于其结构和体积的天然限制，自身携带的清洁液体存储箱例 如清水箱的体积有限，在对大面积被对象进行清洁的过程中，特别是被 清洁对象带有顽固污渍的情况下，需要频繁补充清洁质，例如需要人工 向清洁设备补充清水等清洁质，或者将清洁设备的清水箱拆卸以进行清 水的补充，这带来了体验上的下降。
虽然现有技术也提出了一些基于自动控制的补给控制方案，但这些 方案仍然存在控制逻辑不完善、智能化程度不高、容易产生控制逻辑冲 突等问题。
发明内容
为了解决上述技术问题中的至少一个，本公开提供一种清洁质补给 控制方法及清洁系统。
根据本公开的一个方面，提供一种清洁质补给控制方法，包括：
接收清洁质补给信号；
基于所述清洁质补给信号进行清洁质补给，生成清洁质补给状态 信号；以及，
当接收到新的操作信号或者生成新的状态信号时，至少基于所述 清洁质补给状态信号生成相应的控制信号和/或相应的指示信号。
根据本公开的至少一个实施方式的清洁质补给控制方法，如果所 述新的操作信号为清洁模式调整信号，所述清洁设备至少基于所述清 洁质补给状态信号不生成清洁模式调整信号对应的控制信号。
根据本公开的至少一个实施方式的清洁质补给控制方法，如果所 述新的操作信号为清洁质补给信号，基于所述清洁质补给状态信号以 及所述清洁质补给信号生成清洁质补给暂停控制信号，清洁质补给过 程基于所述清洁质补给暂停控制信号被暂停。
根据本公开的至少一个实施方式的清洁质补给控制方法，当所述 清洁质补给过程基于所述清洁质补给暂停控制信号被暂停时，如果所 述清洁设备再次接收到清洁质补给信号，再次启动清洁质补给。
根据本公开的至少一个实施方式的清洁质补给控制方法，如果所 述新的操作信号为清洁模式调整信号和清洁质补给信号之外的操作信 号，至少基于所述清洁质补给状态信号不生成所述新的操作信号对应 的控制信号。
根据本公开的至少一个实施方式的清洁质补给控制方法，如果所 述新的操作信号为清洁模式调整信号和清洁质补给信号之外的操作信 号，至少基于所述清洁质补给状态信号还生成第一警示信号。
根据本公开的至少一个实施方式的清洁质补给控制方法，如果生 成的新的状态信号为连接断开信号，所述连接断开信号指示清洁设备 与基站设备的连接断开，生成清洁质补给停止控制信号，所述清洁质 补给过程基于所述清洁质补给停止控制信号被停止。
根据本公开的至少一个实施方式的清洁质补给控制方法，所述清 洁质补给过程基于所述清洁质补给停止控制信号被停止时，还生成第 二警示信号。
根据本公开的至少一个实施方式的清洁质补给控制方法，所述连 接断开信号包括液体管路连接断开信号。
根据本公开的至少一个实施方式的清洁质补给控制方法，还包括： 基站设备基于所述清洁质补给信号对清洁设备进行清洁质补给。
根据本公开的至少一个实施方式的清洁质补给控制方法，所述基 站设备在执行所述清洁质补给信号之前，判断基站设备的清洁质供给 部是否在位，并生成在位状态信号。
根据本公开的至少一个实施方式的清洁质补给控制方法，当所述 在位状态信号指示所述清洁质供给部正确在位时，所述基站设备对所 述清洁质供给部的液位进行检测，生成液位指示信号。
根据本公开的至少一个实施方式的清洁质补给控制方法，在执行 所述清洁质补给信号之前，所述基站设备还判断所述基站设备的加热 装置内是否存有清洁质，并生成加热装置状态信号，所述基站设备基 于所述清洁质补给信号以及所述加热装置状态信号生成加热装置控制 信号和/或基站泵装置控制信号。
根据本公开的至少一个实施方式的清洁质补给控制方法，当所述 基站设备生成新的状态信号时，所述基站设备至少基于所述新的状态 信号生成相应的控制信号和/或指示信号。
根据本公开的至少一个实施方式的清洁质补给控制方法，所述新 的状态信号包括指示基站设备的清洁质供给部未在位的信号。
根据本公开的至少一个实施方式的清洁质补给控制方法，当所述 清洁设备电量小于或者小于等于阈值电量时，所述清洁设备生成充电 提示信号；当所述清洁设备电量大于或者大于等于阈值电量时，所述 清洁设备基于所述清洁质补给信号进行清洁质补给。
根据本公开的至少一个实施方式的清洁质补给控制方法，还包括：
将清洁设备的当前清洁模式信息发送至基站设备；以及，
基站设备基于所述清洁设备的当前清洁模式信息生成基站设备的 加热装置控制信号。
根据本公开的至少一个实施方式的清洁质补给控制方法，还包括：
清洁设备接收清洁模式选择信号，清洁设备将所述清洁模式选择 信号选择的清洁模式的清洁模式信息发送至基站设备；以及，
基站设备基于所述清洁设备的清洁模式信息生成基站设备的加热 装置控制信号。
根据本公开的至少一个实施方式的清洁质补给控制方法，当所述 清洁设备电量大于或者大于等于阈值电量时，所述清洁设备基于所述 清洁质补给信号进行清洁质补给，包括：
基于所述清洁设备电量生成清洁质补给量。
根据本公开的至少一个实施方式的清洁质补给控制方法，还包括：
基于所述清洁质补给量以及清洁设备的清洁质存储部的清洁质补 给之前的液位生成目标液位；
实时检测所述清洁质存储部的液位；以及，
当清洁质存储部的液位小于所述目标液位时，所述清洁设备持续进 行清洁质补给；当清洁质存储部的液位等于所述目标液位时，所述清洁 设备停止清洁质补给。
根据本公开的至少一个实施方式的清洁质补给控制方法，包括：
清洁设备将清洁设备的清洁质存储部的初始液位以及最大液位发送 至基站设备；以及，
基站设备基于所述初始液位以及所述最大液位生成清洁质补给时长。
根据本公开的至少一个实施方式的清洁设备的清洁质补给控制方 法，还包括：
基于所述清洁质补给量生成清洁质补给时长。
根据本公开的至少一个实施方式的清洁设备的清洁质补给控制方 法，还包括：
基于所述清洁质补给时长，基站设备启动对清洁设备进行清洁质补 给，并启动清洁质补给计时；以及，
当所述清洁质补给计时小于所述清洁质补给时长时，所述基站设备 持续对所述清洁设备进行清洁质补给，当所述清洁质补给计时等于所述 清洁质补给时长时，所述基站设备停止对所述清洁设备进行清洁质补给。
根据本公开的至少一个实施方式的清洁设备的清洁质补给控制方 法，还包括：
所述启动清洁质补给计时的信号被发送至清洁设备；以及，
所述清洁质补给计时执行至所述清洁质补给时长的预设比例时，如 果清洁设备的清洁质存储部的当前液位到达所述清洁质补给时长的预设 比例对应的液位，所述基站设备持续进行清洁质补给。
根据本公开的至少一个实施方式的清洁质补给控制方法，还包括：
所述清洁质补给计时执行至所述清洁质补给时长的预设比例时，如 果清洁设备的清洁质存储部的当前液位未到达所述清洁质补给时长的预 设比例对应的液位，则所述基站设备停止清洁质补给。
根据本公开的另一个方面，提供一种执行上述任一项所述的清洁质 补给控制方法的清洁系统，包括：清洁设备；以及基站设备，所述基 站设备用于收纳清洁设备，所述基站设备至少用于对所述清洁设备进 行清洁质补给。
根据本公开的至少一个实施方式的清洁系统，所述清洁设备能够 与所述基站设备进行通信连接、电连接以及液体管路连接。
根据本公开的又一个方面，提供一种电子设备，包括：存储器，所 述存储器存储执行指令；以及处理器，所述处理器执行所述存储器存 储的执行指令，使得所述处理器执行上述任一项所述的方法。
根据本公开的再一个方面，提供一种可读存储介质，所述可读存 储介质中存储有执行指令，所述执行指令被处理器执行时用于实现上 述任一项所述的方法。
附图说明
附图示出了本公开的示例性实施方式，并与其说明一起用于解释本 公开的原理，其中包括了这些附图以提供对本公开的进一步理解，并且 附图包括在本说明书中并构成本说明书的一部分。
图1是本公开的一个实施方式的清洁质补给控制方法的流程示意图。
图2是本公开的又一个实施方式的清洁质补给控制方法的流程示意 图。
图3是本公开的又一个实施方式的清洁质补给控制方法的流程示意 图。
图4是本公开的又一个实施方式的清洁质补给控制方法的流程示意 图。
图5是本公开的又一个实施方式的清洁质补给控制方法的流程示意 图。
图6是本公开的又一个实施方式的清洁质补给控制方法的流程示意 图。
图7是根据本公开的一个实施方式的清洁系统的结构示意图。
图8是根据本公开的一个实施方式的清洁系统的分离结构示意图。
图9是根据本公开的一个实施方式的清洁系统的连接状态示意图。
图10是根据本公开的一个实施方式的基站设备的另一结构示意图。
附图标记说明
10 清洁系统
100 清洁设备
110 清洁部
120 清洁质存储部
121 液体输送管路
122 温度检测装置
123 液位检测装置
124 第一泵装置
130 回收存储部
131 回收通道
132 过滤装置
140 壳体
150 第二液体管路
151 补给接头
160 充电头
170 第一控制装置
180 可充电电池
200 基站设备
210 清洁质供给部
211 通气孔
212 液量传感器
213 接口部
220 基座
230 基站泵装置
240 第三液体管路
250 加热装置
251 温度传感器
260 充电口
270 基站控制装置
280 液体管路接口。
具体实施方式
下面结合附图和实施方式对本公开作进一步的详细说明。可以理解 的是，此处所描述的具体实施方式仅用于解释相关内容，而非对本公开 的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本公 开相关的部分。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施方式及实施方 式中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施方式来详细说明 本公开的技术方案。
除非另有说明，否则示出的示例性实施方式/实施例将被理解为提供 可以在实践中实施本公开的技术构思的一些方式的各种细节的示例性特 征。因此，除非另有说明，否则在不脱离本公开的技术构思的情况下， 各种实施方式/实施例的特征可以另外地组合、分离、互换和/或重新布置。
在附图中使用交叉影线和/或阴影通常用于使相邻部件之间的边界变 得清晰。如此，除非说明，否则交叉影线或阴影的存在与否均不传达或 表示对部件的具体材料、材料性质、尺寸、比例、示出的部件之间的共 性和/或部件的任何其它特性、属性、性质等的任何偏好或者要求。此外， 在附图中，为了清楚和/或描述性的目的，可以夸大部件的尺寸和相对尺 寸。当可以不同地实施示例性实施例时，可以以不同于所描述的顺序来 执行具体的工艺顺序。例如，可以基本同时执行或者以与所描述的顺序 相反的顺序执行两个连续描述的工艺。此外，同样的附图标记表示同样 的部件。
当一个部件被称作“在”另一部件“上”或“之上”、“连接到”或“结合到” 另一部件时，该部件可以直接在所述另一部件上、直接连接到或直接结 合到所述另一部件，或者可以存在中间部件。然而，当部件被称作“直接 在”另一部件“上”、“直接连接到”或“直接结合到”另一部件时，不存在中 间部件。为此，术语“连接”可以指物理连接、电气连接等，并且具有或 不具有中间部件。
为了描述性目的，本公开可使用诸如“在……之下”、“在……下方”、 “在……下”、“下”、“在……上方”、“上”、“在……之上”、“较高的”和“侧 (例如，如在“侧壁”中)”等的空间相对术语，从而来描述如附图中示出的 一个部件与另一(其它)部件的关系。除了附图中描绘的方位之外，空间相 对术语还意图包含设备在使用、操作和/或制造中的不同方位。例如，如 果附图中的设备被翻转，则被描述为“在”其它部件或特征“下方”或“之下” 的部件将随后被定位为“在”所述其它部件或特征“上方”。因此，示例性术 语“在……下方”可以包含“上方”和“下方”两种方位。此外，设备可被另外 定位(例如，旋转90度或者在其它方位处)，如此，相应地解释这里使用 的空间相对描述语。
这里使用的术语是为了描述具体实施例的目的，而不意图是限制性 的。如这里所使用的，除非上下文另外清楚地指出，否则单数形式“一个 (种、者)”和“所述(该)”也意图包括复数形式。此外，当在本说明书中使用 术语“包含”和/或“包括”以及它们的变型时，说明存在所陈述的特征、整 体、步骤、操作、部件、组件和/或它们的组，但不排除存在或附加一个 或更多个其它特征、整体、步骤、操作、部件、组件和/或它们的组。还 要注意的是，如这里使用的，术语“基本上”、“大约”和其它类似的术语被 用作近似术语而不用作程度术语，如此，它们被用来解释本领域普通技 术人员将认识到的测量值、计算值和/或提供的值的固有偏差。
下文结合图1至图6并参考图7至图10对本公开的清洁质补给控制 方法进行详细说明。
参考图1，本公开的一个实施方式的清洁质补给控制方法S100，包 括：
S102、清洁设备接收清洁质补给信号；
S104、清洁设备基于清洁质补给信号进行清洁质补给，生成清洁 质补给状态信号；以及，
S106、当清洁设备接收到新的操作信号或者清洁设备生成新的状 态信号时，清洁设备至少基于清洁质补给状态信号生成相应的控制信 号和/或相应的指示信号。
本实施方式中，在清洁设备100停靠至基站设备200之后，用户 可将清洁设备100的液体管路(用于为清洁设备100加水或者对清洁 设备100的清洁用液体进行回收)与基站设备200的液体管路进行连 通，并通过生成清洁质补给信号对清洁设备100进行清洁质补给。
清洁设备100的控制装置(控制芯片或者控制电路板等)接收清 洁质补给信号，其中，清洁质补给信号可以通过设置在清洁设备100 上的人机交互装置生成，例如触控按钮或者触控面板等，也可以通过 清洁设备100之外的遥控装置生成。
本实施方式中，清洁设备基于清洁质补给信号进行清洁质补给， 生成清洁质补给状态信号，用户可能对清洁设备进行操作或者使用遥 控设备对清洁设备100进行操作，通过本公开的上述控制逻辑，能够 避免清洁设备100在清洁质补给过程中产生控制逻辑冲突而导致不必 要的清洁质补给中断、清洁设备损坏等情形。
其中，当清洁设备100接收到新的操作信号时，清洁设备至少基 于清洁质补给状态信号生成相应的控制信号。
其中，当清洁设备100生成新的状态信号时，清洁设备至少基于 清洁质补给状态信号生成相应的指示信号。
对于上述实施方式的清洁设备的清洁质补给控制方法S100，优选 地，如果新的操作信号为清洁模式调整信号，清洁设100备至少基于 清洁质补给状态信号不生成清洁模式调整信号对应的控制信号。
即本实施方式中，当清洁设备100处于清洁质补给过程之中时， 如果用户试图对清洁设备100的清洁模式进行调整，清洁设备100的 控制装置将不生成清洁模式调整信号对应的控制信号。
本实施方式的上述控制逻辑，尤其适用于清洁质补给过程与清洁 模式相关联的情形。
对于上述实施方式的清洁设备的清洁质补给控制方法S100，优选 地，如果新的操作信号为清洁质补给信号，清洁设备100至基于清洁 质补给状态信号以及新的清洁质补给信号生成清洁质补给暂停控制信 号，清洁设备100的清洁质补给过程基于清洁质补给暂停控制信号被 暂停。
在某些场景下，清洁设备100在进行清洁质补给的过程中，用户 可能期望暂停清洁质补给，通过上述控制逻辑，可使得用户容易地控 制清洁质补给过程。
本公开中描述的“清洁质”可以是清水、清洁用液体或者混合有清 洁液的清水等，还可以是混合有消毒液的清水等。
对于上述实施方式的清洁设备的清洁质补给控制方法S100，优选 地，当清洁设备100的清洁质补给过程基于清洁质补给暂停控制信号 被暂停时，如果清洁设备100再次接收到清洁质补给信号，清洁设备 100再次启动清洁质补给。
对于上述实施方式的清洁设备的清洁质补给控制方法S100，优选 地，如果新的操作信号为清洁模式调整信号和清洁质补给信号之外的 操作信号，清洁设备100至少基于清洁质补给状态信号不生成新的操 作信号对应的控制信号。
更优选地，如果新的操作信号为清洁模式调整信号和清洁质补给 信号之外的操作信号，清洁设备至少基于清洁质补给状态信号还生成 第一警示信号。
本实施方式中，当用户执行清洁模式调整和清洁质补给操作之外 的操作时，例如基于清洁设备的人机交互面板或者遥控设备启动清洁 工作等，优选地，清洁设备不生成启动清洁工作对应的控制信号，并 生成第一警示信号(声信号和/或光信号)，提醒用户清洁设备处于清 洁质补给过程中。
对于上述实施方式的清洁设备的清洁质补给控制方法S100，优选 地，如果清洁设备生成的新的状态信号为连接断开信号，连接断开信 号指示清洁设备与基站设备的连接断开，清洁设备生成清洁质补给停 止控制信号，清洁设备的清洁质补给过程基于清洁质补给停止控制信 号被停止。
更优选地，清洁设备的清洁质补给过程基于清洁质补给停止控制 信号被停止时，清洁设备还生成第二警示信号。
本实施方式中，当清洁设备被用户断开与基站设备的连接，清洁 设备生成清洁质补给停止控制信号使得清洁设备停止清洁质补给，优 选地，清洁设备还生成第二警示信号以指示清洁质补给结束。
其中，连接断开信号包括液体管路连接断开信号。
对于上述各个实施方式的清洁设备的清洁质补给控制方法S100， 还包括：清洁设备将清洁质补给信号发送至基站设备，基站设备基于 清洁质补给信号对清洁设备进行清洁质补给。
图2示出了本实施方式的流程示意图。
对于上述实施方式的清洁设备的清洁质补给控制方法，基站设备 200在执行清洁质补给信号之前，基站设备200判断基站设备200的 清洁质供给部210是否在位，并生成在位状态信号。
通过本实施方式的控制逻辑，用户可以基于上述在位状态信号决 定是否对基站设备200的清洁质供给部210进行操作，防止清洁质供 给部210未在位或者未正确在位的情况下启动清洁质补给，导致某些 实施方式的基站设备200的加热装置等损坏。
图3示出了本实施方式的流程示意图。
更优选地，当在位状态信号指示清洁质供给部210正确在位时， 基站设备对清洁质供给部210的液位进行检测，生成液位指示信号。
其中，液位指示信号可以包括高液位指示信号、低液位指示信号、 无液指示信号等，液位指示信号可以是声信号和/或光信号。
对于上述各个实施方式的清洁设备的清洁质补给控制方法S100， 基站设备200在执行清洁质补给信号之前，基站设备200还判断基站 设备200的加热装置250内是否存有清洁质，并生成加热装置状态信 号，基站设备200基于清洁质补给信号以及加热装置状态信号生成加 热装置控制信号和/或基站泵装置控制信号。
图4示出了本实施方式的流程示意图。
其中，判断加热装置内是否存有清洁质的步骤可以设置在判断清 洁质供给部是否在位的步骤之前或者之后。
在本公开的一些实施方式中，基站设备200包括基站泵装置及加 热装置，通过加热装置可以使得基站设备200能够向清洁设备100提 供预设温度的清洁液体。
通过本实施方式的控制逻辑，基站设备200的加热装置内没有液 体时，优选地生成基站泵装置控制信号，待加热装置状态信号指示加 热装置内已有液体时，再生成加热装置控制信号。避免加热装置的损 坏。其中，可以通过在加热装置的合适位置设置液体检测装置例如电 极探针式液体检测装置生成加热装置状态信号。
当基站设备200的加热装置内有液体时，可以同时生成上述加热 装置控制信号以及基站泵装置控制信号。
对于上述各个实施方式的清洁设备的清洁质补给控制方法S100， 优选地，当基站设备200生成新的状态信号时，基站设备200至少基 于新的状态信号生成相应的控制信号和/或指示信号。
优选地，新的状态信号包括指示基站设备200的清洁质供给部210 未在位的信号。
本实施方式中，基站设备200基于指示基站设备的清洁质供给部 210未在位的信号生成第三警示信号。
对于上述各个实施方式的清洁设备的清洁质补给控制方法S100， 在一些场景中，清洁设备100的清洁质补给需要清洁设备100处于开 机或者待机状态，清洁设备100的电量有可能不足以维持清洁质补给。
优选地，还包括S1004、清洁设备100获取清洁设备电量；S1006、 当清洁设备电量小于或者小于等于阈值电量时，清洁设备生成充电提 示信号；当清洁设备电量大于或者大于等于阈值电量时，清洁设备100 基于清洁质补给信号进行清洁质补给。
其中，根据本公开的一个优选实施方式，当清洁设备电量小于阈值 电量时，清洁设备生成充电提示信号；当清洁设备电量大于等于阈值电 量时，清洁设备100基于清洁质补给信号进行清洁质补给。
其中，根据本公开的又一个优选实施方式，当清洁设备电量小于等 于阈值电量时，清洁设备生成充电提示信号；当清洁设备电量大于阈值 电量时，清洁设备100基于清洁质补给信号进行清洁质补给。
图5示出了本实施方式的流程示意图。
对于上述各个实施方式的清洁设备的清洁质补给控制方法S100，优 选地还包括：
清洁设备100将清洁设备100的当前清洁模式信息发送至基站设备 (可在图1至图5中的S102中执行，或者在S102之后执行)；以及，
基站设备200基于清洁设备100的当前清洁模式信息生成基站设备 200的加热装置控制信号。
本实施方式中，当清洁设备100的电量能够满足清洁质补给操作时， 基站设备200优选地基于清洁设备100的当前清洁模式信息生成基站设 备200的加热装置(例如下文描述的加热装置250)控制信号，其中，清 洁设备100的清洁模式可以是常温清洁模式、热水清洁模式等，通过本 实施方式的控制逻辑，能够实现对向清洁设备100补充的清洁用液体的温度的自动控制，提高清洁设备100的智能化程度。
上述实施方式中，当前清洁模式信息的发送也可以在清洁设备电量 与阈值电量比较之后进行，例如当清洁设备电量大于或者大于等于阈值 电量时，清洁设备100将清洁设备100的当前清洁模式信息发送至基站 设备200。
根据本公开的又一个优选的实施方式的清洁设备的清洁质补给控制 方法S100，还包括：
清洁设备100接收清洁模式选择信号，清洁设备100将清洁模式选 择信号选择的清洁模式的清洁模式信息发送至基站设备200；以及，
基站设备200基于清洁设备100的清洁模式信息生成基站设备的加 热装置控制信号。
对于上述各个实施方式的清洁设备的清洁质补给控制方法S100，优 选地，当清洁设备电量大于或者大于等于阈值电量时，清洁设备100基 于清洁质补给信号进行清洁质补给，包括：
基于清洁设备电量生成清洁质补给量。
本实施方式中，在清洁设备100的一些使用场景下，清洁设备100 的清洁工作尚未结束，清洁设备100需要清洁质补给后继续清洁工作， 优选地，基于清洁设备100的当前电量生成匹配地清洁质补给量，该匹 配地清洁质补给量优选地基于清洁设备当前电量所能执行地清洁工作量 的清洁质使用量生成。
其中，清洁质补给量可以由清洁设备100生成，并发送至基站设备 200。
图6示出了本实施方式的流程示意图。
对于上述各个实施方式的清洁设备的清洁质补给控制方法S100，优 选地，还包括：
基于清洁质补给信号，生成清洁设备与基站设备的对接状态信号。
该步骤优选地在上述各个实施方式中的步骤S102之后执行。
本实施方式中，清洁设备100接收清洁质补给信号，对接状态信号 可以是正确对接、未对接、对接异常等对接状态信号，对接状态信号可 以通过清洁设备100的液体管路(例如下文描述的第二液体管路150)与 基站设备200的液体管路(例如下文描述的第三液体管路240)之间的触 发开关装置生成。
优选地，当清洁设备100与基站设备200的对接状态信号为正确对 接信号时，清洁设备100进行后续步骤，否则，不进行清洁质补给，即 不执行后续步骤。
对于上述各个实施方式的清洁设备的清洁质补给控制方法S100，优 选地，还包括：
实时检测清洁设备100的清洁质存储部120的液位；以及，
当清洁质存储部120的液位小于最大液位时，清洁设备持续进行清 洁质补给；当清洁质存储部120的液位等于最大液位时，清洁设备停止 清洁质补给。
对于上述各个实施方式的清洁设备的清洁质补给控制方法S100，优 选地，还包括：
基于清洁质补给量以及清洁设备的清洁质存储部120的清洁质补给 之前的液位生成目标液位；
实时检测清洁质存储部120的液位；以及，
当清洁质存储部120的液位小于目标液位时，清洁设备持续进行清 洁质补给；当清洁质存储部120的液位等于目标液位时，清洁设备停止 清洁质补给。
对于上述各个实施方式的清洁设备的清洁质补给控制方法S100，优 选地，还包括：
清洁设备100将清洁设备100的清洁质存储部120的初始液位以及 最大液位发送至基站设备200；以及，
基站设备200基于初始液位以及最大液位生成清洁质补给时长。
其中，初始液位即清洁质存储部120中剩余清洁液体的液位。
本实施方式中，可以通过基站设备200的基站控制装置生成清洁质 补给时长，基站控制装置基于该清洁质补给时长控制基站设备200的基 站泵装置对清洁设备100进行清洁质补给。
通过清洁质补给时长的获取，本实施方式可以更精确地控制清洁质 补给过程。
对于上述实施方式的清洁设备的清洁质补给控制方法S100，优选地， 基于上述各个实施方式的清洁质补给量生成清洁质补给时长。
其中，清洁质补给时长可由基站设备200生成，基站设备200可以 基于基站泵装置的流速以及上述清洁质补给量生成清洁质补给时长。
在上述各个实施方式的清洁设备的清洁质补给控制方法S100的基础 上，优选地，S1006还包括：
基于清洁质补给时长，基站设备200启动对清洁设备100进行清洁 质补给，并启动清洁质补给计时；以及，
当清洁质补给计时小于清洁质补给时长时，基站设备200持续对清 洁设备100进行清洁质补给，当清洁质补给计时等于清洁质补给时长时， 基站设备200停止对清洁设备100进行清洁质补给。
本实施方式中，基站设备200可以基于基站设备200的基站控制装 置产生控制信号启动基站泵装置对清洁设备100进行清洁质补给，清洁 质补给计时可以通过设置在基站控制装置中的计时模块来执行。
在上述实施方式的基础上，优选地，步骤S1006还包括：
启动清洁质补给计时的信号被发送至清洁设备；以及，
清洁质补给计时执行至清洁质补给时长的预设比例时，如果清洁设 备的清洁质存储部的当前液位到达清洁质补给时长的预设比例对应的液 位，基站设备持续进行清洁质补给。
其中，上述预设比例优选为二分之一，本领域技术人员也可以在本 公开的启示下将其设置为其他比例数值。
在清洁设备的清洁质补给过程中，清洁质补给液体通道有可能发生 堵塞，基站设备的基站泵装置也有可能发生故障，在某些实施方式中， 清洁设备的蠕动泵可能发生故障，在清洁质补给过程中设置上述控制逻 辑，能够避免上述故障导致的基站设备或者清洁设备的进一步损坏。
对于上述实施方式的清洁设备的清洁质补给控制方法，更优选地， 还包括：清洁质补给计时执行至清洁质补给时长的预设比例时，如果清 洁设备的清洁质存储部的当前液位未到达清洁质补给时长的预设比例对 应的液位，则基站设备停止清洁质补给。优选地，基站设备200在停止 对清洁设备100进行清洁质补给的同时，还生成告警信号，告警信号可 以通过基站设备的控制装置生成。
根据本公开的一个实施方式的执行上述任一个实施方式的清洁质补 给控制方法的清洁系统10，包括：
清洁设备100；以及基站设备200，基站设备200用于收纳清洁设备100，基站设备200至少用于对清洁设备100进行清洁质补给。
清洁设备100能够与基站设备200进行通信连接、电连接以及流体 连接。
根据本公开的一个实施方式的电子设备，包括：存储器，存储器存 储执行指令；以及处理器，处理器执行存储器存储的执行指令，使得处 理器执行上述任一个实施方式的清洁设备的清洁质补给控制方法。
其中，电子设备可以包括上述各个实施方式的第一控制装置170和/ 或基站控制装置270。
在本公开的某些实施方式中，第一控制装置170或者第二控制装置 270作为上述实施方式的电子设备，通过执行程序指令的方式来执行上述 各个实施方式的清洁质补给控制方法的各个步骤或者部分步骤。
在本公开的某些实施方式中，第一控制装置170以及第二控制装置 270共同作为上述实施方式的电子设备，通过执行程序指令的方式来执行 上述各个实施方式的清洁质补给控制方法的各个步骤或者部分步骤。
根据本公开的一个实施方式的可读存储介质，可读存储介质中存储 有执行指令，执行指令被处理器执行时用于实现上述任一个实施方式的 清洁设备的清洁质补给控制方法。
图7是根据本公开的一个实施方式的清洁系统的结构示意图。图8 是根据本公开的一个实施方式的清洁系统的分离结构示意图。图9是根 据本公开的一个实施方式的清洁系统的连接状态示意图。图10是根据本 公开的一个实施方式的基站的另一结构示意图。
本公开的清洁系统10可以包括清洁设备100和基站设备200。当清 洁设备100停靠至基站设备200后，可以通过基站设备200为清洁设备 100充电，也可以向清洁设备100提供清洁液体。
在本公开中，清洁设备100可以为立式清洁设备或者卧式清洁设备， 可以为自主移动式清洁设备或者手持式清洁设备，可以为有线清洁设备 或者无线清洁设备。本公开对清洁设备的类型并不进行限制，但是在本 公开中将以无线式手持立式清洁设备为例进行说明。当适用于其他类型 的清洁设备时，本领域的技术人员应当理解可以在本公开具体描述的清 洁设备的类型的基础上进行相应改动，本公开不再赘述。
清洁设备100可以用于清洁地板或者短毛地毯，也可以用于其他物 体的清洁，例如玻璃的清洁等。
本公开中，清洁设备100可以包括清洁部110和清洁质存储部120。
清洁部110可以为滚刷结构。
清洁质存储部120可以为水箱的形式，用于存储清洁液体，并且可 以将清洁液体传输至清洁部110或者清洁部110的附近，例如可以通过 清洁液体输送管路121将清洁质存储部120存储的清洁液体喷射至清洁 部110或者清洁部110附近。
另外，也可以在清洁质存储部120的内部或者外部附近设置有液位 检测装置123和/或温度检测装置122。
温度检测装置122也可以设置至液体输送管路121。液位检测装置可 以检测清洁质存储部120中存储的清洁液体的体积量，并且可以在体积 量小于预定阈值的情况下，提醒用户，以补充清洁液体。温度检测装置 可以用于检测清洁质存储部120中存储的清洁液体的温度，以便在液体 温度小于预定温度时，提醒用户。
清洁设备100还可以包括流体分配装置，流体分配装置可以包括喷 嘴及第一泵装置124，喷嘴可以设置至清洁部110的附近并且与清洁液体 输送管路121连接，并且第一泵装置124可以设置在喷嘴的上游并且与 清洁液体输送管路121连通。可以通过第一泵装置124将清洁液体通过 喷嘴喷洒至清洁部110。
根据本公开的一些实施方式，清洁设备100还可以包括回收存储部 130，回收存储部130可以为箱体结构，并且可以用于存储回收的脏水。 当向清洁部110喷洒清洁液体并且通过清洁液体清洗污垢之后，可以将 包括脏水在内的污物回收至回收存储部130中。例如可以通过回收通道 131完成包括脏水在内的污物的回收。
具体而言，可以通过回收系统将包括脏水在内的污物回收至回收存 储部130中。回收系统可以包括抽吸动力源和吸嘴。其中吸嘴可以设置 在清洁部110上或者附近，可选地设置在清洁部110的后方附近。在进 行污物回收时，抽吸动力源开始工作，并且通过吸嘴吸取污物，并且通 过回收通道131输送至回收存储部130中。
回收存储部130的顶部优选地设置有过滤装置132。当通过抽吸动力 源吸取包括脏水在内的污物时，会出现混杂有气体的情况，通过在顶部 设置过滤装置132，可以对吸入的气体进行过滤，过滤后的气体排入到大 气中，从而有效地实现气液分离，而液体和污垢则留在回收存储部130 中。
在本公开的一个可选实施例中，清洁设备100的壳体140形成容纳 清洁质存储部120和回收存储部130的容纳空间。清洁质存储部120也 可以设置为固定安装方式。
另一方面，基站设备200可以包括清洁质供给部210及基座220。清 洁质供给部210可以为箱体结构，用于存储清洁液体，并且存储的清洁 液体可以提供至清洁设备100的清洁质存储部120。
基站设备200可以包括基站泵装置230及第三液体管路240。基站设 备200的第三液体管路240与清洁设备100的第二液体管路150可以流 体连通，当基站设备200的第三液体管路240与清洁设备100的第二液 体管路150需要流体连通时，可以通过二者之间的连接管及相应的连接 接口进行连通。
此外，在第三液体管路240上还可以设置加热装置250，加热装置 250可以用于在供水管路上对提供给清洁质存储部120的清洁液体进行加 热。
基站设备200还可以为清洁设备100进行充电，例如基站设备200 可以设置有充电口260并且清洁设备100可以设置有充电头160，通过二 者的配合来实现清洁设备100的充电。此外还可以通过充电口260和充 电头160实现清洁设备100与基站设备200的通讯功能，例如可以进行 数据传输等。
此外，无论充电功能还是通讯功能都可以被控制，例如可以通过基 站设备200的基站控制装置270和清洁设备100的第一控制装置170来 实现。其中基站控制装置270可以与充电口260连接，第一控制装置170 可以与充电头160连接。虽然上文描述了基站设备200设置有充电口260 并且清洁设备100设置有充电头160，也可以将充电口设置至清洁设备100，相应地将充电头设置至基站设备200。
另外，清洁设备100优选地包括可充电电池180，通过基站设备200 为可充电电池180进行充电。
清洁质供给部210从诸如自来水管等的外部水源接收水并且进行存 储。清洁质供给部210通过接口部213与第三液体管路240连通，并且 通过基站泵装置230的作用将水进行泵送。其中，在清洁质供给部210 的顶部可以开设有通气孔211以便排出其内部的空气，并且还可以设置 液量传感器212测量清洁质供给部210中的清洁液体的量。例如当清洁 液体的量过少时可以通知用户加水或者自动从外部水源加水，在加水的 过程中当清洁液体的量达到预定值后则停止加水。
通过基站泵装置230泵送的水通过第三液体管路240，并且通过加热 装置250进行加热到预定温度。此外，可以在加热装置250的下游设置 温度传感器251，通过温度传感器251检测加热装置250加热后的水的温 度，并且根据温度传感器251的检测值可以对加热装置250进行反馈控 制，以便调节加热装置250的加热量，从而达到调节水温的目的。
第三液体管路240通过液体管路接口280连接至第二液体管路150。 第二液体管路150可以通过补给接头151与液体管路接口280连通，第 三液体管路240中的水可以流入第二液体管路150中。
需要说明的是，图8至图10示出了清洁系统的结构仅是本公开的优 选实施方式的清洁系统的结构，本领域技术人员可以在本公开的技术方 案的启示下对清洁系统的结构进行调整，以执行上述各个实施方式的清 洁设备的清洁质补给控制方法。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例/方式”、“一些实施例/ 方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例/ 方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少 一个实施例/方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不 必须针对的是相同的实施例/方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、 材料或者特点可以在任一个或多个实施例/方式或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书 中描述的不同实施例/方式或示例以及不同实施例/方式或示例的特征进 行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗 示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第 一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请 的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明 确具体的限定。
本领域的技术人员应当理解，上述实施方式仅仅是为了清楚地说明 本公开，而并非是对本公开的范围进行限定。对于所属领域的技术人员 而言，在上述公开的基础上还可以做出其它变化或变型，并且这些变化 或变型仍处于本公开的范围内。

Claims (22)

1.一种清洁质补给控制方法，其特征在于，包括：
接收清洁质补给信号；
基于所述清洁质补给信号进行清洁质补给，生成清洁质补给状态信号；以及
当接收到新的操作信号或者生成新的状态信号时，至少基于所述清洁质补给状态信号生成相应的控制信号和/或相应的指示信号；
其中，基站设备基于所述清洁质补给信号对清洁设备进行清洁质补给；所述基站设备在执行所述清洁质补给信号之前，所述基站设备还判断所述基站设备的加热装置内是否存有清洁质，并生成加热装置状态信号，所述基站设备基于所述清洁质补给信号以及所述加热装置状态信号生成加热装置控制信号和/或基站泵装置控制信号。
2.根据权利要求1所述的清洁质补给控制方法，其特征在于，如果所述新的操作信号为清洁模式调整信号，至少基于所述清洁质补给状态信号不生成清洁模式调整信号对应的控制信号。
3.根据权利要求1所述的清洁质补给控制方法，其特征在于，如果所述新的操作信号为清洁质补给信号，基于所述清洁质补给状态信号以及所述清洁质补给信号生成清洁质补给暂停控制信号，所述清洁质补给过程基于所述清洁质补给暂停控制信号被暂停。
4.根据权利要求3所述的清洁质补给控制方法，其特征在于，当所述清洁质补给过程基于所述清洁质补给暂停控制信号被暂停时，如果再次接收到清洁质补给信号，再次启动清洁质补给。
5.根据权利要求1所述的清洁质补给控制方法，其特征在于，如果所述新的操作信号为清洁模式调整信号和清洁质补给信号之外的操作信号，至少基于所述清洁质补给状态信号不生成所述新的操作信号对应的控制信号。
6.根据权利要求5所述的清洁质补给控制方法，其特征在于，如果所述新的操作信号为清洁模式调整信号和清洁质补给信号之外的操作信号，至少基于所述清洁质补给状态信号还生成第一警示信号。
7.根据权利要求1所述的清洁质补给控制方法，其特征在于，如果所述生成的新的状态信号为连接断开信号，所述连接断开信号指示清洁设备与基站设备的连接断开，生成清洁质补给停止控制信号，所述清洁质补给过程基于所述清洁质补给停止控制信号被停止。
8.根据权利要求7所述的清洁质补给控制方法，其特征在于，所述清洁质补给过程基于所述清洁质补给停止控制信号被停止时，还生成第二警示信号。
9.根据权利要求7所述的清洁质补给控制方法，其特征在于，所述连接断开信号包括液体管路连接断开信号。
10.根据权利要求1所述的清洁质补给控制方法，其特征在于，所述基站设备在执行所述清洁质补给信号之前，所述基站设备判断基站设备的清洁质供给部是否在位，并生成在位状态信号。
11.根据权利要求10所述的清洁质补给控制方法，其特征在于，当所述在位状态信号指示所述清洁质供给部正确在位时，所述基站设备对所述清洁质供给部的液位进行检测，生成液位指示信号。
12.根据权利要求1所述的清洁质补给控制方法，其特征在于，当所述基站设备生成新的状态信号时，所述基站设备至少基于所述新的状态信号生成相应的控制信号和/或指示信号。
13.根据权利要求12所述的清洁质补给控制方法，其特征在于，所述新的状态信号包括指示基站设备的清洁质供给部未在位的信号。
14.根据权利要求1所述的清洁质补给控制方法，其特征在于，当所述清洁设备电量小于或者小于等于阈值电量时，所述清洁设备生成充电提示信号；当所述清洁设备电量大于或者大于等于阈值电量时，所述清洁设备基于所述清洁质补给信号进行清洁质补给。
15.根据权利要求1至13中任一项所述的清洁质补给控制方法，其特征在于，还包括：
将当前清洁模式信息发送至基站设备；以及
基站设备基于所述当前清洁模式信息生成基站设备的加热装置控制信号。
16.根据权利要求1至13中任一项所述的清洁质补给控制方法，其特征在于，还包括：
清洁设备接收清洁模式选择信号，清洁设备将所述清洁模式选择信号选择的清洁模式的清洁模式信息发送至基站设备；以及
基站设备基于所述清洁模式信息生成基站设备的加热装置控制信号。
17.根据权利要求14所述的清洁质补给控制方法，其特征在于，当所述清洁设备电量大于或者大于等于阈值电量时，所述清洁设备基于所述清洁质补给信号进行清洁质补给，包括：
基于所述清洁设备电量生成清洁质补给量。
18.根据权利要求17所述的清洁质补给控制方法，其特征在于，还包括：
基于所述清洁质补给量以及清洁质存储部的清洁质补给之前的液位生成目标液位；
实时检测所述清洁质存储部的液位；以及
当清洁质存储部的液位小于所述目标液位时，所述清洁设备持续进行清洁质补给；当清洁质存储部的液位等于所述目标液位时，所述清洁设备停止清洁质补给。
19.一种执行权利要求1所述的清洁质补给控制方法的清洁系统，其特征在于，包括：
清洁设备；以及
基站设备，所述基站设备用于收纳所述清洁设备，所述基站设备还至少用于对所述清洁设备进行清洁质补给。
20.根据权利要求19所述的清洁系统，其特征在于，所述清洁设备能够与所述基站设备进行通信连接、电连接以及流体连接。
21.一种电子设备，其特征在于，包括：
存储器，所述存储器存储执行指令；以及
处理器，所述处理器执行所述存储器存储的执行指令，使得所述处理器执行如权利要求1至18中任一项所述的方法。
22.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质中存储有执行指令，所述执行指令被处理器执行时用于实现权利要求1至18中任一项所述的方法。
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