CN115782859A - 一种车辆自动泊车的方法、装置、设备及介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种车辆自动泊车的方法、装置、设备及介质。该方法包括：在接收到泊车指令时，根据目标车辆的当前位置信息，确定目标泊车位置以及目标泊车位置在水平面上的中心点位置；控制目标车辆驶入目标泊车位置的过程中，并基于中心点位置和与目标泊车位置相关联的障碍物信息，确定与目标车辆相对应的障碍物连接线；基于障碍物连接线，实时调整目标车辆的转向角，以基于调整的转向角控制目标车辆进入目标泊车位置。本发明实施例的技术方案，通过在车辆行驶过程中，拟合出车位两侧的障碍物线，以基于障碍物线调整车辆的行驶角度，解决车辆雷达出现误差，导致泊车失败的问题，实现了目标车辆泊车的成功率，使车辆居中停放。

Description

一种车辆自动泊车的方法、装置、设备及介质

技术领域

本发明涉及车辆泊车技术领域，尤其涉及一种车辆自动泊车的方法、装置、设备及介质。

背景技术

空间垂直车位的释放是通过车辆侧面超声波雷达扫过障碍物车后，结合车辆当前位置和进入泊车功能时的位置，释放空间垂直车位，但是由于天气原因，比如雨雪、风尘等会对超声波雷达工作造成不利的影响，导致释放的车位不准确，车辆在泊入过程中会因为侧面距离障碍物车过近导致泊车失败。

此外，车辆在扫描空间车位时，存在将斜列空间车位释放成空间垂直车位，或者释放的空间垂直车位角度不对，这会导致车辆在停入车位后车辆倾斜且左右距离不等。因此，需要对现有的泊车方案进行改进。

发明内容

本发明提供了一种车辆自动泊车的方法、装置、设备及介质，以实现将车辆泊入空闲车位的中央或者一侧。

根据本发明的一方面，提供了一种车辆自动泊车的方法，该方法包括：

在接收到泊车指令时，根据所述目标车辆的当前位置信息，确定目标泊车位置以及所述目标泊车位置在水平面上的中心点位置；

控制所述目标车辆驶入所述目标泊车位置的过程中，并基于所述中心点位置和与所述目标泊车位置相关联的障碍物信息，确定与所述目标车辆相对应的障碍物连接线；

基于所述障碍物连接线，实时调整所述目标车辆的转向角，以基于调整的转向角控制所述目标车辆进入所述目标泊车位置。

根据本发明的另一方面，提供了一种车辆自动泊车的装置，该装置包括：

目标泊车位置确定模块，用于在接收到泊车指令时，根据所述目标车辆的当前位置信息，确定目标泊车位置以及所述目标泊车位置在水平面上的中心点位置；

障碍物连接线确定模块，用于控制所述目标车辆驶入所述目标泊车位置的过程中，并基于所述中心点位置和与所述目标泊车位置相关联的障碍物信息，确定与所述目标车辆相对应的障碍物连接线；

转向角调整模块，用于基于所述障碍物连接线，实时调整所述目标车辆的转向角，以基于调整的转向角控制所述目标车辆进入所述目标泊车位置。

根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的车辆自动泊车的方法。

根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的车辆自动泊车的方法。

本发明实施例的技术方案，通过在接收到泊车指令时，根据目标车辆的当前位置信息，确定目标泊车位置以及目标泊车位置在水平面上的中心点位置；控制目标车辆驶入目标泊车位置的过程中，并基于中心点位置和与目标泊车位置相关联的障碍物信息，确定与目标车辆相对应的障碍物连接线；基于障碍物连接线，实时调整目标车辆的转向角，以基于调整的转向角控制目标车辆进入目标泊车位置。本发明实施例的技术方案，通过在车辆行驶过程中，拟合出车位两侧的障碍物线，以基于障碍物线调整车辆的行驶角度，解决车辆雷达出现误差，导致泊车失败的问题，实现了目标车辆泊车的成功率，使车辆居中停放。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例一所提供的一种车辆自动泊车的方法的流程图；

图2为本发明实施例二提供的一种车辆自动泊车的方法的流程图；

图3为本发明实施例二适用的空间闭环控制模块的实现流程图；

图4为本发明实施例三提供的一种车辆自动泊车的装置的结构示意图；

图5为本发明实施例四提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一

图1为本发明实施例一所提供的一种车辆自动泊车的方法的流程图，本实施例可适用于车辆泊车的情况，该方法可以由车辆自动泊车的装置来执行，该装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该装置可配置于车辆中。如图1所示，该方法包括：

S110、在接收到泊车指令时，根据目标车辆的当前位置信息，确定目标泊车位置以及目标泊车位置在水平面上的中心点位置。

其中，泊车指令可以是启动泊车的指令，目标车辆可以是当前用户正在驾驶的车辆，当前位置信息可以是目标车辆在空间坐标系中的坐标，目标泊车位置指的是目标车辆准备泊车的空闲车位，例如，目标泊车位置可以是空间垂直车位或者斜列空间车位，中心点位置指的是目标泊车位置在水平面上的中心。

具体的，当目标车辆需要泊车时，用户可以按下目标车辆中控平台上的自动泊车按键，此时车辆自动泊车的装置根据车辆的当前位置信息，确定出目标车辆周围合适的空闲车位作为目标泊车位置，并确定目标泊车位置的中心点位置。

在上述技术方案的基础上，所述在接收到泊车指令时，根据所述目标车辆的当前位置信息，确定目标泊车位置以及所述目标泊车位置在水平面上的中心点位置，包括：在接收到泊车指令时，基于所述目标车辆的雷达确定所述目标车辆的当前位置信息；根据所述当前位置信息和所述雷达，确定出距离所述目标车辆预设范围内的目标泊车位置。

其中，预设范围可以是开发用户提前设置好的范围值，用于确定目标车辆周围的空闲车位，例如将距离目标车辆100m以内的范围作为目标车辆的预设范围。

具体的，在接收到泊车指令时，可以控制车辆以低速行驶，并通过车上的雷达装置扫描车辆周围的空闲车位，扫描的范围是预设范围，如果扫描到空闲车位后，可以将距离目标车辆最近的空闲车位作为目标泊车位置。

S120、控制目标车辆驶入目标泊车位置的过程中，并基于中心点位置和与目标泊车位置相关联的障碍物信息，确定与目标车辆相对应的障碍物连接线。

其中，障碍物信息可以是目标泊车位置两侧的障碍物相关的信息，障碍物连接线可以是空间坐标系中的直线，是用于将目标泊车位置与两侧的障碍物分隔开。

可以理解的是，控制目标车辆驶入目标泊车位置的过程中，可以依据目标泊车位置的中心点控制目标车辆的驶入，并在目标车辆靠近中心点位置的过程中，确定目标泊车位置周围的障碍物信息，基于障碍物信息生成与目标车辆对应的障碍物连接线。

在上述技术方案的基础上，所述控制所述目标车辆驶入所述目标泊车位置的过程中，并基于所述中心点位置和与所述目标泊车位置相关联的障碍物信息，确定与所述目标车辆相对应的障碍物连接线，包括：基于所述中心点位置和所述目标车辆的当前位置信息，确定出所述目标车辆的目标行驶路线，并基于所述目标行驶路线控制所述目标车辆驶入所述目标泊车位置；在所述目标车辆驶入所述目标泊车位置的过程中，基于所述雷达获取所述目标泊车位置两侧障碍物点的位置信息；基于所述障碍物点的位置信息和预设斜率阈值，确定所述目标车辆对应的障碍物连接线。

其中，目标行驶路线可以是规划出的目标车辆行驶路线，障碍物点的位置信息可以是目标泊车位置两侧障碍物的坐标，预设斜率阈值指的是预选设置的数值。

具体的，车辆的中心点位置是目标泊车位置的中心，可以依据该中心点位置和车辆的当前位置对车辆的前进路线进行规划，使车辆逐步地向中心点行驶，此时规划的路线就是目标行驶路线。在行驶的过程中，可以通过车辆上的雷达实时扫描目标泊车位置两侧的障碍物点，并确定障碍物点的位置信息，也就是在空间坐标系中的坐标。进一步，通过障碍物点之间的连线和预设斜率阈值，确定出目标车辆对应的障碍物连接线。

可以理解的是，在目标泊车位置两侧一般停有其他的车辆，雷达扫描到的障碍物点一般是目标泊车位置两侧其他车辆上的点，障碍物点可以构成一条直线。

在上述技术方案的基础上，所述基于所述障碍物点的位置信息和预设斜率阈值，确定所述目标车辆对应的障碍物连接线，包括：基于至少三个障碍物点的位置信息，确定与所述障碍物点对应的至少两条待使用直线；若两条所述待使用直线的斜率值均小于预设斜率阈值，则将三个所述障碍物点确定为目标障碍物点；在所述目标障碍物点的数量大于预设数量阈值时，基于所述目标障碍物点的位置信息拟合出所述目标车辆相对应的障碍物连接线；所述障碍连接线包括第一连接线和第二连接线。

其中，待使用直线可以是两个障碍物点之间的连线，目标障碍物点指的是最终确定出的，可以用于生成障碍物连接线的障碍物点，预设数量阈值可以是预先设置的数值，用于确定目标障碍物点的数量是否足够，第一连接线和第二连接线指的是目标停车位置两侧的两条障碍物连接线。

具体的，为防止雷达数值突变导致的障碍物点信息错误，在确定出至少三个障碍物点的位置信息后，可以将三个障碍物点之间两两连接，并得到两条待使用直线，并计算待使用直线的斜率，如果两条待使用直线的斜率都是小于预设的斜率阈值，可以认为障碍物点的确定是没有问题的，也即雷达的扫描没有突变。此种情况下，可以将这三个障碍物点作为目标障碍物点，当目标障碍物点的数量满足一定的数量阈值后，可以根据目标障碍物点的位置信息，最小二乘拟合出两条障碍物连接线，也即是第一连接线和第二连接线。

在实际应用中，如果三个障碍物点确定出的待使用直线的斜率不在预设阈值范围内，则认为雷达辨识的障碍物点有突变，将储存的障碍物点信息进行清零，保存最后一个障碍物点的信息，并将该障碍点标记为初始点，然后重新进行障碍物点的扫描和识别。

此外，当单侧雷达(左后侧或右后侧)辨识的目标障碍物点达到预设个数后，认为该障碍物的信息是准确的，将当前雷达数据和障碍物连接线的信息进行锁止，等待另一侧障碍物连接线辨识完成后将两侧障碍物连接线的信息统一发给目标车辆的位姿调整模块。若车辆走到接近中心点位置的时候，若仍有一侧障碍物连接线没有完成辨识，不再对车辆位姿进行矫正。

S130、基于障碍物连接线，实时调整目标车辆的转向角，以基于调整的转向角控制目标车辆进入目标泊车位置。

其中，转向角可以是目标车辆的航向角，用于控制目标车辆在泊车过程中的行驶角度。

可以理解的是，在确定了目标泊车位了两侧的障碍物连接线后，可以实时调整车辆的转向角，使车辆可以正常的泊入目标泊车位置，且目标车辆可以停在目标泊车位置的正中央。

在上述技术方案的基础上，所述基于所述障碍物连接线，实时调整所述目标车辆的转向角，以基于调整的转向角控制所述目标车辆进入所述目标泊车位置，包括：分别确定所述目标车辆与第一连接线之间的第一偏角以及与第二连接线之间的第二偏角；若所述第一片偏角、所述第二偏角以及所述第一偏角与所述第二偏角的差值均处于预设偏角范围内，则基于所述第一偏角和第二偏角的平均值调整所述目标车辆的转向角；若所述第一偏角和所述第二偏角处于预设偏角范围内，且所述第一偏角与所述第二偏角的差值大于所述预设偏角范围中的最大值，则基于所述最大值调整所述目标车辆的转向角。

其中，第一偏角指的是目标车辆与第一连接线之间的夹角，第二偏角指的是目标车辆与第二连接线之间的夹角，预设偏角范围可以是预先设置的夹角范围，用于确定以何种方式调整目标车辆的夹角。

具体的，如果第一偏角和第二偏角均小于预设偏角范围区间中的最小值，说明车辆偏角不大，不对航向角进行调整。如果第一片偏角、第二偏角以及第一偏角与第二偏角的差值均处于预设偏角范围内，调整车辆航向角，可以将第一偏角和第二偏角的平均值作为需要调整的角度对目标车辆进行调整，使目标车辆与左右两侧障碍物保持相对平行，否则不对车辆航向角进行调整。如果第一偏角和第二偏角处于预设偏角范围内，且第一偏角与第二偏角的差值大于预设偏角范围中的最大值，则将最大值作为目标车辆的转向角调整角度。

在上述技术方案的基础上，还包括：基于所述障碍物连接线，实时调整所述目标车辆与所述障碍物连接线之间的距离，以使所述目标车辆进入所述目标泊车位置。

可以理解的是，还可以依据障碍物连接线，实时调整所述目标车辆与所述障碍物连接线之间的距离，使车辆居中泊车或者靠一侧停车。

在上述技术方案的基础上，所述基于所述障碍物连接线，实时调整所述目标车辆与所述障碍物连接线之间的距离，以使所述目标车辆进入所述目标泊车位置，包括：

分别确定所述目标车辆与第一连接线之间的第一距离值以及与第二连接线之间的第二距离值；若所述第一距离值与所述第二距离值之和大于预设距离阈值，则基于所述第一距离值和第二距离值中较小的距离值调整所述目标车辆与所述障碍物连接线之间的距离。

具体的，如果第一距离值与第二距离值之和大于预设距离阈值，则向较小的距离值对应发的障碍物连接线那一侧调整车辆，使车辆与侧面障碍物保持固定距离。

在实际应用中，设定距离调整的调整下限值MinDistance和调整上限值MaxDistance,若左后侧雷达的数值与右后侧雷达的数值之和大于调整上限值MaxDistance，向后侧雷达数值较小的一侧调整车辆，使车辆与侧面障碍物保持固定距离(该固定距离可标定)；若左后侧雷达的数值与右后侧雷达的数值之和在[MinDistance，MaxDistance]内，调整车辆使其居中停；若左后侧雷达的数值与右后侧雷达的数值之和小于MinDistance，则不进行调整。

本发明实施例的技术方案，通过在接收到泊车指令时，根据目标车辆的当前位置信息，确定目标泊车位置以及目标泊车位置在水平面上的中心点位置；控制目标车辆驶入目标泊车位置的过程中，并基于中心点位置和与目标泊车位置相关联的障碍物信息，确定与目标车辆相对应的障碍物连接线；基于障碍物连接线，实时调整目标车辆的转向角，以基于调整的转向角控制目标车辆进入目标泊车位置。本发明实施例的技术方案，通过在车辆行驶过程中，拟合出车位两侧的障碍物线，以基于障碍物线调整车辆的行驶角度，解决车辆雷达出现误差，导致泊车失败的问题，实现了目标车辆泊车的成功率，使车辆居中停放。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的一种车辆自动泊车的方法的流程图，本实施例为上述实施例的一优先实施例，其具体的实施方式可以参见本实施例技术方案。其中，与上述实施例相同或者相应的技术术语在此不再赘述。如图2所示，该方法包括：

根据车辆侧雷达扫描出的距左右障碍物车的距离，拟合出障碍物线，然后根据雷达数值以及障碍物线的角度调整车辆的位姿。

为了实现空间闭环，具体实施步骤如以下所示：

1、车辆启动后，点击泊车按键进入泊车界面，进入步骤2；

2、车辆低速行驶寻找空间车位，待寻找到空间车位后，点击开始泊车按钮开始泊车，并进入步骤3；

3、车辆在泊车最后一步入库时，激活空间闭环模块，重构目标位置，然后进入步骤4；

4、车辆收到重构后的目标位置，进入重规划阶段，路径规划完成后，进入步骤5；

5、车辆按照重规划后的路径泊入车位，泊车完成。

本实施例中，重点为步骤3的空间闭环控制模块，为实现上述目的，提出了一种自动泊车所包含的模块：数据前处理模块、雷达辨识拟合模块、数据锁止模块和位姿调整模块。空间闭环控制模块的实现流程如图3所示。

1、数据前处理模块的作用主要有以下作用：

(1)对输入的数据进行单位转换，统一计算单位，避免出错；

(2)点击“开始泊车”后，泊车功能激活，将此刻的车辆位姿(横坐标PoseX，纵坐标PoseY，航向角PoseYaw)清零，以当前车辆坐标系建立泊车功能激活时刻的局部坐标系，方便计算

2、雷达辨识拟合模块工作流程及原理：

(1)当车辆走过固定的距离后，结合车辆当前位姿和侧后方雷达(左后侧雷达和右后侧雷达)的数值，计算出障碍物点的坐标并进行记录。

(2)当记录的障碍物点的个数大于或等于2个后，为防止雷达数值突变导致的障碍物点信息错误，首先计算相邻两个障碍物点构成的直线的斜率，若相邻两条直线的斜率在设定的阈值范围内，则认为雷达辨识的障碍物点是有效的，开始对障碍线进行最小二乘拟合，最后输出拟合后的障碍物线的斜率和截距；若相邻两条直线的斜率不在设定的阈值范围内，则认为雷达辨识的障碍物点有突变，将储存的障碍物点信息进行清零，保存最后一个障碍物点的信息，并将该障碍点的标记为初始点，然后返回步骤(1)继续辨识障碍物点。

3、数据锁止模块

当单侧雷达(左后侧或右后侧)辨识的障碍物的点达到预设个数后，认为该障碍物的信息是准确的，将当前雷达数据和障碍物线的信息进行锁止，等待另一侧障碍物线辨识完成后将两侧障碍物线的信息统一发给位姿调整模块。若车辆走到接近泊车目标位置的时候，若仍有一侧障碍物线没有完成辨识，则退出空间闭环模块，不再对车辆位姿进行矫正。

4、位姿调整模块

当两侧障碍物线都完成辨识后，位姿调整模块接收到数据锁止模块发送的障碍物线的角度和当前时刻侧后方雷达(左后侧和右后侧)对目标位置进行更新，从而达到调整泊车结束后车辆姿态的效果，具体角度调整和距离调整如下：

(1)角度调整：设定角度调整的调整下限值MinAngle和调整上限值MaxAngle，若两侧障碍物线与自车的角度均小于角度调整下限值MinAngl e，则认为车辆偏角不大，不对航向角进行调整。若两侧障碍物线与自车的角度均大于角度调整下限，且左侧障碍物线与自车角度的绝对值与右侧障碍物线与自车角度的绝对值之差在[MinAngle,MaxAngle]内，取左右两侧障碍物线角度的平均值，调整车辆航向角，使其与左右两侧障碍物保持相对平行；若两侧障碍物线与自车的角度均大于角度调整下限，且左侧障碍物线与自车角度的绝对值与右侧障碍物线与自车角度的绝对值之差大于调整上限MaxAngle，则航向角最大调整大小为MaxAngle。

(2)距离调整：设定距离调整的调整下限值MinDistance和调整上限值MaxDistance,若左后侧雷达的数值与右后侧雷达的数值之和大于调整上限值MaxDistance，向后侧雷达数值较小的一侧调整车辆，使车辆与侧面障碍物保持固定距离(该固定距离可标定)；若左后侧雷达的数值与右后侧雷达的数值之和在[MinDistance，MaxDistance]内，调整车辆使其居中停；若左后侧雷达的数值与右后侧雷达的数值之和小于MinDistance，则不进行调整。

本发明实施例的技术方案，通过在接收到泊车指令时，根据目标车辆的当前位置信息，确定目标泊车位置以及目标泊车位置在水平面上的中心点位置；控制目标车辆驶入目标泊车位置的过程中，并基于中心点位置和与目标泊车位置相关联的障碍物信息，确定与目标车辆相对应的障碍物连接线；基于障碍物连接线，实时调整目标车辆的转向角，以基于调整的转向角控制目标车辆进入目标泊车位置。本发明实施例的技术方案，通过在车辆行驶过程中，拟合出车位两侧的障碍物线，以基于障碍物线调整车辆的行驶角度，解决车辆雷达出现误差，导致泊车失败的问题，实现了目标车辆泊车的成功率，使车辆居中停放。本发明实施例的技术方案中，车辆在泊入过程中，通过雷达扫描的两侧障碍物的距离，拟合出两侧障碍物的障碍线，然后通过拟合出的障碍物的信息，调整车辆位姿使车辆居中停放或合理贴近一侧车辆，提高泊车成功率。

实施例三

图4为本发明实施例三提供的一种车辆自动泊车的装置的结构示意图。如图3所示，该装置包括：

目标泊车位置确定模块310，用于在接收到泊车指令时，根据所述目标车辆的当前位置信息，确定目标泊车位置以及所述目标泊车位置在水平面上的中心点位置；

障碍物连接线确定模块320，用于控制所述目标车辆驶入所述目标泊车位置的过程中，并基于所述中心点位置和与所述目标泊车位置相关联的障碍物信息，确定与所述目标车辆相对应的障碍物连接线；

转向角调整模块330，用于基于所述障碍物连接线，实时调整所述目标车辆的转向角，以基于调整的转向角控制所述目标车辆进入所述目标泊车位置。

在上述装置的基础上，所述目标泊车位置确定模块310，包括：

当前位置确定模块，用于在接收到泊车指令时，基于所述目标车辆的雷达确定所述目标车辆的当前位置信息；

目标泊车确定模块，用于根据所述当前位置信息和所述雷达，确定出距离所述目标车辆预设范围内的目标泊车位置。

在上述装置的基础上，所述障碍物连接线确定模块320，包括：

目标行驶路线确定模块，用于基于所述中心点位置和所述目标车辆的当前位置信息，确定出所述目标车辆的目标行驶路线，并基于所述目标行驶路线控制所述目标车辆驶入所述目标泊车位置；

障碍物点位置信息确定模块，用于在所述目标车辆驶入所述目标泊车位置的过程中，基于所述雷达获取所述目标泊车位置两侧障碍物点的位置信息；

障碍物连接线确定单元，用于基于所述障碍物点的位置信息和预设斜率阈值，确定所述目标车辆对应的障碍物连接线。

在上述装置的基础上，所述障碍物连接线确定单元，包括：

待使用直线确定模块，用于基于至少三个障碍物点的位置信息，确定与所述障碍物点对应的至少两条待使用直线；

目标障碍物点确定模块，若两条所述待使用直线的斜率值均小于预设斜率阈值，则将三个所述障碍物点确定为目标障碍物点；

连接线拟合模块，用于在所述目标障碍物点的数量大于预设数量阈值时，基于所述目标障碍物点的位置信息拟合出所述目标车辆相对应的障碍物连接线；所述障碍连接线包括第一连接线和第二连接线。

在上述装置的基础上，所述转向角调整模块330，包括：

偏角确定模块，用于分别确定所述目标车辆与第一连接线之间的第一偏角以及与第二连接线之间的第二偏角；

转向角确定模块，用于若所述第一片偏角、所述第二偏角以及所述第一偏角与所述第二偏角的差值均处于预设偏角范围内，则基于所述第一偏角和第二偏角的平均值调整所述目标车辆的转向角；

角度调整模块，用于若所述第一偏角和所述第二偏角处于预设偏角范围内，且所述第一偏角与所述第二偏角的差值大于所述预设偏角范围中的最大值，则基于所述最大值调整所述目标车辆的转向角。

在上述装置的基础上，还包括：

距离调整模块，用于基于所述障碍物连接线，实时调整所述目标车辆与所述障碍物连接线之间的距离，以使所述目标车辆进入所述目标泊车位置。

在上述装置的基础上，所述距离调整模块，包括：

距离值确定模块，用于分别确定所述目标车辆与第一连接线之间的第一距离值以及与第二连接线之间的第二距离值；

距离调整模块，用于若所述第一距离值与所述第二距离值之和大于预设距离阈值，则基于所述第一距离值和第二距离值中较小的距离值调整所述目标车辆与所述障碍物连接线之间的距离。

本发明实施例的技术方案，通过在接收到泊车指令时，根据目标车辆的当前位置信息，确定目标泊车位置以及目标泊车位置在水平面上的中心点位置；控制目标车辆驶入目标泊车位置的过程中，并基于中心点位置和与目标泊车位置相关联的障碍物信息，确定与目标车辆相对应的障碍物连接线；基于障碍物连接线，实时调整目标车辆的转向角，以基于调整的转向角控制目标车辆进入目标泊车位置。本发明实施例的技术方案，通过在车辆行驶过程中，拟合出车位两侧的障碍物线，以基于障碍物线调整车辆的行驶角度，解决车辆雷达出现误差，导致泊车失败的问题，实现了目标车辆泊车的成功率，使车辆居中停放。

本发明实施例所提供的车辆自动泊车的装置可执行本发明任意实施例所提供的车辆自动泊车的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例三

图5为本发明实施例四提供的一种电子设备的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。

如图5所示，电子设备50包括至少一个处理器51，以及与至少一个处理器51通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)52、随机访问存储器(RAM)53等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器51可以根据存储在只读存储器(ROM)52中的计算机程序或者从存储单元58加载到随机访问存储器(RAM)53中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 53中，还可存储电子设备50操作所需的各种程序和数据。处理器51、ROM 52以及RAM 53通过总线54彼此相连。输入/输出(I/O)接口55也连接至总线54。

电子设备50中的多个部件连接至I/O接口55，包括：输入单元56，例如键盘、鼠标等；输出单元57，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元58，例如磁盘、光盘等；以及通信单元59，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元59允许电子设备50通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器51可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器51的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器51执行上文所描述的各个方法和处理，例如车辆自动泊车方法。

在一些实施例中，车辆自动泊车方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元58。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 52和/或通信单元59而被载入和/或安装到电子设备50上。当计算机程序加载到RAM 53并由处理器51执行时，可以执行上文描述的车辆自动泊车方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器51可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行车辆自动泊车方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆自动泊车的方法，其特征在于，包括：

在接收到泊车指令时，根据所述目标车辆的当前位置信息，确定目标泊车位置以及所述目标泊车位置在水平面上的中心点位置；

控制所述目标车辆驶入所述目标泊车位置的过程中，并基于所述中心点位置和与所述目标泊车位置相关联的障碍物信息，确定与所述目标车辆相对应的障碍物连接线；

基于所述障碍物连接线，实时调整所述目标车辆的转向角，以基于调整的转向角控制所述目标车辆进入所述目标泊车位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在接收到泊车指令时，根据所述目标车辆的当前位置信息，确定目标泊车位置以及所述目标泊车位置在水平面上的中心点位置，包括：

在接收到泊车指令时，基于所述目标车辆的雷达确定所述目标车辆的当前位置信息；

根据所述当前位置信息和所述雷达，确定出距离所述目标车辆预设范围内的目标泊车位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述目标车辆驶入所述目标泊车位置的过程中，并基于所述中心点位置和与所述目标泊车位置相关联的障碍物信息，确定与所述目标车辆相对应的障碍物连接线，包括：

基于所述中心点位置和所述目标车辆的当前位置信息，确定出所述目标车辆的目标行驶路线，并基于所述目标行驶路线控制所述目标车辆驶入所述目标泊车位置；

在所述目标车辆驶入所述目标泊车位置的过程中，基于所述雷达获取所述目标泊车位置两侧障碍物点的位置信息；

基于所述障碍物点的位置信息和预设斜率阈值，确定所述目标车辆对应的障碍物连接线。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述障碍物点的位置信息和预设斜率阈值，确定所述目标车辆对应的障碍物连接线，包括：

基于至少三个障碍物点的位置信息，确定与所述障碍物点对应的至少两条待使用直线；

若两条所述待使用直线的斜率值均小于预设斜率阈值，则将三个所述障碍物点确定为目标障碍物点；

在所述目标障碍物点的数量大于预设数量阈值时，基于所述目标障碍物点的位置信息拟合出所述目标车辆相对应的障碍物连接线；所述障碍连接线包括第一连接线和第二连接线。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述障碍物连接线，实时调整所述目标车辆的转向角，以基于调整的转向角控制所述目标车辆进入所述目标泊车位置，包括：

分别确定所述目标车辆与第一连接线之间的第一偏角以及与第二连接线之间的第二偏角；

若所述第一片偏角、所述第二偏角以及所述第一偏角与所述第二偏角的差值均处于预设偏角范围内，则基于所述第一偏角和第二偏角的平均值调整所述目标车辆的转向角；

若所述第一偏角和所述第二偏角处于预设偏角范围内，且所述第一偏角与所述第二偏角的差值大于所述预设偏角范围中的最大值，则基于所述最大值调整所述目标车辆的转向角。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：

基于所述障碍物连接线，实时调整所述目标车辆与所述障碍物连接线之间的距离，以使所述目标车辆进入所述目标泊车位置。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述障碍物连接线，实时调整所述目标车辆与所述障碍物连接线之间的距离，以使所述目标车辆进入所述目标泊车位置，包括：

分别确定所述目标车辆与第一连接线之间的第一距离值以及与第二连接线之间的第二距离值；

若所述第一距离值与所述第二距离值之和大于预设距离阈值，则基于所述第一距离值和第二距离值中较小的距离值调整所述目标车辆与所述障碍物连接线之间的距离。

8.一种车辆自动泊车的装置，其特征在于，包括：

目标泊车位置确定模块，用于在接收到泊车指令时，根据所述目标车辆的当前位置信息，确定目标泊车位置以及所述目标泊车位置在水平面上的中心点位置；

障碍物连接线确定模块，用于控制所述目标车辆驶入所述目标泊车位置的过程中，并基于所述中心点位置和与所述目标泊车位置相关联的障碍物信息，确定与所述目标车辆相对应的障碍物连接线；

转向角调整模块，用于基于所述障碍物连接线，实时调整所述目标车辆的转向角，以基于调整的转向角控制所述目标车辆进入所述目标泊车位置。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的车辆自动泊车的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的车辆自动泊车的方法。

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