CN112956959A - 基于多台清扫机器人的协同工作方法、装置和计算机设备 - Google Patents
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Abstract
本申请提供了一种基于多台清扫机器人的协同工作方法、装置和计算机设备，各台清扫机器人之间通过无线信号进行数据共享，方法包括：第一清扫机器人将自身的第一位置信息和第一清扫信息发送给其余的第二清扫机器人，并接收各台第二清扫机器人反馈的第二位置信息和第二清扫信息。然后，第一清扫机器人根据第一位置信息、各第二位置信息、第一清扫信息和各第二清扫信息，进行清扫地图构建和/或清扫工作补偿，实现协同工作。本申请中，各台清扫机器人之间相互进行位置信息和清扫信息的数据共享，从而使得可以借助其他清扫机器人的位置信息和清扫信息对全局清扫地图进行补全，以及清扫工作相互补偿，实现协同工作，有效提高清洁效果和清洁效率。
Description
技术领域
本申请涉及智能清扫机器人技术领域，特别涉及一种基于多台清扫机器人的协同工作方法、装置和计算机设备。
背景技术
随着智能清扫机器人的逐步普及，大部分用户家里都有多个清扫机器人，比如扫地机器人、拖地机器人等。现有的多个清扫机器人在进行清扫时，各自之间独立工作，因此各自的清扫区域有可能会重叠，并且导致清扫效率低，清扫效果较差。
发明内容
本申请的主要目的为提供一种基于多台清扫机器人的协同工作方法、装置和计算机设备，旨在解决现有多个清扫机器人工作时相互之间无法进行协同导致清扫效率低、清扫效果差的弊端。
为实现上述目的，本申请提供了一种基于多台清扫机器人的协同工作方法，各所述清扫机器人之间通过无线信号进行数据共享，所述方法包括：
第一清扫机器人将自身的第一位置信息和第一清扫信息发送给其余的第二清扫机器人，并接收各所述第二清扫机器人反馈的第二位置信息和第二清扫信息，所述第一清扫信息包括第一清扫环境地图，所述第二清扫信息包括第二清扫环境地图；
根据所述第一位置信息、各所述第二位置信息、所述第一清扫信息和各所述第二清扫信息，进行清扫地图构建和/或清扫工作补偿，实现协同工作。
进一步的，所述根据所述第一位置信息、各所述第二位置信息、所述第一清扫信息和各所述第二清扫信息，进行清扫地图构建的步骤，包括：
根据所述第一位置信息、各所述第二位置信息之间的位置相邻关系，将所述第一清扫环境地图和各所述第二清扫环境地图进行对应拼接，得到全局清扫地图，完成清扫地图构建。
进一步的，所述根据所述第一位置信息、各所述第二位置信息之间的位置相邻关系，将所述第一清扫环境地图和各所述第二清扫环境地图进行对应拼接，得到全局清扫地图，完成清扫地图构建的步骤，包括：
检测是否存在至少一台符合预设条件的智能设备，符合预设条件的所述智能设备包括第二清扫机器人中当前处于待机状态的清扫机器人；
若存在至少一台符合预设条件的所述智能设备，则将至少部分的所述第一位置信息、各所述第二位置信息、所述第一清扫环境地图和各所述第二清扫环境地图发送到所述智能设备，以使所述智能设备根据接收到的至少部分的所述第一位置信息、各所述第二位置信息之间的位置相邻关系，将至少部分的所述第一清扫环境地图和各所述第二清扫环境地图进行对应拼接，得到第一清扫地图；
接收所述智能设备反馈的所述第一清扫地图，并与第二清扫地图拼接得到所述全局清扫地区，其中，所述第二清扫地图是由所述第一清扫机器人根据剩余部分的所述第一位置信息、各所述第二位置信息之间的位置相邻关系并基于剩余部分的所述第一清扫环境地图和各所述第二清扫环境地图进行对应拼接得到。
进一步的，所述第一清扫信息还包括第一清扫路径，所述第二清扫信息还包括第二清扫路径，所述根据所述第一位置信息、各所述第二位置信息、所述第一清扫信息和各所述第二清扫信息，进行清扫工作补偿的步骤，包括：
根据所述第一位置信息、各所述第二位置信息之间的位置相邻关系，将所述第一清扫路径和各所述第二清扫路径进行对应拼接，得到全局清扫路径；
将所述全局清扫路径和所述全局清扫地图进行比对，判断是否完成对所有区域的清扫工作；
若还未完成对所有区域的清扫工作，则根据所述第一位置信息和各所述第二位置信息，选择当前与未清扫区域最近的清扫机器人对所述未清扫区域进行清扫，实现清扫工作补偿，所述当前与未清扫区域最近的清扫机器人是指与所述未清扫区域距离最近且当前没有进行清扫工作的清扫机器人。
进一步的，所述清扫机器人包括扫地机和拖地机，所述第一清扫机器人为扫地机，至少一个所述第二清洁机器人为拖地机，所述根据所述第一位置信息、各所述第二位置信息、所述第一清扫信息和各所述第二清扫信息，进行清扫工作补偿的步骤中，还包括：控制所述拖地机根据所述第一位置信息和所述第一清扫信息，对所述扫地机进行清扫工作补偿；
所述控制所述拖地机根据所述第一位置信息和所述第一清扫信息，对所述扫地机进行清扫工作补偿的步骤，还包括：
将所述第一位置信息、所述第一清扫环境地图和所述第一清扫路径发送到所述拖地机，以使所述拖地机根据所述第一位置信息确定自身与所述扫地机之间的第一间隔距离；
使所述拖地机基于第一间隔距离、预设方式并根据所述第一清扫环境地图和所述第一清扫路径对所述扫地机进行跟随拖地，实现清扫工作补偿。
进一步的，所述拖地机的前端设置有前置摄像头，所述将所述第一位置信息、所述第一清扫环境地图和所述第一清扫路径发送到所述拖地机的步骤之后，包括：
接收所述拖地机反馈的拖地环境图像，其中，所述拖地环境图像由所述拖地机通过所述前置摄像头拍摄得到，所述拖地环境图像包含扫地机图像；
根据所述扫地机图像在所述拖地环境图像中的布局，确定自身与所述拖地机之间的第二间隔距离；
所述使所述拖地机基于第一间隔距离、预设方式并根据所述第一清扫环境地图和所述第一清扫路径对所述扫地机进行跟随拖地，实现清扫工作补偿的步骤包括：
对所述第一间隔距离和所述第二间隔距离进行求均计算，得到第三间隔距离；
判断所述第三间隔距离是否小于距离阈值；
若所述第三间隔距离小于距离阈值，则控制自身增大第一运动速度或控制所述拖地机降低第二运动速度，直至所述第三间隔距离不小于所述距离阈值；
根据所述第一清扫环境地图和所述第一清扫路径对所述扫地机进行跟随拖地，实现清扫工作补偿。
进一步的，所述将所述第一位置信息、所述第一清扫环境地图和所述第一清扫路径发送到所述拖地机的步骤之后，包括：
接收所述拖地机反馈的清洁效果，所述清洁效果为所述拖地机对所述第一清扫路径对应的清洁区域进行拖地后的清洁程度的自检结果；
判断所述清洁效果是否达到合格标准；
若所述清洁效果没有达到合格标准，则所述第一清扫机器人和所述拖地机对所述清洁区域进行再次清扫。
本申请还提供了一种基于多台清扫机器人的协同工作装置，各所述清扫机器人之间通过无线信号进行数据共享，所述方法包括：
传输模块，用于第一清扫机器人将自身的第一位置信息和第一清扫信息发送给其余的第二清扫机器人，并接收各所述第二清扫机器人反馈的第二位置信息和第二清扫信息，所述第一清扫信息包括第一清扫环境地图，所述第二清扫信息包括第二清扫环境地图；
协同模块，用于根据所述第一位置信息、各所述第二位置信息、所述第一清扫信息和各所述第二清扫信息，进行清扫地图构建和/或清扫工作补偿，实现协同工作。
进一步的，所述协同模块，包括：
构建单元，用于根据所述第一位置信息、各所述第二位置信息之间的位置相邻关系，将所述第一清扫环境地图和各所述第二清扫环境地图进行对应拼接，得到全局清扫地图，完成清扫地图构建。
进一步的，所述构建单元，包括：
检测子单元，用于检测是否存在至少一台符合预设条件的智能设备，符合预设条件的所述智能设备包括第二清扫机器人中当前处于待机状态的清扫机器人；
发送子单元，用于若存在至少一台符合预设条件的所述智能设备，则将至少部分的所述第一位置信息、各所述第二位置信息、所述第一清扫环境地图和各所述第二清扫环境地图发送到所述智能设备，以使所述智能设备根据接收到的至少部分的所述第一位置信息、各所述第二位置信息之间的位置相邻关系，将至少部分的所述第一清扫环境地图和各所述第二清扫环境地图进行对应拼接，得到第一清扫地图；
接收子单元，用于接收所述智能设备反馈的所述第一清扫地图，并与第二清扫地图拼接得到所述全局清扫地区，其中，所述第二清扫地图是由所述第一清扫机器人根据剩余部分的所述第一位置信息、各所述第二位置信息之间的位置相邻关系并基于剩余部分的所述第一清扫环境地图和各所述第二清扫环境地图进行对应拼接得到。
进一步的，所述第一清扫信息还包括第一清扫路径，所述第二清扫信息还包括第二清扫路径，所述协同模块，还包括：
拼接单元，用于根据所述第一位置信息、各所述第二位置信息之间的位置相邻关系，将所述第一清扫路径和各所述第二清扫路径进行对应拼接，得到全局清扫路径；
第一判断单元，用于将所述全局清扫路径和所述全局清扫地图进行比对，判断是否完成对所有区域的清扫工作；
第一补偿单元，用于若还未完成对所有区域的清扫工作，则根据所述第一位置信息和各所述第二位置信息，选择当前与未清扫区域最近的清扫机器人对所述未清扫区域进行清扫，实现清扫工作补偿，所述当前与未清扫区域最近的清扫机器人是指与所述未清扫区域距离最近且当前没有进行清扫工作的清扫机器人。
进一步的，所述清扫机器人包括扫地机和拖地机，所述第一清扫机器人为扫地机，至少一个所述第二清洁机器人为拖地机，所述协同模块，还包括：
发送单元，用于将所述第一位置信息、所述第一清扫环境地图和所述第一清扫路径发送到所述拖地机，以使所述拖地机根据所述第一位置信息确定自身与所述扫地机之间的第一间隔距离；
第二补偿单元，用于使所述拖地机基于第一间隔距离、预设方式并根据所述第一清扫环境地图和所述第一清扫路径对所述扫地机进行跟随拖地，实现清扫工作补偿。
进一步的，所述拖地机的前端设置有前置摄像头，所述将所述第一位置信息、所述协同模块，还包括：
接收单元，用于接收所述拖地机反馈的拖地环境图像，其中，所述拖地环境图像由所述拖地机通过所述前置摄像头拍摄得到，所述拖地环境图像包含扫地机图像；
分析单元，用于根据所述扫地机图像在所述拖地环境图像中的布局，确定自身与所述拖地机之间的第二间隔距离；
计算单元，用于对所述第一间隔距离和所述第二间隔距离进行求均计算，得到第三间隔距离；
第二判断单元，用于判断所述第三间隔距离是否小于距离阈值；
控制单元，用于若所述第三间隔距离小于距离阈值，则控制自身增大第一运动速度或控制所述拖地机降低第二运动速度，直至所述第三间隔距离不小于所述距离阈值；
第三补偿单元，用于根据所述第一清扫环境地图和所述第一清扫路径对所述扫地机进行跟随拖地，实现清扫工作补偿。
进一步的，所述协同模块，还包括：
自检单元，用于接收所述拖地机反馈的清洁效果，所述清洁效果为所述拖地机对所述第一清扫路径对应的清洁区域进行拖地后的清洁程度的自检结果；
第三判断单元，用于判断所述清洁效果是否达到合格标准；
清扫单元，用于若所述清洁效果没有达到合格标准，则所述第一清扫机器人和所述拖地机对所述清洁区域进行再次清扫。
本申请还提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一项所述方法的步骤。
本申请还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述的方法的步骤。
本申请中提供的一种基于多台清扫机器人的协同工作方法、装置和计算机设备，各台清扫机器人之间通过无线信号进行数据共享，协同工作方法具体包括：第一清扫机器人将自身的第一位置信息和第一清扫信息发送给其余的第二清扫机器人，并接收各台第二清扫机器人反馈的第二位置信息和第二清扫信息，第一清扫信息包括第一清扫环境地图，第二清扫信息包括第二清扫环境地图。然后，第一清扫机器人根据第一位置信息、各第二位置信息、第一清扫信息和各第二清扫信息，进行清扫地图构建和/或清扫工作补偿，实现协同工作。本申请中，第一清扫机器人、第二清扫机器人可以先分别获得自身工作区域的清扫环境地图，如此，各个机器人可以在各自的环境中获得自身周围整片的清扫环境地图，然后各台清扫机器人之间相互进行位置信息和清扫信息(包括各自的清扫环境地图)的数据共享，从而使得各个清扫机器人可以借助其他清扫机器人的位置信息和已经获得的清扫信息对自身所存储的清扫地图进行补全。并且，各台清扫机器人之间的清扫工作还能相互补偿(比如各台清扫机器人分别负责一个清扫子区域，避免重复，在各个清扫子区域的清扫工作完成后，实现对全局清扫区域的完整覆盖，或者进一步清洁)，从地图补全和清扫区域补偿两方面实现协同工作，有效提高清洁效果和清洁效率。
附图说明
图1是本申请一实施例中基于多台清扫机器人的协同工作方法步骤示意图；
图2是本申请一实施例中基于多台清扫机器人的协同工作装置整体结构框图；
图3是本申请一实施例的计算机设备的结构示意框图。
本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
参照图1，本申请一实施例中提供了一种基于多台清扫机器人的协同工作方法，各所述清扫机器人之间通过无线信号进行数据共享，所述方法包括：
S1:第一清扫机器人将自身的第一位置信息和第一清扫信息发送给其余的第二清扫机器人，并接收各所述第二清扫机器人反馈的第二位置信息和第二清扫信息，所述第一清扫信息包括第一清扫环境地图，所述第二清扫信息包括第二清扫环境地图；
S2:根据所述第一位置信息、各所述第二位置信息、所述第一清扫信息和各所述第二清扫信息，进行清扫地图构建和/或清扫工作补偿，实现协同工作。
本实施例中，各台清扫机器人之间构建有同一协议，通过无线信号(比如WIFI信号、蓝牙信号灯)相互连接，并进行数据交换，可以在无共同服务器/云端的控制的情况下，实现数据共享。各台清扫机器人根据共享后的数据进行协同工作，其协同工作的规则相同。本实施例以第一清扫机器人为实施主体，对协同工作方法的具体实施过程进行说明。当第一清扫机器人开始清扫后，将自身的第一位置信息和第一清扫信息通过无线信号发送给其余的第二清扫机器人(第二清扫机器人为所有清扫机器人中除第一清扫机器人之外的清扫机器人)。同时，第一清扫机器人也会通过无线信号接收各台第二清扫机器人反馈的、与自身对应的第二位置信息和第二清扫信息。第一清扫机器人根据自身的第一位置信息、第一清扫信息，以及其余第二清扫机器人各自对应的第二位置信息、第二清扫信息对清扫地图进行补全，实现全局的清扫地图构建；和/或对所有清扫路径的组合，实现第一清扫机器人和各台第二清扫机器人之间的清扫工作补偿，实现第一清扫机器人和各台第二清扫机器人之间的协同工作。
具体地，第一清扫信息包括第一清扫环境地图，第二清扫信息包括第二清扫环境地图；清扫环境地图为清扫机器人在清扫过程中建立的区域地图。第一位置信息和第二位置信息具体可以为位置坐标，由清扫机器人通过GPS定位得到。第一清扫机器人在得到其他的第二清扫机器人的第二位置信息和第二清扫环境地图后，根据自身的第一位置信息、各个第二位置信息两两之间的相邻关系，将自身所建立的第一清扫环境地图与各个第二清扫环境地图进行对应拼接，从而得到所处环境的全局清扫地图，实现多台清扫机器人之间相互协同的清扫地图构建。进一步的，第一清扫信息还包括第一清扫路径，而第二清扫信息还包括第二清扫路径，清扫路径由清扫机器人在清扫过程中实时记录，并标记在自身所建立的清扫环境地图中。第一清扫机器人根据自身的第一位置信息、各第二清扫机器人的第二位置信息两两之间的位置相邻关系，将第一清扫路径和各第二清扫路径进行对应拼接，得到所有的清扫机器人对当前环境的全局清扫路径。第一清扫机器人将全局清扫路径和上述建立的全局清扫地图进行比对，根据全局清扫路径对全局清扫地图的覆盖率，从而判断是否完成对所有区域的清扫工作。如果清扫机器人还未完成对所有区域的清扫工作，则在全局清扫地图中标记处还未清扫的区域，并根据第一位置信息和各第二位置信息，选择当前与未清扫区域距离最近的清扫机器人对未清扫区域进行清扫，实现多台清扫机器人之间相互协同的对清扫区域的清扫工作补偿。本实施例中，第一清扫机器人、第二清扫机器人可以先分别获得自身工作区域的清扫环境地图，如此，各个机器人可以在各自的环境中获得自身周围整片的清扫环境地图，然后各台清扫机器人之间相互进行位置信息和清扫信息(包括各自的清扫环境地图)的数据共享，从而使得各个清扫机器人可以借助其他清扫机器人的位置信息和已经获得的清扫信息对自身所存储的清扫地图进行补全。并且，各台清扫机器人之间的清扫工作还能相互补偿(比如各台清扫机器人分别负责一个清扫子区域，避免重复，在各个清扫子区域的清扫工作完成后，实现对全局清扫区域的完整覆盖，或者进一步清洁)，从地图补全和清扫区域补偿两方面实现协同工作，有效提高清洁效果和清洁效率。
进一步的，所述根据所述第一位置信息、各所述第二位置信息、所述第一清扫信息和各所述第二清扫信息，进行清扫地图构建的步骤，包括：
S201:根据所述第一位置信息、各所述第二位置信息之间的位置相邻关系，将所述第一清扫环境地图和各所述第二清扫环境地图进行对应拼接，得到全局清扫地图，完成清扫地图构建。
本实施例中，第一清扫信息包括第一清扫环境地图，第二清扫信息包括第二清扫环境地图，其中，清扫环境地图可以是由清扫机器人通过摄像头/激光扫描等方式采集清扫区域的环境图像后进行建图得到。本实施例中的位置信息具体为位置坐标，可以由清扫机器人通过GPS定位得到。第一清扫机器人根据自身的第一位置信息和各个第二位置信息两两之间的相邻关系，将自身的第一清扫环境地图和各个第二清扫环境地图两两之间对应拼接。比如，第一位置信息对应第一清扫环境地图，第二位置信息A对应第二清扫环境地图A，第二位置信息B对应第二清扫环境地图B；其中，第一位置信息与第二位置信息A相邻，第二位置信息A与第二位置信息B相邻，则将第一清扫环境地图与第二清扫环境地图A进行拼接，第二清扫环境地图A与第二清扫环境地图B进行拼接，组成完整的全局清扫地图。由此，第一清扫机器人即使当前没有对第二位置信息所对应的区域进行清扫，也能通过数据共享，对自身的第一清扫环境地图进行补全，得到完整的全局清扫地图，有效提高清扫效率。
进一步的，所述根据所述第一位置信息、各所述第二位置信息之间的位置相邻关系，将所述第一清扫环境地图和各所述第二清扫环境地图进行对应拼接，得到全局清扫地图，完成清扫地图构建的步骤，包括：
S20101:检测是否存在至少一台符合预设条件的智能设备，符合预设条件的所述智能设备包括第二清扫机器人中当前处于待机状态的清扫机器人；
S20102:若存在至少一台符合预设条件的所述智能设备，则将至少部分的所述第一位置信息、各所述第二位置信息、所述第一清扫环境地图和各所述第二清扫环境地图发送到所述智能设备，以使所述智能设备根据接收到的至少部分的所述第一位置信息、各所述第二位置信息之间的位置相邻关系，将至少部分的所述第一清扫环境地图和各所述第二清扫环境地图进行对应拼接，得到第一清扫地图；
S20103:接收所述智能设备反馈的所述第一清扫地图，并与第二清扫地图拼接得到所述全局清扫地区，其中，所述第二清扫地图是由所述第一清扫机器人根据剩余部分的所述第一位置信息、各所述第二位置信息之间的位置相邻关系并基于剩余部分的所述第一清扫环境地图和各所述第二清扫环境地图进行对应拼接得到。
本实施例中，第一清扫机器人在接收到各个第二位置信息和第二清扫环境地图后，由于自身正处于清扫运动中，若再集中所有的算力来进行全局清扫地图的补全构建，负担较大，成本较高，也可能难以满足较高的计算需求，若可以与闲置机器进行数据共享，由闲置的机器负责部分耗时耗力的数据处理(比如地图优化)，可以提高扫地机计算速度，进一步改善用户体验。此时，第一清扫机器人通过接受相关联的设备所反馈回来的工作状态信息，识别出当前是否存在至少一台符合预设要求的智能设备(智能设备可以是从一开始就没有进行清扫工作的机器人，也可以是当前已完成清扫工作的机器人，并且智能设备的类型为电脑、扫地机、拖地机等具有数据处理能力的设备)，其中，“符合预设要求”可以是事先关联/标记过的设备，或者目前处于待机状态的设备，智能设备包括第二清扫机器人中当前处于待机状态的清扫机器人。如果识别到当前存在至少一台处于待机状态的智能设备，则将自身收集的第一位置信息、第一清扫环境地图和各个第二清扫机器人的第二位置信息、第二清扫环境地图这些数据的部分或全部发送给智能设备。如果第一清扫机器人只发送了部分的第一位置信息、第一清扫环境地图和各个第二清扫机器人的第二位置信息、第二清扫环境地图给智能设备，则智能设备可以根据接收到的部分第一位置信息和各个第二位置信息两两之间的位置相邻关系，将对应的部分第一清扫环境地图和各个第二清扫环境地图进行对应拼接，从而得到第一清扫地图。同时，第一清扫机器人对剩余的数据进行同样的处理，根据剩余部分的第一位置信息和各个第二位置信息两两之间的位置相邻关系，将对应的剩余部分第一清扫环境地图和各个第二清扫环境地图进行对应拼接，从而得到第二清扫地图。其中，第二清扫地图是由第一清扫机器人根据剩余部分的第一位置信息、各第二位置信息之间的位置相邻关系并基于剩余部分的第一清扫环境地图和各第二清扫环境地图进行对应拼接得到。最后，第一清扫机器人再接收第三机器人反馈回来的、处理后得到的第一清扫地图，并根据位置信息之间的相邻关系，将第一清扫地图和第二清扫地图进行拼接，得到全局清扫地图。
如果第一清扫机器人将全部的第一位置信息、第一清扫环境地图和各个第二清扫机器人的第二位置信息、第二清扫环境地图发送给智能设备，则由智能设备根据第一位置信息和各个第二位置信息两两之间的位置相邻关系，将第一清扫环境地图和各个第二清扫环境地图进行对应拼接，得到全局清扫地图。智能设备在完成全局清扫地图的补全构建后，将其反馈给第一清扫机器人，从而使第一清扫机器人可以获得完整的全局清扫地图，同时不会影响自身的清扫效率(不需要分出额外的算力进行全局清扫地图的构建)。
优选的，当存在多个智能设备时，第一清扫机器人可以根据位置信息，选择与自身位置的距离最近的一个智能设备进行全局清扫地图的补全构建，从而有效减小数据延迟，提高处理速度。或者根据智能设备自身的功能属性进行任务分配，比如将需要进行大量数据分析数据的任务分配给具有高运算能力的CPU型机器人；将需要进行大量数据存储的任务分配给具有高存储空间的内存消耗型机器人，实现智能化分配任务，能够合理利用不同类型机器人的能力。
进一步的，所述第一清扫信息还包括第一清扫路径，所述第二清扫信息还包括第二清扫路径，所述根据所述第一位置信息、各所述第二位置信息、所述第一清扫信息和各所述第二清扫信息，进行清扫工作补偿的步骤，包括：
S202:根据所述第一位置信息、各所述第二位置信息之间的位置相邻关系，将所述第一清扫路径和各所述第二清扫路径进行对应拼接，得到全局清扫路径；
S203:将所述全局清扫路径和所述全局清扫地图进行比对，判断是否完成对所有区域的清扫工作；
S204:若还未完成对所有区域的清扫工作，则根据所述第一位置信息和各所述第二位置信息，选择当前与未清扫区域最近的清扫机器人对所述未清扫区域进行清扫，实现清扫工作补偿，所述当前与未清扫区域最近的清扫机器人是指与所述未清扫区域距离最近且当前没有进行清扫工作的清扫机器人。
本实施例中，第一清扫信息还包括第一清扫机器人的第一清扫路径，第二清扫信息还包括第二清扫机器人的第二清扫路径。第一清扫机器人根据自身的第一位置信息和各个第二位置信息两两之间的位置相邻关系，将第一清扫路径和各个第二清扫路径进行对应拼接(清扫路径的拼接规则与上述环境地图的拼接规则相同，在此不做重复描述)，从而得到所有的清扫机器人对当前环境完整的全局清扫路径。第一清扫机器人将全局清扫路径和全局清扫地图进行比对，根据全局清扫路径和全局清扫地图的重合率，从而判断是否完成对所有区域的清扫工作(全局清扫路径和全局清扫地图的重合率在阈值以上，即认为完成对所有区域的清扫工作，该阈值可以为出厂设置，也可以由用户进行自定义设置)。如果第一清扫机器人识别到所有的清扫机器人在完成各自负责的清扫子区域的清扫任务后，各个清扫子区域拼接后小于全局清扫区域，即各个清扫机器人在完成各自的清扫任务后，仍未完成对所有区域的清扫工作，则第一清扫机器人从全局清扫地图中标记出未清扫区域，并根据自身的第一位置信息和各个第二清扫机器人的第二位置信息，选择当前与未清扫区域最近的清扫机器人(当前次选中的清扫机器人可以是第一清扫机器人，也可以是第二清扫机器人)对未清扫区域进行清扫，实现各个清扫机器人对整个清扫区域的清扫工作补偿。本实施例中，各个清扫机器人通过共享彼此的清扫路径，从而检测出是否完成对所有区域的清扫工作，及时查漏补缺，并对未清扫区域及时进行清扫，完成对所有区域的清扫工作，通过彼此之间的协同工作，有效提高了清扫效果。
进一步的，所述清扫机器人包括扫地机和拖地机，所述根据所述第一位置信息、各所述第二位置信息、所述第一清扫信息和各所述第二清扫信息，进行清扫工作补偿的步骤中，还包括：控制所述拖地机根据所述第一位置信息和所述第一清扫信息，对所述扫地机进行清扫工作补偿；
所述控制所述拖地机根据所述第一位置信息和所述第一清扫信息，对所述扫地机进行清扫工作补偿的步骤，还包括：
S205:将所述第一位置信息、所述第一清扫环境地图和所述第一清扫路径发送到所述拖地机，以使所述拖地机根据所述第一位置信息确定自身与所述扫地机之间的第一间隔距离；
S206:使所述拖地机基于第一间隔距离、预设方式并根据所述第一清扫环境地图和所述第一清扫路径对所述扫地机进行跟随拖地，实现清扫工作补偿。
本实施例中，清扫机器人包括扫地机和拖地机两种类型，本实施例以第一清扫机器人为扫地机，其中至少一个第二清扫机器人为拖地机为例进行说明。扫地机将自身的第一位置信息、第一清扫环境地图和第一清扫路径发送给拖地机。拖地机在接收到上述信息后，会根据自身的第二位置信息确定自身与扫地机的第一位置信息之间的第一间隔距离，并将第一间隔距离保持在距离阈值以外，避免两者因间隔距离过小发生碰撞(前后间隔距离，或者左右间隔距离)。同时，拖地机根据第一清扫环境地图和第一清扫路径确定自身的拖地路径，从而对扫地机进行跟随拖地(即拖地机的拖地路径与第一清扫路径相同，并且拖地机位于扫地机后面)，对扫地机清扫过的区域进行拖地。一方面，拖地机仅对扫地机扫过的地方进行拖地，不会造成二次污染，拖地机本身也不易被过快过多的污染；另一方面，拖地机不需要等扫地机清扫完成再做清洁，两者协同后清扫效率大大提高。
进一步的，所述拖地机的前端设置有前置摄像头，所述将所述第一位置信息、所述第一清扫环境地图和所述第一清扫路径发送到所述拖地机的步骤之后，包括：
S207:接收所述拖地机反馈的拖地环境图像，其中，所述拖地环境图像由所述拖地机通过所述前置摄像头拍摄得到，所述拖地环境图像包含扫地机图像；
S208:根据所述扫地机图像在所述拖地环境图像中的布局，确定自身与所述拖地机之间的第二间隔距离；
所述使所述拖地机基于第一间隔距离、预设方式并根据所述第一清扫环境地图和所述第一清扫路径对所述扫地机进行跟随拖地，实现清扫工作补偿的步骤包括：
S209:对所述第一间隔距离和所述第二间隔距离进行求均计算，得到第三间隔距离；
S2010:判断所述第三间隔距离是否小于距离阈值；
S2011:若所述第三间隔距离小于距离阈值，则控制自身增大第一运动速度或控制所述拖地机降低第二运动速度，直至所述第三间隔距离不小于所述距离阈值；
S2012:根据所述第一清扫环境地图和所述第一清扫路径对所述扫地机进行跟随拖地，实现清扫工作补偿。
本实施例中，拖地机的前端设置有前置摄像头，拖地机在跟随第一清扫机器人进行拖地的过程中，通过前置摄像头采集前方的拖地环境图像，并将拖地环境图像发送给扫地机。由于拖地机是跟随在扫地机后方进行清洁工作，因此前置摄像头所拍摄得到的拖地环境地图中包含有扫地机图像。扫地机根据拖地环境图像中自身的图像(即扫地机图像)在拖地环境图像中的布局确定自身与拖地机之间的相对位置关系(比如扫地机图像在拖地环境图像中的占比越大，扫地机与拖地机之间的直线距离就越小，存在相应的比例系数，该比例系数可以由设计人员通过模拟后进行设定；同时，扫地机图像在拖地环境图像中的具体位置，比如扫地机图像位于拖地环境图像的左侧，则说明实际环境中扫地机位于拖地机的左侧；通过结合直线距离和相对方向，可以解析得到扫地机和拖地机之间的相对位置关系)，即两者之间的第三间隔距离。该第三间隔距离可以是前后方向的间隔距离(即扫地机在前，拖地机在后，两者之间非处于邻道状态下的前后直线距离)，也可以是左右方向的间隔距离(由于扫地机的清扫路径可以为弓字形，并且拖地机为了保持与扫地机具有一定的间隔，拖地机需要落后于扫地机，此时有可能出现扫地机和拖地机左右相邻的情况，即两者处于邻道状态时)。扫地机将第三间隔距离与距离阈值进行比对，判断两者之间的大小。如果处于上述场景中，对应的第三间隔距离(前后间隔距离，或左右间隔距离)小于相应的距离阈值，则说明扫地机和拖地机有可能发生碰撞。如果该第三间隔距离为前后方向的间隔距离，此时扫地机可以控制自身增大第一运动速度或者控制拖地机降低第二运动速度，直至两者之间的第三间隔距离不小于距离阈值，保证两者之间不会发生碰撞。如果该第三间隔距离为左右方向的间隔距离，则需要扫地机或拖地机至少在相互靠近的时候，暂时的改变自身的运动路径，比如在左右方向上，扫地机偏离自身的第一清扫路径，以使第三间隔距离大于距离阈值，从而避免发生碰撞。拖地机根据第一清扫环境地图和第一清扫路径对扫地机进行跟随拖地，实现清扫工作补偿。
进一步的，所述将所述第一位置信息、所述第一清扫环境地图和所述第一清扫路径发送到所述拖地机的步骤之后，包括：
S2013:接收所述拖地机反馈的清洁效果，所述清洁效果为所述拖地机对所述第一清扫路径对应的清洁区域进行拖地后的清洁程度的自检结果；
S2014:判断所述清洁效果是否达到合格标准；
S2015:若所述清洁效果没有达到合格标准，则所述第一清扫机器人和所述拖地机对所述清洁区域进行再次清扫。
本实施例中，拖地机跟随在第一清扫机器人后面进行拖地的同时，还会对拖地后的清洁区域进行自检，从而得到对应的清洁效果，并将该清洁效果反馈给第一清扫拖地机。第一清扫机器人对清洁效果进行检测，判断其是否达到合格标准，比如拖地后清洁区域是否还存在污渍。如果清洁效果没有达到合格标准，则第一清扫机器人重新运动到对应点位，对该区域进行再次清扫。而由于拖地机是跟随第一清扫机器人的第一清扫路径进行拖地，因此也会对清洁效果不达标的区域进行再次拖地。第一清扫机器人通过拖地机随后的自检结果，能够准确识别区域的清洁效果，并在不达标后引导拖地机再次对该区域进行清扫，有效提升清扫效果。
参照图2，本申请一实施例中还提供了一种基于多台清扫机器人的协同工作装置，各所述清扫机器人之间通过无线信号进行数据共享，所述方法包括：
传输模块1，用于第一清扫机器人将自身的第一位置信息和第一清扫信息发送给其余的第二清扫机器人，并接收各所述第二清扫机器人反馈的第二位置信息和第二清扫信息，所述第一清扫信息包括第一清扫环境地图，所述第二清扫信息包括第二清扫环境地图；
协同模块2，用于根据所述第一位置信息、各所述第二位置信息、所述第一清扫信息和各所述第二清扫信息，进行清扫地图构建和/或清扫工作补偿，实现协同工作。
进一步的，所述协同模块2，包括：
构建单元，用于根据所述第一位置信息、各所述第二位置信息之间的位置相邻关系，将所述第一清扫环境地图和各所述第二清扫环境地图进行对应拼接，得到全局清扫地图，完成清扫地图构建。
进一步的，所述构建单元，包括：
检测子单元，用于检测是否存在至少一台符合预设条件的智能设备，符合预设条件的所述智能设备包括第二清扫机器人中当前处于待机状态的清扫机器人；
发送子单元，用于若存在至少一台符合预设条件的所述智能设备，则将至少部分的所述第一位置信息、各所述第二位置信息、所述第一清扫环境地图和各所述第二清扫环境地图发送到所述智能设备，以使所述智能设备根据接收到的至少部分的所述第一位置信息、各所述第二位置信息之间的位置相邻关系，将至少部分的所述第一清扫环境地图和各所述第二清扫环境地图进行对应拼接，得到第一清扫地图；
接收子单元，用于接收所述智能设备反馈的所述第一清扫地图，并与第二清扫地图拼接得到所述全局清扫地区，其中，所述第二清扫地图是由所述第一清扫机器人根据剩余部分的所述第一位置信息、各所述第二位置信息之间的位置相邻关系并基于剩余部分的所述第一清扫环境地图和各所述第二清扫环境地图进行对应拼接得到。
进一步的，所述第一清扫信息还包括第一清扫路径，所述第二清扫信息还包括第二清扫路径，所述协同模块2，还包括：
拼接单元，用于根据所述第一位置信息、各所述第二位置信息之间的位置相邻关系，将所述第一清扫路径和各所述第二清扫路径进行对应拼接，得到全局清扫路径；
第一判断单元，用于将所述全局清扫路径和所述全局清扫地图进行比对，判断是否完成对所有区域的清扫工作；
第一补偿单元，用于若还未完成对所有区域的清扫工作，则根据所述第一位置信息和各所述第二位置信息，选择当前与未清扫区域最近的清扫机器人对所述未清扫区域进行清扫，实现清扫工作补偿，所述当前与未清扫区域最近的清扫机器人是指与所述未清扫区域距离最近且当前没有进行清扫工作的清扫机器人。
进一步的，所述清扫机器人包括扫地机和拖地机，所述第一清扫机器人为扫地机，至少一个所述第二清洁机器人为拖地机，所述协同模块2，还包括：
发送单元，用于将所述第一位置信息、所述第一清扫环境地图和所述第一清扫路径发送到所述拖地机，以使所述拖地机根据所述第一位置信息确定自身与所述扫地机之间的第一间隔距离；
第二补偿单元，用于使所述拖地机基于第一间隔距离、预设方式并根据所述第一清扫环境地图和所述第一清扫路径对所述扫地机进行跟随拖地，实现清扫工作补偿。
进一步的，所述拖地机的前端设置有前置摄像头，所述将所述第一位置信息、所述协同模块2，还包括：
接收单元，用于接收所述拖地机反馈的拖地环境图像，，其中，所述拖地环境图像由所述拖地机通过所述前置摄像头拍摄得到，所述拖地环境图像包含扫地机图像；
分析单元，用于根据所述扫地机图像在所述拖地环境图像中的布局，确定自身与所述拖地机之间的第二间隔距离；
计算单元，用于对所述第一间隔距离和所述第二间隔距离进行求均计算，得到第三间隔距离；
第二判断单元，用于判断所述第三间隔距离是否小于距离阈值；
控制单元，用于若所述第三间隔距离小于距离阈值，则控制自身增大第一运动速度或控制所述拖地机降低第二运动速度，直至所述第三间隔距离不小于所述距离阈值；
第三补偿单元，用于根据所述第一清扫环境地图和所述第一清扫路径对所述扫地机进行跟随拖地，实现清扫工作补偿。
进一步的，所述协同模块2，还包括：
自检单元，用于接收所述拖地机反馈的清洁效果，所述清洁效果为所述拖地机对所述第一清扫路径对应的清洁区域进行拖地后的清洁程度的自检结果；
第三判断单元，用于判断所述清洁效果是否达到合格标准；
清扫单元，用于若所述清洁效果没有达到合格标准，则所述第一清扫机器人和所述拖地机对所述清洁区域进行再次清扫。
本实施例中，协同工作专职各模块、单元和子单元用于对应执行与上述基于多台清扫机器人的协同工作方法中的各个步骤，其具体实施过程在此不做详述。
本实施例提供的一种基于多台清扫机器人的协同工作装置，各台清扫机器人之间通过无线信号进行数据共享，协同工作方法具体包括：第一清扫机器人将自身的第一位置信息和第一清扫信息发送给其余的第二清扫机器人，并接收各台第二清扫机器人反馈的第二位置信息和第二清扫信息，第一清扫信息包括第一清扫环境地图，第二清扫信息包括第二清扫环境地图。然后，第一清扫机器人根据第一位置信息、各第二位置信息、第一清扫信息和各第二清扫信息，进行清扫地图构建和/或清扫工作补偿，实现协同工作。本申请中，第一清扫机器人、第二清扫机器人可以先分别获得自身工作区域的清扫环境地图，如此，各个机器人可以在各自的环境中获得自身周围整片的清扫环境地图，然后各台清扫机器人之间相互进行位置信息和清扫信息(包括各自的清扫环境地图)的数据共享，从而使得各个清扫机器人可以借助其他清扫机器人的位置信息和已经获得的清扫信息对自身所存储的清扫地图进行补全。并且，各台清扫机器人之间的清扫工作还能相互补偿(比如各台清扫机器人分别负责一个清扫子区域，避免重复，在各个清扫子区域的清扫工作完成后，实现对全局清扫区域的完整覆盖，或者进一步清洁)，从地图补全和清扫区域补偿两方面实现协同工作，有效提高清洁效果和清洁效率。
参照图3，本申请实施例中还提供一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构可以如图3所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设计的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储距离阈值等数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种基于多台清扫机器人的协同工作方法，各所述清扫机器人之间通过无线信号进行数据共享。
上述处理器执行上述基于多台清扫机器人的协同工作方法的步骤：
S1:第一清扫机器人将自身的第一位置信息和第一清扫信息发送给其余的第二清扫机器人，并接收各所述第二清扫机器人反馈的第二位置信息和第二清扫信息，所述第一清扫信息包括第一清扫环境地图，所述第二清扫信息包括第二清扫环境地图；
S2:根据所述第一位置信息、各所述第二位置信息、所述第一清扫信息和各所述第二清扫信息，进行清扫地图构建和/或清扫工作补偿，实现协同工作。
进一步的，所述根据所述第一位置信息、各所述第二位置信息、所述第一清扫信息和各所述第二清扫信息，进行清扫地图构建的步骤，包括：
S201:根据所述第一位置信息、各所述第二位置信息之间的位置相邻关系，将所述第一清扫环境地图和各所述第二清扫环境地图进行对应拼接，得到全局清扫地图，完成清扫地图构建。
进一步的，所述根据所述第一位置信息、各所述第二位置信息之间的位置相邻关系，将所述第一清扫环境地图和各所述第二清扫环境地图进行对应拼接，得到全局清扫地图，完成清扫地图构建的步骤，包括：
S20101:检测是否存在至少一台符合预设条件的智能设备，符合预设条件的所述智能设备包括第二清扫机器人中当前处于待机状态的清扫机器人；
S20102:若存在至少一台符合预设条件的所述智能设备，则将至少部分的所述第一位置信息、各所述第二位置信息、所述第一清扫环境地图和各所述第二清扫环境地图发送到所述智能设备，以使所述智能设备根据接收到的至少部分的所述第一位置信息、各所述第二位置信息之间的位置相邻关系，将至少部分的所述第一清扫环境地图和各所述第二清扫环境地图进行对应拼接，得到第一清扫地图；
S20103:接收所述智能设备反馈的所述第一清扫地图，并与第二清扫地图拼接得到所述全局清扫地区，其中，所述第二清扫地图是由所述第一清扫机器人根据剩余部分的所述第一位置信息、各所述第二位置信息之间的位置相邻关系并基于剩余部分的所述第一清扫环境地图和各所述第二清扫环境地图进行对应拼接得到。
进一步的，所述第一清扫信息还包括第一清扫路径，所述第二清扫信息还包括第二清扫路径，所述根据所述第一位置信息、各所述第二位置信息、所述第一清扫信息和各所述第二清扫信息，进行清扫工作补偿的步骤，包括：
S202:根据所述第一位置信息、各所述第二位置信息之间的位置相邻关系，将所述第一清扫路径和各所述第二清扫路径进行对应拼接，得到全局清扫路径；
S203:将所述全局清扫路径和所述全局清扫地图进行比对，判断是否完成对所有区域的清扫工作；
S204:若还未完成对所有区域的清扫工作，则根据所述第一位置信息和各所述第二位置信息，选择当前与未清扫区域最近的清扫机器人对所述未清扫区域进行清扫，实现清扫工作补偿，所述当前与未清扫区域最近的清扫机器人是指与所述未清扫区域距离最近且当前没有进行清扫工作的清扫机器人。
进一步的，所述清扫机器人包括扫地机和拖地机，所述根据所述第一位置信息、各所述第二位置信息、所述第一清扫信息和各所述第二清扫信息，进行清扫工作补偿的步骤中，还包括：控制所述拖地机根据所述第一位置信息和所述第一清扫信息，对所述扫地机进行清扫工作补偿；
所述控制所述拖地机根据所述第一位置信息和所述第一清扫信息，对所述扫地机进行清扫工作补偿的步骤，还包括：
S205:将所述第一位置信息、所述第一清扫环境地图和所述第一清扫路径发送到所述拖地机，以使所述拖地机根据所述第一位置信息确定自身与所述扫地机之间的第一间隔距离；
S206:使所述拖地机基于第一间隔距离、预设方式并根据所述第一清扫环境地图和所述第一清扫路径对所述扫地机进行跟随拖地，实现清扫工作补偿。
进一步的，所述拖地机的前端设置有前置摄像头，所述将所述第一位置信息、所述第一清扫环境地图和所述第一清扫路径发送到所述拖地机的步骤之后，包括：
S207:接收所述拖地机反馈的拖地环境图像，其中，所述拖地环境图像由所述拖地机通过所述前置摄像头拍摄得到，所述拖地环境图像包含扫地机图像；
S208:根据所述扫地机图像在所述拖地环境图像中的布局，确定自身与所述拖地机之间的第二间隔距离；
所述使所述拖地机基于第一间隔距离、预设方式并根据所述第一清扫环境地图和所述第一清扫路径对所述扫地机进行跟随拖地，实现清扫工作补偿的步骤包括：
S209:对所述第一间隔距离和所述第二间隔距离进行求均计算，得到第三间隔距离；
S2010:判断所述第三间隔距离是否小于距离阈值；
S2011:若所述第三间隔距离小于距离阈值，则控制自身增大第一运动速度或控制所述拖地机降低第二运动速度，直至所述第三间隔距离不小于所述距离阈值；
S2012:根据所述第一清扫环境地图和所述第一清扫路径对所述扫地机进行跟随拖地，实现清扫工作补偿。
进一步的，所述将所述第一位置信息、所述第一清扫环境地图和所述第一清扫路径发送到所述拖地机的步骤之后，包括：
S2013:接收所述拖地机反馈的清洁效果，所述清洁效果为所述拖地机对所述第一清扫路径对应的清洁区域进行拖地后的清洁程度的自检结果；
S2014:判断所述清洁效果是否达到合格标准；
S2015:若所述清洁效果没有达到合格标准，则所述第一清扫机器人和所述拖地机对所述清洁区域进行再次清扫。
本申请一实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现一种基于多台清扫机器人的协同工作方法，各所述清扫机器人之间通过无线信号进行数据共享，所述基于多台清扫机器人的协同工作方法具体为：
S1:第一清扫机器人将自身的第一位置信息和第一清扫信息发送给其余的第二清扫机器人，并接收各所述第二清扫机器人反馈的第二位置信息和第二清扫信息，所述第一清扫信息包括第一清扫环境地图，所述第二清扫信息包括第二清扫环境地图；
S2:根据所述第一位置信息、各所述第二位置信息、所述第一清扫信息和各所述第二清扫信息，进行清扫地图构建和/或清扫工作补偿，实现协同工作。
进一步的，所述根据所述第一位置信息、各所述第二位置信息、所述第一清扫信息和各所述第二清扫信息，进行清扫地图构建的步骤，包括：
S201:根据所述第一位置信息、各所述第二位置信息之间的位置相邻关系，将所述第一清扫环境地图和各所述第二清扫环境地图进行对应拼接，得到全局清扫地图，完成清扫地图构建。
进一步的，所述根据所述第一位置信息、各所述第二位置信息之间的位置相邻关系，将所述第一清扫环境地图和各所述第二清扫环境地图进行对应拼接，得到全局清扫地图，完成清扫地图构建的步骤，包括：
S20101:检测是否存在至少一台符合预设条件的智能设备，符合预设条件的所述智能设备包括第二清扫机器人中当前处于待机状态的清扫机器人；
S20102:若存在至少一台符合预设条件的所述智能设备，则将至少部分的所述第一位置信息、各所述第二位置信息、所述第一清扫环境地图和各所述第二清扫环境地图发送到所述智能设备，以使所述智能设备根据接收到的至少部分的所述第一位置信息、各所述第二位置信息之间的位置相邻关系，将至少部分的所述第一清扫环境地图和各所述第二清扫环境地图进行对应拼接，得到第一清扫地图；
S20103:接收所述智能设备反馈的所述第一清扫地图，并与第二清扫地图拼接得到所述全局清扫地区，其中，所述第二清扫地图是由所述第一清扫机器人根据剩余部分的所述第一位置信息、各所述第二位置信息之间的位置相邻关系并基于剩余部分的所述第一清扫环境地图和各所述第二清扫环境地图进行对应拼接得到。
进一步的，所述第一清扫信息还包括第一清扫路径，所述第二清扫信息还包括第二清扫路径，所述根据所述第一位置信息、各所述第二位置信息、所述第一清扫信息和各所述第二清扫信息，进行清扫工作补偿的步骤，包括：
S202:根据所述第一位置信息、各所述第二位置信息之间的位置相邻关系，将所述第一清扫路径和各所述第二清扫路径进行对应拼接，得到全局清扫路径；
S203:将所述全局清扫路径和所述全局清扫地图进行比对，判断是否完成对所有区域的清扫工作；
S204:若还未完成对所有区域的清扫工作，则根据所述第一位置信息和各所述第二位置信息，选择当前与未清扫区域最近的清扫机器人对所述未清扫区域进行清扫，实现清扫工作补偿，所述当前与未清扫区域最近的清扫机器人是指与所述未清扫区域距离最近且当前没有进行清扫工作的清扫机器人。
进一步的，所述清扫机器人包括扫地机和拖地机，所述根据所述第一位置信息、各所述第二位置信息、所述第一清扫信息和各所述第二清扫信息，进行清扫工作补偿的步骤中，还包括：控制所述拖地机根据所述第一位置信息和所述第一清扫信息，对所述扫地机进行清扫工作补偿；
所述控制所述拖地机根据所述第一位置信息和所述第一清扫信息，对所述扫地机进行清扫工作补偿的步骤，还包括：
S205:将所述第一位置信息、所述第一清扫环境地图和所述第一清扫路径发送到所述拖地机，以使所述拖地机根据所述第一位置信息确定自身与所述扫地机之间的第一间隔距离；
S206:使所述拖地机基于第一间隔距离、预设方式并根据所述第一清扫环境地图和所述第一清扫路径对所述扫地机进行跟随拖地，实现清扫工作补偿。
进一步的，所述拖地机的前端设置有前置摄像头，所述将所述第一位置信息、所述第一清扫环境地图和所述第一清扫路径发送到所述拖地机的步骤之后，包括：
S207:接收所述拖地机反馈的拖地环境图像，其中，所述拖地环境图像由所述拖地机通过所述前置摄像头拍摄得到，所述拖地环境图像包含扫地机图像；
S208:根据所述扫地机图像在所述拖地环境图像中的布局，确定自身与所述拖地机之间的第二间隔距离；
所述使所述拖地机基于第一间隔距离、预设方式并根据所述第一清扫环境地图和所述第一清扫路径对所述扫地机进行跟随拖地，实现清扫工作补偿的步骤包括：
S209:对所述第一间隔距离和所述第二间隔距离进行求均计算，得到第三间隔距离；
S2010:判断所述第三间隔距离是否小于距离阈值；
S2011:若所述第三间隔距离小于距离阈值，则控制自身增大第一运动速度或控制所述拖地机降低第二运动速度，直至所述第三间隔距离不小于所述距离阈值；
S2012:根据所述第一清扫环境地图和所述第一清扫路径对所述扫地机进行跟随拖地，实现清扫工作补偿。
进一步的，所述将所述第一位置信息、所述第一清扫环境地图和所述第一清扫路径发送到所述拖地机的步骤之后，包括：
S2013:接收所述拖地机反馈的清洁效果，所述清洁效果为所述拖地机对所述第一清扫路径对应的清洁区域进行拖地后的清洁程度的自检结果；
S2014:判断所述清洁效果是否达到合格标准；
S2015:若所述清洁效果没有达到合格标准，则所述第一清扫机器人和所述拖地机对所述清洁区域进行再次清扫。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储与一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的和实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可以包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM通过多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双速据率SDRAM(SSRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其它变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、装置、物品或者方法不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其它要素，或者是还包括为这种过程、装置、物品或者方法所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、装置、物品或者方法中还存在另外的相同要素。
以上所述仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。
Claims (10)
1.一种基于多台清扫机器人的协同工作方法，其特征在于，各所述清扫机器人之间通过无线信号进行数据共享，所述方法包括：
第一清扫机器人将自身的第一位置信息和第一清扫信息发送给其余的第二清扫机器人，并接收各所述第二清扫机器人反馈的第二位置信息和第二清扫信息，所述第一清扫信息包括第一清扫环境地图，所述第二清扫信息包括第二清扫环境地图；
根据所述第一位置信息、各所述第二位置信息、所述第一清扫信息和各所述第二清扫信息，进行清扫地图构建和/或清扫工作补偿，实现协同工作。
2.根据权利要求1所述的基于多台清扫机器人的协同工作方法，其特征在于，所述根据所述第一位置信息、各所述第二位置信息、所述第一清扫信息和各所述第二清扫信息，进行清扫地图构建的步骤，包括：
根据所述第一位置信息、各所述第二位置信息之间的位置相邻关系，将所述第一清扫环境地图和各所述第二清扫环境地图进行对应拼接，得到全局清扫地图，完成清扫地图构建。
3.根据权利要求2所述的基于多台清扫机器人的协同工作方法，其特征在于，所述根据所述第一位置信息、各所述第二位置信息之间的位置相邻关系，将所述第一清扫环境地图和各所述第二清扫环境地图进行对应拼接，得到全局清扫地图，完成清扫地图构建的步骤，包括：
检测是否存在至少一台符合预设条件的智能设备，符合预设条件的所述智能设备包括第二清扫机器人中当前处于待机状态的清扫机器人；
若存在至少一台符合预设条件的所述智能设备，则将至少部分的所述第一位置信息、各所述第二位置信息、所述第一清扫环境地图和各所述第二清扫环境地图发送到所述智能设备，以使所述智能设备根据接收到的至少部分的所述第一位置信息、各所述第二位置信息之间的位置相邻关系，将至少部分的所述第一清扫环境地图和各所述第二清扫环境地图进行对应拼接，得到第一清扫地图；
接收所述智能设备反馈的所述第一清扫地图，并与第二清扫地图拼接得到所述全局清扫地区，其中，所述第二清扫地图是由所述第一清扫机器人根据剩余部分的所述第一位置信息、各所述第二位置信息之间的位置相邻关系并基于剩余部分的所述第一清扫环境地图和各所述第二清扫环境地图进行对应拼接得到。
4.根据权利要求2所述的基于多台清扫机器人的协同工作方法，其特征在于，所述第一清扫信息还包括第一清扫路径，所述第二清扫信息还包括第二清扫路径，所述根据所述第一位置信息、各所述第二位置信息、所述第一清扫信息和各所述第二清扫信息，进行清扫工作补偿的步骤，包括：
根据所述第一位置信息、各所述第二位置信息之间的位置相邻关系，将所述第一清扫路径和各所述第二清扫路径进行对应拼接，得到全局清扫路径；
将所述全局清扫路径和所述全局清扫地图进行比对，判断是否完成对所有区域的清扫工作；
若还未完成对所有区域的清扫工作，则根据所述第一位置信息和各所述第二位置信息，选择当前与未清扫区域最近的清扫机器人对所述未清扫区域进行清扫，实现清扫工作补偿，所述当前与未清扫区域最近的清扫机器人是指与所述未清扫区域距离最近且当前没有进行清扫工作的清扫机器人。
5.根据权利要求4所述的基于多台清扫机器人的协同工作方法，其特征在于，所述清扫机器人包括扫地机和拖地机，所述第一清扫机器人为扫地机，至少一个所述第二清洁机器人为拖地机，所述根据所述第一位置信息、各所述第二位置信息、所述第一清扫信息和各所述第二清扫信息，进行清扫工作补偿的步骤中，还包括：控制所述拖地机根据所述第一位置信息和所述第一清扫信息，对所述扫地机进行清扫工作补偿；
所述控制所述拖地机根据所述第一位置信息和所述第一清扫信息，对所述扫地机进行清扫工作补偿的步骤，还包括：
将所述第一位置信息、所述第一清扫环境地图和所述第一清扫路径发送到所述拖地机，以使所述拖地机根据所述第一位置信息确定自身与所述扫地机之间的第一间隔距离；
使所述拖地机基于第一间隔距离、预设方式并根据所述第一清扫环境地图和所述第一清扫路径对所述扫地机进行跟随拖地，实现清扫工作补偿。
6.根据权利要求5所述的基于多台清扫机器人的协同工作方法，其特征在于，所述拖地机的前端设置有前置摄像头，所述将所述第一位置信息、所述第一清扫环境地图和所述第一清扫路径发送到所述拖地机的步骤之后，包括：
接收所述拖地机反馈的拖地环境图像，其中，所述拖地环境图像由所述拖地机通过所述前置摄像头拍摄得到，所述拖地环境图像包含扫地机图像；
根据所述扫地机图像在所述拖地环境图像中的布局，确定自身与所述拖地机之间的第二间隔距离；
所述使所述拖地机基于第一间隔距离、预设方式并根据所述第一清扫环境地图和所述第一清扫路径对所述扫地机进行跟随拖地，实现清扫工作补偿的步骤包括：
对所述第一间隔距离和所述第二间隔距离进行求均计算，得到第三间隔距离；
判断所述第三间隔距离是否小于距离阈值；
若所述第三间隔距离小于距离阈值，则控制自身增大第一运动速度或控制所述拖地机降低第二运动速度，直至所述第三间隔距离不小于所述距离阈值；
根据所述第一清扫环境地图和所述第一清扫路径对所述扫地机进行跟随拖地，实现清扫工作补偿。
7.根据权利要求5所述的基于多台清扫机器人的协同工作方法，其特征在于，所述将所述第一位置信息、所述第一清扫环境地图和所述第一清扫路径发送到所述拖地机的步骤之后，包括：
接收所述拖地机反馈的清洁效果，所述清洁效果为所述拖地机对所述第一清扫路径对应的清洁区域进行拖地后的清洁程度的自检结果；
判断所述清洁效果是否达到合格标准；
若所述清洁效果没有达到合格标准，则所述第一清扫机器人和所述拖地机对所述清洁区域进行再次清扫。
8.一种基于多台清扫机器人的协同工作装置，其特征在于，各所述清扫机器人之间通过无线信号进行数据共享，所述方法包括：
传输模块，用于第一清扫机器人将自身的第一位置信息和第一清扫信息发送给其余的第二清扫机器人，并接收各所述第二清扫机器人反馈的第二位置信息和第二清扫信息，所述第一清扫信息包括第一清扫环境地图，所述第二清扫信息包括第二清扫环境地图；
协同模块，用于根据所述第一位置信息、各所述第二位置信息、所述第一清扫信息和各所述第二清扫信息，进行清扫地图构建和/或清扫工作补偿，实现协同工作。
9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
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| CN202110231534.5A CN112956959A (zh) | 2021-03-02 | 2021-03-02 | 基于多台清扫机器人的协同工作方法、装置和计算机设备 |
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| CN112956959A true CN112956959A (zh) | 2021-06-15 |
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- 2021-03-02 CN CN202110231534.5A patent/CN112956959A/zh active Pending
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