JP2023552483A - 洗浄制御方法および装置、コンピュータ可読記憶媒体、ならびに電子機器 - Google Patents

Abstract

清掃装置の清掃アセンブリの洗浄制御方法は、清掃装置が第１の姿勢で充電パイルに入った後、充電パイル上の洗浄アセンブリを制御して清掃装置上の清掃アセンブリに対して洗浄タスクを実行すること（Ｓ１２）、洗浄タスクが洗浄プロセスの最後の洗浄タスクである場合、洗浄タスクが完了した後、清掃装置を制御して充電パイルから退出し、清掃装置を制御して第１の姿勢と異なる第２の姿勢で充電パイルに入れることを含み、清掃装置は、その清掃アセンブリを自動に洗浄することができる。

Description

（関連出願）
本出願は、２０２０年１２月１１日に出願された中国特許出願番号２０２０１１４６１１０７．８および２０２１年８月１８日に出願された中国特許出願番号２０２１１０９４８７４５．０の優先権を主張し、これらの中国特許出願のすべての開示内容が参照によって本文に組み込まれる。

本開示は、スマート制御技術の分野に関し、具体的に、清掃装置またはクリーニングシステムの洗浄制御方法および装置、コンピュータ可読記憶媒体、ならびに電子機器に関する。

スマートホームの発展に伴って、スマート家電が人々の日常的な家庭生活に徐々に入り込み、自動掃除ロボット、自動モッピングロボットなど、様々な自動清掃装置が登場した。掃除ロボットは、清掃、吸塵、モッピングなどの洗浄作業を自動的に完了できるスマート清掃装置として、多くの家庭の必須品となっている。

しかしながら、既存の掃除ロボットのほとんどは、家の中を掃除することだけを担っているが、掃除が完了した後、掃除ロボット自体の洗浄は無視される。通常、ユーザは掃除ロボットのモップ、掃除ブラシなどの装置を手動で洗浄する必要があり、これは操作が面倒で、ユーザに多くの不便をもたらす。

なお、上記背景技術の項目で開示された情報は、本開示の背景の理解を深めるためにのみ利用され、当業者に既に知られている先行技術を形成しない情報を含む可能性があることに留意されたい。

本開示の目的は、清掃装置における清掃アセンブリの洗浄制御方法および装置、コンピュータ可読記憶媒体、ならびに電子機器を提供し、さらに関連技術の制約および欠点に起因して清掃装置がその清掃アセンブリを自動的に洗浄できないため使用が不便であるという問題を少なくともある程度克服することである。

本開示の一側面によれば、清掃装置の清掃アセンブリの洗浄制御方法を提供し、この方法は、清掃装置が第１の姿勢で充電パイルに入った後、充電パイル上の洗浄アセンブリを制御して清掃装置上の清掃アセンブリに洗浄タスクを実行すること、洗浄タスクが洗浄プロセスの最後の洗浄タスクである場合、洗浄タスクが完了した後、清掃装置を制御して充電パイルから退出し、清掃装置を制御して第１の姿勢と異なる第２の姿勢で充電パイルに入れること、を含む。

本開示の別の側面によれば、第１の姿勢制御モジュールおよび第２の姿勢制御モジュールを含む、清掃装置の清掃アセンブリの洗浄制御装置を提供する。

具体的に、第１の姿勢制御モジュールは、清掃装置が第１の姿勢で充電パイルに入った後、充電パイル上の洗浄アセンブリを制御して清掃装置上の清掃アセンブリに洗浄タスクを実行するために使用され、第２の姿勢制御モジュールは、洗浄タスクが洗浄プロセスの最後の洗浄タスクである場合、洗浄タスクが完了した後、清掃装置を制御して充電パイルから退出し、清掃装置を制御して第１の姿勢と異なる第２の姿勢で充電パイルに入れるために使用される。

本開示の別の側面によれば、クリーニングシステムの制御方法を提供し、前記クリーニングシステムは、清掃装置および充電パイルを含み、前記方法は、前記清掃装置の現在の作業状態を取得すること、前記清掃装置が予め設定された作業状態にあることが決定される場合、前記清掃装置と前記充電パイル間の相対位置を決定すること、前記清掃装置を制御して前記充電パイルに対して移動させるか、または充電パイルに保持し、前記相対位置に基づいて前記清掃装置の駆動輪に駆動力を付与すること、を含む。

本開示の別の側面によれば、クリーニングシステムの制御装置を提供し、前記クリーニングシステムは、清掃装置および充電パイルを含み、前記装置は、前記清掃装置の現在の作業状態を取得するように構成された取得モジュールと、前記清掃装置が予め設定された作業状態にあることが決定される場合、前記清掃装置と前記充電パイル間の相対位置を決定するように構成された決定モジュールと、前記清掃装置を前記充電パイルに対して移動させるか、または充電パイルに保持するように制御するように、前記相対位置に基づいて前記清掃装置の駆動輪に駆動力を付与するように構成された駆動モジュールと、を含む。

本開示の別の側面によれば、記憶媒体を提供し、コンピュータプログラムが記憶され、コンピュータプログラムがプロセッサによって実行されると上記いずれか１つの清掃装置の清掃アセンブリの洗浄制御方法、または上記いずれか１つのクリーニングシステムの制御方法が実現される。

本開示の別の側面によれば、電子機器を提供し、プロセッサ、およびプロセッサが実行可能な命令が記憶されているメモリを含み、プロセッサは、実行可能な命令を実行することにより上記いずれか１つの清掃装置の清掃アセンブリの洗浄制御方法を実行するように構成される。

なお、以上の一般的な説明および以下の詳細な説明は例示的および解釈的なものに過ぎず、本開示を限定するものではない。

本明細書に組み込まれて本明細書の一部を構成する添付図面は、本開示と一致する実施例を示し、明細書とともに本開示の原理を解釈するために使用される。明らかに、以下で説明される図面は本開示のいくつかの実施例に過ぎず、当業者であれば、創造的な労働をすることなく、これらの図面に基づいて他の図面を得ることができる。

本開示の例示的な実施形態の清掃装置の清掃アセンブリの洗浄制御方法を例示的に示すフローチャート 本開示の例示的な実施形態の清掃装置の形状を例示的に示す模式図 本開示の例示的な実施形態の充電パイルの形状を例示的に示す模式図 本開示の例示的な実施形態の清掃装置が第１の姿勢で充電パイルに入った状態を例示的に示す模式図 本開示の洗浄槽の水位監視を例示的に示す模式図 本開示の洗浄槽の水位監視を例示的に示す模式図。 本開示の清掃装置が第２の姿勢で充電パイルに入る状態を例示的に示す模式図 本開示の対清掃装置の充電を例示的に示す模式図 本開示の充電パイル上の充電弾性シートを例示的に示す模式図 本開示の例示的な実施形態による清掃装置を例示的に示す側面図 本開示の例示的な実施形態による清掃装置の清掃アセンブリの洗浄制御装置を例示的に示すブロック図 本開示の例示的な実施形態による電子機器を例示的に示すブロック図 本開示の実施例にかかるクリーニングシステムの応用シナリオを示す模式図 本開示の実施例によるクリーニングシステムの制御方法を示すフローチャート 本開示の実施例による充電パイル上の指定位置での清掃装置の位置決めの制御を示す模式図 本開示の実施例による充電パイル上の指定位置から逸脱したときの清掃装置の制御を示す模式図 本開示の実施例による充電パイル上の指定位置から逸脱したときの清掃装置の制御を示す模式図 本開示の実施例による充電パイルの位置の再位置決めを示す模式図 本開示の実施例による清掃装置が充電パイルから離れるときの制御を示す模式図 本開示の実施例によるクリーニングシステムの制御装置を示すブロック図 本開示の実施例の方法を実現するための電子機器を示すブロック図

以下、添付図面を参照しながら例示的な実施形態を説明する。しかしながら、例示的な実施形態は多くの形態で実施することができ、ここに記載の例に限定されると理解されなく、逆に、提供されるこれらの実施形態は、本開示をより徹底的かつ完全に説明し、例示的な実施形態の思想を当業者に完全に伝えるために使用される。説明される特徴、構造または特性は任意に１つまたは複数の実施形態に組み合わせることができる。以下の説明において、本開示の実施形態を十分に理解するために多数の特定の詳細を提供する。しかし、当業者であれば、前記特定の詳細の１つまたは複数を省略し、または他の方法、構成要素、装置、ステップなどを使用して本開示の技術的解決策を実施することができることに留意されたい。他の場合、本開示の各側面の不明瞭さを避けるために、周知の技術的解決策を適切に省略する。

さらに、添付図面は本開示の概略図であり、必ずしも縮尺通りに描かれているわけではない。図面中の同じ符号は同じまたは類似の部分を示すため、それらの説明を繰り返しない。図面に示されるいくつかのブロック図は機能エンティティであり、必ずしも物理的またはロジック的に分離したエンティティに対応するわけではない。これらの機能エンティティは、ソフトウェアによって実現されるか、または１つまたは複数のハードウェアモジュールまたは集積回路で実現されるか、または異なるネットワークおよび／またはプロセッサ装置および／またはマイクロコントローラ装置で実現される。

図面に示されるフローチャートは例示的な説明に過ぎず、必ずしもすべてのステップを含むわけではない。例えば、あるステップを分解できるが、他のステップを組み合わせるかまたは一部を組み合わせることができるので、実際の状況に応じて実際の実行順序を変更することができる。

人々の生活水準の向上に伴い、掃除ロボットは徐々に庶民の家に持ち込まれ、人々にますます受けは入れられており、近い将来、掃除ロボットはテレビやエアコンなどの普通の家電製品のように各家庭に欠かせない掃除ヘルパーになり、製品も現在の初級スマートから高度のスマート化へと発展し、手動掃除を段階的に代替し、掃除ロボットはブラシまたはモップで埃や汚れなどを掃除することができるが、使用した後手動でブラシまたはモップを洗浄する必要があり、使用に不便であり、多くの時間を浪費する。

図１は本開示の例示的な実施形態の清掃装置の清掃アセンブリの洗浄制御方法を例示的に示すフローチャートである。図１を参照すると、清掃装置の清掃アセンブリの洗浄制御方法は以下のステップを含む。

Ｓ１２．清掃装置が第１の姿勢で充電パイルに入った後、前記充電パイル上の洗浄アセンブリを制御して前記清掃装置上の清掃アセンブリに対して洗浄タスクを実行する。

本開示の例示的な実施形態では、清掃装置は掃除ロボット、掃除機などの家屋清掃タスクを完了するための装置であり、この清掃装置は清掃・モッピング一体式ロボットであってもよく、清掃機能またはモッピング機能を別々に実行してもよく、清掃とモッピングの２つの機能を同時に実行してもよく、第１の姿勢とはロボットの正面が充電パイルに対向する姿勢を指し、ロボットは第１の姿勢で充電パイルに入った後、モッピング機能を有する洗浄部材が充電パイルに設けられた洗浄槽に入って洗浄部材を洗浄することができる。

図２を参照すると、図２は本開示の例示的な実施形態の清掃装置の形状を例示的に示す模式図であり、図２に示すように、清掃装置の正面２１は第１の姿勢で充電パイルに入る時に充電パイルに面する面であり、清掃装置の裏面２２は第２の姿勢で充電パイルに入る時に充電パイルに面する面であり、本開示中の清掃装置は図２に示す形状の他、円形、楕円形などの他の形状であってもよく、本開示において特に限定されることがない。

充電パイルとは清掃装置を充電し清掃装置を洗浄するなどの機能を有する装置を指し、図３を参照すると、図３は本開示の例示的な実施形態の充電パイル形状を例示的に示す模式図であり、図３に示すように、充電パイルはパイル本体３１および入口３２を含み、パイル本体３１に洗浄アセンブリが設けられ、入口３２は清掃装置が充電パイルに入る入口であり、本開示では充電パイルの形状は、図３に示す形状以外の他の形状、例えば直方体、立方体、楕円体などであってもよく、本開示では制限されない。洗浄アセンブリは充電パイルに設けられ、清掃装置を洗浄するための１つまたは複数のモジュールを指し、清浄水ポンプ、清浄水タンク、汚水ポンプ、汚水タンク、洗浄槽などを含み、清掃アセンブリは清掃装置に設けられ、清掃装置が屋内外を掃除するときに使用する掃除ブラシ、モップローラなどを指す。

図４を参照すると、図４は本開示の例示的な実施形態の清掃装置が第１の姿勢で充電パイルに入った場合を例示的に示す模式図であり、図４に示すように、清掃装置の本体４３が第１の姿勢で充電パイルパイル本体４１の入口から充電パイルに入った後、清掃装置本体４３の裏面４５が充電パイルの入口外側に面する一面である。清掃装置が第１の姿勢で充電パイルに入った後、充電パイル上の洗浄アセンブリを制御して清掃装置上の掃除ブラシ、モップなどの清掃アセンブリを洗浄する。清掃装置と充電パイルの間の通信は無線通信であり、具体的に赤外線通信モジュールによる通信であってもよいし、ｗｉ－ｆｉ（登録商標）によるデータ相互作用であってもよい。

本開示の例示的な実施形態では、清掃装置が第１の姿勢で充電パイルに入った後、清掃装置が非充電状態である。清掃装置が家屋を掃除するとき、ある領域を掃除した後充電パイルに戻ってモップを一度洗浄する場合があるが、この領域の掃除は２分または３分しかかからなく、例えば清掃装置が床の清掃のみを行うように設定され、床の清掃タスクが完了した後、清掃装置の消費電力はあまり高くなく、即ち清掃装置の電力は８０％以上であり、このとき清掃装置を充電する必要がなく、清掃装置のモップ、掃除ブラシなどの清掃アセンブリを洗浄すればよい。このようにすれば、電池の損失をある程度抑え、清掃装置電池の使用寿命を延ばすことができる。もちろん、カーペット領域を清掃する場合、カーペットを濡らさないようにするために、清掃装置はカーペット領域に入ったときだけ清掃モードを実行するように設定される。異なる床材によれば、清掃装置は様々な検出モードを通じて床材を検出し、検出結果に基づいて、制御システムによる清掃装置の制御によって異なる床材に対して異なる洗浄戦略を実施することができ、例えば、清掃装置上のジャイロスコープ、超音波センサ、転がりブラシ電流／回転数の変化により床材および／または媒体境界の検出を実現することができる。

本開示の例示的な実施形態では、清掃装置を制御して第１の姿勢で充電パイルに入れる方法は、清掃装置上のレーザー形成技術によって充電パイル上の予め設定されたハイライトパターンを検出するか、または予め設定された地図中の充電パイルの位置に応じて充電パイルの前に自動的にナビゲートすること、検出した充電パイル上の予め設定されたパターンに基づいて、清掃装置が第１の姿勢で充電パイルに移動するように、清掃装置の角度を調整すること、充電パイルに移動する過程中、清掃装置は本体上のセンサによって清掃装置の走行位置を検出し、清掃装置がある予め設定された位置に到達した後、清掃装置のモッピングローラを制御して充電パイル上の水槽に配置すること、を含む。

本開示の例示的な実施形態では、充電パイル上の洗浄アセンブリを制御して清掃装置上の清掃アセンブリに対して洗浄タスクを実行する工程は、清掃装置上のコントローラによって実現するか、充電パイル上のコントローラによって実現してもよい。

本開示の例示的な実施形態では、清掃装置上のコントローラによって実現するとき、清掃装置が第１の姿勢で充電パイルに入った後、清掃装置上のコントローラは、充電パイルを制御して清掃装置の掃除ブラシ、モップなどの清掃アセンブリを洗浄するために洗浄信号を送信する。

本開示の別の例示的な実施形態では、充電パイル上のコントローラによって実現するとき、清掃装置が第１の姿勢で充電パイルに入った後、充電パイル上のコントローラは、充電パイル上の洗浄アセンブリを制御して作業を行って、清掃装置の清掃アセンブリを洗浄する。

なお、本開示における充電パイルまたは清掃装置を制御してある動作を実行させることに関するすべての操作は、清掃装置上のコントローラまたは充電パイル上のコントローラによって制御され得るか、両者を組み合わせて充電パイルまたは清掃装置を制御してある動作を実行させる操作を実現でき、具体的な実現方法は上記操作方法と同様である。実際の応用における具体的な制御方法は本開示では制限されない。

本開示の例示的な実施形態では、清掃装置が第１の姿勢で充電パイルに入る方法は、清掃装置上のセンサによって充電パイル上の指示標識が検出されると、指示標識に基づいて、清掃装置を制御して第１の姿勢で充電パイルの目標位置に移動させることを含む。

具体的に、清掃装置を制御して第１の姿勢で充電パイルに入れる前に、まず清掃装置を制御して第１の姿勢で充電パイルに移動させ、つまり、正面を充電パイルに向かって移動させる。清掃装置が充電パイルをロックした後、清掃装置はまず充電パイルとの間の距離および所在位置を判断して、遠距離アライメントを開始する。ここで、充電パイル位置のロック、距離の判断およびアライメントの操作は、赤外線測距センサによって実現され得、遠距離アライメントの位置は清掃装置と充電パイルとの距離が３０ｃｍ～５０ｃｍの場合、アライメント操作を実行する。

アライメント後、清掃装置を制御して設定速度、例えば１０ｃｍ／ｓで充電パイルの前方から一定距離、例えば２５ｃｍ～３０ｃｍに移動させ、その後一定の速度、例えば２０ｃｍ／ｓの速度で充電パイルに移動させる。充電パイルに入れる過程中、壁面センサによって充電パイルサイドバッフル上の溝が識別された後、一定速度、例えば１０ｃｍ／ｓに減速して移動し、清掃装置上のモップローラが充電パイル上の洗浄槽の真上に位置するとき、清掃装置の移動を停止し、洗浄アセンブリを起動して通常の洗浄工程に移行する。もちろん、清掃装置を案内して充電パイルに移動させる方法は、例えばＬＤＳ、赤外線通信などの他の方法であってもよく、ここで特に制限されない。

清掃装置が充電パイルに戻れないという失敗信号を受信した場合、清掃装置を制御して一定距離、例えば３０ｃｍ～５０ｃｍ後退させた後、再び一定の速度、例えば２０ｃｍ／ｓの速度で充電パイルに戻す。充電パイルに戻った後に受信した接続信号が３～５回不安定な場合、清掃装置をパワーオフするように制御し、充電接触領域を清掃するか、またはエラーを報告する。

具体的に、清掃装置が充電パイルをロックした後、清掃装置が充電パイル内に戻るまでの動作の合計時間が予め設定されたパイル戻り時間を超えたと判断した場合、今回の充電パイルに戻る動作をキャンセルし、清掃装置を制御して３０ｃｍ後退させた後、充電パイルを再びロックしてから、充電パイルに戻る動作を実行する。連続して３～５回充電パイルに戻れない場合、ユーザに充電パイル付近の障害物の除去を促す音声放送を行う。

本開示の例示的な実施形態では、センサは壁面センサであり得、このセンサは充電パイルサイドバッフル上の溝を検出した後、この溝に基づいて、距離の変化を感知することができ、指示標識は充電パイル上の溝であり得、清掃装置の充電パイル上の位置を指示するために使用され、目標位置は清掃装置が到着するように設定された位置であり、その位置で清掃装置の洗浄を完了する。

本開示の例示的な実施形態では、充電パイル上の洗浄アセンブリを制御して清掃装置上の清掃アセンブリに対して洗浄タスクを実行することは、洗浄アセンブリを制御して放水操作を実行すること、清掃アセンブリを制御して洗浄処理を行い、清掃装置を制御して清掃アセンブリの脱水処理を行うこと、洗浄アセンブリを制御して汲み上げ操作を実行し、汚水の汲み上げ処理を行うこと、を含み、ここで、汚水は清掃アセンブリを洗浄処理した後発生される。

具体的に、放水操作とは、充電パイル中の清浄水ポンプを制御して清浄水タンクから水を充電パイル上の洗浄槽に放出して、清掃装置上の清掃アセンブリを洗浄することを指し、脱水処理とは、清掃装置上の清掃アセンブリに対してスピン乾燥、スクレーパーによる押圧脱水などの操作を指し、清掃装置の清掃アセンブリを完全に乾燥させるものではなく、洗浄後の清掃装置の清掃アセンブリの水が多すぎないようにして、家屋の掃除の過程で水がいたるところにこぼれるのを防ぐような操作を目指し、汲み上げ操作とは、充電パイル上の汚水ポンプを用いて洗浄槽と補助水槽中の汚水を汚水タンクに回収することを指し、以上の洗浄槽は清掃装置のモッピング部材を洗浄するための収容空洞であり、補助水槽は洗浄槽と並行に配置されてモッピング部材の洗浄スピン乾燥工程における出た水を収容する空洞であり、補助水槽の設置により水が充電パイルの底部の傾斜面に沿って地面に流れることを防止できる。

本開示の例示的な実施形態では、充電パイル上の清浄水ポンプを制御して清浄水タンクから水を洗浄槽に注入し、清掃装置の清掃アセンブリを洗浄し、洗浄を完了した後清掃アセンブリに対してスピン乾燥を行い、その後充電パイル上の汚水ポンプを用いて洗浄槽と補助水槽中の汚水を汚水タンクに回収する。

本開示の例示的な実施形態では、洗浄アセンブリを制御して放水操作を実行する前に、充電パイルを制御して清浄水タンクに対して注水操作を実行し、水位監視モジュールによって清浄水タンクの水位を監視し、清浄水タンクの水位が予め設定された水位に到達することを監視した時、充電パイルの注水操作を停止するように制御する。ここで、水位検出モジュールは水位センサであり得、清浄水タンク中の水位が清浄水タンクの予め設定された水位に到達することを監視した時、清浄水タンクへの注水を停止する。

本開示の例示的な実施形態では、清掃装置が充電パイルに入って目標位置に到達した後、清浄水タンクを制御して放水操作を実行し、清掃装置上の清掃アセンブリを洗浄する。放水過程で、清掃装置上のモップローラを設定された回転数、例えば６０ｒｐｍ／ｍｉｎ（６０回転／分）の回転数で回転させ、モップローラを湿らせるすように制御する。充電パイル上の洗浄槽が水で満たされた後、清浄水タンクの放水を制御し、モップローラを制御して自動洗浄工程に入るように制御する。

この自動洗浄工程は、モップローラを設定された回転数、例えば３５０ｒｐｍ／ｍｉｎ（３５０回転／分）の回転数で洗浄槽において回転させるか、まず時計回りに一定時間、例えば１５秒間回転させた後、反時計回りに一定時間、例えば１５秒間回転させるか、自動洗浄工程時間を例えば３０秒間に設定してもよい。洗浄後、洗浄槽中の汚水を汲み上げる。

本開示の例示的な実施形態では、洗浄アセンブリは、清浄水タンク、洗浄槽および水位監視モジュールを含み、洗浄アセンブリを制御して放水操作を実行することは、洗浄アセンブリ中の清浄水タンクを制御して放水操作を実行し、水を洗浄槽に注入すること、水位監視モジュールによって洗浄槽中の水位を監視すること、洗浄槽中の水位が予め設定された水位に到達することを監視した時、放水操作を停止することを含むことを特徴とする。

具体的に、充電パイル上の洗浄槽が水で満たされたかどうかを判断する方法は、浮き球と光遮断センサによって実現され得る。図５を参照すると、図５は、本開示の洗浄槽の水位監視の模式図を例示的に示す。図５に示すように、洗浄槽５１に水がない場合、浮き球５３が自然な下垂状態にあり、光遮断センサ５５間の光信号が浮き球５３の先端のロッカー５７によって遮断される。図６を参照すると、図６は、本開示の洗浄槽の水位監視を例示的に示す模式図である。図６に示すように、清浄水槽６１に水が注入された後、浮き球６３が上昇し始め、このとき、浮き球６３の先端のロッカー６７が下方に移動し、光遮断センサ６５間の光信号が遮断されないため、注水状態が維持され、浮き球６３が予め設定された位置に上昇した後、浮き球の先端のロッカー６７が光遮断センサ６５間の光信号を再び遮断し、清浄水槽６１が水で満たされたことを示す。

具体的に、注水過程で水面が変動することがあり、水面変動により浮き球が上下に揺れるため、洗浄槽中の実際の水位が目標水位に達する前に浮き球の先端のロッカーが光遮断センサ間の光信号を遮断して、注水を事前に停止してしまうという問題が発生する場合がある。この問題は、一定の時間間隔、例えば０．１秒間を設定し、光遮断時間が０．１秒間を超えた場合、洗浄槽への注水を停止することで解決することができる。

本開示の例示的な実施形態では、清掃装置を制御して清掃アセンブリを脱水処理することは、清掃アセンブリを予め設定された高さに上昇させ、清掃アセンブリが洗浄アセンブリから離れるように制御すること、清掃アセンブリを予め設定された回転数で回転させ、脱水処理を行うように制御することを含む。具体的に、清掃装置のモップローラを一定の回転数、例えば１１００ｒｐｍ／ｍｉｎ（１１００回転／分）の回転数で回転させ、同時にスクレーパーでモップローラを脱水処理するように制御する。もちろん、洗浄槽中の汚水が排出された後、清掃アセンブリを直接制御してスクレーパーで一定時間干渉的に回転させ、その後、より高い回転数でスピン乾燥処理を行うために清掃アセンブリを上昇させる。

本開示の例示的な実施形態では、洗浄アセンブリを制御して汲み上げ操作を実行し、汚水を汲み上げ処理することは、汚水を汲み上げ処理して、汚水を汚水タンクに貯留することを含む。

本開示の例示的な実施形態では、洗浄タスクが完了した後、洗浄アセンブリ中の清浄水タンクを制御して放水操作を実行し、洗浄槽をすすぐ。清掃装置の洗浄タスクが完了した後、洗浄槽の自己洗浄作業を行い、具体的に、清浄水タンクから洗浄槽に注水し、水流で洗浄槽の底壁および側壁上の汚れをすすいだ後、洗浄槽の自己洗浄により発生した汚水を汲み上げ処理して、汚水タンクに貯留する。同時に、洗浄槽の先端に設けられた汚水槽に放水口を設け、この放水口から高速で液体を吐出して汚水槽内に旋回流を形成することができる。すすぎおよび汚水汲み上げ方法としては、すすぎしながら汚水を汲み上げたり、一定時間すすいだ後汚水を汲み上げたりすることが考えられ、具体的な洗浄槽自己洗浄方法は本開示では特に制限されない。洗浄槽自己洗浄の方法により、清掃装置の洗浄自動化度をさらに向上させ、手動操作を減らし、清掃装置の使用快適性を向上させることができる。

Ｓ１４．前記洗浄タスクが洗浄プロセスの最後の洗浄タスクである場合、前記洗浄タスクが完了して脱水処理が行われた後、前記清掃装置を制御して前記充電パイルから退出し、前記清掃装置を制御して前記第１の姿勢と異なる第２の姿勢で前記充電パイルに入れる。

本開示の例示的な実施形態では、洗浄タスクが洗浄プロセス中の最後の洗浄タスクではない場合、洗浄タスクが完了した後、清掃装置を制御して次回の家屋洗浄タスクを実行させる。

ここで、洗浄タスクとは充電パイル上の洗浄アセンブリにより清掃装置の清掃アセンブリを洗浄するプロセスを指し、一回洗浄プロセスとは清掃装置が予め設定された領域を完全に洗浄するプロセスを指し、例えば、今回、ロボットがリビングルームを掃除するように指定された場合、上記一回洗浄プロセスとは、清掃装置がリビングルーム全体を完全に掃除するプロセスであり、清掃装置が部屋全体を掃除するように指定された場合、上記一回洗浄プロセスとは、清掃装置が部屋全体を掃除するプロセスである。

最後の洗浄タスクとは、一回洗浄プロセスにおいて最後に清掃装置の清掃アセンブリを洗浄することを指し、つまり、今回の洗浄が完了した後、清掃装置はもはや部屋掃除タスクを行わなく、次回の家屋洗浄タスクとは、一回洗浄プロセスにおいて清掃装置が掃除されていない領域を継続的に掃除するタスクを指す。清掃装置の清掃アセンブリの洗浄が最後ではない場合、一回洗浄プロセスが終了していなく、つまり一部の指定領域が掃除されていないことを意味し、その場合、清掃装置の清掃アセンブリの洗浄が完了した後、清掃装置が次回の家屋洗浄タスクを継続的に実行し、つまり掃除されていない領域を掃除するように制御される。

本開示の例示的な実施形態では、洗浄タスクが一回洗浄プロセスの最後の洗浄タスクである場合、洗浄タスクが完了した後、清掃装置を制御して充電パイルから退出し、前記清掃装置を制御して第２の姿勢で前記充電パイルに入れる。清掃装置を制御して充電パイルを出る特別な例については後述する。なお、洗浄タスク、一回洗浄プロセス、最後の洗浄タスクの内容は上記の内容と同様であり、第２の姿勢とは、清掃装置の裏面が前方に向く姿勢を指し、つまり第２の姿勢は第１の姿勢が１８０度回転した後の姿勢である。

本開示の例示的な実施形態では、洗浄タスクが完了した後、清掃装置は清掃状態に切り替わる。清掃装置が充電パイルを出るとき、主輪走行距離計は主輪が一定距離後退したことを検出した後、清掃装置に配置されたレーザー測距センサによって洗浄ロボットが充電パイルを完全に出るかどうかを判断する。

図７を参照すると、図７は、本開示の清掃装置が第２の姿勢で充電パイルに入る様子を例示的に示す模式図であり、図７に示すように、清掃装置の本体７３が第２の姿勢で充電パイルパイル本体７１の入口から充電パイルに入った後、清掃装置本体７３の正面７５が充電パイルの入口外側に向く面である。なお、第２の姿勢は、第１の姿勢と異なる他の姿勢であってもよく、すなわち、充電パイルに入る姿勢は正面が充電パイルに向く状態ではない姿勢であってもよく、一定角度が変化した姿勢が挙げられ、例えば第２の姿勢は清掃装置の正面が左または右に３０度または６０度回転した後の姿勢であり、この姿勢で充電パイルに入り、第１の姿勢と異なる他の姿勢で充電パイルに入る方法はすべて本方法の範囲に含まれる。

本開示の例示的な実施形態では、清掃装置を制御して第１の姿勢で充電パイルの正面に移動させ、ここで、充電パイルの正面は清掃装置が充電パイルの入口に入る方向における面であり、清掃装置と充電パイルとの距離が予め設定された距離よりも小さいとき、清掃装置を制御して第２の姿勢で充電パイルの正面に移動させ充電パイルに入れる。

本開示の例示的な実施形態では、清掃装置が第２の姿勢で充電パイルに入る前に、まず清掃装置の正面が充電パイルに向かって移動し、つまり第１の姿勢で充電パイルに向かって移動される。この際に、清掃装置のサイドブラシとメインブラシは戻りチャージ回転数、すなわち予め設定された固定回転数を維持する。

清掃装置が充電パイルにロックされた後、清掃装置は、まず充電パイルとの距離および所在位置を判断して、遠距離アライメントを開始する。ここで、充電パイルの位置ロック、距離判断およびアライメント操作は、赤外線測距センサによって実現され、遠距離アライメントについては、清掃装置が充電パイルから一定距離、例えば３０ｃｍ～５０ｃｍ離れた場合、アライメント操作が行われる。アライメント後、清掃装置が設定速度、例えば１０ｃｍ／ｓで充電パイルの前方から一定距離、例えば２５ｃｍ～３０ｃｍに移動し、清掃装置の裏面が充電パイルに面するように１８０度方向転換するように制御される。旋回後、設定速度、例えば２０ｃｍ／ｓの速度で充電パイルに移動する。

充電パイルに入る過程で、壁面センサによって充電パイルのサイドバッフル上の溝が識別された後、一定速度、例えば１０ｃｍ／ｓに減速して移動し、充電パイル上の充電弾性シートと清掃装置両側の充電弾性シートが接続されたことを示す信号を受信した場合、清掃装置が移動を停止し、次の命令を待つように制御される。

充電パイル上の充電弾性シートと清掃装置両側の充電弾性シートが安定して接続されたことを示す信号を受信した場合、充電モジュールを開始し、通常の充電流れに入る。充電パイル上の充電弾性シートと清掃装置両側の充電弾性シートが不安定して接続されたことを示す信号を受信した場合、清掃装置が一定距離、例えば３０ｃｍ～５０ｃｍ前進し、再び一定速度、例えば２０ｃｍ／ｓの速度で充電パイルに戻り、すなわち清掃装置が充電パイルを出た後再度充電パイルに入って充電弾性シートの有効な接続を実現するように制御される。充電パイルに戻った後受信した接続信号が３～５回連続して不安定な場合、清掃装置がパワーオフし、充電接触領域をクリーニングするか、またはエラー処理を行うように制御される。

本開示の例示的な実施形態では、清掃装置が予め設定された時間内に充電パイルに入ることに失敗した場合、清掃装置が音声エラー操作を実行するように制御される。清掃装置が充電パイルにロックされてから、清掃装置が充電パイル内に戻る動作の合計時間が予め設定されたパイル戻り時間を超えると判断された場合、今回の充電パイル戻り動作をあきらめ、清掃装置が一定距離、例えば３０ｃｍ前進した後、再び充電パイルのロックを行い、充電パイル戻り動作を再び実行するように制御される。充電パイル戻りが３～５回連続して失敗した場合、音声放送を行い、ユーザに充電パイル付近の障害物を取り除くことを提示する。

本開示の例示的な実施形態では、充電パイルは充電モジュールを含み、清掃装置を制御して第２の姿勢で充電パイルの正面に向かって移動させ、充電パイルに入れた後、清掃装置の電力情報を取得すること、電力情報が予め設定された電力閾値よりも小さい場合、充電モジュールを制御して清掃装置に対して充電操作を実行させることを含む。図８を参照すると、図８は、本開示の清掃装置の充電を例示的に示す模式図である。図８に示すように、清掃装置が第２の姿勢で充電パイルに入った後、清掃装置の充電弾性シートと充電パイルの充電弾性シートが接触し、図中の８１と８３に示すように、清掃装置の充電を開始する。

本開示の例示的な実施形態では、洗浄タスクが完了する前に、清掃装置の電力が低く、例えば１０％または２０％未満であることが検出された場合、清掃装置を制御して第２の姿勢で充電パイルに入れて充電する。ここで、充電パイルに戻って充電する必要がある電力閾値は、実際の状況に応じて設定され、清掃装置が家屋または他の場所の清掃中電力がなくなって作業を継続できなくなったり、充電パイルに戻れなかったりする事態を回避することができる。もちろん、充電前に、清掃装置は清掃アセンブリを洗浄処理し、洗浄が完了した後第２の姿勢で充電パイルに入って充電してもよく、このようにすれば、清掃アセンブリ上の清掃されなかったゴミが清掃アセンブリに集約してその後の洗浄が困難になることを回避することができる。

本開示の例示的な実施形態では、清掃装置が第２の姿勢で充電パイルに入った後、清掃装置の残量の値を読み取り、この値が予め設定された電力閾値未満である場合、充電パイルを制御して充電する。例えば、清掃装置が一回の家屋洗浄タスクを完了して洗浄した後、第２の姿勢で充電パイルに戻った場合、清掃装置の残量が９０％以上であると、充電せず、残量が９０％以下であると充電する。このようにすれば、清掃装置の電池を保護することができ、電池の使用寿命をさらに延長することができる。充電過程で、制御システムは保存済の地図と残り洗浄面積に基づいて清掃装置の電力需要量を推定して算出し、充電量が残り面積の清掃を保証できると判断された場合パイルから退出し清掃タスクを実行し、清掃効率を向上させることができる。

一実施形態では、ユーザは、モバイル端末を介して清掃装置の動作を手動で設定し、モバイル端末が無線通信を介して清掃装置と通信し、このモバイル端末はリモコンやスマートハンドヘルドデバイスにインストールされた制御プログラムであってもよい。具体的に、モバイル端末は、例えば清掃装置のタイミング清掃時間、パイル戻り充電タイミング、清掃起動タイミング、パイル戻り補水タイミング、パイル戻りアセンブリ洗浄および清掃タイミングなどを手動で設定することができる。

一般に、清掃装置の清掃過程で、コントローラは清掃装置の電池の電力を監視し、予め設定されたパラメータに応じて、電力があるパーセント（例えば１０％）未満である場合、清掃を停止して充電パイルに戻って充電するように制御し、電力があるパーセント（例えば９５％）に上昇する場合パイルから退出し前回の清掃停止位置および方位に移動して前回の清掃を継続し、もちろん、よりスマートな装置では、コントローラは地図情報に基づいて清掃済面積および残り清掃面積を算出し、残り清掃面積に必要なおおよその電力を算出した後、今回の充電プロセスにおいて残り清掃面積に必要な電力と次回の充電パイル戻りに必要な電力を算出し、スマートな中断点と連続清掃機能を実現することができる。

しかしながら、清掃装置に対する異なるユーザのカスタマイズのニーズおよび上記スマートな中断点と連続清掃機能を有しないある装置に適応するために、モバイル端末を通じて関連するパラメータを設定すればよい。例えば、ユーザは、モバイル端末を通じてタイミング清掃の日時を設定し、タイミング時刻になると、清掃装置は清掃動作を実行し、ユーザによって設定された第１回戻りチャージ残量に基づいて、清掃装置の残量が設定値未満である場合、戻りチャージ動作を実行し、ユーザによって設定された第１回戻りチャージ充電電力に基づいて、清掃装置の電力が設定値に達すると充電停止かつ継続清掃の動作を実行し、前回の戻りチャージ時の位置および方位に移動して前回の清掃動作を継続し、ユーザによって設定された第２回戻りチャージ残量に基づいて、清掃装置の残量が設定値未満である場合、戻りチャージ動作を再度実行し、ユーザによって設定された第２回戻りチャージ充電電力に基づいて、清掃装置の電力が設定値に達すると充電停止かつ継続清掃の動作を再度実行する。もちろん、ユーザは、毎回の戻りチャージ残量と戻りチャージ充電電力を設定したり、清掃装置にデフォルトの戻りチャージ残量と戻りチャージ充電電力を設定したりすることができる。

清掃装置の電池電力が長期間満充電状態になって電池を損傷するのを回避するために、充電制御とタイミング清掃を組み合わせて、コントローラは清掃装置の充電アダプタの入力電力を検出して識別し、清掃装置がパイルに戻る時の現在電力がユーザによって設置された戻りチャージ充電電力に充電するまでの充電時間を算出し、例えば：現在電力が５％、ユーザによって設定された戻りチャージ充電電力が８０％、充電推定時間が３時間、ユーザによって設定されたタイミング清掃時間がＡＭ１０:００である場合、制御システムの制御電源制御チップはＡＭ７:００から充電を開始し、ＡＭ１０:００からタイミング清掃を実行し始める。もちろん、清掃装置が清掃タスクを完了した後充電パイルに戻った直後に充電を開始してもよく、ユーザによって設定された充電電力に充電した後充電を停止し、設定されたタイミング清掃時間になると清掃タスクを開始してもよい。

ユーザによってタイミング清掃および電力パラメータを手動することに加えて、清掃装置がモッピングタスクを実行するとき、清掃装置の予定モッピング時刻、モッピングのためにパイルに戻る時刻、パイル戻り補水時刻、補水量などのパラメータを手動で設定してもよく、例えば、ＡＭ１０:００にパイルから退出しモッピングし、モッピングを１０分間実行した後パイルに戻ってモップを洗浄し、清掃装置の水タンクの水位がある目盛りまで減少するとパイル戻り補水を実行し、パイル戻り補水がある目盛りになると充電停止かつ継続モッピングを実行するように設定してもよい。

本開示の例示的な実施形態では、図９を参照すると、図９は、本開示の充電パイル上の充電弾性シートを例示的に示す模式図である。図９に示すように、充電パイルの充電弾性シート９１および充電弾性シート９３は、充電パイルの左側サイドバッフル９５と右側サイドバッフル９７に設けられる。図１０を参照すると、図１０は、本開示の例示的な実施形態による清掃装置の側面図を例示的に示し、図１０に示すように、清掃装置の左側１０１と清掃装置の右側１０３はそれぞれ清掃装置両側の側面図であり、清掃装置の充電弾性シート１０５は清掃装置の左側１０１に取り付けられ、充電弾性シート１０７は清掃装置の右側１０３に取り付けられる。図９に示す充電パイルの充電弾性シート９１と充電弾性シート９３にそれぞれ磁石を追加で取り付け、清掃装置両側の充電弾性シート１０５と充電弾性シート１０７に導電性ハードウェアを追加で取り付ける。

本開示の例示的な実施形態では、清掃装置が第２の姿勢で充電パイルに入り、充電パイルと清掃装置の充電弾性シートが近接した後、磁石が導電性ハードウェアを引き付け、清掃装置両側の充電弾性シートと充電パイル両側サイドバッフル上の充電弾性シートが接触し、充電パイルを制御して清掃装置を充電する。このようにすれば、充電を行わない場合、充電パイル上の充電弾性シートが磁石に密着しているので、清掃装置が充電パイルに出入りする際の摩擦が回避され、清掃装置の清掃アセンブリの洗浄タスクを実行する際に、汚水が充電弾性シートにかかることを回避することもできるので、本出願中の充電方法は、充電弾性シートが汚れて電気的に腐食することを防止し、機器外観の両側面を傷つくことを防止し、磁石により充電パイル上の充電弾性シートと清掃装置両側の充電弾性シートの接触力を高めて、清掃装置の正常充電を確保することができる。

理解できるように、上記の設置は、充電弾性シートが洗浄槽からできるだけ遠ざかり、洗浄後の汚水が充電弾性シートを汚染や損傷するのを回避することを目的とし、ある実施形態では、充電弾性シートを他の合理的な方法で清掃装置と充電パイルに配置してもよく、必要に応じて封止して同じまたは類似の技術的効果を達成してもよく、ここで特に制限されない。

本開示の例示的な実施形態では、清掃装置を制御して第２の姿勢で充電パイルに入れた後、充電パイルが空気排出モジュールを起動し、清掃アセンブリを乾燥処理するように制御されることをさらに含む。ファンは、充電パイルの底部であって、清掃装置の真下に位置し、空気出口が充電パイルの前方に位置し、充電状態の清掃装置のモップローラと整列し、清掃装置の充電状態で、充電パイルがファンを起動して清掃装置のモップローラをブロードライするように制御される。清掃装置が充電状態でないとき、充電パイルがファンを起動して清掃装置のモップローラをブロードライするように制御されてもよい。例えば、清掃装置が第２の姿勢で充電パイルに入った後、ファンを起動して清掃装置のモップローラをブロードライし、この過程で清掃装置が充電状態にあるかどうかを考慮する必要がない。

さらに、本例示的な実施形態は清掃装置の清掃アセンブリの洗浄制御装置をさらに提供する。

図１１は、本開示の例示的な実施形態の清掃装置の清掃アセンブリの洗浄制御装置１１０を例示的に示すブロック図である。図１１を参照すると、本開示の例示的な実施形態による清掃装置の清掃アセンブリの洗浄制御装置１１０は、第１の姿勢制御モジュール１１１、第２の姿勢制御モジュール１１３を含み得る。

具体的に、第１の姿勢制御モジュール１１１は、清掃装置が第１の姿勢で充電パイルに入った後、充電パイル上の洗浄アセンブリを制御して清掃装置上の清掃アセンブリに対して洗浄タスクを実行するために使用され、第２の姿勢制御モジュール１１３は、洗浄タスクが一回洗浄プロセスの最後の洗浄タスクである場合、洗浄タスクを完了した後、清掃装置を制御して充電パイルから退出し、清掃装置を制御して第２の姿勢で充電パイルに入れるために使用され、ここで、第２の姿勢は第１の姿勢と異なる。

本開示の例示的な実施例では、第１の姿勢制御モジュール１１１は、清掃装置上のセンサによって充電パイル上の指示標識を検出し、指示標識は清掃装置の充電パイルにおける位置を指示するために使用され、指示標識に応じて、清掃装置を制御して第１の姿勢で充電パイルの目標位置に移動させるように配置される。

本開示の例示的な実施例では、第１の姿勢制御モジュール１１１は、洗浄アセンブリが放水操作を実行し、清掃アセンブリを洗浄処理し、清掃装置が清掃アセンブリを脱水処理し、洗浄アセンブリが汲み上げ操作を実行し、汚水を汲み上げ処理するように制御されるように配置され、ここで、汚水は清掃アセンブリを洗浄処理した後発生される。

本開示の例示的な実施例では、第１の姿勢制御モジュール１１１は、洗浄アセンブリ中の清浄水タンクが放水操作を実行し、水を洗浄槽に注入し、水位監視モジュールによって洗浄槽中の水位を監視し、洗浄槽中の水位が予め設定された水位に達することを監視したとき、放水操作を停止するように制御されるように配置される。

本開示の例示的な実施例では、第１の姿勢制御モジュール１１１は、清掃アセンブリが予め設定された高さまで上昇し、清掃アセンブリが洗浄アセンブリから離れ、清掃アセンブリが予め設定された回転数で回転操作を実行して、脱水処理を行い、または汚水を汲み上げた後、清掃アセンブリが水掻きのために回転し、その後清掃アセンブリを制御して上昇させ洗浄アセンブリから離れてスピン乾燥操作を実行するように配置される。

本開示の例示的な実施例では、第１の姿勢制御モジュール１１１は、洗浄アセンブリが汚水を汲み上げ処理して、汚水を汚水タンクに貯留するように制御されるように配置される。

本開示の例示的な実施例では、第１の姿勢制御モジュール１１１は、洗浄アセンブリ中の清浄水タンクを制御して放水操作を実行させ、洗浄槽に対して水洗操作を実行するように配置される。

本開示の例示的な実施例では、第１の姿勢制御モジュール１１１は、洗浄タスクが一回洗浄プロセス中の最後の洗浄タスクではない場合、洗浄タスクを完了した後、清掃装置が次回の家屋洗浄タスクを実行するように制御されるように配置される。

本開示の例示的な実施例では、第２の姿勢制御モジュール１１３は、清掃装置が第１の姿勢で充電パイルの正面に向かって移動し、ここで、充電パイルの正面は清掃装置が充電パイルの入口に入る方向の面であり、清掃装置と充電パイルとの距離が予め設定された距離未満である場合、清掃装置が第２の姿勢で充電パイルの正面に向かって移動して充電パイルに入るように制御されるように配置される。

本開示の例示的な実施例では、第２の姿勢制御モジュール１１３は、清掃装置が予め設定された時間に充電パイルに戻れない場合、清掃装置が音声エラー操作を実行するように制御されるように配置される。

本開示の例示的な実施例では、第２の姿勢制御モジュール１１３は、清掃装置の電力情報を取得し、電力情報が予め設定された電力閾値未満である場合、充電モジュールが清掃装置に対して充電操作を実行するように制御されるように配置される。

本開示の例示的な実施例では、第２の姿勢制御モジュール１１３は、空気排出モジュールが清掃アセンブリを乾燥処理するように制御されるように配置される。

本開示の例示的な実施例では、本明細書に記載の方法を実施することができるプログラム製品が記憶されたコンピュータ可読記憶媒体をさらに提供する。いくつかの可能な実施形態では、本開示の各側面は、前記プログラム製品が端末装置上で実行されるとき、前記端末装置が本明細書に記載した「例示的方法」部分で説明した本開示の様々な例示的な実施形態のステップを端末装置に実行させるプログラムコードを含むプログラム製品の形態で実施することもできる。

本開示の実施形態による上記方法を実施するためのプログラム製品は、ポータブルコンパクトディスク読み取り専用メモリ(ＣＤ-ＲＯＭ)の形態であってよくプログラムコードを含み、端末装置、例えばパーソナルコンピュータ上で実行され得る。しかしながら、本開示のプログラム製品はこれに限定されるものではなく、本明細書において、可読記憶媒体はプログラムを格納または記憶する任意の有形媒体であってもよく、このプログラムは命令実行システム、装置またはデバイスによって使用されるか、または組み合わせて使用されてもよい。

前記プログラム製品は１つまたは複数の可読媒体の任意の組合せであってもよい。可読媒体は、可読信号媒体または可読記憶媒体であってもよい。可読記憶媒体は例えば電気、磁気、光、電磁、赤外線、または半導体のシステム、装置またはデバイス、または以上の任意の組合せであってもよいが、これらに限定されない。可読記憶媒体のより具体的な例（非網羅的なリスト）としては、１つまたは複数のワイヤによる電気的接続、ポータブルディスク、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラム可能読み取り専用メモリ（ＥＰＲＯＭまたはフラッシュメモリ）、光ディスク、ポータブルコンパクトディスク読み取り専用メモリ(ＣＤ-ＲＯＭ)、光ストレージデバイス、磁気ストレージデバイス、または上記の任意の適切な組み合わせが列挙され得る。

コンピュータ可読信号媒体は、ベースバンドで、または搬送波の一部として伝播されるデータ信号を含み得、可読プログラムコードはデータ信号の中で運ばれる。この伝播されるデータ信号は、電磁信号、光信号または上記の任意の適切な組み合わせを含むが、これらに限定されない。可読信号媒体は、可読記憶媒体以外の任意の可読媒体であってもよく、この可読媒体は命令実行システム、装置またはデバイスによって使用されるか、または組み合わせて使用するためにプログラムを送信、伝播または転送してもよい。

可読媒体に含まれるプログラムコードは任意の適切な媒体によって転送され、無線、有線、光ケーブル、ＲＦなど、または上記の任意の適切な組み合わせであってもよいが、これらに限定されない。

１つまたは複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで本開示の動作を実行するためのプログラムコードを記述し得、前記プログラミング言語は、ＪａｖａやＣ++などのオブジェクトポインティングプログラミング言語が含まれ、また、「Ｃ」言語などの従来の手続き型プログラミング言語や同様のプログラミング言語も含まれる。プログラムコードは、ユーザコンピューティング装置上で完全に実行してもよいし、独立したソフトウェアパッケージとして、ユーザコンピューティング装置上で部分的に実行してもよいし、ユーザコンピューティング装置上で部分的に、リモートコンピューティング装置上で実行してもよいし、リモートコンピューティング装置またはサーバーで完全に実行してもよい。リモートコンピューティング装置の場合、リモートコンピューティング装置は、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）又はワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を含む任意のタイプのネットワークを介してユーザコンピューティング装置に接続されてもよく、又は外部のコンピューティング装置に（例えば、インターネットサービスプロバイダを用いてインターネットを介して）接続されてもよい。

本開示の例示的な実施例では、上記方法を実施することができる電子機器をさらに提供する。

本開示の各側面はシステム、方法またはプログラム製品として実施され得ることが、かかる技術分野の当業者によって理解されるであろう。したがって、本開示の各側面は、完全にハードウェアの実施形態、完全にソフトウェアの実施形態（ファームウェア、マイクロコードなどを含む）、またはハードウェアとソフトウェアを組み合わせた実施形態で具体化され得、ここで「回路」、「モジュール」または「システム」と呼ぶ。

以下、図１２を参照して本開示によるこのような実施形態の電子機器１２００を説明する。図１２に示される電子機器１２００は一例にすぎず、本開示の実施例の機能および使用範囲を制限するものではない。

図１２に示すように、電子機器１２００は汎用コンピューティング装置の形態となる。電子機器１２００のアセンブリは、上記少なくとも１つの処理ユニット１２１０、上記少なくとも１つの記憶ユニット１２２０、異なるシステムアセンブリ（記憶ユニット１２２０および処理ユニット１２１０を含む）を接続するバス１２３０、表示ユニット１２４０を含み得るが、これらに限定されない。

記憶ユニット１２２０は、ランダムアクセス記憶ユニット（ＲＡＭ）１２２０１および／またはキャッシュ記憶ユニット１２２０２などの揮発性記憶ユニットの形態の可読媒体を含み、さらに読み取り専用記憶ユニット（ＲＯＭ）１２２０３を含み得る。

記憶ユニット１２２０は、一組（少なくとも１つ）のプログラムモジュール１２２０５を有するプログラム／ユーティリティ１２２０４を含んでもよく、このようなプログラムモジュール１２２０５は、オペレーティングシステム、１つまたは複数のアプリケーションプログラム、他のプログラムモジュールおよびプログラムデータを含むが、これらに限定されなく、これらのそれぞれまたはいくつかの組み合わせはネットワーク環境の実装を含むことがある。

バス１２３０は、記憶ユニットバスまたは記憶ユニットコントローラ、周辺バス、グラフィックス加速ポート、処理ユニットまたは様々なバス構造のいずれかのバス構造を使用するローカルバスのうちの１つまたは複数の構造であり得る。

電子機器１２００は、１つまたは複数の外部装置１３００（例えばキーボード、ポインティング装置、ブルートゥース装置など）と通信することもでき、ユーザが電子機器１２００と対話することを可能にする１つまたは複数の装置と通信することもでき、および／または電子機器１２００が１つまたは複数の他のコンピューティング装置と通信できる任意の装置（例えばルーター、モデムなど）と通信することもできる。このような通信は、入力／出力（Ｉ／Ｏ）インターフェイス１２５０を介して行われる。また、電子機器１２００は、ネットワークアダプタ１２６０を介して、１つまたは複数のネットワーク（例えばローカルネットワーク（ＬＡＮ）、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）および／またはパブリックネットワーク、例えばインターネット）と通信することもできる。図に示すように、ネットワークアダプタ１２６０は、バス１２３０を介して電子機器１２００の他のモジュールと通信する。図に示していないが、他のハードウェアおよび／またはソフトウェアモジュールを電子機器１２００と組み合わせて使用することができ、マイクロコード、デバイスドラバラ、冗長処理ユニット、外部ディスクドライブアレイ、ＲＡＩＤシステム、テープドライブおよびデータバックアップストレージシステムなどを含むが、これらに限定されないことを理解されたい。

本開示による実施例は、クリーニングシステム用の制御方法をさらに提供し、ここで、クリーニングシステムは清掃装置および充電パイルを含む。一例として、このようなクリーニングシステムにおいて、清掃装置は上記実施例で説明されるいずれかの清掃装置であり得、充電パイルは上記実施例で説明されるいずれかの充電パイルであり得る。したがって、上記実施例のいずれか１つにおける清掃装置および／または充電パイルの具体的な設定が、以下に説明するクリーニングシステムにおける対応の清掃装置および／または充電パイルに等価的に適用され得ることは、当業者はにとって容易に想到し得る。もちろん、本開示の他の実施例では、クリーニングシステムにおける清掃装置および充電パイルはまた、前記実施例における清掃装置および充電パイルと異なる可能性があることも示される。

図１３は、本開示の実施例にかかるクリーニングシステム１０の応用シナリオを示す模式図である。図１３に示すように、クリーニングシステム１０は充電パイル１１および清掃装置１３を含み、清掃装置１３は充電パイル１１に設けられた傾斜軌道１２に沿って充電パイル１１に移動しまたは充電パイル１１から離れることができる。清掃装置１３が軌道１２に沿って充電パイル１１から離れた後、指定領域内（例えば屋内）で床を清掃することができる。清掃装置１３が軌道１２に沿って充電パイル１１に移動した後、充電パイル１１で充電または集塵などのメンテナンス処理が行われる。図１３に示すように、それぞれ清掃装置１３が充電パイル１１に充電される状態Ｓと、清掃装置１３が充電パイル１１にメンテナンスされる状態Ｓ'を示す。上記プロセスは、人手を介さずに自動的に実行され得、本開示の実施例は、クリーニングシステム１０がより信頼性が高く、インテリジェントであるように、いくつかの特別な状況に対処するために、上記プロセスの制御方法を提供する。

図１３に示す例では、クリーニングシステム１０は掃除ロボットとして示されているが、本開示の実施例のクリーニングシステムの制御方法は他の任意のクリーニングシステムにも適用することができることを理解するのは容易である。

図１４は、本開示の実施例によるクリーニングシステムの制御方法２００のフローチャートである。図１４に示すように、クリーニングシステムの制御方法２００は以下のステップを含む。

ステップＳ２１０において、清掃装置の現在の作業状態を取得する。

ステップＳ２２０において、清掃装置が予め設定された作業状態にあると判断された後、清掃装置と充電パイル間の相対位置を決定する。

ステップＳ２３０において、相対位置に基づいて清掃装置の駆動輪に駆動力を付与して、清掃装置が充電パイルに対して移動するか、または充電パイルに留まるように制御する。

具体的に、ステップＳ２１０において、まず清掃装置の現在の作業状態を取得する。実施例によれば、清掃装置が、清掃装置のダストボックス中のゴミを充電パイルの集塵箱に収集する、または充電パイル上の洗浄アセンブリによって清掃装置の清掃アセンブリを洗浄する、または充電パイルによって清掃装置を充電するという作業状態中の少なくとも１つの作業状態にある場合、この清掃装置が予め設定された作業状態にあると決定される。

クリーニングシステムは、それと協働する充電パイルを使用して清掃装置に取り付けられたモッピングローラを洗浄することができる。モッピングローラの洗浄プロセスにおいて,モッピングローラは、洗浄効果を達成するために、高速で回転し、充電パイル上の突起構造と干渉することが要求される。しかし、洗浄のためのモッピングローラの高速回転中、機器の振動や充電パイル上の突起構造の反作用力などにより、清掃装置が洗浄時の指定位置から離脱する恐れがあり、より深刻には、充電パイルから滑り落ちることもある。その結果、モッピングローラは充電パイル上の突起構造や洗浄スクレーパーと効果的に協働することができず、洗浄効果が得られない。

ステップＳ２２０において、清掃装置が上記予め設定された作業状態にあると判断された場合、さらに清掃装置と充電パイル間の相対位置を決定し、清掃装置の充電パイルからの離間度合いを取得して、これにより、洗浄中に清掃装置を充電パイルに滑り落ちることなく安定に保つための後続措置が容易になる。

ステップＳ２３０において、相対位置に基づいて清掃装置の駆動輪に駆動力を付与する。具体的な実施例では、清掃装置の充電パイル上の指定位置からの離間度合い、例えば指定位置からの距離に基づいて清掃装置の移動を制御することができる。

本開示による実施例によれば、清掃装置の現在の作業状態および清掃装置と充電パイル間の相対位置に基づいて清掃装置の移動を制御することにより、実際の特殊状況および緊急事態に基づいて清掃装置の移動を調整し、より信頼性が高くインテリジェントな制御を実現し、ユーザの使用体験を改善する。

実施例によれば、相対位置に基づいて清掃装置の駆動輪に駆動力を付与することは、清掃装置が充電パイル上の指定位置に移動した場合に、清掃装置が充電パイルに向かって移動する方向に沿って、清掃装置の駆動輪に駆動力を付与することを含み得る。この駆動力は、清掃装置の充電パイルから離れる方法への移動を引き起こす力を打ち消すことができる。清掃装置が指定位置にあるとき、清掃装置の駆動輪に低いデューティ比の駆動力を継続的に付与し、駆動輪が前進する傾向を持つことが可能であり、このとき、清掃装置は既に指定位置にあるため、清掃装置は充電パイルに対して移動を続けることはできず、この駆動力によって、重力の作用下で充電パイルの傾斜した駐車面に沿って清掃装置が滑ることを克服することができ、あるいは、ベースステーションでの洗浄作業や集塵作業によって清掃装置を指定位置から押し出す反作用力を打ち消すことができる。

さらに、実施例によれば、清掃装置が充電パイル上の指定位置に移動する前に、清掃装置が充電パイルに移動する方向に沿って、第１の速度で清掃装置の駆動輪に駆動力を付与する。清掃装置が充電パイルに移動する過程で、駆動輪が第１の速度で前進し、第１の速度は通常の歩行速度であってもよく、通常の歩行速度より高くても低くてもよい。

さらに、実施例によれば、清掃装置が充電パイル上の指定位置に移動する前に、清掃装置が充電パイルに移動する方向に沿って、第２の速度で清掃装置の駆動輪に駆動力を付与する。第２の速度は予め設定されたアルゴリズムに基づいて調整された速度である。

図１５は、本開示の実施例による清掃装置が充電パイル上の指定位置に安定的に保持されることを制御する模式図であり、以下、図１５を参照して説明する。

この実施例では、清掃装置は、清掃装置のダストボックス中のゴミを充電パイル中の大きな集塵箱に取集したり、または充電パイル上の洗浄アセンブリを使用して清掃装置上のモッピング機能付きのモッピングローラまたはモップを洗浄したりする、種々の方法で充電パイルと相互作用し得る。相互作用過程で、清掃装置は、力によって充電パイルおよび最適な相互作用位置から離される。図１５に示すように、充電パイル１５１は傾斜軌道１５２を有し、清掃装置１５３が軌道１５２を介して充電パイル１５１上の指定位置に移動する。上記相互作用の実行過程で、作用力Ｎが発生し、作用力Ｎは清掃装置１５３を充電パイル１５１から押し退ける方向を向かい、その結果、清掃装置１５３が充電パイル３１上の指定位置から離れ、上記相互作用過程に悪影響を及ぼす可能性がある。

いくつかの実施例では、清掃装置１５３の移動を連続制御方法で制御することができる。具体的に、清掃装置１５３が充電パイル１５１上の指定位置に到達したら、作用力Ｎの影響を排除するように、相互作用が完了するまで、清掃装置１５３の車輪の駆動モータに低いデューティ比が連続的に適用される。

このようにすれば、清掃装置の位置を効果的に保持することができるが、連続的に低いデューティ比でモータを駆動するため、小さいデューティ比の連続適用が特定の作業状態以外では適さなく、清掃装置が充電パイルに駐車され特定作業状態にないとき、ユーザは清掃装置を充電パイルから引き出す必要があることがあり、このとき、駆動輪が依然として前進する傾向がある場合、引き出す際にユーザに困難をもたらす。

いくつかの実施例では、清掃装置１５３の移動を固定モード方式で制御することができる。具体的に、相互作用の開始時に、まず清掃装置１５３の車輪の駆動モータに大きなデューティ比を適用し、清掃装置１５３が指定位置まで移動するかまたは戻るようにする。その後、付与されたデューティ比を経時的な作用力Ｎの影響を排除するのに十分に小さなデューティ比に減少させ、清掃装置１５３を充電パイル１５１上の指定位置に保持することができるようにする。

このように、まず大きいなデューティ比で清掃装置の駆動モータを制御するので、清掃装置は逸脱前の指定位置に迅速に移動するかまたは戻ることができるが、高い速度に起因して、清掃装置は充電パイルに衝突し、清掃装置のエッジおよび充電パイルの表面、ひいては清掃装置の車輪の摩耗を引き起こす可能性がある。

いくつかの実施例では、フィードバック制御方式で清掃装置１５３の移動を制御する。具体的に、まず２つの状態、すなわちインプレース状態およびアウトオブプレース状態が定義され、それぞれ異なる制御モードを使用する。インプレース状態とは、清掃装置１５３が充電パイル１５１上の指定位置にある状態を指す。清掃装置１５３が指定位置に到達すると、作用力Ｎの影響を十分に打ち消すことができる低いデューティ比で清掃装置１５３の車輪の駆動モータを制御する。アウトオブプレース状態、すなわち上記インプレース状態と反対である状態で、ＰＩＤ調整を含む方法で清掃装置１５３の車輪の駆動モータを制御する。いくつかの実施例では、より良い制御効果のために、清掃装置１５３はアウトオブプレース状態からインプレース状態に切り替わるとき短い時間（例えば１秒間）、アウトオブプレース状態で連続的に制御されてもよい。

具体的な実施例では、インプレース状態かアウトオブプレース状態かを判断するためにセンサを使用し、例えば、清掃装置１５３が指定位置に到達すると緩衝材のトリガー状態、清掃装置１５３のレーダーセンサからフィードバックされるパターン状態、清掃装置１５３上のインプレーススイッチのトリガー状態、清掃装置１５３の車輪の過電流状態、清掃装置１５３のジャイロスコープ傾斜角の状態、および以上の１つ以上のセンサ状態の組み合わせなどに基づいて判断してもよく、本開示の実施例はここに限定されない。

このように、速度制御アルゴリズムを採用して清掃装置の駆動モータを制御しているので、清掃装置を逸脱前の指定位置に迅速に戻すことができるとともに、清掃装置と充電パイルの衝突、清掃装置のエッジおよび充電パイルの表面の摩耗を回避することができる。

本開示による実施例によれば、清掃装置が充電パイル上の指定位置にあるとき、清掃装置の車輪の駆動モータに低いデューティ比を付与し、図１５に示すように、駆動によって発生する力Ｎ'は、清掃装置の車輪に前進する傾向を与え、この傾向により清掃装置の可能な後退を打ち消すことができるので、清掃装置は充電パイル上の指定位置に確実位置し、清掃装置と充電パイル間の相互作用を確実する。

実施例によれば、相対位置に基づいて清掃装置の駆動輪に駆動力を付与することは、清掃装置と充電パイル上の指定位置との間の距離が予め設定された閾値以下である場合、清掃装置が充電パイルに向かう方向へ移動させるように駆動し、清掃装置が充電パイル上の指定位置まで移動すると、清掃装置の停止を停止することをさらに含んでもよい。

他の実施例では、相対位置に基づいて清掃装置の駆動輪に駆動力を付与することは、清掃装置と充電パイル上の指定位置との間の距離が予め設定された閾値よりも大きい場合、予め設定された期間内で、清掃装置と充電パイル間の相対位置が変化しなく、予め設定された期間の後、清掃装置の予め設定された作業状態に関連する装置の状態が変化するかどうかを判断し、清掃装置の予め設定された作業状態に関連する装置の状態が変化しない場合、清掃装置が充電パイルに向かう方向へ移動するように駆動し、清掃装置が充電パイル上の指定位置まで移動すると、清掃装置の駆動を停止し、清掃装置の予め設定された作業状態に関連する装置の状態が変化した場合、清掃装置と充電パイル間の相対位置を変化しないように保持する。

図１６Ａおよび図１６Ｂは、本開示の実施例による充電パイル上の指定位置から逸脱する清掃装置を制御する模式図である。以下、図１６Ａおよび図１６Ｂを参照して説明する。

クリーニングシステムのメンテナンスとき、ユーザは、便宜上、清掃装置を充電パイルから離す代わりに、手動で充電パイルから引き出すことがある。このとき、ユーザが充電パイルを地面から動かさない場合、清掃装置は後退およびバックラブロジックに入り、ユーザの操作流暢性に悪影響を及ぼす。

図１６Ａおよび図１６Ｂに示すように、清掃装置１６３が電源オン状態にあるとき、清掃装置１６３のコントローラは清掃装置１６３の主輪走行距離計の移動状態を連続的に監視する。主輪走行距離計は閾値を有し、清掃装置１６３が充電パイル１６１の傾斜軌道１６２上から自然に滑り落ちるＯＤＯ値を測定する。清掃装置１６３のコントローラがＯＤＯ値の変化を検出すると、ＯＤＯ値の変化に応じて制御する。実施例によれば、ＯＤＯ値Ｄ≦閾値であれば、図１６Ａに示すように、清掃装置１６３が第１バックラブロジックに入る。ＯＤＯ値Ｄ'＞閾値であれば、図１６Ｂに示すように、清掃装置１６３が第２バックラブロジックに入る。

第１バックラブロジックでは、清掃装置１６３が元の状態（例えば、充電状態または集塵状態）に復元するまで、清掃装置１６３の両輪が同期して逆回転する。また、他の実施例では、清掃装置１６３の主輪の過電流保護または清掃装置１６３の主輪電流がある閾値より大きい場合、主輪の回転を停止し、電磁ブレーキを起動する。

第２バックラブロジックでは、清掃装置１６３はある時間、例えば数分間、所定の位置に留まる。滞留期間中に、集塵盒出し入れ、崖センサトリガー、主輪落下センサトリガー、パイル前面トリガーなどの状態変化がなければ、予め設定された時間に清掃装置１６３は元の状態（例えば、充電状態または集塵状態）に復元する。上記状態が変化した場合、清掃装置１６３はその場に留まり、何にもしない。

本開示の実施例によれば、ユーザが積極的に清掃装置を遠ざけ、清掃装置自体が指定位置から逸脱する異なる状況を明確に区別することができるので、異なる状況に応じて清掃装置をそれぞれ制御でき、クリーニングシステムの知能およびユーザ体験を向上させることができる。

実施例によれば、清掃装置が予め設定された作業状態にあると判断される場合、充電パイルの移動状態を監視し、充電パイルの移動状態が変化した後、清掃装置の再位置決め、および再位置決め結果による予め記憶した充電パイルの位置更新を実現する。

図１７は、本開示の実施例による充電パイルの位置の再位置決めを示す模式図である。以下、図１７を参照して説明する。

図１７に示すように、クリーニングシステムは「地図保存」機能を有し、この機能は、充電パイル１７１の位置が固定されている必要があるという前提条件でのみ有効である。清掃装置１７３の充電中、充電パイル１７１の位置が広範囲に移動した場合（例えば、図１７に示すように、充電パイル１７１が位置Ａから位置Ｂに移動した）、清掃装置１７３は充電パイル１７１の傾斜軌道１７２を経って充電パイル１７１から離れた後、長い時間の再位置決めがない場合、ＳＬＡＭ（ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ａｎｄ ｍａｐｐｉｎｇ、同時多発的なローカライズとマッピング）位置決めにエラーが発生し、清掃装置１７３は正常に清掃できない。しかし、再位置決め時間が長いため、充電パイルから離れた後に再位置決め操作が毎回実施されると、毎回の清掃予熱時間が長くなり、ユーザ体験に深刻な影響を与える。

実施例によれば、清掃装置１７３が充電パイル１７１にある場合、清掃装置１７３が移動した（実際には清掃装置１７３は充電パイル１７１とともに移動した）ことを発見すると、パイルと同時に移動して再位置決める。

具体的な実施例では、清掃装置１７３が予め設定された状態に入った後、ジャイロスコープ、落下センサ、主輪走行距離計などのセンサによって清掃装置１７３の移動状態を連続的に監視する。上記いずれのセンサによって清掃装置１７３の移動状態が変化したこを検出された後、すなわちセンサによって清掃装置１７３の移動状態が変化したことが検出された後、センサによって清掃装置１７３の移動が停止したことを検出された後、清掃装置１７３はパイルと同時に移動して再位置決めを実行し始める。

清掃装置１７３と充電パイル１７１が相対的に静止している場合、清掃装置１７３の再位置決めにより予め記憶された地図における充電パイル１７１の位置を決定する。

具体的な実施例では、清掃装置１７３の再位置決めは、ＬＤＳおよび／またはカメラによって行われ、再位置決めプロセスはおよそ次のようになり、清掃装置１７３はその場で回転し、ＬＤＳおよび／またはカメラを介して再位置決めを行い、失敗した場合に、清掃装置１７３は再位置決めのための距離だけ移動する。再位置決めは、地図に記憶された障害物／目標物位置に対する清掃装置１７３の相対的な位置決めに依存してのみ実行される。清掃装置１７３が充電パイル１７１上で再位置決めされるとき、カメラ／またはカメラが充電パイル１７１の外側を向かいていない場合、再位置決めはＬＤＳにのみ依存する。

具体的な実施例では、「パイルと同時に移動して再位置決め」ロジックに入った後、清掃装置１７３は、パイル上の再位置決めのために、充電パイル１７１上でＬＤＳレーザーセンサを起動する。パイル上で再位置決めとき、清掃装置１７３のＬＤＳセンサは現在レーザー地図と清掃装置１７３（充電パイル１７１）移動前の地図との類似度を照合し、地図の類似度がある閾値より低いと、清掃装置１７３が「パイルと同時に変位」を行ったと判断する。同時に、パイル上の再位置決めが成功した後、清掃装置５３は、最後に保存した充電パイル１７１の位置をクリアし、現在位置を充電パイル１７１の位置として再マーキングする。清掃装置１７３のパイル上の再位置決めが失敗した場合、清掃装置１７３が充電パイル１７１から離れて、通常局所再位置決めロジックに入り、再位置決めが成功した後最後の充電パイル１７１のマーキング位置をクリアし、現在位置を新しい充電パイル１７１の位置としてマーキングする。清掃装置の充電電極および充電パイルの充電電極が接触しているかどうかに基づいて、清掃装置は、現在充電パイル上で充電しているか、または他のタスクを実行していることを知ることができる。もちろん、他の方法によって判断してもよく、本開示の実施例では特に限定されない。

本開示による実施例によれば、大型充電パイルが採用された場合清掃装置のリーブパイル開始清掃体験が最適化される。

実施例によれば、清掃装置が予め設定された作業状態を終了し、充電パイルから離れようとすると判断された後、清掃装置と充電パイル間の相対位置を取得し、清掃装置と充電パイル間の相対位置が変化しないと判断されたと、清掃装置は充電パイルから離れる方向に沿って、第３の速度で清掃装置の駆動輪に駆動力を付与する。第３の速度は清掃装置の通常作業速度よりも大きい。

図１８は、本開示の実施例による清掃装置が充電パイルから離れるときの制御を示す模式図である。以下、図１８を参照して説明する。

図１８に示すように、充電パイル１８１は傾斜軌道１８２を有し、清掃装置１８３は軌道１８２を経って充電パイル１８１に移動した後、清掃装置１８３が充電パイル１８１に保持される必要があるため、充電パイル１８１に一般に清掃装置１８３の車輪駐車溝またはバッフルが設けられ、清掃装置１８３が充電パイル１８１の軌道１８２に沿って滑り落ちることを防止する。

清掃装置１８３が予め設定された作業状態で設定された作業を完了した後、例えば、清掃装置の充電が完了し、他の動作のために充電パイル１８１から離れようとする場合、充電時のヘッド方向によって、充電領域から離れるために最初に後退または前進する。環境地面、充電パイルの構造および清掃装置の構造間の干渉、車輪滑り、または清掃装置上の地面接触アセンブリの抵抗により、車輪が移動するように制御されても実際に移動しない現象につながることがある。

本開示の実施例では、この現象を狙い、まず清掃装置１８３が充電パイル１８１から離脱していないかどうかを判断する。具体的に、まず、カウンタに車輪回転を用いることを考慮し、滑りの可能性があるため、判断できる保証はない。ここで、制御前のＬＤＳデータと時間経過後のデータとを比較することで、清掃装置１８３が充電パイル１８１から離脱していないかどうかを判断することができる。清掃装置１８３が充電パイル１８１から離脱していないと判断する場合、高い速度Ｖで清掃装置１８３を短距離ダッシュするように制御することにより、充電パイル１８１に引っ掛かる確率を低減する。

本開示による実施例によれば、清掃装置が充電パイルから迅速に離れることを可能にする制御を実現でき、クリーニングシステムの使用体験を最適化することができる。

本開示の実施例は、クリーニングシステムの制御装置をさらに提供する。図１９は、本開示の実施例によるクリーニングシステムの制御装置１９０を示すブロック図である。クリーニングシステムの制御装置１９０は、取得モジュール１９１、決定モジュール１９２および駆動モジュール１９３を含む。

実施例によれば、取得モジュール１９１は、清掃装置の現在作業状態を取得するように構成される。決定モジュール１９２は、清掃装置が予め設定された作業状態にあると決定された場合、清掃装置と充電パイル間の相対位置を決定するように構成される。駆動モジュール１９３は、相対位置に応じて清掃装置の駆動輪に駆動力を付与し、清掃装置の充電パイルに対する移動または充電パイル上での保持を制御するように構成される。

以上の各機能モジュールの具体的な操作は、前記実施例中のクリーニングシステムの制御方法２００の操作ステップを参照すればよく、ここで説明を省略する。

以上の各機能モジュールの具体的な操作は、前記実施例中のクリーニングシステムの制御方法２００の操作ステップを参照すればよく、ここで説明を省略する。

本開示の実施例は、上記各種方法の電子機器をさらに提供する。図２０は、本開示の実施例の方法を実現する電子機器２０のブロック図である。電子機器は、各種形態のデジタルコンピュータ、または各種形態のモバイル装置、または他の類似のコンピューティング装置を示すことを意図している。本明細書に示された部材、それらの接続および関係、およびそれらの機能は例示に過ぎず、本明細書の記載を制限すること、および／または本開示の実施を要求することを意図していない。

図２０に示すように、装置２は、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）２０２に記憶されたコンピュータプログラムまたは記憶ユニット２０８からランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）２０３にロードされたコンピュータプログラムに従って、各種の適切な動作および処理を実行するための計算ユニット２０１を備える。ＲＡＭ２０３は、装置２の操作に必要な各種のプログラムおよびデータを記憶することができる。計算ユニット２０１、ＲＯＭ２０２およびＲＡＭ２０３はバス２０４を介して互いに接続される。入力／出力（Ｉ／Ｏ）インターフェイス２０５もバス２０４に接続される。

装置２内に、キーボード、マウスなどの入力ユニット２０６と、様々なディスプレイ、スピーカなどの出力ユニット２０７と、磁気ディスク、光ディスクなどの記憶ユニット２０８と、ネットワークカード、モデム、無線通信トランシーバーなどの通信ユニット２０９という複数の部材がＩ／Ｏインターフェイス２０５に接続される。通信ユニット２０９は、装置２がインターネットのコンピュータネットワークおよび／または各種の通信ネットワークを介して他の装置と情報／データを交換するために使用される。

計算ユニット２０１は、処理および算出能力を有する汎用および／または専用処理アセンブリであり得る。計算ユニット２０１のいくつかの例示は、中央処理ユニット（ＣＰＵ）、グラフィックス処理ユニット（ＧＰＵ）、各種の専用人工知能（ＡＩ）算出チップ、各種の機器学習モデルアルゴリズムを実行する計算ユニット、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、および任意の適切なプロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラなどを含むが、これらに限定されない。計算ユニット２０１は上記で説明される各方法および処理を実行する。

本明細書に記載されたシステムおよび技術の各種実施形態は、デジタル電子回路システム、集積回路システム、フィールドプロるラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、専用集積回路（ＡＳＩＣ）、専用標準製品（ＡＳＳＰ）、システムオンチップシステム（ＳＯＣ）、負荷プログラマブルロジック装置（ＣＰＬＤ）、コンピュータハードウェア、ファームウェア、ソフトウェア、および／またはそれらの組み合わせで実施できる。これらの各種の実施形態は、１つまたは複数のコンピュータプログラムにおいて実施され、この１つまたは複数のコンピュータプログラムは、少なくとも１つのプログラマブルプロセッサを含むプログラマブルシステムにおいて実行および／または解釈され得、このプログラマブルプロセッサは専用または汎用プログラマブルプロセッサであり得、ストレージシステム、少なくとも１つの入力装置、および少なくとも１つの出力装置からデータおよび命令を受信し、データおよび命令をストレージシステム、少なくとも１つの入力装置、および少なくとも１つの出力装置に送信する。

本開示の方法を実施するためのプログラムコードは、１つまたは複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述され得る。これらのプログラムコードは、汎用コンピュータ、専用コンピュータまたは他のプログラマブルデータ処理装置のプロセッサまたはコントローラに提供されて、プログラムコードがプロセッサまたはコントローラによって実行されるとフローチャートおよび／またはブロック図に指定される機能／操作が実現される。プログラムコードは完全にまたは部分的に機器で実行されてもよく、独立したソフトウェアパッケージとして部部的に機器で実行されて、かつ部分的にリモート機器で実行されるか、または完全にリモート機器またはサーバーで実行されてもよい。

本開示の文脈では、機器可読媒体は、命令実行システム、装置または装置使用または命令実行システム、装置または装置と組み合わせて使用するプログラムを含む有形媒体であってもよい。機器可読媒体は、機器可読信号媒体または機器可読記憶媒体であってもよい。機器可読媒体は、電子、磁気、光学、電磁、赤外線、または半導体システム、装置またはデバイス、または上記の任意の適切な組み合わせを含み得るが、これらに限定されない。機器可読記憶媒体のより具体例は、１つまたは複数のワイヤに基づく電気接続、ポータブルコンピュータディスク、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブル読み取り専用メモリ（ＥＰＲＯＭまたはフラッシュメモリ）、光ファイバー、ポータブルコンパクトディスク読み取り専用メモリ（ＣＤ-ＲＯＭ）、光学記憶デバイス、磁気記憶デバイス、または上記の任意の適切な組み合わせであり得る。

コンピュータシステムは、クライアントとサーバーを含む。クライアントとサーバーは一般に、互いに遠隔で配置され通信ネットワークを介して相互作用する。対応のコンピュータで実行されて互いにクライアント-サーバー関係を有するコンピュータプログラムによってクライアントとサーバーの関係を確立する。

以上の実施形態の説明から、当業者は、ここでの例示的な実施形態がソフトウェアによって実現されてもよく、ソフトウェアと必要なハードウェアをくみあわせることによって実現されてもよい。したがって、本開示による実施形態の技術的解決策は、ソフトウェア製品の形で具体化されてもよく、このソフトウェア製品は、一台のコンピューティング装置（パーソナルコンピュータ、サーバー、端末装置、またはネットワーク装置など）に本開示による実施形態の方法を実行させるための複数の命令を含む非揮発性記憶媒体（ＣＤ-ＲＯＭ、Ｕディスク、モバイルハードディスクなど）またはネットワークに格納されてもよい。

また、上記図面は、本開示の例示的な実施例の方法に含まれる処理の単なる概略図であり、限定することを意図していない。上記図面に示された処理は、これらの処理の時間順序を示すものでも、制限するものでもないことは容易に理解される。さらに、これらの処理は、例えば、複数のモジュールにおいて同期的または非同期的に実行され得ることも、容易に理解される。

上記の詳細な説明において、動作実行のための装置の複数のモジュールまたはユニットが言及されているが、この分割は必須ではないことに留意されたい。実際には、本開示による実施形態によれば、上記の２つ以上のモジュールまたはユニットの特徴および機能は１つのモジュールまたはユニットで具体化され得る。逆に、上記した１つのモジュールまたはユニットの特徴および機能は、複数のモジュールまたはユニットにさらに分割されて具体化されてもよい。

本出願は、本開示によって開示されていない本技術分野における一般的な知識または技術手段を含む、本開示のあらゆる変形、用途または適切な変化を対象とすることを意図している。明細書および実施例は例示的なものに過ぎず、本開示の真の範囲および精神は特許請求の範囲によって示される。

Claims (27)

1. 清掃装置が第１の姿勢で充電パイルに入った後、前記充電パイル上の洗浄アセンブリを制御して前記清掃装置上の清掃アセンブリに対して洗浄タスクを実行すること、
   前記洗浄タスクが洗浄プロセスの最後の洗浄タスクである場合、前記洗浄タスクが完了した後、前記清掃装置を制御して前記充電パイルから退出し、前記清掃装置を制御して前記第１の姿勢と異なる第２の姿勢で前記充電パイルに入れることを含む、ことを特徴とする清掃装置の清掃アセンブリの洗浄制御方法。
2. 前記清掃装置が第１の姿勢で充電パイルに入った後、前記清掃装置は非充電状態にある、ことを特徴とする請求項１に記載の清掃装置の清掃アセンブリの洗浄制御方法。
3. 清掃装置は第１の姿勢で充電パイルに入ることは、
   前記清掃装置上のセンサによって前記充電パイル上の前記清掃装置の前記充電パイル上の位置を指示するための指示標識を検出すること、
   前記指示標識に基づいて、前記清掃装置を制御して前記第１の姿勢で前記充電パイルの目標位置に移動させること、を含む、ことを特徴とする請求項１に記載の清掃装置の清掃アセンブリの洗浄制御方法。
4. 前記の前記充電パイル上の洗浄アセンブリを制御して前記清掃装置上の清掃アセンブリに対して洗浄タスクを実行させることは、
   前記洗浄アセンブリを制御して放水操作を実行させ、前記清掃アセンブリを洗浄処理すること、
   前記清掃装置を制御して前記清掃アセンブリを脱水処理すること、
   前記洗浄アセンブリを制御して汲み上げ操作を実行させ、汚水を汲み上げ処理することを含み、
   前記汚水は前記清掃アセンブリを洗浄処理した後は発生される、ことを特徴とする請求項１に記載の清掃装置の清掃アセンブリの洗浄制御方法。
5. 前記洗浄アセンブリは、清浄水タンク、洗浄槽および水位監視モジュールを含み、前記の前記洗浄アセンブリを制御して放水操作を実行させることは、
   前記洗浄アセンブリ中の清浄水タンクを制御して放水操作を実行させて、水を前記洗浄槽に注入すること、
   前記水位監視モジュールによって前記洗浄槽中の水位を監視すること、
   前記洗浄槽中の水位が予め設定された水位に到達したことを監視した場合、前記放水操作を停止すること、を含む、ことを特徴とする請求項４に記載の清掃装置の清掃アセンブリの洗浄制御方法。
6. 前記の前記清掃装置を制御して前記清掃アセンブリを脱水処理することは、
   前記清掃アセンブリを制御して前記洗浄アセンブリから離れるように、予め設定された高さまで上昇させること、
   前記清掃アセンブリを制御して予め設定された回転数で回転操作を実行させて脱水処理を行うこと、を含む、ことを特徴とする請求項４に記載の清掃装置の清掃アセンブリの洗浄制御方法。
7. 前記洗浄アセンブリは汚水タンクを含み、前記の前記洗浄アセンブリを制御して汲み上げ操作を実行させ、汚水を汲み上げ処理すること、
   前記清掃アセンブリを制御して前記汚水に対して前記汲み上げ処理を実行させ、前記汚水を前記汚水タンクに貯留すること、を含む、ことを特徴とする請求項４に記載の清掃装置の清掃アセンブリの洗浄制御方法。
8. 前記の前記洗浄タスクが完了した後、
   前記洗浄アセンブリ中の清浄水タンクを制御して放水操作を実行させ、前記洗浄槽に対して水洗操作を実行することを含む、ことを特徴とする請求項５に記載の清掃装置の清掃アセンブリの洗浄制御方法。
9. 前記洗浄制御方法は、
   前記洗浄タスクが洗浄プロセス中の最後の洗浄タスクではない場合、前記洗浄タスクが完了した後、前記清掃装置を制御して次回の家屋洗浄タスクを実行させることをさらに含む、ことを特徴とする請求項１に記載の清掃装置の清掃アセンブリの洗浄制御方法。
10. 前記の前記清掃装置を制御して第２の姿勢で前記充電パイルに入れることは、
    前記清掃装置を制御して前記第１の姿勢で前記充電パイルの正面に向かって移動させ前記充電パイルの正面は前記清掃装置が前記充電パイルに入る入口方向の面であること、
    前記清掃装置と前記充電パイルとの距離が予め設定された距離未満である場合、前記清掃装置を制御して前記第２の姿勢で前記充電パイルの正面に移動させ、前記充電パイルに入れること、を含む、ことを特徴とする請求項１に記載の清掃装置の清掃アセンブリの洗浄制御方法。
11. 前記清掃装置と前記充電パイルとの距離が予め設定された距離未満である場合、前記清掃装置を制御して前記第２の姿勢で前記充電パイルの正面に向かって移動させ、前記充電パイルに入れることは、
    前記清掃装置が予め設定された時間内で前記充電パイルに入らない場合、前記清掃装置を制御して音声エラー操作を実行させることを含む、ことを特徴とする請求項１０に記載の清掃装置の清掃アセンブリの洗浄制御方法。
12. 前記充電パイルは充電モジュールを含み、前記清掃装置を制御して前記第２の姿勢で前記充電パイルの正面に向かって移動させ、前記充電パイルに入った後、
    前記清掃装置の電力情報を取得すること、
    前記電力情報が予め設定された電力閾値未満である場合に、前記充電モジュールを制御して前記清掃装置に対して充電操作を実行することを含む、ことを特徴とする請求項１０に記載の清掃装置の清掃アセンブリの洗浄制御方法。
13. 前記洗浄アセンブリは空気排出モジュールを含み、前記清掃装置を制御して前記第２の姿勢で前記充電パイルの正面に向かって移動させ、前記充電パイルに入った後、
    前記空気排出モジュールを制御して前記清掃アセンブリに対して乾燥処理を実行することを含む、ことを特徴とする請求項１０に記載の清掃装置の清掃アセンブリの洗浄制御方法。
14. 清掃装置が第１の姿勢で充電パイルに入った後、前記充電パイル上の洗浄アセンブリを制御して前記清掃装置上の清掃アセンブリに対して洗浄タスクを実行するための第１の姿勢制御モジュールと、
    前記洗浄タスクが洗浄プロセスの最後の洗浄タスクである場合、前記洗浄タスクが完了した後、前記清掃装置を制御して前記充電パイルから退出し、前記清掃装置を制御して前記第１の姿勢と異なる第２の姿勢で前記充電パイルに入れるための第２の姿勢制御モジュールとを備える、ことを特徴とする清掃装置の清掃アセンブリの洗浄制御装置。
15. 清掃装置および充電パイルを備えるクリーニングシステムの制御方法であって、
    前記清掃装置の現在作業状態を取得すること、
    前記清掃装置が予め設定された作業状態にあることが決定される場合、前記清掃装置と前記充電パイルとの間の相対位置を決定すること、
    前記相対位置に基づいて、前記清掃装置の駆動輪に駆動力を付与して、前記清掃装置を制御して前記充電パイルに対して移動させるか、または前記充電パイルに保持すること、を含む、ことを特徴とするクリーニングシステムの制御方法。
16. 前記清掃装置が予め設定された作業状態にあることが決定されることは、
    前記清掃装置が、
    前記清掃装置のダストボックス中のゴミを前記充電パイルの集塵箱に収集する、
    前記充電パイル上の洗浄アセンブリにより前記清掃装置の清掃アセンブリを洗浄する、
    という作業状態中の少なくとも１つの作業状態にある場合、前記清掃装置が予め設定された作業状態にあることを決定する、ことを特徴とする請求項１５に記載の方法。
17. 前記相対位置に基づいて前記清掃装置の駆動輪に駆動力を付与することは、
    前記清掃装置が前記充電パイル上の指定位置に移動した場合、前記清掃装置の駆動輪に前記清掃装置が前記充電パイルに移動する方向に沿った第１の駆動力を付与することを含み、前記第１の駆動力は、前記清掃装置が前記充電パイルから離れて移動する力を相殺する力であり、前記指定位置は前記予め設定された作業状態に関連する、ことを特徴とする請求項１６に記載の方法。
18. 前記相対位置に基づいて前記清掃装置の駆動輪に駆動力を付与することは、
    前記清掃装置が前記充電パイル上の前記指定位置に移動する前に、前記清掃装置が前記充電パイルに移動する方向に沿って、第１の速度で前記清掃装置の駆動輪に駆動力を付与することをさらに含む、ことを特徴とする請求項１７に記載の方法。
19. 前記相対位置に基づいて前記清掃装置の駆動輪に駆動力を付与することは、
    前記清掃装置が前記充電パイル上の前記指定位置に移動する前に、前記清掃装置が前記充電パイルに移動する方向に沿って、第２の速度で前記清掃装置の駆動輪に駆動力を付与することをさらに含み、前記第２の速度は予め設定されたアルゴリズムに基づいて調整された速度である、ことを特徴とする請求項１７に記載の方法。
20. 前記清掃装置が予め設定された作業状態にあることを決定することは、
    前記清掃装置が、
    前記清掃装置のダストボックス中のゴミを前記充電パイルの集塵箱に収集する、
    前記充電パイル上の洗浄アセンブリにより前記清掃装置の清掃アセンブリを洗浄する、
    前記充電パイルにより前記清掃装置を充電するという作業状態中の少なくとも１つの作業状態にある場合、前記清掃装置が予め設定された作業状態にあることを決定する、ことを特徴とする請求項１５に記載の方法。
21. 前記の相対位置に基づいて前記清掃装置の駆動輪に駆動力を付与することは、
    前記清掃装置と前記充電パイル上の指定位置との間の距離が予め設定された閾値以下である場合、前記清掃装置が前記充電パイル上の指定位置に移動するまで、前記清掃装置を駆動して前記充電パイルの方向に移動させると、前記清掃装置に対する駆動を停止することをさらに含み、前記指定位置は前記予め設定された作業状態に関連する、ことを特徴とする請求項２０に記載の方法。
22. 前記の相対位置に基づいて前記清掃装置の駆動輪に駆動力を付与することは、
    前記清掃装置と前記充電パイル上の指定位置との間の距離が前記予め設定された閾値より大きい場合、予め設定された期間内で、前記清掃装置と前記充電パイルとの間の相対位置を変化しないように保持すること、
    前記予め設定された期間を経った後、前記清掃装置の前記予め設定された作業状態に関連する装置の状態が変化したかどうかを決定すること、
    前記清掃装置の前記予め設定された作業状態に関連する装置の状態が変化しない場合、前記清掃装置が前記充電パイル上の前記指定位置に移動するまで、前記清掃装置を駆動して前記充電パイルの方向に移動させると、前記清掃装置に対する駆動を停止すること、
    前記清掃装置の前記予め設定された作業状態に関連する装置の状態が変化した場合、前記清掃装置と前記充電パイルとの間の相対位置を変化しないように保持すること、を含む、ことを特徴とする請求項２１に記載の方法。
23. 前記清掃装置が予め設定された作業状態にあることを決定した場合、前記充電パイルの移動状態を監視すること、
    前記充電パイルの移動状態が変化した後、前記清掃装置により再位置決めを行うこと、
    前記再位置決め結果に応じて予め記憶した前記充電パイルの位置を更新すること、をさらに含む、ことを特徴とする請求項１５に記載の方法。
24. 前記清掃装置の前記予め設定された作業状態が完了し、前記充電パイルから離れようとすることが決定される場合、前記清掃装置と前記充電パイルとの間の相対位置を取得すること、
    前記清掃装置と前記充電パイルとの間の相対位置が変化しないことが決定される場合、前記清掃装置が前記充電パイルから離れて移動する方向に沿って、第３の速度で前記清掃装置の駆動輪に駆動力を付与することをさらに含み、前記第３の速度は前記清掃装置の通常作業時の速度よりも大きい、ことを特徴とする請求項１５に記載の方法。
25. 清掃装置と充電パイルを備えるクリーニングシステムの制御装置であって、
    前記清掃装置の現在作業状態を取得するように構成された取得モジュールと、
    前記清掃装置が予め設定された作業状態にあることが決定される場合、前記清掃装置と前記充電パイルとの間の相対位置を決定するように構成された決定モジュールと、
    前記相対位置に基づいて前記清掃装置の駆動輪に駆動力を付与して、前記清掃装置を制御して前記充電パイルに対して移動させるか、または前記充電パイルに保持するように構成された駆動モジュールと、を備える、ことを特徴とするクリーニングシステムの制御装置。
26. コンピュータプログラムが記憶されたコンピュータ可読記憶媒体であって、前記コンピュータプログラムがプロセッサによって実行されると、請求項１～１３のいずれか１項に記載の清掃装置の清掃アセンブリの洗浄制御方法、または請求項１５～２４のいずれか１項に記載のクリーニングシステムの制御方法を実現する、ことを特徴とするコンピュータ可読記憶媒体。
27. プロセッサと、
    前記プロセッサが実行可能な命令を記憶するメモリと、を備え、
    前記プロセッサは、前記実行可能な命令を実行して請求項１～１３のいずれか１項に記載の清掃装置の清掃アセンブリの洗浄制御方法、または請求項１５～２４のいずれか１項に記載のクリーニングシステムの制御方法を実現する、ことを特徴とする電子機器。

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