CN112369982B - 门槛识别方法、装置、扫地机器人及存储介质 - Google Patents

门槛识别方法、装置、扫地机器人及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明适用于智能家居技术领域，提供了一种门槛识别方法、装置、扫地机器人及存储介质，该方法包括：获取扫地机器人的障碍物地图，并根据所述障碍物地图确定门口位置；当所述扫地机器人行进至所述门口位置所在的区域时，获取所述扫地机器人的行进过程中的IMU角度值和/或探地红外距离值；根据所述IMU角度值和/或所述探地红外距离值，确定当前位置是否符合预置门槛条件；若所述当前位置符合预置门槛条件，则确定所述障碍物为门槛。

Description

门槛识别方法、装置、扫地机器人及存储介质
技术领域
本发明属于智能家居技术领域，尤其涉及一种门槛识别方法、装置、扫地机器人及存储介质。
背景技术
随着人们生活水平的不断提高，智能家用电器的应用越来越广泛。扫地机器人，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。
目前，扫地机器人在清扫过程中经常遇见过门槛时因为外部干扰未能越过导致漏扫的情况；或是清扫路径经过门槛多次来回穿越，影响清扫效果。
发明内容
本发明实施例提供一种门槛识别方法、装置、扫地机器人及存储介质，旨在解决现有技术当中因无法识别门槛而导致的漏扫情况，提高门槛识别的准确率。
本发明实施例是这样实现的，一种门槛识别方法，所述方法包括：
获取扫地机器人的障碍物地图，并根据所述障碍物地图确定门口位置；
当所述扫地机器人行进至所述门口位置所在的区域时，获取所述扫地机器人的行进过程中的IMU角度值和/或探地红外距离值；
根据所述IMU角度值和/或所述探地红外距离值，确定当前位置是否符合预置门槛条件；
若所述当前位置符合预置门槛条件，则确定所述障碍物为门槛。
本发明实施例还提供了一种门槛识别装置，所述装置包括：
获取模块，用于获取扫地机器人的障碍物地图，并根据所述障碍物地图确定门口位置；
所述获取模块，还用于当所述扫地机器人行进至所述门口位置所在的区域时，获取所述扫地机器人的行进过程中的IMU角度值和/或探地红外距离值；
确定模块，用于根据所述IMU角度值和/或所述探地红外距离值，确定当前位置是否符合预置门槛条件；
所述确定模块，还用于若所述当前位置符合预置门槛条件，则确定所述障碍物为门槛。
本发明实施例还提供一种扫地机器人，包括处理器、存储器、以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序时，所述扫地机器人执行上述的门槛识别方法。
本发明实施例还提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的门槛识别方法。
本发明提供一种门槛识别方法、装置、扫地机器人及存储介质，获取扫地机器人的障碍物地图，并根据所述障碍物地图确定门口位置；当所述扫地机器人行进至所述门口位置所在的区域时，获取所述扫地机器人的行进过程中的IMU角度值和/或探地红外距离值；根据所述IMU角度值和/或所述探地红外距离值，确定当前位置是否符合预置门槛条件；若所述当前位置符合预置门槛条件，则确定所述障碍物为门槛。从而通过本发明可以确定扫地机器人清扫过程中所碰到的门槛，解决了因无法识别门槛而导致的漏扫问题。
附图说明
图1是本发明实施例一当中的门槛识别方法的流程图；
图2是本发明实施例二当中的门槛识别方法的流程图；
图3是本发明实施例三当中的门槛识别方法的流程图；
图4是本发明实施例四当中的门槛识别方法的流程图；
图5为本发明实施例五当中的门槛识别装置的结构框图；
图6是本发明实施例六当中的扫地机器人的结构框图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
实施例一
请参阅图1，所示为本发明第一实施例当中的门槛识别方法，可应用于扫地机器人中，所述扫地机器人可通过硬件和/软件来实现所述方法，所述方法具体包括步骤S01-步骤S03。
步骤S01，获取扫地机器人的障碍物地图，并根据障碍物地图确定门口位置。
需要说明的是，需要跨过的门槛一般在房间门口，在障碍物地图上的特征是两侧有连续长条障碍物(门/墙等)。可以把两个连续障碍物中间的空白区域认为是门口。因此，在本发明提供的一个实施例中，所述根据所述障碍物地图确定门口位置，包括：将所述障碍物地图中两个连续障碍物中间的空白区域确定为门口位置。
步骤S02，当所述扫地机器人行进至所述门口位置所在的区域时，获取所述扫地机器人的行进过程中的IMU角度值和/或探地红外距离值。
其中，通过扫地机器人上安装的传感器获取扫地机器人行进过程中的IMU角度值和/或探地红外距离值。具体的，通过IMU传感器获取IMU角度值，通过扫地机器人前端安装的红外探地传感器获取探地红外距离值，该探地红外距离值为扫地机器人与地面的距离。
步骤S03，根据所述IMU角度值和/或所述探地红外距离值，确定当前位置是否符合预置门槛条件。
在本发明实施例中，可以根据IMU角度值的变化是否符合预置条件，确定当前位置是否符合预置门槛条件；或者根据探地红外距离值的大小是否符合预置数值，确定当前位置是否符合预置门槛条件；还可以根据IMU角度值和所述探地红外距离值组合的形式，确定当前位置是否符合预置门槛条件，本发明实施例不做具体限定。
步骤S04，若所述当前位置符合预置门槛条件，则确定所述障碍物为门槛。
具体的，在确定障碍物为门槛时，可以进行相应的后续处理。如将清扫分区可以做出调整到门槛一侧，这样使扫地机器人不会来回穿越的清扫。而对于因为外部原因过不去的门槛，可以稍远离，再次尝试翻越。
综上，本实施例当中的门槛识别方法，首先获取扫地机器人的障碍物地图，并根据所述障碍物地图确定门口位置；当所述扫地机器人行进至所述门口位置所在的区域时，获取所述扫地机器人的行进过程中的IMU角度值和/或探地红外距离值；根据所述IMU角度值和/或所述探地红外距离值，确定当前位置是否符合预置门槛条件；若所述当前位置符合预置门槛条件，则确定所述障碍物为门槛。从而通过本发明可以确定扫地机器人清扫过程中所碰到的门槛，解决了因无法识别门槛而导致的漏扫问题。
实施例二
请参阅图2，所示为本发明第二实施例当中的门槛识别方法，本实施例当中的门槛识别方法与第一实施例当中的门槛识别方法的不同之处在于：所述根据所述IMU角度值和/或所述探地红外距离值，确定当前位置是否符合预置门槛条件，包括：
步骤S031，判断所述IMU角度值和/或所述探地红外距离值在预置时间内是否先增大后变小。
在本发明实施例中，当所述扫地机器人行进至所述门口位置所在的区域时，获取扫地机器人的IMU角度值和/或所述探地红外距离值在预置时间内是否先增大后变小的情况，若出现，则说明扫地机器人翻越了门槛。
其中，预置时间可以根据扫地机器人实际翻越门槛所需要的时间进行设定，比如1分钟、2分钟、3分钟等，本发明实施例不做具体限定。
步骤S032，若所述IMU角度值和/或所述探地红外距离值在预置时间内先增大后变小，则确定所述当前位置符合预置门槛条件。
本发明实施例提供的一种门槛识别方法，通过判断所述IMU角度值和/或所述探地红外距离值在预置时间内是否先增大后变小，确定扫地机器人是否翻越了门槛。即若IMU角度值和/或所述探地红外距离值在预置时间内先增大后变小，则确定所述当前位置符合预置门槛条件，也就是确定了扫地机器人碰到的障碍物为门槛。
实施例三
请参阅图3，所示为本发明第三实施例当中的门槛识别方法，本实施例当中的门槛识别方法与第一实施例当中的门槛识别方法的不同之处在于：所述根据所述IMU角度值和/或所述探地红外距离值，确定当前位置是否符合预置门槛条件，包括：
步骤S301，当所述扫地机器人遇到障碍物时，根据所述IMU角度值及所述探地红外距离值计算所述障碍物的高度。
具体的，可以根据IMU角度值及探地红外距离值经过三角函数计算，得到障碍物的高度。
步骤S302，判断所述障碍物的高度是否小于预定数值。
其中，预定数值可以根据门槛的实际高度进行设定，如门槛最高的数值为3厘米，此时可以将预定设置为3。
步骤S303，若所述障碍物的高度小于预定数值，则确定所述当前位置符合预置门槛条件。
在本发明实施例中，根据IMU角度值及所述探地红外距离值计算障碍物的高度，若障碍物在门口位置所在的区域，且障碍物的高度小于一定的数值，此时可确定当前位置符合预置门槛条件，即确定障碍物确定为门槛。
实施例四
请参阅图4，所示为本发明第四实施例当中的门槛识别方法，本实施例当中的门槛识别方法与第一实施例当中的门槛识别方法的不同之处在于：在确定所述当前位置符合预置门槛条件之后，所述方法还包括：
步骤S05，控制扫地机器人向前移动，并通过判断扫地机器人所述IMU角度值和/或所述探地红外距离值在预置时间内先增大后变小，以确定所述扫地机器人是否越过所述障碍物。
在本发明实施例，在根据所述IMU角度值及所述探地红外距离值计算所述障碍物的高度，若所述障碍物的高度小于预定数值，则确定所述当前位置符合预置门槛条件之后，此时扫地机器人还没有翻越门槛。然后要控制所述扫地机器人向前移动，并通过判断所述扫地机器人所述IMU角度值和/或所述探地红外距离值在预置时间内先增大后变小，以确定所述扫地机器人是否越过所述障碍物
步骤S06A，若确定所述IMU角度值和/或所述探地红外距离值在预置时间内先增大后变小，则确定所述扫地机器人越过所述障碍物。
步骤S06B，若确定所述IMU角度值和/或所述探地红外距离值未在预置时间内先增大后变小，则控制所述扫地机器人向后移动预置距离之后，再控制所述扫地机器人向前移动，以使得所述扫地机器人越过所述障碍物。
在本发明实施例中，在根据障碍物的高度确定障碍是否门槛之后，控制扫地机器人向前移动，并通过判断所述扫地机器人所述IMU角度值和/或所述探地红外距离值在预置时间内先增大后变小，以确定所述扫地机器人是否越过所述障碍物。若确定所述IMU角度值和/或所述探地红外距离值在预置时间内先增大后变小，则确定所述扫地机器人越过所述障碍物；若确定所述IMU角度值和/或所述探地红外距离值未在预置时间内先增大后变小，说明扫地机器人未成功翻越障碍物，此时需要控制所述扫地机器人向后移动预置距离之后，再控制所述扫地机器人向前移动，以使得所述扫地机器人越过所述障碍物。
实施例五
本发明另一方面还提出一种门槛识别装置，请参阅图5，所示为本发明第五实施例提供的门槛识别装置，可应用于扫地机器人中，所述扫地机器人可通过硬件和/软件来实现，所述门槛识别装置包括：
获取模块10，用于获取扫地机器人的障碍物地图，并根据所述障碍物地图确定门口位置；
所述获取模块10，还用于当所述扫地机器人行进至所述门口位置所在的区域时，获取所述扫地机器人的行进过程中的IMU角度值和/或探地红外距离值；
确定模块20，用于根据所述IMU角度值和/或所述探地红外距离值，确定当前位置是否符合预置门槛条件；
所述确定模块20，还用于若所述当前位置符合预置门槛条件，则确定所述障碍物为门槛。
进一步的，所述确定模块20，包括：
判断单元21，用于判断所述IMU角度值和/或所述探地红外距离值在预置时间内是否先增大后变小；
确定单元22，用于若所述IMU角度值和/或所述探地红外距离值在预置时间内先增大后变小，则确定所述当前位置符合预置门槛条件。
进一步的，所述确定模块20，包括：
计算单元23，用于当所述扫地机器人遇到障碍物时，根据所述IMU角度值及所述探地红外距离值计算所述障碍物的高度；
判断单元21，用于判断所述障碍物的高度是否小于预定数值；
确定单元22，用于若所述障碍物的高度小于预定数值，则确定所述当前位置符合预置门槛条件。
进一步的，所述装置还包括：
所述确定模块20，还用于控制所述扫地机器人向前移动，并通过判断所述扫地机器人所述IMU角度值和/或所述探地红外距离值在预置时间内先增大后变小，以确定所述扫地机器人是否越过所述障碍物；
所述确定模块20，还用于若确定所述IMU角度值和/或所述探地红外距离值在预置时间内先增大后变小，则确定所述扫地机器人越过所述障碍物；
控制模块30，用于若确定所述IMU角度值和/或所述探地红外距离值未在预置时间内先增大后变小，则控制所述扫地机器人向后移动预置距离之后，再控制所述扫地机器人向前移动，以使得所述扫地机器人越过所述障碍物。
所述确定模块20，具体还用于将所述障碍物地图中两个连续障碍物中间的空白区域确定为门口位置。
上述各模块、单元被执行时所实现的功能或操作步骤与上述方法实施例大体相同，在此不再赘述。
综上，本实施例当中的门槛识别装置，首先获取扫地机器人的障碍物地图，并根据所述障碍物地图确定门口位置；当所述扫地机器人行进至所述门口位置所在的区域时，获取所述扫地机器人的行进过程中的IMU角度值和/或探地红外距离值；根据所述IMU角度值和/或所述探地红外距离值，确定当前位置是否符合预置门槛条件；若所述当前位置符合预置门槛条件，则确定所述障碍物为门槛。从而通过本发明可以确定扫地机器人清扫过程中所碰到的门槛，解决了因无法识别门槛而导致的漏扫问题。
实施例六
本发明实施例另一方面还提出一种扫地机器人，请参阅图6，所示为本发明第六实施例当的扫地机器人，包括处理器10、存储器20、以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序30，所述处理器10运行所述计算机程序30时，所述扫地机器人执行上述的门槛识别方法。
处理器10在一些实施例中可以是一中央处理器(Central Processing Unit,CPU)、控制器、微控制器、微处理器或其他数据处理芯片，用于运行存储器20中存储的程序代码或处理数据。
其中，存储器20至少包括一种类型的可读存储介质，所述可读存储介质包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，SD或DX存储器等)、磁性存储器、磁盘、光盘等。存储器20在一些实施例中可以是扫地机器人的内部存储单元，例如该扫地机器人的硬盘。存储器20在另一些实施例中也可以是扫地机器人的外部存储设备，例如扫地机器人上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，存储器20还可以既包括扫地机器人的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器20不仅可以用于存储安装于扫地机器人的应用软件及各类数据，还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
可选地，该扫地机器人还可以包括用户接口、网络接口、通信总线等，用户接口可以包括显示器(Display)、输入单元比如遥控器、实体按键等，可选的用户接口还可以包括标准的有线接口、无线接口。可选地，在一些实施例中，显示器可以是LED显示器、液晶显示器、触控式液晶显示器以及OLED(Organic Light-Emitting Diode，有机发光二极管)触摸器等。其中，显示器也可以适当的称为显示屏或显示单元，用于显示在扫地机器人中处理的信息以及用于显示可视化的用户界面。网络接口可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)，通常用于在该扫地机器人与其他扫地机器人技术之间建立通信连接。通信总线用于实现这些组件之间的连接通信。
需要指出的是，图6示出的结构并不构成对扫地机器人的限定，在其它实施例当中，该扫地机器人可以包括比图示更少或者更多的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
综上，本实施例当中的扫地机器人，首先获取扫地机器人的障碍物地图，并根据所述障碍物地图确定门口位置；当所述扫地机器人行进至所述门口位置所在的区域时，获取所述扫地机器人的行进过程中的IMU角度值和/或探地红外距离值；根据所述IMU角度值和/或所述探地红外距离值，确定当前位置是否符合预置门槛条件；若所述当前位置符合预置门槛条件，则确定所述障碍物为门槛。从而通过本发明可以确定扫地机器人清扫过程中所碰到的门槛，解决了因无法识别门槛而导致的漏扫问题。
本发明实施例还提供了一种存储介质，其上存储有上述扫地机器人中所使用的计算机程序30，该程序在被处理器执行时实现上述的门槛识别方法。
其中，所述的存储介质可以为但不限于ROM/RAM、磁碟、光盘等。
本领域技术人员可以理解，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。
计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或它们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种门槛识别方法，其特征在于，所述方法包括：
获取扫地机器人的障碍物地图，并根据所述障碍物地图确定门口位置；
当所述扫地机器人行进至所述门口位置所在的区域时，获取所述扫地机器人的行进过程中的IMU角度值和/或探地红外距离值；
根据所述IMU角度值和/或所述探地红外距离值，确定当前位置是否符合预置门槛条件；
若所述当前位置符合预置门槛条件，则确定所述障碍物为门槛；
所述根据所述IMU角度值和/或所述探地红外距离值，确定当前位置是否符合预置门槛条件，包括：
当所述扫地机器人遇到障碍物时，根据所述IMU角度值及所述探地红外距离值计算所述障碍物的高度；
判断所述障碍物的高度是否小于预定数值；
若所述障碍物的高度小于预定数值，则确定所述当前位置符合预置门槛条件；
控制所述扫地机器人向前移动，并通过判断所述扫地机器人所述IMU角度值和/或所述探地红外距离值在预置时间内先增大后变小，以确定所述扫地机器人是否越过所述障碍物；
若确定所述IMU角度值和/或所述探地红外距离值在预置时间内先增大后变小，则确定所述扫地机器人越过所述障碍物；
若确定所述IMU角度值和/或所述探地红外距离值未在预置时间内先增大后变小，则控制所述扫地机器人向后移动预置距离之后，再控制所述扫地机器人向前移动，以使得所述扫地机器人越过所述障碍物。
2.根据权利要求1所述的门槛识别方法，其特征在于，所述根据所述IMU角度值和/或所述探地红外距离值，确定当前位置是否符合预置门槛条件，包括：
判断所述IMU角度值和/或所述探地红外距离值在预置时间内是否先增大后变小；
若所述IMU角度值和/或所述探地红外距离值在预置时间内先增大后变小，则确定所述当前位置符合预置门槛条件。
3.根据权利要求1所述的门槛识别方法，其特征在于，所述根据所述障碍物地图确定门口位置，包括：
将所述障碍物地图中两个连续障碍物中间的空白区域确定为门口位置。
4.一种门槛识别装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取扫地机器人的障碍物地图，并根据所述障碍物地图确定门口位置；
所述获取模块，还用于当所述扫地机器人行进至所述门口位置所在的区域时，获取所述扫地机器人的行进过程中的IMU角度值和/或探地红外距离值；
确定模块，用于根据所述IMU角度值和/或所述探地红外距离值，确定当前位置是否符合预置门槛条件；
所述确定模块，还用于若所述当前位置符合预置门槛条件，则确定所述障碍物为门槛；
所述确定模块20，包括：
计算单元23，用于当所述扫地机器人遇到障碍物时，根据所述IMU角度值及所述探地红外距离值计算所述障碍物的高度；
判断单元21，用于判断所述障碍物的高度是否小于预定数值；
确定单元22，用于若所述障碍物的高度小于预定数值，则确定所述当前位置符合预置门槛条件；
所述装置还包括：
所述确定模块20，还用于控制所述扫地机器人向前移动，并通过判断所述扫地机器人所述IMU角度值和/或所述探地红外距离值在预置时间内先增大后变小，以确定所述扫地机器人是否越过所述障碍物；
所述确定模块20，还用于若确定所述IMU角度值和/或所述探地红外距离值在预置时间内先增大后变小，则确定所述扫地机器人越过所述障碍物；
控制模块30，用于若确定所述IMU角度值和/或所述探地红外距离值未在预置时间内先增大后变小，则控制所述扫地机器人向后移动预置距离之后，再控制所述扫地机器人向前移动，以使得所述扫地机器人越过所述障碍物。
5.根据权利要求4所述的门槛识别装置，其特征在于，所述确定模块，包括：
判断单元，用于判断所述IMU角度值和/或所述探地红外距离值在预置时间内是否先增大后变小；
确定单元，用于若所述IMU角度值和/或所述探地红外距离值在预置时间内先增大后变小，则确定所述当前位置符合预置门槛条件。
6.根据权利要求4所述的门槛识别装置，其特征在于，所述确定模块，包括：
计算单元，用于当所述扫地机器人遇到障碍物时，根据所述IMU角度值及所述探地红外距离值计算所述障碍物的高度；
判断单元，用于判断所述障碍物的高度是否小于预定数值；
确定单元，用于若所述障碍物的高度小于预定数值，则确定所述当前位置符合预置门槛条件。
7.一种扫地机器人，其特征在于，包括处理器、存储器、以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序时，所述扫地机器人执行权利要求1-3任一项所述的门槛识别方法。
8.一种存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-3任一项所述的门槛识别方法。
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