CN110051283A - 一种面向扫地机器人的智能垃圾收集机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种面向扫地机器人的智能垃圾收集机器人，智能垃圾收集机器人包括一个垃圾收集箱体，垃圾收集箱体固定装配在履带轮组件表面覆盖的引导面上；引导面包括装配在履带轮组件前端的引导斜面和间隔分布的引导平面，间隔分布的引导平面之间存在限位槽，引导斜面的倾斜角度设置为配合履带轮组件来引导扫地机器人移动上引导面，垃圾收集箱体包括抽气装置和充电装置，该箱体开设有与抽气装置连通的集尘入口、供充电装置伸出箱体的进入口、可伸出箱体的机械臂，集尘入口与进入口的距离设置为扫地机器人的轮式结构卡入限位槽并且被收集垃圾时，集尘盒的尘盒抽吸口与扫地机器人的充电触点的水平距离。提高扫地机器人的垃圾收集的效率。

Description

一种面向扫地机器人的智能垃圾收集机器人

技术领域

本发明涉及智能设备领域，具体涉及一种面向扫地机器人的智能垃圾收集机器人。

背景技术

垃圾桶又名废物箱或垃圾箱，就是装放垃圾的地方，现有的垃圾桶为固定式垃圾桶，也就是一直固定安装在某个位置，单纯起到暂存垃圾的作用，不能实现清洁打扫的功能。

现有的扫地机器人，能够起到较好的清洁打扫的作用，将人们将从繁琐的扫地、拖地等简单劳动中解放出来，使人们能将有限的时间更多的投入到学习及更加有创造性的活动中，从而为社会创造更多的财富，然而扫地机器人仍然存在一些问题，扫地机器人的尘盒较小，其清扫起的垃圾很快就会填满尘盒，扫地机器人无法自动清理其尘盒内的垃圾，所以，小体积的灰尘盒导致用户倒清倒灰尘盒中的垃圾频繁，给用户带来极大的不便。

目前为解决上述技术问题，使扫地机器人尘盒通过垃圾输送管与垃圾箱对接，将扫地机器人尘盒中的垃圾定期输送至垃圾箱内，但是垃圾箱的位置固定设置，从而，在扫地机完成清扫任务后，需要清理其尘盒内的垃圾的时候，其剩余电量较低，往往不足以导航回指定的垃圾箱以输送垃圾，这时需要用户进行手动处理扫地机的垃圾，降低用户的体验。

发明内容

本发明的目的在于提供一种面向扫地机器人的智能垃圾收集机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

一种面向扫地机器人的智能垃圾收集机器人，扫地机器人装配有充电触点、驱动轮、从动轮和集尘盒，集尘盒的上表面开设尘盒抽吸口，扫地机器人的机身壳体的底部设置充电触点；智能垃圾收集机器人包括一个垃圾收集箱体，垃圾收集箱体固定装配在履带轮组件表面覆盖的引导面上；引导面包括装配在履带轮组件前端的引导斜面和间隔分布的引导平面，其中，间隔分布的引导平面之间存在限位槽，引导斜面的倾斜角度设置为配合履带轮组件来引导扫地机器人移动上引导面，相邻的限位槽的距离为从动轮与驱动轮之间的水平距离；垃圾收集箱体分为上箱体和下箱体，上箱体包括抽气装置和充电装置，上箱体开设有与抽气装置连通的集尘入口，上箱体还开设有供充电装置伸出箱体的进入口，下箱体的内部电性连接有可伸出箱体的机械臂，下箱体的外表面开设有承载座体；集尘入口与进入口的距离为：扫地机器人的驱动轮和从动轮分别卡入相应位置的限位槽，且机械臂抓取扫地机器人的集尘盒平移至承载座体的水平面上预设位置处时，集尘盒的尘盒抽吸口与扫地机器人的充电触点的水平距离。与现有技术相比，该智能垃圾收集机器人在履带轮组件的带动下前进至扫地机器人所在位置，通过引导面和机械臂的配合自动引导扫地机器人完成了集尘盒的灰尘、小的碎屑垃圾的收集工作，减少用户手动劳动量，进而提高收集垃圾的效率。

进一步地，所述履带轮组件包括承重轮和履带，承重轮对称地设置在所述智能垃圾收集机器人正背两侧，且位于所述引导面的底部，其中，均匀分布的承重轮的轮心高度相等，且通过履带串联。该技术方案提供的承重轮带动履带前进，且转弯时通过控制所述履带轮组件首端正背两侧的承重轮的转速，实现差速转弯，由于所述智能垃圾收集机器人靠履带在地面行走，更好的适应各种地面介质环境。

进一步地，所述履带的首端倾斜地装配所述引导斜面，所述引导斜面在所述履带的附着力作用下支持所述扫地机器人爬上所述引导面，提高所述智能垃圾收集机器人的工作效率。

进一步地，所述履带的尾端固定装配所述引导平面，所述垃圾收集箱体开设的所述承载座体固定装配在所述履带的尾端表面对应的所述引导平面上，从而为爬上所述引导面的所述扫地机器人预留足够的停留对接空间，有助于所述扫地机器人在所述智能垃圾收集机器人上稳定地进行垃圾收集。

进一步地，所述抽气装置与所述集尘入口之间连接有相互连通的伸缩管和连通道，伸缩管的进气端口连接所述集尘入口，伸缩管的出气端口连接连通道的进气端口，连通道的出气端口连接所述抽气装置的吸气口；其中，伸缩管在所述集尘盒被所述机械臂抓取至所述预设位置时伸入所述尘盒抽吸口内；所述抽气装置开设有吸气口和排气口。该技术方案提供一种可支持伸缩的伸缩管完成所述抽气装置与所述扫地机器人的集尘盒的对接，气动地连通所述抽气装置和所述集尘盒。

进一步地，所述抽气装置包括风机、次级滤网、集尘室和初级滤网，初级滤网设置在所述抽气装置的吸气口处； 在所述抽气装置内部中，自所述抽气装置的吸气口向内依次设置有集尘室、次级滤网和风机，其中，集尘室设置在次级滤网和初级滤网之间，风机设置在次级滤网和所述抽气装置的排气口之间。所述抽气装置内部气动地连通有初级滤网、次级滤网和风机，从而将所述集尘盒内部的尘埃垃圾吸入集尘室内。

进一步地，所述充电装置包括转轴机构、与转轴机构铰接的充电导管和设置在充电导管尾部的充电接点，充电导管的预设节点处开设有限位卡扣；转轴机构包括受控转动的转轴，该转轴的一端铰接充电导管的首端，充电导管的尾部在所述扫地机器人的驱动轮和从动轮分别卡入相应位置的限位槽时伸出所述进入口，直到限位卡扣卡接于所述进入口，使得充电导管尾部的充电接点与所述扫地机器人的充电触点接触且处于同一水平高度；其中，预设节点与充电接点的距离数值等于所述扫地机器人的机身壳体的高度值。所述智能垃圾收集机器人充分利用所述扫地机器人的结构特征，在收集垃圾的过程中及时为所述扫地机器人完成充电操作，拓展所述智能垃圾收集机器人的功能，提高用户体验效果。

进一步地，所述限位槽设置有压力传感器，该压力传感器与所述垃圾收集箱体内部的所述抽气装置、所述充电装置和所述机械臂均存在电性连接。该压力传感器用于指示所述扫地机器人的驱动轮和从动轮是否处于相应位置的限位槽中，从而确定所述抽气装置的伸缩管、所述充电装置的充电导管和所述机械臂伸出所述垃圾收集箱体的触发时机。

进一步地，所述机械臂包括机械爪，该机械爪在抓取所述集尘盒的过程中保持咬紧所述集尘盒的尘盒按键口，其中，所述集尘盒的尾端开设有尘盒按键口。与现有技术相比，该技术方案有效地提高所述尘盒抽吸口与所述集尘入口对接的稳定性，提高所述智能垃圾收集机器人的垃圾收集的可靠性。

附图说明

图1为本发明的一种实施例提供的面向扫地机器人的智能垃圾收集机器人的结构示意图。

图2为本发明的一种实施例的所述智能垃圾收集机器人对接扫地机器人的示意图。

附图标记：101-引导斜面、102-履带、103-承重轮、1041-第一限位槽、1042-第二限位槽、105-引导平面；

20-垃圾箱体、201-机械臂、2011-机械爪、202-承载台、203-伸缩管、204-连通道、205-抽气装置、2051-风机、2052-次级滤网、2053-集尘室、2054-初级滤网；

206-集尘入口、207-进入口、208-充电接点、209-转轴机构、210-充电导管、2101-限位卡扣；

30-扫地机器人、301-集尘盒、3011-尘盒抽吸口、3012-尘盒按键口、302-从动轮、303-扫地机器人的充电触点、304-驱动轮。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步说明：

应当理解的是，在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“正”、“背”、“上”、“下”、“前”、“后”、 “首”、“尾”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“倾斜”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对发明的限制。

本发明实施例提供一种面向扫地机器人的智能垃圾收集机器人，当扫地机器人需要清理其尘盒内的垃圾且剩余电量较低时，该智能垃圾收集机器人可以根据扫地机器人发出的对接信号自动移动至扫地机器人所在位置，然后通过引导扫地机移动入该智能垃圾收集机器人内部来完成垃圾收集工作，并能补充为扫地机器人补充电量。从而可以减少用户频繁清倒扫地机器人内的垃圾，进而提高收集垃圾的效率，提高用户体验更好。所述智能垃圾收集机器人内部设有机器人主控芯片AM680，该芯片是一款基于激光构图导航的SoC，能规划机器人在各种复杂的场景下的工作路径，还能通过内建的算法库识别扫地机器人或引导扫地机器人。

需要说明的是，所述扫地机器人为常规技术手段下制造的，所述扫地机器人的结构特征是所属技术领域的技术人员熟悉的，如图2所示，所述扫地机器人30装配有充电触点303、作为动力源的驱动轮304、用于转向的从动轮302和集尘盒301，集尘盒301的上表面开设尘盒抽吸口3011，所述扫地机器人30的机身壳体的底部设置充电触点303，驱动轮304装配在所述扫地机器人底壳的中后部，从动轮302装配在所述扫地机器人底壳的前端，充电触点303也位于所述扫地机器人底壳的前端，尘盒抽吸口3011位于所述扫地机器人机身壳体的后端。

结合图1和图2可知，所述智能垃圾收集机器人包括一个垃圾收集箱体20，垃圾收集箱体20固定装配在履带轮组件表面覆盖的引导面上，使得垃圾收集箱体20跟随履带轮组件一起移动至扫地机器人所在位置处，从而实现所述扫地机器人与垃圾收集箱体20进行对接以完成垃圾收集工作。引导面包括装配在履带轮组件前端的引导斜面101和间隔分布的引导平面105，其中，间隔分布的引导平面之间存在限位槽。

在本实施例中，如图1所示，相邻的引导平面之间的凹陷位置处为限位槽，其中，相邻的限位槽的距离为所述扫地机器人30的从动轮302与所述扫地机器人30的驱动轮304之间的水平距离。限位槽包括第一限位槽1041和第二限位槽1042。履带轮组件的外表面设有三块引导平面，相邻的引导平面之间依次设有第一限位槽1041和第二限位槽1042，第一限位槽1041的宽度足以容纳所述扫地机器人30的驱动轮304，第一限位槽1041内表面可以包括驱动轮304打滑的纹理，使得驱动轮304能够旋转对准卡入第一限位槽1041；第二限位槽1042的宽度足以容纳所述扫地机器人30的从动轮302，第二限位槽1042内表面可以包括从动轮302打滑的纹理，使得从动轮302能够旋转对准卡入第二限位槽1042。第一限位槽1041和第二限位槽1042都设置有压力传感器，该压力传感器与所述机器人主控芯片存在电性连接。当从动轮302和驱动轮304都施压于对应限位槽中的压力传感器时，将会给机器人主控芯片发送对接指示信号，然后根据对接指示信号涉及的重量信息开启执行垃圾收集作业或充电操作。

如图1所示，引导斜面101的倾斜角度设置为配合履带轮组件来引导所述扫地机器人移动上引导面，具体地，所述履带轮组件包括承重轮103和履带102，承重轮103对称地设置在所述智能垃圾收集机器人正背两侧，且位于所述引导面的底部。如图1所示，均匀分布的承重轮103的轮心高度相等，且通过履带102串联。所述引导面的首端底部正背两侧对称的转动连接有承重轮103，连接到相应的驱动电机，满足所述智能垃圾收集机器人的移动需求。履带102的首端倾斜地装配所述引导斜面101，履带102的尾端固定装配所述引导平面，所述垃圾收集箱体开设的所述承载座体固定装配在履带102的尾端表面对应的所述引导平面上，因此，所述引导斜面101可以设置在所述引导面排除所述承载座体所在侧的边缘，便于引导所述扫地机器人爬坡，其中，承重轮103支撑挺住履带102，所述引导斜面101在所述履带102的附着力作用下支持所述扫地机器人爬上所述引导面，本实施例将倾斜角度设置为45度。本实施例公开的引导面为爬上所述引导面的所述扫地机器人预留足够的停留对接空间，有助于所述智能垃圾收集机器人稳定地收集所述扫地机器人的尘埃垃圾。

本实施例提供的承重轮103带动履带102前进，进而实现所述智能垃圾收集机器人按照规划路径移动，而且所述智能垃圾收集机器人在转弯过程中可以通过控制所述履带轮组件首端正背两侧的承重轮103的转速，实现差速转弯，由于所述智能垃圾收集机器人靠履带在地面行走，更好的适应各种地面介质环境。

参阅图1和图2，垃圾收集箱体20分为上箱体和下箱体，上箱体和下箱体是相互连通的一体化箱体，上箱体包括抽气装置205和充电装置，抽气装置205和充电装置是隔开装配的，抽气装置205所在的箱体存在与外界连通的通风口。上箱体开设有与抽气装置205连通的集尘入口206，使得抽气装置205借助集尘入口206收集所述扫地机器人30的集尘盒301内部的尘埃垃圾；上箱体还开设有供充电装置伸出箱体的进入口207，使得所述扫地机器人30在清理垃圾的同时还能接受充电装置补充电量。下箱体的内部电性连接有可伸出箱体的机械臂201，下箱体的外表面开设有承载座体，机械臂201通过机械连接的方式抓取所述扫地机器人30的集尘盒301后，机械臂201将所述扫地机器人30的集尘盒301平移至承载座体的水平面上预设位置处，使得集尘盒301的尘盒抽吸口3011与集尘入口206对齐，本实施例中，预设位置可设置为控制集尘盒301的底面覆盖承载座体的水平面的四分之三面积，从而为机械臂201的伸缩预留一定的活动空间。其中，集尘入口206与进入口207的距离为：所述扫地机器人30移动至所述引导面后，所述扫地机器人30的驱动轮304卡入至第一限位槽1041，所述扫地机器人30的从动轮302卡入至第二限位槽1042，且机械臂201抓取所述扫地机器人的集尘盒301平移至承载座体的水平面上预设位置处时，集尘盒301的尘盒抽吸口3011与所述扫地机器人30的充电触点303的水平距离。集尘入口206与进入口207的距离取决于所述扫地机器人30的机身长度和承载座体的水平面的预设位置，为抽气装置205和充电装置的装配位置提供水平距离参数依据。上箱体的下表面与引导平面105的之间的竖直距离等于扫地机器人30的机身高度，扫地机器人30的机身高度包括扫地机器人30的机身壳体的高度值与从动轮302的高度值之和，需要说明的是，驱动轮304的直径和从动轮302的直径相等。第一限位槽1041和第二限位槽1042的内表面均设置有压力传感器，该压力传感器与所述垃圾收集箱体内部的所述抽气装置205、所述充电装置和所述机械臂201均存在电性连接，该压力传感器用于指示所述扫地机器人30的驱动轮304和从动轮302是否处于相应位置的限位槽中，从而确定所述抽气装置的伸缩管、所述充电装置的充电导管和所述机械臂201伸出所述垃圾收集箱体的触发时机。当所述扫地机器人30的驱动轮304卡入至第一限位槽1041，所述扫地机器人30的从动轮302卡入至第二限位槽1042时，压力传感器开始触发机械臂201抓取集尘盒301平移至承载座体的水平面上预设位置处，使得集尘盒301的尘盒抽吸口3011与集尘入口206对齐，抽气装置205开始气动接合尘盒抽吸口3011以吸入集尘盒301内部的垃圾，同时充电装置伸出箱体的进入口207以抵接所述扫地机器人30的充电触点303。与现有技术相比，该智能垃圾收集机器人在履带轮组件的带动下前进至扫地机器人所在位置，通过引导面和机械臂201的配合自动引导扫地机器人完成了集尘盒的灰尘、小的碎屑垃圾的收集工作，减少用户频繁清倒外设设备内垃圾，提高所述智能垃圾收集机器人的工作效率，而且还能为所述扫地机器人进行充电，提高用户体验度。

优选地，如图2所示，所述抽气装置205与所述集尘入口206之间连接有相互连通的伸缩管203和连通道204，伸缩管203的进气端口连接所述集尘入口206，当集尘盒301平移至承载座体的水平面上预设位置处时，伸缩管203的进气端口伸出所述集尘入口206，并与集尘盒301的尘盒抽吸口3011连通。伸缩管203的出气端口连接连通道204的进气端口，连通道204的出气端口连接所述抽气装置205的吸气口；伸缩管203在所述集尘盒301被所述机械臂301抓取至所述预设位置时从所述集尘入口206伸出，直至卡接到所述尘盒抽吸口3011，所述尘盒抽吸口3011在一些实施例中可以设有卡接机构，该卡接机构受控将伸缩管203卡接于所述尘盒抽吸口3011。需要说明的是，所述抽气装置205开设有吸气口和排气口。本发明实施例提供一种可支持伸缩的伸缩管203完成所述抽气装置205与所述扫地机器人的集尘盒301的对接，气动地连通所述抽气装置205和所述集尘盒301。

具体地，如图2所示，所述抽气装置205包括风机2051、次级滤网2052、集尘室2053和初级滤网2054，初级滤网2054设置在所述抽气装置205的吸气口处；在所述抽气装置205内部中，自所述抽气装置205的吸气口向内依次设置有集尘室2053、次级滤网2052和风机2051，其中，集尘室2053设置在次级滤网2052和初级滤网2054之间，风机2051设置在次级滤网2052和所述抽气装置205的排气口之间。当所述扫地机器人30的驱动轮304卡入至第一限位槽1041，所述扫地机器人30的从动轮302卡入至第二限位槽1042时，所述压力传感器开始触发风机2051启动工作，即驱动风机2051内部的马达转动，并带动叶轮旋转，从而在所述抽气装置205与所述集尘入口206之间的伸缩管203和连通道204内形成吸尘风力，该吸尘风力将集尘盒301的尘埃垃圾吸入集尘室2053，其中，次级滤网2052可用于阻挡尘埃颗粒进入风机2051，保证风机2051的运转不受干扰。因此，所述抽气装置205内部气动地连通有初级滤网2054、次级滤网2052和风机2051，从而将所述集尘盒301内部的尘埃垃圾吸入集尘室2053内。所述抽气装置205在次级滤网2052和初级滤网2054装配位置处分别设有容量传感器，容量传感器是超声波传感器，其信号频率值根据滤网积聚尘埃垃圾的密度的增加而改变，使得仅当尘埃垃圾的填满滤网时才发出充满信号，此时频率值最高。这样在次级滤网2052和初级滤网2054表面所积聚的垃圾过多时，通过容量传感器发出信号及时提醒用户进行清理。

优选地，结合图1和图2可知，所述充电装置包括转轴机构209、与转轴机构209铰接的充电导管210和设置在充电导管210尾部的充电接点208，转轴机构209固定装配在所述上箱体的内表面，充电导管210保持垂直于水平方向且与转轴机构209铰接，充电导管210的预设节点处开设有限位卡扣2101；转轴机构209包括受控转动的转轴，该转轴的一端铰接充电导管210的首端，在所述智能垃圾收集机器人没有为所述扫地机器人30充电时，充电导管210与转轴机构209的转轴成一定锐角并保持该角度不变。当所述扫地机器人30的驱动轮304卡入至第一限位槽1041，所述扫地机器人30的从动轮302卡入至第二限位槽1042时，所述压力传感器开始触发转轴机构209，从而驱动转轴带动充电导管210伸出所述进入口207，具体地，转轴带动充电导管210的首端绕着转轴机构209的轴心转动，而充电导管210在移动的过程中始终保持垂直于水平方向，当限位卡扣2101卡接于所述进入口207时，充电导管210尾部的充电接点208与所述扫地机器人30的充电触点303接触且处于同一水平高度，从而所述智能垃圾收集机器人通过充电导管210为所述扫地机器人30充电。其中，预设节点与充电接点208的距离数值等于所述扫地机器人30的机身壳体的高度值，该高度值不包括驱动轮304或从动轮302装配在所述扫地机器人30底壳时的高度值。特别是在所述扫地机器人30完成清扫任务，且所述扫地机器人30的剩余电量不足以支持其导航回指定的垃圾箱以输送垃圾的情况下，所述智能垃圾收集机器人充分利用所述扫地机器人的结构特征，在收集垃圾的过程中及时为所述扫地机器人完成充电操作，从而拓展所述智能垃圾收集机器人的功能，提高用户体验效果。

在前述实施例中，所述机械臂201包括机械爪2011，当所述扫地机器人30的驱动轮304卡入至第一限位槽1041，所述扫地机器人30的从动轮302卡入至第二限位槽1042时，所述压力传感器开始触发机械爪2011去抓取所述集尘盒301，机械爪2011按压尘盒按键口3012使得所述集尘盒301从所述扫地机器人30机身释放出来。在当所述机械臂201抓取所述集尘盒301平移至所述承载座体的水平面上预设位置的过程中， 机械爪2011保持咬紧的尘盒按键口3012以形成所述集尘盒301与所述机械臂201之间的机械连接关系，从而提高垃圾收集工作的稳定性。其中，所述集尘盒301的尾端开设有尘盒按键口3012。从而有效地提高所述尘盒抽吸口3011与所述集尘入口206对接的稳定性，提高所述智能垃圾收集机器人收集垃圾的可靠性。

以上实施例仅为充分公开而非限制本发明，凡基于本发明的创作主旨、未经创造性劳动的等效技术特征的替换，应当视为本申请揭露的范围。

Claims (9)

1.一种面向扫地机器人的智能垃圾收集机器人，扫地机器人装配有充电触点（303）、驱动轮（304）、从动轮（302）和集尘盒（301），集尘盒（301）的上表面开设尘盒抽吸口（3011），扫地机器人的机身壳体的底部设置充电触点（303）；其特征在于，智能垃圾收集机器人包括一个垃圾收集箱体（20），垃圾收集箱体（20）固定装配在履带轮组件表面覆盖的引导面上；

引导面包括装配在履带轮组件前端的引导斜面（101）和间隔分布的引导平面（105），其中，间隔分布的引导平面（105）之间存在限位槽，引导斜面（101）的倾斜角度设置为配合履带轮组件来引导扫地机器人移动上引导面，相邻的限位槽的距离为从动轮（302）与驱动轮（304）之间的水平距离；

垃圾收集箱体（20）分为上箱体和下箱体，上箱体包括抽气装置（205）和充电装置，上箱体开设有与抽气装置（205）连通的集尘入口（206），上箱体还开设有供充电装置伸出箱体的进入口（207），下箱体的内部电性连接有可伸出箱体的机械臂（201），下箱体的外表面开设有承载座体；

集尘入口（206）与进入口（207）的距离为：扫地机器人的驱动轮（304）和从动轮（302）分别卡入相应位置的限位槽，且机械臂（201）抓取扫地机器人的集尘盒（301）平移至承载座体的水平面上预设位置处时，集尘盒（301）的尘盒抽吸口（3011）与扫地机器人的充电触点（303）的水平距离。

2.根据权利要求1所述智能垃圾收集机器人，其特征在于，所述履带轮组件包括承重轮（103）和履带（102），承重轮（103）对称地设置在所述智能垃圾收集机器人正背两侧，且位于所述引导面的底部，其中，均匀分布的承重轮（103）的轮心高度相等，且通过履带（102）串联。

3.根据权利要求2所述智能垃圾收集机器人，其特征在于，所述履带（102）的首端倾斜地装配所述引导斜面（101），所述引导斜面（101）在所述履带（102）的附着力作用下支持所述扫地机器人爬上所述引导面。

4.根据权利要求2所述智能垃圾收集机器人，其特征在于，所述履带（102）的尾端固定装配所述引导平面（105），所述垃圾收集箱体（20）开设的所述承载座体固定装配在所述履带（102）的尾端表面对应的所述引导平面（105）上。

5.根据权利要求1所述智能垃圾收集机器人，其特征在于，所述抽气装置（205）与所述集尘入口（206）之间连接有相互连通的伸缩管（203）和连通道（204），伸缩管（203）的进气端口连接所述集尘入口（206），伸缩管（203）的出气端口连接连通道（204）的进气端口，连通道（204）的出气端口连接所述抽气装置（205）的吸气口；

其中，伸缩管（203）在所述集尘盒（301）被所述机械臂（201）抓取至所述预设位置时伸入所述尘盒抽吸口（3011）内；所述抽气装置（205）开设有吸气口和排气口。

6.根据权利要求5所述智能垃圾收集机器人，其特征在于，所述抽气装置（205）包括风机（2051）、次级滤网（2052）、集尘室（2053）和初级滤网（2054），初级滤网（2054）设置在所述抽气装置（205）的吸气口处；

在所述抽气装置（205）内部中，自所述抽气装置（205）的吸气口向内依次设置有集尘室（2053）、次级滤网（2052）和风机（2051），其中，集尘室（2053）设置在次级滤网（2052）和初级滤网（2054）之间，风机（2051）设置在次级滤网（2052）和所述抽气装置（205）的排气口之间。

7.根据权利要求1所述智能垃圾收集机器人，其特征在于，所述充电装置包括转轴机构（209）、与转轴机构（209）铰接的充电导管（210）和设置在充电导管（210）尾部的充电接点（208），充电导管（210）的预设节点处开设有限位卡扣（2101）；

转轴机构（209）包括受控转动的转轴，该转轴的一端铰接充电导管（210）的首端，充电导管（210）的尾部在所述扫地机器人的驱动轮（304）和从动轮（302）分别卡入相应位置的限位槽时伸出所述进入口（207），直到限位卡扣（2101）卡接于所述进入口（207），使得充电导管（210）尾部的充电接点（208）与所述扫地机器人的充电触点（303）接触且处于同一水平高度；

其中，预设节点与充电接点（208）的距离数值等于所述扫地机器人的机身壳体的高度值。

8.根据权利要求1至7任一项所述智能垃圾收集机器人，其特征在于，所述限位槽设置有压力传感器，该压力传感器与所述垃圾收集箱体内部的所述抽气装置（205）、所述充电装置和所述机械臂（201）均存在电性连接。

9.根据权利要求8所述智能垃圾收集机器人，其特征在于，所述机械臂（201）包括机械爪（2011），该机械爪（2011）在抓取所述集尘盒（301）的过程中保持咬紧所述集尘盒（301）的尘盒按键口（3012），其中，所述集尘盒（301）的尾端开设有尘盒按键口（3012）。