CN114601379B - 清洁系统控制方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

公开了一种清洁系统控制方法。该清洁系统包括清洁终端和充电基站，该方法包括：获取清洁终端当前所处的工作状态；在确定清洁终端处于预设工作状态的情况下，确定清洁终端与充电基站之间的相对位置；以及根据相对位置对清洁终端的驱动轮施加驱动力，以控制清洁终端相对于充电基站运动或保持在充电基站上。还公开了一种清洁系统控制装置、设备和存储介质。

Description

清洁系统控制方法、装置、设备和存储介质

技术领域

本公开涉及智能家电技术领域，具体涉及智能家居清洁系统，尤其涉及一种清洁系统控制方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

随着人工智能技术的发展以及大众对生活品质的要求的提高，越来越多的智能家电产品出现在人们的日常生活中。智能家电产品是通过将微处理器、传感器技术、网络通信技术引入家电设备后形成的，能够减轻劳动，提高舒适度的家电产品。最常见的智能家电产品例如智能家居清洁系统，智能家居清洁系统能够在无人参与的情况下对指定区域进行清洁，由此大大缓解了人的劳动。

发明内容

本公开提供了一种清洁系统控制方法、装置、设备、存储介质和计算机程序产品。

根据本公开的一方面，提供了一种清洁系统控制方法，所述清洁系统包括清洁终端和充电基站，所述方法包括：获取所述清洁终端当前所处的工作状态；在确定所述清洁终端处于预设工作状态的情况下，确定所述清洁终端与所述充电基站之间的相对位置；以及根据所述相对位置对所述清洁终端的驱动轮施加驱动力，以控制所述清洁终端相对于所述充电基站运动或保持在充电基站上。

根据实施例，确定所述清洁终端处于预设工作状态包括，如果所述清洁终端处于以下工作状态中的至少一种工作状态，则确定所述清洁终端处于预设工作状态：将所述清洁终端的尘盒中的垃圾收集到所述充电基站的集尘箱中；利用所述充电基站上的清洁设备对所述清洁终端的清洁组件进行清洁。

根据实施例，根据所述相对位置对所述清洁终端的驱动轮施加驱动力包括：在所述清洁终端运动至所述充电基站上的指定位点的情况下，对所述清洁终端的驱动轮施加沿着所述清洁终端朝向所述充电基站运动的方向的第一驱动力，所述第一驱动力是能够抵消所述清洁终端背离所述充电基站运动的力，所述指定位点与所述预设工作状态相关联。

根据实施例，根据所述相对位置对所述清洁终端的驱动轮施加驱动力还包括：在所述清洁终端运动至所述充电基站上的所述指定位点之前，沿着所述清洁终端朝向所述充电基站运动的方向、以第一速率对所述清洁终端的驱动轮施加驱动力。

根据实施例，根据所述相对位置对所述清洁终端的驱动轮施加驱动力还包括：在所述清洁终端运动至所述充电基站上的所述指定位点之前，沿着所述清洁终端朝向所述充电基站运动的方向、以第二速率对所述清洁终端的驱动轮施加驱动力，所述第二速率是基于预设算法进行调节的速率。

根据实施例，确定所述清洁终端处于预设工作状态包括，如果所述清洁终端处于以下工作状态中的至少一种工作状态，则确定所述清洁终端处于预设工作状态：将所述清洁终端的尘盒中的垃圾收集到所述充电基站的集尘箱中；利用所述充电基站上的清洁设备对所述清洁终端的清洁组件进行清洁；利用所述充电基站对所述清洁终端进行充电。

根据实施例，根据所述相对位置对所述清洁终端的驱动轮施加驱动力包括：在所述清洁终端与所述充电基站上的指定位点之间的距离小于等于预设阈值的情况下，驱动所述清洁终端沿着朝向所述充电基站的方向运动，直到所述清洁终端运动至所述充电基站上的指定位点，停止驱动所述清洁终端，所述指定位点与所述预设工作状态相关联。

根据实施例，根据所述相对位置对所述清洁终端的驱动轮施加驱动力还包括：在所述清洁终端与所述充电基站上的指定位点之间的距离大于所述预设阈值的情况下，在预设时间段内，保持所述清洁终端与所述充电基站之间的相对位置不变；以及在所述预设时间段之后，确定与所述清洁终端的所述预设工作状态有关的装置的状态是否发生变化，在与所述清洁终端的所述预设工作状态有关的装置的状态未发生变化的情况下，驱动所述清洁终端沿着朝向所述充电基站的方向运动，直到所述清洁终端运动至所述充电基站上的所述指定位点，停止驱动所述清洁终端；在与所述清洁终端的所述预设工作状态有关的装置的状态发生变化的情况下，保持所述清洁终端与所述充电基站之间的相对位置不变。

根据实施例，方法还包括：在确定所述清洁终端处于预设工作状态的情况下，对所述充电基站的运动状态进行监控；在所述充电基站的运动状态发生变化之后，利用所述清洁终端进行重新定位；以及根据所述重新定位的结果更新预先存储的所述充电基站的位置。

根据实施例，方法还包括：在确定所述清洁终端结束所述预设工作状态、且欲离开所述充电基站时，获取所述清洁终端与所述充电基站之间的相对位置；在确定所述清洁终端与所述充电基站之间的相对位置未发生变化的情况下，沿着所述清洁终端背离所述充电基站运动的方向、以第三速率对所述清洁终端的驱动轮施加驱动力，所述第三速率大于所述清洁终端常规工作时的速率。

根据本公开的另一方面，提供了一种清洁系统控制装置，所述清洁系统包括清洁终端和充电基站，所述装置包括：获取模块，配置为获取所述清洁终端当前所处的工作状态；确定模块，配置为在确定所述清洁终端处于预设工作状态的情况下，确定所述清洁终端与所述充电基站之间的相对位置；以及驱动模块，配置为根据所述相对位置对所述清洁终端的驱动轮施加驱动力，以控制所述清洁终端相对于所述充电基站运动或保持在充电基站上。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现上述方法。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1是本公开实施例所涉及的清洁系统的应用场景的示意图；

图2是根据本公开实施例的清洁系统控制方法的流程图；

图3是根据本公开实施例的对将清洁终端稳定在充电基站上的指定位点进行控制的示意图；

图4A和图4B是根据本公开实施例的对偏离充电基站上的指定位点的清洁终端进行控制的示意图；

图5是根据本公开实施例的对充电基站的位置进行重新定位的示意图；

图6是根据本公开实施例的对清洁终端驶离充电基站进行控制的示意图；

图7是根据本公开实施例的清洁系统控制装置的框图；以及

图8是用来实现本公开实施例的方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

图1是本公开实施例所涉及的清洁系统10的应用场景的示意图。如图1所示，该清洁系统10包括充电基站11和清洁终端13，清洁终端13可以沿着充电基站11上设置的倾斜的轨道12驶入或驶离充电基站11。在清洁终端13沿着轨道12驶离充电基站11之后，可以在指定的区域内(例如在室内)对地面进行清洁。在清洁终端13沿着轨道12驶入充电基站11之后，可以在充电基站11处进行充电或集尘等维护处理。如图1所示，分别示出了清洁终端13在充电基站11上进行充电时的状态S和清洁终端13在充电基站11上进行维护时的状态S'。上述过程可以在无人参与的情况下自动进行，本公开的实施例提供了一种针对上述过程的控制方法，以便对一些特殊情况进行处理，从而使得该清洁系统10可以更加可靠和智能。

容易理解的是，在图1所示的示例中，清洁系统10被示出为扫地机器人，但本公开实施例的清洁系统控制方法也可以应用于其他任何清洁系统的情况。

图2是根据本公开实施例的清洁系统控制方法200的流程图。如图2所述，该清洁系统控制方法200包括以下步骤：

在步骤S210中，获取清洁终端当前所处的工作状态。

在步骤S220中，在确定清洁终端处于预设工作状态的情况下，确定清洁终端与充电基站之间的相对位置。

在步骤S230中，根据相对位置对清洁终端的驱动轮施加驱动力，以控制清洁终端相对于充电基站运动或保持在充电基站上。

具体的，在步骤S210中，先获取清洁终端当前所处的工作状态。根据实施例，如果清洁终端处于以下工作状态中的至少一种工作状态，则确定该清洁终端处于预设工作状态：将清洁终端的尘盒中的垃圾收集到充电基站的集尘箱中，或利用充电基站上的清洁设备对清洁终端的清洁组件进行清洁，或利用充电基站对清洁终端进行充电。

清洁系统能够使用与之搭配的充电基站对清洁终端上安装的拖地辊子进行清洗。在清洗拖地辊子的过程中,需要高速旋转拖地辊子,并与充电基站上的凸起结构干涉，以达到清洁的效果。而在高速旋转拖地辊子清洁的时候,由于机器震动,以及充电基站上凸起结构的反作用力等原因,会导致清洁终端脱离清洗时的指定位点,严重时可能会发生滑离充电基站的情况。这将导致拖地棍子不能有效地与充电基站上的凸起结构或清洗刮条配合，达不到清洗效果。

在步骤S220中，如果确定清洁终端正处于上述预设工作状态中，则进一步确定清洁终端与充电基站之间的相对位置，以便得到清洁终端脱离充电基站的程度，便于后续采取措施来保持清洁终端在清洗的过程中稳定在充电基站上不滑落。

在步骤S230中，根据相对位置对清洁终端的驱动轮施加驱动力。在具体的实施例中，可以根据清洁终端偏离充电基站上指定位点的程度，例如偏离指定位点的距离来对清洁终端的运动进行控制。

根据本公开的实施例，通过基于清洁终端当前所处的工作状态以及清洁终端与充电基站之间的相对位置来对清洁终端的运动进行控制，从实际中的特殊情况和突发情况着手来调整清洁终端的运动，实现了更加可靠更加智能的控制，可以提升用户的使用体验。

根据实施例，根据相对位置对清洁终端的驱动轮施加驱动力可以包括：在清洁终端运动至充电基站上的指定位点的情况下，沿着清洁终端朝向充电基站运动的方向、对清洁终端的驱动轮施加驱动力。该驱动力是能够抵消清洁终端背离充电基站运动的力。在清洁终端位于指定位点时，对清洁终端的驱动轮继续施加一个较低占空比的驱动力，使得驱动轮有继续向前运动的趋势，而此时由于清洁终端已经位于指定位点，清洁终端并不能相对于充电基站继续行进，该驱动力能够克服清洁终端在重力作用下沿充电基站倾斜停靠表面下滑，或者能够克服清洁终端由于在基站上进行清洁作业或集尘作业导致的将清洁终端推离指定位点的反作用力的作用。

进一步地，根据实施例，在清洁终端运动至充电基站上的指定位点之前，沿着清洁终端朝向充电基站运动的方向、以第一速率对清洁终端的驱动轮施加驱动力。清洁终端在驶入充电基站的过程中，驱动轮以第一速率行进，该第一速率可以是正常的行走速率、或者高于或低于正常行走速率。

进一步地，根据实施例，在清洁终端运动至充电基站上的指定位点之前，沿着清洁终端朝向充电基站运动的方向、以第二速率对清洁终端的驱动轮施加驱动力。该第二速率是基于预设算法进行调节的速率。

图3是根据本公开实施例的对将清洁终端稳定在充电基站上的指定位点进行控制的示意图，下面结合图3进行说明。

在该实施例中，清洁终端可以与充电基站进行各种交互,例如，将清洁终端的尘盒中的垃圾收集到充电基站中的大号集尘箱中，或利用充电基站上的清洁设备对清洁终端上的具有拖地功能的拖地辊子或拖布进行清洁。在交互过程中,清洁终端会因为力的作用脱离充电基站以及最佳交互位点。如图3所示，充电基站31具有倾斜的轨道32，清洁终端33经由轨道32运动至充电基站31上的指定位点处。在执行上述交互的过程中，可能产生作用力N，该作用力N的方向指向将清洁终端33推离充电基站31的方向，从而可能使清洁终端33离开充电基站31上的指定位点，由此影响上述交互过程。

在一些实施例中，可以采取持续控制方式对清洁终端33的运动进行控制。具体的，一旦清洁终端33到达充电基站31上的指定位点,就持续向清洁终端33的轮子的驱动电机施加一个较低的占空比,直到交互完毕,以抵消作用力N的影响。

这种方式能够有效的保持清洁终端的位置，但由于持续以较低的占空比驱动电机，其并不适宜在除特定工作状态时一直持续施加，清洁终端停靠在充电基站上并且不处于特定工作状态时，用户有时候需要将清洁终端从充电基站拽出，此时如果驱动轮仍有向前运动趋势，会给用户的拽出动作造成困难。

在一些实施例中，可以采取固定模式方式对清洁终端33的运动进行控制。具体的，在开始交互时,先对清洁终端33的轮子的驱动电机施加较高的占空比,使清洁终端33行驶到或回到指定位点。然后随时间经过，将施加的占空比降低至足以抵消作用力N的影响的较低占空比,以使得清洁终端33可以保持在充电基站31上的指定位点。

在这种方式中，由于一开始采取较高的占空比对清洁终端的驱动电机进行控制，因此可以使清洁终端快速的行驶到或回到偏离的指定位点，但同时由于速度较快，因此可能导致清洁终端与充电基站发生撞击，磨损清洁终端的边缘以及充电基站的表面,也可能导致清洁终端的轮子发生磨损。

在一些实施例中，可以采取带反馈的控制方式对清洁终端33的运动进行控制。具体的，首先定义两种状态,到位态以及非到位态,分别应用不同的控制模式。在到位态,即清洁终端33在充电基站31上的指定位点时的状态。当清洁终端33到达指定位点时,以足以抵消作用力N的影响的较低占空比对清洁终端33的轮子的驱动电机进行控制。在非到位态,即与上述到位态相反的状态,以含有PID调节的方式控制清洁终端33的轮子的驱动电机。在一些实施例中，为了更好的控制效果,可以在清洁终端33从非到位态转变为到位态时持续以非到位态的方式控制一小段(例如，1s)时间。

在具体的实施例中，可以使用传感器来判断处于到位态还是非到位态,例如，清洁终端33在到达指定位点时碰撞缓冲器的触发状态，清洁终端33的雷达传感器反馈到的图样状态，清洁终端33上的到位开关的触发状态，清洁终端33的轮子的过流状态，清洁终端33的陀螺仪倾角的状态，以及通过以上一个至多个传感器状态的组合进行判断等，本公开的实施例不限于此。

在这种方式中，由于采取了速度控制算法对清洁终端的驱动电机进行控制，因此，既可以使清洁终端快速的回到偏离的指定位点，同时可以避免清洁终端与充电基站发生撞击，磨损清洁终端的边缘以及充电基站的表面。

根据本公开的实施例，通过在清洁终端在充电基站上的指定位点时，向清洁终端的轮子的驱动电机施加设定的较低占空比，如图3所示，驱动所产生的力N'可以使清洁终端的轮子产生向前转的趋势，以这个趋势来抵消清洁终端可能向后退的动作，从而使得清洁终端能够可靠的处于充电基站上的指定位点，以保障清洁终端与充电基站之间的交互。

根据实施例，根据相对位置对清洁终端的驱动轮施加驱动力还可以包括：在清洁终端与充电基站上的指定位点之间的距离小于等于预设阈值的情况下，驱动清洁终端沿着朝向充电基站的方向运动，直到清洁终端运动至充电基站上的指定位点，停止驱动清洁终端。

在其他实施例中，根据相对位置对清洁终端的驱动轮施加驱动力还可以包括：在清洁终端与充电基站上的指定位点之间的距离大于预设阈值的情况下，在预设时间段内，保持清洁终端与充电基站之间的相对位置不变；以及在预设时间段之后，确定与清洁终端的预设工作状态有关的装置的状态是否发生变化，在与清洁终端的预设工作状态有关的装置的状态未发生变化的情况下，驱动清洁终端沿着朝向充电基站的方向运动，直到清洁终端运动至充电基站上的指定位点，停止驱动清洁终端；在与清洁终端的预设工作状态有关的装置的状态发生变化的情况下，保持清洁终端与充电基站之间的相对位置不变。

图4A和图4B是根据本公开实施例的对偏离充电基站上的指定位点的清洁终端进行控制的示意图。下面结合图4A和图4B进行说明。

在维护清洁系统时，用户可能因图方便，会手动将清洁终端拖拽并离开充电基站而非搬离充电基站。这时，如果用户没有将充电基站搬离地面，则清洁终端会进入后退回蹭逻辑，从而影响用户的操作流畅性。

如图4A和图4B所示，当清洁终端43在开机状态下，清洁终端43的控制器持续监测清洁终端43的主轮里程计的运动状态。主轮里程计具有阈值，对清洁终端43从充电基站41的倾斜轨道42上自然滑落的ODO值进行测量。当清洁终端43的控制器检测到ODO值发生变化，根据ODO值发生变化的情况分别控制。根据实施例，当ODO值D≤阈值时，清洁终端43进入第一种回蹭逻辑，如图4A所示。当ODO值D'＞阈值时，清洁终端43进入第二种回蹭逻辑，如图4B所示。

在第一种回蹭逻辑中，清洁终端43的双轮保持同步反向转动，直到清洁终端43回退到原来的状态(例如，充电状态或集尘状态)。此外，在其他实施例中，也可以根据清洁终端43的主轮的电流过大保护或清洁终端43的主轮电流大于某一阈值时，来使主轮停止转动，并启动电磁刹车。

在第二种回蹭逻辑中，清洁终端43停留在原地一段时间，例如，几分钟。如果停留期间未发生例如集尘盒取出放回、悬崖传感器触发、主轮跌落传感器触发、前桩触发等状态变化，则在达到预设时间的时候，清洁终端43回退到原来的状态(例如，充电状态或集尘状态)。如果上述状态发生变化，则清洁终端43停留在原地，不再做任何动作。

根据本公开的实施例，可以明确区分用户主动搬离清洁终端和清洁终端自身偏离指定位点的不同情形，从而针对不同的情况对清洁终端分别控制，增加了清洁系统的智能性，提升了用户体验。

根据实施例，在确定清洁终端处于预设工作状态的情况下，对充电基站的运动状态进行监控；在充电基站的运动状态发生变化之后，利用清洁终端进行重新定位；以及根据重新定位的结果更新预先存储的充电基站的位置。

图5是根据本公开实施例的对充电基站的位置进行重新定位的示意图。下面结合图5进行说明。

如图5所示，清洁系统具有“地图保存”功能，此功能的运行需要有一个前提条件，即充电基站51的位置必须固定。如果清洁终端53在充电时，充电基站51的位置发生大范围移动。例如，如图5所示，充电基站51被从位置A搬移到位置B处，则会导致清洁终端53经由充电基站51的倾斜轨道52驶离充电基站51之后，如果不进行较长时间的重新定位，会导致SLAM(simultaneous localization and mapping，同步定位与地图构建)定位发生错误，导致清洁终端53无法完成清扫。但由于重新定位时间较长，因此，如果每次驶离充电基站后都进行重新定位操作，则会增加每次清扫预热时间，严重影响用户体验。

根据实施例，当清洁终端53在充电基站51上时，如果清洁终端53发现自身发生了移动(实际上清洁终端53与充电基站51一起发生了移动)，则启动同桩移动重新定位。

在具体的实施例中，在清洁终端53进入预设状态后，利用陀螺仪、跌落传感器、主轮里程计等传感器持续监控清洁终端53的运动状态。在上述任一传感器检测到清洁终端53发生了运动状态发生变化之后，即传感器检测到清洁终端53发生了运动状态的变化，并在传感器检测到清洁终端53停止移动之后，清洁终端53开始执行同桩移动重新定位。

在清洁终端53与充电基站51保持相对静止时，通过清洁终端53的重定位确定充电基站51在预先存储的地图中的位置。

在具体的实施例中，清洁终端53的重定位可以依靠LDS和/或摄像头，重定位过程大致如下：清洁终端53原地转动，通过LDS和/或摄像头进行重定位，如果不成功，则清洁终端53行走一段距离，再进行重定位。重定位只要是依靠清洁终端53相对于地图中保存的障碍物/标定位来进行的。清洁终端53在充电基站51上进行重定位时，如果没有摄像头/或摄像头并不朝向充电基站51的外面时，只能依靠LDS进行重定位。

在具体的实施例中，在进入“同桩移动重新定位”逻辑后，清洁终端53在充电基站51上启动LDS激光传感器进行桩上重定位。在桩上重定位时，清洁终端53的LDS传感器会匹配当前激光地图和清洁终端53(充电基站51)移动前的地图的相似度，如果地图相似度低于某一阈值，则认为清洁终端53发生了“同桩位移”。同时，在桩上重定位成功后，清洁终端53会清除掉上一次保存的充电基站51的位置，重新标记当前位置为充电基站51的位置。如果清洁终端53的桩上重定位执行失败，则在清洁终端53驶离充电基站51后，进入常规局部重定位逻辑，重定位成功后清除上次充电基站51的标记位置，标记当前位置为新的充电基站51的位置。清洁终端知道自己正在充电基站上充电或执行其他任务，总体上可以通过清洁终端的充电电极和充电基站的充电电极是否接触上来进行判断。当然也可以通过其他的方式，本公开的实施例对此不做限定。

根据本公开的实施例，优化了在使用大型充电基站时清洁终端的下桩启动清扫体验。

根据实施例，在确定清洁终端结束预设工作状态、且欲离开充电基站之后，获取清洁终端与充电基站之间的相对位置；在确定清洁终端与充电基站之间的相对位置未发生变化的情况下，沿着清洁终端背离充电基站运动的方向、以第三速率对清洁终端的驱动轮施加驱动力。该第三速率大于清洁终端常规工作时的速率。

图6是根据本公开实施例的对清洁终端驶离充电基站进行控制的示意图。下面结合图6进行说明。

如图6所示，充电基站61具有倾斜轨道62，清洁终端63经由轨道62驶入充电基站61后，由于有保持清洁终端63在充电基站61上的要求，因此，在充电基站61上一般会设置清洁终端63的轮子停放轮槽或挡片，以阻止清洁终端63沿着充电基站61的轨道62滑落。

若清洁终端63在预设工作状态完成设定的工作后，例如，清洁终端完成了充电，欲离开充电基站61进行其他动作,则根据充电时机头朝向不同,会首先后退或前进以离开充电区域。由于环境地面,充电基站的结构和清洁终端的结构之间的干涉,轮子打滑,或清洁终端上其他与地面接触组件的阻力,有可能导致出现控制轮子行进但事实上不动的现象。

在本公开的实施例中，针对这种现象,首先需要判断清洁终端63是否没有离开充电基站61。具体的，首先考虑使用轮子旋转计数,由于有打滑的可能性,故不能保证一定能判断出来。这里通过对比开始控制前的LDS数据以及一段时间后的数据,可以判断出来清洁终端63是否没有离开充电基站61。如果判断清洁终端63没有离开充电基站61,则使用较高的速度V控制清洁终端63猛冲一小段距离,以减少卡死在充电基站61的概率。

根据本公开的实施例，可以实现清洁终端快速离开充电基站的控制，可以优化清洁系统的使用体验。

本公开的实施例还提供了一种清洁系统控制装置。图7是根据本公开实施例的清洁系统控制装置70的框图。清洁系统控制装置70包括获取模块71、确定模块72和驱动模块73。

根据实施例，获取模块71被配置为获取清洁终端当前所处的工作状态。确定模块72被配置为在确定清洁终端处于预设工作状态的情况下，确定清洁终端与充电基站之间的相对位置。驱动模块73被配置为根据相对位置对清洁终端的驱动轮施加驱动力，以控制清洁终端相对于充电基站运动或保持在充电基站上。

以上各功能模块的具体操作可以参考前述实施例中的清洁系统控制方法200的操作步骤来获取，此处不再赘述。

本公开的实施例还提供了一种用于上述各种方法的电子设备。图8是用来实现本公开实施例的方法的电子设备8的框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，或者各种形式的移动装置，或其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图8所示，设备80包括计算单元81，其可以根据存储在只读存储器(ROM)82中的计算机程序或者从存储单元88加载到随机访问存储器(RAM)83中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 83中，还可存储设备80操作所需的各种程序和数据。计算单元81、ROM 82以及RAM 83通过总线84彼此相连。输入/输出(I/O)接口85也连接至总线84。

设备80中的多个部件连接至I/O接口85，包括：输入单元86，例如键盘、鼠标等；输出单元87，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元88，例如磁盘、光盘等；以及通信单元89，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元89允许设备80通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元81可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元81的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元81执行上文所描述的各个方法和处理。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (11)

1.一种清洁系统控制方法，所述清洁系统包括清洁终端和充电基站，所述方法包括：

获取所述清洁终端当前所处的工作状态；

在确定所述清洁终端处于预设工作状态的情况下，确定所述清洁终端与所述充电基站之间的相对位置，所述相对位置为所述清洁终端偏离所述充电基站上的指定位点的程度；以及

根据所述相对位置对所述清洁终端的驱动轮施加驱动力，以控制所述清洁终端相对于所述充电基站运动或保持在所述充电基站上，使所述清洁终端不脱离充电基站上的所述指定位点；

其中，确定所述清洁终端处于预设工作状态包括，如果所述清洁终端处于以下工作状态中的至少一种工作状态，则确定所述清洁终端处于预设工作状态：将所述清洁终端的尘盒中的垃圾收集到所述充电基站的集尘箱中；利用所述充电基站上的清洁设备对所述清洁终端的清洁组件进行清洁；利用所述充电基站对所述清洁终端进行充电。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述相对位置对所述清洁终端的驱动轮施加驱动力包括：

在所述清洁终端运动至所述充电基站上的指定位点的情况下，对所述清洁终端的驱动轮施加沿着所述清洁终端朝向所述充电基站运动的方向的第一驱动力，所述第一驱动力是能够抵消所述清洁终端背离所述充电基站运动的力，所述指定位点与所述预设工作状态相关联。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，根据所述相对位置对所述清洁终端的驱动轮施加驱动力还包括：

在所述清洁终端运动至所述充电基站上的所述指定位点之前，沿着所述清洁终端朝向所述充电基站运动的方向、以第一速率对所述清洁终端的驱动轮施加驱动力。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，根据所述相对位置对所述清洁终端的驱动轮施加驱动力还包括：

在所述清洁终端运动至所述充电基站上的所述指定位点之前，沿着所述清洁终端朝向所述充电基站运动的方向、以第二速率对所述清洁终端的驱动轮施加驱动力，所述第二速率是基于预设算法进行调节的速率。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述相对位置对所述清洁终端的驱动轮施加驱动力包括：

在所述清洁终端与所述充电基站上的指定位点之间的距离小于等于预设阈值的情况下，驱动所述清洁终端沿着朝向所述充电基站的方向运动，直到所述清洁终端运动至所述充电基站上的指定位点，停止驱动所述清洁终端，所述指定位点与所述预设工作状态相关联。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，根据所述相对位置对所述清洁终端的驱动轮施加驱动力还包括：

在所述清洁终端与所述充电基站上的指定位点之间的距离大于所述预设阈值的情况下，在预设时间段内，保持所述清洁终端与所述充电基站之间的相对位置不变；以及

在所述预设时间段之后，确定与所述清洁终端的所述预设工作状态有关的装置的状态是否发生变化，

在与所述清洁终端的所述预设工作状态有关的装置的状态未发生变化的情况下，驱动所述清洁终端沿着朝向所述充电基站的方向运动，直到所述清洁终端运动至所述充电基站上的所述指定位点，停止驱动所述清洁终端；

在与所述清洁终端的所述预设工作状态有关的装置的状态发生变化的情况下，保持所述清洁终端与所述充电基站之间的相对位置不变。

7.根据权利要求1所述的方法，还包括：

在确定所述清洁终端处于预设工作状态的情况下，对所述充电基站的运动状态进行监控；

在所述充电基站的运动状态发生变化之后，利用所述清洁终端进行重新定位；以及

根据所述重新定位的结果更新预先存储的所述充电基站的位置。

8.根据权利要求1所述的方法，还包括：

在确定所述清洁终端结束所述预设工作状态、且欲离开所述充电基站时，获取所述清洁终端与所述充电基站之间的相对位置；

在确定所述清洁终端与所述充电基站之间的相对位置未发生变化的情况下，沿着所述清洁终端背离所述充电基站运动的方向、以第三速率对所述清洁终端的驱动轮施加驱动力，所述第三速率大于所述清洁终端常规工作时的速率。

9.一种清洁系统控制装置，所述清洁系统包括清洁终端和充电基站，所述装置包括：

获取模块，配置为获取所述清洁终端当前所处的工作状态；

确定模块，配置为在确定所述清洁终端处于预设工作状态的情况下，确定所述清洁终端与所述充电基站之间的相对位置，所述相对位置为所述清洁终端偏离所述充电基站上的指定位点的程度；以及

驱动模块，配置为根据所述相对位置对所述清洁终端的驱动轮施加驱动力，以控制所述清洁终端相对于所述充电基站运动或保持在所述充电基站上，使所述清洁终端不脱离充电基站上的所述指定位点；

其中，确定所述清洁终端处于预设工作状态包括，如果所述清洁终端处于以下工作状态中的至少一种工作状态，则确定所述清洁终端处于预设工作状态：将所述清洁终端的尘盒中的垃圾收集到所述充电基站的集尘箱中；利用所述充电基站上的清洁设备对所述清洁终端的清洁组件进行清洁；利用所述充电基站对所述清洁终端进行充电。

10.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-8中任一项所述的方法。

11.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-8中任一项所述的方法。