CN116869412A - 自清洁系统、自移动设备、工作站及其工作方法 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种自清洁系统、自移动设备、工作站及其工作方法。自清洁系统包括：自移动设备，包括尘盒和擦拭组件；自移动设备用于记录执行作业任务的次数，在执行任务的次数达到设定次数阈值时，确定需执行自清洁任务，移动到工作站与工作站对接以配合工作站执行自清洁任务；工作站，设有抽吸风机、集尘口和清洗槽；自移动设备完成对接后，尘盒与集尘口连通，擦拭组件位于清洗槽内。自清洁任务包括如下中的至少一项：集尘任务及清洗任务；执行集尘任务时，工作站控制抽吸风机工作对尘盒进行集尘处理；执行清洗任务时，工作站交替对清洗槽执行出水和抽水操作，自移动设备控制擦拭组件转动。这样可以解放用户的双手，提高用户的使用体验。

Description

自清洁系统、自移动设备、工作站及其工作方法

本申请为于2021年09月07日递交的，申请号为2021110460181的国内专利申请的分案。

技术领域

本申请涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种自清洁系统、自移动设备、工作站及其工作方法。

背景技术

随着人工智能技术的发展，清洁机器人逐渐进入人们的日常生活，为了丰富清洁机器人的功能，现有技术中包含集多种功能于一体的清洁机器人，例如，同时兼具拖地功能和扫地功能于一体(简称为扫拖一体)的清洁机器人。

扫拖一体的清洁机器人可以为用户省去扫地后再次拖地的麻烦，为用户节省了大量时间。但是，扫拖一体的清洁机器人在方便用户的同时，却也面临着自身清洁的问题，例如可能需要用户手动去清理尘盒和拖布等，效率低，用户使用不便。

发明内容

为解决或改善现有技术中存在的问题，本申请各实施例提供了一种自清洁系统、自移动设备、工作站及其工作方法。

在本申请的一实施例中，提供了一种自清洁系统，包括自移动设备和工作站；所述自移动设备至少包括尘盒、与尘盒连通的排尘口和擦拭组件，所述工作站设置有集尘口和清洗槽；在自移动设备与工作站对接时，集尘口与排尘口对接，擦拭组件位于清洗槽内；

所述自移动设备，用于在需要执行自清洁任务并与工作站完成对接后，向工作站发送集尘指令，以指示工作站对所述尘盒执行集尘任务；以及在接收到集尘完成信号后，继续向工作站发送清洗指令，并驱动所述擦拭组件转动，以配合所述工作站对所述擦拭组件执行清洗任务；

所述工作站，用于根据所述集尘指令，按照集尘参数控制抽吸风机工作，对所述尘盒进行集尘处理；在集尘完毕后，向所述自移动设备发送集尘完成信号；以及根据所述清洗指令，按照清洗参数交替对所述清洗槽执行出水和抽水操作，并配合所述擦拭组件的转动，对所述擦拭组件执行清洗任务。

在本申请的一实施例中，提供了一种自移动设备的工作方法。自移动设备包括尘盒、与尘盒连通的排尘口和擦拭组件，该方法包括：在需要执行自清洁任务的情况下，自移动设备与工作站对接，以使所述排尘口与所述工作站的集尘口对接且所述擦拭组件位于所述工作站的清洗槽内；向所述工作站发送集尘指令，以指示所述工作站按照集尘参数控制抽吸风机工作以对所述尘盒执行集尘任务；在接收到所述工作站发送的集尘完成信号后，驱动所述擦拭组件转动，并继续向所述工作站发送清洗指令，以指示所述工作站对所述擦拭组件执行清洗任务；其中，所述工作站执行清洗任务包括：按照清洗参数交替对所述清洗槽执行出水和抽水操作，并配合所述擦拭组件的转动，对所述擦拭组件进行清洗。

在本申请的另一实施例中，提供了一种工作站的工作方法。工作站包括集尘口和清洗槽，所述集尘口与自移动设备上与尘盒连通的排尘口对接，该方法包括：在接收到自移动设备发送的集尘指令时，按照集尘参数控制抽吸风机工作，以对所述自移动设备上的尘盒进行集尘处理；在集尘完毕后，向所述自移动设备发送集尘完成信号，以触发所述自移动设备发送清洗指令；若接收到所述清洗指令，按照清洗参数交替对所述清洗槽执行出水和抽水操作，并配合所述自移动设备上擦拭组件的转动，对所述擦拭组件执行清洗任务。

在本申请的另一实施例中，提供了一种自移动设备。自移动设备包括设备本体，设备本体上设有存储器和处理器，以及尘盒、与尘盒连通的排尘口和擦拭组件；存储器，用于存储计算机程序；处理器与存储器耦合，用于执行存储器中的计算机程序，以用于：在自移动设备需要执行自清洁任务的情况下，控制自移动设备与工作站对接，以使所述排尘口与所述工作站的集尘口对接且所述擦拭组件位于所述工作站的清洗槽内；向所述工作站发送集尘指令，以指示所述工作站按照集尘参数控制抽吸风机工作以对所述尘盒执行集尘任务；在接收到所述工作站发送的集尘完成信号后，驱动所述擦拭组件转动，并继续向所述工作站发送清洗指令，以指示所述工作站对所述擦拭组件执行清洗任务；其中，所述工作站执行清洗任务包括按照清洗参数交替对所述清洗槽执行出水和抽水操作，并配合所述擦拭组件的转动，对所述擦拭组件进行清洗。

在本申请的另一实施例中，提供了一种工作站。工作站包括工作站本体，工作站本体上设有存储器和处理器，以及集尘口和清洗槽，所述集尘口与自移动设备上与尘盒连通的排尘口对接；存储器，用于存储计算机程序；处理器与存储器耦合，用于执行存储器中的计算机程序，以用于：在接收到自移动设备发送的集尘指令时，按照集尘参数控制抽吸风机工作，以对所述自移动设备上的尘盒进行集尘处理；在集尘完毕后，向所述自移动设备发送集尘完成信号，以触发所述自移动设备发送清洗指令；若接收到所述清洗指令，按照清洗参数交替对所述清洗槽执行出水和抽水操作，并配合所述自移动设备上擦拭组件的转动，对所述擦拭组件执行清洗任务。

本申请实施例还提供一种工作站的工作方法，所述工作站包括集尘口和清洗槽，所述集尘口与自移动设备上与尘盒连通的排尘口对接，所述方法包括：

自移动设备与工作站对接；交替对所述清洗槽执行出水和抽水操作，并配合所述自移动设备上擦拭组件的转动，对所述擦拭组件执行清洗任务；在清洗任务结束后，控制工作站的烘干部加热空气得到热空气；启动自移动设备的吸尘风机将所述热空气形成热气流，所述热气流自所述自移动设备的尘盒的进尘口进入所述尘盒并从所述尘盒的滤网吹出；关闭所述吸尘风机；控制工作站的抽吸风机工作，以抽走所述尘盒内的灰尘。

本申请实施例提供的技术方案，在工作站增设集尘和清洗擦拭组件的功能，可以解放用户的双手，提高用户的使用体验。进一步地，在尘盒需要集尘时，先进行尘盒的集尘操作，待集尘完毕后，再进行擦拭组件的清洗操作，一方面可避免潮湿的灰尘堵塞集尘通道，减少集尘压力和设备维修的风险；另一方面，可以避免潮湿的灰尘在集尘袋里面滋生细菌，从而降低损害家庭成员健康的风险。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了本申请一实施例提供的一种自清洁系统的结构示意图；

图2a示出了本申请一实施例提供的一种自移动设备的仰视示意图；

图2b示出了本申请一实施例提供的一种自移动设备的侧视示意图；

图3a示出了本申请一实施例提供的一种工作站的立体结构示意图；

图3b示出了本申请一实施例提供的一种工作站的局部结构示意图；

图3c示出了本申请一实施例提供的一种工作站底座的结构示意图；

图3d示出了本申请一实施例提供的另一种工作站底座的结构示意图；

图4a示出了本申请一实施例提供的一种自移动设备的工作方法的流程示意图；

图4b为本申请实施例提供的清洁机器人上集尘装置的结构示意图；

图4c为本申请实施例提供的工作站上输出热气流对擦拭组件进行烘干的状态示意图；

图4d为本申请实施例提供的清洁机器人的底部结构示意图；

图5a示出了本申请一实施例提供的一种工作站的工作方法的流程示意图；

图5b为本申请示例性实施例提供的另一种工作站的工作方法的流程示意图；

图6示出了本申请一实施例提供的另一种自移动设备的结构示意图；

图7a为本申请实施例提供的对尘盒执行集尘任务时工作站和自移动设备同时启动风机工作时的气流状态示意图；

图7b为本申请实施例提供的对尘盒执行集尘任务时工作站单独启动抽吸风机时尘盒内流场分布云图；

图7c为本申请实施例提供的对尘盒执行集尘任务时工作站和自移动设备同时启动风机时尘盒内流场分布云图。

具体实施方式

本申请提供了如下各实施例以解决或部分解决上述各方案存在的问题。为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

在本申请的说明书、权利要求书及上述附图中描述的一些流程中，包含了按照特定顺序出现的多个操作，这些操作可以不按照其在本文中出现的顺序来执行或并行执行。操作的序号如101、102等，仅仅是用于区分各个不同的操作，序号本身不代表任何的执行顺序。另外，这些流程可以包括更多或更少的操作，并且这些操作可以按顺序执行或并行执行。需要说明的是，本文中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的消息、设备、模块等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”是不同的类型。此外，下文描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请实施例提供了一种自清洁系统，如图1所示，该系统包括：工作站100及自移动设备200。其中，如图2a-图2b所示，自移动设备200至少包括：尘盒(未示出)、与尘盒连通的排尘口2011和擦拭组件2012；如图3a所示，工作站100至少包括集尘口1011和清洗槽1012。

在本实施例中，自移动设备200可以是任何带有尘盒、排尘口2011和擦拭组件2012的清洁机器人，例如可以是拖扫一体的清洁机器人。如图2a所示，自移动设备200包括设备本体201。设备本体201的外观可以有多种形状，如规则图形(圆形、方形)或不规则图形，图2a所示设备本体201为圆形，图2b所示设备本体201为方形。进一步，如图2a所示，设备本体201上至少设置有行进机构2019、控制器以及各种传感器等(图中未示出)。行进机构2019可以是驱动轮、万向轮等，主要用于实现设备主体的自主移动。控制器可执行存储器中的计算机指令，以控制行进机构2019和传感器执行相应操作，控制设备主体在确定的环境中实现相应功能、完成相应动作或执行对应的作业任务。传感器可以包括但不限于：激光雷达(如LDS、/TOF、结构光模组等)、摄像头、超声波传感器、下视传感器、侧视传感器、机械撞板等。

进一步设备本体201上还带有执行扫地任务的扫地组件和执行拖地任务的拖地组件。如图2a所示，扫地组件至少包括风机组件、尘盒、滚刷组件2021以及边刷组件2022等；拖地组件至少包括擦拭组件2012(如抹布、传动机构等)、供水组件(如包括水泵、管路、单向阀等)和水箱。其中，尘盒可以固定设置在设备本体201上，也可以可拆卸的设置在设备本体201上；可选地，尘盒设置在设备本体201上的顶部，并且设备本体201的侧面开设有与尘盒连通的排尘口2011，如图2b所示。另外，排尘口2011上会设置遮挡部，在非集尘期间，尤其是在自移动设备执行清洁任务的过程中，遮挡部遮挡排尘口，以便灰尘等垃圾物体被吸入尘盒中；在排尘期间，遮挡部被移开，例如遮挡部可向上移开或向左侧移开或向右侧移开，此时会露出排尘口，以便排尘口与集尘口对接。或者可选地，该遮挡部也可以实现为一弹性伸缩件，在该弹性伸缩件处于伸展状态的情况下，可以遮挡住排尘口，在该弹性伸缩件处于收缩状态的情况下，会露出排尘口。同理，擦拭组件2012可固定设置在设备本体201上，也可以可拆卸的设置在设备本体201上。另外，自移动设备200可单独控制扫地组件执行扫地任务，也可以单独控制拖地组件执行拖地任务，或者控制扫地组件和拖地组件同时执行扫地任务和拖地任务。如图2a所示，滚刷组件2021及边刷组件2022、擦拭组件2012均设置于设备本体201的底部，且相对于设备本体201的前进方向，滚刷组件2021及边刷组件2022设置于擦拭组件2012前方。基于该设置结构，自移动设备200在同时执行扫地任务和拖地任务的情况下，可达到先扫地再拖地的效果。

随着扫地任务的执行，尘盒中的灰尘等垃圾物体会越来越多，这就涉及尘盒的清理问题；相应地，随着拖地任务的执行，擦拭组件2012的脏污度会越来越严重，这就涉及擦拭组件2012的清洗问题。在本申请实施例中，将尘盒的清理问题和擦拭组件2012的清洗问题统称为自移动设备200的自清洁问题。

在本实施例中，为了解决自移动设备200的自清洁问题，对与自移动设备200适配的工作站100功能进行了拓展，即在工作站100上增设了集尘功能和清洗功能，集尘功能用于为自移动设备200上的集尘盒进行集尘，清洗功能用于为自移动设备200上的擦拭组件2012进行清洗。进一步，为了与集尘功能和清洗功能适配，对工作站100的结构也进行了适应性改进，即增加了与集尘和清洗功能适配的结构部件。

如图3a所示，本实施例的工作站100包括工作站本体101，工作站本体101上设有容纳腔1013，用于容纳自移动设备200，在容纳腔1013内设有充电口1014，用于为自移动设备200提供充电功能；进一步，在容纳腔1013的侧壁上开设有集尘口1011，该集尘口1011的设置位置能够在自移动设备200与充电口1014对接的情况下与自移动设备200上的排尘口2011对接，集尘口1011的另一端连接有集尘袋或集尘桶(图中未示出)。其中，如图3b所示，在抽吸风机1016的作用下，排尘口2011上的遮挡部在吸力的作用下被移开(例如弹性伸缩件在吸力作用下处于收缩状态)，尘盒中的物体先后经排尘口2011、集尘口1011进入集尘通道1017，最终被吸入集尘袋或集尘桶中；在抽吸风机1016停止工作时，遮挡部会因为吸力的消失重新遮挡排尘口2011(例如弹性伸缩件在吸力消失后重新恢复伸展状态)。进一步，如图3a所示，容纳腔1013的底部形成清洗槽1012，在自移动设备200与充电口1014对接的情况下，自移动设备200上的擦拭组件2012位于清洗槽1012内。进一步，如图3c所示，清洗槽1012内设有搓洗条1018，该搓洗条1018不可转动，用于配合自移动设备200上擦拭组件2012的转动实现对擦拭组件2012的清洗。图3c所示为擦拭组件2012作用于搓洗条1018上的状态示意图，此时，搓洗条1018被擦拭组件2012部分遮挡。进一步，工作站本体101上还有送水系统和抽水系统；基于放水系统，工作站100可以对清洗槽1012执行出水操作；基于抽水系统，工作站100可以对清洗槽1012执行抽水操作。其中，送水系统包括设置在容纳腔1013上方的清水桶1021(如图3a所示)，以及将清水桶1021和清洗槽1012连通的出水管路，出水管路具有出水口；清水桶1021用于盛放清洁液体，工作站100可控制清水桶1021中的清洁液经出水管路的出水口输送至清洗槽1012内，以向位于清洗槽1012内的擦拭组件2012提供清洁液体；相应地，抽水系统包括设置于容纳腔1013上方的污水桶1022(如图3a所示)，以及将污水桶1022经与清洗槽1012连通的抽水管路，抽水管路具有抽水口，清洗擦拭组件2012后产生的污浊液体经抽水管路可被回收至污水桶1022内。

基于上述具有集尘功能和清洗功能的工作站100，当自移动设备200需要集尘时，可以回到工作站100，通知工作站100启用集尘功能为自移动设备200的集尘盒进行集尘，即将集尘盒中的灰尘等垃圾物体吸入工作站100中的集尘袋或集尘桶中。当自移动设备200需要清洗擦拭组件2012时，可以回到工作站100，通知工作站100启用清洗功能为自移动设备200清洗擦拭组件2012，从而解放用户的双手，提高用户的使用体验。

但是，考虑到在自移动设备200与工作站100对接时，可能存在对接偏差，导致排尘口与集尘口1011之间的对接不够严密，例如可能存在少许错位或留有微小缝隙，如果没有对工作站100的集尘和清洗功能进行合理控制，实际使用过程中可能会出现如下情景：自移动设备200回到工作站100进行集尘时，清洗槽1012中存在前面清洗擦拭组件2012残留的清洁液体(例如水)，此时进行集尘，因为排尘口与集尘口1011之间对接不够严密，抽吸风机1016会将残留水分吸入集尘通道1017中，使得集尘通道1017里面湿度过大。这会造成以下危害：1、潮湿的灰尘容易堵塞集尘通道1017，使集尘压力增大，损坏抽吸风机1016，从而降低工作站100的使用体验，增加维修的风险；2、潮湿的灰尘也容易在集尘袋里面滋生细菌，不及时清理会产生霉变，散发异味等危害，同时损害家庭成员的健康。

针对上述问题，本申请实施例同时给出了一种新的集尘和清洗解决方案，基于该解决方案，本申请实施例的自清洁系统的工作过程如下：

自移动设备200在识别到需要执行自清洁任务的情况下，自移动设备200与工作站100对接，在自移动设备200与工作站100对接时，集尘口1011与排尘口2011对接，擦拭组件2012位于清洗槽1012内；在对接成功后，自移动设备200向工作站100发送集尘指令，以指示工作站100对尘盒执行集尘任务；工作站100在接收到自移动设备200发送的集尘指令时，按照集尘参数控制抽吸风机1016工作以通过集尘口1011对自移动设备200上的尘盒进行集尘处理；在集尘完毕后，工作站100向自移动设备200发送集尘完成信号，以触发自移动设备200继续向工作站100发送清洗指令；自移动设备200在接收到工作站100发送的集尘完成信号后，继续向工作站100发送清洗指令，并驱动擦拭组件2012转动，以配合工作站100对擦拭组件2012执行清洗任务；工作站100在接收到清洗指令的情况下，按照清洗参数交替对清洗槽1012执行出水和抽水操作，并配合擦拭组件2012的转动，对自移动设备200的擦拭组件2012执行清洗任务。

在本申请实施例中，自清洁任务是对自移动设备200自身的清洁部件进行清理，如自清洁任务可包括：对尘盒进行集尘和对擦拭组件2012进行清洗等等。在执行自清洁任务之前，自移动设备200需要识别是否需要执行自清洁任务，自移动设备200识别需要执行自清洁任务的方式包括以下几种，每种方式可以看作是一种触发需要执行自清洁任务的一种事件：

方式A1：自移动设备200每完成一次清洁任务就需要进行自清洁，即在自移动设备200完成每次作业任务后，确定执行自清洁任务，于是移动回到工作站100，并与工作站100对接，之后按照上述流程开始自清洁任务。

方式A2：自移动设备200会记录执行作业任务的次数，在执行任务的次数达到设定次数阈值时，确定执行自清洁任务，于是移动回到工作站100，并与工作站100对接，之后按照上述流程开始自清洁任务。

方式A3：自移动设备200在执行作业任务的过程中，实时监测尘盒的垃圾量和擦拭组件2012的脏污程度，在其中任意一个指标达到设定的要求后，确定执行自清洁任务，于是移动回到工作站100，并与工作站100对接，之后按照上述流程开始自清洁任务。

方式A4：自移动设备200在执行作业任务时，在电量不足的情况下，确定执行自清洁任务。即自移动设备200在执行作业的过程中实时监测电池的电量，在电池的电量不足的情况下，需要回到工作站100充电，由于充电需要一定的时间，可以在充电期间执行自清洁任务。

方式A5：自移动设备200在执行作业任务时，在作业任务面积达到设定面积阈值或作业时长达到设定时间阈值时，确定执行自清洁任务，于是移动回到工作站100，并与工作站100对接，之后按照上述流程开始自清洁任务。

自移动设备200在识别到需要执行自清洁任务后，自移动设备200回到工作站100并与工作站100对接。自移动设备200与工作站100对接的方式有多种，例如可以通过如下方式完成对接：在满足对接条件时，自移动设备200向工作站100发送对接信号；并通过摄像头对工作站100进行识别得到识别图像，利用图像处理模型分割识别图像得到目标区域，目标区域为含工作站100信息的区域；然后获取目标区域对应的目标点云，将目标点云与点云模板进行匹配以确定工作站100的位姿信息；最后根据位姿信息对接工作站100。或者，工作站100上设有用于引导自移动设备200进行回充对接的信号发射器，自移动设备200上设有用于接收回充引导信号的信号接收器，基于此，在需要回移动站的情况下，工作站100可控制信号发射器对外发射回充引导信号，自移动设备200可在工作站100发射的回充引导信号的引导下移动至工作站100并完成与工作站100的对接。在本实施例中，对接条件可以是：自移动设备200每完成一次清洁任务；自移动设备200在执行任务的次数达到设定次数阈值；尘盒内的垃圾量达到设定数量；擦拭组件2012的脏污程度达到设定程度；自移动设备200电量不足；自移动设备200作业任务面积达到设定面积阈值；自移动设备200作业时长达到设定时间阈值等等。

在上述自清洁过程中，在尘盒需要集尘时，先进行尘盒的集尘操作，待集尘完毕后，再进行擦拭组件2012的清洗操作，一方面可避免潮湿的灰尘堵塞集尘通道1017，减少集尘压力和设备维修的风险；另一方面，可以避免潮湿的灰尘在集尘袋里面滋生细菌，从而降低损害家庭成员健康的风险。

在本申请一些实施例中，自移动设备200可以单独执行扫地任务，在单独执行扫地任务的情况下，可以不用对擦拭组件2012进行清洗。或者，因为其他一些因素的影响，例如擦拭组件2012的脏污度较轻，为了节约工作站100的工作负担，减少自清洁任务的耗时，提高整体清洁效率，也不需要对擦拭组件2012进行清洗。同理，自移动设备200也可以单独执行拖地任务，在单独执行拖地任务的情况下，可以不用对尘盒进行集尘。或者，因为其它一些因素的影响，例如尘盒中的垃圾量较少，为了节约工作站100的工作负担，减少自清洁任务的耗时，提高整体清洁效率，也可以不对尘盒进行集尘。

基于上述分析，在本申请一些可选实施例中，自移动设备200向工作站100发送集尘指令之前，首先判断本次自清洁任务是否包括针对擦拭组件2012的清洗任务；在包含针对擦拭组件2012的清洗任务的情况下，再判断本次自清洁任务是否包括集尘任务；若包含集尘任务，则执行向工作站100发送集尘指令的操作；若不包含集尘任务，则直接执行向工作站100发送清洗指令的操作。进一步，若判断出本次自清洁任务不包含针对擦拭组件2012的清洗任务而是仅包含针对尘盒的集尘任务，则可以直接向工作站100发送集尘指令，以指示工作站100对尘盒执行集尘任务，并在接收到工作站100发送集尘完成信号后，结束本次自清洁任务。在该可选实施例中，在判断本次自清洁任务是否需要执行清洗任务和集尘任务的过程中，优先判断是否需要执行清洗任务，充分考虑清洗任务对集尘任务的影响，在需要执行清洗任务且需要执行集尘任务的情况下，先行向工作站100发送集尘指令，并且在集尘任务完成之后，再行向工作站100发送清洗指令，一方面可避免潮湿的灰尘堵塞集尘通道1017，减少集尘压力和设备维修的风险；另一方面，可以避免潮湿的灰尘在集尘袋里面滋生细菌，从而降低损害家庭成员健康的风险。

在本申请实施例中，并不限定判断本次自清洁任务是否包含针对擦拭组件2012的清洗任务的实施方式，根据应用需求的不同，判断本次自清洁任务是否包括擦拭组件2012的清洗任务的方式可以采用但不限于下述几种：

方式B1：在确定需要执行本次自清洁任务的情况下，自移动设备200采集擦拭组件2012的脏污程度，在擦拭组件2012的脏污程度大于设定脏污程度阈值的情况下，确定本次自清洁任务包括擦拭组件2012的清洗任务。例如，在擦拭组件2012上安装脏污度检测传感器或者摄像头等，将采集到的脏污度数据或者擦拭组件2012的图像传送至云端，基于学习模型进行处理分析，并将分析结果返回给自移动设备200；在分析结果为擦拭组件2012的脏污程度大于设定脏污程度时，自移动设备200确定本次自清洁任务包括擦拭组件2012的清洗任务。

方式B2：在确定需要执行本次自清洁任务的情况下，自移动设备200获取距离上次清洗任务的时间间隔，在时间间隔大于设定时间间隔的情况下，确定本次自清洁任务包括擦拭组件2012的清洗任务。在该方式中，以距离上一次清洗任务的时间间隔为条件，判断是否需要对擦拭组件2012执行清洗任务。在时间间隔大于设定时间间隔的情况下，说明擦拭组件2012已经有一段时间没有被清洗了，其脏污度可能较重，需要针对擦拭组件2012执行清洗任务。

方式B3：根据触发本次清洁任务的事件类型，若事件类型为指定的事件类型，则确定本次自清洁任务包括擦拭组件2012的清洗任务。例如，指定的事件类型可以是自移动设备200需要回到工作站100充电的事件类型，或者是擦拭组件2012的脏污度达到设定要求的事件类型。在该方式中，预先将指示需要对擦拭组件2012进行清洗的事件类型设定为指定的事件类型，通过判断触发本次清洁任务的事件类型是否为指定事件类型，来判断是否需要对擦拭组件2012执行清洗任务。

进一步地，在本次自清洁任务包含清洗任务的情况下，判断本次自清洁任务是否包括集尘任务的方式可以采用但不限于以下几种：

方式C1：采集尘盒中垃圾物体的属性信息，在垃圾物体的属性信息达到集尘要求的情况下，确定本次自清洁任务包括集尘任务。其中，物体的属性信息可包括物体的类别、大小和数量中的至少一种。物体的类别可包括：颗粒、灰尘、块状物或液体等。

相应地，采集尘盒中垃圾物体的属性信息的方法有多种，例如，在尘盒的底部或者侧壁上摄像头，将拍摄的图片传送至云端，基于学习模型对照片中的物体进行识别，得到物体的类别、大小和数量等属性信息，在物体的数量大于设定的数量时，确定本次自清洁任务包括集尘任务；或者在物体包含设定种类的物体时，确定本次自清洁任务包括集尘任务；或者在物体中包含大小大于设定体积的物体时，确定本次自清洁任务包括集尘任务。

方式C2：获取距离上次集尘任务的时间间隔，在时间间隔大于设定时间间隔的情况下，确定本次自清洁任务包括集尘任务。在该方式中，以距离上一次集尘任务的时间间隔为条件，判断是否需要对尘盒执行集尘任务。在时间间隔大于设定时间间隔的情况下，说明尘盒已经有一段时间没有被清理了，其中垃圾量很可能较多，需要针对尘盒执行集尘任务。

方式C3：根据触发本次清洁任务的事件类型，若事件类型为指定的事件类型，则确定本次自清洁任务包括集尘任务。例如，指定的事件类型可以是自移动设备200需要回充，即在自移动设备200电量不足返回工作站100充电时，确定本次清洁任务包括集尘任务，或者是尘盒中的垃圾量达到设定要求的事件类型。在该方式中，预先将指示需要对尘盒执行集尘的事件类型设定为指定的事件类型，通过判断触发本次清洁任务的事件类型是否为指定事件类型，来判断是否需要对尘盒执行集尘任务。

在本申请上述或下述实施例中，并不限定工作站100执行集尘任务所使用的集尘参数的来源方式。在一可选实施例中，集尘参数可以是预先内置到自移动设备200中的默认参数，每次集尘任务采用相同的集尘参数；或者，用户也可以通过APP重新设置该集尘参数，但在下次设置操作之前，每次集尘任务都采用相同的集尘参数。在另一可选实施例中，每次集尘任务使用的集尘参数由自移动设备200生成并提供给工作站100。具体地，在确定本次清洁任务包括集尘任务后，自移动设备200可基于尘盒中物体的属性信息，生成本次集尘任务所需的集尘参数；并在工作站100执行集尘任务之前将该集尘参数发送给工作站100，以供工作站100每次都根据自移动设备200提供的集尘参数对尘盒执行集尘任务。进一步可选地，自移动设备200可以将集尘参数携带在集尘指令中发送给工作站100，即向工作站100发送包括集尘参数的集尘指令，以指示工作站100根据该集尘参数控制抽吸风机工作，以通过集尘口对尘盒进行集尘处理。在又一可选实施例中，工作站100可以在接收到集尘指令之后，根据尘盒中物体的属性信息，生成本次集尘任务所需的集尘参数，并按照集尘参数控制抽吸风机工作，以通过集尘口对尘盒进行集尘处理。

在本申请实施例中，集尘参数可包括集尘次数、集尘功率以及集尘时长中的至少一种。集尘次数用于限定本次集尘任务中抽吸风机1016的工作次数，集尘功率是指抽吸风机1016的工作功率，集尘时长是指本次集尘任务的时长。进一步可选地，在自移动设备200或工作站100根据尘盒中物体的属性信息生成本次集尘任务所需的集尘参数的方式中，在尘盒中物体较多或者物体不易被清理(例如包含粘性物体，如吸附了油渍、奶渍的纸张)时，可以设置较多的集尘次数，并设置每次的集尘功率和集尘时长相对较大。需要说明的是，不同集尘任务中使用的集尘参数可能相同，可能不同。这种不同可以是集尘次数的不同，也可以是每次的集尘功率和集尘时长不同。

例如，在一可选实施例中，针对本次集尘任务，自移动设备200或工作站100根据尘盒中物体的属性信息，设置集尘次数大于等于2，并且随着集尘次数的增多，集尘过程中使用的集尘功率和集尘时长逐渐减小。例如，集尘次数为3次，第一次集尘使用的集尘功率为300w，集尘时长为30s，第二次集尘使用的集尘功率为200w，集尘时长为20s，第三次集尘使用的集尘功率为100w，集尘时长为10s。需要说明的是，为了避免抽吸风机1016来回切换工作功率，也可以设定每次集尘使用固定功率，例如300w，但随着集尘次数的增多，每次集尘使用的集尘时长逐渐减小，例如，第一次集尘的时长为30s，第二次集尘的时长为25s，第三次集尘的时长为15s等。或者，第一次集尘的集尘时长最长，例如为30s，其余集尘时的集尘时长相同，例如都是15s。

无论集尘参数的来源方式是哪种，在集尘参数包括集尘次数、集尘功率和集尘时长的情况下，对工作站100来说，照集尘参数控制抽吸风机1016工作，以通过集尘口1011对自移动设备200上的尘盒进行集尘处理可通过以下步骤实现：根据集尘次数，控制工作站100中的抽吸风机1016多次运行，以在本次集尘任务中对尘盒进行多次集尘；在每次集尘过程中，按照该次集尘使用的集尘功率，控制抽吸风机1016运行该次集尘要求的集尘时长，以使气流带动尘盒中的物体经集尘口1011流入工作站100的集尘袋中。

同理，在本申请上述或下述实施例中，并不限定工作站100执行清洗任务所使用的清洗参数的来源方式。在一可选实施例中，清洗参数可以是预先内置到自移动设备200中的默认参数，每次清洗任务采用相同的清洗参数；或者，用户也可以通过APP重新设置该清洗参数，但在下次设置操作之前，每次清洗任务都采用相同的清洗参数。在一可选实施例中，若本次清洁任务包含清洗任务但不包含集尘任务，或者在本次清洁任务包含清洗任务和集尘任务且集尘任务已完成的情况下，自移动设备200可采集擦拭组件2012的脏污程度；根据擦拭组件2012的脏污程度，生成本次清洗任务所需的清洗参数；并在工作站100执行清洗任务之前将该清洗参数发送给工作站100，以使工作站100按照该清洗参数交替对清洗槽1012执行出水和抽水操作，并配合擦拭组件2012的转动，对擦拭组件2012执行清洗任务。进一步可选地，自移动设备200可以将清洗参数携带在清洗指令中发送给工作站100，即向工作站100发送包括清洗参数的清洗指令。在又一可选实施例中，工作站100在接收到自移动设备200发送的清洗指令之后，可采集擦拭组件2012的脏污程度；根据擦拭组件2012的脏污程度，生成本次清洗任务所需的清洗参数，并按照该清洗参数交替对清洗槽1012执行出水和抽水操作，并配合擦拭组件2012的转动，对擦拭组件2012执行清洗任务。

在本申请实施例中，清洗参数可包括本次清洗任务的清洗次数、清洗时长、出水时长和抽水时长中的至少一种。其中，清洗时长可以是总的清洗时长，也可以是每次清洗使用的清洗时长。在清洗次数为多次的情况下，每次的清洗时长、出水时长和抽水时长可以相同，也可以不相同。在清洗次数为多次的情况下，由于擦拭组件2012在第一次清洗时脏污程度最高，故对应的清洗时长可以相对较长、出水时长也可以相对较长，以保证足够的出水量，以便于提高首次清洗的清洁力度；另外，在最后一次清洗过程中，为了让擦拭组件2012被充分甩干，可以让擦拭组件2012多转动一会，为了能够及时将擦拭组件2012甩出来的水抽吸走，抽水时长可以相对长一些。基于该分析，在一可选实施例中，在清洗参数包括清洗次数以及每次清洗使用的出水时长和抽水时长的情况下，首次清洗中使用的出水时长最长，末次清洗中使用的抽水时长，且末次清洗中使用的抽水时长大于首次清洗中使用的出水时长。例如，首次清洗中使用的出水时长为10s，末次清洗中使用的抽水时长为30s。

进一步可选地，在首次清洗中使用的出水时长最长，末次清洗中使用的抽水时长，且末次清洗中使用的抽水时长大于首次清洗中使用的出水时长的基础上，对于非末次清洗，每次清洗中使用的出水时长和抽水时长可以相同，且随着清洗次数的增多，擦拭组件2012的脏污度逐渐降低，则每次清洗使用的出水时长和抽水时长可随之减少，以减轻工作站100的负担，节约电量和水资源，提高整体清洁效率。或者，在首次清洗中使用的出水时长最长，末次清洗中使用的抽水时长，且末次清洗中使用的抽水时长大于首次清洗中使用的出水时长的基础上，对于非末次清洗，每次清洗中使用的出水时长和抽水时长可以相同，且不同次清洗中使用的抽水时长和出水时长也相同。例如，假设清洗次数为3次，因为第一次擦拭组件最脏，故第一次清洗时出水10秒以保证出水量多一些，第一清洗结束后抽水10秒；第二次清洗时出水8秒以相对第一次清洗适当减少出水量，第二次清洗结束后抽水8秒；最后一次清洗时出水8秒以相对第一次清洗适当减少出水量，最后一次清洗结束后抽水30秒。在此说明，在出水和抽水之间的时间内以及抽水期间，自移动设备会驱动擦拭组件转动与清洗槽内的刷盘1015(搓洗条)进行摩擦达到清洗目的。可选地，在出水期间，自移动设备也可以驱动擦拭组件2012转动；或者，在出水操作完成之后，自移动设备200再开始驱动擦拭组件转动。当然，在不同次清洗中使用的出水时长和抽水时长可以是相同，且固定不变的，具体可根据自移动设备200设定的清洗参数而定。

无论清洗参数的来源方式是哪种，对工作站100来说，在接收到清洗指令后，按照该清洗参数交替对清洗槽1012执行出水和抽水操作，并配合擦拭组件2012的转动，对擦拭组件2012执行清洗任务的实现过程可采用但不限于如下方式：

方式D1：在每次清洗过程中，工作站100按照出水时长对清洗槽1012执行出水操作，在此过程中，由自移动设备200控制本次清洗时长，在本次清洗时长达到后向工作站100发送抽水指令；工作站在接收到自移动设备200在清洗时长达到后发送的抽水指令后，按照本次清洗使用的抽水时长对清洗槽1012执行抽水操作，并在完成抽水操作后，向自移动设备200返回抽水完成信号，以供自移动设备200对下一次清洗时长进行计时。

方式D2：在每次清洗过程中，工作站100按照出水时长对清洗槽1012执行出水操作，在出水操作完成后自动按照本次抽水时长对清洗槽1012执行抽水操作。在该方式中，每次清洗时长等于或近似等于每次的出水时长。

方式D3：在每次清洗过程中，工作站100按照出水时长对清洗槽1012执行出水操作，在出水操作完成后间隔指定时长，再按照本次抽水时长对清洗槽1012执行抽水操作。在该方式中，每次清洗时长等于或近似等于每次的出水时长与指定时长之和。

在上述过程中，自移动设备始终驱动擦拭组件2012转动。另外，在上述过程中，并不限定自移动设备200驱动擦拭组件2012转动与工作站100首次执行出水操作的先后顺序。可以是自移动设备200先驱动擦拭组件2012转动，之后向工作站100发送清洗指令；工作站100在收到清洗指令之后，执行首次出水操作。或者，也可以是自移动设备200先向工作站100发送清洗指令，工作站100收到清洗指令之后，执行首次出水操作，在首次出水操作完成后向自移动设备200发送转动启动指令；自移动设备200根据该转动启动指令，驱动擦拭组件2012转动。

在上述过程中，出水操作是指按照出水时长控制送水系统从工作站100中的清水桶1021向清洗槽1012输送清洁液体的过程；抽水操作是指根据抽水时长控制抽水系统将清洗槽1012中的污浊液体送入工作站100中的污水桶1022的过程。

进一步，在本申请一些可选实施例中，工作站100还用于：在每次对所述清洗槽执行出水操作的过程中，同步对清洗槽执行抽水操作，且抽水操作的抽水量小于出水操作的出水量，这样可以达到采用流水方式对擦拭组件进行清洗的目的，提高清洗效果。

此外，对擦拭组件2012的清洗主要是通过擦拭组件2012与搓洗条1018之间互相摩擦进行清洗的。在本申请上述各实施例中，在产生互相摩擦时，是搓洗条1018固定不动，由自移动设备200带动擦拭组件2012以一定的方向转动实现自身的清洗目的。进一步，在本申请一些可选实施例中，搓洗条1018可以转动，则在产生互相摩擦时，一方面由工作站100驱动搓洗条1018沿第一方向转动，另一方面由自移动设备200同时带动擦拭组件2012沿第二方向转动，第一方向和第二方向相反或相对。其中，擦拭组件2012和搓洗条1018沿相反或相对方向同时转动，可增大两者之间的相互摩擦力度，有利于提高清洁效率。进一步可选地，在搓洗条1018转动的情况下，清洗参数中还可以包含每次清洗中搓洗条1018的转速和转动时长，在该情况下，自移动设备200还可以确定每次清洗时与搓洗条1018转速适配的擦拭组件2012的转速，按照确定的擦拭组件2012的转速带动擦拭组件2012沿第二方向转动。可选地，每次清洗时使用的擦拭组件2012的转速与搓洗条1018的转速相同，相应地，搓洗条1018转动时间小于或等于擦拭组件2012的转动时长。可选地，擦拭组件2012的转速也可以是搓洗条1018转速的整数倍。

在上述擦拭组件2012与搓洗条1018之间互相摩擦进行清洗的实施例的基础上，擦拭组件2012与搓洗条1018的转动方向可按一定的规律正反方向交替改变，所述规律可以是擦拭组件2012与搓洗条1018转动方向可周期性改变(每转动一周期时间改变一次转动方向)，或者按转动次数改变(每转动N次改变一次转动方向)，或者按清洗次数改变(每清洗一次改变一次转动方向)，该转动方式可以将擦拭组件2012清洗的更为洁净，清洁效率更高。例如，在产生相互摩擦时，在第一周期内，工作站100驱动搓洗条1018沿第一方向转动，自移动设备200同时带动擦拭组件2012沿第二方向转动，第一方向和第二方向相反或相对；在第二周期内，工作站100驱动搓洗条1018改变转动方向沿第一方向的反方向转动，自移动设备200同时带动擦拭组件2012改变方向沿第二方向的反方向转动；到下一个周期，搓洗条1018和擦拭组件2012再次改变转动方向，依次类推。或者，在产生摩擦时，工作站100驱动搓洗条1018沿第一方向转动N次，自移动设备200同时带动擦拭组件2012沿第二方向转动N次，第一方向和第二方向相反或相对；随后，工作站100驱动搓洗条1018改变转动方向沿第一方向的反方向转动N次，自移动设备200同时带动擦拭组件2012改变方向沿第二方向的反方向转动N次；随后搓洗条1018和擦拭组件2012再次改变转动方向，依次类推。或者，在产生摩擦时，在第一次清洗时工作站100驱动搓洗条1018沿第一方向转动，自移动设备200同时带动擦拭组件2012沿第二方向转动，第一方向和第二方向相反或相对；在第二次清洗时工作站100驱动搓洗条1018改变转动方向沿第一方向的反方向转动N次，自移动设备200同时带动擦拭组件2012改变方向沿第二方向的反方向转动N次；随后搓洗条1018和擦拭组件2012再次改变转动方向，依次类推。

在本申请一些实施例中，工作站至少还包括：第一电机及第一传动机构，第一传动机构安装在搓洗条1018下方，用于在第一电机的驱动下带动搓洗条1018转动。自移动设备200还包括第二电机及第二传动机构，擦拭组件2012安装在第二传动机构上，第二传动机构安装在自移动设备200的设备本体201底部，用于在第二电机的驱动下带动擦拭组件2012转动。其中，第二电机与自移动设备200的主电机可以是同一电机，也可以是不同电机。在清洗擦拭组件2012的过程中，第一电机带动第一传动机构转动，第一传动机构随之带动搓洗条1018转动；或者，第二电机带动第二传动机构转动，第二传动机构随之带动擦拭组件2012转动；或者第一电机带动第一传动机构转动，第一传动机构随之带动搓洗条1018转动，同时，第二电机带动第二传动机构转动，第二传动机构随之带动擦拭组件2012转动。

在上述实施例中，分别从不同维度对集尘过程和清洗过程以及过程中所需的集尘参数和清洗参数进行了详细说明。在下面以家庭场景为例的实施例中，将对自清洁系统的工作过程进行详细说明。

在家庭环境中，将整个家庭环境进行了作业区域的划分，包括客厅、卧室、厨房、卫生间、阳台等。用户可以通过语音、触控或APP等方式向自移动设备200发出作业指令，指示自移动设备200到指定作业区域内执行定点的扫拖一体任务。自移动设备200移动至指定作业区域内执行定点的扫拖一体任务，即同时启动扫地组件(如滚刷组件2021和边刷组件2022等)和拖地组件(如擦拭组件2012)，相对擦拭组件2012，滚刷组件2021和边刷组件2022设置在沿行进方向上的前面，所以在同时启动的情况下，滚刷组件2021和边刷组件2022在前面扫地而擦拭组件2012在后面拖地。如果指定作业区域为多个，例如用户同时指示到客厅、卧室和阳台进行扫拖一体任务，则在一个作业区域完成扫拖一体任务之后，可结合环境地图(如栅格地图)以及借助于自移动设备200上的摄像头、结构光模组等实时采集到的环境信息，从当前所在作业区域移动至下一作业区域，并在下一作业区域继续执行扫拖一体任务。

在完成各指定作业区域内的扫拖一体任务之后，或者在上述作业过程中出现需要自清洁的情况(如尘盒集满、检测到充电信号或作业时间超过设定时长阈值等)时，自移动设备200可向工作站100发出对接指令；工作站100可以利用回充信号发射器对外发射回充信号(如红外回充信号)，自移动设备200开启回充信号接收器用来接收回充信号，并在回充信号的引导下回到工作站100，完成与工作站100的对接。在对接过程中，回充信号可能会收到干扰，出现不太稳定的情况，自移动设备200与工作站100在对接上可能存在少许偏差，而引起排尘口2011与集尘口1011之间的对接不太严密。如果先清洗擦拭组件2012后集尘，那么残留在清洗槽1012内的水分可能会被吸入集尘通道1017内从而引起一些危害。为了避免清洗擦拭组件2012后残留在清洗槽1012内的水分被吸入集尘通道1017中，本实施例的自移动设备200可以默认每次都采用先执行集尘任务再执行清洗任务的自清洁模式；或者，自移动设备200也可以按照先判断本次自清洁任务是否包含清洗任务，并在包含清洗任务的情况下继续判断本次自清洁任务是否包含集尘任务的方式，来判断本次自清洁任务是否同时包含清洗任务和集尘任务，并在确定本次自清洁任务同时包含清洗任务和集尘任务的情况下，采用先执行集尘任务再执行清洗任务的自清洁模式。

自移动设备200向工作站100发送集尘指令，工作站100收到集尘指令后，获取预先设定的集尘参数，该集尘参数包括设定的集尘时长和集尘功率，其中，集尘时长可确保集尘完成；工作站100根据该集尘时长和集尘功率启动抽吸风机工作，尘盒中的垃圾物体在吸力的作用下经排尘口2011、集尘口1011和集尘通道1017被吸入集尘袋中。在集尘时长到达时，工作站100关闭抽吸风机，并向自移动设备200返回集尘任务完成信号。自移动设备200收到集尘任务完成信号后，一方面驱动擦拭组件2012持续转动，一方面向工作站100发送清洗指令。对工作站100来说，在接收到清洗指令后，可获取预先设定的清洗参数，该清洗参数包括清洗次数，如3次，每次清洗的出水时长和抽水时长，依次是第一次出水10s(秒)抽水10s，第二次出水8s抽水8s，最后一次出水8s抽水30s；工作站100根据第一次出水时长控制放水系统向清洗槽1012出水10s，在此期间，自移动设备200带动对擦拭组件2012转动通过与工作站内的搓洗条1018进行摩擦以达到清洗目的，并且记录第一次清洗时长如30s，在第一次清洗时长到达后，自移动设备200向工作站100发送抽水指令；工作站100收到抽水指令后，根据第一次抽水时长控制抽水系统将清洗槽1012中的污水抽入污水桶1022中，并持续抽吸10s中，在此期间，自移动设备200始终带动对擦拭组件2012转动。

在第一次抽水时长达到后，工作站100一方面向自移动设备200发送抽水完成通知，一方面根据第二次出水时长控制放水系统向清洗槽1012出水8s，在此期间，自移动设备200继续带动对擦拭组件2012转动，并且记录第二次清洗时长如20s，在第二次清洗时长到达后，自移动设备200向工作站100发送抽水指令；工作站100收到抽水指令后，根据第二次抽水时长控制抽水系统将清洗槽1012中的污水抽入污水桶1022中，并持续抽吸8s中，在此期间，自移动设备200始终带动对擦拭组件2012转动。

在第二次抽水时长达到后，工作站100一方面向自移动设备200发送抽水完成通知，一方面根据第三次出水时长控制放水系统向清洗槽1012出水8s，在此期间，自移动设备200继续带动对擦拭组件2012转动，并且记录第三次清洗时长如20s，在第三次清洗时长到达后，自移动设备200向工作站100发送抽水指令；工作站100收到抽水指令后，根据第三次抽水时长控制抽水系统将清洗槽1012中的污水抽入污水桶1022中，并持续抽吸30s中，在此期间，自移动设备200始终带动对擦拭组件2012转动。最后一抽水时长较长的目的是使得擦拭组件得以充分转动并被甩干，甩出来的水可以继续被抽走，尽量不让水分残留在清洗槽内。

在第三次抽水时长达到后，工作站100向自移动设备200发送抽水完成通知，自移动设备200接收到第三次抽水完成通知后停止带动擦拭组件2012转动，完成本次自清洁任务。另外，工作站100还会启动加水任务，即向自移动设备200上的水箱注入清水，在此期间，自移动设备200会持续检测水箱水位，并在水箱水位达到设定水位时通知工作站100停止加水。

进一步，如图4c所示，工作站带有烘干部，可通过加热空气产生热气流，容纳腔内还设置有出风口，上述热气流通过风道从该出风口吹出。在对擦拭组件清洗结束后，工作站还可以控制烘干部通过出风口输出热气流，该热气流可沿着图4c所示的气流方向在自移动设备的擦拭组件上流动，对自移动设备的擦拭组件进行烘干。进一步，在烘干过程中，自移动设备还可以驱动擦拭组件转动，使得擦拭组件的前后区域烘干均匀，缩短烘干时间。此过程中，工作站和自移动设备之间需要通信，工作站的烘干部启动工作后，可以给自移动设备发送转动启动指令，以使得自移动设备根据该指令控制其擦拭组件按照预设逻辑进行转动。关于烘干过程擦拭组件的具体转动过程，示例性的，包括但不限于以下方式：1、可每隔预设的时间间隔(如1分钟)，驱动擦拭组件转动设定角度(如：180°、90°)一次。2、在烘干的过程中始终保持擦拭组件的缓速转动(如：10秒转360°)。

在上述实施例中，每次清洗时长与出水时长和抽水时长不同，并且由自移动设备200判断每次清洗时长是否达到。除此之外，在一可选实施例中，可以默认设置每次清洗过程中的清洗时长，例如该清洗时长可以是出水时长与出水操作完成后的指定时长，基于此，工作站100在每次清洗过程中，在出水操作完成后间隔指定时长再按照本次抽水时长对清洗槽1012执行抽水操作，无需自移动设备200发送抽水指令。或者，在另一可选实施例中，可以默认出水时长即为清洗时长，则工作站100在每次清洗过程中，在出水操作完成后自动按照本次抽水时长对清洗槽1012执行抽水操作。

进一步，在上述清洗过程中，每完成一次清洗，工作站100可以将清洗次数减1，并判断减1后的清洗次数是否为0；若为0，则结束清洗操作，并向自移动设备200返回清洗完成信号；若不为0，则继续执行下一次清洗过程，直至清洗次数为0为止。

在本申请上述实施例中，工作站100以清洗次数是否为0来判断是否完成对擦拭组件2012的清洗任务，但并不限于此。例如，在本申请一些可选实施例中，可以在擦拭组件2012上或者工作站100的清洗槽1012中安装清洁度检测传感器，用于检测擦拭组件2012的清洁程度；对工作站100来说，无论清洗参数中是否包含清洗次数或清洗时长，都可以根据擦拭组件2012的清洁程度确定是否结束对擦拭组件2012的清洗任务。例如，在擦拭组件2012的清洁程度满足设定条件的情况下，即使尚未达到自移动设备200设定的清洗次数或清洗时长，工作站100也可以及时结束对擦拭组件2012的清洗任务，以节约清洗消耗的电量资源和水资源，减轻工作站100的负担。其中，对擦拭组件2012的清洁程度进行检测的过程可以由自移动设备200完成，也可以由工作站100完成，下面分别进行详细说明：

方式一：由自移动设备200进行检测，清洁度检测传感器设置在擦拭组件2012上或者工作站100的清洗槽1012中。检测擦拭组件2012的清洁度可通过如下过程实现：清洁度检测传感器与自移动设备200之间建立无线连接，例如Wifi连接或蓝牙连接，清洁度检测传感器将采集到的清洁度数据上报给自移动设备200；自移动设备200基于清洁度检测传感器采集到的清洁度数据，确定擦拭组件2012的清洁程度是否满足设定清洁度要求；在擦拭组件2012的清洁程度满足设定清洁度要求的情况下，向工作站100发送清洗结束指令，以指示工作站100停止清洗擦拭组件2012。

例如：在擦拭组件2012上安装有脏污度检测传感器或摄像头，自移动设备200通过脏污度检测传感器采集脏污数据或者通过摄像头拍摄擦拭组件2012的图片，将采集到的脏污数据或拍摄的图片传送至云端服务器；云端服务器基于学习模型对脏污数据或图片进行处理分析，可确定出擦拭组件2012的清洁程度，并将擦拭组件2012的清洁程度返回自移动设备200；自移动设备200判断云端服务器返回的擦拭组件2012的清洁程度是否达标；如果擦拭组件2012的清洁程度达标，则向工作站100发送清洗结束指令。

方式二：由工作站100进行检测，清洁度检测传感器设置在擦拭组件2012上或者工作站100的清洗槽1012中。此时，检测擦拭组件2012的脏污程度可通过以下过程实现：工作站100通过设置在擦拭组件2012上的清洁度检测传感器采集擦拭组件2012的脏污程度；或者，通过设置在清洗槽1012中的污水度检测传感器采集清洗槽1012中的污水的脏污数据，脏污数据表征擦拭组件2012的脏污程度；若擦拭组件2012的脏污程度达标后，向自移动设备200发送擦拭组件2012的脏污程度达标信号，以使自移动设备200返回清洗停止指令；以及在接收到自移动设备200在擦拭组件2012的脏污程度达标后发送的清洗停止指令，停止清洗擦拭组件2012。

本申请实施例提供的技术方案，自移动设备200在识别到需要执行自清洁任务的情况下，自移动设备200与工作站100对接；然后向工作站100发送集尘指令，以指示工作站100对尘盒执行集尘任务；自移动设备200在接收到工作站100发送的集尘完成信号后，向工作站100发送清洗指令，以指示工作站100对擦拭组件2012执行清洗任务。在工作站100增设集尘和清洗擦拭组件2012的功能，可以解放用户的双手，提高用户的使用体验。进一步地，在尘盒需要集尘时，先进行尘盒的集尘操作，待集尘完毕后，再进行擦拭组件2012的清洗操作，先对尘盒进行集尘再对擦拭组件2012进行清洗，一方面可避免潮湿的灰尘堵塞集尘通道1017，减少集尘压力和设备维修的风险；另一方面，可以避免潮湿的灰尘在集尘袋里面滋生细菌，从而降低损害家庭成员健康的风险。

在一可选实施例中，在对集尘盒执行集尘任务过程中，可以单独控制工作站的抽吸风机工作，这种情况下，尘盒内流场分布云图如图7b所示。

进一步可选地，自移动设备带有吸尘风机，在对集尘盒执行集尘任务过程中，不仅可以控制工作站的抽吸风机工作，还可以控制自移动设备的吸尘风机同时工作，此时尘盒内流场分布云图如图7c所示。其中，如图7a所示，自移动设备的吸尘风机工作，可在尘盒内形成第一气流，第一气流可对尘盒中物体产生漂浮或剥离的作用力，有利于将尘盒中粘度较大的一些物体从尘盒上剥离下来，配合工作站上抽吸风机形成的第二气流形成扰流，有利于更加彻底地将尘盒中的物体经集尘通道抽吸至集尘袋或集尘桶中。进一步可选地，在对集尘盒执行集尘任务过程中，控制工作站的抽吸风机工作和自移动设备的吸尘风机同时工作的方式，包括：先控制工作站的抽吸风机工作，并在工作站的抽吸风机工作设定时长后，控制自移动设备的吸尘风机工作，以使得抽吸风机和吸尘风机同时工作。其中，工作站的抽吸风机先工作，有利于将尘盒中一些灰尘、零散或轻便物体先行抽吸走，再行启动工作站的吸尘风机，配合工作站上抽吸风机的吸力，有利于更加彻底地将尘盒中的物体抽吸至集尘袋或集尘桶中。需要说明的是，在图7a中，以吸尘入口设置在尘盒底部，排尘口设置在尘盒侧壁为例进行图示，但并不限于此。其中，图7b和图7c中的数字表示瞬时位于流线上的流体质点的速度，这些速度值仅为示例，并不构成对本申请实施例提供的技术方案的限定。另外，将图7b与图7c进行比较，对于相同区域内，图7c中流体质点的平均速度略大于图7b中流体质点的平均速度；另外，还可以看出来工作站的抽吸风机和自移动设备的吸尘风机同时开启时，左侧的角落里的气流可以进入到右边的气流中，从而提供更好地集尘效果。

进一步，在本实施例中，并不对工作站100中的放水系统的具体实现结构做限定，凡是能够将清水桶1021中的清洁液体输送至清洗槽1012中的实现结构均适用于本申请实施例。在一可选实施例中，出水管路的一端连通清水桶，并自清水桶开始向下延伸至清洗槽，出水管路的末端位于清洗槽上方，且在出水管路的末端开设出水口，清水桶中的清洁液体经该出水口进入清洗槽中。在另一可选实施例中，如图3d所示，放水系统包括第一出水管路和第二出水管路1019，第一出水管路的一端连通清水桶1021，另一端连接第二出水管路1019的末端1020，第二出水管路1019沿着清洗槽侧壁设置，可选地，可以设置在清洗槽的侧壁内，且第二出水管路1019上开设有多个可朝向清洗槽1012内喷水的出水口，如图3d所示。在图3d中未示出第一出水管路。

进一步可选地，第二出水管路1019可以环设在整个清洗槽的内侧壁内，或者，第二出水管路1019也可以仅设置在清洗槽的部分内侧壁上，例如1/3、1/2或3/4的内侧壁上设置第二出水管路1019。进一步可选地，在整个第二出水管路1019上均匀开设多个出水口，或者，也可以在第二出水管路1019上选择几个相对的管路段，在这些相对的管路段上开设多个出水口。进一步可选地，第一出水管路和第二出水管路1019可一体成型。在该可选实施例中，在清洗槽1012内侧设置第二出水管路1019，并在第二出水管路1019上开设多个出水口，在清洗擦拭组件2012时，可以更加均匀的向擦拭组件2012喷射清洁液体，而且借助于出水口的出水压力可有效将擦拭组件2012上的物体冲洗掉，有利于提高清洗效果。进一步，在对清洗槽1012进行清洗时，同样可以借助可出水口的出水压力将清洗槽1012内各个方位上的物体冲洗掉，有利于提高清洗效果。

图4a为本申请的实施例提供的一种自移动设备的工作方法的流程示意图。自移动设备包括尘盒、与尘盒连通的排尘口和擦拭组件，该自移动设备可以单独执行扫地任务、单独执行拖地任务或者同时执行扫地和拖地任务。本申请实施例提供的工作方法可以完成对自移动设备的自清洁过程。如图4a所示，该方法包括：

401、在需要执行自清洁任务的情况下，自移动设备与工作站对接，以使与尘盒连通的排尘口与工作站的集尘口对接且擦拭组件位于工作站的清洗槽内；

402、向工作站发送集尘指令，以指示工作站按照集尘参数控制抽吸风机工作以对尘盒执行集尘任务；

403、在接收到工作站发送的集尘完成信号后，驱动擦拭组件转动，并继续向工作站发送清洗指令，以指示工作站对擦拭组件执行清洗任务；其中，工作站执行清洗任务包括按照清洗参数交替对清洗槽执行出水和抽水操作，并配合擦拭组件的转动，对擦拭组件进行清洗。

进一步地，向工作站发送集尘指令之前，还包括：判断本次自清洁任务是否包括擦拭组件的清洗任务；在包含清洗任务的情况下，判断本次自清洁任务是否包括集尘任务；若包含集尘任务，则执行向工作站发送集尘指令的操作；若不包含集尘任务，则执行直接向工作站发送清洗指令的操作。

进一步地，判断本次自清洁任务是否包括擦拭组件的清洗任务，包括：采集擦拭组件的脏污程度，在擦拭组件的脏污程度大于设定脏污程度的情况下，确定本次自清洁任务包括擦拭组件的清洗任务；或者，获取距离上次清洗任务的时间间隔，在时间间隔大于设定时间间隔的情况下，确定本次自清洁任务包括擦拭组件的清洗任务；或者，根据触发本次清洁任务的事件类型，若事件类型为指定的事件类型，则确定本次自清洁任务包括擦拭组件的清洗任务。

进一步地，判断本次自清洁任务是否包括集尘任务，包括：采集尘盒中物体的属性信息，在物体的属性信息达到集尘要求的情况下，确定本次自清洁任务包括集尘任务；或者，获取距离上次集尘任务的时间间隔，在时间间隔大于设定时间间隔的情况下，确定本次自清洁任务包括集尘任务；或者，根据触发本次清洁任务的事件类型，若事件类型为指定的事件类型，则确定本次自清洁任务包括集尘任务。

进一步地，擦拭组件上或者工作站的清洗槽中安装有清洁度检测传感器，用于检测擦拭组件的清洁程度；方法还包括：基于清洁度检测传感器采集到的清洁度数据，确定擦拭组件的清洁程度满足设定清洁度要求；向工作站发送清洗结束指令，以指示工作站停止清洗擦拭组件。

进一步地，在向工作站发送集尘指令，以指示工作站对尘盒执行集尘任务之前，还包括：采集尘盒中物体的属性信息，物体的属性信息包括物体的类别、大小和数量中的至少一种；基于物体的属性信息，生成集尘参数，并将集尘参数发送给工作站，集尘参数包括集尘次数、每次的集尘功率以及集尘时长中的至少一种。可选地，可以将集尘参数携带在集尘指令中发送给工作站。

进一步地，在集尘参数包括集尘次数和集尘时长的情况下，集尘次数为多次，且随着集尘次数的增多，每次集尘使用的集尘时长逐渐减小。

进一步地，在向工作站发送清洗指令，以指示工作站对擦拭组件执行清洗任务之前，还包括：采集擦拭组件的脏污程度；根据擦拭组件的脏污程度，生成清洗参数，将清洗参数发送给工作站，清洗参数包括清洗次数、清洗时长、出水时长和抽水时长中的至少一种。可选地，将清洗参数携带在清洗指令中发送给工作站。

进一步可选地，清洗参数包括清洗次数以及每次清洗中的出水时长和抽水时长，其中，首次清洗中使用的出水时长最长，末次清洗中使用的抽水时长最长，且末次清洗中使用的抽水时长大于首次清洗中使用的出水时长。

更进一步可选地，在首次清洗中使用的出水时长最长，末次清洗中使用的抽水时长最长，且末次清洗中使用的抽水时长大于首次清洗中使用的出水时长的基础上，对于非末次清洗，每次清洗中使用的抽水时长和出水时长相同，且随着清洗次数的增多，每次清洗使用的抽水时长和出水时长逐渐减小。或者，在首次清洗中使用的出水时长最长，末次清洗中使用的抽水时长最长，且末次清洗中使用的抽水时长大于首次清洗中使用的出水时长的基础上，对于非末次清洗，每次清洗中使用的抽水时长和出水时长相同，且不同次清洗中使用的抽水时长和出水时长也相同。

在一可选实施例中，自移动设备先驱动擦拭组件转动，再向工作站发送清洗指令，从而达到擦拭组件转动在先工作站向清洗槽出水在后的效果，充分利用出水过程。或者，自移动设备先向工作站发送清洗指令，并在接收到工作站在完成首次出水操作后返回的转动启动指令后，再驱动擦拭组件转动，从而达到工作站向清洗槽出水在先擦拭组件转动在后的效果。

进一步可选地，自移动设备还用于在每次清洗时长达到后向工作站发送抽水指令，以指示工作站执行本次清洗过程中的抽水操作；以及接收工作站在完成抽水操作后返回的抽水完成信号，以便对下一次清洗时长进行计时。对工作站来说，在每次清洗过程中，在接收到自移动设备每次清洗时长达到后发送的抽水指令后，按照本次清洗时用的抽水时长对清洗槽执行抽水操作，并在完成抽水操作后，向自移动设备返回抽水完成信号。

在一可选实施例中，该方法还包括：在向工作站发送集尘指令后，开启自移动设备的吸尘风机，配合工作站上抽吸风机的工作，直至集尘任务结束。进一步可选地，可以在工作站上抽吸风机工作设定时长后，开启自移动设备的吸尘风机，配合工作站上抽吸风机的工作，直至集尘任务结束。

关于本申请实施例中上述各步骤的详细实施方式，可参见上述实施例，在此不再赘述。

本实施例提供的技术方案，识别到需要执行自清洁任务的情况下，自移动设备与工作站对接；向工作站发送集尘指令，以指示工作站对尘盒执行集尘任务；自移动设备在接收到工作站发送的集尘完成信号后，向工作站发送清洗指令，以指示工作站对擦拭组件执行清洗任务。本申请实施例提供的技术方案，在工作站增设集尘和清洗擦拭组件的功能，可以解放用户的双手，提高用户的使用体验。

图4b是本申请实施例提供的集尘方法中湿度传感器的位置示意图。图4d是本实施例提供的清洁机器人的底部结构示意图。如图4d所示，该清洁机器人至少包括尘盒51、风机组件52、集尘口513和进尘口511，进一步，该清洁机器人还包括行进机构、擦拭组件、拖地组件以及各种传感器等，在图4d中未作图示。其中，尘盒51、风机组件52、集尘口513和进尘口511，并配合其它一些组件可形成清洁机器人上集尘装置500，如图4b所示。如图4b所示，该清洁机器人的集尘装置500除了尘盒51和风机组件52外，还包括湿度传感器53，尘盒51上设置进尘口511、滤网512和集尘口513。其中，湿度传感器53设置在风机组件52和滤网512之间。风机组件52能够提供自下而上的吸力以收集灰尘等垃圾，或者，抽取热空气以形成热气流，热气流自清洁机器人的尘盒的进尘口进入尘盒并从尘盒的滤网吹出。湿度传感器53用于检测风机组件52吸入的空气形成的气流的湿度。

请参照图4b，若清洁机器人未停靠在工作站上，即正常工作过程中检测尘盒的湿度时，风机组件52吸入空气并产生的气流，该气流自清洁机器人的尘盒的进尘口511进入尘盒并从尘盒的滤网512吹出，湿度传感器53检测该气流的湿度，将该气流的湿度作为尘盒的湿度。此时，工作站的烘干部没有工作，因此，该气流不同于上述的热气流。

若清洁机器人停靠在工作站上检测尘盒的湿度时，工作站的烘干部没有工作，工作站的风机组件也未工作，而清洁机器人的风机组件处于工作状态提供吸力，该吸力吸取空气并产生气流，该气流自清洁机器人的尘盒的进尘口进入尘盒并从尘盒的滤网吹出，湿度传感器检测该气流的湿度，将该气流的湿度作为尘盒的湿度。

需要说明的是，虽然上述是以湿度传感器53设置在滤网512和清洁机器人的风机组件52之间为例进行说明。然而，本申请实施例并不以此为限制。例如，其他可行的实现方式中，湿度传感器53还可设置在尘盒的侧壁、尘盒的滤网等位置。

采用该种方案，实现准确确定出尘盒的湿度的目的。

可选的，上述实施例中，清洁机器人可以在工作站的烘干部工作预设时长后关闭风机组件并指示工作站关闭烘干部。或者，再请参照图4b，尘盒上还设置集尘口513，所述集尘口513与所述进尘口511位于所述尘盒不同的面上，所述集尘口513与所述滤网512位于所述尘盒不同的面上。烘干过程中湿度传感器53不断检测热气流的湿度，当热气流的湿度小于预设湿度时，清洁机器人关闭所述风机组件并指示工作站关闭烘干部。

之后，工作站的风机组件开始工作，工作站的风机组件转动产生集尘气流，该集尘气流从集尘口513进入尘盒从而将尘盒内的灰尘等垃圾吸走。其中，集尘口513和工作站的吸尘口之间设置集尘通道，工作站的吸尘口与工作站的集尘部连接，集尘部能够容纳大量的垃圾。

集尘过程中，由于清洁机器人的风机组件关闭，只有工作站的风机组件工作，使得工作站的风机组件提供的吸力不受外接干扰，从而快速清理尘盒。

进一步如图4c所示，工作站上设置出风口，用于输出烘干部输出的热气流，该热气流可沿着图4c所示的气流方向在自移动设备的擦拭组件上流动，对自移动设备的擦拭组件进行烘干。进一步，在烘干过程中，自移动设备还可以驱动擦拭组件转动，使得擦拭组件的前后区域烘干均匀，缩短烘干时间。

图5a为本申请的实施例提供的一种工作站的工作方法的流程示意图。工作站包括集尘口和清洗槽，该工作站可配合自移动设备完成自移动设备的自清洁。如图5a所示，该方法包括：

501、在接收到自移动设备发送的集尘指令时，按照集尘参数控制抽吸风机工作，以对自移动设备上的尘盒进行集尘处理；

502、在集尘完毕后，向自移动设备发送集尘完成信号，以触发自移动设备发送清洗指令；

503、若接收到清洗指令，按照清洗参数交替对清洗槽执行出水和抽水操作，并配合自移动设备上擦拭组件的转动，对擦拭组件执行清洗任务。

进一步地，所述方法还包括：从集尘指令中获取本次集尘任务所需的集尘参数；或者，根据尘盒中物体的属性信息，生成本次集尘任务所需的集尘参数；其中，属性信息包括物体的类别、大小和数量中的至少一种；集尘参数包括集尘次数、集尘功率以及集尘时长中的至少一种。

进一步地，所述方法还包括：从清洗指令中获取本次清洗任务所需的清洗参数，或者，根据擦拭组件的脏污程度，生成本次清洗任务所需的清洗参数；其中，清洗参数包括清洗次数、清洗时长、出水时长和抽水时长中的至少一种。

进一步可选地，清洗参数包括清洗次数以及每次清洗中的出水时长和抽水时长，其中，首次清洗中使用的出水时长最长，末次清洗中使用的抽水时长最长，且末次清洗中使用的抽水时长大于首次清洗中使用的出水时长。

更进一步可选地，在首次清洗中使用的出水时长最长，末次清洗中使用的抽水时长最长，且末次清洗中使用的抽水时长大于首次清洗中使用的出水时长的基础上，对于非末次清洗，每次清洗中使用的抽水时长和出水时长相同，且随着清洗次数的增多，每次清洗使用的抽水时长和出水时长逐渐减小。或者，在首次清洗中使用的出水时长最长，末次清洗中使用的抽水时长最长，且末次清洗中使用的抽水时长大于首次清洗中使用的出水时长的基础上，对于非末次清洗，每次清洗中使用的抽水时长和出水时长相同，且不同次清洗中使用的抽水时长和出水时长也相同。

在一可选实施例中，工作站在接收到自移动设备发送的清洗指令之后，开始首次对清洗槽执行出水操作，在完成首次出水操作后向自移动设备返回转动启动指令，以指示自移动设备开始驱动擦拭组件转动，从而达到工作站向清洗槽出水在先擦拭组件转动在后的效果。

在一可选实施例中，对工作站来说，在每次清洗过程中，在接收到自移动设备每次清洗时长达到后发送的抽水指令后，按照本次清洗时用的抽水时长对清洗槽执行抽水操作，并在完成抽水操作后，向自移动设备返回抽水完成信号。

在一可选实施例中，对工作站来说，在每次清洗过程中，在出水操作完成后自动按照本次抽水时长对所述清洗槽执行抽水操作；或者，在每次清洗过程中，在出水操作完成后间隔指定时长再按照本次抽水时长对所述清洗槽执行抽水操作。

进一步可选地，工作站还用于：在每次对清洗槽执行出水操作的过程中，同步对清洗槽执行抽水操作，且抽水操作的抽水量小于出水操作的出水量；和/或，每次在擦拭组件转动过程中，同时驱动清洗槽中的刷盘沿着相反或相对方向转动。

进一步可选地，在刷盘转动的情况下，清洗参数还包括：每次清洗中的刷盘转速和刷盘转动时长，刷盘转速与擦拭组件的转速相同，刷盘转动时长小于或等于擦拭组件的转动时长。

进一步地，在清洗擦拭组件的过程中，还包括：采集擦拭组件的脏污程度，若擦拭组件的脏污程度达标后，向自移动设备发送擦拭组件的脏污程度达标信号；以及在接收到自移动设备发送的清洗停止指令，停止清洗擦拭组件。

进一步地，清洗槽中设有污水检测传感器，用于采集清洗槽中的污水的污浊数据，则上述采集污水的脏污程度的方式包括：利用设置于所述清洗槽中的污水检测传感器采集所述清洗槽中污水的脏污数据，根据所述污水的脏污数据，确定所述擦拭组件的脏污程度。

关于本申请实施例中上述各步骤的详细实施方式，可参见上述实施例，在此不再赘述。

本实施例提供的技术方案，在尘盒需要集尘时，先进行尘盒的集尘操作，待集尘完毕后，再进行擦拭组件的清洗操作，先对尘盒进行集尘再对擦拭组件进行清洗，一方面可避免潮湿的灰尘堵塞集尘通道，减少集尘压力和设备维修的风险；另一方面，可以避免潮湿的灰尘在集尘袋里面滋生细菌，从而降低损害家庭成员健康的风险。

图5b为本申请的示例性实施例提供的另一种工作站的工作方法的流程示意图。工作站包括集尘口和清洗槽，集尘口与自移动设备上与尘盒连通的排尘口对接，该工作站可配合自移动设备完成自移动设备的自清洁。如图5b所示，该方法包括：

51b、自移动设备与工作站对接；

52b、交替对清洗槽执行出水和抽水操作，并配合自移动设备上擦拭组件的转动，对擦拭组件执行清洗任务；

53b、在清洗任务结束后，控制工作站的烘干部加热空气得到热空气；

54b、启动自移动设备的吸尘风机将热空气形成热气流，热气流自自移动设备的尘盒的进尘口进入尘盒并从尘盒的滤网吹出；

55b、关闭吸尘风机；

56b、控制工作站的抽吸风机工作，以抽走尘盒内的灰尘。

在一可选实施例中，对擦拭组件执行清洗任务前，还包括：在自移动设备与工作站对接后，利用湿度传感器检测尘盒的湿度。相应地，交替对清洗槽执行出水和抽水操作，并配合自移动设备上擦拭组件的转动，对擦拭组件执行清洗任务，包括：当湿度大于或等于预设湿度时，交替对清洗槽执行出水和抽水操作，并配合自移动设备上擦拭组件的转动，对擦拭组件执行清洗任务。

在一可选实施例中，在控制工作站的抽吸风机工作，以抽走尘盒内的灰尘的过程中，还包括：控制自移动设备的吸尘风机工作，以使得抽吸风机和吸尘风机同时工作。进一步可选地，在抽吸风机工作设定时长后，控制自移动设备的吸尘风机工作，以使得抽吸风机和吸尘风机同时工作。

本申请实施例还提供一种自移动设备，如图6所示，该自移动设备200包括：设备本体201，设备本体上设有存储器2013和处理器2014，以及清扫组件2024，清扫组件2024包括扫地组件和拖地组件，扫地组件包括尘盒、边刷、滚刷等，拖地组件包括擦拭组件。其中，尘盒和擦拭组件可固定设置在设备本体201上，也可以可拆卸的设置在设备本体201上。进一步，如图6所示，设备本体201还包括传感器组件2025、电源组件2026、驱动组件2027等。关于自移动设备200的详细结构描述，可参见图2a所示的实施例，在此不再赘述。

其中，存储器2013，用于存储计算机程序；处理器2014与存储器2013耦合，用于执行存储器2013中的计算机程序，以用于：

在需要执行自清洁任务的情况下，自移动设备与工作站对接，以使与尘盒连通的排尘口与工作站的集尘口对接且擦拭组件位于工作站的清洗槽内；

向工作站发送集尘指令，以指示工作站按照集尘参数控制抽吸风机工作以对尘盒执行集尘任务；

在接收到工作站发送的集尘完成信号后，驱动擦拭组件转动，并继续向工作站发送清洗指令，以指示工作站对擦拭组件执行清洗任务；其中，工作站执行清洗任务包括按照清洗参数交替对清洗槽执行出水和抽水操作，并配合擦拭组件的转动，以对清洗槽进行清洗。

进一步地，处理器2014在向工作站发送集尘指令之前，还用于：判断本次自清洁任务是否包括擦拭组件2012的清洗任务；在包含清洗任务的情况下，判断本次自清洁任务是否包括集尘任务；若包含集尘任务，则执行向工作站发送集尘指令的操作；若不包含集尘任务，则执行直接向工作站发送清洗指令的操作。

进一步地，处理器2014在判断本次自清洁任务是否包括擦拭组件2012的清洗任务时，具体用于：采集擦拭组件2012的脏污程度，在擦拭组件2012的脏污程度大于设定脏污程度的情况下，确定本次自清洁任务包括擦拭组件2012的清洗任务；或者，获取距离上次清洗任务的时间间隔，在时间间隔大于设定时间间隔的情况下，确定本次自清洁任务包括擦拭组件2012的清洗任务；或者，根据触发本次清洁任务的事件类型，若事件类型为指定的事件类型，则确定本次自清洁任务包括擦拭组件2012的清洗任务。

进一步地，处理器2014在判断本次自清洁任务是否包括集尘任务，具体用于：采集尘盒中物体的属性信息，在物体的属性信息达到集尘要求的情况下，确定本次自清洁任务包括集尘任务；或者，获取距离上次集尘任务的时间间隔，在时间间隔大于设定时间间隔的情况下，确定本次自清洁任务包括集尘任务；或者，根据触发本次清洁任务的事件类型，若事件类型为指定的事件类型，则确定本次自清洁任务包括集尘任务。

进一步地，擦拭组件2012上或者工作站的清洗槽中安装有清洁度检测传感器，用于检测擦拭组件2012的清洁程度；处理器2014还用于：基于清洁度检测传感器采集到的清洁度数据，确定擦拭组件2012的清洁程度满足设定清洁度要求；向工作站发送清洗结束指令，以指示工作站停止清洗擦拭组件2012。

进一步地，处理器2014在向工作站发送集尘指令之前，还用于：采集尘盒中物体的属性信息，物体的属性信息包括物体的类别、大小和数量中的至少一种；基于物体的属性信息，生成集尘参数，并将集尘参数发送给工作站，集尘参数包括集尘次数、每次的集尘功率以及集尘时长中的至少一种。可选地，处理器2014可以将集尘参数携带在集尘指令中发送给工作站。

进一步地，在集尘参数包括集尘次数和集尘时长的情况下，集尘次数为多次，且随着集尘次数的增多，每次集尘使用的集尘时长逐渐减小。

进一步地，处理器2014在向工作站发送清洗指令之前，还用于：采集擦拭组件的脏污程度；根据擦拭组件的脏污程度，生成清洗参数，将清洗参数发送给工作站，清洗参数包括清洗次数、清洗时长、出水时长和抽水时长中的至少一种。可选地，处理器2014将清洗参数携带在清洗指令中发送给工作站。

进一步可选地，清洗参数包括清洗次数以及每次清洗中的出水时长和抽水时长，其中，首次清洗中使用的出水时长最长，末次清洗中使用的抽水时长最长，且末次清洗中使用的抽水时长大于首次清洗中使用的出水时长。

更进一步可选地，在首次清洗中使用的出水时长最长，末次清洗中使用的抽水时长最长，且末次清洗中使用的抽水时长大于首次清洗中使用的出水时长的基础上，对于非末次清洗，每次清洗中使用的抽水时长和出水时长相同，且随着清洗次数的增多，每次清洗使用的抽水时长和出水时长逐渐减小。或者，在首次清洗中使用的出水时长最长，末次清洗中使用的抽水时长最长，且末次清洗中使用的抽水时长大于首次清洗中使用的出水时长的基础上，对于非末次清洗，每次清洗中使用的抽水时长和出水时长相同，且不同次清洗中使用的抽水时长和出水时长也相同。

在一可选实施例中，处理器2014先驱动擦拭组件转动，再向工作站发送清洗指令，从而达到擦拭组件转动在先工作站向清洗槽出水在后的效果，充分利用出水过程。或者，处理器2014先向工作站发送清洗指令，并在接收到工作站在完成首次出水操作后返回的转动启动指令后，再驱动擦拭组件转动，从而达到工作站向清洗槽出水在先擦拭组件转动在后的效果。

进一步可选地，处理器2014还用于在每次清洗时长达到后向工作站发送抽水指令，以指示工作站执行本次清洗过程中的抽水操作；以及接收工作站在完成抽水操作后返回的抽水完成信号，以便对下一次清洗时长进行计时。

进一步可选地，处理器2014还用于在向工作站发送集尘指令后，开启自移动设备的吸尘风机，配合工作站上抽吸风机的工作，直至集尘任务结束。进一步可选地，处理器2014可以在工作站上抽吸风机工作设定时长后，开启自移动设备的吸尘风机，配合工作站上抽吸风机的工作，直至集尘任务结束。

关于本申请实施例中上述各步骤的详细实施方式，可参见上述实施例，在此不再赘述。

本申请实施例还提供一种工作站，该工作站包括：工作站本体，工作站本体上设有存储器和处理器，以及集尘口和清洗槽，在工作站与自移动设备对接的情况下，集尘口与自移动设备上的排尘口对接，排尘口与自移动设备的尘盒连通。关于工作站的详细结构描述，可参见图3a-图3d所示的实施例，在此不再赘述。

其中，存储器，用于存储计算机程序；处理器与存储器耦合，用于执行存储器中的计算机程序，以用于：

在接收到自移动设备发送的集尘指令时，按照集尘参数控制抽吸风机工作，以对自移动设备上的尘盒进行集尘处理；

在集尘完毕后，向自移动设备发送集尘完成信号，以触发自移动设备发送清洗指令；

若接收到清洗指令，按照清洗参数交替对清洗槽执行出水和抽水操作，并配合自移动设备上擦拭组件的转动，对擦拭组件执行清洗任务。

在一可选实施例中，处理器还用于：从集尘指令中获取本次集尘任务所需的集尘参数；或者，根据尘盒中物体的属性信息，生成本次集尘任务所需的集尘参数；其中，属性信息包括物体的类别、大小和数量中的至少一种；集尘参数包括集尘次数、集尘功率以及集尘时长中的至少一种。

在一可选实施例中，处理器还用于：从清洗指令中获取本次清洗任务所需的清洗参数，或者，根据擦拭组件的脏污程度，生成本次清洗任务所需的清洗参数；其中，清洗参数包括清洗次数、清洗时长、出水时长和抽水时长中的至少一种。

进一步可选地，清洗参数包括清洗次数以及每次清洗中的出水时长和抽水时长，其中，首次清洗中使用的出水时长最长，末次清洗中使用的抽水时长最长，且末次清洗中使用的抽水时长大于首次清洗中使用的出水时长。

更进一步可选地，在首次清洗中使用的出水时长最长，末次清洗中使用的抽水时长最长，且末次清洗中使用的抽水时长大于首次清洗中使用的出水时长的基础上，对于非末次清洗，每次清洗中使用的抽水时长和出水时长相同，且随着清洗次数的增多，每次清洗使用的抽水时长和出水时长逐渐减小。或者，在首次清洗中使用的出水时长最长，末次清洗中使用的抽水时长最长，且末次清洗中使用的抽水时长大于首次清洗中使用的出水时长的基础上，对于非末次清洗，每次清洗中使用的抽水时长和出水时长相同，且不同次清洗中使用的抽水时长和出水时长也相同。

在一可选实施例中，处理器还用于：在接收到自移动设备发送的清洗指令之后，开始首次对清洗槽执行出水操作，在完成首次出水操作后向自移动设备返回转动启动指令，以指示自移动设备开始驱动擦拭组件转动，从而达到工作站向清洗槽出水在先擦拭组件转动在后的效果。

在一可选实施例中，处理器还用于：在每次清洗过程中，在接收到自移动设备每次清洗时长达到后发送的抽水指令后，按照本次清洗时用的抽水时长对清洗槽执行抽水操作，并在完成抽水操作后，向自移动设备返回抽水完成信号。

在一可选实施例中，处理器还用于：在每次清洗过程中，在出水操作完成后自动按照本次抽水时长对所述清洗槽执行抽水操作；或者，在每次清洗过程中，在出水操作完成后间隔指定时长再按照本次抽水时长对所述清洗槽执行抽水操作。

进一步可选地，处理器还用于：在每次对清洗槽执行出水操作的过程中，同步对清洗槽执行抽水操作，且抽水操作的抽水量小于出水操作的出水量；和/或，每次在擦拭组件转动过程中，同时驱动清洗槽中的刷盘沿着相反或相对方向转动。

进一步可选地，在刷盘转动的情况下，清洗参数还包括：每次清洗中的刷盘转速和刷盘转动时长，刷盘转速与擦拭组件的转速相同，刷盘转动时长小于或等于擦拭组件的转动时长。

进一步地，处理器在清洗擦拭组件的过程中时，还用于：采集擦拭组件的脏污程度，若擦拭组件的脏污程度达标后，向自移动设备发送擦拭组件的脏污程度达标信号；以及在接收到自移动设备发送的清洗停止指令，停止清洗擦拭组件。

进一步地，清洗槽中设有污水检测传感器，处理器具体用于：利用设置于所述清洗槽中的污水检测传感器采集所述清洗槽中污水的脏污数据，根据所述污水的脏污数据，确定所述擦拭组件的脏污程度。

关于本申请实施例中上述各步骤的详细实施方式，可参见上述实施例，在此不再赘述。

在另一可选实施例中，本实施例的工作站还可以实现以下功能：在自移动设备与工作站对接的情况下，可交替对清洗槽执行出水和抽水操作，并配合自移动设备上擦拭组件的转动，对擦拭组件执行清洗任务；在清洗任务结束后，控制工作站的烘干部加热空气得到热空气；启动自移动设备的吸尘风机将热空气形成热气流，热气流自自移动设备的尘盒的进尘口进入尘盒并从尘盒的滤网吹出；关闭吸尘风机；控制工作站的抽吸风机工作，以抽走尘盒内的灰尘。

在一可选实施例中，对擦拭组件执行清洗任务前，在自移动设备与工作站对接后，还可以利用湿度传感器检测尘盒的湿度。相应地，交替对清洗槽执行出水和抽水操作，并配合自移动设备上擦拭组件的转动，对擦拭组件执行清洗任务，包括：当湿度大于或等于预设湿度时，交替对清洗槽执行出水和抽水操作，并配合自移动设备上擦拭组件的转动，对擦拭组件执行清洗任务。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件和软件结合的方式来实现。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以计算机产品的形式体现出来，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程坐标确定设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程坐标确定设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程坐标确定设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程坐标确定设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种自清洁系统，其特征在于，包括：

自移动设备，包括尘盒和擦拭组件；所述自移动设备用于记录执行作业任务的次数，在执行任务的次数达到设定次数阈值时，确定需执行自清洁任务，移动到工作站与所述工作站对接以配合所述工作站执行所述自清洁任务；

工作站，设有抽吸风机、集尘口和清洗槽；所述自移动设备完成对接后，所述尘盒与所述集尘口连通，所述擦拭组件位于所述清洗槽内；

其中，所述自清洁任务包括如下中的至少一项：集尘任务及清洗任务；

执行所述集尘任务时，所述工作站控制所述抽吸风机工作，对所述尘盒进行集尘处理；

执行所述清洗任务时，所述工作站交替对所述清洗槽执行出水和抽水操作，所述自移动设备控制所述擦拭组件转动。

2.根据权利要求1所述的自清洁系统，其特征在于，还包括：

执行所述集尘任务时，所述工作站按照用户通过APP设置的集尘参数控制抽吸风机工作；和/或

执行所述清洗任务时，所述工作站按照用户通过APP设置的清洗参数交替对所述清洗槽执行出水和抽水操作；

所述清洗参数包括如下中的至少一项：清洗次数、清洗时长、所述工作站出水时长和抽水时长、所述清洗槽中刷盘转速及刷盘转动时长；

其中，若擦拭组件在清洗中转动，则所述刷盘转动时长小于或等于所述擦拭组件的转动时长。

3.根据权利要求1所述的自清洁系统，其特征在于，所述自清洁任务包括集尘任务和清洗任务时，

先执行所述集尘任务、待所述集尘任务完毕后再执行所述清洗任务。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的自清洁系统，其特征在于，所述工作站上设有烘干部；以及所述自清洁任务包括如下中的至少一项：集尘任务、清洗任务及烘干任务；

执行所述烘干任务时，所述工作站控制所述烘干部输出热气流，对所述擦拭组件或所述尘盒烘干；

其中，在对所述擦拭组件烘干时，所述自移动设备驱动所述擦拭组件转动；在对所述尘盒烘干时，所述自移动设备启动吸尘风机，以便热气流进入所述尘盒并从所述尘盒的滤网吹出。

5.根据权利要求4所述的自清洁系统，其特征在于，所述自清洁任务包括集尘任务和清洗任务时，

自移动设备检测所述尘盒的湿度；

若所述湿度小于预设湿度，则先执行所述集尘任务、待所述集尘任务完毕后再执行所述清洗任务；

若所述湿度大于或等于所述预设湿度，则先执行清洗任务，在所述清洗任务结束后，所述工作站控制所述烘干部输出热气流，所述自移动设备启动吸尘风机以便热气流进入所述尘盒并从所述尘盒的滤网吹出对所述尘盒烘干，所述尘盒烘干后再执行所述集尘任务。

6.一种自移动设备的工作方法，其特征在于，包括：

记录执行作业任务的次数；

在执行任务的次数达到设定次数阈值时，确定需执行自清洁任务；

移动到工作站与所述工作站对接，以配合所述工作站执行所述自清洁任务；

其中，所述自清洁任务包括如下中的至少一项：集尘任务及清洗任务；

执行所述集尘任务时，所述自移动设备的尘盒与所述工作站的集尘口连通，配合所述工作站对所述尘盒进行集尘处理；

执行所述清洗任务时，控制擦拭组件转动，以配合所述工作站交替对所述擦拭组件所在的清洗槽执行出水和抽水的操作，对所述擦拭组件进行清洗。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：

所述擦拭组件清洗结束后，控制所述擦拭组件转动，以配合所述工作站上的烘干部，对所述擦拭组件进行烘干；和/或

检测所述尘盒的湿度，若湿度大于或等于预设湿度，则指示所述工作站启动烘干部，并启动所述自移动设备的吸尘风机工作，以便热气流进入所述尘盒并从所述尘盒的滤网吹出，对所述尘盒进行烘干；待所述尘盒烘干后指示所述工作站执行所述集尘任务。

8.一种自移动设备，其特征在于，包括设备本体；

所述设备本体上设有尘盒和擦拭组件；

所述设备本体上还设有存储器及处理器，所述处理器与所述存储器耦合，用于执行所述存储器中存储的计算机程序，以用于执行上述权利要求6或7所述的方法。

9.一种工作站的工作方法，其特征在于，包括：

按照自移动设备发送的指令，执行自清洁任务；其中，所述指令是所述自移动设备记录的执行作业任务的次数达到设定次数阈值，且与工作站完成对接后发出的；

其中，所述自移动设备完成对接后，所述自移动设备的尘盒与所述工作站上的集尘口连通，所述自移动设备的擦拭组件位于所述工作站的清洗槽内；

所述自清洁任务包括如下中的至少一项：集尘任务、清洗任务及烘干任务；

执行所述集尘任务时，控制所述工作站上的抽吸风机工作，对所述尘盒进行集尘处理；

执行所述清洗任务时，交替对所述清洗槽执行出水和抽水操作，并配合所述擦拭组件的转动，对所述擦拭组件进行清洗；

执行所述烘干任务时，控制所述工作站上的烘干部输出热气流，对所述擦拭组件或所述尘盒烘干；在对所述擦拭组件烘干时所述擦拭组件转动；在对所述尘盒烘干时所述自移动设备上的吸尘风机启动工作。

10.一种工作站，其特征在于，包括：工作站本体；

所述工作站本体上设有抽吸风机、集尘口和清洗槽；

所述工作站本体上还设有存储器和处理器，所述处理器与所述存储器耦合，用于执行所述存储器中存储的计算机程序，以用于执行上述权利要求9所述的方法。