CN110367885B - 清洁机器人拖擦件的自动清洗方法、系统及可读存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种清洁机器人拖擦件的自动清洗方法，用于与所述清洁机器人配合使用的基站对所述清洁机器人的拖擦件的清洗，包括：在接收清洗指令后，控制所述基站对所述拖擦件喷水，且控制所述拖擦件旋转；在进入甩干模式后，停止对所述拖擦件喷水，且控制所述拖擦件旋转进行甩干；其中，控制所述基站对清洗拖擦件后的污水至少进行一次抽水。本发明还公开一种清洁机器人拖擦件的自动清洗系统及可读存储介质，本发明的技术方案中，基站能够对清洁机器人的拖擦件进行自动清洗，能够提高清洗效率；本发明还能使得拖擦件能够在水流的作用下清洗干净，且能够避免基站的清洗槽内存在积水。

Description

清洁机器人拖擦件的自动清洗方法、系统及可读存储介质
技术领域
本发明涉及清洁技术领域，尤其涉及一种清洁机器人拖擦件的自动清洗方法、系统及可读存储介质。
背景技术
清洁机器人可用于对地面进行自动清洁，应用场景可以为家庭室内清洁、大型场所清洁等。清洁机器人的拖擦件在拖擦地面后往往变得脏污，需要对其进行清洗。现有的对拖擦件进行清洗的方式为手动清洗，需要将拖擦件从清洁机器人上取下来单独进行清洗，手动对拖擦件进行清洗的清洗效率低且清洗的不够干净，而且增加用户家务负担，无法使用户从繁杂的家务中脱离，影响用户的使用。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种清洁机器人拖擦件的自动清洗方法、系统及可读存储介质，旨在解决现有的对清洁机器人的拖擦件进行清洗的方法清洗效率低且清洗的不够干净的技术问题。
为实现上述目的，本发明提供一种清洁机器人拖擦件的自动清洗方法，用于与所述清洁机器人配合使用的基站对所述清洁机器人的拖擦件的清洗，所述清洁机器人拖擦件的自动清洗方法包括：
在接收清洗指令后，控制所述基站对所述拖擦件喷水，且控制所述拖擦件旋转；
在进入甩干模式后，停止对所述拖擦件喷水，且控制所述拖擦件旋转进行甩干；
其中，控制所述基站对清洗拖擦件后的污水至少进行一次抽水。
优选地，所述基站设有喷水检测传感器及抽水检测传感器，所述喷水检测传感器用于检测喷水的总喷水量Q，所述抽水检测传感器用于检测不同阶段的抽水对应的单位时间的抽水量并记录不同阶段的抽水时间；
所述控制所述基站对清洗拖擦件后的污水至少进行一次抽水的步骤包括：
控制所述基站对清洗拖擦件后的污水进行n次不同阶段的抽水；
其中，所述基站进行n次抽水的总的预设抽水时间T，不同阶段的抽水时间分别为T1、T2、T3、......、Tn，T＝T1+T2+T3+......+Tn，不同阶段的抽水对应的单位时间的抽水量为P1、P2、P3、......、Pn，Q<T1*P1+T2*P2+T3*P3+......+Tn*Pn<2*Q，n为自然数，n≧1。
优选地，所述基站设有水位检测传感器和/或压力检测传感器，所述水位检测传感器用于检测基站内清洗拖擦件过后的污水的水位高度值，所述压力检测传感器用于检测被抽入污水箱中的基站内清洗拖擦件过后的污水的压力值，所述控制所述基站至少进行一次抽水的步骤还包括：
控制所述基站对清洗拖擦件过后的污水进行抽水，直至所述水位检测传感器检测所述水位高度值为0时或者检测所述水位高度值在预设时间内持续为0时，和/或所述压力检测传感器检测所述压力值大于预设的压力阈值时或者检测所述压力值在预设时间内持续大于预设的压力阈值时，控制所述基站停止抽水。
优选地，所述控制所述基站对清洗拖擦件过后的污水进行抽水，直至所述水位检测传感器检测所述水位高度值为0时或者检测所述水位高度值在预设时间内持续为0时，和/或所述压力检测传感器检测所述压力值大于预设的压力阈值时或者检测所述压力值在预设时间内持续大于预设的压力阈值时，控制所述基站停止抽水的步骤包括：
控制所述基站对清洗拖擦件过后的污水进行正常抽水，直至所述水位检测传感器检测所述水位高度值低于预设的第一阈值和/或所述压力检测传感器检测所述压力值大于预设的第二阈值时，控制所述基站对清洗拖擦件过后的污水进行强抽水，直至所述水位检测传感器检测所述水位高度值为0时或者检测所述水位高度值在预设时间内持续为0时，和/或所述压力检测传感器检测所述压力值大于预设的压力阈值时或者检测所述压力值在预设时间内持续大于预设的压力阈值时，控制所述基站停止抽水；
其中，所述第一阈值为所述清洁机器人进行抽水测试时，开始产生抽水噪音时的水位检测值，所述第二阈值为所述清洁机器人进行抽水测试时，开始产生抽水噪音时的水压检测值，强抽水时单位时间的抽水量大于正常抽水时单位时间的抽水量。
优选地，所述在进入甩干模式后，停止对所述拖擦件喷水，且控制所述拖擦件旋转进行甩干的步骤包括：
在进入甩干模式后，停止对所述拖擦件喷水，且控制所述拖擦件进行第一阶段和第二阶段的甩干；
其中，所述第一阶段的拖擦件的转速小于所述第二阶段的拖擦件的转速，所述第一阶段的拖擦件的转速小于350r/min。
优选地，所述第一阶段的拖擦件的转速为均匀的转速或者逐渐递增的转速。
优选地，所述在接收清洗指令后，控制所述基站对所述拖擦件喷水，且控制所述拖擦件旋转的步骤之前，包括：
获取当前的天气信息和/或当前待清洁地面的湿度信息；
根据所述天气信息和/或所述待清洁地面的湿度信息选取对应的预设干湿度方法；
其中，所述预设干湿度方法用以控制所述拖擦件的干湿度，所述预设干湿度方法包括与所述第一阶段对应的第一转速和第一甩干时间以及与所述第二阶段对应的第二转速和第二甩干时间。
优选地，所述预设干湿度方法包括湿方法、中方法以及干方法中的至少两种方法，其中，所述中方法对应的第一转速大于所述湿方法对应的第一转速，所述中方法对应的第一甩干时间大于或者等于所述湿方法对应的第一甩干时间，所述中方法对应的第二转速大于或者等于所述湿方法对应的第二转速，所述中方法对应的第二甩干时间大于或者等于所述湿方法对应的第二甩干时间；所述干方法对应的第一转速大于所述中方法对应的第一转速，所述干方法对应的第一甩干时间大于或者等于所述中方法对应的第一甩干时间，所述干方法对应的第二转速大于或者等于所述中方法对应的第二转速，所述干方法对应的第二甩干时间大于或者等于所述中方法对应的第二甩干时间；或，
所述中方法对应的第一转速等于所述湿方法对应的第一转速，所述中方法对应的第一甩干时间大于所述湿方法对应的第一甩干时间，所述中方法对应的第二转速大于或者等于所述湿方法对应的第二转速，所述中方法对应的第二甩干时间大于或者等于所述湿方法对应的第二甩干时间；所述干方法对应的第一转速等于所述中方法对应的第一转速，所述干方法对应的第一甩干时间大于所述中方法对应的第一甩干时间，所述干方法对应的第二转速大于或者等于所述中方法对应的第二转速，所述干方法对应的第二甩干时间大于或者等于所述中方法对应的第二甩干时间。
优选地，所述预设干湿度方法包括湿方法、中方法以及干方法中的至少两种方法，其中，所述中方法对应的第二转速大于所述湿方法对应的第二转速，所述中方法对应的第二甩干时间大于或者等于所述湿方法对应的第二甩干时间，所述中方法对应的第一转速大于或者等于所述湿方法对应的第一转速，所述中方法对应的第一甩干时间大于或者等于所述湿方法对应的第一甩干时间；所述干方法对应的第二转速大于所述中方法对应的第二转速，所述干方法对应的第二甩干时间大于或者等于所述中方法对应的第二甩干时间，所述干方法对应的第一转速大于或者等于所述中方法对应的第一转速，所述干方法对应的第一甩干时间大于或者等于所述中方法对应的第一甩干时间；或，
所述中方法对应的第二转速等于所述湿方法对应的第二转速，所述中方法对应的第二甩干时间大于所述湿方法对应的第二甩干时间，所述中方法对应的第一转速大于或者等于所述湿方法对应的第一转速，所述中方法对应的第一甩干时间大于或者等于所述湿方法对应的第一甩干时间；所述干方法对应的第二转速等于所述中方法对应的第二转速，所述干方法对应的第二甩干时间大于所述中方法对应的第二甩干时间，所述干方法对应的第一转速大于或者等于所述中方法对应的第一转速，所述干方法对应的第一甩干时间大于或者等于所述中方法对应的第一甩干时间。
优选地，所述预设干湿度方法包括湿方法、中方法以及干方法中的至少两种方法，所述中方法对应的第一转速大于或等于所述湿方法对应的第二转速；所述干方法对应的第一转速大于或等于所述中方法对应的第二转速；和/或，
所述中方法对应的第一甩干时间与第二甩干时间的和大于或等于所述湿方法对应的第一甩干时间与第二甩干时间的和；所述干方法对应的第一甩干时间与第二甩干时间的和大于或等于所述中方法对应的第一甩干时间与第二甩干时间的和。
优选地，所述控制所述拖擦件进行旋转的步骤包括：
控制所述拖擦件间断或者持续地进行正向旋转或者反向旋转，或者间断或者持续地进行正向和反向的交替旋转。
优选地，所述清洁机器人拖擦件的自动清洗方法，还包括：
在接收甩干结束的指令后，控制所述基站对所述拖擦件持续进行预设风干时间的风干操作。
优选地，所述清洁机器人拖擦件的自动清洗方法，还包括：
接收用户输入的停止指令后，控制所述基站进行抽水。
优选地，所述清洁机器人拖擦件的自动清洗方法，还包括：
接收用户输入的停止指令，并获取接收所述停止指令的当前时间；
获取基站的抽水开始时间，并计算所述抽水开始时间与所述当前时间的差值；
判断是否存在大于零且小于预设的停止阈值的差值；
若存在大于零且小于预设的停止阈值的差值，则控制所述基站进行抽水。
本发明还提供一种清洁机器人拖擦件的自动清洗系统，所述清洁机器人拖擦件的自动清洗系统包括基站、清洁机器人以及控制装置，所述控制装置包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上的可被所述处理器执行的清洁机器人拖擦件的自动清洗程序，其中，所述清洁机器人拖擦件的自动清洗程序被所述处理器执行时，实现如上所述的清洁机器人拖擦件的自动清洗方法的步骤。
本发明还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有清洁机器人拖擦件的自动清洗程序，其中，所述清洁机器人拖擦件的自动清洗程序被处理器执行时，实现如上所述的清洁机器人拖擦件的自动清洗方法的步骤。
本发明的技术方案中，在接收清洗指令后，控制基站对拖擦件喷水，且控制拖擦件旋转；在进入甩干模式后，停止对拖擦件喷水，且控制拖擦件旋转进行甩干；其中，控制基站对清洗拖擦件后的污水至少进行一次抽水。本发明提出的技术方案中，基站能够对清洁机器人的拖擦件进行自动清洗，能够提高清洗效率；在接收到清洗指令后，控制基站对拖擦件喷水，同时，控制拖擦件旋转，使得拖擦件能够在水流的作用下清洗干净；在进入甩干模式后，停止对拖擦件喷水且控制拖擦件旋转进行甩干，便于使用甩干后的拖擦件对地面等进行清洁；控制基站对清洗拖擦件后的污水至少进行一次抽水，能够避免基站的清洗槽内存在积水。
附图说明
图1为本发明实施例提供的清洁机器人的立体示意图；
图2为图1所示清洁机器人拆除部分壳体后的结构示意图；
图3为图1所示清洁机器人的仰视图；
图4为图1所示清洁机器人的另一结构示意图；
图5为本发明实施例提供的一种基站的正视图；
图6为图5所示的基站打开顶盖后的立体示意图；
图7为图5所示基站的另一结构示意图；
图8为清洁机器人驶向基站的示意图；
图9为清洁机器人停靠在基站上的状态的示意图；
图10为本发明清洁机器人拖擦件的自动清洗方法第一实施例的流程示意图；
图11为本发明清洁机器人拖擦件的自动清洗方法第二实施例的流程示意图；
图12为本发明清洁机器人拖擦件的自动清洗方法第三实施例的流程示意图；
图13为本发明清洁机器人拖擦件的自动清洗方法第四实施例的流程示意图；
图14为本发明清洁机器人拖擦件的自动清洗方法第五实施例的流程示意图；
图15为本发明清洁机器人拖擦件的自动清洗方法第六实施例的流程示意图；
图16为本发明清洁机器人拖擦件的自动清洗方法第七实施例的流程示意图；
图17为本发明清洁机器人拖擦件的自动清洗方法第八实施例的流程示意图；
图18为本发明清洁机器人拖擦件的自动清洗方法第九实施例的流程示意图；
图19为本发明清洁机器人拖擦件的自动清洗方法第十实施例的流程示意图；
图20为本发明实施例方案中涉及的控制装置的硬件结构示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
本发明实施例提供了一种清洁机器人100，该清洁机器人100可用于对地面进行自动拖地清洁，清洁机器人100的应用场景可以为家庭室内清洁、大型场所清洁等。
图1为本发明实施例提供的清洁机器人100的立体示意图，图2为图1所示清洁机器人100拆除部分壳体后的结构示意图，图3为图1所示清洁机器人100的仰视图，图4为图1所示清洁机器人100的另一结构示意图。
如图1至图4所示，清洁机器人100包括机器人主体101、驱动电机102、传感器单元103、机器人控制器104、电池105、行走单元106、机器人存储器107、机器人通信单元108、机器人交互单元109、拖擦件110、和充电部件111等。
机器人主体101可以为圆形结构、方形结构等。在本发明实施例中，以机器人主体101为D字形结构为例进行说明。如图1所示，机器人主体101前部为倒圆角的矩形结构，后部为半圆形结构。在本发明实施例中，机器人主体101为左右对称结构。
拖擦件110用于对地面进行拖地清洁，拖擦件110的数量可以为一个或多个。拖擦件110例如为拖布。拖擦件110设置在机器人主体101的底部，具体为机器人主体101的底部靠前的位置。在机器人主体101内部设有驱动电机102，在机器人主体101的底部伸出两个转轴，拖擦件110套接在转轴上。驱动电机102可带动转轴旋转，从而转轴带动拖擦件110旋转。
行走单元106为与清洁机器人100的移动相关的部件，行走单元106包括驱动轮1061和万向轮1062。万向轮1062和驱动轮1061配合实现清洁机器人100的转向和移动。在机器人主体101的底面靠后部的位置，左右两边各设置一个驱动轮1061。万向轮1062设置在机器人主体101的底面的中心线上，且位于两个拖擦件110之间。
其中，每一驱动轮1061上设有驱动轮电机，在驱动轮电机的带动下，驱动轮1061转动。驱动轮1061转动后，带动清洁机器人100移动。通过控制左右驱动轮1061的转速差，可控制清洁机器人100的转向角度。
图4是图1所示清洁机器人100的另一结构示意图。
机器人控制器104设置在机器人主体101内部，机器人控制器104用于控制清洁机器人100执行具体的操作。该机器人控制器104例如可以为中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)、或微处理器(Microprocessor)等。如图4所示，机器人控制器104与电池105、机器人存储器107、驱动电机102、行走单元106、传感器单元103、以及机器人交互单元109等部件电连接，以对这些部件进行控制。
电池105设置在机器人主体101内部，电池105用于为清洁机器人100提供电力。
机器人主体101上还设有充电部件111，该充电部件111用于从外部设备获取电力，从而向清洁机器人100的电池105进行充电。
机器人存储器107设置在机器人主体101上，机器人存储器107上存储有程序，该程序被机器人控制器104执行时实现相应的操作。机器人存储器107还用于存储供清洁机器人100使用的参数。其中，机器人存储器107包括但不限于磁盘存储器、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)、光学存储器等。
机器人通信单元108设置在机器人主体101上，机器人通信单元108用于让清洁机器人100和外部设备进行通信，机器人通信单元108包括但不限于无线保真(WIreless-Fidelity，WI-FI)通信模块1081和短距离通信模块1082等。清洁机器人100可以通过WI-FI通信模块1081连接WI-FI路由器，从而与终端进行通信。清洁机器人100通过短距离通信模块1082与基站进行通信。其中，基站为配合清洁机器人100使用的清洁设备。
在机器人主体101上设置的传感器单元103包括各种类型的传感器，例如激光雷达1031、碰撞传感器1032、距离传感器1033、跌落传感器1034、计数器1035、和陀螺仪1036等。
激光雷达1031设置在机器人主体101的顶部，在工作时，激光雷达1031旋转，并通过激光雷达1031上的发射器发射激光信号，激光信号被障碍物反射，从而激光雷达1031的接收器接收障碍物反射回的激光信号。激光雷达1031的电路单元通过对接收的激光信号进行分析，可得到周围的环境信息，例如障碍物相对激光雷达1031的距离和角度等。此外，也可用摄像头替代激光雷达，通过对摄像头拍摄的图像中的障碍物进行分析，也可得到障碍物相对摄像头的距离、角度等。
碰撞传感器1032包括碰撞壳体10321和触发传感器10322。碰撞壳体10321包绕机器人主体101的头部，具体来说，碰撞壳体10321设置在机器人主体101的头部和机器人主体101的左右两侧的靠前位置。触发传感器10322设置在机器人主体101内部且位于碰撞壳体10321之后。在碰撞壳体10321和机器人主体101之间设有弹性缓冲件。当清洁机器人100通过碰撞壳体10321与障碍物碰撞时，碰撞壳体10321向清洁机器人100内部移动，且压缩弹性缓冲件。在碰撞壳体10321向清洁机器人100内部移动一定距离后，碰撞壳体10321与触发传感器10322接触，触发传感器10322被触发产生信号，该信号可发送到机器人主体101内的机器人控制器104，以进行处理。在碰完障碍物后，清洁机器人100远离障碍物，在弹性缓冲件的作用下，碰撞壳体10321移回原位。可见，碰撞传感器1032可对障碍物进行检测，以及当碰撞到障碍物后，起到缓冲作用。
距离传感器1033具体可以为红外探测传感器，可用于探测障碍物至距离传感器1033的距离。距离传感器1033设置在机器人主体101的侧面，从而通过距离传感器1033可测出位于清洁机器人100侧面附近的障碍物至距离传感器1033的距离值。距离传感器1033也可以是超声波测距传感器、激光测距传感器或者深度传感器等。
跌落传感器1034设置在机器人主体101的底部边缘，数量可以为一个或多个。当清洁机器人100移动到地面的边缘位置时，通过跌落传感器1034可探测出清洁机器人100有从高处跌落的风险，从而执行相应的防跌落反应，例如清洁机器人100停止移动、或往远离跌落位置的方向移动等。
在机器人主体101的内部还设有计数器1035和陀螺仪1036。计数器1035用于对驱动轮1061的转动角度总数进行累计，以计算出驱动轮1061驱动清洁机器人100移动的距离长度。陀螺仪1036用于检测清洁机器人100转动的角度，从而可确定出清洁机器人100的朝向。
机器人交互单元109设置在机器人主体101上，用户可通过机器人交互单元109和清洁机器人100进行交互。机器人交互单元109例如包括开关按钮1091、和扬声器1092等部件。用户可通过按压开关按钮1091，控制清洁机器人100启动工作或停止工作。清洁机器人100可通过扬声器1092向用户播放提示音。
应该理解，本发明实施例描述的清洁机器人100只是一个具体示例，并不对本发明实施例的清洁机器人100构成具体限定，本发明实施例的清洁机器人100还可以为其它的具体实现方式。例如，在其它的实现方式中，清洁机器人可以比图1所示的清洁机器人100有更多或更少的部件。
本发明实施例还提供了一种基站200，基站200用于和清洁机器人100配合使用，例如，基站200可以向清洁机器人100进行充电、基站200可以向清洁机器人100提供停靠位置等。基站200还可以清洗清洁机器人100的拖擦件110。其中，拖擦件110用于对地面进行拖地清洁。
图5为本发明实施例提供的一种基站200的正视图。图6为图5所示的基站200打开顶盖201后的立体示意图。
如图5和图6所示，本发明实施例的基站200包括基站主体202、清洗槽203和水箱204。
清洗槽203设置在基站主体202上，清洗槽203用于清洗清洁机器人的拖擦件110。设置在清洗槽203上的清洗肋2031可对拖擦件110进行刮擦清洁。
在基站主体202上设有入槽口205，入槽口205通向清洗槽203。清洁机器人100可通过入槽口205驶入基站200，以使得清洁机器人100停靠在基站200上的预设停靠位置。
水箱204设置在基站主体202内，水箱204具体包括清水箱和污水箱。清水箱用于存储清洁用水。在清洁机器人100停靠在基站200上，清洁机器人100的拖擦件110容置于清洗槽203上。清水箱向清洗槽203提供清洁用水，清洁用水用于清洗拖擦件110。然后，清洗拖擦件110后的脏污水被收集到污水箱中。在基站主体202上设有顶盖201，用户通过打开顶盖201，可从基站主体202中取出水箱204。
图7为图5所示基站200的另一结构示意图。
参阅图7，本发明实施例的基站200还包括基站控制器206、基站通信单元207、基站存储器208、水泵209和基站交互单元210等。
基站控制器206设置在基站主体202内部，基站控制器206用于控制基站200执行具体的操作。基站控制器206例如可以为中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、或微处理器(Microprocessor)等。其中，基站控制器206与基站通信单元207、基站存储器208、水泵209和基站交互单元210电连接。
基站存储器208设置在基站主体202上，基站存储器208上存储有程序，该程序被基站控制器206执行时实现相应的操作。基站存储器208还用于存储供基站200使用的参数。其中，基站存储器208包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等。
水泵209设置在基站主体202内部，具体来说，水泵209有两个，一个水泵209用于控制清水箱向清洗槽203提供清洁用水，另一个水泵209用于将清洗拖擦件110后的脏污水收集到污水箱中。
基站通信单元207设置在基站主体202上，基站通信单元207用于和外部设备进行通信，基站通信单元207包括但不限于无线保真(WIreless-Fidelity，WI-FI)通信模块2071和短距离通信模块2072等。基站200可以通过WI-FI通信模块2071连接WI-FI路由器，从而与终端进行通信。基站200可通过短距离通信模块2072与清洁机器人100进行通信。
基站交互单元210用于和用户进行交互。基站交互单元210例如包括显示屏2101和控制按钮2102，显示屏2101和控制按钮2102设置在基站主体202上，显示屏2101用于向用户展示信息，控制按钮2102用于供用户进行按压操作，以控制基站200的开机或停机等。
基站主体202上还设有供电部件，而清洁机器人上设有充电部件111，当清洁机器人100停靠在基站200上的预设停靠位置后，清洁机器人100的充电部件111和基站200的供电部件接触，从而基站200向清洁机器人100进行充电。其中，基站200的电能可来源于市电。
下文对清洁机器人100和基站200配合工作的过程进行示例性说明：
清洁机器人100对房间的地面进行清洁，当清洁机器人100上的电池105的电量少于预设电量阈值时，如图8所示，清洁机器人100自动驶向基站200。清洁机器人100通过基站200上的入槽口205进入基站200，并停靠在基站200上的预设停靠位置。清洁机器人100停靠在基站200上的状态可参阅图9。
此时，清洁机器人100上的充电部件111和基站200上的供电部件接触，基站200从市电获取电力，并通过供电部件和充电部件111向清洁机器人100的电池105进行充电。清洁机器人100充满电后，驶离基站200，继续对房间地面进行清洁。
清洁机器人100可用于对地面进行拖地清洁。清洁机器人100对房间地面拖地一段时间，拖擦件110变脏污后，清洁机器人100驶向基站200。清洁机器人100通过基站200上的入槽口205进入基站200，并停靠在基站200上的预设停靠位置。清洁机器人100停靠在基站200上的状态可参阅图9。此时，清洁机器人100的拖擦件110容置在清洗槽203上，在水泵209的作用下，基站200内的清水箱的清洁用水流向清洗槽203，通过清洗槽203上的进液结构喷向拖擦件110上，同时拖擦件110与清洁槽内的凸起的清洗肋2031刮擦，从而实现对拖擦件110的清洁。清洗拖擦件110后的脏污水从清洁槽上的排液结构流出清洗槽203，在水泵209的作用下，脏污水收集到污水箱。
应该理解，本发明实施例描述的基站200只是一个具体示例，并不对本发明实施例的基站200构成具体限定，本发明实施例的基站200还可以为其它的具体实现方式，例如，本发明实施例的基站200可以不包括水箱204，基站主体202可以连接自来水管和排水管，从而使用自来水管的自来水清洗清洁机器人100的拖擦件110，清洗拖擦件110后的脏污水由清洗槽203通过排水管流出基站200。或者，在其它的实现方式中，基站可以比图5所示的基站200有更多或更少的部件。
基于上述清洁机器人100和基站200的结构，提出本发明的清洁机器人拖擦件的自动清洗方法，用于与所述清洁机器人配合使用的基站对所述清洁机器人的拖擦件的清洗，所述清洁机器人拖擦件的自动清洗方法包括：
在接收清洗指令后，控制所述基站对所述拖擦件喷水，且控制所述拖擦件旋转；
在进入甩干模式后，停止对所述拖擦件喷水，且控制所述拖擦件旋转进行甩干；
其中，控制所述基站对清洗拖擦件后的污水至少进行一次抽水。
进一步地，所述基站设有喷水检测传感器及抽水检测传感器，所述喷水检测传感器用于检测喷水的总喷水量Q，所述抽水检测传感器用于检测不同阶段的抽水对应的单位时间的抽水量并记录不同阶段的抽水时间；
所述控制所述基站对清洗拖擦件后的污水至少进行一次抽水的步骤包括：
控制所述基站对清洗拖擦件后的污水进行n次不同阶段的抽水；
其中，所述基站进行n次抽水的总的预设抽水时间T，不同阶段的抽水时间分别为T1、T2、T3、......、Tn，T＝T1+T2+T3+......+Tn，不同阶段的抽水对应的单位时间的抽水量为P1、P2、P3、......、Pn，Q<T1*P1+T2*P2+T3*P3+......+Tn*Pn<2*Q，n为自然数，n≧1。
进一步地，所述基站设有水位检测传感器和/或压力检测传感器，所述水位检测传感器用于检测基站内清洗拖擦件过后的污水的水位高度值，所述压力检测传感器用于检测被抽入污水箱中的基站内清洗拖擦件过后的污水的压力值，所述控制所述基站至少进行一次抽水的步骤还包括：
控制所述基站对清洗拖擦件过后的污水进行抽水，直至所述水位检测传感器检测所述水位高度值为0时或者检测所述水位高度值在预设时间内持续为0时，和/或所述压力检测传感器检测所述压力值大于预设的压力阈值时或者检测所述压力值在预设时间内持续大于预设的压力阈值时，控制所述基站停止抽水。
进一步地，所述控制所述基站对清洗拖擦件过后的污水进行抽水，直至所述水位检测传感器检测所述水位高度值为0时或者检测所述水位高度值在预设时间内持续为0时，和/或所述压力检测传感器检测所述压力值大于预设的压力阈值时或者检测所述压力值在预设时间内持续大于预设的压力阈值时，控制所述基站停止抽水的步骤包括：
控制所述基站对清洗拖擦件过后的污水进行正常抽水，直至所述水位检测传感器检测所述水位高度值低于预设的第一阈值和/或所述压力检测传感器检测所述压力值大于预设的第二阈值时，控制所述基站对清洗拖擦件过后的污水进行强抽水，直至所述水位检测传感器检测所述水位高度值为0时或者检测所述水位高度值在预设时间内持续为0时，和/或所述压力检测传感器检测所述压力值大于预设的压力阈值时或者检测所述压力值在预设时间内持续大于预设的压力阈值时，控制所述基站停止抽水；
其中，所述第一阈值为所述清洁机器人进行抽水测试时，开始产生抽水噪音时的水位检测值，所述第二阈值为所述清洁机器人进行抽水测试时，开始产生抽水噪音时的水压检测值，强抽水时单位时间的抽水量大于正常抽水时单位时间的抽水量。
进一步地，所述在进入甩干模式后，停止对所述拖擦件喷水，且控制所述拖擦件旋转进行甩干的步骤包括：
在进入甩干模式后，停止对所述拖擦件喷水，且控制所述拖擦件进行第一阶段和第二阶段的甩干；
其中，所述第一阶段的拖擦件的转速小于所述第二阶段的拖擦件的转速，所述第一阶段所述拖擦件的转速小于350r/min。
进一步地，所述第一阶段的拖擦件的转速为均匀的转速或逐渐递增的转速。
进一步地，所述在接收清洗指令后，控制所述基站对所述拖擦件喷水且控制所述拖擦件旋转的步骤之前，包括：
获取当前的天气信息和/或当前待清洁地面的湿度信息；
根据所述天气信息和/或所述待清洁地面的湿度信息选取对应的预设干湿度方法；
其中，所述预设干湿度方法用以控制所述拖擦件的干湿度，所述预设干湿度方法包括与所述第一阶段对应的第一转速和第一甩干时间以及与所述第二阶段对应的第二转速和第二甩干时间。
进一步地，所述预设干湿度方法包括湿方法、中方法以及干方法中的至少两种方法，其中，所述中方法对应的第一转速大于所述湿方法对应的第一转速，所述中方法对应的第一甩干时间大于或者等于所述湿方法对应的第一甩干时间，所述中方法对应的第二转速大于或者等于所述湿方法对应的第二转速，所述中方法对应的第二甩干时间大于或者等于所述湿方法对应的第二甩干时间；所述干方法对应的第一转速大于所述中方法对应的第一转速，所述干方法对应的第一甩干时间大于或者等于所述中方法对应的第一甩干时间，所述干方法对应的第二转速大于或者等于所述中方法对应的第二转速，所述干方法对应的第二甩干时间大于或者等于所述中方法对应的第二甩干时间；或，
所述中方法对应的第一转速等于所述湿方法对应的第一转速，所述中方法对应的第一甩干时间大于所述湿方法对应的第一甩干时间，所述中方法对应的第二转速大于或者等于所述湿方法对应的第二转速，所述中方法对应的第二甩干时间大于或者等于所述湿方法对应的第二甩干时间；所述干方法对应的第一转速等于所述中方法对应的第一转速，所述干方法对应的第一甩干时间大于所述中方法对应的第一甩干时间，所述干方法对应的第二转速大于或者等于所述中方法对应的第二转速，所述干方法对应的第二甩干时间大于或者等于所述中方法对应的第二甩干时间。
进一步地，所述预设干湿度方法包括湿方法、中方法以及干方法中的至少两种方法，其中，所述中方法对应的第二转速大于所述湿方法对应的第二转速，所述中方法对应的第二甩干时间大于或者等于所述湿方法对应的第二甩干时间，所述中方法对应的第一转速大于或者等于所述湿方法对应的第一转速，所述中方法对应的第一甩干时间大于或者等于所述湿方法对应的第一甩干时间；所述干方法对应的第二转速大于所述中方法对应的第二转速，所述干方法对应的第二甩干时间大于或者等于所述中方法对应的第二甩干时间，所述干方法对应的第一转速大于或者等于所述中方法对应的第一转速，所述干方法对应的第一甩干时间大于或者等于所述中方法对应的第一甩干时间；或，
所述中方法对应的第二转速等于所述湿方法对应的第二转速，所述中方法对应的第二甩干时间大于所述湿方法对应的第二甩干时间，所述中方法对应的第一转速大于或者等于所述湿方法对应的第一转速，所述中方法对应的第一甩干时间大于或者等于所述湿方法对应的第一甩干时间；所述干方法对应的第二转速等于所述中方法对应的第二转速，所述干方法对应的第二甩干时间大于所述中方法对应的第二甩干时间，所述干方法对应的第一转速大于或者等于所述中方法对应的第一转速，所述干方法对应的第一甩干时间大于或者等于所述中方法对应的第一甩干时间。
进一步地，所述预设干湿度方法包括湿方法、中方法以及干方法中的至少两种方法，所述中方法对应的第一转速大于或等于所述湿方法对应的第二转速；所述干方法对应的第一转速大于或等于所述中方法对应的第二转速；和/或，
所述中方法对应的第一甩干时间与第二甩干时间的和大于或等于所述湿方法对应的第一甩干时间与第二甩干时间的和；所述干方法对应的第一甩干时间与第二甩干时间的和大于或等于所述中方法对应的第一甩干时间与第二甩干时间的和。
进一步地，所述控制所述拖擦件进行旋转的步骤包括：
控制所述拖擦件间断或者持续地进行正向旋转或者反向旋转，或者间断或者持续地进行正向和反向的交替旋转。
进一步地，所述清洁机器人拖擦件的自动清洗方法，还包括：
在接收甩干结束的指令后，控制所述基站对所述拖擦件持续进行预设风干时间的风干操作。
进一步地，所述清洁机器人拖擦件的自动清洗方法，还包括：
接收用户输入的停止指令后，控制所述基站进行抽水。
进一步地，所述清洁机器人拖擦件的自动清洗方法，还包括：
接收用户输入的停止指令，并获取接收所述停止指令的当前时间；
获取基站的抽水开始时间，并计算所述抽水开始时间与所述当前时间的差值；
判断是否存在大于零且小于预设的停止阈值的差值；
若存在大于零且小于预设的停止阈值的差值，则控制基站持续进行抽水。
具体地，请参阅图10，在本发明第一实施例中，清洁机器人拖擦件的自动清洗方法用于机器人于基站内清洗，机器人包括拖擦件，清洁机器人拖擦件的自动清洗方法包括以下步骤：
步骤S100，在接收清洗指令后，控制所述基站对所述拖擦件喷水，且控制所述拖擦件旋转；
机器人用于对室内或大型场所进行清洁，一般将配备有基站与清洁机器人配合使用，基站可以用于对清洁机器人进行充电以及对清洁机器人上的拖擦件进行清洁，清洁机器人的拖擦件一般为清洁机器人上的拖布。清洁机器人在清扫完毕后，可移动到基站上，清洁机器人与基站由控制装置进行控制，控制装置可以设置在机器人上、基站上或者可以是独立于清洁机器人和基站外的独立的终端，控制装置在接收到用户输入的清洁指令时，控制基站对拖擦件喷水且控制拖擦件旋转，以对拖擦件进行清洗，即，通过基站喷水且拖擦件旋转来对拖擦件进行清洗。在一种实施例中，可以控制基站进行第一预设时间的喷水清洗。第一预设时间可以根据用户的实际需要进行设定，例如，在本实施例中，可以将第一预设时间设为35s。在第一预设时间35s的清洗过程中，控制拖擦件进行间断或者持续旋转，通过拖擦件的旋转使得托擦件与基站充分接触摩擦从而使得拖擦件清洗得更加彻底。其中，控制拖擦件进行旋转的步骤具体为：控制拖擦件间断或者持续地进行正向旋转或者反向旋转，或者间断或者持续地进行正向和反向的交替旋转，用户可以根据实际需要设置拖擦件的旋转方式。
步骤S200，在进入甩干模式后，停止对所述拖擦件喷水，且控制所述拖擦件旋转进行甩干；
在对拖擦件进行喷水清洗后，需要对拖擦件进行甩干，因此，在接收到喷水结束的指令后，可以控制拖擦件进入甩干模式，在进入甩干模式后，控制基站停止对拖擦件喷水，且控制拖擦件旋转进行甩干。在一种实施例中，可以控制机器人的拖擦件间断或者持续旋转进行第二预设时间的甩干，第二预设时间可以根据实际需要设定，例如，在本实施例中，第二预设时间可以设为40s。其中，控制拖擦件旋转进行甩干的步骤具体为：控制拖擦件间断或者持续地进行正向旋转或者反向旋转，或者间断或者持续地进行正向和反向的交替旋转，以对拖擦件进行甩干，用户可以根据实际需要设置拖擦件的旋转方式。
步骤S300，其中，控制所述基站对清洗拖擦件后的污水至少进行一次抽水。
清洗过程和甩干过程生成的污水将会落入基站的清洗槽内，为了避免基站的清洗槽中发生积水，可以对清洗拖擦件后的污水至少进行一次抽水。在优选的实施例中，可以在清洗之前、清洗过程中、甩干过程中、甩干结束后的任意时间内对清洗拖擦件后的污水进行第三预设时间的抽水，抽水的结束时间为甩干结束时或者甩干结束后。需要说明的是，当抽水的开始时间为甩干结束后时，抽水的结束时间也为甩干结束后。并且，抽水的结束时间为甩干结束时或者甩干结束后可以确保基站的清洗槽内不会发生积水从而避免下次清洗拖擦件时清洗槽内的积水脏污了拖擦件。其中，抽水时清洁机器人会产生噪音，为了减少噪音，应尽量减少抽水时间及抽水次数，因此较佳实施例为第三预设时间小于或者等于第二预设时间和第一预设时间之和，或者第三预设时间小于或者等于第二预设时间，例如，当第一预设时间设为20s-35s，第二预设时间设为20s-40s时，第三预设时间可以设为20s-75s。
具体地，在优选的实施例中，以第一预设时间为35s，第二预设时间为40s，第三预设时间为10s为例进行具体阐述，在接收清洗指令后，控制基站进行间断或者持续喷水对拖擦件进行35s的清洗，在清洗过程中，控制拖擦件进行间断或者持续旋转；在接收清洗结束的指令后，控制拖擦件间断或者持续旋转进行40s的甩干；其中，控制所述基站至少进行一次10s的抽水，且至少一次第三预设时间的抽水的开始时间为清洗前、清洗过程中、甩干过程中以及甩干后的任意时间，抽水的结束时间为甩干结束时或者甩干结束后。
本发明的技术方案中，基站能够对清洁机器人的拖擦件进行自动清洗，能够提高清洗效率；在接收清洗指令后，控制基站对拖擦件喷水且控制拖擦件旋转；在进入甩干模式后，停止对拖擦件喷水且控制拖擦件旋转进行甩干；其中，控制基站对清洗拖擦件后的污水至少进行一次抽水。本发明提出的技术方案中，在接收到清洗指令后，控制基站对拖擦件喷水，同时，控制拖擦件旋转，使得拖擦件能够在水流的作用下清洗干净；在进入甩干模式后，停止对拖擦件喷水且控制拖擦件旋转进行甩干，便于使用甩干后的拖擦件对地面等进行清洁；控制基站对清洗拖擦件后的污水至少进行一次抽水，能够避免基站的清洗槽内存在积水。
进一步地，请参照图11，图11为本发明清洁机器人拖擦件的自动清洗方法第二实施例的流程示意图，所述基站设有喷水检测传感器及抽水检测传感器，所述喷水检测传感器用于检测喷水的总喷水量Q，所述抽水检测传感器用于检测不同阶段的抽水对应的单位时间的抽水量并记录不同阶段的抽水时间，基于第一实施例，步骤S300包括：
步骤S310，控制所述基站对清洗拖擦件后的污水进行n次不同阶段的抽水；其中，所述基站进行n次抽水的总的预设抽水时间T，不同阶段的抽水时间分别为T1、T2、T3、......、Tn，T＝T1+T2+T3+......+Tn，不同阶段的抽水对应的单位时间的抽水量为P1、P2、P3、......、Pn，Q<T1*P1+T2*P2+T3*P3+......+Tn*Pn<2Q，n为自然数，n≧1。
具体地，在清洁机器人的清洗过程中可以控制基站对清洗拖擦件后的污水进行n次抽水，每次抽水对应一个抽水阶段。在控制装置中预设基站进行n次抽水的总的预设抽水时间T，不同抽水阶段的抽水时间分别为T1、T2、T3、......、Tn，T＝T1+T2+T3+......+Tn，为不同阶段的抽水设置对应的单位时间的抽水量为P1、P2、P3、......、Pn，Q<T1*P1+T2*P2+T3*P3+......+Tn*Pn<2*Q，n为自然数，n≧1。具体地，在清洁机器人的清洗过程中，可以控制基站进行一次或一次以上的抽水，不同阶段的抽水可以为间隔抽水，也可以为连续抽水，不同阶段的抽水总量需要满足大于喷水检测传感器检测到的喷水的总喷水量Q，保证总的预设抽水时间T为理论上抽完总喷水量Q的水至少需要的时间，且为了减少空抽的时间，不同阶段的抽水总量需要小于2*Q，其中，P1、P2、P3、......、Pn可以设置为相同或者不同。
具体地，以n为2为例，控制基站对清洗拖擦件后的污水进行2次不同阶段的抽水，喷水检测传感器检测喷水的总喷水量Q为4L，基站进行2次抽水的总的预设抽水时间为15s，不同阶段的抽水时间分别为10s、5s，不同阶段的抽水对应的单位时间的抽水量为0.3L、0.5L，4L<10*0.3+5*0.5<8L。
进一步地，请参照图12，图12为本发明清洁机器人拖擦件的自动清洗方法第三实施例的流程示意图，所述基站设有水位检测传感器和/或压力检测传感器，所述水位检测传感器用于检测基站内清洗拖擦件过后的污水的水位高度值，所述压力检测传感器用于检测被抽入污水箱中的基站内清洗拖擦件过后的污水的压力值，基于上述实施例，步骤S300包括：
步骤S320，控制所述基站对清洗拖擦件过后的污水进行抽水，直至所述水位检测传感器检测所述水位高度值为0时或者检测所述水位高度值在预设时间内持续为0时，和/或所述压力检测传感器检测所述压力值大于预设的压力阈值时或者检测所述压力值在预设时间内持续大于预设的压力阈值时，控制所述基站停止抽水。
在清洗之前，清洗过程中、甩干过程和甩干结束后的任意时间内，均可以控制基站进行抽水，抽水的开始时间可以根据需要任意设定，在抽水的过程中，存在基站内的清洗槽内的污水被抽完的情况，在污水被抽完时，需要控制基站停止抽水。具体地，可以通过基站内设置的水位检测传感器和/或压力检测传感器来确定是否需要停止抽水，水位检测传感器设于基站的清洗槽内，用于检测清洗槽内的清洗拖擦件过后的污水的水位高度值，压力检测传感器设于基站的污水箱中，用于检测被抽入污水箱中的基站内清洗拖擦件过后的污水的压力值。预设水位阈值和压力阈值，水位阈值优选为0，在控制基站对清洗拖擦件过后的污水进行抽水后，通过水位检测传感器检测清洗槽内的水位高度值，和/或通过压力检测传感器检测污水槽内的压力值，在水位检测传感器检测水位高度值为0时或者检测水位高度值在预设时间内持续为0时，和/或压力检测传感器检测压力值大于预设的压力阈值时或者检测压力值在预设时间内持续大于预设的压力阈值时，控制基站停止抽水。
需要说明的是，水位检测传感器可以为浮球式水位传感器，浮球式水位传感器由磁性浮球、测量导管、信号单元、电子单元、接线盒及安装件组成，磁性浮球的比重小于0.5，可漂于液面之上并沿测量导管上下移动，导管内装有测量元件，它可以在外磁作用下将被测水位信号转换成正比于水位变化的电阻信号，并将电子单元转换成信号输出，以此测量基站内清洗槽内的水位高度值。控制基站对清洗拖擦件过后的污水进行抽水，直至水位检测传感器检测水位高度值为0时，和/或压力检测传感器检测压力值大于预设的压力阈值时，控制基站停止抽水是为了减少空抽产生噪音的时间。控制基站对清洗拖擦件过后的污水进行抽水，直至检测水位高度值在预设时间内持续为0时，和/或检测压力值在预设时间内持续大于预设的压力阈值时，控制基站停止抽水是为了保证基站内的污水全部被抽完。
进一步地，请参照图13，图13为本发明清洁机器人拖擦件的自动清洗方法第四实施例的流程示意图，基于上述实施例，步骤S320包括：
步骤S321，控制所述基站对清洗拖擦件过后的污水进行正常抽水，直至所述水位检测传感器检测所述水位高度值低于预设的第一阈值和/或所述压力检测传感器检测所述压力值大于预设的第二阈值时，控制所述基站对清洗拖擦件过后的污水进行强抽水，直至所述水位检测传感器检测所述水位高度值为0时或者检测所述水位高度值在预设时间内持续为0时，和/或所述压力检测传感器检测所述压力值大于预设的压力阈值时或者检测所述压力值在预设时间内持续大于预设的压力阈值时，控制所述基站停止抽水；
其中，所述第一阈值为所述清洁机器人进行抽水测试时，开始产生抽水噪音时的水位检测值，所述第二阈值为所述清洁机器人进行抽水测试时，开始产生抽水噪音时的水压检测值，强抽水时单位时间的抽水量大于正常抽水时单位时间的抽水量。
具体地，在控制装置中预设水位高度值对应的第一阈值和压力值对应的第二阈值，第一阈值为清洁机器人进行抽水测试时，开始产生抽水噪音时的水位检测值，第二阈值为清洁机器人进行抽水测试时，开始产生抽水噪音时的水压检测值。当通过基站内设置的水位检测传感器检测到基站内的水位低于第一阈值时，说明基站的清洗槽内的水位过低，此时，为了避免发生因吸污水的管道内由于吸入空气和水的混合水泡而产生多且大的噪音的情况，可以控制基站进行强抽水，即控制基站通过增加单位时间的抽水量来减少抽水时间。由于通过压力检测传感器所测水静压与该液体的高度成正相关，当通过压力检测传感器检测到污水槽内的水压高于第二阈值时，说明污水槽内的水压过高，即，说明基站内的清洗槽内的水量过少，此时，为了避免发生因吸污水的管道内由于吸入空气和水的混合水泡而产生多且大的噪音的情况，可以控制基站进行强抽水，即控制基站通过增加单位时间的抽水量来减少抽水时间。
具体地，可以先控制基站对清洗拖擦件过后的污水进行正常抽水，直至水位检测传感器检测水位高度值低于预设的第一阈值和/或压力检测传感器检测压力值大于预设的第二阈值时，控制基站对清洗拖擦件过后的污水进行强抽水，直至水位检测传感器检测水位高度值为0时或者检测水位高度值在预设时间内持续为0时，和/或压力检测传感器检测压力值大于预设的压力阈值时或者检测压力值在预设时间内持续大于预设的压力阈值时，控制基站停止抽水。其中，强抽水时单位时间的抽水量大于正常抽水时单位时间的抽水量。
在优选的实施例中，可以先控制基站以第一功率进行抽水后，通过基站内设置的水位检测传感器检测清洗槽内的水位低于预设的第一阈值和/或压力检测传感器检测压力值大于预设的第二阈值时，控制基站以第二功率进行抽水，直至水位检测传感器检测水位高度值为0时或者检测水位高度值在预设时间内持续为0时，和/或压力检测传感器检测压力值大于预设的压力阈值时或者检测压力值在预设时间内持续大于预设的压力阈值时，控制基站停止抽水。其中，第一功率小于第二功率，第一功率和第二功率可以根据用户的实际需要进行设定。
需要说明的是，第一功率和第二功率可以为持续性单一功率，也可以为逐渐递增式功率，还可以是突变功率，即第一功率及第二功率可以是忽大忽小的功率。在本实施例中，当第一功率和第二功率为持续性单一功率时可以将第一功率设为500W，将第二功率设为700W。当第一功率及第二功率为逐渐递增式功率，可以将第一功率设为从300W开始，每秒增加20W的功率，可以将第二功率设为从600W开始，每秒增加20W的功率。
同理实施例3，控制基站对清洗拖擦件过后的污水进行抽水，直至水位检测传感器检测水位高度值为0时，和/或压力检测传感器检测压力值大于预设的压力阈值时，控制基站停止抽水是为了减少空抽产生噪音的时间。控制基站对清洗拖擦件过后的污水进行抽水，直至检测水位高度值在预设时间内持续为0时，和/或检测压力值在预设时间内持续大于预设的压力阈值时，控制基站停止抽水是为了保证基站内的污水全部被抽完。
进一步地，请参照图14，图14为本发明清洁机器人拖擦件的自动清洗方法第五实施例的流程示意图，基于上述实施例，步骤S300还包括：
步骤S330，在清洗过程中，从所述基站开始清洗时起，至所述基站间断或者持续进行至第四预设时间的清洗时，控制所述基站开始间断或者持续进行第五预设时间的抽水；
清洗过程生成的污水将会落入清洗槽内，为了避免清洗槽中的污水对拖擦件进行二次污染，在基站间断或者持续进行了第四预设时间的清洗时，可以控制基站对清洗槽间断或者持续进行第五预设时间的抽水。其中，清洗的持续时间持续到第四预设时间时，清洗槽中的污水量将会达到可能产生污水的总量的一半。
需要说明是，第四预设时间小于第一预设时间，即，在喷水的过程中就对清洗槽中的污水进行抽水，避免基站的清洗槽中发生积水。并且，第一预设时间、第四预设时间、第五预设时间可以根据实际需要进行设定，第一预设时间大于或等于第四预设时间和第五预设时间的和。在一种实施例中，预先设置的第四预设时间是一个数值，即，在喷水的持续时间内只进行一次抽水。在另一种实施例中，可以在控制装置中预设多个第四预设时间，在喷水的持续时间达到一个第四预设时间时，就持续进行第五预设时间的抽水，即，在喷水的持续时间内，可以持续进行多次的间隔抽水。
具体地，以在喷水的持续时间内进行一次抽水为例进行具体阐述，第一预设时间设置为35s，第四预设时间设置为20s，第五预设时间设置为5s。在喷水开始后对喷水时间开始计时，当喷水的持续时间持续到第20s时，控制基站对清洗槽进行5s的抽水，即，当喷水的持续时间持续到第25s时，抽水停止；当喷水的持续时间持续到第35s时，喷水停止。
以在喷水的持续时间内进行两次抽水为例进行具体阐述，第一预设时间设置为35s，第四预设时间设置为15s和25s，第五预设时间设置为5s，即，在喷水开始后对喷水时间开始计时，当喷水的持续时间持续到第15s时，控制基站对清洗槽进行5s的抽水，即，当喷水的持续时间持续到第20s时，抽水停止，当喷水的持续时间持续到第25s时，控制基站对清洗槽进行5s的抽水，即，当喷水的持续时间持续到第30s时，抽水停止，当喷水的持续时间持续到第35s时，喷水结束。
步骤S340，在甩干过程中，从所述拖擦件开始甩干时起，至所述拖擦件持续或者间断旋转进行至第六预设时间的甩干时，控制所述基站开始间断或者持续进行第三预设时间的抽水。
在拖擦件进行甩干的过程中，拖擦件上的水将会落入到清洗槽中，在拖擦件持续或者间断旋转甩干进行到第六预设时间时，控制基站间断或者持续进行第三预设时间的抽水。其中，第六预设时间小于第二预设时间，即，在甩干的过程中就对清洗槽中的污水进行抽水，避免基站的清洗槽中发生积水。
需要说明的是，第二预设时间、第六预设时间以及第三预设时间可以根据实际需要进行设定。在优选的实施例中，第六预设时间加上第三预设时间等于第二预设时间，即，在进行甩干的最后阶段进行抽水，将清洁槽内的污水抽取完。
在一种实施例中，预先设置的第六预设时间是一个数值，即，在甩干的持续时间内只进行一次抽水。在另一种实施例中，可以在控制装置中预设多个第六预设时间，在甩干的持续时间达到一个第六预设时间时，就持续进行第三预设时间的抽水，即，在甩干的持续时间内，可以持续进行多次的间隔抽水。
具体地，在一种实施例中，以在甩干的持续时间内进行一次抽水为例进行具体阐述，第二预设时间设置为40s，第六预设时间设置为30s，第三预设时间设置为10s。在甩干开始后对甩干的持续时间开始计时，当甩干的持续时间持续到第30s时，控制基站对清洗槽进行10s的抽水；当甩干的持续时间持续到第40s时，抽水和甩干均停止。
在另一种实施例中，以在甩干的持续时间内进行两次抽水为例进行具体阐述，第二预设时间设置为40s，第六预设时间设置为15s和35s，第三预设时间设置为5s，即，在甩干开始后对甩干时间开始计时，当甩干的持续时间持续到第15s时，控制基站对清洗槽进行5s的抽水，即，当甩干的持续时间持续到第20s时，抽水停止；当甩干的持续时间持续到第35s时，控制基站对清洗槽进行5s的抽水，即，当甩干的持续时间持续到第40s时，抽水和甩干均停止。
另外，拖擦件的整个清洁过程中，可以在机器人对拖擦件进行清洗时开始计时，拖擦件甩干后计时结束。具体地，以第一预设时间设置为35s，第四预设时间设置为20s，第五预设时间设置为5s、第二预设时间设置为40s，第六预设时间设置为30s，第三预设时间设置为10s来对拖擦件进行清洁为例进行具体阐述，拖擦件开始清洁，基站对拖擦件进行喷水，当清洁进行到第20s时，基站对清洁槽进行抽水；当清洁进行到第25s时，抽水停止；当清洁进行到35s时，喷水停止，机器人的拖擦件开始甩干；当清洁进行到65s时，基站对清洁槽进行抽水；当清洁进行到75s时，抽水与甩干均停止。
本实施例的技术方案中，在对拖擦件的喷水清洗间断或者持续进行到第四预设时间后，控制基站间断或者持续进行第五预设时间内的抽水，在甩干进行到第六预设时间时，控制基站进行第三预设时间内的抽水，在清洗或甩干进行到一定时间后再进行抽水时，基站的清洗槽内均会具有较多的水，避免发生因吸污水的管道内由于吸入空气和水的混合水泡而产生多且大的噪音的情况。通过断续的间隔抽水既可以保证基站的清洗槽中不会残留太多的污水，又可以减少抽取污水产生的噪音，同时，通过间隔抽水，还能减短抽取污水产生噪音的时间。
进一步地，请参照图15，图15为本发明清洁机器人拖擦件的自动清洗方法第六实施例的流程示意图，基于第一实施例，步骤S200包括：
步骤S210，在进入甩干模式后，停止对所述拖擦件喷水，且控制所述拖擦件进行第一阶段和第二阶段的甩干；
其中，所述第一阶段的拖擦件的转速小于所述第二阶段的拖擦件的转速，所述第一阶段所述拖擦件的转速小于350r/min。
具体地，在清洗结束后，为了对拖擦件进行甩干，需要在不喷水的情况下，对拖擦件进行间断或持续转动甩干，在进入甩干模式后，控制基站停止对拖擦件喷水，且控制拖擦件进行第一阶段和第二阶段的甩干，在拖擦件进行第一阶段的甩干时，拖擦件的水量较多，为了避免拖擦件在旋转过程中将水甩出至基站外，需要控制第一阶段拖擦件的转速小于350r/min。在对拖擦件进行了第一阶段的甩干后，拖擦件的水量较少，此时为了对拖擦件进行进一步的甩干，需要控制拖擦件进行第二阶段的甩干，需要控制第一阶段的拖擦件的转速小于第二阶段的拖擦件的转速。此外，第一阶段的拖擦件转动时的转速可以是持续性的单一均匀转速或者逐渐递增式的转速，拖擦件转动时的转速还可以是突变的转速，即，转速忽大忽小。在优选的实施例中，在第一阶段可以控制拖擦件以第一转速间断或持续进行第一甩干时间的转动甩干，在第二阶段，可以拖擦件以第二转速间断或持续进行第二甩干时间的转动甩干，其中，第二转速大于第一转速，第二甩干时间大于第一甩干时间。即，在清洗刚结束时，拖擦件上的水分较多，先用第一转速对拖擦件间断或持续进行第一甩干时间的转动，能够确保先将大量的水分甩出，以对拖擦件进行初步甩干，且避免水分甩出至基站外，再用第二转速对拖擦件持续进行第二甩干时间的转动，且第二转速大于第一转速，能够对拖擦件中的剩余的水分进行甩干，以对拖擦件进行精确甩干
其中，以第一转速转动时的转动方向可以与以第二转速转动时的转动方向相反，以确保将拖擦件甩干。以第一转速转动时的转动方向与以第二转速转动时的转动方向可以相同，当以第一转速转动时的转动方向与以第二转速转动时的转动方向相同时，拖擦件是在第一转速的基础上增加转速至第二转速，这样使得转速能够顺序增加，达到快速甩干的目的。而在拖擦件以第一转速间断或持续进行第一甩干时间的转动后，控制拖擦件在第一转速的基础上增加转速至第二转速，这样使得转速能够顺序增加。
第一转速、第二转速、第一甩干时间、第二甩干时间可以根据实际需要设定。其中，第三转速、第四转速、第一转动时间以及第二转动时间可以根据用户的实际需要进行设定。例如，第一转速的转速区间可以设置为195～315r/min，优选将第一转速设置为260r/min；第二转速的转速区间可以设置为315～500r/min，优选将第二转速设置为335r/min。当拖擦件的甩干时间为40s时，可以将第一甩干时间设置为15s，将第二甩干时间设置为25s。具体地，在清洗刚结束时，拖擦件上的水分较多，先用260r/min的转速对拖擦件间断或持续进行15s的转动，再将拖擦件的转速增加至335r/min，使拖擦件以335r/min的转速进行25s的转动，以对拖擦件进行精确甩干。
此外，当对两个拖擦件进行同时清洗时，两个拖擦件在第一阶段的甩干时，需要相对向外旋转，两拖擦件之间的碰撞产生的水朝向基站内部甩出，从而确保拖擦件的水分不会朝向基站出口的方向甩出至地面。
进一步地，请参照图16，图16为本发明清洁机器人拖擦件的自动清洗方法第七实施例的流程示意图，基于第六实施例，步骤S100之前，包括：
步骤S400，获取当前的天气信息和/或当前待清洁地面的湿度信息；
步骤S500，根据所述天气信息和/或所述待清洁地面的湿度信息选取对应的预设干湿度方法；
其中，所述预设干湿度方法用以控制所述拖擦件的干湿度，所述预设干湿度方法包括与所述第一阶段对应的第一转速和第一甩干时间以及与所述第二阶段对应的第二转速和第二甩干时间。
具体地，在不同的天气信息或者在地面不同的湿度情况下，不同干湿度的拖擦件的拖地清洁效果不同，例如，在夏天天气比较热时，用户需要拖擦件湿一点；在底面较干时，用户需要拖擦件更湿一点。因此，在对拖擦件进行清洁前，可以先获取当前的天气信息和/或当前待清洁地面的湿度信息，根据当前的天气信息和/或当前待清洁地面的湿度信息来获取预设干湿度方法，预设干湿度方法用以控制拖擦件的干湿度，即，可以根据当前的天气信息来获得对应的预设干湿度方法，可以根据当前待清洁地面的湿度信息来获得对应的预设干湿度方法，可以根据当前的天气信息和当前待清洁地面的湿度信息来获得对应的预设干湿度方法。预设干湿度方法包括与第一阶段对应的第一转速和第一甩干时间以及与第二阶段对应的第二转速和第二甩干时间，即，在通过天气信息和/或当前待清洁地面的湿度信息确定好预设干湿度方法后，就可以获得对应的第一阶段的第一转速和第一甩干时间以及所述第二阶段的第二转速和第二甩干时间。其中，预设干湿度方法可以根据用户的实际需要进行设定，例如，预设干湿度方法可以包括湿方法、中方法以及干方法中的至少两种，预设干湿度方法还可以包括其它的方案，在湿方法下，拖擦件清洁完毕后的湿度较高，在中方法下，拖擦件清洁完毕后的湿度适中，在干方法下，拖擦件清洁完毕后的湿度较低，以此来满足用户对拖擦件的干湿度的要求不同。在获取到预设干湿度方法后，根据预设干湿度方法能够选取对应的第一转速、第二转速、第一甩干时间、第二甩干时间。
其中，在一种实施例中，中方法对应的第一转速大于湿方法对应的第一转速；干方法对应的第一转速大于中方法对应的第一转速；中方法对应的第二转速大于湿方法对应的第二转速；干方法对应的第二转速大于中方法对应的第二转速，例如，湿方法对应的第一转速和第二转速可以分别设置为195r/min和265r/min；中方法对应的第一转速和第二转速可以分别设置为285r/min和335r/min，干方法对应的第一转速和第二转速可以分别设置为345r/min和435r/min。
在另一种实施例中，中方法对应的第一转速大于湿方法对应的第一转速，中方法对应的第一甩干时间大于或者等于湿方法对应的第一甩干时间，中方法对应的第二转速大于或者等于湿方法对应的第二转速，中方法对应的第二甩干时间大于或者等于湿方法对应的第二甩干时间；干方法对应的第一转速大于中方法对应的第一转速，干方法对应的第一甩干时间大于或者等于中方法对应的第一甩干时间，干方法对应的第二转速大于或者等于中方法对应的第二转速，干方法对应的第二甩干时间大于或者等于中方法对应的第二甩干时间。
在另一种实施例中，中方法对应的第一转速等于湿方法对应的第一转速，中方法对应的第一甩干时间大于湿方法对应的第一甩干时间，中方法对应的第二转速大于或者等于湿方法对应的第二转速，中方法对应的第二甩干时间大于或者等于湿方法对应的第二甩干时间；干方法对应的第一转速等于中方法对应的第一转速，干方法对应的第一甩干时间大于中方法对应的第一甩干时间，干方法对应的第二转速大于或者等于中方法对应的第二转速，干方法对应的第二甩干时间大于或者等于中方法对应的第二甩干时间。
在又一种实施例中，中方法对应的第二转速大于湿方法对应的第二转速，中方法对应的第二甩干时间大于或者等于湿方法对应的第二甩干时间，中方法对应的第一转速大于或者等于湿方法对应的第一转速，中方法对应的第一甩干时间大于或者等于湿方法对应的第一甩干时间；干方法对应的第二转速大于中方法对应的第二转速，干方法对应的第二甩干时间大于或者等于中方法对应的第二甩干时间，干方法对应的第一转速大于或者等于中方法对应的第一转速，干方法对应的第一甩干时间大于或者等于中方法对应的第一甩干时间。
在其他实施例中，中方法对应的第二转速等于湿方法对应的第二转速，中方法对应的第二甩干时间大于湿方法对应的第二甩干时间，中方法对应的第一转速大于或者等于湿方法对应的第一转速，中方法对应的第一甩干时间大于或者等于湿方法对应的第一甩干时间；干方法对应的第二转速等于中方法对应的第二转速，干方法对应的第二甩干时间大于中方法对应的第二甩干时间，干方法对应的第一转速大于或者等于中方法对应的第一转速，干方法对应的第一甩干时间大于或者等于中方法对应的第一甩干时间
优选地，湿方法对应的第一转速和第二转速可以分别设置为195r/min和265r/min；中方法对应的第一转速和第二转速可以分别设置为265r/min和315r/min，干方法对应的第一转速和第二转速可以分别设置为315r/min和435r/min；湿方法对应的第一甩干时间设置为10s，中方法对应的第一甩干时间设置为15s，干方法对应的第一甩干时间为20s；湿方法对应的第二甩干时间设置为20s，中方法对应的第二甩干时间设置为25s，干方法对应的第二甩干时间的设置为30s
进一步地，在优选的实施例中，预设干湿度方法包括湿方法、中方法以及干方法中的至少两种方法，中方法对应的第一转速大于或等于湿方法对应的第二转速；干方法对应的第一转速大于或等于中方法对应的第二转速；和/或中方法对应的第一甩干时间与第二甩干时间的和大于或等于湿方法对应的第一甩干时间与第二甩干时间的和；干方法对应的第一甩干时间与第二甩干时间的和大于或等于中方法对应的第一甩干时间与第二甩干时间的和，例如，湿方法对应的第一转速和第二转速可以分别设置为195r/min和265r/min；中方法对应的第一转速和第二转速可以分别设置为265r/min和315r/min，干方法对应的第一转速和第二转速可以分别设置为315r/min和435r/min，湿方法对应的第一甩干时间与第二甩干时间的和设置为30s，中方法对应的第一甩干时间与第二甩干时间的和设置为40s，干方法对应的第一甩干时间与第二甩干时间的和设置为50s。
进一步地，请参照图17，图17为本发明清洁机器人拖擦件的自动清洗方法第八实施例的流程示意图，基于第一实施例，步骤S300之后，包括：
步骤S700，在接收甩干结束的指令后，控制所述基站对所述拖擦件持续进行预设风干时间的风干操作。
具体地，在甩干结束后，控制基站对拖擦件持续进行预设风干时间内的风干操作，以此来控制拖擦件的湿度。具体地，在拖擦件甩干结束后，控制基站开启风扇，对拖擦件进行风干。对拖擦件进行风干的预设风干时间可以根据用户的实际需要进行设定，当用户需要拖擦件的湿度较高时，可以将预设风干时间设置较小，例如，将预设风干时间设置为5s；当用户需要拖擦件的湿度适中时，可以将预设风干时间设置适中，例如，将预设风干时间设置为10s，当用户需要拖擦件的湿度较低时，可以将预设风干时间设置较大，例如，将预设风干时间设置为15s。
具体地，以第一预设时间为35s，第二预设时间为40s，第三预设时间为10s，预设风干时间为10s为例进行具体阐述，在接收清洗指令后，控制基站进行间断或者持续喷水对拖擦件进行35的清洗，在清洗过程中，控制拖擦件进行间断或者持续旋转；在接收清洗结束的指令后，控制拖擦件间断或者持续旋转进行40s的甩干；其中，控制所述基站至少进行一次10s的抽水，且至少一次第三预设时间的抽水的开始时间为清洗前、清洗过程中、甩干过程中以及甩干后的任意时间，抽水的结束时间为甩干结束时或者甩干结束后。在接收甩干结束的指令后，基站对拖擦件持续进行10s的风干操作。
进一步地，步骤S100包括：在接收清洗指令后，控制所述基站进行间断或者持续喷水对拖擦件进行第一预设时间的清洗，在清洗过程中，控制所述拖擦件先以第三转速间断或持续进行第一转动时间的转动，再以第四转速间断或持续进行第二转动时间的转动，其中，所述第四转速大于所述第三转速，所述第二转动时间大于所述第一转动时间。
具体地，在接收清洗指令后，拖擦件压紧在清洗槽内的凸起结构上，控制拖擦件进行转动，能够使拖擦件上的脏污被凸起结构刮挡下来。因此，在对拖擦件进行清洗时，控制基站进行间断或者持续喷水对拖擦件进行第一预设时间的清洗，在清洗过程中，需要控制拖擦件先以第三转速持续进行第一转动时间的转动清洗，然后再以第四转速持续进行第二转动时间的转动清洗，确保拖擦件清洗彻底，对拖擦件进行转动，使得进行清洗的污水能够在离心力的作用下从拖擦件上甩下来，清洗的更加彻底。其中，第四转速大于第三转速，第二转动时间大于第一转动时间。在优选的实施例中，设置第四转速小于第一转速，即，在清洗结束后，加大拖擦件的转速来进行甩干。
其中，第三转速、第四转速、第一转动时间、第二转动时间可以根据用户需求进行设定，优选设置为第四转速大于第三转速，第二转动时间大于第一转动时间，一般的机器人的转速区间为0～500r/min，第三转速和第四转速的转速区间均可以设置为0～195r/min，优选将第三转速设置为150r/min，将第四转速设置为185r/min。当第一预设时间为35s时，可以将第一转动时间设置为15s，将第二转动时间设置为20s，即，先将拖擦件以150r/min的转速间断或持续进行15s的转动清洗，再以185r/min的转速间断或持续进行20s的转动清洗。
进一步地，预设干湿度方法还包括对应的第三转速、第四转速、第一转动时间以及第二转动时间。
具体地，在获取到预设干湿度方法后，根据预设干湿度方法选取对应的第三转速、第四转速、第一转动时间以及第二转动时间，其中，中方法对应的第三转速大于或等于湿方法对应的第四转速；干方法对应的第三转速大于或等于中方法对应的第四转速；中方法对应的第一转动时间与第二转动时间的和大于或等于湿方法对应的第一转动时间与第二转动时间的和；干方法对应的第一转动时间与第二转动时间的和大于或等于中方法对应的第一转动时间与第二转动时间的和。
例如，湿方法对应的第三转速和第四转速可以分别设置为150r/min和195r/min；中方法对应的第三转速和第四转速可以分别设置为195r/min和265r/min，干方法对应的第三转速和第四转速可以分别设置为265r/min和315r/min；湿方法对应的第一转动时间与第二转动时间的和设置为30s，中方法对应的第一转动时间与第二转动时间的和设置为40s，干方法对应的第一转动时间与第二转动时间的和设置为50s。
进一步地，请参照图18，图18为本发明清洁机器人拖擦件的自动清洗方法第九实施例的流程示意图，清洁机器人拖擦件的自动清洗方法还包括：
步骤S800，接收用户输入的停止指令，控制所述基站进行抽水。
需要说明的是，在对拖擦件进行清洁时，可能会暂停清洁过程，此时，计时也同时停止，再继续开始清洗时，会在暂停的地方继续开始计时，且从停下来的地方继续开始清洗拖擦件。此外，在对拖擦件进行清洁时，可能会停止(取消)清洁，在接收到用户输入的停止指令后，可以控制基站进行抽水。即，为了确保基站中不会存在积水，不管在什么时间停止清洁，在停止清洁后，都可以控制基站进行预设时间的抽水。
进一步地，请参照图19，图19为本发明清洁机器人拖擦件的自动清洗方法第十实施例的流程示意图，基于第十实施例，步骤S800包括：
步骤S810，接收用户输入的停止指令，并获取接收所述停止指令的当前时间；
具体地，在接收用户输入的停止指令后，可以根据停止指令获取接收停止指令的当前时间。
步骤S820，获取基站的抽水开始时间，并计算所述抽水开始时间与所述当前时间的差值；
在获取到接收停止指令的当前时间后，可以获取基站的开始抽水时间，控制装置在设定好对拖擦件进行清洗的程序后，基站开始抽水的时间是一定的。在获取到基站开始抽水的自然时间后，计算抽水开始时间与当前时间的差值，需要说明的是，由于本实施例中将控制基站至少进行一次抽水，因此，计算到的抽水开始时间与当前时间的差值可能有多个。
步骤S830，判断是否存在大于零且小于预设的停止阈值的差值；
在计算到抽水开始时间与当前时间的差值后，判断是否存在大于零且小于预设的停止阈值的差值。
具体地，可以在控制装置中预先设置停止阈值，判断计算出来的差值是否小于预设的停止阈值，即，确定在收到停止指令时，距离开始抽水的时间是否小于停止阈值。由于控制装置将控制基站进行多次间隔抽水，以基站进行两次间隔抽水为例，如果收到停止指令的当前时间在第一次抽水开始时间之前，那么，计算出来的差值均大于零，同时，第一次抽水开始时间与收到停止指令的当前时间的差值最小，只需判断这个差值是否小于预设的停止阈值；如果收到停止指令的当前时间在第二次抽水开始时间之前，那么，第一次抽水开始时间与收到停止指令的当前时间的差值小于零，第二次抽水开始时间与收到停止指令的当前时间的差值大于零，只需判断第二次抽水开始时间与收到停止指令的当前时间的差值是否小于预设的停止阈值；如果收到停止指令的当前时间在第二次抽水之后，那么，第一次抽水开始时间与收到停止指令的当前时间的差值以及第二次抽水开始时间与收到停止指令的当前时间的差值均小于零。
步骤S840，若存在大于零且小于预设的停止阈值的差值，则控制所述基站进行抽水。
具体地，如果存在大于零且小于预设的停止阈值的差值，说明在停止清洁时，距离进行抽水的时间已经很接近了，如果不进行抽水，可能造成基站积水，因此，可以控制基站进行抽水。在优选的实施例中，可以控制基站持续进行第七预设时间的抽水，避免基站积水。其中，第七预设时间可以根据实际需要进行设定。如果不存在大于零且小于预设的停止阈值的差值，即，如果计算出的差值均小于零或大于预设的停止阈值，说明在停止清洁时，距离进行抽水的时间很远，或者已经抽完了水，因此，无需抽水，可以不进行后续处理。
具体地，以基站进行两次间隔抽水进行具体阐述，假设第一预设时间为35s，第四预设时间为20s，第六预设时间为30s，停止阈值为5s，第七预设时间为5s。如果收到停止指令的当前时间为10s，计算到的第一个差值为10s，第二个差值为40s，两个差值均大于停止阈值，无需进行抽水；如果收到停止指令的当前时间为19s，计算到的第一个差值为1s，第二个差值为31s，第一个差值大于零且小于停止阈值，此时，控制基站持续进行5s的抽水；如果收到停止指令的当前时间为50s，计算到的第一个差值为-30s，第二个差值为15s，不存在大于零且小于停止阈值的差值，无需进行抽水；如果收到停止指令的当前时间为63s，计算到的第一个差值为-43s，第二个差值为2s，第二个差值大于零且小于停止阈值，控制基站持续进行5s的抽水；如果收到停止指令的当前时间为70s，计算到的第一个差值为-50s，第二个差值为-5s，无需进行抽水。
本发明实施例涉及的清洁机器人拖擦件的自动清洗系统包括基站、清洁机器人以及控制装置，该控制装置可以是PC、便携计算机、移动终端等具有显示和处理功能的独立设备，该控制装置也可以是设置在基站或机器人上的装置。
参照图20，图20为本发明实施例方案中涉及的终端结构示意图。本发明实施例中，控制装置可以包括处理器1001(例如CPU)，通信总线1002，用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信；用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)；网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)；存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器，存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
本领域技术人员可以理解，图20中示出的硬件结构并不构成对设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
继续参照图20，图20中作为一种可读存储介质的存储器1005可以包括操作系统、网络通信模块以及清洁机器人拖擦件的自动清洗程序。
在图20中，网络通信模块主要用于连接服务器，与服务器进行数据通信；而处理器1001可以调用存储器1005中存储的清洁机器人拖擦件的自动清洗程序，并执行如上述的清洁机器人拖擦件的自动清洗方法的步骤。
在一种实施例中，还可以是直接在清洁机器人100的机器人存储器107中存入清洁机器人拖擦件的自动清洗程序，由机器人控制器104调用机器人存储器107中存储的清洁机器人拖擦件的自动清洗程序，并执行如上述的清洁机器人拖擦件的自动清洗方法的步骤。
在另一种实施例中，还可以是直接在基站200的基站存储器208中存入清洁机器人拖擦件的自动清洗程序，由基站控制器206调用基站存储器208中存储的清洁机器人拖擦件的自动清洗程序，并执行如上述的清洁机器人拖擦件的自动清洗方法的步骤。
此外，本发明还提供一种可读存储介质。
本发明可读存储介质上存储有清洁机器人拖擦件的自动清洗程序，其中，清洁机器人拖擦件的自动清洗程序被处理器执行时，实现如上述的清洁机器人拖擦件的自动清洗方法的步骤。
其中，清洁机器人拖擦件的自动清洗程序被执行时所实现的方法可参照本发明清洁机器人拖擦件的自动清洗方法的各个实施例，此处不再赘述。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (15)

1.一种清洁机器人拖擦件的自动清洗方法，用于与所述清洁机器人配合使用的基站对所述清洁机器人的拖擦件的清洗，其特征在于，所述基站设有喷水检测传感器及抽水检测传感器，所述喷水检测传感器用于检测喷水的总喷水量Q，所述抽水检测传感器用于检测不同阶段的抽水对应的单位时间的抽水量并记录不同阶段的抽水时间；
所述清洁机器人拖擦件的自动清洗方法包括：
在接收清洗指令后，控制所述基站对所述拖擦件喷水，且控制所述拖擦件旋转；
在进入甩干模式后，停止对所述拖擦件喷水，且控制所述拖擦件旋转进行甩干；
其中，控制所述基站对清洗拖擦件后的污水至少进行一次抽水；
所述控制所述基站对清洗拖擦件后的污水至少进行一次抽水的步骤包括：
控制所述基站对清洗拖擦件后的污水进行n次不同阶段的抽水；
其中，所述基站进行n次抽水的总的预设抽水时间T，不同阶段的抽水时间分别为T1、T2、T3、......、Tn，T＝T1+T2+T3+......+Tn，不同阶段的抽水对应的单位时间的抽水量为P1、P2、P3、......、Pn，Q<T1*P1+T2*P2+T3*P3+......+Tn*Pn<2*Q，n为自然数，n≧1。
2.如权利要求1所述的清洁机器人拖擦件的自动清洗方法，其特征在于，所述基站设有水位检测传感器和/或压力检测传感器，所述水位检测传感器用于检测基站内清洗拖擦件过后的污水的水位高度值，所述压力检测传感器用于检测被抽入污水箱中的基站内清洗拖擦件过后的污水的压力值，所述控制所述基站至少进行一次抽水的步骤还包括：
控制所述基站对清洗拖擦件过后的污水进行抽水，直至所述水位检测传感器检测所述水位高度值为0时或者检测所述水位高度值在预设时间内持续为0时，和/或所述压力检测传感器检测所述压力值大于预设的压力阈值时或者检测所述压力值在预设时间内持续大于预设的压力阈值时，控制所述基站停止抽水。
3.如权利要求2所述的清洁机器人拖擦件的自动清洗方法，其特征在于，所述控制所述基站对清洗拖擦件过后的污水进行抽水，直至所述水位检测传感器检测所述水位高度值为0时或者检测所述水位高度值在预设时间内持续为0时，和/或所述压力检测传感器检测所述压力值大于预设的压力阈值时或者检测所述压力值在预设时间内持续大于预设的压力阈值时，控制所述基站停止抽水的步骤包括：
控制所述基站对清洗拖擦件过后的污水进行正常抽水，直至所述水位检测传感器检测所述水位高度值低于预设的第一阈值和/或所述压力检测传感器检测所述压力值大于预设的第二阈值时，控制所述基站对清洗拖擦件过后的污水进行强抽水，直至所述水位检测传感器检测所述水位高度值为0时或者检测所述水位高度值在预设时间内持续为0时，和/或所述压力检测传感器检测所述压力值大于预设的压力阈值时或者检测所述压力值在预设时间内持续大于预设的压力阈值时，控制所述基站停止抽水；
其中，所述第一阈值为所述清洁机器人进行抽水测试时，开始产生抽水噪音时的水位检测值，所述第二阈值为所述清洁机器人进行抽水测试时，开始产生抽水噪音时的水压检测值，强抽水时单位时间的抽水量大于正常抽水时单位时间的抽水量。
4.如权利要求1-3中任一项所述的清洁机器人拖擦件的自动清洗方法，其特征在于，所述在进入甩干模式后，停止对所述拖擦件喷水，且控制所述拖擦件旋转进行甩干的步骤包括：
在进入甩干模式后，停止对所述拖擦件喷水，且控制所述拖擦件进行第一阶段和第二阶段的甩干；
其中，所述第一阶段的拖擦件的转速小于所述第二阶段的拖擦件的转速，所述第一阶段的拖擦件的转速小于350r/min。
5.如权利要求4所述的清洁机器人拖擦件的自动清洗方法，其特征在于，所述第一阶段的拖擦件的转速为均匀的转速或逐渐递增的转速。
6.如权利要求4所述的清洁机器人拖擦件的自动清洗方法，其特征在于，所述在接收清洗指令后，控制所述基站对所述拖擦件喷水，且控制所述拖擦件旋转的步骤之前，包括：
获取当前的天气信息和/或当前待清洁地面的湿度信息；
根据所述天气信息和/或所述待清洁地面的湿度信息选取对应的预设干湿度方法；
其中，所述预设干湿度方法用以控制所述拖擦件的干湿度，所述预设干湿度方法包括与所述第一阶段对应的第一转速和第一甩干时间以及与所述第二阶段对应的第二转速和第二甩干时间。
7.如权利要求6所述的清洁机器人拖擦件的自动清洗方法，其特征在于，所述预设干湿度方法包括湿方法、中方法以及干方法中的至少两种方法，其中，所述中方法对应的第一转速大于所述湿方法对应的第一转速，所述中方法对应的第一甩干时间大于或者等于所述湿方法对应的第一甩干时间，所述中方法对应的第二转速大于或者等于所述湿方法对应的第二转速，所述中方法对应的第二甩干时间大于或者等于所述湿方法对应的第二甩干时间；所述干方法对应的第一转速大于所述中方法对应的第一转速，所述干方法对应的第一甩干时间大于或者等于所述中方法对应的第一甩干时间，所述干方法对应的第二转速大于或者等于所述中方法对应的第二转速，所述干方法对应的第二甩干时间大于或者等于所述中方法对应的第二甩干时间；或，
所述中方法对应的第一转速等于所述湿方法对应的第一转速，所述中方法对应的第一甩干时间大于所述湿方法对应的第一甩干时间，所述中方法对应的第二转速大于或者等于所述湿方法对应的第二转速，所述中方法对应的第二甩干时间大于或者等于所述湿方法对应的第二甩干时间；所述干方法对应的第一转速等于所述中方法对应的第一转速，所述干方法对应的第一甩干时间大于所述中方法对应的第一甩干时间，所述干方法对应的第二转速大于或者等于所述中方法对应的第二转速，所述干方法对应的第二甩干时间大于或者等于所述中方法对应的第二甩干时间。
8.如权利要求6所述的清洁机器人拖擦件的自动清洗方法，其特征在于，所述预设干湿度方法包括湿方法、中方法以及干方法中的至少两种方法，其中，所述中方法对应的第二转速大于所述湿方法对应的第二转速，所述中方法对应的第二甩干时间大于或者等于所述湿方法对应的第二甩干时间，所述中方法对应的第一转速大于或者等于所述湿方法对应的第一转速，所述中方法对应的第一甩干时间大于或者等于所述湿方法对应的第一甩干时间；所述干方法对应的第二转速大于所述中方法对应的第二转速，所述干方法对应的第二甩干时间大于或者等于所述中方法对应的第二甩干时间，所述干方法对应的第一转速大于或者等于所述中方法对应的第一转速，所述干方法对应的第一甩干时间大于或者等于所述中方法对应的第一甩干时间；或，
所述中方法对应的第二转速等于所述湿方法对应的第二转速，所述中方法对应的第二甩干时间大于所述湿方法对应的第二甩干时间，所述中方法对应的第一转速大于或者等于所述湿方法对应的第一转速，所述中方法对应的第一甩干时间大于或者等于所述湿方法对应的第一甩干时间；所述干方法对应的第二转速等于所述中方法对应的第二转速，所述干方法对应的第二甩干时间大于所述中方法对应的第二甩干时间，所述干方法对应的第一转速大于或者等于所述中方法对应的第一转速，所述干方法对应的第一甩干时间大于或者等于所述中方法对应的第一甩干时间。
9.如权利要求6所述的清洁机器人拖擦件的自动清洗方法，其特征在于，所述预设干湿度方法包括湿方法、中方法以及干方法中的至少两种方法，所述中方法对应的第一转速大于或等于所述湿方法对应的第二转速；所述干方法对应的第一转速大于或等于所述中方法对应的第二转速；和/或，
所述中方法对应的第一甩干时间与第二甩干时间的和大于或等于所述湿方法对应的第一甩干时间与第二甩干时间的和；所述干方法对应的第一甩干时间与第二甩干时间的和大于或等于所述中方法对应的第一甩干时间与第二甩干时间的和。
10.如权利要求1-3中任一项所述的清洁机器人拖擦件的自动清洗方法，其特征在于，所述控制所述拖擦件进行旋转的步骤包括：
控制所述拖擦件间断或者持续地进行正向旋转或者反向旋转，或者间断或者持续地进行正向和反向的交替旋转。
11.如权利要求1-3中任一项所述的清洁机器人拖擦件的自动清洗方法，其特征在于，所述清洁机器人拖擦件的自动清洗方法，还包括：
在接收甩干结束的指令后，控制所述基站对所述拖擦件持续进行预设风干时间的风干操作。
12.如权利要求1-3中任一项所述的清洁机器人拖擦件的自动清洗方法，其特征在于，所述清洁机器人拖擦件的自动清洗方法，还包括：
接收用户输入的停止指令后，控制所述基站进行抽水。
13.如权利要求12中所述的清洁机器人拖擦件的自动清洗方法，其特征在于，所述清洁机器人拖擦件的自动清洗方法，还包括：
接收用户输入的停止指令，并获取接收所述停止指令的当前时间；
获取基站的抽水开始时间，并计算所述抽水开始时间与所述当前时间的差值；
判断是否存在大于零且小于预设的停止阈值的差值；
若存在大于零且小于预设的停止阈值的差值，则控制所述基站进行抽水。
14.一种清洁机器人拖擦件的自动清洗系统，其特征在于，所述清洁机器人拖擦件的自动清洗系统包括基站、清洁机器人以及控制装置，所述控制装置包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上的可被所述处理器执行的清洁机器人拖擦件的自动清洗程序，其中，所述清洁机器人拖擦件的自动清洗程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1至13中任一项所述的清洁机器人拖擦件的自动清洗方法的步骤。
15.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有清洁机器人拖擦件的自动清洗程序，其中，所述清洁机器人拖擦件的自动清洗程序被处理器执行时，实现如权利要求1至13中任一项所述的清洁机器人拖擦件的自动清洗方法的步骤。
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