CN110464263A - 一种控制机器人清洁的方法及机器人 - Google Patents

Abstract

本申请适用于智能机器人技术领域，提供了一种控制机器人清洁的方法及机器人，其中控制机器人清洁的方法包括确定各个待清洁区域与目标物所在区域的空间位置关系，根据各个待清洁区域与目标物所在区域的空间位置关系，由远及近确定各个待清洁区域的清洁顺序，根据确定的所述清洁顺序，控制所述机器人依次清洁所述各个待清洁区域，控制所述机器人清洁所述目标物所在区域。本申请可以避免机器人再次运动到已清洁的区域，有利于提高机器人的清洁效率。

Description

一种控制机器人清洁的方法及机器人

技术领域

本申请涉及智能机器人领域，尤其涉及一种控制机器人清洁的方法及机器人。

背景技术

随着生活节奏的加快和工作压力的不断增大，人们越来越希望自身可以从繁琐的家务中解脱出来。为了满足用户的需求，具有拖地功能的机器人便应用而生，如扫地机器人、拖地机器人和扫拖一体机。

然而现有技术中的机器人大都是通过尾部安装的水箱以及粘贴在水箱上的拖布实现上述湿拖功能，当机器人在经过灰尘较多的区域后，底部的抹布将会变脏，此时再经过其它已清洁的区域，则会将其抹脏，从而影响机器人的清洁效率。

故有必要提出一种新的技术方案，以解决上述技术问题。

发明内容

鉴于此，本申请实施例提供了一种控制机器人清洁的方法及机器人，可以避免机器人再次运动到已清洁的区域，有利于提高机器人的清洁效率。

本申请实施例的第一方面提供了一种控制机器人清洁的方法，包括：

确定各个待清洁区域与目标物所在区域的空间位置关系；

根据各个待清洁区域与目标物所在区域的空间位置关系，由远及近确定各个待清洁区域的清洁顺序；

根据确定的所述清洁顺序，控制所述机器人依次清洁所述各个待清洁区域；

控制所述机器人清洁所述目标物所在区域。

在一个实施例中，所述确定各个待清洁区域与目标物所在区域的空间位置关系包括：

根据区域间的拓扑结构，确定各个待清洁区域与目标物所在区域的连通情况；

根据各个待清洁区域与目标物所在区域的连通情况，确定各个待清洁区域与目标物所在区域的空间位置关系。

在一个实施例中，根据各个待清洁区域与目标物所在区域的连通情况，确定各个待清洁区域与目标物所在区域的空间位置关系包括：

若所述各个待清洁区域中存在与所述目标物所在区域连通的第一待清洁区域，以及存在与所述目标物所在区域不连通的第二待清洁区域，则确定所述第一待清洁区域比所述第二待清洁区域距离所述目标物所在区域近。

在一个实施例中，根据各个待清洁区域与目标物所在区域的连通情况，确定各个待清洁区域与目标物所在区域的空间位置关系还包括：

若所述各个待清洁区域中存在多个与所述目标物所在区域不连通的第二待清洁区域，且，若所述多个第二待清洁区域中存在与第一待清洁区域连通的第三待清洁区域，以及存在与所述第一待清洁区域不连通的第四待清洁区域，则确定所述第三待清洁区域比所述第四待清洁区域距离所述目标物所在区域近，依次类推，确定各个待清洁区域与目标物所在区域的空间位置关系。

在一个实施例中，根据各个待清洁区域与目标物所在区域的连通情况，确定各个待清洁区域与目标物所在区域的空间位置关系还包括：

若所述各个待清洁区域中存在多个与所述目标物所在区域连通的第一待清洁区域，则从所述多个第一待清洁区域中任意选择一个待清洁区域作为最先清洁的区域。

在一个实施例中，所述方法还包括：

按照由远及近的原则，控制所述机器人清洁所述各个待清洁区域和目标物所在区域。

在一个实施例中，按照由远及近的原则，控制所述机器人清洁所述各个待清洁区域和目标物所在区域包括：

按照由远及近的原则，分别确定所述各个待清洁区域和目标物所在区域内的清洁起点。

在一个实施例中，按照由远及近的原则，分别确定所述各个待清洁区域和目标物所在区域内的清洁起点包括：

将距离所述各个待清洁区域和目标物所在区域对应入口最远的位置作为该区域内的清洁起点。

在一个实施例中，所述方法包括：

若某个待清洁区域或目标物所在区域内至少包含两个入口，则将距离目标物最近的入口作为该区域的入口。

本申请实施例的第二方面提供了一种机器人，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行上述计算机程序时实现上述第一方面提及的方法。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：在本实施例中，首先确定各个待清洁区域与目标物所在区域的空间位置关系，其次根据各个待清洁区域与目标物所在区域的空间位置关系，由远及近确定各个待清洁区域的清洁顺序，然后根据确定的所述清洁顺序，控制所述机器人依次清洁所述各个待清洁区域，最后控制所述机器人清洁所述目标物所在区域。与现有技术相比，通过本申请实施例可以避免机器人再次运动到已清洁的区域，有利于提高机器人的清洁效率和清洁度，具有较强的易用性和实用性；通过根据各个待清洁区域与目标物所在区域的连通情况，确定各个待清洁区域与目标物所在区域的空间位置关系，有利于快速确定各个待清洁区域与目标物所在区域的空间位置关系。

可以理解的是，上述第二方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1-a为本申请实施例一提供的控制机器人清洁的方法的流程示意图；

图1-b为本申请实施例一提供的区域间的拓扑结构示意图；

图2-a为本申请实施例二提供的控制机器人清洁的流程示意图；

图2-b为本申请实施例二提供的一种区域间的拓扑结构示意图；

图2-c为本申请实施例二提供的另一种区域间的拓扑结构示意图；

图2-d为本申请实施例二提供的按照由近及远的原则控制机器人清洁图1-b中区域时的示意图；

图2-e为本申请实施例二提供的按照由远及近的原则控制机器人清洁图1-b中区域时的示意图；

图3为本申请实施例三提供的机器人的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

应理解，本实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

需要说明的是，本实施例中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的区域、模块等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”为不同的类型。

为了说明本申请所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

实施例一

图1-a是本申请实施例一提供的控制机器人清洁的方法的流程示意图，所述方法的执行主体可以为机器人，所述机器人为智能家庭服务机器人中的家用智能机器人，可以凭借一定的人工智能自动完成对地面的清理工作，包括扫地机器人、拖地机器人和扫拖一体机器人；所述方法可以包括以下步骤：

S101：确定各个待清洁区域与目标物所在区域的空间位置关系。

在一个实施例中，所述各个待清洁区域为除目标物所在区域外的其它所有待清洁区域的集合，如图1-b所示，所述各个待清洁区域为区域1和区域2；所述空间位置关系可以为空间上的远近关系。

在一个实施例中，当所述目标物为充电座时，所述目标物所在区域可以为图1-b所示的区域3，其中所述充电座用于为所述机器人提供电能。

需要说明的是，本申请中的充电座通常固定于某一个区域内。

S102：根据各个待清洁区域与目标物所在区域的空间位置关系，由远及近确定各个待清洁区域的清洁顺序。

在一个实施例中，可以按照由远及近的顺序对各个待清洁区域与目标物所在区域的远近进行排序，并将排序的结果作为各个待清洁区域的清洁顺序。

在一个实施例中，确定各个待清洁区域的清洁顺序为先清洁距离目标物所在区域远的待清洁区域，后清洁距离目标物所在区域近的待清洁区域。

S103：根据确定的所述清洁顺序，控制所述机器人依次清洁所述各个待清洁区域。

S104：控制所述机器人清洁所述目标物所在区域。

在一个实施例中，所述方法还包括：

按照由远及近的原则，控制所述机器人清洁所述各个待清洁区域和目标物所在区域。

由上可见，由于本申请实施例是按照由远及近的原则先清理距离目标物所在区域远的待清洁区域，再清洁距离目标物近的待清洁区域，最后清洁目标物所在区域，因而可以保证所有区域间是按照由远及近的原则进行清洁的；此外，由于对各个待清洁区域和目标物所在区域也是按照由远及近的原则进行清洁的，因而还可以保证每个区域内也是按照由远及近的原则进行清洁的，从而避免机器人再次运动到已清洁的区域，有利于提高机器人的清洁效率，具有较强的易用性和实用性。

实施例二

图2-a为本申请实施例二提供的控制机器人清洁的方法的流程示意图，是对上述实施例一中的步骤S101的进一步细化和说明，该方法可以包括以下步骤：

S201：根据区域间的拓扑结构，确定各个待清洁区域与目标物所在区域的连通情况，根据各个待清洁区域与目标物所在区域的连通情况，确定各个待清洁区域与目标物所在区域的空间位置关系。

在一个实施例中，根据各个待清洁区域与目标物所在区域的连通情况，确定各个待清洁区域与目标物所在区域的空间位置关系包括：

若所述各个待清洁区域中存在与所述目标物所在区域连通的第一待清洁区域，以及存在与所述目标物所在区域不连通的第二待清洁区域，则确定所述第一待清洁区域比所述第二待清洁区域距离所述目标物所在区域近。

具体的，如图2-b所示，若第一待清洁区域为区域2，第二待清洁区域为区域3，目标物所在区域为区域1，则在区域1与区域2连通且区域1与区域3不连通时可以确定区域2比区域3距离区域1近。

需要说明的是，所述第一待清洁区域和第二待清洁区域为待清洁区域中的区域，可以为一个待清洁区域，也可以为多个待清洁区域。

在一个实施例中，根据各个待清洁区域与目标物所在区域的连通情况，确定各个待清洁区域与目标物所在区域的空间位置关系还包括：

若所述各个待清洁区域中存在多个与所述目标物所在区域不连通的第二待清洁区域，且，若所述多个第二待清洁区域中存在与所述第一待清洁区域连通的第三待清洁区域，以及存在与第一待清洁区域不连通的第四待清洁区域，则确定所述第三待清洁区域比所述第四待清洁区域距离所述目标物所在区域近，依次类推，确定各个待清洁区域与目标物所在区域的空间位置关系。

具体的，如图2-c所示，若所述目标物所在区域为区域1，且区域2与区域1、区域3均连通，由于区域3和区域4均不与区域1连通，而区域3与区域2、区域4均连通，因而区域3比区域4距离区域1近，此时可将区域4作为第一待清洁区域，将区域3作为第二待清洁区域，将区域2作为第三待清洁区域，将区域1作为第四待清洁区域，从而控制所述机器人最终按照清洁区域4→区域3→区域2→区域1的清洁顺序进行清洁。

在一个实施例中，根据各个待清洁区域与目标物所在区域的连通情况，确定各个待清洁区域与目标物所在区域的空间位置关系还包括：

若所述各个待清洁区域中存在多个与所述目标物所在区域连通的第一待清洁区域，则从所述多个第一待清洁区域中任意选择一个待清洁区域作为最先清洁的区域。

具体的，如图1-b所示，若第一待清洁区域为区域1，第二待清洁区域为区域2，目标物所在区域为区域3，则在区域1和区域2均与区域3连通时可以确定区域1和区域2距离区域3的远近相同，因而可以从区域1和区域2中任意选择一个待清洁区域作为最先清洁的区域，如将区域1作为最先清洁的区域或将区域2作为最先清洁的区域。

需要说明的是，上述多个通常至少为两个。

S202：根据各个待清洁区域与目标物所在区域的空间位置关系，由远及近确定各个待清洁区域的清洁顺序。

其中，上述步骤S202与实施例一中的步骤S102相同，其具体实施过程可参见步骤S102的描述，在此不作重复赘述。

S203：按照由远及近的原则，分别确定各个待清洁区域内的清洁起点。

在一个实施例中，按照由远及近的原则，分别确定各个待清洁区域内的清洁起点包括：

将各个待清洁区域中距离对应入口最远的位置作为该区域的清洁起点。

具体的，如图1-b所示，可以将与区域1的入口位置成对角关系的位置作为该区域的清洁起点，如该区域内最右上角的位置。

在一个实施例中，可以在确定各个待清洁区域内的清洁起点之后，确定各个待清洁区域内的清洁终点。

在一个实施例中，可以将与各个待清洁区域内的清洁起点成对角关系的位置作为各个待清洁区域内的清洁终点。

在一个实施例中，可以根据确定的所述清洁起点和清洁终点为各个待清洁区域规划清洁路径。

在一个实施例中，为各个待清洁区域规划的清洁路径为弓字型路径。

在一个实施例中，若某个待清洁区域内至少包含两个入口，则将距离目标物最近的入口作为该区域的入口。

S204：根据确定的所述清洁顺序和清洁起点，控制所述机器人依次清洁所述各个待清洁区域。

其中，上述步骤S204与实施例一中的步骤S103基本相同，其具体实施过程可参见步骤S103的描述，在此不作重复赘述。

S205：控制所述机器人清洁所述目标物所在区域。

在一个实施例中，可以在控制所述机器人清洁所述目标物所在区域前，先确定所述目标物所在区域内的清洁起点。

在一个实施例中，可以采用步骤S203中确定各个待清洁区域内的清洁起点的方法来确定所述目标物所在区域内的清洁起点。

在一个实施例中，若目标物所在区域内至少包含两个入口，则将距离目标物最近的入口作为该区域的入口。具体的，如图1-b所示，可以将区域3内的右侧入口作为该区域的入口。

在一个实施例中，可以在确定所述目标物所在区域内的清洁起点后，确定所述目标物所在区域内的清洁终点。

在一个实施例中，可以将所述目标物所在区域内的充电座所在的位置作为本区域内的清洁终点，以便于在所述机器人完成对本区域的清洁任务后直接在充电座上进行充电或在充电座上的清洁装置内进行拖布的清洗。

在一个实施例中，可以根据确定的所述清洁起点和清洁终点为所述目标物所在区域规划清洁路径。

在一个实施例中，为所述目标物所在区域规划的清洁路径为弓字型路径。

应理解，本实施例提供的所述方法同样适用于待清洁区域仅为目标物所在区域的情形，此时仅需确定执行上述步骤S205即可。

需要说明的是，若采用由近及远的原则来清洁图1-b所示的区域，则对于区域1、区域2和区域3而言，必然先清洁区域3再清洁区域1和区域2，而在清洁区域1时若也按照由近及远的原则，则必然选取区域1的入口位置作为该区域的清洁起点，从而按照图2-d中所示的路径进行运动，当机器人需要由区域1内的清洁终点运动至区域2内的清洁起点，或由区域2的清洁终点运动到区域3的清洁起点时，必然会按照图2-d所示的虚线路径经过区域1和区域2内已清洁的部分区域，此时若拖布本身已经比较脏的话，则会对已清洁的区域1和区域2造成污染，难以达到清洁的目的；而当采用由远及近的原则来清洁图1-b所示的区域，则对区域1、区域2和区域3而言，可以先清洁区域1和区域2再清洁区域3，而在清洁区域1时若也按照由远及近的原则，则可以选取与区域1的入口位置成对角关系的位置作为该区域的清洁起点，从而按照图2-e所示的路径进行运动，当机器人从区域1内的清洁终点运动至区域2内的清洁起点时，或机器人从区域2内的清洁终点运动至区域3内的清洁起点时，由于无需经过区域1和区域2内已清洁的部分区域，因而可以避免机器人再次运动到已清洁的区域。

由上可见，本申请实施例二相比于实施例一，给出了确定各个待清洁区域距离目标物远近的具体实现方式，可以根据各个待清洁区域与目标物所在区域的连通情况，确定各个待清洁区域与目标物所在区域的空间位置关系，有利于快速确定各个待清洁区域与目标物所在区域的空间位置关系，具有较强的易用性和实用性。

实施例三

图3是本申请实施例三提供的机器人的结构示意图。如图3所示，该实施例的机器人3包括：处理器30、存储器31以及存储在所述存储器31中并可在所述处理器30上运行的计算机程序32。所述处理器30执行所述计算机程序32时实现上述方法实施例一中的步骤，例如图1所示的步骤S101至S104。或者，实现上述方法实施例二中的步骤，例如图2所示的步骤S201至S205。

所述机器人3可以是拖地机器人、扫拖一体机器人或清洁机器人。所述机器人可包括，但不仅限于，处理器30、存储器31。本领域技术人员可以理解，图3仅仅是机器人3的示例，并不构成对机器人3的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述机器人还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所述处理器30可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器31可以是所述机器人3的内部存储单元，例如机器人3的硬盘或内存。所述存储器31也可以是所述机器人3的外部存储设备，例如所述机器人3上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器31还可以既包括所述机器人3的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器31用于存储所述计算机程序以及所述机器人所需的其他程序和数据。所述存储器31还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各实施例的模块、单元和/或方法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

以上所述，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种控制机器人清洁的方法，其特征在于，包括：

确定各个待清洁区域与目标物所在区域的空间位置关系；

根据各个待清洁区域与目标物所在区域的空间位置关系，由远及近确定各个待清洁区域的清洁顺序；

根据确定的所述清洁顺序，控制所述机器人依次清洁所述各个待清洁区域；

控制所述机器人清洁所述目标物所在区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定各个待清洁区域与目标物所在区域的空间位置关系包括：

根据区域间的拓扑结构，确定各个待清洁区域与目标物所在区域的连通情况；

根据各个待清洁区域与目标物所在区域的连通情况，确定各个待清洁区域与目标物所在区域的空间位置关系。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据各个待清洁区域与目标物所在区域的连通情况，确定各个待清洁区域与目标物所在区域的空间位置关系包括：

若所述各个待清洁区域中存在与所述目标物所在区域连通的第一待清洁区域，以及存在与所述目标物所在区域不连通的第二待清洁区域，则确定所述第一待清洁区域比所述第二待清洁区域距离所述目标物所在区域近。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据各个待清洁区域与目标物所在区域的连通情况，确定各个待清洁区域与目标物所在区域的空间位置关系还包括：

若所述各个待清洁区域中存在多个与所述目标物所在区域不连通的第二待清洁区域，且，若所述多个第二待清洁区域中存在与第一待清洁区域连通的第三待清洁区域，以及存在与所述第一待清洁区域不连通的第四待清洁区域，则确定所述第三待清洁区域比所述第四待清洁区域距离所述目标物所在区域近，依次类推，确定各个待清洁区域与目标物所在区域的空间位置关系。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据各个待清洁区域与目标物所在区域的连通情况，确定各个待清洁区域与目标物所在区域的空间位置关系还包括：

若所述各个待清洁区域中存在多个与所述目标物所在区域连通的第一待清洁区域，则从所述多个第一待清洁区域中任意选择一个待清洁区域作为最先清洁的区域。

6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

按照由远及近的原则，控制所述机器人清洁所述各个待清洁区域和目标物所在区域。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，按照由远及近的原则，控制所述机器人清洁所述各个待清洁区域和目标物所在区域包括：

按照由远及近的原则，分别确定所述各个待清洁区域和目标物所在区域内的清洁起点。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，按照由远及近的原则，分别确定所述各个待清洁区域和目标物所在区域内的清洁起点包括：

将距离所述各个待清洁区域和目标物所在区域对应入口最远的位置作为该区域内的清洁起点。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法包括：

若某个待清洁区域或目标物所在区域内至少包含两个入口，则将距离目标物最近的入口作为该区域的入口。

10.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至9任一项所述方法的步骤。