KR101352170B1 - 이동형 로봇 청소기 - Google Patents

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엘지전자 주식회사
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Abstract

본 발명은 이동형 로봇 청소기에 관한 것이다. 본 발명에 의한 이동형 로봇 청소기의 실시예의 일 양태는, 저면에 흡입구가 형성되는 케이싱; 상기 케이싱의 내부에 설치되고, 상기 흡입구를 통하여 외부의 이물질을 흡입하는 흡입 장치; 상기 케이싱을 이동시키기 위한 구동력을 제공하는 구동 모터, 및 상기 구동 모터의 구동력에 의하여 수평 방향의 회전축을 중심으로 회전하는 바퀴를 포함하는 이동 장치; 및 상기 케이싱의 저면에 직선 방향으로 이동 가능하게 설치되고, 상기 케이싱의 외측에 해당하는 영역의 이물질을 상기 흡입구를 향하여 이동시키는 브러시를 포함하는 사이드 브러시 조립체; 를 포함한다. 따라서 본 발명에 의한 이동형 로봇 청소기의 실시예에서는, 사이드 브러시에 의한 효율적인 청소가 이루어지는 동시에, 상기 사이드 브러시의 손상 및 보관의 불편함을 방지할 수 있는 효과를 기대할 수 있다.

Description

이동형 로봇 청소기{MOBILE ROBOT CLEANER}
본 발명은 이동형 로봇 청소기에 관한 것이다.
일반적으로, 청소기란, 바닥면의 이물질 등을 흡입하여 제거하는 가전기기이다. 최근에는, 이와 같은 청소기 중 특히, 자동으로 청소가 이루어지는 청소기를 이동형 로봇 청소기 또는 자동 청소기라 칭한다. 상기 이동형 로봇 청소기는, 충전지에 의하여 동작하는 모터의 구동력에 의하여 이동하면서 바닥면의 이물질 등을 흡입하여 제거한다.
도 1을 참조하면, 이동형 로봇 청소기(1)의 외관을 형성하는 케이싱(10)에는 이동 장치(20)가 설치된다. 그리고 상기 이동 장치(20)에 의하여 상기 이동형 로봇 청소기가 소정의 방향으로 이동하면서 바닥면에 위치되는 이물질을 흡입한다. 이를 위하여 상기 케이싱(10)의 저면에는 바닥면의 이물질의 흡입을 위한 흡입구(30)가 형성된다. 그리고 상기 흡입구(30) 상에는, 이물질과 직접 접촉하여 이물질이 상기 흡입구(30)를 통하여 흡입되도록 하는 메인 브러시(30)가 구비된다.
그런데 이와 같은 이동형 로봇 청소기는, 상기 케이싱(10)의 하방에 해당하는 영역, 실질적으로는 상기 흡입구(30)의 하방에 해당하는 영역의 이물질만 흡입하게 된다. 따라서 상기 흡입구(30)의 외측에 해당되는 영역의 경우에는, 청소가 정확하게 이루어지지 않는 단점이 발생된다.
이를 방지하기 위하여 종래에는, 상기 케이싱(10)의 저면에 사이드 브러시(40)가 구비된다. 상기 사이드 브러시(40)는, 적어도 일부가 상기 케이싱(10)의 외부로 연장된다. 그리고 상기 사이드 브러시(40)는, 상기 케이싱(10)에 대하여 회전하여, 상기 케이싱(10), 실질적으로 상기 흡입구(30)의 외측에 해당하는 영역의 이물질을 상기 흡입구(30)를 향하여 쓸어 오는 역할을 한다.
그러나 이와 같은 종래 기술에 의한 이동형 로봇 청소기에는 다음과 같은 문제점이 발생된다.
상술한 바와 같이, 상기 사이드 브러시(40)의 회전에 의하여 상기 흡입구(30)의 외측에 해당하는 영역의 이물질이 상기 흡입구(30)를 통하여 흡입된다. 따라서 상기 사이드 브러시(40)의 길이가 증가될수록 실질적으로 상기 이동형 로봇 청소기에 의하여 청소되는 영역이 증가된다. 그러나 상기 사이드 브러시(40)의 길이가 증가되면, 청소 과정 또는 보관 중에 상기 사이드 브러시(40)의 손상이 우려된다. 또한 상기 사이드 브러시(40)의 길이가 증가되면, 상기 이동형 로봇 청소기가 차지하는 영역이 증가되어 상기 이동형 로봇 청소기의 보관이 불편해지는 단점이 발생된다.
본 발명은 상술한 종래의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 목적은 보다 효율적으로 청소를 수행할 수 있도록 구성되는 이동형 로봇 청소기를 제공하는 것이다.
본 발명의 다른 목적은, 제품의 손상이 방지될 수 있도록 구성되는 자동 청소를 제공하는 것이다.
본 발명의 또 다른 목적은, 보다 용이하게 보관할 수 있도록 구성되는 이동형 로봇 청소기를 제공하는 것이다.
상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 의한 이동형 로봇 청소기의 실시예의 일 양태는, 저면에 흡입구가 형성되는 케이싱; 상기 케이싱의 내부에 설치되고, 상기 흡입구를 통하여 외부의 이물질을 흡입하는 흡입 장치; 상기 케이싱을 이동시키기 위한 구동력을 제공하는 구동 모터, 및 상기 구동 모터의 구동력에 의하여 수평 방향의 회전축을 중심으로 회전하는 바퀴를 포함하는 이동 장치; 상기 케이싱의 하측에 형성된 안착홈에 안착될 수 있는 이동부재와, 상기 이동부재에 회전 가능하게 설치되는 사이드 브러시를 포함하는 사이드 브러시 조립체; 상기 이동부재를 이동시키기 위한 동력을 발생하는 제1구동부재; 및 상기 사이드 브러시를 회전시키기 위한 동력을 발생하는 제2구동부재를 포함하고, 상기 이동부재는, 상기 제1구동부재의 작동 시, 상기 안착홈에 안착된 제1위치에서 상기 케이싱의 외측으로 돌출된 위치인 제2위치로 이동 및 상기 제2위치에서 제1위치로 이동할 수 있으며, 상기 제1위치에서의 상기 이동부재의 상하 방향으로의 사영 전체는 상기 케이싱의 상하 방향으로의 사영 내부에 위치되는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 의한 이동형 로봇 청소기의 실시예에서는, 사이드 브러시가 청소 여부에 따라서 케이싱의 내외부로 이동한다. 따라서 상기 사이드 브러시에 의한 효율적인 청소가 이루어지는 동시에, 상기 사이드 브러시의 손상 및 보관의 불편함을 방지할 수 있는 효과를 기대할 수 있다.
도 1은 종래 기술에 의한 이동형 로봇 청소기를 보인 저면도.
도 2는 본 발명에 의한 이동형 로봇 청소기의 제1실시예의 저면을 보인 사시도.
도 3은 본 발명의 제1실시예를 개략적으로 보인 구성도.
도 4 및 도 5는 본 발명에 의한 이동형 로봇 청소기의 제1실시예에서 사이드 브러시 조립체의 동작을 보인 저면도.
도 6은 본 발명에 의한 이동형 로봇 청소기의 제2실시예에서 사이드 브러시 조립체를 보인 저면도.
이하에서는 본 발명에 의한 이동형 로봇 청소기의 제1실시예의 구성을 첨부된 도면을 참조하여 보다 상세하게 설명한다.
도 2는 본 발명에 의한 이동형 로봇 청소기의 제1실시예의 저면을 보인 사시도이고, 도 3은 본 발명의 제1실시예를 개략적으로 보인 구성도이다.
도 2 및 도 3을 참조하면, 이동형 로봇 청소기(100)(이하에서는 설명의 편의상 '청소기'라 칭함)의 외관을 케이싱(110)이 형성한다. 상기 케이싱(110)은 납작한 다면체 형상으로 형성된다. 상기 케이싱(110)의 내부에는 상기 청소기(100)를 구성하는 각종 부품이 설치된다. 예를 들면, 상기 케이싱(110)의 내부에는, 이물질의 흡입을 위한 흡입 수단(미도시) 및 흡입된 이물질이 포집되는 집진 수단(미도시) 등이 구비된다.
그리고 상기 케이싱(110)의 저면에는 흡입구(111)가 형성된다. 상기 흡입구(111)는, 상기 흡입 수단에 의하여 상기 케이싱(110)의 내부, 실질적으로 상기 집진 수단으로 이물질이 흡입되는 입구 역할을 한다. 상기 흡입구(111)는 상기 케이싱(110)의 저면 일부가 절개되어 형성된다.
한편 상기 케이싱(110)의 저면에는 안착홈(113)이 형성된다. 상기 안착홈(113)은, 상기 케이싱(110)의 저면 일부가 상기 케이싱(110)의 저면 나머지에 비하여 상대적으로 상방으로 함몰되어 형성된다. 본 실시예에서는, 상기 안착홈(113)이 상기 흡입구(111)의 양측에 해당하는 상기 케이싱(110)의 저면에 각각 위치되는 2개로 구성된다.
상기 흡입구(111) 상에 해당하는 상기 케이싱(110)의 내부에는 메인 브러시(120)가 설치된다. 상기 메인 브러시(120)는, 상기 흡입구(111)를 통하여 이물질과 접촉하여 이물질을 제거하는 역할을 한다. 상기 메인 브러시(120)는, 상기 흡입구(111)를 통하여 하방으로 노출된 상태에서 회전가능하게 설치된다. 그리고 상기 메인 브러시(120)의 회전을 위한 구동력을 메인 구동 부재(130)가 제공한다.
또한 상기 케이싱(110)에는 이동 장치(140)가 설치된다. 상기 이동 장치(140)는, 상기 케이싱(110)의 이동을 위한 것이다. 상기 이동 장치(140)는, 상기 케이싱(110)의 내부에 설치되어 구동력을 제공하는 구동 모터(미도시) 및 상기 구동 모터의 구동력에 의하여 구동하는 적어도 2개의 바퀴(미도시)를 포함할 수 있다. 이때 상기 바퀴는, 상기 구동 모터로부터 전달받는 구동력에 의하여 수평 방향의 회전축을 중심으로 회전할 수 있다.
또한, 상기 케이싱(110)에는 이동형 로봇 청소기(100)의 이동을 위한 보조 바퀴(142)가 구비된다. 상기 보조 바퀴(142)는 이동형 로봇 청소기의 전진 방향을 기준으로 상기 이동 장치(140) 및 상기 흡입구의 전방에 위치된다.
상기 케이싱(110)의 저면에는, 2개의 사이드 브러시 조립체(150)가 설치된다. 상기 사이드 브러시 조립체(150)는, 상기 케이싱(110)에 대하여 전후방으로 직선 이동 가능하게 설치된다. 이를 상기 이동 장치(140)에 대하여 표현하면, 상기 사이드 브러시 조립체(150)는, 상기 케이싱(110)에 대하여 상기 바퀴의 회전축에 직교되는 방향으로 이동 가능하게 설치된다고 할 수 있다. 실질적으로, 상기 사이드 브러시 조립체(150)는, 상기 케이싱(110)에 대하여 상기 케이싱(110)의 하방 또는 상기 케이싱의 외부에 선택적으로 위치된다. 상기 사이드 브러시 조립체(150)는, 상기 흡입 수단이 상기 흡입구(111)의 외측에 해당하는 영역에 위치되는 이물질을 상기 흡입구(111)를 통하여 흡입할 수 있도록 하는 역할을 한다. 본 실시예에서는, 상기 사이드 브러시 조립체(150)가, 이동 부재(151), 브러시(152), 레그 부재(154), 제1 및 제2구동 부재(155)(156) 및 제1 및 제2스위치(157)(158)(또는 감지부라고도 할 수 있음)를 포함한다.
보다 상세하게는, 상기 이동 부재(151)는, 대략 상기 안착홈(113)에 대응하는 다면체 형상으로 형성된다. 도 2에는, 상기 이동 부재(151)가 대략 납작한 육면체 형상으로 형성되는 것으로 도시되어 있으나, 상기 이동 부재(151)의 형상이 이에 한정되지 않는다. 실질적으로 상기 이동 부재(151)는, 상기 케이싱(110)에 대하여 전후방으로 직선 이동 가능하게 설치된다. 후술하는 바와 같이, 상기 이동 부재(151)에는 상기 브러시(152)가 고정되므로, 상기 이동 부재(151)는, 브러시 홀더라고 명명될 수도 있다.
그리고 상기 브러시(152)는, 상기 이동 부재(151)의 저면에 회전가능하게 설치된다. 상기 브러시(152)는, 실질적으로 상기 흡입구(111)의 외측에 해당하는 영역에 위치되는 이물질을 상기 흡입구(111)의 하방으로 이동시킨다. 상기 브러시(152)는 서로 기설정된 각도만큼 이격되게 위치되는 3개의 모(毛)(153)를 포함한다. 그러나 상기 모(153)의 개수 및 위치는 이에 한정되지 않는다.
상기 레그 부재(154)는, 상기 이동 부재(151)의 저면에 구비된다. 상기 레그 부재(154)는, 상기 브러시(152)가 청소의 대상인 바닥면으로부터 기설정된 간격을 유지하도록 한다. 이는, 청소 과정에서 상기 브러시(152)가 바닥면에 밀착되어 상기 브러시(152)가 손상되거나 상기 브러시(152)의 회전이 간섭받는 현상을 방지하기 위함이다. 이를 위하여 실질적으로 상기 레그 부재(154)의 저면은, 상기 브러시(152)의 저면에 비하여 하방에 위치된다.
상기 제1구동 부재(155)는, 상기 이동 부재(151)의 직선 이동을 위한 구동력을 제공한다. 상기 제1구동 부재(155)는, 상기 케이싱(110)의 내부에 설치될 수 있다. 상기 제1구동 부재(155)가 상기 이동 부재(151)에 직접 구동력을 전달하거나, 별도의 구동력 전달 부재(미도시)에 의하여 상기 제1구동 부재(155)의 구동력이 상기 이동 부재(151)에 전달될 수 있다. 예를 들면, 상기 제1구동 부재(155)로 양방향 구동력을 제공하는 스텝 모터가 사용될 수 있다. 그리고 본 실시예에서는, 상기 사이드 브러시 조립체(150)는 상기 케이싱(110)에 대한 상기 이동 부재(151)의 직선 이동에 의하여 제1위치(도 4 참조) 또는 제2위치(도 5 참조) 중 어느 하나에 선택적으로 위치된다. 여기서 상기 제1위치란, 상기 사이드 브러시 조립체(150)가 상기 케이싱(110)의 하방에 위치되는 위치를 의미한다. 본 실시예에서는, 상기 사이드 브러시 조립체(150)가 상기 제1위치에 위치되면, 상하 방향으로의 상기 이동 부재(151)의 사영(projection, 射影)이 상하 방향으로의 상기 케이싱(110)의 사영의 내부에 위치된다. 그리고 상기 제2위치란, 상기 사이드 브러시 조립체(150)가 상기 케이싱(110)의 외부에 위치되는 위치를 의미한다. 본 실시예에서는, 상기 사이드 브러시 조립체(150)가 상기 제2위치에 위치되면, 상하 방향으로의 상기 이동 부재(151)의 일부의 사영은 상하 방향으로의 상기 케이싱(110)의 사영의 외부에 위치되고, 상하 방향으로의 상기 이동 부재(151)의 나머지의 사영이 상하 방향으로의 상기 케이싱(110)의 사영의 내부에 위치된다. 그리고 상기 이동 부재(151)는, 상기 사이드 브러시 조립체(150)가 상기 제1위치에 위치된 경우에 상기 안착홈(113)에 안착된다고 할 수 있다. 또한 본 실시예에서는, 상기 사이드 브러시 조립체(150)가 상기 제1위치에 위치되면, 상하 방향으로의 상기 브러시(152)의 사영도 상하 방향으로의 상기 케이싱(110)의 사영의 내부에 위치된다. 또한 상기 사이드 브러시 조립체(150)가 상기 제2위치에 위치되면, 상하 방향으로의 상기 브러시(152)의 사영은 상하 방향으로의 상기 케이싱(110)의 사영의 내부 및 외부에 위치된다. 그러나 상기 사이드 브러시 조립체(150)가 상기 제1위치에 위치된 상태에서, 상하 방향으로의 상기 브러시(152)의 일부의 사영이 상하 방향으로의 상기 케이싱(110)의 사영의 외부에 위치될 수도 있다.
한편 상기 사이드 브러시 조립체(150)는, 실질적으로 상기 청소기의 청소 동작 여부에 따라서 상기 제1 및 제2위치 중 어느 하나에 선택적으로 위치된다. 여기서 상기 청소기의 청소 동작이란, 상기 흡입 수단의 동작과 동일한 의미로 이해될 수도 있다. 즉, 상기 사이드 브러시 조립체(150)는, 상기 청소기의 청소 동작이 개시되지 않은 상태에서는, 상기 제1위치에 위치된다. 그리고 상기 사이드 브러시 조립체(150)는, 상기 청소기의 청소 동작이 개시되면, 직선 이동하여 상기 제2위치에 위치된다. 이를 상기 제1구동 부재(155)의 관점에서 설명하면, 상기 사이드 브러시 조립체(150)를 상기 제1위치에서 상기 제2위치로 이동시키기 위한 상기 제1구동 부재(155)의 동작의 개시는, 상기 흡입 수단의 동작의 개시와 동시에 이루어진다고 할 수 있다. 그리고 상기 사이드 브러시 조립체(150)를 상기 제2위치에서 상기 제1위치로 이동시키기 위한 상기 제1구동 부재(155)의 동작의 개시는, 상기 흡입 수단의 동작의 정지와 동시에 이루어진다고 할 수 있다. 이하에서는 설명의 편의상, 상기 사이드 브러시(40)를 상기 제1위치에서 상기 제2위치로 이동시키기 위하여 상기 제1구동 부재(155)가 동작하는 방향을 정방향이라 칭하고, 상기 사이드 브러시 조립체(150)를 상기 제2위치에서 상기 제1위치로 이동시키기 위하여 상기 제1구동 부재(155)가 동작하는 방향을 역방향이라 칭한다.
또한 상기 제2구동 부재(156)는, 상기 브러시(152)의 회전을 위한 구동력을 제공한다. 예를 들면, 상기 제2구동 부재(156)는, 상기 케이싱(110)의 내부에 설치되어 별도의 구동력 전달 부재(미도시)를 통하여 상기 브러시(152)에 구동력을 전달하거나, 상기 이동 부재(151)에 설치되어 상기 브러시(152)에 직접 구동력을 전달할 수 있다. 그리고 상기 제2구동 부재(156)의 동작의 개시 및 정지는, 상기 흡입 수단의 동작의 개시 및 동작의 정지와 동시에 이루어질 수 있다. 다른 표현으로는, 상기 제2구동 부재(156)의 동작의 개시 및 정지는, 상기 제1구동 부재(155)의 정방향으로의 동작의 개시와 동시 및 상기 제1구동 부재(155)의 역방향으로의 동작의 정지와 동시에 이루어질 수 있다.
상기 제1 및 제2스위치(157)(158)는, 상기 제1구동 부재(155)의 동작을 규제하는 역할을 한다. 보다 상세하게는, 상기 제1스위치(157)는, 상기 제1구동 부재(155)가 정방향으로 동작하여 상기 사이드 브러시 조립체(150)가 상기 제1위치에서 상기 제2위치에 위치되면, 상기 제1구동 부재(155)가 정지되도록 하는 신호를 발생시킨다. 그리고 상기 제2스위치(158)는, 상기 제1구동 부재(155)가 역방향으로 동작하여 상기 사이드 브러시 조립체(150)가 상기 제2위치에서 상기 제1위치에 위치되면, 상기 제1구동 부재(155)가 정지되도록 하는 신호를 발생시킨다. 예를 들면, 상기 제1 및 제2스위치(157)(158)는, 상기 이동 부재(151)에 의하여 신호를 발생시키기 위하여 온/오프 동작될 수 있다.
이하에서는 본 발명에 의한 이동형 로봇 청소기의 제1실시예의 작용을 첨부된 도면을 참조하여 보다 상세하게 설명한다.
도 4 및 도 5는 본 발명에 의한 이동형 로봇 청소기의 제1실시예에서 사이드 브러시 조립체의 동작을 보인 저면도이다.
먼저 도 4를 참조하면, 청소기를 사용하여 청소를 하지 않는 경우, 즉 상기 청소기를 보관 또는 충전 중인 경우에는, 사이드 브러시 조립체(150)가 제1위치에 위치된다. 따라서 실질적으로 상기 사이드 브러시 조립체(150)는, 케이싱(110)의 하방에 위치됨으로써, 상기 케이싱(110)의 외부로 노출되지 않게 된다. 그리고 이와 같이 상기 사이드 브러시 조립체(150)가 상기 케이싱(110)의 하방에 위치됨으로써, 청소기의 보관에 소요되는 공간이 감소될 수 있다. 뿐만 아니라, 특히, 브러시(152)가 상기 케이싱(110)의 하방에 위치되면, 청소기의 보관 과정에서 상기 브러시(152)가 손상될 우려가 방지된다.
한편 이와 같은 상태에서, 청소가 개시되면, 흡입 장치의 동작이 개시되어 흡입구(111)를 통하여 이물질이 흡입된다. 또한 이동 장치(140)가 동작하여 상기 청소기가 이동하면서 청소가 이루어진다.
또한 상기 흡입 장치의 동작이 개시되면, 제1구동 부재(155)의 정방향으로의 동작이 개시된다. 따라서 상기 사이드 브러시 조립체(150)가 상기 제1위치에서 제2위치로 이동한다. 보다 상세하게는, 청소를 위하여 흡입 장치의 동작이 개시되면, 상기 제1구동 부재(155)의 정방향 동작이 개시된다. 따라서 상기 제1구동 부재(155)에 의하여 사이드 브러시 조립체(150)가 상기 제1위치에서 직선 이동하여 상기 제2위치에 위치된다.
그리고 상기 사이드 브러시 조립체(150)가 상기 제2위치에 위치되면, 제1스위치(157)가 상기 제1구동 부재(155)의 정방향 동작의 정지를 위한 신호를 발생시킨다. 따라서 상기 제1구동 부재(155)의 정방향 동작이 정지됨으로써, 상기 사이드 브러시 조립체(150)가 상기 제2위치에 위치된 상태를 유지한다.
한편 상기 흡입 장치의 동작이 개시되면, 상기 제2구동 부재(156)의 동작이 개시된다. 따라서 브러시(152)가 회전하여 상기 흡입구(111)의 외측에 해당하는 영역의 이물질을 상기 흡입구(111)의 하방으로 이동시킨다. 그리고 상기 브러시(152)에 의하여 이동된 상기 흡입구(111)의 하방으로 이동된 이물질을, 상기 흡입 장치에 의하여 흡입된다.
다음으로, 상기 청소기에 의한 청소 동작이 종료되면, 상기 흡입 장치의 동작이 종료된다. 그리고 상기 청소기가 소정의 위치, 예를 들면, 충전이나 보관을 위한 위치에 위치되면, 상기 이동 장치(140)의 동작도 정지된다.
한편 상기 흡입 장치의 동작이 종료되면, 상기 제1구동 부재(155)의 역방향으로의 동작이 개시된다. 따라서 상기 사이드 브러시 조립체(150)가 상기 제2위치에서 상기 제1위치로 이동한다. 그리고 상기 사이드 브러시 조립체(150)가 상기 제1위치에 위치되면, 제2스위치(158)에서 발생되는 신호에 의하여 상기 제1구동 부재(155)의 역방향 동작이 정지된다. 또한 상기 제1구동 부재(155)의 역방향으로의 동작이 정지되면, 상기 제2구동 부재(156)의 동작이 정지된다. 따라서 상기 브러시(152)의 회전도 정지된다.
그리고 상기 사이드 브러시 조립체(150)가 상기 제1위치에 위치됨으로써, 상기 청소기의 외부로 상기 사이드 브러시 조립체(150), 특히 상기 브러시(152)가 노출되는 현상이 방지된다. 따라서 상기 청소기가 충전 또는 보관되는 과정에서, 상기 사이드 브러시 조립체(150)가 손상되는 현상이 방지될 수 있다.
본 실시 예에서, 상기 이동부재(151)가 상기 제1위치에 있을 때 상기 브러시(152)의 회전축은 상기 보조 바퀴(142)의 후방에 위치되고, 상기 이동부재(151)가 상기 제2위치에 있을 때 상기 브러시(152)의 회전축은 상기 보조 바퀴(142)의 전방에 위치된다.
이하에서는 본 발명에 의한 이동형 로봇 청소기의 제2실시예를 첨부된 도면을 참조하여 보다 상세하게 설명한다.
도 6은 본 발명에 의한 이동형 로봇 청소기의 제2실시예에서 사이드 브러시 조립체의 동작을 보인 저면도이다. 본 실시예의 구성 요소 중 상술한 본 발명의 제1실시예의 구성 요소와 동일한 구성 요소에 대해서는, 도 1 내지 도 5의 도면 부호를 원용하고, 이에 대한 상세한 설명을 생략하기로 한다.
도 6을 참조하면, 본 실시예에서는, 사이드 브러시 조립체(160), 즉 이동 부재(161)가 케이싱(110)의 양측 방향으로 직선 이동가능하게 설치된다. 이를 다르게 표현하면, 상기 사이드 브러시 조립체(160), 즉 상기 이동 부재(161)는, 바퀴(140)의 회전축과 동일한 방향으로 직선 이동한다고 할 수 있다. 그리고 상기 사이드 브러시 조립체(160)를 구성하는 다른 구성 요소, 즉 모(163)를 포함하는 브러시(162), 및 레그 부재(164)는 상술한 본 발명의 제1실시예와 동일하다고 할 수 있다. 또한 상기 이동 부재(161)의 이동 및 상기 브러시(162)의 회전은 위한 제1 및 제2구동 부재(156)(157), 및 상기 제1구동 부재(155)의 동작을 규제하는 제1 및 제2스위치(157)(158)도, 상술한 본 발명의 제1실시예와 동일하게 구성될 수 있다.
이와 같은 본 발명의 기본적인 기술적 사상의 범주 내에서 당업계의 통상의 지식을 가진 자에게 있어서는 다른 많은 변형이 가능함은 물론이고, 본 발명의 권리범위는 첨부한 특허청구범위에 기초하여 해석되어야 할 것이다.
상술한 실시예에서는, 상기 제1구동 부재의 정방향의 동작의 개시 및 역방향의 동작의 개시가, 각각 상기 흡입 수단의 동작의 개시 및 정지와 동시에 이루어지는 것으로 한정되었으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다. 다른 예로는, 상기 제1구동 부재의 정방향으로의 동작은, 상기 흡입 수단의 동작이 개시된 후에 개시될 수 있다. 또한 상기 제1구동 부재의 역방향으로의 동작은, 상기 흡입 수단의 동작이 정지되기 전에 정지될 수도 있다. 즉, 정리하면, 흡입수단이 동작되면 제2구동부재가 작동하나 제1구동 부재는 작동하지 않으므로 이동부재는 제1위치에 위치한 상태가 유지되고, 흡입수단 동작 후에 제1구동 부재가 작동하여 사이드 브러시가 회전 중인 상태에서 이동부재가 제1위치에서 제2위치로 이동하게 된다.
또한 상술한 실시예에서는, 상기 제2구동 부재의 동작의 개시 및 정지가, 상기 제1구동 부재의 정방향으로의 동작의 개시 및 역방향으로의 동작의 정지와 동시에 이루어지는 것으로 한정되었다. 그러나 다른 예로는, 상기 제2구동 부재의 동작의 개시는, 상기 제1구동 부재의 정방향으로의 동작이 정지와 동시에 이루어질 수 있다. 그리고 또 다른 예로는, 상기 제2구동 부재의 동작의 정지는, 상기 제1구동 부재의 역방향으로의 동작의 개시와 동시에 이루어질 수도 있다.
그리고 상기 제1 및 제2구동 부재의 동작은, 상기 메인 구동 부재의 동작에 연동하여 이루어질 수 있다. 예를 들면, 상기 제1구동 부재의 정방향으로의 동작의 개시는, 상기 메인 구동 부재의 동작의 개시와 동시에 이루어질 수 있다. 또한 상기 제1구동 부재의 역방향으로의 동작의 개시는, 상기 메인 구동 부재의 동작의 정지와 동시에 이루어질 수 있다. 또한 상기 제2구동 부재의 동작의 개시 및 정지는, 상기 메인 구동 부재의 동작의 개시 및 정지와 동시에 이루어질 수 있다.

Claims (10)

  1. 저면에 흡입구가 형성되는 케이싱;
    상기 케이싱의 내부에 설치되고, 상기 흡입구를 통하여 외부의 이물질을 흡입하는 흡입 장치;
    상기 케이싱을 이동시키기 위한 구동력을 제공하는 구동 모터, 및 상기 구동 모터의 구동력에 의하여 수평 방향의 회전축을 중심으로 회전하는 바퀴를 포함하는 이동 장치;
    상기 이동 장치에 의해서 상기 케이싱이 전진하는 방향을 기준으로 상기 케이싱에서 상기 흡입구의 전방에 위치되는 보조 바퀴;
    상기 케이싱의 하측에 형성된 안착홈에 안착될 수 있는 이동부재와, 상기 이동부재에 회전 가능하게 설치되는 사이드 브러시를 포함하는 사이드 브러시 조립체;
    상기 이동부재를 이동시키기 위한 동력을 발생하는 제1구동부재; 및
    상기 사이드 브러시를 회전시키기 위한 동력을 발생하는 제2구동부재를 포함하고,
    상기 이동부재는, 상기 제1구동부재의 작동 시, 상기 안착홈에 안착된 제1위치에서 상기 케이싱의 외측으로 돌출된 위치인 제2위치로 이동 및 상기 제2위치에서 제1위치로 이동할 수 있으며,
    상기 이동부재가 상기 제1위치에 있을 때 상기 사이드 브러시의 회전축은 상기 보조 바퀴의 후방에 위치되고, 상기 이동부재가 상기 제2위치에 있을 때 상기 사이드 브러시의 회전축은 상기 보조 바퀴의 전방에 위치되며,
    상기 제1위치에서의 상기 이동부재의 상하 방향으로의 사영 전체는 상기 케이싱의 상하 방향으로의 사영 내부에 위치되는 이동형 로봇 청소기.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 이동부재는, 상기 바퀴의 회전축에 직교되는 방향으로 상기 케이싱에 대하여 직선 이동하는 이동형 로봇 청소기.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 이동부재는, 상기 바퀴의 회전축에 평행한 방향으로 상기 케이싱에 대하여 직선 이동하는 이동형 로봇 청소기.
  4. 삭제
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 흡입 장치가 정지된 상태에서는, 상기 이동부재의 전부가 상기 케이싱의 하방에 위치되고,
    상기 흡입 장치가 동작되면, 상기 이동부재가 상기 케이싱에 대하여 이동하여 상기 이동부재의 일부가 상기 케이싱의 외측에 위치되는 이동형 로봇 청소기.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 브러시는 상기 흡입 장치의 동작에 연동하여 상기 흡입 장치가 동작하는 경우에만 회전하는 이동형 로봇 청소기.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 흡입구를 통하여 이물질과 접촉하여 이물질을 제거하는 메인 브러시; 및
    상기 메인 브러시의 회전을 위한 구동력을 제공하는 메인 구동 부재; 를 더 포함하고,
    상기 브러시는, 상기 메인 구동 부재의 동작에 연동하여 회전하는 이동형 로봇 청소기.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 브러시는, 상기 이동부재가 상기 안착홈에 안착된 경우를 제외한 경우에만 회전하는 이동형 로봇 청소기.
  9. 제 1 항에 있어서,
    상기 이동부재는, 상기 브러시의 저면에 비하여 하방에 위치되는 레그 부재를 더 포함하는 이동형 로봇 청소기.
  10. 저면에 흡입구가 형성되는 케이싱;
    상기 케이싱의 내부에 설치되고, 상기 흡입구를 통하여 외부의 이물질을 흡입하는 흡입 장치;
    상기 케이싱을 이동시키기 위한 구동력을 제공하는 구동 모터, 및 상기 구동 모터의 구동력에 의하여 수평 방향의 회전축을 중심으로 회전하는 바퀴를 포함하는 이동 장치;
    상기 이동 장치에 의해서 상기 케이싱이 전진하는 방향을 기준으로 상기 케이싱에서 상기 흡입구의 전방에 위치되는 보조 바퀴;
    상기 케이싱의 하측에 형성된 안착홈에 안착될 수 있는 이동부재와, 상기 이동부재에 회전 가능하게 설치되는 사이드 브러시를 포함하는 사이드 브러시 조립체;
    상기 이동부재를 이동시키기 위한 동력을 발생하는 제1구동부재; 및
    상기 사이드 브러시를 회전시키기 위한 동력을 발생하는 제2구동부재를 포함하고,
    상기 이동부재는, 상기 제1구동부재의 작동 시, 상기 안착홈에 안착된 제1위치에서 상기 케이싱의 외측으로 돌출된 위치인 제2위치로 이동 및 상기 제2위치에서 제1위치로 이동할 수 있으며,
    상기 흡입 장치가 작동하면 상기 제2구동부재가 함께 작동하여 상기 이동부재가 상기 제1위치에 위치한 상태에서 상기 사이드 브러시 회전하고,
    상기 흡입 장치가 작동 개시된 후에 상기 제1구동부재가 작동하여 상기 사이드 브러시가 회전 중인 상태에서 상기 이동부재가 상기 제2위치로 이동하며,
    상기 이동부재가 상기 제1위치에 있을 때 상기 사이드 브러시의 회전축은 상기 보조 바퀴의 후방에 위치되고, 상기 이동부재가 상기 제2위치에 있을 때 상기 사이드 브러시의 회전축은 상기 보조 바퀴의 전방에 위치되는 이동형 로봇 청소기.
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