JP7430190B2 - 床拭きロボットの制御方法、装置、機器及び記憶媒体 - Google Patents
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Description
本願は2019年1月8日に提出された、出願番号が201910017398.2で、発明名称が「床拭きロボットの制御方法、装置、設備及び記憶媒体」である中国特許出願の優先権を主張し、その全文を参考としてここに援用する。
ットの制御方法を提案する。前記床拭きロボットには拭き部材が設置され、前記拭き部材は床面に対して床拭き掃除を行うように設置され、前記床拭きロボットの制御方法は、
前記床拭きロボットが目標清潔度にある拭き部材により第一状態にある第一エリアを拭いたら、拭き部材洗浄操作を実行するステップと、
前記床拭きロボットが目標清潔度にある拭き部材により第二状態にある第二エリアを拭いたら、拭き部材洗浄操作を実行するステップと、を含み、
前記の目標清潔度にある拭き部材は既に洗浄された拭き部材或いは床面を掃除したことがなく、既に掃除された拭き部材と同じ汚れ度にある拭き部材であり、前記の第一状態にあるとは、前記拭き部材でN回拭かれたことで、前記の第二状態にあるとは、前記拭き部材でN+1回拭かれたことであり、但し、前記Nは自然数であり、拭き部材の汚れ度が洗浄条件を満たして洗浄操作を実行するように床拭きロボットを作動させる際、前記第一エリアの面積が前記第二エリアの面積より小さく、第一エリアと第二エリアは同じ汚れ度にある。
ットの制御装置を提案する。前記床拭きロボットには拭き部材が設置され、前記拭き部材は床面に対して床拭き掃除を行うように構成され、前記床拭きロボットの制御装置は、
前記床拭きロボットが目標清潔度にある拭き部材により第一状態にある第一エリアを拭いたら、拭き部材洗浄操作を実行するように構成されている第一実行モジュールと、
前記床拭きロボットが目標清潔度にある拭き部材により第二状態にある第二エリアを拭
いたら、拭き部材洗浄操作を実行するように構成されている第二実行モジュールと、を含
み、
前記目標清潔度にある拭き部材は既に掃除された拭き部材或いは床面を掃除したことが
なく、同じ汚れ度にある拭き部材であり、前記の第一状態にあるとは、前記拭き部材でN
回拭かれたことで、前記の第二状態にあるとは、前記拭き部材でN+1回拭かれたことで
あり、但し、前記Nは自然数であり、拭き部材の汚れ度が洗浄条件を満たして洗浄操作を
実行するように床拭きロボットを作動させる際、前記第一エリアの面積が前記第二エリア
の面積より小さく、第一エリアと第二エリアは同じ汚れ度にある。
前記床拭きロボットが目標清潔度にある拭き部材により第一状態にある第一エリアを拭いたら、拭き部材洗浄操作を実行するステップと、
前記床拭きロボットが目標清潔度にある拭き部材により第二状態にある第二エリアを拭いたら、拭き部材洗浄操作を実行するステップと、を実現し、
前記の目標清潔度にある拭き部材は既に洗浄された拭き部材或いは床面を掃除したことがなく、既に掃除された拭き部材と同じ汚れ度にある拭き部材であり、前記の第一状態にあるとは、前記拭き部材でN回拭かれたことで、前記の第二状態にあるとは、前記拭き部材でN+1回拭かれたことであり、但し、前記Nは自然数であり、拭き部材の汚れ度が洗浄条件を満たして洗浄操作を実行するように床拭きロボットを作動させる際、前記第一エリアの面積が前記第二エリアの面積より小さく、第一エリアと第二エリアは同じ汚れ度にある。
前記床拭きロボットが目標清潔度にある拭き部材により第一状態にある第一エリアを拭いたら、拭き部材洗浄操作を実行するステップと、
前記床拭きロボットが目標清潔度にある拭き部材により第二状態にある第二エリアを拭いたら、拭き部材洗浄操作を実行するステップと、を実現し、
前記の目標清潔度にある拭き部材は既に洗浄された拭き部材或いは床面を掃除したことがなく、既に掃除された拭き部材と同じ汚れ度にある拭き部材であり、前記の第一状態にあるとは、前記拭き部材でN回拭かれたことで、前記の第二状態にあるとは、前記拭き部材でN+1回拭かれたことであり、但し、前記Nは自然数であり、拭き部材の汚れ度が洗浄条件を満たして洗浄操作を実行するように床拭きロボットを作動させる際、前記第一エリアの面積が前記第二エリアの面積より小さく、第一エリアと第二エリアは同じ汚れ度にある。
本願実施例で説明する床拭きロボット100は一つの具体的な例示に過ぎず、本願実施例の床拭きロボット100に対して具体的な限定にならず、本願実施例の床拭きロボット100は他の具体的な実現形態とすることができることは、理解できるであろう。例えば、その他の実現形態において、床拭きロボットは図1に示す床拭きロボット100より多い或いは少ない部品を有してもよい。
ステップ1001、床拭きロボットが目標清潔度にある拭き部材により第一状態にある第一エリアを拭いたら、拭き部材を洗浄するのに関連する拭き部材洗浄操作を実行する。
<拭き方その一>
拭き部材が床拭きロボットの底部に直接固定されて、床拭きロボットの移動とともに移動することで、床面に対する拭きを実現する。これにより分かるように、拭き方その一において、拭き部材の拭く軌跡は床拭きロボットの移動軌跡と同じである。
床拭きロボットには回転軸が設置され、この回転軸は床拭きロボット全体を貫通してもよいか、或いは床拭きロボットの底部にあってもよい。拭き部材はこの回転軸を通して床拭きロボットの底部に間接的に固定されている。床拭きロボットの移動中で、この回転軸は拭き部材を回転するように駆動できる。回転する拭き部材が床面と摺動摩擦をすることで、床面に対する拭きを実現する。この場合、拭き部材の拭く軌跡は床拭きロボットの移動軌跡とは異なる。
床拭きロボットが上記の拭き方その一と拭き方その二を同時に実行する。例えば、拭き部材が床拭きロボットの回転軸上に取り付けられて、床拭きロボットが床面上を移動しながら拭き部材を回転させることにより、拭き部材が床拭きロボットの移動とともに床面上を移動するだけではなく、回転軸の駆動とともに回転する。好ましくは、床拭きロボットが目標清潔度にある拭き部材により第一状態にある第一エリアを拭いたら、拭き部材を洗浄するのに関連する拭き部材洗浄操作を実行することは、床拭きロボットが目標清潔度にある拭き部材で第一状態にある第一エリアを拭いたら、拭き部材の、拭き部材の汚れ度を表すように設定されている拭き数値を調整することを含む。拭き数値が洗浄条件を満たすと、拭き部材を洗浄するのに関連する拭き部材洗浄操作を実行する。拭き部材を洗浄するのに関係する拭き部材洗浄操作を実行してから、拭き数値が表す拭き部材の汚れ度を減少させるように、拭き部材の拭き数値を調整する。
拭き部材で第一状態にある第一エリアを拭くことを一回目の拭きとして、拭き部材で第二状態にある第二エリアを拭くことを二回目の拭きとして、二回目の拭く過程における拭き部材の拭き方は一回目の拭く過程における拭き部材の拭き方とが同じなので、ここでは、二回目の拭く過程における拭き数値の調整について改めて説明しない。次いで、一回目の拭きと二回目の拭きに対して分析や説明をする。
好ましくは、目標エリアの掃除数値を確定する方式は、以下のいくつかの方法を含むが、それらに限定されない。
エリアマップにデフォルトの掃除数値を設定する。例えば、床拭きロボットが拭き始める前に、エリアマップに一つの参照掃除数値、例えば100を設定する。エリアマップがグリッドマップである場合、各グリッドのいずれにも当該参照掃除数値を設定してもよい。即ち、各グリッドの汚れ度が同じであると黙認する。
使用者によりエリアマップに掃除数値を直接設定する。例えば、床拭きロボットが取得したエリアマップを端末にプッシュして、使用者が端末を通して掃除数値を設定する。エリアマップがグリッドマップである場合、使用者は各グリッドに異なる掃除数値を設定してもよく、グリッドの掃除数値をまとめて設定してもよい。
床拭きロボットが参照方式によりエリアマップに掃除数値を設定する。例えば、床拭きロボットが画像センサーで掃除予定エリアを撮影して、掃除予定エリア画像を取得して、この掃除予定エリア画像を分析して掃除予定エリアの汚れ度を取得して、エリアマップに掃除予定エリアの汚れ度に対応する掃除数値を設定する。エリアマップがグリッドマップである場合、床拭きロボットは各グリッドに異なる掃除数値を設定してもよく、グリッドの掃除数値をまとめて設定してもよい。
そして、この位置関係情報をエリアマップの中にマッピングして、エリアマップ内の位置関係情報を取得する。例えば、位置関係情報が距離情報と方向情報とを含む場合、マッピング方式としては、距離情報をエリアマップと掃除予定エリアとの間の参照比例に基づいて縮小或いは拡大して、エリアマップ内の距離情報を得ることが可能である一方、方向情報をそのままエリアマップ内の方向情報として、
最後に、エリアマップ内のマップ基準点を基準として、エリアマップの中の位置関係情報に基づいてエリアマップにおける床拭きロボットの位置ポイントを取得し、この位置ポイントは即ちエリアマップにおける床拭きロボットの現在の位置ポイントである。例えば、エリアマップがグリッドマップである場合を例として、エリアマップにおける床拭きロボットの位置ポイントを取得する過程について説明する。
掃除数値は目標エリアが掃除されたか否かを表し、目標エリアが掃除された後の汚れ度は掃除されていない時の汚れ度より小さい。それに対応するように、拭き数値は拭き部材で掃除したエリア範囲を表し、拭き部材で掃除したエリア範囲が大きければ大きいほど、拭き部材の汚れ度が高い。目標エリアの掃除数値を確定してから、本実現方式の方法はさらに以下のステップを含む。目標エリアが拭き部材に掃除された場合、目標エリアの掃除数値を未掃除マークから掃除済みマークに調整することで、目標エリアの掃除数値の調整を実現する。未掃除マークは目標エリアがまた拭き部材に掃除されていないことを示し、掃除済みマークは目標エリアが既に拭き部材に掃除されたことを示し、本願実施例では、未掃除マークと掃除済みマークの表現方式について限定しない。一つの好ましい実施形態において、二つの異なる数字をそれぞれ未掃除マークと掃除済みマークとすることが可能である。例えば、1を未掃除マークとして、0を掃除済みマークとする。もちろん、0を未掃除マークとして、1を掃除済みマークとしてもよい。この形態において、目標エリアの掃除数値に基づいて拭き部材の拭き数値を調整することは、以下のステップを含む、目標エリアの調整後の掃除数値に基づいて、拭き部材で掃除したエリア範囲を更新して、拭き部材の調整後の拭き数値を得る。
掃除数値は目標エリアの要する掃除用時間を表し、要する掃除用時間が長ければ長いほど、目標エリアの汚れ度が高く、それに対応するように、拭き数値は拭き部材の掃除累計時間を表し、掃除累計時間が長ければ長いほど、拭き部材の汚れ度が高い。本実現方式の方法は以下のステップを含む。拭き部材の目標エリアに対する掃除の掃除時間を計算する。掃除時間に基づいて目標エリアの現在の要する掃除用時間を調整して、調整後の掃除用時間を取得し、調整後の掃除用時間を目標エリアの調整後の掃除数値とすることで、目標エリアの掃除数値の調整を実現する。この方式では、目標エリアの掃除数値に基づいて拭き部材の拭き数値を調整することは、以下のステップを含む。前記目標エリアの掃除用時間調整量がゼロではない場合、前記掃除用時間調整量に基づいて前記拭き部材の拭き数値を調整し、前記掃除用時間調整量は現在の要する掃除用時間及び前記調整後の掃除用時間に基づいて得られる。拭き部材が目標エリアに対して掃除を始める前に、目標エリアの掃除数値は目標エリアの現在の要する掃除用時間であり、拭き部材が目標エリアに対して掃除し始める時点を起点として、拭き部材の目標エリアに対する掃除時間を計算し、この掃除時間に基づいて目標エリアの現在の要する掃除用時間を調整して、調整後の目標エリアの要する掃除用時間を得て、調整後の目標エリアの要する掃除用時間を目標エリアの調整後の掃除数値とする。
掃除数値は目標エリアの要する掃除総回数を表し、要する掃除総回数が多ければ多いほど、目標エリアの汚れ度が高く、それに対応するように、拭き数値は拭き部材の掃除累計回数を表し、掃除累計回数が多ければ多いほど、拭き部材の汚れ度が高い。本実現方式の方法はさらに以下のステップを含む。拭き部材の目標エリアに対する掃除の掃除済み回数を計算する。そして、掃除済み回数に基づいて目標エリアの現在の要する掃除総回数を調整して、調整後の掃除回数を取得し、調整後の掃除回数を目標エリアの調整後の掃除数値とすることで、目標エリアの掃除数値の調整を実現する。この方式では、目標エリアの掃除数値に基づいて拭き部材の拭き数値を調整することは、以下のステップを含む。前記目標エリアの掃除回数調整量がゼロではない場合、前記掃除回数調整量に基づいて前記拭き部材の拭き数値を調整し、前記掃除回数調整量は前記現在の要する掃除総回数及び前記調整後の掃除回数に基づいて得られる。拭き部材が目標エリアに対して掃除を始める前に、目標エリアの掃除数値は目標エリアの現在の要する掃除総回数であり、拭き部材の目標エリアに対する一回目の掃除で回数の計数を始めて、拭き部材の目標エリアに対する掃除の掃除済み回数を計算し、掃除済み回数に基づいて目標エリアの現在の要する掃除総回数を調整して、調整後の掃除回数を得て、調整後の掃除回数を目標エリアの調整後の掃除数値とする。
さらに、掃除累計情報は総掃除時間或いは現在の掃除回数の中の一つである。続いて、第一掃除数値が第二掃除数値より大きい場合を例として、上記の二つの状況についてそれぞれ詳しく説明する。
床拭きロボットが目標清潔度にある拭き部材により第一状態にある第一エリアを拭いたら、拭き部材を洗浄するのに関連する拭き部材洗浄操作を実行するように構成されている第一実行モジュール1501と、床拭きロボットが目標清潔度にある拭き部材により第二状態にある第二エリアを拭いたら、拭き部材を洗浄するのに関連する拭き部材洗浄操作を実行するように構成されている第二実行モジュール1502とを含み、第一状態にあるとは、拭き部材でN回拭かれたことで、第二状態にあるとは、拭き部材でN+1回拭かれたことであり、但し、Nは自然数であり、第一エリアの面積が第二エリアの面積より小さい。
第二実行モジュール1502は、床拭きロボットが目標清潔度にある拭き部材で第二状態にある第二エリアを拭いたら、拭き部材の、拭き部材の汚れ度を表すように構成されている拭き数値を調整し、拭き数値が洗浄条件を満たすと、拭き部材を洗浄するのに関連する拭き部材洗浄操作を実行し、拭き部材を洗浄するのに関係する拭き部材洗浄操作を実行してから、拭き数値が表す拭き部材の汚れ度を減少させるように、拭き部材の拭き数値を更新するように構成されている。
第一確定ユニット15011はさらに、第一エリアが拭き部材に掃除された場合、第一エリアの掃除数値を未掃除マークから掃除済みマークに調整するように構成され、第一調整ユニット15012は、第一エリアの調整後の掃除数値に基づいて、拭き部材で掃除したエリア範囲を更新して、拭き部材の調整後の拭き数値を得るように構成され、第二確定ユニット15021はさらに、第二エリアが拭き部材に掃除された場合、第二エリアの掃除数値を未掃除マークから掃除済みマークに調整するように構成され、第二調整ユニット15022は、第二エリアの調整後の掃除数値に基づいて、拭き部材で掃除したエリア範囲を更新して、拭き部材の調整後の拭き数値を得るように構成されている。
第一確定ユニット15011はさらに、拭き部材の第一エリアに対する掃除の掃除時間を計算するように構成され、
掃除時間に基づいて第一エリアの現在の要する掃除用時間を調整して、調整後の掃除用時間を取得して、調整後の掃除用時間を第一エリアの調整後の掃除数値として、第一調整ユニット15012は、第一エリアの掃除用時間調整量がゼロではない場合、掃除用時間調整量に基づいて拭き部材の拭き数値を調整し、掃除用時間調整量は現在の要する掃除用時間及び調整後の掃除用時間に基づいて得られるように構成され、第二確定ユニット15021はさらに、拭き部材の第二エリアに対する掃除の掃除時間を計算するように構成され、
掃除時間に基づいて第二エリアの現在の要する掃除用時間を調整して、調整後の掃除用時間を取得して、調整後の掃除用時間を第二エリアの調整後の掃除数値として、第二調整ユニット15022は、第二エリアの掃除用時間調整量がゼロではない場合、掃除用時間調整量に基づいて拭き部材の拭き数値を調整し、掃除用時間調整量は現在の要する掃除用時間及び調整後の掃除用時間に基づいて得られるように構成されている。
第一確定ユニット15011はさらに、拭き部材の第一エリアに対する掃除の掃除済み回数を計算するように構成され、掃除済み回数に基づいて第一エリアの現在の要する掃除総回数を調整して、調整後の掃除回数を取得して、調整後の掃除回数を第一エリアの調整後の掃除数値として、第二確定ユニット15021は、第二エリアの掃除回数調整量がゼロではない場合、掃除回数調整量に基づいて拭き部材の拭き数値を調整し、掃除回数調整量は現在の要する掃除総回数及び調整後の掃除回数に基づいて得られるように構成され、第二確定ユニット15021はさらに、拭き部材の第二エリアに対する掃除の掃除済み回数を計算するように構成され、掃除済み回数に基づいて第二エリアの現在の要する掃除総回数を調整して、調整後の掃除回数を取得して、調整後の掃除回数を第二エリアの調整後の掃除数値として、第二確定ユニット15021は、第二エリアの掃除回数調整量がゼロではない場合、掃除回数調整量に基づいて拭き部材の拭き数値を調整し、掃除回数調整量は現在の要する掃除総回数及び調整後の掃除回数に基づいて得られるように構成されている。好ましくは、第一確定ユニット15011はさらに、第一エリアの掃除数値の調整量を確定するように構成され、
第一調整ユニット15012は、第一エリアの掃除数値の調整量に基づいて拭き部材の拭き数値を調整するように構成され、第二確定ユニット15021はさらに、第二エリアの掃除数値の調整量を確定するように構成され、第二調整ユニット15022は、第二エリアの掃除数値の調整量に基づいて拭き部材の拭き数値を調整するように構成されている。
第一掃除数値と第二掃除数値との間の差の値を第一エリアの掃除数値の調整量として確定する。第二確定ユニット15021はさらに、掃除累計情報に基づいて第二エリアの掃除数値を第一掃除数値から第二掃除数値に調整するように構成され、掃除累計情報は総掃除時間或いは現在の掃除回数であり、総掃除時間は拭き部材の第二エリアに対する累計掃除時間であり、現在の掃除回数は拭き部材の第二エリアに対する累計掃除回数であり、第一掃除数値と第二掃除数値との間の差の値を第二エリアの掃除数値の調整量として確定する。
移動軌跡に基づいて、床拭きロボットが第一位置から第二位置に移動する過程において、拭き部材の拭き数値が洗浄条件を満たすか否かを予測するように構成されている確定モジュール1504と、
予測結果としては、床拭きロボットが第一位置から第二位置に移動する過程において拭き部材の拭き数値が洗浄条件を満たす場合、基地に拭き部材を洗浄させるために、第一位置から基地へ移動するように床拭きロボットを制御するように構成されている第一実行モジュール1501又は第二実行モジュール1502であって、さらに、拭き部材が基地に洗浄されてから、基地の置かれている位置から第二位置に移動するように床拭きロボットを制御するように構成されている第一実行モジュール1501又は第二実行モジュール1502とを含む。
Claims (16)
- 床拭きロボットのために構成されている床拭きロボットの制御方法であって、前記床拭きロボットには拭き部材が設置され、前記拭き部材は床面に対して床拭き掃除を行うように設置され、
前記床拭きロボットの制御方法は、
前記床拭きロボットが目標清潔度にある拭き部材により第一状態にある第一エリアを拭いたら、拭き部材が洗浄条件を満たし、拭き部材洗浄操作を実行するステップと、
前記床拭きロボットが目標清潔度にある拭き部材により第二状態にある第二エリアを拭いたら、拭き部材が洗浄条件を満たし、拭き部材洗浄操作を実行するステップと、を含み、
前記の目標清潔度にある拭き部材は既に洗浄された拭き部材或いは床面を掃除したことがなく、既に洗浄された拭き部材と同じ汚れ度にある拭き部材であり、前記の第一状態にあるとは、前記拭き部材でN回拭かれたことで、前記の第二状態にあるとは、前記拭き部材でN+1回拭かれたことであり、但し、前記Nは自然数であり、拭き部材の汚れ度が洗浄条件を満たして洗浄操作を実行するように床拭きロボットを作動させる際、前記第一エリアの面積が前記第二エリアの面積より小さく、第一エリアの汚れの総量と第二エリアの汚れの総量は同じにある
床拭きロボットの制御方法。 - 前記の前記床拭きロボットが目標清潔度にある拭き部材により第一状態にある第一エリアを拭いたら、拭き部材が洗浄条件を満たし、拭き部材洗浄操作を実行するステップは、
前記床拭きロボットが目標清潔度にある拭き部材で第一状態にある第一エリアを拭いたら、前記拭き部材の、前記拭き部材の汚れ度を表すように構成されている拭き数値を調整するステップと、
前記拭き数値が洗浄条件を満たすと、拭き部材洗浄操作を実行するステップと、
拭き部材洗浄操作を実行してから、前記拭き数値が表す前記拭き部材の汚れ度を減少させるために、前記拭き部材の拭き数値を更新するステップと、を含み、
前記の前記床拭きロボットが目標清潔度にある拭き部材により第二状態にある第二エリアを拭いたら、拭き部材が洗浄条件を満たし、拭き部材洗浄操作を実行するステップは、
前記床拭きロボットが目標清潔度にある拭き部材で第二状態にある第二エリアを拭いたら、前記拭き部材の、前記拭き部材の汚れ度を表すように構成されている拭き数値を調整するステップと、
前記拭き数値が洗浄条件を満たすと、拭き部材洗浄操作を実行するステップと、
拭き部材洗浄操作を実行してから、前記拭き数値が表す前記拭き部材の汚れ度を減少させるために、前記拭き部材の拭き数値を更新するステップと、を含み、
前記拭き数値が洗浄条件を満たすことは、前記拭き数値が拭き閾値に達することを含む
請求項1に記載の床拭きロボットの制御方法。 - 前記の前記拭き部材の拭き数値を調整するステップは、
床面上の前記拭き部材に掃除されるエリアである目標エリアの掃除数値を確定するステップであって、前記掃除数値は前記目標エリアの、単位面積上の汚れの量を指す汚れ度を表すように構成されているステップと、
前記目標エリアの掃除数値に基づいて前記拭き部材の拭き数値を調整するステップと、
を含み、
前記目標エリアは第一エリア又は第二エリアである
請求項2に記載の床拭きロボットの制御方法。 - 前記の目標エリアの掃除数値を確定するステップは、
掃除予定エリアのエリアマップを取得するステップと、
前記エリアマップ上で目標エリアを示す目標マップエリアの位置を決めるステップと、
前記目標マップエリアに予め設定する掃除数値を確定して、前記目標マップエリアの掃除数値を前記目標エリアの掃除数値とするステップと
を含む請求項3に記載の床拭きロボットの制御方法。 - 前記の目標エリアの掃除数値を確定するステップの後に、前記床拭きロボットの制御方法はさらに、
目標エリアの掃除数値の調整量を確定するステップを含み、
前記の前記目標エリアの掃除数値に基づいて前記拭き部材の拭き数値を調整するステップは、
前記目標エリアの掃除数値の調整量に基づいて前記拭き部材の拭き数値を調整するステップを含む
請求項3に記載の床拭きロボットの制御方法。 - 前記の目標エリアの掃除数値の調整量を確定するステップは、
掃除累計情報に基づいて目標エリアの掃除数値を第一掃除数値から第二掃除数値に調整 するステップであって、前記掃除累計情報は総掃除時間或いは現在の掃除回数であり、前記総掃除時間は前記拭き部材の前記目標エリアに対する累計掃除時間であり、前記現在の掃除回数は前記拭き部材の前記目標エリアに対する累計掃除回数であるステップと、
前記第一掃除数値と前記第二掃除数値との間の差の値を前記目標エリアの掃除数値の調 整量として確定するステップと
を含む請求項5に記載の床拭きロボットの制御方法。 - 前記掃除数値と前記掃除累計情報とが直線逓減関係を示し、
或いは、前記掃除数値と前記掃除累計情報とが指数的逓減関係を示し、
或いは、前記調整量と前記掃除累計情報とが反比例関係を示す
請求項6に記載の床拭きロボットの制御方法。 - メモリー、プロセッサー及び前記メモリー上に記憶されて且つ前記プロセッサー上で実行できる床拭きロボットの制御プログラムを含む床拭きロボットの制御機器であって、前記床拭きロボットの制御プログラムが前記プロセッサーにより実行された時、請求項1に記載の床拭きロボットの制御方法を実現する
床拭きロボットの制御機器。 - 床拭きロボットの制御プログラムが記憶されている計算機読み取り可能な記憶媒体であって、前記床拭きロボットの制御プログラムがプロセッサーにより実行された時、請求項1に記載の床拭きロボットの制御方法を実現する
計算機読み取り可能な記憶媒体。 - 床拭きロボットのために構成されている床拭きロボットの制御方法であって、前記床拭きロボットには拭き部材が設置され、前記拭き部材は床面に対して床拭き掃除を行うよう に設置され、
前記床拭きロボットの制御方法は、
前記床拭きロボットが目標清潔度にある拭き部材により第一状態にある第一エリアを拭いたら、拭き部材が洗浄条件を満たし、拭き部材洗浄操作を実行するステップと、
前記床拭きロボットが目標清潔度にある拭き部材により第二状態にある第二エリアを拭いたら、拭き部材が洗浄条件を満たし、拭き部材洗浄操作を実行するステップと、を含み、
前記の目標清潔度にある拭き部材は既に洗浄された拭き部材或いは床面を掃除したことがなく、既に洗浄された拭き部材と同じ汚れ度にある拭き部材であり、前記の第一状態にあるとは、前記拭き部材でN回拭かれたことで、前記の第二状態にあるとは、前記拭き部材でN+1回拭かれたことであり、但し、前記Nは自然数であり、拭き部材の汚れ度が洗浄条件を満たして洗浄操作を実行するように床拭きロボットを作動させる際、前記第一エ リアの面積が前記第二エリアの面積より小さい
床拭きロボットの制御方法。 - 床拭きロボットは前記第一エリアあるいは前記第二エリアである目標エリア中の、単位面積上の汚れの量を指す汚れ度が最も小さいエリアから掃除を始めて、前記目標エリアは床面上の前記拭き部材に掃除されるエリアであり、或いは、前記第二状態にある前記第二エリアは前記第一状態にある前記第一エリアより汚れ度が小さいエリアである
請求項10に記載の床拭きロボットの制御方法。 - この拭き部材は毎回拭く前に同一の目標清潔度であり、
この拭き部材は毎回拭いた後で、いずれも同一の汚れの量を有する
請求項10に記載の床拭きロボットの制御方法。 - 前記の前記床拭きロボットが目標清潔度にある拭き部材により第一状態にある第一エリアを拭いたら、拭き部材洗浄操作を実行するステップは、
前記床拭きロボットが目標清潔度にある拭き部材で第一状態にある第一エリアを拭いたら、前記拭き部材の、前記拭き部材の汚れ度を表すように構成されている拭き数値を調整するステップと、
拭き部材が洗浄条件を満たし、拭き部材洗浄操作を実行するステップを含み、
前記拭き数値が洗浄条件を満たすことは、前記拭き数値が拭き閾値に達することを含み、
前記の前記床拭きロボットが目標清潔度にある拭き部材により第二状態にある第二エリアを拭いたら、拭き部材洗浄操作を実行するステップは、
前記床拭きロボットが目標清潔度にある拭き部材で第二状態にある第二エリアを拭いたら、前記拭き部材の、前記拭き部材の汚れ度を表すように構成されている拭き数値を調整するステップと、を含む
請求項10に記載の床拭きロボットの制御方法。 - 前記の前記拭き部材の拭き数値を調整するステップは、
床面上の前記拭き部材に掃除されるエリアである目標エリアの掃除数値を確定するステップであって、前記掃除数値は前記目標エリアの、単位面積上の汚れの量を指す汚れ度を表すように構成されているステップと、
前記目標エリアの掃除数値に基づいて前記拭き部材の拭き数値を調整するステップと、を含み、
前記目標エリアは第一エリア又は第二エリアである
請求項13に記載の床拭きロボットの制御方法。 - メモリー、プロセッサー及び前記メモリー上に記憶されて且つ前記プロセッサー上で実行できる床拭きロボットの制御プログラムを含む床拭きロボットの制御機器であって、前記床拭きロボットの制御プログラムが前記プロセッサーにより実行された時、請求項10に記載の床拭きロボットの制御方法を実現する
床拭きロボットの制御機器。 - 床拭きロボットの制御プログラムが記憶されている計算機読み取り可能な記憶媒体であって、前記床拭きロボットの制御プログラムがプロセッサーにより実行された時、請求項10に記載の床拭きロボットの制御方法を実現する
計算機読み取り可能な記憶媒体。
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