CN113892857A - 清洁机器人清洁控制方法、装置、计算机设备和介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种清洁机器人清洁控制方法、装置、计算机设备和存储介质，其中，方法包括：识别初始房间以及待清洁房间，提取所述初始房间对应的起始点以及所述待清洁房间对应的判断终点；获取初始房间到达各个待清洁房间的路径距离，基于路径距离进行排序，确定各待清洁房间的清洁顺序，开始执行清洁作业，在清洁作业过程中，实时侦测是否有充电桩信息刷新，若有充电桩信息刷新，则以充电桩所在房间重新作为初始房间重新执行上述排序操作并以新的排序结果执行清洁作业。整个过程中，可以基于更新的充电桩信息自适应调整排序以适应清洁环境(条件)的改变，更符合实际应用场景情况与需求，实现准确的清洁机器人清洁控制。

Description

清洁机器人清洁控制方法、装置、计算机设备和介质

技术领域

本申请涉及清洁机器人技术领域，特别是涉及一种清洁机器人清洁控制方法、装置、计算机设备和介质。

背景技术

清洁机器人已成为主流的家庭清洁智能工具，最早的清洁机器人只需满足扫地需求，随着技术的改革与用户心理预期的变化，如今的清洁机器人还要满足拖地功能，实现扫拖一体化功能才会被大众认可。

现行业上常见的清洁机器人通常会采用扫地与拖地同一路径的方式，但此两种功能在清洁过程中会存不在同的差异性，若要实现高质量的清洁则并不能一味的采用相同的路径工作。所以要实现高质量，最好的方法就是设有专项的扫地及拖地路径，其中专项的拖地路径与扫地路径实现，需要对房间信息存在更合理的判断，同时也提高清洁效率。

传统方式中针对房间信息的判断仅在清洁机器人启动时进行，后续清洁控制均基于该次房间信息判断，而在实际应用中，清洁环境是会发生改变的，这种单次房间信息判断的方式显然容易造成清洁控制不准确缺陷。

发明内容

基于此，有必要针对传统清洁控制不准确的问题，提供一种准确的清洁机器人清洁控制方法、装置、计算机设备和介质。

一种清洁机器人清洁控制方法，方法包括：

识别初始房间以及待清洁房间，提取初始房间对应的起始点以及待清洁房间对应的判断终点；

根据起始点以及判断终点，获取从初始房间到达各待清洁房间的路径距离；

根据路径距离对各待清洁房间排序，得到排序结果；

根据排序结果执行清洁作业，并实时侦测是否有充电桩信息刷新；

若有充电桩信息刷新，则以充电桩所在房间重新作为初始房间，重新获取排序结果，根据更新的排序结果执行清洁作业。

在其中一个实施例中，上述清洁机器人清洁控制方法还包括：

检测是否在充电桩启动；

若不在充电桩启动，则进入根据排序结果执行清洁作业，并实时侦测是否有充电桩信息刷新。

在其中一个实施例中，上述清洁机器人清洁控制方法还包括：

若在充电桩启动，则根据排序结果执行清洁作业；

当清洁完成时，返回充电桩。

在其中一个实施例中，识别初始房间以及待清洁房间之前，还包括：

判断是否存在匹配的历史地图；

若不存在匹配的历史地图，则采用虚拟单元方式开始清洁；

若存在匹配的历史地图，则进入识别初始房间以及待清洁房间的步骤。

在其中一个实施例中，判断终点为待清洁房间中通道口的中点；或，判断终点为待清洁房间的中点。

在其中一个实施例中，上述清洁机器人清洁控制方法还包括：

若无充电桩信息刷新，则等待清洁完成返回起始点。

在其中一个实施例中，根据路径距离对各待清洁房间排序，得到排序结果包括：

根据路径由近到远的顺序对各待清洁房间排序，得到排序结果。

一种清洁机器人清洁控制装置，装置包括：

识别模块，用于识别初始房间以及待清洁房间，提取初始房间对应的起始点以及待清洁房间对应的判断终点；

距离获取模块，用于根据起始点以及判断终点，获取从初始房间到达各待清洁房间的路径距离；

排序模块，用于根据路径距离对各待清洁房间排序，得到排序结果；

侦测模块，用于根据排序结果执行清洁作业，并实时侦测是否有充电桩信息刷新；

清洁模块，用于当有充电桩信息刷新时，以充电桩所在房间重新作为初始房间，重新获取排序结果，根据更新的排序结果执行清洁作业。

一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

识别初始房间以及待清洁房间，提取初始房间对应的起始点以及待清洁房间对应的判断终点；

根据起始点以及判断终点，获取从初始房间到达各待清洁房间的路径距离；

根据路径距离对各待清洁房间排序，得到排序结果；

根据排序结果执行清洁作业，并实时侦测是否有充电桩信息刷新；

若有充电桩信息刷新，则以充电桩所在房间重新作为初始房间，重新获取排序结果，根据更新的排序结果执行清洁作业。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

识别初始房间以及待清洁房间，提取初始房间对应的起始点以及待清洁房间对应的判断终点；

根据起始点以及判断终点，获取从初始房间到达各待清洁房间的路径距离；

根据路径距离对各待清洁房间排序，得到排序结果；

根据排序结果执行清洁作业，并实时侦测是否有充电桩信息刷新；

若有充电桩信息刷新，则以充电桩所在房间重新作为初始房间，重新获取排序结果，根据更新的排序结果执行清洁作业。

上述清洁机器人清洁控制方法、装置、计算机设备和存储介质，识别初始房间以及待清洁房间，提取初始房间对应的起始点以及待清洁房间对应的判断终点；获取初始房间到达各个待清洁房间的路径距离，基于路径距离进行排序，确定各待清洁房间的清洁顺序，开始执行清洁作业，在清洁作业过程中，实时侦测是否有充电桩信息刷新，若有充电桩信息刷新，则以充电桩所在房间重新作为初始房间重新执行上述排序操作并以新的排序结果执行清洁作业。整个过程中，一方面基于初始房间到待清洁房间的路径距离进行排序实现有序清洁；另一方面，在有充电桩信息刷新时，基于更新的充电桩信息自适应调整排序以适应清洁环境(条件)的改变，更符合实际应用场景情况与需求，实现准确的清洁机器人清洁控制。

附图说明

图1为一个实施例中清洁机器人清洁控制方法的应用环境图；

图2为一个实施例中清洁机器人清洁控制方法的流程示意图；

图3为一个实施例中全屋示意图；

图4为另一个实施例中清洁机器人清洁控制方法的流程示意图；

图5为一个应用实例中清洁机器人清洁控制方法的流程示意图；

图6为又一个实施例中全屋示意图；

图7为另一个实施例中全屋示意图；

图8为一个实施例中清洁机器人清洁控制装置的结构框图；

图9为一个实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请提供的清洁机器人清洁控制方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。清洁机器人响应用户操作，执行全屋清洁任务，清洁机器人识别初始房间以及待清洁房间，提取初始房间对应的起始点以及待清洁房间对应的判断终点；获取初始房间到达各个待清洁房间的路径距离，基于路径距离进行排序，确定各待清洁房间的清洁顺序，开始执行清洁作业，在清洁作业过程中，实时侦测是否有充电桩信息刷新，若有充电桩信息刷新，则以充电桩所在房间重新作为初始房间重新执行上述排序操作并以新的排序结果执行清洁作业，直至完成全屋所有房间的清洁。

在一个实施例中，如图2所示，提供了一种清洁机器人清洁控制方法，以该方法应用于图1中的清洁机器人为例进行说明，包括以下步骤：

S100：识别初始房间以及待清洁房间，提取初始房间对应的起始点以及待清洁房间对应的判断终点。

初始房间是指清洁机器人开始执行清洁任务出发的房间，其可以简单理解为初始房间，清洁机器人将从该房间开始执行全屋清洁作业。待清洁房间是指全屋中等待被清洁的房间，即全屋中未被清洁的房间。在实际应用中，可能全屋中某些房间最近已经被单独清洁过，但是其他的房间未被清洁，则这些未被清洁的房间即为待清洁房间。一般来说，清洁机器人在完成一次清洁任务之后都会返回到充电桩位置，所以一般情况下初始房间为充电桩所在房间；当然，在实际应用中也会出现清洁机器人在完成一次清洁任务之后，被人为搬动或者控制到其他房间(非充电桩房间)，这时搬动到的房间即为初始房间。

初始房间对应的起始点具体可以是清洁机器人当前在初始房间内的位置点；待清洁房间对应的判断终点，可以为待清洁房间中通道的中间，即待清洁房间通向外部(其他房间)通道的中点，其可以理解为待清洁房间中“门”的中点。具体可以参见图3中各个房间中的点。非必要的，待清洁房间对应的判断终点可以待清洁房间的中点(几何中点)。

S200：根据起始点以及判断终点，获取从初始房间到达各待清洁房间的路径距离。

根据起始点和判断终端点的位置(坐标)来获取从初始房间到达待清洁房间的路径距离，即获取清洁机器人从当前位置驶出到达待清洁房间的路径距离。具体可以针对全屋构建坐标系，基于初始点和各判断终点的坐标，计算两点之间的距离，从而得到路径距离。具体可以参见图3中虚线所示的距离。

S300：根据路径距离对各待清洁房间排序，得到排序结果。

基于S200得到的路径距离，对各待清洁房间进行具体排序可以按照由远到近的方式进行排序，其还可以是由近到远的方式进行排序，得到排序结果。例如在图3中，按照由近到远的方式排序，依次是C、A、E、B、D。

S400：根据排序结果执行清洁作业，并实时侦测是否有充电桩信息刷新。

基于S300确定排序结果规划清洁路径开始执行清洁作业，在清洁作业的过程中实时侦测是否有充电桩信息刷新，即侦测是否有新的充电桩信息。在实际应用中，清洁机器人在历史完成一次全屋清洁之后会保存有全屋地图，在该全屋地图中会标注有充电桩位置，当清洁机器人未在充电桩启动时，则表明清洁机器人启动位置或充电桩位置信息发生改变，上述这两类信息都需要重新探测、重新定位检测才能知道。因此，清洁机器人在执行清洁作业的过程中会保持实时侦测状态，来侦测充电桩位置，当侦测到充电桩位置时，即判定充电桩信息已经刷新。

S500：若有充电桩信息刷新，则以充电桩所在房间重新作为初始房间，重新获取排序结果，根据更新的排序结果执行清洁作业。

当充电桩信息刷新时，表明清洁机器人已经侦测到更新后的充电桩位置，此时清洁机器人基于改变后的充电桩位置来重新进行一次排序。此时，清洁机器人直接以充电桩所在房间重新作为初始房间，重新执行上述排序处理，即以充电桩所在房间为初始房间，重新执行S100～S300的处理，得到更新的培训结果，根据更新的培训结果执行清洁作业。在这里，初始根据清洁机器人启动位置进行房间远近判断，而在清洁过程中若充电桩信息发送了改变，则会已改变后的充电桩位置进行重新判断，无需返回充电桩位置再次启动。进一步的，若无充电桩信息刷新，则清洁机器人按照S400确定的排序结果完成清洁作业，待完成时，返回到起始点，等待下一次被唤醒。

上述清洁机器人清洁控制方法，识别初始房间以及待清洁房间，提取初始房间对应的起始点以及待清洁房间对应的判断终点；获取初始房间到达各个待清洁房间的路径距离，基于路径距离进行排序，确定各待清洁房间的清洁顺序，开始执行清洁作业，在清洁作业过程中，实时侦测是否有充电桩信息刷新，若有充电桩信息刷新，则以充电桩所在房间重新作为初始房间重新执行上述排序操作并以新的排序结果执行清洁作业。整个过程中，一方面基于初始房间到待清洁房间的路径距离进行排序实现有序清洁；另一方面，在有充电桩信息刷新时，基于更新的充电桩信息自适应调整排序以适应清洁环境(条件)的改变，更符合实际应用场景情况与需求，实现准确的清洁机器人清洁控制。

如图4所示，在其中一个实施例中，上述清洁机器人清洁控制方法还包括：

S320：检测是否在充电桩启动；

S342：若不在充电桩启动，则进入S400。

如上已述的，清洁机器人在历史完成一次全屋清洁之后会保存有全屋地图，在该全屋地图中会标注有充电桩位置，当清洁机器人未在充电桩启动时，则表明清洁机器人启动位置或充电桩位置信息发生改变，上述这两类信息都需要重新探测、重新定位检测才能知道，针对这种情况在执行清洁作业的过程中保持对充电桩位置的探测，当探测到充电桩位置时，即充电装置信息发生刷新，进入到S500。

如图4所示，在其中一个实施例中，上述清洁机器人清洁控制方法还包括：

S344：若在充电桩启动，则根据排序结果执行清洁作业；

S600：当清洁完成时，返回充电桩。

当在充电桩启动，则表明清洁机器人是按照正常状态启动的，此时可以按照之前确定的排序结果依次执行清洁作业，在完整全屋清洁之后可以返回到充电桩，以进行充电，为下一次清洁任务做准备。

在其中一个实施例中，识别初始房间以及待清洁房间之前，还包括：

判断是否存在匹配的历史地图；若不存在匹配的历史地图，则采用虚拟单元方式开始清洁；若存在匹配的历史地图，则进入识别初始房间以及待清洁房间的步骤。

清洁机器人上电启动判断是否存在匹配的历史地图，若不存在匹配的历史地图表明当前处于一个全新的清洁环境中，例如第一次这个用户A家进行全屋清洁，此时采用虚拟单元方式开始执行清洁作业，若存在匹配的历史地图则表明在实际记录中已经完成过对当前环境的全屋清扫，清洁机器人内缓存有对应的全屋地图无需重新探测绘制，此时基于已有的全屋地图识别初始房间以及待清洁房间。

为详细说明本申请清洁机器人清洁控制方法技术方案及其效果，下面将采用具体实例并结合图5展开描述。在该具体应用实例中，本申请清洁机器人清洁控制方法包括以下步骤：

1、清洁机器人上电启动；

2、检测是否存在历史地图，若有，则进入步骤3；若无，则基于虚拟单元开始新的清洁；

3、检测是否在充电桩启动，若是，则进入步骤4；若否，则进入步骤6；

4、识别全屋各房间类型，提取起始点以及判断终点；

5、对比路径远近，进行排序，开始清洁，进入步骤10；

6、识别全屋各房间类型，提取起始点以及判断终点；

7、对比路径远近，进行排序，开始清洁；

8、判断是否刷新充电桩信息，若否，则进入步骤9，若否，则不更改房间类型判断，按照已排序的结果继续清洁，直至清洁完成，返回工作起始点；

9、以探测到充电桩所在房间为初始房间，重新检测未清扫房间远近，进行排序，开始清洁；

10、清洁完成，返回充电桩。

更进一步，下面将采用多个实施例并且结合附图来详细说明控制过程。

实施例一

如图3所示，清洁机器人充电桩启动，则为正常启动状态，调取历史地图信息，判断当前所在的房间定义为初始房间(准确初始判断房间)，以机器人启动位置为判断起始点，提取其余待清洁房间的通道口为判断终点，对比两点间的路径情况，选择最短路径，最终所有路径进行排序对比，由近至远得出的结果为，待清洁房间C最近，依次是待清洁房间A、E、B，距离最远的房间为待清洁房间D。

实施例二

如图6所示，清洁机器人非充电桩启动，为非正常启动状态，调取历史地图信息，判断当前所在房间为初始房间(非准确初始判断房间)，以机器人启动位置为判断起始点，取其余待清洁房间的通道口为判断终点，对比两点间的路径情况，选择最短路径，最终所有路径进行排序对比，由近至远得出的结果为，待清洁房间C最近，依次是待清洁房间B、A、D，距离最远的房间为待清洁房间E。

实施例三

如图7所示，当清洁机器人在工作过程中，检测到充电桩信息会在地图上进行补充，之后会定义充电桩所在的当前房间为新的初始房间(准确初始判断房间)，以充电桩位置为判断起始点，提取未清扫的房间通道口的判断终点，对比两点间的路径情况，选择最短路径，最终所有路径进行排序对比，由近至远得出的结果为，待清洁房间A最近、依次是待清洁房间B、C，距离最远的房间为待清洁房间D。若直至最终清扫完成，未检测到充电桩信息，则不更换判断结果。

应该理解的是，虽然上述各流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，上述各流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以不在同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

如图8所示，本申请还提供一种清洁机器人清洁控制装置，装置包括：

识别模块100，用于识别初始房间以及待清洁房间，提取初始房间对应的起始点以及待清洁房间对应的判断终点；

距离获取模块200，用于根据起始点以及判断终点，获取从初始房间到达各待清洁房间的路径距离；

排序模块300，用于根据路径距离对各待清洁房间排序，得到排序结果；

侦测模块400，用于根据排序结果执行清洁作业，并实时侦测是否有充电桩信息刷新；

清洁模块500，用于当有充电桩信息刷新时，以充电桩所在房间重新作为初始房间，重新获取排序结果，根据更新的排序结果执行清洁作业。

上述清洁机器人清洁控制装置，识别初始房间以及待清洁房间，提取初始房间对应的起始点以及待清洁房间对应的判断终点；获取初始房间到达各个待清洁房间的路径距离，基于路径距离进行排序，确定各待清洁房间的清洁顺序，开始执行清洁作业，在清洁作业过程中，实时侦测是否有充电桩信息刷新，若有充电桩信息刷新，则以充电桩所在房间重新作为初始房间重新执行上述排序操作并以新的排序结果执行清洁作业。整个过程中，一方面基于初始房间到待清洁房间的路径距离进行排序实现有序清洁；另一方面，在有充电桩信息刷新时，基于更新的充电桩信息自适应调整排序以适应清洁环境(条件)的改变，更符合实际应用场景情况与需求，实现准确的清洁机器人清洁控制。

在其中一个实施例中，侦测模块400还用于检测是否在充电桩启动；若不在充电桩启动，则进入根据排序结果执行清洁作业，并实时侦测是否有充电桩信息刷新。

在其中一个实施例中，侦测模块400还用于当在充电桩启动时，根据排序结果执行清洁作业；当清洁完成时，返回充电桩。

在其中一个实施例中，识别模块100还用于判断是否存在匹配的历史地图；若不存在匹配的历史地图，则采用虚拟单元方式开始清洁；若存在匹配的历史地图，则进入识别初始房间以及待清洁房间的操作。

在其中一个实施例中，判断终点为待清洁房间中通道口的中点；或，判断终点为待清洁房间的中点。

在其中一个实施例中，侦测模块400还用于当无充电桩信息刷新时，等待清洁完成返回起始点。

在其中一个实施例中，排序模块300还用于根据路径由近到远的顺序对各待清洁房间排序，得到排序结果。

关于清洁机器人清洁控制装置的具体实施例可以参见上文中对于清洁机器人清洁控制方法的实施例，在此不再赘述。上述清洁机器人清洁控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图9所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储历史运行数据或者历史地图等数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种清洁机器人清洁控制方法。

本领域技术人员可以理解，图9中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

识别初始房间以及待清洁房间，提取初始房间对应的起始点以及待清洁房间对应的判断终点；

根据起始点以及判断终点，获取从初始房间到达各待清洁房间的路径距离；

根据路径距离对各待清洁房间排序，得到排序结果；

根据排序结果执行清洁作业，并实时侦测是否有充电桩信息刷新；

若有充电桩信息刷新，则以充电桩所在房间重新作为初始房间，重新获取排序结果，根据更新的排序结果执行清洁作业。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

检测是否在充电桩启动；若不在充电桩启动，则进入根据排序结果执行清洁作业，并实时侦测是否有充电桩信息刷新。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

若在充电桩启动，则根据排序结果执行清洁作业；当清洁完成时，返回充电桩。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

判断是否存在匹配的历史地图；若不存在匹配的历史地图，则采用虚拟单元方式开始清洁；若存在匹配的历史地图，则进入识别初始房间以及待清洁房间的步骤。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

若无充电桩信息刷新，则等待清洁完成返回起始点。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

根据路径由近到远的顺序对各待清洁房间排序，得到排序结果。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

识别初始房间以及待清洁房间，提取初始房间对应的起始点以及待清洁房间对应的判断终点；

根据起始点以及判断终点，获取从初始房间到达各待清洁房间的路径距离；

根据路径距离对各待清洁房间排序，得到排序结果；

根据排序结果执行清洁作业，并实时侦测是否有充电桩信息刷新；

若有充电桩信息刷新，则以充电桩所在房间重新作为初始房间，重新获取排序结果，根据更新的排序结果执行清洁作业。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

检测是否在充电桩启动；若不在充电桩启动，则进入根据排序结果执行清洁作业，并实时侦测是否有充电桩信息刷新。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

若在充电桩启动，则根据排序结果执行清洁作业；当清洁完成时，返回充电桩。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

判断是否存在匹配的历史地图；若不存在匹配的历史地图，则采用虚拟单元方式开始清洁；若存在匹配的历史地图，则进入识别初始房间以及待清洁房间的步骤。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

若无充电桩信息刷新，则等待清洁完成返回起始点。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

根据路径由近到远的顺序对各待清洁房间排序，得到排序结果。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，上述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，不在脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种清洁机器人清洁控制方法，其特征在于，所述方法包括：

识别初始房间以及待清洁房间，提取所述初始房间对应的起始点以及所述待清洁房间对应的判断终点；

根据所述起始点以及所述判断终点，获取从所述初始房间到达各所述待清洁房间的路径距离；

根据所述路径距离对各所述待清洁房间排序，得到排序结果；

根据所述排序结果执行清洁作业，并实时侦测是否有充电桩信息刷新；

若有充电桩信息刷新，则以充电桩所在房间重新作为初始房间，重新获取排序结果，根据更新的排序结果执行清洁作业。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

检测是否在充电桩启动；

若不在充电桩启动，则进入根据所述排序结果执行清洁作业，并实时侦测是否有充电桩信息刷新。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

若在充电桩启动，则根据所述排序结果执行清洁作业；

当清洁完成时，返回充电桩。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述识别初始房间以及待清洁房间之前，还包括：

判断是否存在匹配的历史地图；

若不存在匹配的历史地图，则采用虚拟单元方式开始清洁；

若存在匹配的历史地图，则进入识别初始房间以及待清洁房间的步骤。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断终点为所述待清洁房间中通道口的中点；或，所述判断终点为所述待清洁房间的中点。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

若无充电桩信息刷新，则等待清洁完成返回所述起始点。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述路径距离对各所述待清洁房间排序，得到排序结果包括：

根据所述路径由近到远的顺序对各所述待清洁房间排序，得到排序结果。

8.一种清洁机器人清洁控制装置，其特征在于，所述装置包括：

识别模块，用于识别初始房间以及待清洁房间，提取所述初始房间对应的起始点以及所述待清洁房间对应的判断终点；

距离获取模块，用于根据所述起始点以及所述判断终点，获取从所述初始房间到达各所述待清洁房间的路径距离；

排序模块，用于根据所述路径距离对各所述待清洁房间排序，得到排序结果；

侦测模块，用于根据所述排序结果执行清洁作业，并实时侦测是否有充电桩信息刷新；

清洁模块，用于当有充电桩信息刷新时，以充电桩所在房间重新作为初始房间，重新获取排序结果，根据更新的排序结果执行清洁作业。

9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

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