CN109602338A - 一种清洁地面的方法、扫地机器人及拖地机器人 - Google Patents

Abstract

本发明适用于智能家居技术领域，提供了一种清洁地面的方法、扫地机器人及拖地机器人，其中，该清洁地面的方法包括扫地机器人将构建的环境地图和当前已清扫的区域信息发送至服务器，所述服务器将环境地图和当前已清扫的区域信息发送至拖地机器人，所述拖地机器人获取自身的位姿信息，所述拖地机器人根据所述自身的位姿信息、环境地图和当前已清扫的区域信息，对所述已清扫的区域进行拖地清洁。本发明通过服务器可以将扫地机器人构建的环境地图和当前已清扫的区域信息共享至拖地机器人，从而使整个清洁地面的任务能够按照先扫后拖的模式有序地进行着，有利于提高清洁的效率并获得较佳的清洁效果。

Description

一种清洁地面的方法、扫地机器人及拖地机器人

技术领域

本发明涉及智能家居技术领域，尤其涉及一种清洁地面的方法、扫地机器人、拖地机器人及计算机可读存储介质。

背景技术

在日常清洁过程中，为了能够有效去除地板上残留的顽固污渍，通常在对地板进行清扫之后还需进行湿拖。

在实际应用中，为了达到上述目的，用户往往会选用扫拖一体机或者在清扫后再使用一台拖地机。然而，由于扫拖一体机施加给拖布的压力过小而不具备足够的清洁力，因此难以完成清洁度较高的任务。即便是用户可以在使用完扫地机后再使用拖地机，往往也会因为两者无法协同工作，清洁效率并不高。

故有必要提出一种新的技术方案，以解决上述技术问题。

发明内容

鉴于此，本发明实施例提供了一种清洁地面的方法、扫地机器人及拖地机器人，使整个清洁地面的任务能够按照先扫后拖的模式有序地进行着，有利于提高清洁效率并获得较佳的清洁效果。

本发明实施例的第一方面提供了一种清洁地面的方法，应用于扫地机器人，所述方法包括：

当接收到用户的清洁指令时，构建环境地图并将构建的所述环境地图发送至服务器；

控制所述扫地机器人进行区域清扫；

在所述机器人进行区域清扫过程中，将当前已清扫的区域信息发送至服务器，以使得所述服务器在接收到所述环境地图和当前已清扫的区域信息后将其发送至拖地机器人进行拖地清洁。

本发明实施例的第二方面提供了一种清洁地面的方法，应用于拖地机器人，所述方法包括：

接收扫地机器人通过服务器发送的环境地图和当前已清扫的区域信息；

获取自身的位姿信息；

根据所述自身的位姿信息、环境地图和当前已清扫的区域信息，对所述当前已清扫的区域进行拖地清洁。

本发明实施例的第三方面提供了一种清洁地面的方法，包括：

扫地机器人将构建的环境地图和当前已清扫的区域信息发送至服务器；

所述服务器将环境地图和当前已清扫的区域信息发送至拖地机器人；

所述拖地机器人获取自身的位姿信息；

所述拖地机器人根据所述自身的位姿信息、环境地图和当前已清扫的区域信息，对所述已清扫的区域进行拖地清洁。

本发明实施例的第四方面提供了一种扫地机器人，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行上述计算机程序时实现上述第一方面提及的方法。

本发明实施例的第五方面提供了一种拖地机器人，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行上述计算机程序时实现上述第二方面提及的方法。

本发明实施例的第六方面提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面提及的方法或上述第二方面提及的方法。

本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：在本实施例中，首先扫地机器人将构建的环境地图和当前已清扫的区域信息发送至服务器，然后所述服务器将环境地图和当前已清扫的区域信息发送至拖地机器人，所述拖地机器人再获取自身的位姿信息，最后所述拖地机器人根据所述自身的位姿信息、环境地图和当前已清扫的区域信息，对所述已清扫的区域进行拖地清洁。与现有技术相比，本发明实施例通过服务器将扫地机器人构建的环境地图和当前已清扫的区域信息共享至拖地机器人，从而使整个清洁地面的任务能够按照先扫后拖的模式有序地进行着，有利于提高清洁效率并获得较佳的清洁效果，具有较强的易用性和实用性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例一提供的清洁地面的方法的流程示意图；

图2为本发明实施例二提供的清洁地面的方法的流程示意图；

图3为本发明实施例三提供的清洁地面的方法的流程示意图；

图4为本发明实施例四提供的清洁地面的方法的流程示意图；

图5为本发明实施例五提供的清洁地面的方法的流程示意图；

图6为本发明实施例六提供的扫地机器人的结构示意图；

图7为本发明实施例七提供的拖地机器人的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。

应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在此本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当进一步理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

应理解，本实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

需要说明的是，本实施例中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的区域、模块等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”为不同的类型。

为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

实施例一

图1是本发明实施例一提供的清洁地面的方法的流程示意图，该方法可以包括以下步骤：

S101：当接收到用户的清洁指令时，构建环境地图并将构建的所述环境地图发送至服务器。

需要说明的是，本实施例中的清洁地面的方法的执行主体为扫地机器人。所述扫地机器人，又称清洁机器人、自动打扫机、智能吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能自动在房间内完成地面的清理工作。

其中，上述房间包括客厅、卧室、书房、厨房等；上述地面可以为各种地面，例如：地板、地毯、地砖等。

此外，本申请中的扫地机器人具有环境感知、自动定位和网络通信功能。

在一个实施例中，当接收到用户的清洁指令时，获取周围的环境信息，根据获取的所述环境信息构建环境地图，并将构建的所述环境地图发送至服务器。

在一个实施例中，用户可以通过遥控器或者移动终端来下发清洁指令。

在一个实施例中，扫地机器人可以通过多种传感器来采集周围的环境信息。

在一个实施例中，上述多种传感器包括但不限于激光雷达、超声传感器、红外传感器。

在一个实施例中，所述扫地机器人也可以通过沿墙边清扫的方式来获取所述环境信息，从而构建环境地图。

在一个实施例中，所述扫地机器人可以通过有线或无线通信的方式将构建的环境地图发送至服务器进行存储。

在一个实施例中，构建的环境地图为栅格地图。

S102：控制所述扫地机器人进行区域清扫。

在一个实施例中，控制所述扫地机器人按照规划的清扫路径进行区域清扫。

S103：在所述扫地机器人进行区域清扫过程中，将当前已清扫的区域信息发送至服务器，以使得所述服务器在接收到所述环境地图和当前已清扫的区域信息后将其发送至拖地机器人进行拖地清洁。

在一个实施例中，所述服务器在接收到扫地机器人发送的环境地图和当前已清扫的区域信息后，仅将当前已清扫的区域信息发送至拖地机器人。

在一个实施例中，为了不影响拖地机器人执行拖地清洁任务，控制扫地机器人不再去已清扫过的区域。

由上可见，本发明实施例中，通过扫地机器人将构建的环境地图和当前已清扫的区域信息发送至服务器，可以使服务器在接收到该环境地图和当前已清扫的区域信息后将其发送至拖地机器人进行拖地清洁，从而使整个清洁地面的任务能够按照先扫后拖的模式有序地进行着，有利于提高清洁效率并获得较佳的清洁效果，具有较强的易用性和实用性。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的清洁地面的方法的流程示意图，是对上述实施例一中的步骤S102的进一步细化和说明，该方法可以包括以下步骤：

S201：当接收到用户的清洁指令时，构建环境地图并将构建的所述环境地图发送至服务器。

其中，上述步骤S201与实施例一中的步骤S101相同，其具体实施过程可参见步骤S101的描述，在此不作重复赘述。

S202：将待清扫的区域划分成多个子区域。

S203：控制所述扫地机器人按照预设的顺序对划分的所述多个子区域进行清扫。

在一个实施例中，控制所述扫地机器人按照划分的先后顺序对划分的所述多个子区域进行清扫。

在一个实施例中，控制所述扫地机器人按照子区域的面积大小对划分的所述多个子区域进行清扫。

S204：在所述扫地机器人进行子区域清扫过程中，将当前已清扫的子区域信息发送至服务器，以使得所述服务器在接收到所述环境地图和当前已清扫的子区域信息后将其发送至拖地机器人进行拖地清洁。

其中，上述步骤S204与实施例一中的步骤S103基本相同，其具体实施过程可参见步骤S103的描述，在此不作重复赘述。

由上可见，本申请实施例二相比于实施例一，可以使扫地机器人按照预设的顺序对划分的子区域进行清扫，有利于提高整体清扫的效率，具有较强的易用性和实用性。

实施例三

图3为本发明实施例三提供的清洁地面的方法的流程示意图，该方法可以包括以下步骤：

S301：接收扫地机器人通过服务器发送的环境地图和当前已清扫的区域信息。

需要说明的是，本实施例中的清洁地面的方法的执行主体为拖地机器人。所述拖地机器人，又称擦地机，是智能家用电器的一种，能够完成地面的深度清洁工作。

此外，本申请中所述拖地机器人具备环境感知、定位和通信功能。

在一个实施例中，服务器可以仅向上述拖地机器人发送当前已清扫的区域信息，从而使拖地机器人在接收到服务器发送的当前已清扫的区域信息后，主动从服务器上下载需要的环境地图。

在一个实施例中，上述拖地机器人在获得扫地机器人构建的环境地图后，对其进行相应的处理，从而转换为自身适用的环境地图。

S302：获取自身的位姿信息。

在一个实施例中，上述拖地机器人可以通过定位模块来获取自身的位姿信息。

在一个实施例中，上述位姿信息包括拖地机器人当前的位置信息和方位信息。

S303：根据所述自身的位姿信息、环境地图和当前已清扫的区域信息，对所述当前已清扫的区域进行拖地清洁。

应理解，在本实施例中，上述扫地机器人和拖地机器人的工作模式为一个清扫一个等待，拖地机器人在扫地机器人清扫完某一区域后再进行工作。

由上可见，本发明实施例中，通过接收服务器发送的环境地图和当前已清扫的区域信息，以及自身的位姿信息，可以对扫地机器人当前已清扫的区域进行拖地清洁，从而使整个清洁地面的任务能够按照先扫后拖的模式有序地进行着，有利提高清洁效率并获得较佳的清洁效果，具有较强的易用性和实用性。

实施例四

图4为本发明实施例四提供的清洁地面的方法的流程示意图，是对上述实施例三中的步骤S303的进一步细化和说明，该方法可以包括以下步骤：

S401：接收扫地机器人通过服务器发送的环境地图和当前已清扫的区域信息。

S402：获取自身的位姿信息。

其中，上述步骤S401-S402与实施例三中的步骤S301-S302基本相同，其具体实施过程可参见步骤S301-S302的描述，在此不作重复赘述。

S403：根据所述自身的位姿信息、环境地图和当前已清扫的区域信息，规划拖地清洁路径，根据规划的所述拖地清洁路径，对所述当前已清扫的区域进行拖地清洁。

在一个实施例中，控制扫地机器人优先清扫距离拖地机器人较近的待清扫区域。

在一个实施例中，可以在根据所述自身的位姿信息、环境地图和当前已清扫的区域信息规划拖地清洁路径的同时规划最短到达路径，从而使拖地机器人可以以最短的时间到达扫地机器人已清扫的区域进行拖地清洁。

S404：若接收到所述服务器发送的包含新增已清扫的区域的消息，则将所述新增已清扫的区域作为后续拖地清洁过程中的待拖区域。

在一个实施例中，所述服务器向同一台拖地机器人发送包含新增已清扫的区域的消息。

在一个实施例中，所述拖地机器人按照接收新增已清扫的区域的顺序对所述待拖区域进行拖地清洁。

以一种具体的应用场景为例对上述步骤S404进行解释和说明，若扫地机器人在时刻t1时，完成了对区域A的清扫任务，并在时刻t2时，完成了对区域B的清扫任务，那么服务器在接收到区域A已被清扫完的信息后会先通知拖地机器人对区域A进行拖地清洁，并在接收到区域B已被清扫完的消息后，将区域B作为新增已清扫的区域发送至同一台拖地机器人，使其将区域B作为对区域A完成拖地清洁后的下一个待拖区域。

由上可见，本申请实施例四相比于实施例三，一方面可以根据规划的拖地路径来对当前已清扫的区域进行拖地清洁，有利于提高拖地清洁的效率；另一方面可以根据接收的先后顺序对新增的待拖区域进行清扫，有利于保证拖地清洁的有序进行。

实施例五

图5为本发明实施例五提供的清洁地面的方法的流程示意图，该方法可以包括以下步骤：

S501：扫地机器人将构建的环境地图和当前已清扫的区域信息发送至服务器。

需要说明的是，本实施中的清洁地面的方法应用于由扫地机器人、拖地机器人和服务器组成的清洁系统中。

在一个实施例中，可以通过移动终端预先将扫地机器人与拖地机器人进行绑定。

在一个实施例中，可以通过移动终端预先将扫地机器人的机器码与拖地机器人的机器码进行绑定。

在一个实施例中，一台扫地机器人与多台拖地机器人进行绑定。

在一个实施例中，扫地机器人可以通过任意一种现有的或未来可能用到的通信方式来将构建的环境地图和当前已清扫的区域信息发送至服务器。

S502：所述服务器将环境地图和当前已清扫的区域信息发送至拖地机器人。

在一个实施例中，所述服务器将环境地图和当前已清扫的区域信息发送至与所述扫地机器人绑定的拖地机器人。

为了提高拖地清洁的效率，所述服务器可以根据拖地机器人当前所处的状态来灵活安排拖地机器人前去清洁已清扫的区域。具体的，在一个实施例中，所述服务器将环境地图和当前已清扫的区域信息发送至与所述扫地机器人绑定的当前处于空闲状态的拖地机器人。另外，所述服务器也可以将环境地图和当前已清扫的区域信息发送至与所述扫地机器人绑定的当前处于轻度忙碌工作状态的拖地机器人。

在一个实施例中，所述服务器可以仅将当前已清扫的区域信息发送至拖地机器人，从而使拖地机器人在接收到当前已清扫的区域信息后根据需要判断是否从所述服务器上下载所述环境地图。

在一个实施例中，所述服务器可以仅将当前已清扫的区域信息发送至拖地机器人，并在接收到拖地机器人的请求消息后，再将所述环境地图发送至拖地机器人。

S503：所述拖地机器人获取自身的位姿信息。

S504：所述拖地机器人根据所述自身的位姿信息、环境地图和当前已清扫的区域信息，对所述已清扫的区域进行拖地清洁。

其中，上述步骤S503-S504与可以参照上述实施例中的相关描述，在此不作重复赘述。

由上可见，本发明实施例通过服务器将扫地机器人构建的环境地图和当前已清扫的区域信息共享至拖地机器人，从而使整个清洁地面的任务能够按照先扫后拖的模式有序地进行着，有利提高清洁效率并获得较佳的清洁效果；另外，服务器也可以根据拖地机器人当前所处的状态来灵活调度处于空闲状态的拖地机器人前去进行拖地清洁，具有较强的易用性和实用性。

实施例六

图6是本发明实施例六提供的扫地机器人的结构示意图。如图6所示，该实施例的扫地机器人6包括：处理器60、存储器61以及存储在所述存储器61中并可在所述处理器60上运行的计算机程序62。所述处理器60执行所述计算机程序62时实现上述方法实施例一中的步骤，例如图1所示的步骤S101至S103。或者，实现上述方法实施例二中的步骤，例如图2所示的步骤S201至S204。

所述扫地机器人可包括，但不仅限于，处理器60、存储器61。本领域技术人员可以理解，图6仅仅是扫地机器人6的示例，并不构成对扫地机器人6的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述扫地机器人还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所述处理器60可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器61可以是所述扫地机器人6的内部存储单元，例如扫地机器人6的硬盘或内存。所述存储器61也可以是所述扫地机器人6的外部存储设备，例如所述扫地机器人6上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器61还可以既包括所述扫地机器人6的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器61用于存储所述计算机程序以及所述扫地机器人所需的其他程序和数据。所述存储器61还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

实施例七

图7是本发明实施例六提供的拖地机器人的结构示意图。如图7所示，该实施例的拖地机器人7包括：处理器70、存储器71以及存储在所述存储器71中并可在所述处理器70上运行的计算机程序72。所述处理器70执行所述计算机程序72时实现上述方法实施例三中的步骤，例如图1所示的步骤S301至S303。或者，实现上述方法实施例四中的步骤，例如图2所示的步骤S401至S404。

所述拖地机器人可包括，但不仅限于，处理器70、存储器71。本领域技术人员可以理解，图7仅仅是拖地机器人7的示例，并不构成对拖地机器人7的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述拖地机器人还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所述处理器70可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器71可以是所述拖地机器人7的内部存储单元，例如拖地机器人7的硬盘或内存。所述存储器71也可以是所述拖地机器人7的外部存储设备，例如所述拖地机器人7上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器71还可以既包括所述拖地机器人7的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器71用于存储所述计算机程序以及所述拖地机器人所需的其他程序和数据。所述存储器71还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各实施例的模块、单元和/或方法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种清洁地面的方法，其特征在于，应用于扫地机器人，所述方法包括：

当接收到用户的清洁指令时，构建环境地图并将构建的所述环境地图发送至服务器；

控制所述扫地机器人进行区域清扫；

在所述扫地机器人进行区域清扫过程中，将当前已清扫的区域信息发送至服务器，以使得所述服务器在接收到所述环境地图和当前已清扫的区域信息后将其发送至拖地机器人进行拖地清洁。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述控制扫地机器人进行沿墙清扫之前，还包括：

将待清扫的区域划分成多个子区域；

按照预设的顺序对划分的所述多个子区域进行清扫。

3.一种清洁地面的方法，其特征在于，应用于拖地机器人，所述方法包括：

接收扫地机器人通过服务器发送的环境地图和当前已清扫的区域信息；

获取自身的位姿信息；

根据所述自身的位姿信息、环境地图和当前已清扫的区域信息，对所述当前已清扫的区域进行拖地清洁。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述自身的位姿信息、环境地图和当前已清扫的区域信息，对所述当前已清扫的区域进行拖地清洁包括：

根据所述自身的位姿信息、环境地图和当前已清扫的区域信息，规划拖地清洁路径；

根据规划的所述拖地清洁路径，对所述当前已清扫的区域进行拖地清洁。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在根据所述拖地清洁路径，对所述当前已清扫的区域进行拖地清洁之后，还包括：

若接收到所述服务器发送的包含新增已清扫的区域的消息，则将所述新增已清扫的区域作为后续拖地清洁过程中的待拖区域。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

按照接收新增已清扫的区域的顺序对所述待拖区域进行拖地清洁。

7.一种清洁地面的方法，其特征在于，包括：

扫地机器人将构建的环境地图和当前已清扫的区域信息发送至服务器；

所述服务器将环境地图和当前已清扫的区域信息发送至拖地机器人；

所述拖地机器人获取自身的位姿信息；

所述拖地机器人根据所述自身的位姿信息、环境地图和当前已清扫的区域信息，对所述已清扫的区域进行拖地清洁。

8.一种扫地机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1或2所述方法的步骤。

9.一种拖地机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求3至6中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1或2所述的方法的步骤和/或如权利要求3至6中任一项所述方法的步骤。