CN112790669A - 扫地机清扫方法、设备以及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种扫地机清扫方法、设备以及存储介质，所述扫地机清扫方法包括：在检测到清扫指令时，确定目标清扫区间以及所述目标清扫区间的初始地图；确定所述目标清扫区间中是否存在未感知区域；若存在未感知区域时，确定所述未感知区域的探索边界，并根据所述探索边界得到目标感知区域；根据所述目标感知区域，更新所述初始地图，得到目标地图，以根据所述目标地图清扫所述目标清扫区间。在本申请中，根据感知区域的边界，进行地图探索，准确得到目标感知区域；进而准确根据所述目标地图清扫所述目标清扫区间。
Description
技术领域
本发明涉及人工智能领域，尤其涉及一种扫地机清扫方法、设备以及存储介质。
背景技术
随着智能家居的快速发展，越来越多的智能家电进入人们的生活，为了解放人们的双手，减少家务中占用的时间，扫地机被广泛地应用。
作为智能家用电器的一种，扫地机能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作，扫地机的清扫工作依赖于环境地图和扫地机对自身位置的感知计算，然而，对于未具有准确详细环境地图的区域，目前的扫地机难以及时准确完成清扫工作。
发明内容
本申请的主要目的在于提供一种扫地机清扫方法、设备以及存储介质，旨在解决对于未具有准确详细环境地图的区域，扫地机难以及时准确完成清扫工作的技术问题。
为实现上述目的，本申请提供一种扫地机清扫方法，所述扫地机清扫方法包括：
在检测到清扫指令时，确定目标清扫区间以及所述目标清扫区间的初始地图；
确定所述目标清扫区间中是否存在未感知区域；
若存在未感知区域时，确定所述未感知区域的探索边界，并根据所述探索边界得到目标感知区域；
根据所述目标感知区域，更新所述初始地图，得到目标地图，以根据所述目标地图清扫所述目标清扫区间。
可选地，所述在检测到清扫指令时，确定目标清扫区间以及所述目标清扫区间的初始地图的步骤，包括：
在检测到清扫指令时，确定所述清扫指令对应探索区域的环境地图；
基于所述环境地图以及预设划分方式，确定目标清扫区间以及所述目标清扫区间的初始地图。
可选地，所述若存在未感知区域时，确定所述未感知区域的探索边界的步骤，包括：
若存在未感知区域时，根据预设前沿探索算法，确定所述未感知区域和已感知区域的边界线；
将所述边界线设置为所述探索边界。
可选地，所述若存在未感知区域时，根据预设前沿探索算法，确定所述未感知区域和已感知区域的边界线，将所述边界线设置为所述探索边界的步骤，包括：
若存在未感知区域时，根据预设前沿探索算法，确定所述未感知区域和已感知区域是否存在可探测边缘信息；
若存在可探测边缘信息时，确定所述未感知区域和已感知区域的边界线为探索边界。
可选地，所述根据所述探索边界得到目标感知区域的步骤，包括：
判断所述探索边界是否为多条；
若所述探索边界为多条时，计算在不同探索边界探索的探索成本；
根据所述探索成本的大小，规划探索路线；
根据所述探索路线，探索得到目标感知区域。
可选地，所述若所述探索边界为多条时，计算在不同探索边界探索的探索成本的步骤，包括：
若所述探索边界为多条时，确定前行至不同探索边界的前行距离、前行时间和前行高度；
根据所述前行距离、前行时间和前行高度，计算在不同探索边界探索的探索成本。
可选地，所述确定所述目标清扫区间中是否存在未感知区域的步骤之后，所述方法包括：
若所述目标清扫区间中未存在未感知区域时，进入清扫模式；
根据所述初始地图和所述清扫模式，清扫所述目标清扫区间。
可选地，所述根据所述初始地图和所述清扫模式，清扫所述目标清扫区间的步骤，包括：
根据所述初始地图和所述清扫模式，清扫所述目标清扫区间。
可选地，所述根据所述目标感知区域，更新所述初始地图，得到目标地图，以根据所述目标地图清扫所述目标清扫区间的步骤之后，所述方法包括：
继续清扫其他目标清扫区间，直至所述清扫指令对应的清扫区域清扫完成，并生成清扫完成的提示信息。
可选地，所述确定所述目标清扫区间中是否存在未感知区域的步骤，包括：
基于安装在扫地机正前方中轴线上且内嵌在扫地机身上的主激光确定所述目标清扫区间中是否存在未感知区域，其中，所述主激光的视角水平且视角范围为预设范围角度。
本申请还提供一种扫地机清扫装置，所述扫地机清扫装置包括：
检测模块，用于在检测到清扫指令时，确定目标清扫区间以及所述目标清扫区间的初始地图；
第一确定模块，用于确定所述目标清扫区间中是否存在未感知区域；
第二确定模块，用于若存在未感知区域时，确定所述未感知区域的探索边界，并根据所述探索边界得到目标感知区域；
更新模块，用于根据所述目标感知区域，更新所述初始地图，得到目标地图，以根据所述目标地图清扫所述目标清扫区间。
可选地，所述检测模块包括：
第一确定单元，用于在检测到清扫指令时，确定所述清扫指令对应探索区域的环境地图；
第一获取单元，用于基于所述环境地图以及预设划分方式，确定目标清扫区间以及所述目标清扫区间的初始地图。
可选地，所述第二确定模块包括：
第二确定单元，用于若存在未感知区域时，根据预设前沿探索算法，确定所述未感知区域和已感知区域的边界线；
设置单元，用于将所述边界线设置为所述探索边界。
可选地，所述第二确定单元包括：
第一确定子单元，用于若存在未感知区域时，根据预设前沿探索算法，确定所述未感知区域和已感知区域是否存在可探测边缘信息；
第二确定子单元，用于若存在可探测边缘信息时，确定所述未感知区域和已感知区域的边界线为探索边界。
可选地，所述第二确定模块包括：
判断单元，用于判断所述探索边界是否为多条；
计算单元，用于若所述探索边界为多条时，计算在不同探索边界探索的探索成本；
规划单元，用于根据所述探索成本的大小，规划探索路线；
探索单元，用于根据所述探索路线，探索得到目标感知区域。
可选地，所述计算单元包括：
第三确定子单元，用于若所述探索边界为多条时，确定前行至不同探索边界的前行距离、前行时间和前行高度；
计算子单元，用于根据所述前行距离、前行时间和前行高度，计算在不同探索边界探索的探索成本。
可选地，所述扫地机清扫装置包括：
进入模块，用于若所述目标清扫区间中未存在未感知区域时，进入清扫模式；
清扫模块，用于根据所述初始地图和所述清扫模式，清扫所述目标清扫区间。
可选地，所述清扫模块包括：
清扫单元，用于根据所述初始地图和所述清扫模式，清扫所述目标清扫区间。
可选地，所述装置包括：
继续清扫模块，用于继续清扫其他目标清扫区间，直至所述清扫指令对应的清扫区域清扫完成，并生成清扫完成的提示信息。
可选地，所述第一确定模块包括：
主激光扫描模块，用于基于安装在扫地机正前方中轴线上且内嵌在扫地机身上的主激光确定所述目标清扫区间中是否存在未感知区域，其中，所述主激光的视角水平且视角范围为预设范围角度。
本申请还提供一种扫地机清扫设备，所述扫地机清扫设备为实体设备，所述扫地机清扫设备包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的所述扫地机清扫方法的程序，所述扫地机清扫方法的程序被处理器执行时可实现如上述的扫地机清扫方法的步骤。
本申请还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有实现扫地机清扫方法的程序，所述扫地机清扫方法的程序被处理器执行时实现如上述的扫地机清扫方法的步骤。
本申请还提供一种计算机程序产品、包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的扫地机清扫方法的步骤。
本申请提供一种扫地机清扫方法、装置、设备以及存储介质，与现有技术中扫地机未具有区域探索功能，致使扫地机难以及时准确完成清扫工作相比，本申请通过在检测到清扫指令时，确定目标清扫区间以及所述目标清扫区间的初始地图；确定所述目标清扫区间中是否存在未感知区域；若存在未感知区域时，确定所述未感知区域的探索边界，并根据所述探索边界得到目标感知区域；根据所述目标感知区域，更新所述初始地图，得到目标地图，以根据所述目标地图清扫所述目标清扫区间。由于在本申请中，扫地机确定初始地图后，还确定目标清扫区间中是否存在未感知区域，若存在未感知区域时，进行未感知区域的边界探索，准确得到目标感知区域；并根据所述目标感知区域，更新所述初始地图，得到目标地图，进而准确根据所述目标地图清扫所述目标清扫区间。也即，在本申请中，实现及时准确完成清扫工作。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请扫地机清扫方法第一实施例的流程示意图；
图2为本申请扫地机清扫方法第一实施例种步骤S10的细化流程示意图；
图3为本申请实施例方案涉及的硬件运行环境的设备结构示意图；
图4为本申请实施例方案涉及的场景示意图。
本申请目的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本发明实施例提供了扫地机清扫方法的实施例，需要说明的是，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
本申请实施例提供一种扫地机清扫方法，在本申请扫地机清扫方法的第一实施例中，参照图1，所述扫地机清扫方法包括：
步骤S10，在检测到清扫指令时，确定目标清扫区间以及所述目标清扫区间的初始地图；
步骤S20，确定所述目标清扫区间中是否存在未感知区域；
步骤S30，若存在未感知区域时，确定所述未感知区域的探索边界，并根据所述探索边界得到目标感知区域；
步骤S40，根据所述目标感知区域，更新所述初始地图，得到目标地图，以根据所述目标地图清扫所述目标清扫区间。
具体步骤如下：
步骤S10，在检测到清扫指令时，确定目标清扫区间以及所述目标清扫区间的初始地图；
在本实施例中，扫地机清扫方法应用于扫地机，扫地机的种类不作限定，例如，家用的扫地机，公司用扫地机，其中，家用的扫地机或者公司用扫地机都可以为无线机器，使用充电电池运作，操作方式可以是通过遥控器或是通过机器上的操作面板进行操作，家用的扫地机或者公司用扫地机都节约具有预约打扫，自行充电等功能。需要说明的是，扫地机要实现在家庭或者公司内扫地，需要首先确定环境地图或者清扫地图，目前，环境地图可以是人工导入的，或者是内置的，或者该环境地图是历史地图，或者该环境地图是空的待绘制的地图，在现有技术中，只能基于准确的环境地图或者历史地图进行清扫工作，然而，对于环境地图不是很准确的房间或者区域，很显然，现有扫地机难以准确完成清扫工作，或者导致机器人发生碰撞事件，例如，用户搬入的新家，未准确导入环境地图时，或者用户房间格局发生变化，历史地图未对应修改时，都会导致难以准确完成清扫工作，在本实施例中，通过在扫地机中加入探索的功能，进而，准确探索得到环境地图，更为具体地，准确得到目标地图，进而，基于目标地图及时准确地完成清扫工作。
在本实施例中，需要说明的是，环境地图可以是整个房子的地图，而整个房子是由各个房间或者是各个区域构成的，因而，在得到环境地图之后，需要针对每个房间，每个区域或者是每个区间进行清扫，也即，在本实施例中，清扫指令是针对目前需要打扫的区域的清扫指令，在检测到清扫指令时，确定目标清扫区间以及所述目标清扫区间的初始地图，具体地，可以是从清扫指令中携带的信息中确定目标清扫区间，而在检测到清扫指令时，确定目标清扫区间的初始地图的方式包括：
方式一：在检测到清扫指令时，通过目标清扫区间在环境地图上的位置，进区域分割，得到目标清扫区间的初始地图；
方式二：在检测到清扫指令时，通过目标清扫区间的标号，在环境地图上的位置上进区域分割，得到目标清扫区间的初始地图。
参照图2，所述在检测到清扫指令时，确定目标清扫区间以及所述目标清扫区间的初始地图的步骤，包括：
步骤S11，在检测到清扫指令时，确定所述清扫指令对应探索区域的环境地图；
在本实施例中，提供另一种得到目标清扫区间以及所述目标清扫区间的初始地图的方式，在该方式中，检测到清扫指令时，通过内置确定方式，或者导入方式等确定所述清扫指令对应探索区域的环境地图，或者在本实施例中，可以直接通过扫地机的激光雷达确定环境地图。
步骤S12，基于所述环境地图以及预设划分方式，确定目标清扫区间以及所述目标清扫区间的初始地图。
在得到环境地图之后，获取扫地机当前通过激光雷达扫描获取的所述环境地图内的实际激光雷达数据，基于所述激光雷达数据对所述环境地图进行初始分割，得到目标清扫区间(或者目标清扫房间)以及所述目标清扫区间的初始地图。也即，在检测到扫地机清扫指令之前，是已经开启扫地机的主激光，通过主激光获取激光扫描范围内的激光雷达数据，基于所述激光雷达数据对所述环境地图进行初始分割的，具体地，通过扫地机发射光线后和收到的反射光线之间的时间差，以及光线角度变化等内容，确定环境中目标清扫区间的障碍物，以及障碍物的高度和宽度等，进而，得到环境地图，在得到环境地图后，基于所述环境地图以及预设划分方式，确定目标清扫区间以及所述目标清扫区间的初始地图，具体地，例如，预设划分方式可以是按照网格划分方式或者按照房间划分方式，进而，基于所述环境地图以及网格划分方式，确定目标清扫区间(一个网格)以及所述目标清扫区间的初始地图，或者基于所述环境地图以及房间划分方式，确定目标清扫区间(一个房间)以及所述目标清扫区间的初始地图。
步骤S20，确定所述目标清扫区间中是否存在未感知区域；
在本实施例中，在得到目标清扫区间后，确定所述目标清扫区间中是否存在未感知区域，其中，确定所述目标清扫区间中是否存在未感知区域的方式包括：
确定所述目标清扫区间中是否存在深度信息，若存在深度信息时，确定所述目标清扫区间中存在未感知区域，其中，深度信息指的是距离远的物体与被距离近的物体遮挡部分之后，可见的距离远的物体的另一部分信息，其中，该可见的另一部分信息与距离近的物体的轮廓或者边界具有关联关系，或者该另一部分的可见边界即为距离近的物体的轮廓或者边界；
步骤S30，若存在未感知区域时，确定所述未感知区域的探索边界，并根据所述探索边界得到目标感知区域；
若存在未感知区域时，确定所述未感知区域的探索边界，并根据所述探索边界得到目标感知区域，具体地，若存在未感知区域时，确定被遮挡区域(未感知区域)与可见区域(已感知区域)的边界线或者轮廓线，该被遮挡区域与可见区域的边界线或者轮廓线作为所述未感知区域的探索边界，需要说明的是，为了确定探索边界，需要扫地机行驶至距离近的物体的轮廓或者边界处，才可以得到，或者需要扫地机行驶至不同物体所构成的空间交界处，才可以得到，具体地，如图4中A区域上部分界线即为未感知区域的探索边界，扫地机需要行驶至A右边窄道处才可以得到探索边界，根据所述探索边界得到目标感知区域(探索边界上方的灰色区域)，具体地，根据所述探索边界，确定探索点，进而探索得到目标感知区域。
在本实施例中，还可以通过算法确定所述未感知区域的探索边界，具体地，所述若存在未感知区域时，确定所述未感知区域的探索边界的步骤，包括：
步骤S31，若存在未感知区域时，根据预设前沿探索算法，确定所述未感知区域和已感知区域的边界线；
若存在未感知区域时，根据预设前沿探索算法，确定所述未感知区域和已感知区域的边界线，其中，预设前沿探索算法具体可以指的是边界探索算法或者交界线探索算法。
步骤S32，将所述边界线设置为所述探索边界。
在本实施例中，在根据预设前沿探索算法，确定所述未感知区域和已感知区域的边界线后，将所述边界线设置为所述探索边界。
所述若存在未感知区域时，根据预设前沿探索算法，确定所述未感知区域和已感知区域的边界线，将所述边界线设置为所述探索边界的步骤，包括：
步骤A1，若存在未感知区域时，根据预设前沿探索算法，确定所述未感知区域和已感知区域是否存在可探测边缘信息；
若存在未感知区域时，根据预设前沿探索算法，确定所述未感知区域和已感知区域是否存在可探测边缘信息(可探测沿边信息)，具体地，根据预设前沿探索算法确定是否存在多条沿边，确定该多条沿边是否为扫地机可到达沿边，若确定存在多条沿边，且扫地机可达到沿边时，确定存在可探测边缘信息。
步骤A2，若存在可探测边缘信息时，确定所述未感知区域和已感知区域的边界线为探索边界。
若存在可探测边缘信息时，确定所述未感知区域和已感知区域的边界线为探索边界，若未存在可探测边缘信息时，确定所述未感知区域和已感知区域的边界线不是探索边界。
步骤S40，根据所述目标感知区域，更新所述初始地图，得到目标地图，以根据所述目标地图清扫所述目标清扫区间。
在得到目标感知区域后，根据所述目标感知区域，更新所述初始地图，具体地，根据目标感知区域的区域线或者轮廓，更新初始地图得到目标地图，以根据所述目标地图清扫所述目标清扫区间，其中，根据所述目标地图清扫所述目标清扫区间的方式包括：
方式一：根据所述目标地图，确定清扫策略为先边界后中间的清扫策略，以清扫所述目标清扫区间；
方式二：根据所述目标地图，确定清扫策略为区域清扫策略，以清扫所述目标清扫区间。
具体地，例如，将目标清扫区间划分为多个小区域，进而以逐个清扫小区域的方式清扫完成所述目标清扫区间。
在本实施例中，在扫地机清扫目标清扫区间时，还可以将目标清扫区间划分为柔性障碍物区域和非柔性障碍物区域
针对柔性障碍物区域，清扫策略可以是：
方式一：确定柔性障碍物的类型，如判断柔性障碍物是否为致密性柔性障碍物，若为致密性柔性障碍物时，确定清扫策略为绕开所述柔性障碍物清扫的清扫策略：
方式二：确定柔性障碍物的类型，如判断柔性障碍物是否为稀疏性柔性障碍物，若为稀疏性柔性障碍物时，确定清扫策略为正常清扫的清扫策略。
所述根据所述初始地图和所述清扫模式，清扫所述目标清扫区间的步骤，包括：
根据所述初始地图和所述清扫模式，清扫所述目标清扫区间。
在本实施例中，可以是根据所述初始地图和所述清扫模式，清扫所述目标清扫区间的。具体地，例如，通过工字形+沿边的方式对房间进行清扫，其中，可以是根据所述初始地图和所述光滑清扫模式，清扫所述目标清扫区间的，或者是根据所述初始地图和所述粗糙清扫模式，清扫所述目标清扫区间的。
所述根据所述目标感知区域，更新所述初始地图，得到目标地图，以根据所述目标地图清扫所述目标清扫区间的步骤之后，所述方法包括：
步骤S50，继续清扫其他目标清扫区间，直至所述清扫指令对应的清扫区域清扫完成，并生成清扫完成的提示信息。
在本实施例中，环境地图可以是由多个目标清扫区间构成的，因而，在清扫完成目标清扫区间后，继续清扫其他目标清扫区间，直至所述清扫指令对应的各个清扫区域清扫完成，并生成清扫完成的提示信息。
其中，清扫完成的提示信息可以是滴滴滴的响声或者发送短信至对应扫地机的控制终端。
本申请提供一种扫地机清扫方法、装置、设备以及存储介质，与现有技术中扫地机未具有区域探索功能，致使扫地机难以及时准确完成清扫工作相比，本申请通过在检测到清扫指令时，确定目标清扫区间以及所述目标清扫区间的初始地图；确定所述目标清扫区间中是否存在未感知区域；若存在未感知区域时，确定所述未感知区域的探索边界，并根据所述探索边界得到目标感知区域；根据所述目标感知区域，更新所述初始地图，得到目标地图，以根据所述目标地图清扫所述目标清扫区间。由于在本申请中，扫地机确定初始地图后，还确定目标清扫区间中是否存在未感知区域，若存在未感知区域时，进行未感知区域的边界探索，准确得到目标感知区域；并根据所述目标感知区域，更新所述初始地图，得到目标地图，进而准确根据所述目标地图清扫所述目标清扫区间。也即，在本申请中，实现及时准确完成清扫工作。
进一步地，基于本申请中第一实施例，提供本申请的另一实施例，在本申请的另一实施例中，所述根据所述探索边界得到目标感知区域的步骤，包括：
步骤B1，判断所述探索边界是否为多条；
在本实施例中，判断所述探索边界是否为多条，具体地，通过确定未感知区域与已感知区域的边界线是否为多条，得到所述探索边界是否为多条的结果。
步骤B2，若所述探索边界为多条时，计算在不同探索边界探索的探索成本；
若所述探索边界为多条时，计算在不同探索边界探索的探索成本，该探索成本与探索时间，探索距离等关联。
步骤B3，根据所述探索成本的大小，规划探索路线；
根据所述探索成本的大小，规划探索路线，具体地，根据述探索成本的大小，确定目标探索边界，确定扫地机行驶至目标探索边界的探索路线。
步骤B4，根据所述探索路线，探索得到目标感知区域。
根据所述探索路线，扫地机行驶至未感知区域，探索感知得到目标感知区域。
在本实施例中，通过判断所述探索边界是否为多条；若所述探索边界为多条时，计算在不同探索边界探索的探索成本；根据所述探索成本的大小，规划探索路线；根据所述探索路线，探索得到目标感知区域。在本实施例中，根据探索成本的大小探索得到目标感知区域。
进一步地，基于本申请中第一实施例和第二实施例，在本申请的另一实施例中，
所述若所述探索边界为多条时，计算在不同探索边界探索的探索成本的步骤，包括：
步骤C1，若所述探索边界为多条时，确定前行至不同探索边界的前行距离、前行时间和前行高度；
在本实施例中，若所述探索边界为多条时，确定前行至不同探索边界的前行距离、前行时间和前行高度，其中，前行高度指的通过不同区域之间的坡度差确定。
步骤C2，根据所述前行距离、前行时间和前行高度，计算在不同探索边界探索的探索成本。
根据所述前行距离、前行时间和前行高度，计算在不同探索边界探索的探索成本，具体地，确定所述前行距离、前行时间和前行高度所占站所成本中的探索比重，根据该探索比重以及所述前行距离、前行时间和前行高度，计算在不同探索边界探索的探索成本。
在本实施例中，通过若所述探索边界为多条时，确定前行至不同探索边界的前行距离、前行时间和前行高度；根据所述前行距离、前行时间和前行高度，计算在不同探索边界探索的探索成本，在本实施例中，准确得到探索成本，为根据探索成本的大小探索得到目标感知区域奠定基础。
进一步地，基于本申请中第一实施例、第二实施例和第三实施例，提供本申请另一实施例，在本申请的另一实施例中，所述确定所述目标清扫区间中是否存在未感知区域的步骤之后，所述方法包括：
步骤D1，若所述目标清扫区间中未存在未感知区域时，进入清扫模式；
在本实施例中，若所述目标清扫区间中未存在未感知区域时，直接进入清扫模式，具体地，若所述目标清扫区间中未存在未感知区域时，根据目标清扫区间的类型，直接进入不同的清扫模式，该清扫模式可以是非光滑区域清扫模式，或者是光滑区域清扫模式。
步骤D2，根据所述初始地图和所述清扫模式，清扫所述目标清扫区间。
根据所述初始地图和所述清扫模式，清扫所述目标清扫区间，具体地，根据所述初始地图和所述光滑区域清扫模式，清扫所述目标清扫区间，根据所述初始地图和所述非光滑区域清扫模式，清扫所述目标清扫区间。
在本实施例中，通过若所述目标清扫区间中未存在未感知区域时，进入清扫模式，根据所述初始地图和所述清扫模式，清扫所述目标清扫区间，在本实施例中，可以做慧姐进入清扫模式，并准确根据所述初始地图和所述清扫模式，清扫所述目标清扫区间。
进一步地，基于本申请中第一实施例、第二实施例和第三实施例，提供本申请另一实施例，在本申请的另一实施例中，所述确定所述目标清扫区间中是否存在未感知区域的步骤，包括：
步骤E1，基于安装在扫地机正前方中轴线上且内嵌在扫地机身上的主激光确定所述目标清扫区间中是否存在未感知区域，其中，所述主激光的视角水平且视角范围为预设范围角度。
在本实施例中，基于安装在扫地机正前方中轴线上且内嵌在扫地机身上预设区域内的主激光确定所述目标清扫区间中是否存在未感知区域，其中，所述主激光的视角水平且视角范围为预设范围角度。具体地，所述主激光的视角水平，且视角范围为左右各100°。
在本实施例中，通过基于安装在扫地机正前方中轴线上且内嵌在扫地机身上的主激光确定所述目标清扫区间中是否存在未感知区域，其中，所述主激光的视角水平且视角范围为预设范围角度，字啊本实施例中，准确得到激光雷达数据，进而得到目标地图。
参照图3，图3是本申请实施例方案涉及的硬件运行环境的设备结构示意图。
如图3所示，该扫地机清扫设备可以包括：处理器1001，例如CPU，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现处理器1001和存储器1005之间的连接通信。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储设备。
可选地，该扫地机清扫设备还可以包括矩形用户接口、网络接口、摄像头、RF(Radio Frequency，射频)电路，传感器、音频电路、WiFi模块等等。矩形用户接口可以包括显示屏(Display)、输入子模块比如键盘(Keyboard)，可选矩形用户接口还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。
本领域技术人员可以理解，图3中示出的扫地机清扫设备结构并不构成对扫地机清扫设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图3所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块以及扫地机清扫方法程序。操作系统是管理和控制扫地机清扫设备硬件和软件资源的程序，支持扫地机清扫方法程序以及其它软件和/或程序的运行。网络通信模块用于实现存储器1005内部各组件之间的通信，以及与扫地机清扫方法系统中其它硬件和软件之间通信。
在图3所示的扫地机清扫设备中，处理器1001用于执行存储器1005中存储的扫地机清扫方法程序，实现上述任一项所述的扫地机清扫方法的步骤。
本申请扫地机清扫设备具体实施方式与上述扫地机清扫方法各实施例基本相同，在此不再赘述。
本申请实施例还提供一种扫地机清扫装置，所述扫地机清扫装置包括：
检测模块，用于在检测到清扫指令时，确定目标清扫区间以及所述目标清扫区间的初始地图；
第一确定模块，用于确定所述目标清扫区间中是否存在未感知区域；
第二确定模块，用于若存在未感知区域时，确定所述未感知区域的探索边界，并根据所述探索边界得到目标感知区域；
更新模块，用于根据所述目标感知区域，更新所述初始地图，得到目标地图，以根据所述目标地图清扫所述目标清扫区间。
可选地，所述检测模块包括：
第一确定单元，用于在检测到清扫指令时，确定所述清扫指令对应探索区域的环境地图；
第一获取单元，用于基于所述环境地图以及预设划分方式，确定目标清扫区间以及所述目标清扫区间的初始地图。
可选地，所述第二确定模块包括：
第二确定单元，用于若存在未感知区域时，根据预设前沿探索算法，确定所述未感知区域和已感知区域的边界线；
设置单元，用于将所述边界线设置为所述探索边界。
可选地，所述第二确定单元包括：
第一确定子单元，用于若存在未感知区域时，根据预设前沿探索算法，确定所述未感知区域和已感知区域是否存在可探测边缘信息；
第二确定子单元，用于若存在可探测边缘信息时，确定所述未感知区域和已感知区域的边界线为探索边界。
可选地，所述第二确定模块包括：
判断单元，用于判断所述探索边界是否为多条；
计算单元，用于若所述探索边界为多条时，计算在不同探索边界探索的探索成本；
规划单元，用于根据所述探索成本的大小，规划探索路线；
探索单元，用于根据所述探索路线，探索得到目标感知区域。
可选地，所述计算单元包括：
第三确定子单元，用于若所述探索边界为多条时，确定前行至不同探索边界的前行距离、前行时间和前行高度；
计算子单元，用于根据所述前行距离、前行时间和前行高度，计算在不同探索边界探索的探索成本。
可选地，所述扫地机清扫装置包括：
进入模块，用于若所述目标清扫区间中未存在未感知区域时，进入清扫模式；
清扫模块，用于根据所述初始地图和所述清扫模式，清扫所述目标清扫区间。
可选地，所述清扫模块包括：
清扫单元，用于根据所述初始地图和所述清扫模式，清扫所述目标清扫区间。
可选地，所述装置包括：
继续清扫模块，用于继续清扫其他目标清扫区间，直至所述清扫指令对应的清扫区域清扫完成，并生成清扫完成的提示信息。
可选地，所述第一确定模块包括：
主激光扫描模块，用于基于安装在扫地机正前方中轴线上且内嵌在扫地机身上的主激光确定所述目标清扫区间中是否存在未感知区域，其中，所述主激光的视角水平且视角范围为预设范围角度。
本申请扫地机清扫装置的具体实施方式与上述扫地机清扫方法各实施例基本相同，在此不再赘述。
本申请还提供一种计算机程序产品、包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的扫地机清扫方法的步骤。
本申请计算机程序产品的具体实施方式与上述扫地机清扫方法各实施例基本相同，在此不再赘述。
以上仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利处理范围内。
Claims (10)
1.一种扫地机清扫方法，其特征在于，所述扫地机清扫方法包括：
在检测到清扫指令时，确定目标清扫区间以及所述目标清扫区间的初始地图；
确定所述目标清扫区间中是否存在未感知区域；
若存在未感知区域时，确定所述未感知区域的探索边界，并根据所述探索边界得到目标感知区域；
根据所述目标感知区域，更新所述初始地图，得到目标地图，以根据所述目标地图清扫所述目标清扫区间。
2.如权利要求1所述扫地机清扫方法，其特征在于，所述在检测到清扫指令时，确定目标清扫区间以及所述目标清扫区间的初始地图的步骤，包括：
在检测到清扫指令时，确定所述清扫指令对应探索区域的环境地图；
基于所述环境地图以及预设划分方式，确定目标清扫区间以及所述目标清扫区间的初始地图。
3.如权利要求1所述扫地机清扫方法，其特征在于，所述若存在未感知区域时，确定所述未感知区域的探索边界的步骤，包括：
若存在未感知区域时，根据预设前沿探索算法，确定所述未感知区域和已感知区域的边界线，将所述边界线设置为所述探索边界。
4.如权利要求3所述扫地机清扫方法，其特征在于，所述若存在未感知区域时，根据预设前沿探索算法，确定所述未感知区域和已感知区域的边界线，将所述边界线设置为所述探索边界的步骤，包括：
若存在未感知区域时，根据预设前沿探索算法，确定所述未感知区域和已感知区域是否存在可探测边缘信息；
若存在可探测边缘信息时，确定所述未感知区域和已感知区域的边界线为探索边界为探索边界。
5.如权利要求1所述扫地机清扫方法，其特征在于，所述根据所述探索边界得到目标感知区域的步骤，包括：
判断所述探索边界是否为多条；
若所述探索边界为多条时，计算在不同探索边界探索的探索成本；
根据所述探索成本的大小，规划探索路线；
根据所述探索路线，探索得到目标感知区域。
6.如权利要求5所述扫地机清扫方法，其特征在于，所述若所述探索边界为多条时，计算在不同探索边界探索的探索成本的步骤，包括：
若所述探索边界为多条时，确定前行至不同探索边界的前行距离、前行时间和前行高度；
根据所述前行距离、前行时间和前行高度，计算在不同探索边界探索的探索成本。
7.如权利要求6所述扫地机清扫方法，其特征在于，所述确定所述目标清扫区间中是否存在未感知区域的步骤之后，所述方法包括：
若所述目标清扫区间中未存在未感知区域时，进入清扫模式；
根据所述初始地图和所述清扫模式，清扫所述目标清扫区间。
8.如权利要求7所述扫地机清扫方法，其特征在于，所述根据所述初始地图和所述清扫模式，清扫所述目标清扫区间的步骤，包括：
根据所述初始地图和所述清扫模式，清扫所述目标清扫区间。
9.一种扫地机清扫设备，其特征在于，所述扫地机清扫设备包括：存储器、处理器以及存储在存储器上的用于实现所述扫地机清扫方法的程序，
所述存储器用于存储实现扫地机清扫方法的程序；
所述处理器用于执行实现所述扫地机清扫方法的程序，以实现如权利要求1至8中任一项所述扫地机清扫方法的步骤。
10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有实现扫地机清扫方法的程序，所述实现扫地机清扫方法的程序被处理器执行以实现如权利要求1至8中任一项所述扫地机清扫方法的步骤。
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