CN116533990A - 一种车辆控制方法、装置、电子设备和存储介质 - Google Patents

一种车辆控制方法、装置、电子设备和存储介质 Download PDF

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CN116533990A CN202310644665.5A CN202310644665A CN116533990A CN 116533990 A CN116533990 A CN 116533990A CN 202310644665 A CN202310644665 A CN 202310644665A CN 116533990 A CN116533990 A CN 116533990A
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王恒凯
吴岗岗
李超
曹天书
赵禛
宋新丽
姜辉
刘丁菠
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Faw Nanjing Technology Development Co ltd
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Abstract

本发明公开了一种车辆控制方法、装置、电子设备和存储介质，涉及汽车驾驶辅助控制技术领域。实现方案包括：在目标车辆开启自动泊车功能后，基于第一横向控制方法，确定所述目标车辆的前轮转向量；根据所述前轮转向量进行路径跟踪，并实时获取路径横向跟踪误差；若所述路径横向跟踪误差大于预设误差阈值，则由所述第一横向控制方法切换为第二横向控制方法；按照所述第二横向控制方法重新确定所述目标车辆的前轮转向量，并根据重新确定的前轮转向量继续进行路径跟踪，以修正所述路径横向跟踪误差。本发明方案在自动泊车过程中，通过及时切换横向控制方法，可以修正路径横向跟踪误差，进而提升路径跟踪精度，保证自动泊车的成功率。

Description

一种车辆控制方法、装置、电子设备和存储介质
技术领域
本发明涉及汽车驾驶辅助控制技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、电子设备和存储介质。
背景技术
随着车辆自动化和智能化的不断提高，自动泊车功能也逐渐成为大量中高端车型的标配。然而目前大部分研究只考虑了泊车的路径规划问题，但缺乏车辆入库过程中的路径跟踪及方向盘控制的研究。车辆在入库过程中容易偏离规划路径，泊车精度低。
发明内容
本发明提供了一种车辆控制方法、装置、电子设备和存储介质。
根据本发明的一方面，提供了一种车辆控制方法，包括：
在目标车辆开启自动泊车功能后，基于第一横向控制方法，确定所述目标车辆的前轮转向量；
根据所述前轮转向量进行路径跟踪，并实时获取路径横向跟踪误差；
若所述路径横向跟踪误差大于预设误差阈值，则由所述第一横向控制方法切换为第二横向控制方法；
按照所述第二横向控制方法重新确定所述目标车辆的前轮转向量，并根据重新确定的前轮转向量继续进行路径跟踪，以修正所述路径横向跟踪误差。
在一种可选的实现方式中，在修正所述路径横向跟踪误差之后，所述方法还包括：
实时获取路径横向跟踪误差；
若所述路径横向跟踪误差小于或等于所述误差阈值，则由所述第二横向控制方法切换为所述第一横向控制方法。
在一种可选的实现方式中，所述路径横向跟踪误差包括航向偏差和/或横向偏差。
在一种可选的实现方式中，所述第一横向控制方法为纯跟踪控制方法；
相应的，基于第一横向控制方法，确定所述目标车辆的前轮转向量，包括：
获取所述目标车辆的前后轴的轴距、目标车辆后轴的当前位置与目标位置点之间的前视距离、目标车辆的航向角；
根据所述轴距、前视距离和航向角，采用纯跟踪控制方法，确定所述目标车辆的前轮转向量。
在一种可选的实现方式中，所述第二横向控制方法为Stanley控制方法；
相应的，按照所述第二横向控制方法重新确定所述目标车辆的前轮转向量，包括：
获取当前的路径横向跟踪误差、预设的控制量增益、所述目标车辆的速度；
根据所述路径横向跟踪误差、控制量增益和所述速度，采用Stanley控制方法，重新确定所述目标车辆的前轮转向量。
在一种可选的实现方式中，所述目标车辆中配置有横向融合控制器；所述横向融合控制器中包括部署纯跟踪控制方法纯跟踪控制器和部署有Stanley控制方法的Stanley控制器。
根据本发明的另一方面，提供了一种车辆控制装置，包括：
第一控制模块，用于在目标车辆开启自动泊车功能后，基于第一横向控制方法，确定所述目标车辆的前轮转向量；
第一误差检测模块，用于根据所述前轮转向量进行路径跟踪，并实时获取路径横向跟踪误差；
第一切换模块，用于若所述路径横向跟踪误差大于预设误差阈值，则由所述第一横向控制方法切换为第二横向控制方法；
第二控制模块，用于按照所述第二横向控制方法重新确定所述目标车辆的前轮转向量，并根据重新确定的前轮转向量继续进行路径跟踪，以修正所述路径横向跟踪误差。
在一种可选的实现方式中，所述装置还包括：
第二误差检测模块，用于实时获取路径横向跟踪误差；
第二切换模块，用于若所述路径横向跟踪误差小于或等于所述误差阈值，则由所述第二横向控制方法切换为所述第一横向控制方法。在一种可选的实现方式中，所述路径横向跟踪误差包括航向偏差和/或横向偏差。
在一种可选的实现方式中，所述第一横向控制方法为纯跟踪控制方法；
相应的，第一控制模块还用于：
获取所述目标车辆的前后轴的轴距、目标车辆后轴的当前位置与目标位置点之间的前视距离、目标车辆的航向角；
根据所述轴距、前视距离和航向角，采用纯跟踪控制方法，确定所述目标车辆的前轮转向量。
在一种可选的实现方式中，所述第二横向控制方法为Stanley控制方法；
相应的，第二控制模块还用于：
获取当前的路径横向跟踪误差、预设的控制量增益、所述目标车辆的速度；
根据所述路径横向跟踪误差、控制量增益和所述速度，采用Stanley控制方法，重新确定所述目标车辆的前轮转向量。
在一种可选的实现方式中，所述目标车辆中配置有横向融合控制器；所述横向融合控制器中包括部署纯跟踪控制方法纯跟踪控制器和部署有Stanley控制方法的Stanley控制器。
根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明实施例所述的车辆控制方法。
根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明实施例所述的车辆控制方法。
本发明实施例的技术方案，在自动泊车过程中，通过及时切换横向控制方法，可以修正路径横向跟踪误差，进而提升路径跟踪精度，保证自动泊车的成功率。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例一提供的一种车辆控制方法的流程示意图；
图2是本发明实施例二提供的一种车辆控制方法的流程示意图；
图3是本发明实施例三提供的一种车辆控制装置的结构示意图；
图4是本发明实施例的车辆控制方法的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
实施例一
图1为本发明实施例一提供了一种车辆控制方法的流程图，本实施例可适用于车辆路径跟踪的情况，典型的，适用于自动泊车的场景，该方法可以由车辆控制装置来执行，该车辆控制装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该车辆控制装置可配置于电子设备中。
如图1所示，车辆控制方法流程如下：
S101、在目标车辆开启自动泊车功能后，基于第一横向控制方法，确定所述目标车辆的前轮转向量。
本实施例中，目标车辆可选的是任意的具有自动泊车功能的车辆。在目标车辆启动自动泊车功能后，目标车辆会规划一条泊车路径，并按照泊车路径进行自动泊车。具体实现时，目标车辆的控制系统会基于第一横向控制方法，实时确定所述目标车辆的前轮转向量，以便基于实时得到的前轮转向量进行路径跟踪，也即是控制目标车辆并入或靠近规划好的泊车路径。
本实施例中，前轮转向量可选的为目标车辆的前轮转向角控制量；第一横向控制方法可选的是纯跟踪控制方法、Stanley(斯坦利)控制方法、滑膜控制方法、模型预测控制方法、线性二次调节器控制方法中的任意一种。
进一步的，目标车辆开始自动泊车时，由于路径跟踪精度的问题，会产生路径横向跟踪偏差(也即是位置偏差)，而申请人发现，在路径横向跟踪偏差小于预设偏差阈值时，基于纯跟踪控制方法进行路径跟踪时，在期望路径附近的波动较小，具有更好的跟踪效果。因此本实施例中，第一横向控制方法优选的是纯跟踪控制方法。在此基础上，基于第一横向控制方法，确定所述目标车辆的前轮转向量，包括：针对当前时刻，获取当前时刻所述目标车辆的前后轴的轴距L、目标车辆后轴的当前位置与目标位置点(即目标车辆要靠近的泊车路径上的一个位置点)之间的前视距离ld、目标车辆的航向角α；其中，航向角为目标车辆在当前时刻的姿态和目标位置点之间的夹角，具体计算时，可以将目标车辆后轴中心点和目标位置点的连线方向，与目标车辆前后轴连线方向之间的夹角作为航向角；进而根据所述轴距L、前视距离ld和航向角α，采用纯跟踪控制方法，确定所述目标车辆的前轮转向量δ。可选的，按照如下公式计算前轮转向量δ：δ＝tan-1(2Lsinα/ld)。
S102、根据所述前轮转向量进行路径跟踪，并实时获取路径横向跟踪误差。
本实施例中，根据前轮转向量进行路径跟踪，也即是根据前轮转向量控制目标车辆靠近泊车路径上的目标位置点。同时，实时获取路径横向跟踪误差，其中，路径横向跟踪误差用于衡量目标车辆按照泊车路径自动泊车时产生的位置偏差，可选的，所述路径横向跟踪误差包括航向偏差和/或横向偏差。其中，航向偏差可以是目标车辆的前后轴心连线方向与距离车前轮轴心最近的路径轨迹点(例如目标位置点)的切线方向之间的夹角；横向偏差可以是目标车辆前后轴心连线与所述切线之间的距离。需要说明的是，路径横向跟踪误差可以通过目标车辆的CAN总线实时获取。
S103、若所述路径横向跟踪误差大于预设误差阈值，则由所述第一横向控制方法切换为第二横向控制方法。
本实施例中，由于路径横向跟踪误差包括航向偏差和/或横向偏差，因此预设误差阈值可以包括航向偏差误差阈值和横向偏差误差阈值。在通过S102得到在航向偏差和/或横向偏差后，判断航向偏差和/或横向偏差是否超过各自对应的误差阈值，若航向偏差和横向偏差中的任意一个的取值超过各自的误差阈值，或者两者同时超过各自的误差阈值，则说明此时路径横向跟踪误差已经很大，会影响后续的路径跟踪，进而导致泊车精度降低。因此，需要对目标车辆的路径横向跟踪误差进行修正。
本实施例中，为了修正目标车辆的路径横向跟踪误差，由所述第一横向控制方法切换为第二横向控制方法，也即后续按照第二横向控制方法实现自动泊车的路径跟踪。其中，第二横向控制方法优选的是为Stanley控制方法。需要说明的是，之所以选择Stanley控制方法，是因为该方法的核心思想是通过消除路径横向跟踪误差来实现路径跟踪。如此，通过切换到Stanley控制方法，可以实现对位置偏差的修正，也即是减少或消除因为使用第一横向控制方法产生的路径横向跟踪误差。
S104、按照所述第二横向控制方法重新确定所述目标车辆的前轮转向量，并根据重新确定的前轮转向量继续进行路径跟踪，以修正所述路径横向跟踪误差。
本实施例中，由于第二横向控制方法为Stanley控制方法，相应的，按照所述第二横向控制方法重新确定所述目标车辆的前轮转向量，包括：获取当前的路径横向跟踪误差(包括航向偏差θ和横向偏差e)、预设的控制量增益k、所述目标车辆的速度v；进而根据所述路径横向跟踪误差(包括航向偏差θ和横向偏差e)、控制量增益k和所述速度v，采用Stanley控制方法，重新确定所述目标车辆的前轮转向量。可选的，可以按照如下公式计算前轮转向量δ：δ＝θ+tan-1(ke/v)。
需要说明的是，由于切换到Stanley控制方法重新计算前轮转向量，而Stanley控制方法的核心思想就是消除路径横向跟踪误差，如此使得按照新的前轮转向量进行路径跟踪，可以达到对因为使用第一横向控制方法所产生的路径横向跟踪误差进行修正的目的，也即是实现了位置偏差修正，提高跟踪精度以保证自动泊车的顺利进行。
本实施例在自动泊车过程中，通过及时切换横向控制方法，可以修正路径横向跟踪误差，进而提升路径跟踪精度，保证自动泊车的成功率。
通过上文描述，本发明的核心在于：当因为使用第一横向控制方法(如纯跟踪控制方法)产生的横向路径跟踪误差较大时，切换为第二横向控制方法(Stanley控制算法)，以及时修正横向路径跟踪误差，提高跟踪精度。而为了实现本发明的方案，在目标车辆上配置了横向融合控制器；所述横向融合控制器中包括部署有纯跟踪控制方法(即第一横向控制方法)纯跟踪控制器和部署有Stanley控制方法(即第二横向控制方法)的Stanley控制器。如此，横向融合控制器只需根据获取的路径横向跟踪误差的取值，进行控制器的切换，即可实现本发明的方案。
另外需要说明的是，本发明方案是基于航向偏差和/或横向偏差的取值，来进行横向控制算法的切换，这与根据目标车辆的车速大小进行横向控制算法的切换不同。首先，以车速为参考并不能关注到车辆横向的控制；而且，本发明方案由于适用于自动泊车场景，目标车辆的车速本身就非常低，车速不会出现变化明显(突然增大或降低)的情况，不能适用根据车速切换横向控制算法，也即方案的适用场景决定了不能将车速作为横向控制方法切换的参考参考。
实施例二
图2为本发明实施例二提供的一种车辆控制方法的流程图。本实施例是在上述实施例的基础上进行优化，参见图2，该方法流程包括如下步骤：
S201、在目标车辆开启自动泊车功能后，基于第一横向控制方法，确定所述目标车辆的前轮转向量。
其中，所述第一横向控制方法为纯跟踪控制方法；相应的，基于第一横向控制方法，确定所述目标车辆的前轮转向量，包括：获取所述目标车辆的前后轴的轴距、目标车辆后轴的当前位置与目标位置点之间的前视距离、目标车辆的航向角；根据所述轴距、前视距离和航向角，采用纯跟踪控制方法，确定所述目标车辆的前轮转向量。
S202、根据所述前轮转向量进行路径跟踪，并实时获取路径横向跟踪误差。
其中，所述路径横向跟踪误差包括航向偏差和/或横向偏差。
S203、若所述路径横向跟踪误差大于预设误差阈值，则由所述第一横向控制方法切换为第二横向控制方法。
S204、按照所述第二横向控制方法重新确定所述目标车辆的前轮转向量，并根据重新确定的前轮转向量继续进行路径跟踪，以修正所述路径横向跟踪误差。
其中，所述第二横向控制方法为Stanley控制方法；
相应的，按照所述第二横向控制方法重新确定所述目标车辆的前轮转向量，包括：获取当前的路径横向跟踪误差、预设的控制量增益、所述目标车辆的速度；根据所述路径横向跟踪误差、控制量增益和所述速度，采用Stanley控制方法，重新确定所述目标车辆的前轮转向量。
S205、实时获取路径横向跟踪误差；若所述路径横向跟踪误差小于或等于所述误差阈值，则由所述第二横向控制方法切换为所述第一横向控制方法。
本实施例中，基于S201-S204的步骤，由第一横向控制方法切换为第二横向控制方法，可以有效修正因为采用第一横向控制方法产生的路径横向跟踪误差。在此基础上，如果实时获取到的路径横向跟踪误差小于或等于所述误差阈值，可由所述第二横向控制方法切换为所述第一横向控制方法，以便继续按照第一横向控制方法完成自动泊车。需要说明的是，之所以还切换为第一横向控制方法，是因为在低速的自动泊车场景中，第一横向控制方法的路径跟踪效果优于第二横向控制方法。如此，在误差调小后，及时切换为第一横向控制方法，可以保证路径跟踪的效果，进而保证自动泊车的成功率。
实施例三
图3为本发明实施例三提供的一种车辆控制装置的结构示意图，本实施例可适用于车辆路径跟踪的情况，典型的，适用于自动泊车的场景。如图3所示，该装置包括：
第一控制模块301，用于在目标车辆开启自动泊车功能后，基于第一横向控制方法，确定所述目标车辆的前轮转向量；
第一误差检测模块302，用于根据所述前轮转向量进行路径跟踪，并实时获取路径横向跟踪误差；
第一切换模块303，用于若所述路径横向跟踪误差大于预设误差阈值，则由所述第一横向控制方法切换为第二横向控制方法；
第二控制模块304，用于按照所述第二横向控制方法重新确定所述目标车辆的前轮转向量，并根据重新确定的前轮转向量继续进行路径跟踪，以修正所述路径横向跟踪误差。
在一种可选的实现方式中，所述装置还包括：
第二误差检测模块，用于实时获取路径横向跟踪误差；
第二切换模块，用于若所述路径横向跟踪误差小于或等于所述误差阈值，则由所述第二横向控制方法切换为所述第一横向控制方法。在一种可选的实现方式中，所述路径横向跟踪误差包括航向偏差和/或横向偏差。
在一种可选的实现方式中，所述第一横向控制方法为纯跟踪控制方法；
相应的，第一控制模块还用于：
获取所述目标车辆的前后轴的轴距、目标车辆后轴的当前位置与目标位置点之间的前视距离、目标车辆的航向角；
根据所述轴距、前视距离和航向角，采用纯跟踪控制方法，确定所述目标车辆的前轮转向量。
在一种可选的实现方式中，所述第二横向控制方法为Stanley控制方法；
相应的，第二控制模块还用于：
获取当前的路径横向跟踪误差、预设的控制量增益、所述目标车辆的速度；
根据所述路径横向跟踪误差、控制量增益和所述速度，采用Stanley控制方法，重新确定所述目标车辆的前轮转向量。
在一种可选的实现方式中，所述目标车辆中配置有横向融合控制器；所述横向融合控制器中包括部署纯跟踪控制方法纯跟踪控制器和部署有Stanley控制方法的Stanley控制器。本发明实施例所提供的车辆控制装置可执行本发明任意实施例所提供的车辆控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例四
图4示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。
如图4所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。
电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如执行车辆控制方法。
在一些实施例中，车辆控制方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的车辆控制方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行车辆控制方法。
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。
计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：
在目标车辆开启自动泊车功能后，基于第一横向控制方法，确定所述目标车辆的前轮转向量；
根据所述前轮转向量进行路径跟踪，并实时获取路径横向跟踪误差；
若所述路径横向跟踪误差大于预设误差阈值，则由所述第一横向控制方法切换为第二横向控制方法；
按照所述第二横向控制方法重新确定所述目标车辆的前轮转向量，并根据重新确定的前轮转向量继续进行路径跟踪，以修正所述路径横向跟踪误差。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在修正所述路径横向跟踪误差之后，所述方法还包括：
实时获取路径横向跟踪误差；
若所述路径横向跟踪误差小于或等于所述误差阈值，则由所述第二横向控制方法切换为所述第一横向控制方法。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述路径横向跟踪误差包括航向偏差和/或横向偏差。
4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一横向控制方法为纯跟踪控制方法；
相应的，基于第一横向控制方法，确定所述目标车辆的前轮转向量，包括：
获取所述目标车辆的前后轴的轴距、目标车辆后轴的当前位置与目标位置点之间的前视距离、目标车辆的航向角；
根据所述轴距、前视距离和航向角，采用纯跟踪控制方法，确定所述目标车辆的前轮转向量。
5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第二横向控制方法为Stanley控制方法；
相应的，按照所述第二横向控制方法重新确定所述目标车辆的前轮转向量，包括：
获取当前的路径横向跟踪误差、预设的控制量增益、所述目标车辆的速度；
根据所述路径横向跟踪误差、控制量增益和所述速度，采用Stanley控制方法，重新确定所述目标车辆的前轮转向量。
6.根据权利要求5中任一项所述的方法，其特征在于，所述目标车辆中配置有横向融合控制器；所述横向融合控制器中包括部署纯跟踪控制方法纯跟踪控制器和部署有Stanley控制方法的Stanley控制器。
7.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：
第一控制模块，用于在目标车辆开启自动泊车功能后，基于第一横向控制方法，确定所述目标车辆的前轮转向量；
第一误差检测模块，用于根据所述前轮转向量进行路径跟踪，并实时获取路径横向跟踪误差；
第一切换模块，用于若所述路径横向跟踪误差大于预设误差阈值，则由所述第一横向控制方法切换为第二横向控制方法；
第二控制模块，用于按照所述第二横向控制方法重新确定所述目标车辆的前轮转向量，并根据重新确定的前轮转向量继续进行路径跟踪，以修正所述路径横向跟踪误差。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第二误差检测模块，用于实时获取路径横向跟踪误差；
第二切换模块，用于若所述路径横向跟踪误差小于或等于所述误差阈值，则由所述第二横向控制方法切换为所述第一横向控制方法。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-6中任一项所述的车辆控制方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-6中任一项所述的车辆控制方法。
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