CN109662657A - 一种基站和停靠方法 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种基站和停靠方法，用于使得清洁机器人稳定地停靠在基站上。本发明实施例的基站包括基站底座；所述基站底座包括引导面，所述引导面从所述基站底座的预设位置延伸到地面，所述预设位置比地面高预设高度，所述引导面用于引导清洁机器人进入所述基站底座；在所述引导面上设有凹槽结构，当所述清洁机器人停靠在所述基站上的预设停靠位置时，所述凹槽结构用于容置驱动轮的部分胎面，所述驱动轮设置在所述清洁机器人的底部。这样，减小了清洁机器人从基站上的预设停靠位置滑出基站的可能，使得清洁机器人稳定地停靠在基站上。

Description

一种基站和停靠方法

技术领域

本发明涉及智能家居设备领域，尤其涉及一种基站和停靠方法。

背景技术

清洁机器人用于对地面进行清洁。清洁机器人的底部设置有清洁件和驱动轮，通过驱动轮的驱动，清洁机器人可以在地面上移动。通过清洁件，清洁机器人可以对地面进行清洁。基站为配合清洁机器人使用的清洁设备，基站可以向清洁机器人提供充电操作，或者，为清洁机器人提供停靠位置等。

在现有的技术中，清洁机器人在一定条件下会移动到基站上，例如移动到基站上，以使基站向清洁机器人上的电池进行充电。此时，清洁机器人会停靠在基站上。

但是，清洁机器人进入基站，停靠在基站上后，清洁机器人在重力或其它因素的影响下，容易滑出基站，从而不利于清洁机器人和基站的配合使用。

发明内容

本发明实施例提供了一种基站和停靠方法，用于使得清洁机器人稳定地停靠在基站上。

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种基站，包括：

基站底座；

所述基站底座包括引导面，所述引导面从所述基站底座的预设位置延伸到地面，所述预设位置比地面高预设高度，所述引导面用于引导清洁机器人进入所述基站底座；

在所述引导面上设有凹槽结构；

当所述清洁机器人停靠在所述基站上的预设停靠位置时，所述凹槽结构用于容置驱动轮的部分胎面，所述驱动轮设置在所述清洁机器人的底部。

可选地，所述引导面上还设有凸块结构，所述凸块结构位于所述凹槽结构的靠近所述引导面的入口的一侧；

当所述清洁机器人停靠在所述基站上的预设停靠位置时，所述凸块结构的抵接面用于抵接所述驱动轮的部分胎面，所述凸块结构的抵接面为所述凸块结构的远离所述引导面的入口的表面。

可选地，所述凹槽结构的一槽壁和所述凸块结构的抵接面连接。

可选地，所述基站包括两个凹槽结构和两个凸块结构；

一凸块结构位于一凹槽结构的靠近所述引导面的入口的一侧；

所述清洁机器人包括两个驱动轮。

可选地，所述基站还包括清洗槽，所述清洗槽设置在所述基站底座上，所述清洗槽用于清洗拖擦件，所述拖擦件设置在所述清洁机器人上；

当所述清洁机器人停靠在所述基站上的预设停靠位置时，所述清洗槽用于容置所述拖擦件。

为了解决上述技术问题，本发明实施例还提供了一种停靠方法，所述方法应用于清洁机器人上，所述清洁机器人的底部设置有驱动轮；

所述方法包括：

所述清洁机器人检测是否停靠在基站上的预设停靠位置；

若停靠在所述基站上的所述预设停靠位置，则所述清洁机器人执行防止所述驱动轮后转的操作；

其中，所述驱动轮后转为驱动所述清洁机器人离开所述基站的转动方向。

可选地，所述基站包括基站底座，所述基站底座包括引导面，所述引导面从所述基站底座的预设位置延伸到地面，所述预设位置比地面高预设高度，所述引导面用于引导所述清洁机器人进入所述基站底座；

当所述清洁机器人停靠在所述基站上的预设停靠位置时，所述驱动轮位于所述引导面上，所述清洁机器人相对水平面倾斜放置；

所述清洁机器人执行防止所述驱动轮后转的操作，包括：

所述清洁机器人控制所述驱动轮在静止状态下有向前转动的趋势。

可选地，在所述引导面上设有凹槽结构；

当所述清洁机器人停靠在所述基站上的预设停靠位置时，所述驱动轮的部分胎面容置于所述凹槽结构内。

可选地，所述引导面上还设有凸块结构，所述凸块结构位于所述凹槽结构的靠近所述引导面的入口的一侧；

当所述清洁机器人停靠在所述基站上的预设停靠位置时，所述驱动轮的部分胎面和所述凸块结构的抵接面抵接，所述凸块结构的抵接面为所述凸块结构的远离所述引导面的入口的表面。

可选地，所述基站还包括清洗槽，所述清洗槽设置在所述基站底座上，所述清洗槽用于清洗拖擦件，所述拖擦件设置在所述清洁机器人上；

当所述清洁机器人停靠在所述基站上的预设停靠位置时，所述清洗槽用于容置所述拖擦件；

所述若停靠在所述基站上的所述预设停靠位置，所述方法还包括：

所述清洁机器人转动所述拖擦件，以在所述清洗槽上清洗所述拖擦件。

从以上技术方案可以看出，本发明实施例具有以下优点：

本发明实施例的基站包括基站底座，该基站底座包括引导面，引导面从所述基站底座的预设位置延伸到地面，其中，预设位置比地面高预设高度，所述引导面用于引导清洁机器人进入所述基站底座。在所述引导面上设有凹槽结构。当所述清洁机器人停靠在所述基站上的预设停靠位置时，所述凹槽结构用于容置驱动轮的部分胎面，所述驱动轮设置在所述清洁机器人的底部。因凹槽结构容置驱动轮的部分胎面，从而凹槽结构对驱动轮的胎面的摩擦力较大，且凹槽结构对驱动轮有一定的抵接作用力，这样，减小了清洁机器人从基站上的预设停靠位置滑出基站的可能，使得清洁机器人稳定地停靠在基站上。

本发明实施例的停靠方法应用于清洁机器人上，该清洁机器人的底部设置有驱动轮。该停靠方法包括：清洁机器人检测是否停靠在基站上的预设停靠位置；若停靠在基站上的预设停靠位置，则清洁机器人执行防止驱动轮后转的操作；其中，驱动轮后转为驱动清洁机器人离开基站的转动方向。这样，通过执行防止驱动轮后转的操作，减小了清洁机器人从基站上的预设停靠位置滑出基站的可能，使得清洁机器人稳定地停靠在基站上。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种基站的结构示意图；

图2为图1所示的基站拆除上部的部分结构后的结构示意图；

图3为图2所示的基站沿剖切面A-A的剖切图；

图4为本发明实施例提供的一种清洁机器人的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的一种拖地机器人的仰视图；

图6为本发明实施例提供的清洁机器人驶向基站的示意图；

图7为本发明实施例提供的清洁机器人停靠在基站上的示意图；

图8为本发明实施例提供的清洁机器人停靠在基站上的剖切图；

图9为本发明实施例提供的一种停靠方法的流程图。

其中，10、基站；11、基站底座；12、引导面；13、凹槽结构；14、凸块结构；15、清洗槽；16、凸起部；20、清洁机器人；21、驱动轮；22、拖擦件；23、万向轮。

具体实施方式

本发明实施例提供了一种基站和停靠方法，用于使得清洁机器人稳定地停靠在基站上。

图1为本发明实施例提供的一种基站10的结构示意图，图2为图1所示的基站10拆除上部的部分结构后的结构示意图，图3为图2所示的基站10的剖切图。

如图1至图3所示，本发明实施例的基站10包括基站底座11。该基站底座11包括引导面12。其中，引导面12从基站底座11的预设位置延伸到地面，预设位置比地面高预设高度。引导面12用于引导清洁机器人20进入基站底座11。在本发明实施例中，清洁机器人20通过其底部的驱动轮21的驱动，驶入基站10，具体为清洁机器人20移动到引导面12上，并通过引导面12进入基站底座11，从而驶入基站10。清洁机器人20也可以在引导面12上向后移动，以离开基站底座11，从而驶离基站10。其中，清洁机器人20的结构示意图如图4所示。清洁机器人20移向基站10的示意图如图6所示。

如图2所示，在引导面12上设有凹槽结构13。具体来时，凹槽结构13为在引导面12上凹陷的结构。当清洁机器人20停靠在基站10上的预设停靠位置时，凹槽结构13用于容置驱动轮21的部分胎面，驱动轮21设置在清洁机器人20的底部。换言之，清洁机器人20停靠在基站10上的预设停靠位置，以执行相应的操作，例如基站10向清洁机器人20上的电池进行充电，或者，清洁机器人20只是停留在基站10上的预设停靠位置。如图5所示，清洁机器人20的底部设有驱动轮21。当清洁机器人20停靠在基站10上的预设停靠位置时，设置在清洁机器人20底部的驱动轮21位于引导面12上的凹槽结构13上，驱动轮21的部分胎面容置于该凹槽结构13上。其中，驱动轮21的胎面用于在地面上行走，以获取地面提供的摩擦力。因驱动轮21的部分胎面容置于凹槽结构13上，从而凹槽结构13的槽壁等位置会对驱动轮21提供摩擦力或者抵接的作用力，这些力可减小驱动轮21后转的可能，从而使得清洁机器人20稳定地停靠在基站10上。

其中，清洁机器人20停靠在基站10上的预设停靠位置的状态可如图7和图8所示。

为了进一步使得清洁机器人20稳定地停靠在基站10上，可以向驱动轮21作用更多的力，这些力的指向远离引导面12的入口。可选地，本发明实施例的基站10，引导面12上还设有凸块结构14，凸块结构14位于凹槽结构13的靠近引导面12的入口的一侧。凸块结构14为从引导面12凸起的结构，其中，凸块结构14凸起的高度和引导面12之间的距离可以为预设值，以使驱动轮21在驱动时，可以跨过凸块结构14。当清洁机器人20停靠在基站10上的预设停靠位置时，凸块结构14的抵接面用于抵接驱动轮21的部分胎面。其中，凸块结构14的抵接面为凸块结构14的远离引导面12的入口的表面。这样，清洁机器人20停靠在基站10上的预设停靠位置时，驱动轮21停止转动。因凸块结构14位于凹槽结构13的靠近引导面12的入口的一侧，当驱动轮21的部分胎面容置于凹槽结构13上时，驱动轮21的面向引导面12的入口的部分胎面和凸块结构14的抵接面抵接，因抵接面为凸块结构14的远离引导面12的入口的表面，从而该抵接面向驱动轮21作用的作用力的方向为远离引导面12的入口，这样，抵接面可以进一步防止驱动轮21转动离开，使得清洁机器人20稳定地停靠在基站10上。

在本发明实施例中，引导面12的入口为清洁机器人20进入引导面12的位置，清洁机器人20通过引导面12的入口进入引导面12，以进入基站10。清洁机器人20离开基站10时，也从引导面12的入口驶离基站10。

可选地，为了凹槽结构13和凸块结构14能配合使用，以向驱动轮21作用更多的力，在本发明实施例中，凹槽结构13的一槽壁和凸块结构14的抵接面连接。凹槽结构13相对引导面12凹陷，该凹槽结构13具有槽壁和槽底。凹槽结构13和凸起结构相邻，且凹槽结构13的一槽壁和凸块结构14的抵接面连接，这样，该槽壁和该抵接面可以同时和驱动轮21的胎面相抵，从而能更利于避免驱动轮21的后移，让清洁机器人20更稳定地停靠在基站10上。

在基站10上可以设置一个或多个凹槽结构13，以及设置一个或多个凸起结构，本发明实施例对此不作具体限定。在一个具体的示例中，如图5所示，清洁机器人20包括两个驱动轮21，在清洁机器人20的底部设有左右两个驱动轮21。为了能对每一驱动轮21都提供摩擦力和抵接力，减少清洁机器人20在停靠时滑离基站10的可能，在本发明实施例中，基站10包括两个凹槽结构13和两个凸块结构14，一凸块结构14位于一凹槽结构13的靠近引导面12的入口的一侧。这样，清洁机器人20的底部的每一驱动轮21都分别容置于一凹槽结构13内，且分别被一凸起结构抵接，从而每一驱动轮21都被基站10防止后移，这样，基站10通过对驱动轮21提供作用力，减小了清洁机器人20从基站10上的预设停靠位置滑出基站10的可能，使得清洁机器人20稳定地停靠在基站10上。

在本发明实施例中，清洁机器人20可以是扫地机器人、拖地机器人、或者扫拖一体机器人，本发明实施例对此不作具体限定。

在一个具体的示例中，清洁机器人20为拖地机器人。可选地，基站10还包括清洗槽15，清洗槽15设置在基站底座11上。清洗槽15为槽体结构，清洗槽15用于清洗拖擦件22，拖擦件22设置在清洁机器人20上。具体来说，清洁机器人20为拖地机器人，在该清洁机器人20的底部设有拖擦件22，清洁机器人20通过该拖擦件22对地面进行拖地清洁，其中，拖擦件22可以为拖布。当清洁机器人20停靠在基站10上的预设停靠位置时，清洗槽15用于容置拖擦件22。从而，拖擦件22可以在清洗槽15上进行清洗，例如，清洁机器人20转动拖擦件22，以使拖擦件22和清洗槽15上的凸起部16摩擦，以及在清洗用水的清洗下，拖擦件22在清洗槽15内实现清洗操作。因拖擦件22在清洗槽15内进行清洗时，清洗槽15和拖擦件22件产生作用力，从而清洁机器人20在基站10上的预设停靠位置受到的力更多更复杂，对清洁机器人20的停靠稳定性要求较高。本发明实施例的基站10通过凹槽结构13、凸起结构的作用，可以使得清洁机器人20稳定地停靠在基站10上。

综上所述，基站10包括基站底座11，该基站底座11包括引导面12，引导面12从基站底座11的预设位置延伸到地面，其中，预设位置比地面高预设高度，引导面12用于引导清洁机器人20进入基站底座11。在引导面12上设有凹槽结构13。当清洁机器人20停靠在基站10上的预设停靠位置时，凹槽结构13用于容置驱动轮21的部分胎面，驱动轮21设置在清洁机器人20的底部。因凹槽结构13容置驱动轮21的部分胎面，从而凹槽结构13对驱动轮21的胎面的摩擦力较大，且凹槽结构13对驱动轮21有一定的抵接作用力，这样，减小了清洁机器人20从基站10上的预设停靠位置滑出基站10的可能，使得清洁机器人20稳定地停靠在基站10上。

如图4和图5所示，本发明实施例提供了一种清洁机器人20，该清洁机器人20可以为扫地机器人，扫地机器人设置有吸尘装置和扫地刷，该吸尘装置包括吸尘口，在工作过程中，扫地机器人内的风机启动，进行抽吸工作。地上的灰尘等垃圾从扫地机器人的底面的吸尘口进入扫地机器人的尘盒内，被该尘盒收纳存储。扫地机器人的底部上的扫地刷转动后可以将垃圾和灰尘等扫地吸尘口附近。

该清洁机器人20还可以为拖地机器人，如图5所示，拖地机器人的底部设置有拖擦件22，拖擦件22和地面接触，通过滑动摩擦，拖擦件22实现对地面的拖地清洁。拖地机器人的底部设有转轴，拖擦件22和该转轴连接，当转轴转动时，拖擦件22也跟着转动，从而拖擦件22和地面摩擦，实现清洁地面。或者拖擦件22随着拖地机器人的移动而相对地面滑动，也能实现对地面的拖地清洁。

应该理解，清洁机器人20还可以是扫拖一体机器人，即清洁机器人20可以同时实现拖地和扫地清洁。当然，该清洁机器人20还可以为其它的形式，本发明实施例对此不作具体限定。

在本发明实施例的清洁机器人20的底部设有驱动轮21，清洁机器人20向驱动轮21提供动力，以使得驱动轮21转动。驱动轮21在地面上行走，从而通过地面向驱动轮21提供的摩擦力，使得驱动轮21能驱动清洁机器人20移动。

在本发明的另一些示例中，如图5所示，在清洁机器人20的底部还设有万向轮23，该万向轮23和驱动轮21配合，实现清洁机器人20的移动和转向。

参阅图9，本发明实施例提供了一种停靠方法，该停靠方法应用于清洁机器人20上，如上所述，清洁机器人20的底部设置有驱动轮21。

如图9所示，本发明实施例的停靠方法包括：

步骤901：清洁机器人检测是否停靠在基站上的预设停靠位置。若停靠在基站上的预设停靠位置，则执行步骤902。

清洁机器人20在驱动轮21的驱动下，可以自动进入基站10。例如，清洁机器人20通过其上的探测传感器对环境进行探测，以实现对基站10的识别和定位，然后，清洁机器人20移向基站10，并进入基站10。该基站10的示例可参阅上述图1和图2所示实施例的描述。

其中，预设停靠位置为清洁机器人20停靠在基站10上的一位置。清洁机器人20检测是否停靠在基站10上的预设停靠位置的方式可以为：清洁机器人20通过探测传感器(例如激光雷达、摄像头等)对环境进行探测，识别基站10上的标识位置是否和清洁机器人20距离预设距离，若是，表示清洁机器人20停靠在基站10上的预设停靠位置，否则，清洁机器人20未在该预设停靠位置上。或者，在基站10上设有基站10连接件，在清洁机器人20上设有机器人连接件，当清洁机器人20检测到基站10连接件和机器人连接件连接时，表示清洁机器人20停靠在基站10上的预设停靠位置，否则，清洁机器人20未在该预设停靠位置上。再如，基站10上设有充电部件，在清洁机器人20上设有充电部件，当基站10的充电部件和清洁机器人20的充电部件接触时，清洁机器人20检测到电信号，从而确认清洁机器人20停靠在基站10上的预设停靠位置，否则，清洁机器人20未在该预设停靠位置上。

若清洁机器人20停靠在基站10上的预设停靠位置，则清洁机器人20执行防止驱动轮21后转的操作，否则，清洁机器人20可以不执行防止驱动轮21后转的操作。

步骤902：清洁机器人执行防止驱动轮后转的操作。

其中，驱动轮21后转为驱动清洁机器人20离开基站10的转动方向。

当清洁机器人20检测到停靠在基站10上的预设停靠位置时，清洁机器人20执行防止驱动轮21后转的操作，其中，驱动轮21后转为驱动清洁机器人20离开基站10的转动方向。这样，通过执行防止驱动轮21后转的操作，减小了清洁机器人20从基站10上的预设停靠位置滑出基站10的可能，使得清洁机器人20稳定地停靠在基站10上。

其中，防止驱动轮21后转的操作包括但不限于使得驱动轮21抱死、或者使得驱动轮21有向前转动的趋势等，本发明实施例对此不作具体限定。

在一个可选的示例中，基站10包括基站底座11，基站底座11包括引导面12，引导面12从基站底座11的预设位置延伸到地面，预设位置比地面高预设高度，引导面12用于引导清洁机器人20进入基站底座11。关于引导面12和基站底座11等的具体实现，可以参阅图1至图3所示实施例的详细描述，在此不再赘述。

当清洁机器人20停靠在基站10上的预设停靠位置时，驱动轮21位于引导面12上，清洁机器人20相对水平面倾斜放置。因引导面12从基站底座11的预设位置延伸到地面，预设位置比地面高预设高度，从而引导面12为倾斜的面，驱动轮21位于引导面12上，清洁机器人20相对水平面倾斜放置，具体为清洁机器人20的头部比尾部高。此时。清洁机器人20执行防止驱动轮21后转的操作的步骤具体包括：清洁机器人20控制驱动轮21在静止状态下有向前转动的趋势。

因清洁机器人20相对水平面倾斜放置，在重力的作用下，清洁机器人20有从引导面12下滑的趋势。但是，清洁机器人20控制驱动轮21在静止状态下有向前转动的趋势，从而，引导面12向驱动轮21提供一摩擦力，该摩擦力可以和清洁机器人20的部分重力抵消。例如，该摩擦力指向斜上方，清洁机器人20的部分重力指向反向的斜下方，从而二者可以互相部分抵消，避免了清洁机器人20滑离预设停靠位置，在一些示例中，清洁机器人20受到重力和基站10的作用力(基站10的作用力包括对驱动轮21的摩擦力)，这些力的整体互相抵消，从而清洁机器人20可以稳定地停靠在基站10上的预设停靠位置。

进一步地，在引导面12上设有凹槽结构13。当清洁机器人20停靠在基站10上的预设停靠位置时，驱动轮21的部分胎面容置于凹槽结构13内。因驱动轮21的部分胎面容置于凹槽结构13上，从而凹槽结构13的槽壁等位置会对驱动轮21提供摩擦力或者抵接的作用力，这些力可减小驱动轮21后转的可能，从而使得清洁机器人20稳定地停靠在基站10上。关于凹槽结构13等的具体实现，可以参阅图1至图3所示实施例的详细描述，在此不再赘述。

可选地，引导面12上还设有凸块结构14，凸块结构14位于凹槽结构13的靠近引导面12的入口的一侧。当清洁机器人20停靠在基站10上的预设停靠位置时，驱动轮21的部分胎面和凸块结构14的抵接面抵接。其中，凸块结构14的抵接面为凸块结构14的远离引导面12的入口的表面。因凸块结构14位于凹槽结构13的靠近引导面12的入口的一侧，当驱动轮21的部分胎面容置于凹槽结构13上时，驱动轮21的面向引导面12的入口的部分胎面和凸块结构14的抵接面抵接，因抵接面为凸块结构14的远离引导面12的入口的表面，从而该抵接面向驱动轮21作用的作用力的方向为远离引导面12的入口，这样，抵接面可以进一步防止驱动轮21转动离开，使得清洁机器人20稳定地停靠在基站10上。关于凸块结构14等的具体实现，可以参阅图1至图3所示实施例的详细描述，在此不再赘述。

在一些具体的示例中，为了配合拖地机器人的使用，基站10还包括清洗槽15，清洗槽15设置在基站底座11上，清洗槽15用于清洗拖擦件22，拖擦件22设置在清洁机器人20上。关于拖擦件22的具体实现可参阅上文的描述。当清洁机器人20停靠在基站10上的预设停靠位置时，清洗槽15用于容置拖擦件22。从而，拖擦件22可以在清洗槽15上进行清洗。此时，若停靠在基站10上的预设停靠位置，本发明实施例的方法还包括：清洁机器人20转动拖擦件22，以在清洗槽15上清洗拖擦件22。例如，清洁机器人20转动拖擦件22，以使拖擦件22和清洗槽15上的凸起部16摩擦，从而清洗槽15上的凸起部16对拖擦件22实现刮擦去污，另外，清洁槽可以提供清洗用水，在清洗用水的清洗下，拖擦件22在清洗槽15内实现清洗操作。因拖擦件22在清洗槽15内进行清洗时，清洗槽15和拖擦件22件产生作用力，从而清洁机器人20在基站10上的预设停靠位置受到的力更多更复杂，对清洁机器人20的停靠稳定性要求较高。本发明实施例的清洁机器人20通过执行防止驱动轮21后转的操作，减小了清洁机器人20从基站10上的预设停靠位置滑出基站10的可能，使得清洁机器人20稳定地停靠在基站10上。以及基站10通过凹槽结构13、凸起结构的作用，进一步地可以使得清洁机器人20稳定地停靠在基站10上。

综上所述，本发明实施例的停靠方法应用于清洁机器人20上，该清洁机器人20的底部设置有驱动轮21。该停靠方法包括：清洁机器人20检测是否停靠在基站10上的预设停靠位置；若停靠在基站10上的预设停靠位置，则清洁机器人20执行防止驱动轮21后转的操作；其中，驱动轮21后转为驱动清洁机器人20离开基站10的转动方向。这样，通过执行防止驱动轮21后转的操作，减小了清洁机器人20从基站10上的预设停靠位置滑出基站10的可能，使得清洁机器人20稳定地停靠在基站10上。

以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种基站，其特征在于，包括：

基站底座；

所述基站底座包括引导面，所述引导面从所述基站底座的预设位置延伸到地面，所述预设位置比地面高预设高度，所述引导面用于引导清洁机器人进入所述基站底座；

在所述引导面上设有凹槽结构；

当所述清洁机器人停靠在所述基站上的预设停靠位置时，所述凹槽结构用于容置驱动轮的部分胎面，所述驱动轮设置在所述清洁机器人的底部。

2.根据权利要求1所述的基站，其特征在于，

所述引导面上还设有凸块结构，所述凸块结构位于所述凹槽结构的靠近所述引导面的入口的一侧；

当所述清洁机器人停靠在所述基站上的预设停靠位置时，所述凸块结构的抵接面用于抵接所述驱动轮的部分胎面，所述凸块结构的抵接面为所述凸块结构的远离所述引导面的入口的表面。

3.根据权利要求2所述的基站，其特征在于，

所述凹槽结构的一槽壁和所述凸块结构的抵接面连接。

4.根据权利要求2所述的基站，其特征在于，

所述基站包括两个凹槽结构和两个凸块结构；

一凸块结构位于一凹槽结构的靠近所述引导面的入口的一侧；

所述清洁机器人包括两个驱动轮。

5.根据权利要求1-4任一项所述的基站，其特征在于，

所述基站还包括清洗槽，所述清洗槽设置在所述基站底座上，所述清洗槽用于清洗拖擦件，所述拖擦件设置在所述清洁机器人上；

当所述清洁机器人停靠在所述基站上的预设停靠位置时，所述清洗槽用于容置所述拖擦件。

6.一种停靠方法，其特征在于，所述方法应用于清洁机器人上，所述清洁机器人的底部设置有驱动轮；

所述方法包括：

所述清洁机器人检测是否停靠在基站上的预设停靠位置；

若停靠在所述基站上的所述预设停靠位置，则所述清洁机器人执行防止所述驱动轮后转的操作；

其中，所述驱动轮后转为驱动所述清洁机器人离开所述基站的转动方向。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，

所述基站包括基站底座，所述基站底座包括引导面，所述引导面从所述基站底座的预设位置延伸到地面，所述预设位置比地面高预设高度，所述引导面用于引导所述清洁机器人进入所述基站底座；

当所述清洁机器人停靠在所述基站上的预设停靠位置时，所述驱动轮位于所述引导面上，所述清洁机器人相对水平面倾斜放置；

所述清洁机器人执行防止所述驱动轮后转的操作，包括：

所述清洁机器人控制所述驱动轮在静止状态下有向前转动的趋势。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，

在所述引导面上设有凹槽结构；

当所述清洁机器人停靠在所述基站上的预设停靠位置时，所述驱动轮的部分胎面容置于所述凹槽结构内。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，

所述引导面上还设有凸块结构，所述凸块结构位于所述凹槽结构的靠近所述引导面的入口的一侧；

当所述清洁机器人停靠在所述基站上的预设停靠位置时，所述驱动轮的部分胎面和所述凸块结构的抵接面抵接，所述凸块结构的抵接面为所述凸块结构的远离所述引导面的入口的表面。

10.根据权利要求7-9任一项所述的方法，其特征在于，

所述基站还包括清洗槽，所述清洗槽设置在所述基站底座上，所述清洗槽用于清洗拖擦件，所述拖擦件设置在所述清洁机器人上；

当所述清洁机器人停靠在所述基站上的预设停靠位置时，所述清洗槽用于容置所述拖擦件；

所述若停靠在所述基站上的所述预设停靠位置，所述方法还包括：

所述清洁机器人转动所述拖擦件，以在所述清洗槽上清洗所述拖擦件。