CN114610009A - 清洗控制方法及装置、计算机可读存储介质和电子设备 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种清洁设备中清洁组件的清洗控制方法及装置、计算机可读存储介质和电子设备，涉及智能控制技术领域。该清洁设备中清洁组件的清洗控制方法包括：在清洁设备以第一姿态进入充电桩后，控制充电桩上的清洗组件对清洁设备上的清洁组件执行清洗任务；若清洗任务是一次清洁过程的最后一次清洗任务，则在完成清洗任务后，控制清洁设备退出充电桩，并控制清洁设备以第二姿态进入充电桩；其中，第二姿态与第一姿态不同。本公开实现了清洁设备的自动化清洗，使清洁设备在完成清洁房屋的任务后，可以自动的将清洁设备上的清洁组件进行清洗，使用更加便捷。

Description

清洗控制方法及装置、计算机可读存储介质和电子设备

技术领域

本公开涉及智能控制技术领域，具体而言，涉及一种清洁设备中清洁组件的清洗控制方法及装置、计算机可读存储介质和电子设备。

背景技术

随着智能家居的兴起，智能家用电器逐渐走进人们的日常居家生活，也出现了多种多样的自动清洁设备，比如自动扫地机器人、自动拖地机器人等。而扫地机器人作为一种可以自动完成清扫、吸尘、擦地等清洁工作的智能清洁设备，成为了众多家庭的必备用品。

然而，现有的扫地机器人，大多都是只负责完成清洁房屋的任务，但是在打扫完成后，扫地机器人自身的清洁却被忽略。通常需要用户对扫地机器人的拖布、扫地刷等装置进行手动清洗，操作麻烦，给用户带来诸多不便。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本公开的目的在于提供一种清洁设备中清洁组件的清洗控制方法及装置、计算机可读存储介质和电子设备，进而至少在一定程度上克服由于相关技术的限制和缺陷而导致的清洁设备无法自动对其清洁组件进行清洗而造成的使用不便捷的问题。

根据本公开的第一方面，提供一种清洁设备中清洁组件的清洗控制方法，包括：在清洁设备以第一姿态进入充电桩后，控制充电桩上的清洗组件对清洁设备上的清洁组件执行清洗任务；若清洗任务是一次清洁过程的最后一次清洗任务，则在完成清洗任务后，控制清洁设备退出充电桩，并控制清洁设备以第二姿态进入充电桩；其中，第二姿态与第一姿态不同。

可选的，清洁设备以第一姿态进入充电桩后，清洁设备处于非充电状态。

可选的，清洁设备以第一姿态进入充电桩，包括：通过清洁设备上的传感器检测充电桩上的指示标识；指示标识用于指示清洁设备在充电桩上的位置；根据指示标识，控制清洁设备以第一姿态移动至充电桩的目标位置。

可选的，控制充电桩上的清洗组件对清洁设备上的清洁组件执行清洗任务，包括：控制清洗组件执行出水操作，对清洁组件进行清洗处理；控制清洁设备对清洁组件进行脱水处理；控制清洗组件执行抽水操作，对污水进行抽出处理；其中，污水为对清洁组件进行清洗处理后产生的。

可选的，清洗组件包括清水箱、清洗槽和水位监测模块，控制清洗组件执行出水操作，包括：控制清洗组件中的清水箱执行出水操作，将水注入清洗槽中；通过水位监测模块对清洗槽中的水位进行监测；当监测到清洗槽中的水位达到预设水位时，停止出水操作。

可选的，控制清洁设备对清洁组件进行脱水处理，包括：控制清洁组件上升至预设高度，使清洁组件与清洗组件相互隔离；控制清洁组件以预设转速执行旋转操作，进行脱水处理。

可选的，清洗组件包含污水箱，控制清洗组件执行抽水操作，对污水进行抽出处理，包括：控制清洗组件对污水进行抽出处理，并将污水存储于污水箱中。

可选的，在完成清洗任务后，包括：控制清洗组件中的清水箱执行出水操作，对清洗槽执行冲洗操作。

可选的，清洗控制方法还包括：若清洗任务不是一次清洁过程中的最后一次清洗任务，则在完成清洗任务后，控制清洁设备执行下一次清洁房屋的任务。

可选的，控制清洁设备以第二姿态进入充电桩，包括：控制清洁设备以第一姿态向充电桩的正面进行移动；其中，充电桩的正面为清洁设备进入充电桩的入口方向所在的一面；当清洁设备与充电桩的距离小于预设距离时，控制清洁设备以第二姿态向充电桩的正面进行移动，进入充电桩。

可选的，当清洁设备与充电桩的距离小于预设距离时，控制清洁设备以第二姿态向充电桩的正面进行移动，进入充电桩，包括：若清洁设备在一预设时长内未进入充电桩，则控制清洁设备执行语音报错操作。

可选的，充电桩包括充电模块，控制清洁设备以第二姿态向充电桩的正面进行移动，进入充电桩后，包括：获取清洁设备的电量信息；若电量信息低于预设电量阈值，则控制充电模块对清洁设备执行充电操作。

可选的，清洗组件包括排风模块，控制清洁设备以第二姿态向充电桩的正面进行移动，进入充电桩后，还包括：控制排风模块对清洁组件进行干燥处理。

根据本公开的第二方面，提供一种清洁设备中清洁组件的清洗控制装置，包括：第一姿态控制模块、第二姿态控制模块。

具体的，第一姿态控制模块可以用于在清洁设备以第一姿态进入充电桩后，控制充电桩上的清洗组件对清洁设备上的清洁组件执行清洗任务；第二姿态控制模块可以用于若清洗任务是一次清洁过程的最后一次清洗任务，则在完成清洗任务后，控制清洁设备退出充电桩，并控制清洁设备以第二姿态进入充电桩；其中，第二姿态与第一姿态不同。

可选的，第一姿态控制模块可以被配置为执行：通过清洁设备上的传感器检测充电桩上的指示标识；指示标识用于指示清洁设备在充电桩上的位置；根据指示标识，控制清洁设备以第一姿态移动至充电桩的目标位置。

可选的，第一姿态控制模块可以被配置为执行：控制清洗组件执行出水操作，对清洁组件进行清洗处理；控制清洁设备对清洁组件进行脱水处理；控制清洗组件执行抽水操作，对污水进行抽出处理；其中，污水为对清洁组件进行清洗处理后产生的。

可选的，第一姿态控制模块可以被配置为执行：控制清洗组件中的清水箱执行出水操作，将水注入清洗槽中；通过水位监测模块对清洗槽中的水位进行监测；当监测到清洗槽中的水位达到预设水位时，停止出水操作。

可选的，第一姿态控制模块可以被配置为执行：控制清洁组件上升至预设高度，使清洁组件与清洗组件相互隔离；控制清洁组件以预设转速执行旋转操作，进行脱水处理。

可选的，第一姿态控制模块可以被配置为执行：控制清洗组件对污水进行抽出处理，并将污水存储于污水箱中。

可选的，第一姿态控制模块可以被配置为执行：控制清洗组件中的清水箱执行出水操作，对清洗槽执行冲洗操作。

可选的，第一姿态控制模块可以被配置为执行：若清洗任务不是一次清洁过程中的最后一次清洗任务，则在完成清洗任务后，控制清洁设备执行下一次清洁房屋的任务。

可选的，第二姿态控制模块可以被配置为执行：控制清洁设备以第一姿态向充电桩的正面进行移动；其中，充电桩的正面为清洁设备进入充电桩的入口方向所在的一面；当清洁设备与充电桩的距离小于预设距离时，控制清洁设备以第二姿态向充电桩的正面进行移动，进入充电桩。

可选的，第二姿态控制模块可以被配置为执行：若清洁设备在一预设时长内未进入充电桩，则控制清洁设备执行语音报错操作。

可选的，第二姿态控制模块可以被配置为执行：获取清洁设备的电量信息；若电量信息低于预设电量阈值，则控制充电模块对清洁设备执行充电操作。

可选的，第二姿态控制模块可以被配置为执行：控制排风模块对清洁组件进行干燥处理。

根据本公开的第三方面，提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述任意一种的清洁设备中清洁组件的清洗控制方法。

根据本公开的第四方面，提供一种电子设备，包括：处理器；以及存储器，用于存储处理器的可执行指令；其中，处理器配置为经由执行可执行指令来执行上述任意一种的清洁设备中清洁组件的清洗控制方法。

在本公开的一些实施例所提供的技术方案中，在清洁设备以第一姿态进入充电桩后，控制充电桩上的清洗组件对清洁设备上的清洁组件执行清洗任务；若清洗任务是一次清洁过程的最后一次清洗任务，则在完成清洗任务后，控制清洁设备退出充电桩，并控制清洁设备以第二姿态进入充电桩；其中，第二姿态与第一姿态不同。本公开中提出的方法，实现了清洁设备的自动化清洗，使清洁设备在完成清洁房屋的任务后，可以自动的将清洁设备上的清洁组件进行清洗，不需要手动进行清洗，提高了清洁设备的使用舒适度，使用起来更加便捷。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1示意性示出了本公开的示例性实施方式的清洁设备中清洁组件的清洗控制方法的流程图；

图2示意性示出了本公开的示例性实施方式的清洁设备形状的示意图；

图3示意性示出了本公开的示例性实施方式的充电桩形状的示意图；

图4示意性示出了本公开的示例性实施方式的清洁设备以第一姿态进入充电桩后的示意图；

图5示意性示出了本公开的清洗槽水位监测的示意图；

图6示意性示出了本公开的清洗槽水位监测的示意图；

图7示意性示出了本公开的清洗设备以第二姿态进入充电桩的示意图；

图8示意性示出了本公开的对清洁设备进行充电的示意图；

图9示意性示出了本公开的充电桩上充电弹片的示意图；

图10示意性示出了根据本公开的示例性实施方式的清洁设备的侧视图；

图11示意性示出了本公开的示例性实施方式的清洁设备中清洁组件的清洗控制装置的方框图；

图12示意性示出了根据本公开的示例性实施方式的电子设备的方框图。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本公开将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本公开的实施方式的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本公开的技术方案而省略所述特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知技术方案以避免喧宾夺主而使得本公开的各方面变得模糊。

此外，附图仅为本公开的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的步骤。例如，有的步骤还可以分解，而有的步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

随着人们生活水平的不断提高，扫地机器人逐步的走入平常百姓家，并且逐步的被越来越多的人所接受，扫地机器人将在不久的将来像电视、空调等寻常家电一样成为每个家庭必不可少的清洁帮手，产品也会由现在的初级智能向着更高程度的智能化程度发展，逐步的取代人工清洁，扫地机器人采用毛刷或拖布将灰尘和污垢等清洁干净，但是使用过后还需人工将毛刷或拖布清洗干净，使用不够便捷，且浪费大量时间。

图1示意性示出了本公开的示例性实施方式的清洁设备中清洁组件的清洗控制方法的流程图。参考图1，清洁设备中清洁组件的清洗控制方法可以包括以下步骤：

S12.在清洁设备以第一姿态进入充电桩后，控制所述充电桩上的清洗组件对所述清洁设备上的清洁组件执行清洗任务。

在本公开的示例性实施方式中，清洁设备是指扫地机器人、吸尘器等用于完成清洁房屋任务的设备，该清洁设备可以是一种扫拖一体的机器人，可以单独执行扫地功能，也可以单独执行拖地功能，还可以同时执行扫地和拖地这两种功能；第一姿态指的是机器人的正面朝向充电桩的姿态。

参考图2，图2示意性示出了本公开的示例性实施方式的清洁设备形状的示意图，如图2所示，清洁设备的正面21为以第一姿态进入充电桩时朝向充电桩的一面，清洁设备的反面22为以第二姿态进入充电桩时朝向充电桩的一面，本公开中的清洁设备除了图2中给出的形状外，还可以为圆形、椭圆形等其他形状，在本公开中不做限制。

充电桩指的是可以对清洁设备进行充电和对清洁设备进行清洗等功能的设备，参考图3，图3示意性示出了本公开的示例性实施方式的充电桩形状的示意图，如图3所示，充电桩包括桩体31和入口32，其中，桩体31上配置有清洗组件，入口32为清洁设备进入充电桩的入口，本公开中充电桩的形状可以为除了图3给出的形状外的其他形状，比如长方体、正方体、椭圆体等，在本公开中不做限制。清洗组件在充电桩上，指的是对清洁设备进行清洗的一个或多个模块，可以包含清水泵、清水箱、污水泵、污水箱、清洗槽等，清洁组件在清洁设备上，指的是清洁设备对室内、室外进行打扫时用到的扫地刷、拖地滚轮等。

参考图4，图4示意性示出了本公开的示例性实施方式的清洁设备以第一姿态进入充电桩后的示意图，如图4所示，清洁设备的机体43以第一姿态从充电桩桩体41的入口处进入充电桩后，清洁设备机体43的反面45为朝向充电桩入口外侧的一面。在清洁设备以第一姿态进入充电桩后，控制充电桩上的清洗组件来对清洁设备上的扫地刷、拖布等清洁组件进行清洗。清洁设备和充电桩之间的通讯方式可以为无线通讯，具体方式可以为通过红外通讯模块进行通讯，也可以通过wifi进行数据交互。

在本公开的示例性实施方式中，清洁设备以第一姿态进入充电桩后，清洁设备处于非充电状态。在清洁设备打扫房屋的时候，可能在打扫完一片区域后，就返回充电桩对拖布进行一次清洗，但是打扫完这片区域可能只用了2分钟，或者3分钟，比如设定清洁设备只对地毯进行清洁，完成清洁地毯的任务后，此时清洁设备的耗电量不是很大，即清洁设备的电量可能在80％以上或者更多，此时并不需要对清洁设备进行充电，只需要对清洁设备的拖布、扫地刷等清洁组件进行清洗即可。这样可以在一定程度上减少对电池的损耗，延长清洁设备电池的使用寿命。

在本公开的示例性实施方式中，控制清洁设备以第一姿态进入充电桩的方法包括：通过清洁设备上的激光成形技术检测到充电桩上预设的高亮图案，或者根据预设的地图中的充电桩所在位置，自动导航到充电桩前；然后根据检测到的充电桩上预设的图案，调整清洁设备的角度，使得清洁设备的以第一姿态移动进入充电桩；在移动进入充电桩的过程中，清洁设备会根据机体上的传感器，检测清洁设备行驶的位置，当清洁设备到达某一预设位置后，控制清洁设备的拖地滚筒放入充电桩上的水槽。

在本公开的一种示例性实施方式中，控制充电桩上的清洗组件对清洁设备上的清洁组件执行清洗任务这一过程可以通过清洁设备上的控制器来实现，也可以通过充电桩上的控制器来实现。

在本公开的一种示例性实施方式中，当通过清洁设备上的控制器来实现时，在清洁设备以第一姿态进入充电桩后，通过清洁设备上的控制器发送清洗信号，控制充电桩对清洁设备的扫地刷、拖布等清洁组件进行清洗。

在本公开的另一种示例性实施方式中，当通过充电桩上的控制器来实现时，在清洁设备以第一姿态进入充电桩后，充电桩上的控制器控制充电桩上的清洗组件进行工作，对清洁设备的清洁组件进行清洗。

需要说明的是，在本公开中所有涉及到控制充电桩或控制清洁设备执行某一动作的操作，都可以通过清洁设备上的控制器或充电桩上的控制器来实现控制，也可以通过两者结合的方式来完成控制充电桩或控制清洁设备执行某一动作的操作，具体实现方式类似于上述操作方法。在实际应用中具体使用哪种控制方式在本公开中不做限制。

在本公开的示例性实施方式中，当清洁设备以第一姿态进入充电桩后，只对清洁设备进行清洗，不进行充电。在清洁设备打扫房屋的时候，可能在打扫完一片区域后，就返回充电桩对拖布进行一次清洗，但是打扫完这片区域可能只用了2分钟，或者3分钟，比如设定清洁设备只对地毯进行清洁，完成清洁地毯的任务后，此时清洁设备的耗电量不是很大，即清洁设备的电量可能在80％以上或者更多，此时并不需要对清洁设备进行充电，只需要对清洁设备的拖布、扫地刷等清洁组件进行清洗即可。这样可以在一定程度上减少对电池的损耗，延长清洁设备电池的使用寿命。

在本公开的示例性实施方式中，清洁设备以第一姿态进入充电桩的方式包括：通过清洁设备上的传感器检测充电桩上的指示标识，根据指示标识，控制清洁设备以第一姿态移动至充电桩的目标位置。

具体的，控制清洁设备以第一姿态进入充电桩前，首先控制清洁设备以第一姿态向充电桩进行移动，即正面朝向充电桩进行移动。当清洁设备锁定充电桩后，清洁设备首先判断与充电桩之间的距离和所在位置，开始进行远距离对准。其中，锁定充电桩位置、判断距离以及进行对准的操作，可以通过红外测距传感器来实现，进行远距离对准的位置可以清洁设备距离充电桩30cm-50cm之间时，执行对准操作。

在对准以后，控制清洁设备以10cm/s移动到充电桩前方25cm-30cm处，然后以20cm/s的速度移动进入充电桩。在进入充电桩的过程中通过墙面传感器识别到充电桩边挡板上的凹槽后，减速到10cm/s进行移动，当清洁设备上的拖地滚轮位于充电桩上清洗槽的正上方时，控制清洁设备停止移动，启动清洗组件，进入正常清洗流程。

如果接收到清洁设备返回充电桩失败的信号时，则控制清洁设备后退30cm-50cm后，重新以20cm/s的速度返回充电桩。如果连续3-5次返回充电桩接收到的连接信号都不稳定，则控制清洁设备进行关机操作，清理充电接触区域。

具体的，当清洁设备锁定充电桩后，到清洁设备返回充电桩内的动作总时间为60s，如果超时，则放弃本次返回充电桩的动作并控制清洁设备后退30cm后，重新对充电桩进行锁定，再执行返回充电桩的动作。如果连续3-5次都返回充电桩失败，则进行语音播报，提醒用户清除充电桩附近的障碍物。

在本公开的一种示例性实施方式中，传感器可以为墙面传感器，该传感器可以检测到充电桩边挡板上的凹槽，然后根据该凹槽，感应距离的变化，指示标志可以为充电桩上的凹槽，用于指示清洁设备在充电桩上所处的位置，目标位置为清洁设备被设定要到达的位置，在此位置上完成对清洁设备的清洗。

在本公开的示例性实施方式中，控制充电桩上的清洗组件对清洁设备上的清洁组件执行清洗任务，包括：控制清洗组件执行出水操作，对清洁组件进行清洗处理；控制清洁设备对清洁组件进行脱水处理；控制清洗组件执行抽水操作，对污水进行抽出处理；其中，污水为对清洁组件进行清洗处理后产生的。

具体的，出水操作指的是控制充电桩中的清水泵从清水箱中把水放到充电桩上的清洗槽中，用于清洁设备上清洁组件的清洗；脱水处理指的是对清洁设备上的清洁组件进行甩干、用刮片进行挤压脱水等操作，目的是为了使清洗后的清洁设备的清洁组件上没有太多的水，并不是为了使清洁设备的清洁组件完全干燥，这样在清洁房屋的过程中不会把水洒的到处都是；抽水操作指的是使用充电桩上的污水泵把清洗槽和副水槽中的污水回收到污水箱中。

在本公开的一种示例性实施方式中，控制充电桩上的清水泵从清水箱中将水注入到清洗槽中，对清洁设备的清洁组件进行清洗，清洗完成后对清洁组件进行甩干，然后使用充电桩上的污水泵将清洗槽和副水槽中的污水回收到污水箱中。

在本公开的一种示例性实施方式中，在控制清洗组件执行出水操作之前，控制充电桩对清水箱执行注水操作；通过水位监测模块对清水箱的水位进行监测；当监测到清水箱的水位到达预设水位时，控制充电桩停止注水操作。其中，水位检测模块可以为水位传感器，当监测到清水箱中的水位达到清水箱预设水位时，停止往清水箱中注水。

在本公开的一种示例性实施方式中，当清洁设备进入充电桩并且到达目标位置后，控制清水箱进行出水操作，对清洁设备上的清洁组件进行清洗。在出水的过程中，可以控制清洁设备上的拖地滚轮按照60rpm/min(每分钟转60圈)的转速进行旋转，使拖地滚轮湿润。将充电桩上的清洗槽注满水之后，控制清水箱停止出水，并控制拖地滚轮进入自动清洗流程。

该自动清洗流程可以设置为使拖地滚轮以350rpm/min(每分钟转350圈)的转速在清洗槽中进行旋转，还可以设置为先顺时针旋转15s，再逆时针旋转15s，可以设置自动清洗流程时间为30s。完成清洗后，将清洗槽中的污水抽出。

在本公开的一种示例性实施方式中，清洗组件包括清水箱、清洗槽和水位监测模块，其特征在于，控制清洗组件执行出水操作，包括：控制清洗组件中的清水箱执行出水操作，将水注入清洗槽中；通过水位监测模块对清洗槽中的水位进行监测；当监测到清洗槽中的水位达到预设水位时，停止出水操作。

具体的，判断充电桩上的清洗槽注是否满水的方法，可以通过浮球与光遮断传感器来实现。参考图5，图5示意性示出了本公开的清洗槽水位监测的示意图。如图5所示，当清洗槽51中没有水的时候，浮球53处于自然下垂状态，光遮断传感器55之间的光信号被浮球53末端的摇杆57遮断。参考图6，图6示意性示出了本公开的清洗槽水位监测的示意图。如图6所示，当开始往清水槽61注水后，浮球63开始上浮，此时浮球63末端的摇杆67下移，光遮断传感器65之间的光信号没有没遮断，保持注水状态，当浮球63上升到预设位置后，浮球末端的摇杆67会再次遮断光折断传感器65之间的光信号，表示清水槽61已经注满水。

具体的，在注水的过程中可能会出现水面抖动的问题，会存在清洗槽中的实际水位没达到目标水位，但是由于水面波动的原因，浮球上下抖动导致浮球末端的摇杆遮挡住光遮断传感器之间的光信号，造成提前停止注水的问题。此问题可以通过设置0.1s的时间间隔来解决，当光遮断时间超过0.1s时，停止往清洗槽注水。

在本公开的一种示例性实施方式中，控制清洁设备对清洁组件进行脱水处理，包括：控制清洁组件上升至预设高度，使清洁组件与清洗组件相互隔离；控制清洁组件以预设转速执行旋转操作，进行脱水处理。具体的，控制清洁设备的拖地滚轮以1100rpm/min(1分钟旋转1100圈)的转速进行旋转，同时还可以使用刮条对拖地滚轮进行脱水处理。

在本公开的一种示例性实施方式中，控制清洗组件执行抽水操作，对污水进行抽出处理，包括：对污水进行所述抽出处理，并将污水存储于污水箱中。

在本公开的一种示例性实施方式中，在完成清洗任务后，还可以控制清洗组件中的清水箱执行出水操作，对清洗槽进行冲洗。在完成对清洁设备的清洗任务后，可以进行清洗槽的自清洁工作，具体的，可以通过清水箱向清洗槽中注水，通过水流冲洗清洗槽底壁及侧壁上的污渍，然后将清洗槽中自清洁所产生的污水进行抽出处理，存储于污水箱中。同时，也可以在清洗槽末端的污水槽中设置出水口，该出水口能高速出液以在污水槽中形成旋流。冲洗及抽出污水的方式可以为边冲洗边抽出污水，也可以为冲洗一段时间后将污水抽出，具体的清洗槽自清洁方法在本公开中不做限制。通过清洗槽自清洁的方法，可以进一步提高对清洁设备进行清洗的自动化程度，减少手动操作，从而提高清洁设备的使用舒适度。

S14.若所述清洗任务是一次清洁过程的最后一次清洗任务，则在完成所述清洗任务后，控制所述清洁设备退出所述充电桩，并控制所述清洁设备以第二姿态进入所述充电桩；其中，所述第二姿态与所述第一姿态不同。

在本公开的示例性实施方式中，若清洗任务不是一次清洁过程中的最后一次清洗任务，则在完成清洗任务后，控制清洁设备执行下一次清洁房屋的任务。

其中，清洗任务指的是通过充电桩上的清洗组件对清洁设备的清洁组件进行清洗的过程，一次清洁过程指的是清洁设备所要执行的一次完整的打扫预设区域的过程，比如指定机器人本次要将客厅打扫干净，那么上述一次清洁过程即清洁设备将整个客厅打扫完成的过程，若是指定清洁设备将整个房间打扫干净，那么上述一次清洁过程即清洁设备将整个房间打扫完成的过程。

最后一次清洗任务指的是在一次清洁过程中最后一次对清洁设备的清洁组件进行清洗，即在此次清洗完成后，清洁设备将不再进行打扫房间的任务；下一次清洁房屋的任务指的是在一次清洁过程中清洁设备对还未进行打扫的区域继续进行打扫的任务。若不是最后一次对清洁设备的清洁组件进行清洗，则说明一次清洁过程还没有完成，即还有部分指定的区域未打扫完成，那么，在对清洁设备的清洁组件清洗完成后，控制清洁设备继续执行下一次清洁房屋的任务，即继续对未进行打扫的区域进行打扫。

在本公开的示例性实施方式中，若清洗任务是一次清洁过程的最后一次清洗任务，则在完成清洗任务后，控制清洁设备退出充电桩，并控制所述清洁设备以第二姿态进入所述充电桩。其中，清洗任务、一次清洁过程、最后一次清洗任务所表示的内容与上文中的内容一致，第二姿态指的是清洁设备背面朝前的姿态，即第二姿态为第一姿态旋转180度后的姿态。

在本公开的示例性实施方式中，在清洗任务完成后，清洁设备切换至扫地状态。清洁设备退出充电桩时，主轮里程计在检测到主轮后退一定距离后，可以通过清洁设备上配置的激光测距传感器判断清洁机器人是否已完成出桩。

参考图7，图7示意性示出了本公开的清洗设备以第二姿态进入充电桩的示意图，如图7所示，清洁设备的机体73以第二姿态从充电桩桩体71的入口处进入充电桩后，清洁设备机体73的正面75为朝向充电桩入口外侧的一面。需要说明的是，第二姿态还可以是与第一姿态不同的其他姿态，即进入充电桩的姿态不是正面朝前进入充电桩的姿态，可以为变换一定角度的姿态，比如第二姿态可以为清洁设备正面朝前向左或向右旋转30度或60度后的姿态，以该姿态进入充电桩，所有以与第一姿态不同的姿态进入充电桩的方法均属于本方法包含的范畴。

在本公开的示例性实施方式中，控制清洁设备以第一姿态向充电桩的正面进行移动；其中，充电桩的正面为清洁设备进入充电桩的入口方向所在的一面；当清洁设备与充电桩的距离小于预设距离时，控制清洁设备以第二姿态向充电桩的正面进行移动，进入充电桩。

在本公开的示例性实施方式中，控制清洁设备以第二姿态进入充电桩前，首先控制清洁设备正面朝向充电桩进行移动，即以第一姿态向充电桩进行移动。在该过程中，清洁设备的边刷和主刷维持回充转速，即维持一预设的固定转速。

当清洁设备锁定充电桩后，清洁设备首先判断与充电桩之间的距离和所在位置，开始进行远距离对准。其中，锁定充电桩位置、判断距离以及进行对准的操作，可以通过红外测距传感器来实现，进行远距离对准的位置可以清洁设备距离充电桩30cm-50cm之间时，执行对准操作。在对准以后，控制清洁设备以10cm/s移动到充电桩前方25cm-30cm处进行180度的掉头，使清洁设备的背面朝向充电桩。掉头后以20cm/s的速度移动进入充电桩。

在进入充电桩的过程中通过墙面传感器识别到充电桩边挡板上的凹槽后，减速到10cm/s进行移动，当接收到充电桩上的充电弹片与清洁设备两侧的充电弹片实现连接后的信号时，控制清洁设备停止移动，等待接收下一步指令。

当接收到充电桩上的充电弹片与清洁设备两侧的充电弹片的连接稳定的信号时，启动充电模块，进入正常充电流程。如果接收到充电桩上的充电弹片与清洁设备两侧的充电弹片的连接不稳定的信号时，则控制清洁设备前进30cm-50cm后，重新以20cm/s的速度返回充电桩。如果连续3-5次返回充电桩接收到的连接信号都不稳定，则控制清洁设备进行关机操作，清理充电接触区域。

在本公开的示例性实施方式中，若清洁设备在一预设时长内未进入充电桩，则控制清洁设备执行语音报错操作。当清洁设备锁定充电桩后，到清洁设备返回充电桩内的动作总时间为60s，如果超时，则放弃本次返回充电桩的动作并控制清洁设备前进30cm后，重新对充电桩进行锁定，再执行返回充电桩的动作。如果连续3-5次都返回充电桩失败，则进行语音播报，提醒用户清除充电桩附近的障碍物。

在本公开的示例性实施方式中，充电桩包括充电模块，控制清洁设备以第二姿态向充电桩的正面进行移动，进入充电桩后，包括：获取清洁设备的电量信息；若电量信息低于预设电量阈值，则控制充电模块对清洁设备执行充电操作。参考图8，图8示意性示出了本公开的对清洁设备进行充电的示意图。如图8所示，清洁设备以第二姿态进入充电桩后，清洁设备的充电弹片和充电桩的充电弹片进行接触，如图中的81和83所示，开始对清洁设备进行充电。

在本公开的示例性实施方式中，若清洁设备在清洁任务还未完成时被检测到电量较低，例如低于10％或20％，则控制清洁设备以第二姿态进入充电桩进行充电。其中，返回充电桩进行充电的电量阈值可以根据实际情况进行设定，避免清洁设备在清洁房屋或其他场所时电量耗尽而无法继续工作或无法返回充电桩的情况。

在本公开的示例性实施方式中，在清洁设备以第二姿态进入充电桩后，读取清洁设备剩余电量的数值，若该数值低于预设的电量阈值，则控制充电桩对其进行充电。例如，当清洁设备在执行完成一次清洁房屋任务，并且完成清洗，以第二姿态返回充电桩后，若清洁设备的剩余电量在90％以上，则不对其进行充电；若剩余电量在90％以下时，再对其进行充电。这种方法可以起到保护清洁设备中电池的作用，进一步延长电池使用寿命。

在本公开的示例性实施方式中，参考图9，图9示意性示出了本公开的充电桩上充电弹片的示意图。如图9所示，充电桩的充电弹片91和充电弹片93在充电桩的左侧边挡板95和右侧边挡板97上。参考图10，图10示意性示出了根据本公开的示例性实施方式的清洁设备的侧视图，如图10所示，清洁设备的左侧101和清洁设备的右侧103分别为清洁设备两侧的侧视图，清洁设备的充电弹片105安装于清洁设备的左侧101上，充电弹片107安装于清洁设备的右侧103上。在图9中所示的充电桩的充电弹片91和充电弹片93后加分别加上磁铁，清洁设备两侧的充电弹片105和充电弹片107后加导磁的五金件。

在本公开的示例性实施方式中，当清洁设备以第二姿态进入充电桩后，充电桩和清洁设备的充电弹片靠近后，磁铁吸住导磁五金件，清洁设备两侧的充电弹片与充电桩两侧边挡板上的充电弹片接触，控制充电桩对清洁设备进行充电。通过这种方法，在不进行充电时，充电桩上的充电弹片与磁铁紧密贴合在一起，在清洁设备进出充电桩时不会发生摩擦，并且在进行清洁设备清洁组件的清洗任务时，还可以防止污水溅到充电弹片上，因此，本申请中的充电方法，可以防止充电弹片脏污和电腐蚀，可以防止刮伤主机外观两侧面，使用磁铁能够增加充电桩上的充电弹片和清洁设备两侧充电弹片的接触力，使清洁设备能够正常充电。

在本公开的一种示例性实施方式中，控制清洁设备以第二姿态进入充电桩后，还包括：控制充电桩启动排风模块，对清洁组件进行干燥处理。风机位于充电桩的底部，清洁设备的正下方；出风口位于充电桩的前方，对齐充电状态下清洁设备的的拖地滚轮；清洁设备在充电状态下，控制充电桩启动风机，吹干清洁设备的拖地滚轮。清洁设备不在充电状态下时，也可以控制充电桩启动风机，吹干清洁设备的拖地滚轮。例如，在清洁设备以第二姿态进入充电桩后，启动风机以吹干清洁设备的拖地滚轮，在这个过程中，并不考虑清洁设备是否在充电状态。

进一步的，本示例实施方式中还提供了一种清洁设备中清洁组件的清洗控制装置。

图11示意性示出了本公开的示例性实施方式的清洁设备中清洁组件的清洗控制装置的方框图。参考图11，根据本公开的示例性实施方式的清洁设备中清洁组件的清洗控制装置可以包括：第一姿态控制模块111、第二姿态控制模块113。

具体的，第一姿态控制模块111可以用于在清洁设备以第一姿态进入充电桩后，控制充电桩上的清洗组件对清洁设备上的清洁组件执行清洗任务；第二姿态控制模块113可以用于若清洗任务是一次清洁过程的最后一次清洗任务，则在完成清洗任务后，控制清洁设备退出充电桩，并控制清洁设备以第二姿态进入充电桩；其中，第二姿态与第一姿态不同。

在本公开的一种示例性实施例中，第一姿态控制模块111可以被配置为执行：通过清洁设备上的传感器检测充电桩上的指示标识；指示标识用于指示清洁设备在充电桩上的位置；根据指示标识，控制清洁设备以第一姿态移动至充电桩的目标位置。

在本公开的一种示例性实施例中，第一姿态控制模块111可以被配置为执行：控制清洗组件执行出水操作，对清洁组件进行清洗处理；控制清洁设备对清洁组件进行脱水处理；控制清洗组件执行抽水操作，对污水进行抽出处理；其中，污水为对清洁组件进行清洗处理后产生的。

在本公开的一种示例性实施例中，第一姿态控制模块111可以被配置为执行：控制清洗组件中的清水箱执行出水操作，将水注入清洗槽中；通过水位监测模块对清洗槽中的水位进行监测；当监测到清洗槽中的水位达到预设水位时，停止出水操作。

在本公开的一种示例性实施例中，第一姿态控制模块111可以被配置为执行：控制清洁组件上升至预设高度，使清洁组件与清洗组件相互隔离；控制清洁组件以预设转速执行旋转操作，进行脱水处理。

在本公开的一种示例性实施例中，第一姿态控制模块111可以被配置为执行：控制清洗组件对污水进行抽出处理，并将污水存储于污水箱中。

在本公开的一种示例性实施例中，第一姿态控制模块111可以被配置为执行：控制清洗组件中的清水箱执行出水操作，对清洗槽执行冲洗操作。

在本公开的一种示例性实施例中，第一姿态控制模块111可以被配置为执行：若清洗任务不是一次清洁过程中的最后一次清洗任务，则在完成清洗任务后，控制清洁设备执行下一次清洁房屋的任务。

在本公开的一种示例性实施例中，第二姿态控制模块113可以被配置为执行：控制清洁设备以第一姿态向充电桩的正面进行移动；其中，充电桩的正面为清洁设备进入充电桩的入口方向所在的一面；当清洁设备与充电桩的距离小于预设距离时，控制清洁设备以第二姿态向充电桩的正面进行移动，进入充电桩。

在本公开的一种示例性实施例中，第二姿态控制模块113可以被配置为执行：若清洁设备在一预设时长内未进入充电桩，则控制清洁设备执行语音报错操作。

在本公开的一种示例性实施例中，第二姿态控制模块113可以被配置为执行：获取清洁设备的电量信息；若电量信息低于预设电量阈值，则控制充电模块对清洁设备执行充电操作。

在本公开的一种示例性实施例中，第二姿态控制模块113可以被配置为执行：控制排风模块对清洁组件进行干燥处理。

在本公开的示例性实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有能够实现本说明书上述方法的程序产品。在一些可能的实施方式中，本发明的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当所述程序产品在终端设备上运行时，所述程序代码用于使所述终端设备执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。

根据本发明的实施方式的用于实现上述方法的程序产品可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本发明的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

所述程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光盘、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

在本公开的示例性实施例中，还提供了一种能够实现上述方法的电子设备。

所属技术领域的技术人员能够理解，本发明的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本发明的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“系统”。

下面参照图12来描述根据本发明的这种实施方式的电子设备1200。图12显示的电子设备1200仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图12所示，电子设备1200以通用计算设备的形式表现。电子设备1200的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理单元1210、上述至少一个存储单元1220、连接不同系统组件(包括存储单元1220和处理单元1210)的总线1230、显示单元1240。

存储单元1220可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(RAM)12201和/或高速缓存存储单元12202，还可以进一步包括只读存储单元(ROM)12203。

存储单元1220还可以包括具有一组(至少一个)程序模块12205的程序/实用工具12204，这样的程序模块12205包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

总线1230可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。

电子设备1200也可以与一个或多个外部设备1300(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备1200交互的设备通信，和/或与使得该电子设备1200能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口1250进行。并且，电子设备1200还可以通过网络适配器1260与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器1260通过总线1230与电子设备1200的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备1200使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本公开实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、终端装置、或者网络设备等)执行根据本公开实施方式的方法。

此外，上述附图仅是根据本发明示例性实施例的方法所包括的处理的示意性说明，而不是限制目的。易于理解，上述附图所示的处理并不表明或限制这些处理的时间顺序。另外，也易于理解，这些处理可以是例如在多个模块中同步或异步执行的。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本公开的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。

本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由权利要求指出。

Claims (16)

1.一种清洁设备中清洁组件的清洗控制方法，其特征在于，包括：

在清洁设备以第一姿态进入充电桩后，控制所述充电桩上的清洗组件对所述清洁设备上的清洁组件执行清洗任务；

若所述清洗任务是一次清洁过程的最后一次清洗任务，则在完成所述清洗任务后，控制所述清洁设备退出所述充电桩，并控制所述清洁设备以第二姿态进入所述充电桩；其中，所述第二姿态与所述第一姿态不同。

2.根据权利要求1所述的清洁设备中清洁组件的清洗控制方法，其特征在于，所述清洁设备以第一姿态进入充电桩后，所述清洁设备处于非充电状态。

3.根据权利要求1所述的清洁设备中清洁组件的清洗控制方法，其特征在于，清洁设备以第一姿态进入充电桩，包括：

通过所述清洁设备上的传感器检测所述充电桩上的指示标识；所述指示标识用于指示所述清洁设备在所述充电桩上的位置；

根据所述指示标识，控制所述清洁设备以所述第一姿态移动至所述充电桩的目标位置。

4.根据权利要求1所述的清洁设备中清洁组件的清洗控制方法，其特征在于，所述控制所述充电桩上的清洗组件对所述清洁设备上的清洁组件执行清洗任务，包括：

控制所述清洗组件执行出水操作，对所述清洁组件进行清洗处理；

控制所述清洁设备对所述清洁组件进行脱水处理；

控制所述清洗组件执行抽水操作，对污水进行抽出处理；其中，所述污水为对所述清洁组件进行清洗处理后产生的。

5.根据权利要求4所述的清洁设备中清洁组件的清洗控制方法，所述清洗组件包括清水箱、清洗槽和水位监测模块，其特征在于，所述控制所述清洗组件执行出水操作，包括：

控制所述清洗组件中的清水箱执行出水操作，将水注入所述清洗槽中；

通过所述水位监测模块对所述清洗槽中的水位进行监测；

当监测到所述清洗槽中的水位达到预设水位时，停止所述出水操作。

6.根据权利要求4所述的清洁设备中清洁组件的清洗控制方法，其特征在于，所述控制所述清洁设备对所述清洁组件进行脱水处理，包括：

控制所述清洁组件上升至预设高度，使所述清洁组件与所述清洗组件相互隔离；

控制所述清洁组件以预设转速执行旋转操作，进行脱水处理。

7.根据权利要求4所述的清洁设备中清洁组件的清洗控制方法，所述清洗组件包含污水箱，其特征在于，所述控制所述清洗组件执行抽水操作，对污水进行抽出处理，包括：

控制所述清洗组件对所述污水进行所述抽出处理，并将所述污水存储于所述污水箱中。

8.根据权利要求5所述的清洁设备中清洁组件的清洗控制方法，其特征在于，所述在完成所述清洗任务后，包括：

控制所述清洗组件中的清水箱执行出水操作，对所述清洗槽执行冲洗操作。

9.根据权利要求1所述的清洁设备中清洁组件的清洗控制方法，其特征在于，所述清洗控制方法还包括：

若所述清洗任务不是一次清洁过程中的最后一次清洗任务，则在完成所述清洗任务后，控制所述清洁设备执行下一次清洁房屋的任务。

10.根据权利要求1所述的清洁设备中清洁组件的清洗控制方法，其特征在于，所述控制所述清洁设备以第二姿态进入所述充电桩，包括：

控制所述清洁设备以所述第一姿态向所述充电桩的正面进行移动；其中，所述充电桩的正面为所述清洁设备进入所述充电桩的入口方向所在的一面；

当所述清洁设备与所述充电桩的距离小于预设距离时，控制所述清洁设备以所述第二姿态向所述充电桩的正面进行移动，进入所述充电桩。

11.根据权利要求10所述的清洁设备中清洁组件的清洗控制方法，其特征在于，当所述清洁设备与所述充电桩的距离小于预设距离时，控制所述清洁设备以所述第二姿态向所述充电桩的正面进行移动，进入所述充电桩，包括：

若所述清洁设备在一预设时长内未进入所述充电桩，则控制所述清洁设备执行语音报错操作。

12.根据权利要求10所述的清洁设备中清洁组件的清洗控制方法，所述充电桩包括充电模块，其特征在于，控制所述清洁设备以所述第二姿态向所述充电桩的正面进行移动，进入所述充电桩后，包括：

获取所述清洁设备的电量信息；

若所述电量信息低于预设电量阈值，则控制所述充电模块对所述清洁设备执行充电操作。

13.根据权利要求10所述的清洁设备中清洁组件的清洗控制方法，所述清洗组件包括排风模块，其特征在于，控制所述清洁设备以所述第二姿态向所述充电桩的正面进行移动，进入所述充电桩后，还包括：

控制所述排风模块对所述清洁组件进行干燥处理。

14.一种清洁设备中清洁组件的清洗控制装置，其特征在于，包括：

第一姿态控制模块，用于在清洁设备以第一姿态进入充电桩后，控制所述充电桩上的清洗组件对所述清洁设备上的清洁组件执行清洗任务；

第二姿态控制模块，用于若所述清洗任务是一次清洁过程的最后一次清洗任务，则在完成所述清洗任务后，控制所述清洁设备退出所述充电桩，并控制所述清洁设备以第二姿态进入所述充电桩；其中，所述第二姿态与所述第一姿态不同。

15.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-13任一项所述的清洁设备中清洁组件的清洗控制方法。

16.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；以及

存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1-13任一项所述的清洁设备中清洁组件的清洗控制方法。

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