CN108287543A - 用于运行地面处理设备的方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于运行地面处理设备(1)的方法，其中，地面处理设备(1)在待处理的表面(2)上运动并且根据所述表面(2)的表面参数(3)进行对表面(2)的处理，其中，地面处理设备(1)的设备参数(7)为了表面(2)的处理根据表面参数改变，其中，表面参数(3)与在数据库(5)中存储的参考表面参数(6)比较，并且其中，选择与最靠近所述表面参数(3)的参考表面参数(6)对应的设备参数(7)。为了借助地面处理设备(1)实现最佳的处理成果建议，多个地面处理设备(1)访问数据库(5)，并且在数据库(5)中而存储和/或选出用于共同使用的设备参数(7)和/或表面参数(3)和/或表面参数(3)的改变和/或参考表面参数(6)。

Description

用于运行地面处理设备的方法
技术领域
本发明涉及一种用于运行地面处理设备的方法，其中，地面处理设备在待处理的表面上运动，并且根据所述表面的表面参数实施对表面的处理，其中，为了表面的处理，地面处理设备的设备参数根据表面参数改变，其中，将表面参数与存储在数据库中的参考表面参数比较，并且其中，选择与最接近所述表面参数的参考表面参数相匹配的设备参数。
本发明还涉及一种系统，所述系统由至少两个地面处理设备和至少一个共同的服务器组成，地面处理设备访问所述服务器，其中，地面处理设备被设置为，在待处理的表面上运动，并且根据表面的表面参数处理所述表面，并且其中，地面处理设备被设置为，为了处理表面，根据表面参数设置地面处理设备的设备参数。
背景技术
上述种类的地面处理设备在现有技术中是已知的。所述地面处理设备例如可以设计为能手动导引或者自动地前进的。所述设备可以满足清洁任务、抛光任务、剪草任务等等。
例如专利文献EP 1 691 657B1公开了一种能自动行进的地面清洁设备，其适于表面、例如瓷砖地板的湿式清洁。此外，专利文献EP 1 437 958B1公开了一种抽吸/打扫设备，其能自动行进。
实践中，地面处理行为通常应与地面类型、例如硬地面和/或地毯地面相匹配。尤其例如要保证液体仅被施加在适于被施加液体的表面上。因此在现有技术中还已知，为这种地面处理设备配备用于探测待处理的表面的地面类型的探测装置。所述探测装置例如可以是摄像机，该摄像机建立表面的摄影图像。所述摄影图像被评估，以便确定地面类型。
发明内容
基于上述现有技术，本发明要解决的技术问题在于，这样地改进用于运行地面处理设备的方法，以能借助地面处理设备实现最佳的处理效果。
为解决上述技术问题，本发明建议，多个地面处理设备访问数据库，并且在数据库中存储和/或选出用于共同使用的设备参数和/或表面参数和/或表面参数的改变和/或参考表面参数。
按照本发明所述方法规定，多个地面处理设备相互告知或者说共享设备参数、表面参数、参考表面参数和/或表面参数的改变，方法是多个地面处理设备将设备参数、表面参数、参考表面参数和/或表面参数的改变存储在共同的数据库中。每个地面处理设备都能访问该数据库。在此，地面处理设备也能使用自己没有探测到的数据。因而在多个地面处理设备参与的情况下建立包括设备参数、表面参数、参考表面参数和表面参数的改变的数据库。该数据库的广泛的数据收集改进了表面处理的成果，因为例如基于大量事先针对该表面或者相似表面所探测的表面参数可以提升所建议的设备参数的准确度。因而根据按照本发明的方法工作的地面处理设备不必用只由自己探测的参数填充数据库，而是也可以访问来自其他地面处理设备的设备参数、参考表面参数、表面参数和其变化。存储在数据库中的参数就可以为了与该参数适配的地面处理策略的目的而被使用，并且尤其也供将来的处理应用调取使用。表面参数的采集可以通过地面处理设备自动地在采集模式中进行。在此，待处理的表面被驶过并且测得的表面参数被输送至数据库。此外也可能的是，地面处理设备的使用者手动地访问数据库并且储存和/或检查和校正设备参数、表面参数、参考表面参数和/或表面参数的改变。例如相关的地面处理设备的计算装置就可以在处理表面之前根据规则算出用于处理表面的最佳的设备参数并且向地面处理设备提供该参数。在计算时，计算装置将待处理的表面的当前的表面参数与存储在数据库中的不同表面的参考表面参数比较，其中，在相同或者至少相似度处于确定的允差内的情况下选出与相应最适合的参考表面参数相匹配的设备参数，用于设置地面处理设备。
地面处理设备例如可以是清洁机器人、抛光机器人、割草机器人等等。除了作业机器人，也可以考虑由使用者手持导引的地面处理设备，该地面处理设备通过共同地可进入的数据库相互联网。
按照规定，地面处理设备探测在处理表面之前和之后的表面参数，其中，由探测结果确定表面参数的改变。通过采集在处理表面之前和之后的表面参数可以确定并且必要时通知地面处理设备的使用者，已经达到何种处理成果。所确定的被处理表面的表面参数、例如脏污程度的改变可以向使用者显示。这里例如可以通过在地面处理设备的环境地图中显示脏污程度进行，其中，显示相应标记、例如脏污程度的百分比的改变等等。例如可以使用彩色的交通灯系统，其彩色地通过红、黄和绿标记脏污程度的不同分级。相对于向使用者通知表面参数的改变备选地或者附加地，表面参数也可以存储在数据库中，使得该信息不仅向相关的地面处理设备自身提供，而且也向同样能访问该数据库的另外的地面处理设备提供。
按照规定，根据表面参数的改变计算参考表面参数和/或待设置的设备参数并且储存在数据库中。通过该设计方案实现一种方法，地面处理设备可以以该方法自学地运行，方法是由表面参数的改变又建立或者说改变参考表面参数和/或设备参数，参考表面参数和/或设备参数然后又能被地面处理设备用于将来的地面处理任务。若例如设备参数以前的设置在确定的输出表面参数的情况下已达到最优的处理效果，则该设备参数就特别有利地存储在数据库中，并且必要时删除其他的、导致不太成功的设备参数，使得同一地面处理设备或者其他的地面处理设备在时间上更晚的、相似的处理任务时直接获得预计带来特别理想的处理效果的设备参数。借助按照本发明建议的前后比较，地面处理设备因而可以将其清洁策略或者说针对处理具有相似表面参数的同类表面的设备参数的方案根据经验上来说尽可能最好的处理效果进行调整。存储在数据库中的参考表面参数因而与设备参数相匹配，所述设备参数事先已经带来表面参数的预期的、最佳的改变，例如表面参数“脏污度”从“很高”至“干净”的改变。
还规定，地面处理设备访问地面处理设备的内部的服务器的数据库和/或相对于该地面处理设备在外部的服务器的数据库。所述数据库因而可以存放在服务器上，所述服务器或者是地面处理设备的内部服务器和/或相对于该网络的所有地面处理设备的外部服务器。这种外部服务器例如可以是家庭网的本地服务器或者是云服务器，所述云服务器连接在全球计算机网络、例如因特网上。
按照规定，通过地面处理设备的计算装置选出的设备参数向地面处理设备的使用者输出和/或自动地在地面处理设备上设置。所述方法因而包含，通过地面处理设备的计算装置选出的设备参数为了待执行的地面处理而自动地在地面处理设备上设置，例如借助地面处理设备的控制装置进行设置，或者备选地向地面处理设备的使用者显示，例如在显示器上显示，使用者然后就可以手动地地向地面处理设备发送控制命令。在此，所述显示可以在地面处理设备本身的显示器上但是或者也可以在与地面处理设备的计算装置处于通信连接中的外部的移动设备上、例如使用者的移动电话上进行。在所述显示之后，该使用者可以确认所建议的设备参数，接着特别有利地直接进行控制命令向地面处理设备上的发送。
按照规定，表面参数是地面类型、脏污程度、潮湿度和/或地面处理设备在该表面上的位置。地面类型例如包含对硬地面或者说地毯的区分，其中，还能实现在硬地面中更细的划分，例如瓷砖、层压板、木板、软木板等等或者说短毛地毯地面或者长毛地毯地面此外也是可能的。脏污程度可以包含不同的分级，例如划分为干净、轻度、中度和重度等等。此外，表面参数也可以包含地面处理设备在地面处理设备的环境地图中的位置数据。还要区分其他的表面参数，例如表面侧潮湿度、表面的颜色、表面的粗糙度、表面上物体的存在、表面的不平整、斜坡、倾斜等等。此外，表面参数也可以包含关于表面的被禁止处理的区域的信息、例如带有通过确定的处理方式会受损的地面覆层的区域的信息，和/或其本身会导致地面处理设备受损的区域的信息。
按照规定，借助地面处理设备的探测装置探测表面参数。所述探测装置尤其可以具有图像传感器、浊度传感器和/或光强传感器。在此，这些探测装置的组合也是可能的。尤其有利的是，包含摄像机、浊度传感器测量辊子和/或反射传感器。在摄像机的情况中，探测装置具有图像传感器，通过图像传感器拍摄表面在受污染状态中的图像。受污染的表面(该表面通过表面参数得出受污染的结论)然后与数据库的参考表面参数比较，针对所述受污染的表面，用于表面的地面类型和脏污程度理想的设备参数被存储，并且为了所述表面后续的处理而设置在地面处理设备上。此外，摄像机可以在表面的清洁结束之后拍摄处于清洁过的状态中的另外的图像，其中，脏污程度的改变被确定。表面参数脏污程度的改变又被存储在数据库中并且与先前使用的设备参数关联，使得在数据库中存储关于何种设备参数设置导致何种清洁成果的信息。在探测装置例如包含浊度传感器的情况中，待处理的表面的脏污程度例如根据地面处理设备的清洁液体的浊度确定。所述浊度与预先已知的参考表面参数比较，使得可以确定推荐用于最佳的清洁的设备参数。同样地不仅在干式清洁的情况下，而且在湿式清洁的情况下可以把地面处理设备的清洁辊的表面的变化的色值与参考表面参数比较，其中例如可以通过对应的灰度值确定表面的当前的脏污程度。此外，地面处理设备的光强传感器可以进行光强测量。
尤其地可以在表面处理的之前和之后进行反射度的测量，其结果实现对表面的脏污程度的推断。这种探测可以在处理表面期间或者也可以与其相接地进行。
最后，本发明可以规定，处理种类、处理频率、处理强度、清洁剂使用、密封件位置、转速、行驶速度、向待处理的表面上的压重和/或设备附件使用作为设备参数变化。处理种类例如可以是清洁种类、例如湿式或者干式。处理强度可以规定在表面的局部区域上驶过一次或者多次。清洁剂使用可以包含向表面上施加的清洁剂的类别和/或量。处理强度还可以包含清洁元件的转速、地面处理设备的行驶速度、表面的干燥过程、侧面刷或者侧面清洁装置的启用。此外也可以规定密封元件、例如密封唇和/或刷毛元件的设置。设备参数还可以规定设备附件的使用，例如附加的辊子、刷子、抽吸单元等等的使用。
除了上述用于运行地面处理设备的方法之外，通过本发明还建议一种系统，所述系统由至少两个地面处理设备和至少一个共同的服务器组成，地面处理设备访问所述服务器，其中，地面处理设备被设置为，在待处理的表面上运动并且根据表面的表面参数处理所述表面，其中，地面处理设备被设置为，根据表面参数设置地面处理设备的设备参数用于处理表面，其中，所述服务器具有为地面处理设备共同分配的数据库，在数据库中存储设备参数、和/或表面参数和/或表面参数的改变和/或参考表面参数。
所述系统还可以这样地设计，即服务器是地面处理设备的内部服务器和/或相对于地面处理设备在外部构造的服务器。
总之，建议的系统以此适于执行之前建议的方法。之前相对于所述方法说明的特征在此相应地也适用于按照本发明的系统。
所述地面处理设备例如可以是能自动行进的设备或者也可以是手持导引的设备。此外，地面处理设备可以构造为执行湿式和/或干式清洁，抛光、剪草过程等等。地面处理设备例如通过经广播的通信连接、例如蓝牙或者Wlan与共同的服务器连接。备选地，地面处理设备和服务器也可以借助线缆连接相连。所述服务器尤其可以集成在地面处理设备中，使得其他地面处理设备从外部访问该服务器。然而此外，共同的服务器也可以是(相对于该系统的所有的地面处理设备的)外部的服务器，所述服务器附加于独立的计算机，所述计算机连入全球的网络、例如因特网，或者连入本地的家庭网络等等。
附图说明
下面根据实施例进一步阐述本发明。附图中：
图1示出由两个地面处理设备和一个服务器组成的系统。
具体实施方式
图1示出带有表面2的房间的局部，所述表面在此为由木地板制成的地面。两个地面处理设备1在表面2上行进。地面处理设备例如是吸尘机器人和擦扫机器人。每个地面处理设备1都具备距离测量装置10，以便测量相对于物体和房间边界的距离，并且由此能建立环境地图。以该地图为基础，地面处理设备1可以在环境的内部导航和确定其位置。距离测量装置10在此例如是带有光源的三角测量装置，所述光源指向环境的内部的物体和/或房间边界并且接受被反射的光信号。由此可以计算相对于相应物体或者说相应的房间边界的距离。由所述光源发射的光可以在围绕地面处理设备1的360°的角度范围中转动，以实现环绕式距离测量。
在附图中在前部示出的地面处理设备1示例性地具有探测装置8，所述探测装置8布置在地面处理设备1的底侧。所述探测装置8用于探测表面2的表面参数3，相应的地面处理设备1在所述表面上行进。被探测装置8探测的表面参数3在此例如是表面2的地面类型和表面2的脏污程度。在此，探测装置8借助图像传感器和光强传感器起作用，其中，所述图像传感器记录在地面处理设备1的下方的待清洁的表面2的图像，并且其中，光强传感器把光束对准地面处理设备1的下方的表面2并且接收由表面2反射的光。根据发射的或者说接收的光的光强差和/或根据在该位置上表面2的反射度可以显示脏污程度。
由图像传感器和光强传感器拍摄的图像或者说测量值向地面处理设备1的计算装置4传输。
地面处理设备1的计算装置4与服务器9处于通信连接中，所述服务器9在此是与互联网相连的云服务器。为了与服务器9相连，地面处理设备1具备WLAN模块，地面处理设备1用所述WLAN模块可以登入家庭网络并且从家庭网络出发经路由器与互联网或者说服务器9相连。在服务器9上存储有数据库5，数据库5包含参考表面参数6和关于与参考表面参数6对应的设备参数7的信息。在特别有利的情况中，数据库5例如可以是带有行和列的表格(未示出)，其中，例如行是相对于不同地面类型的参考表面参数6，列是相对于不同脏污程度的参考表面参数6。在所述表格内部就存储对各个由地面类型和脏污程度组成的确定的组合适合的待在地面处理设备1上设置的设备参数7。例如在地面类型选择为“木地板”并且脏污程度选择为“中等”时，根据相应的行和相应的列的相交区域读取用于地面处理设备1的最佳待设置的设备参数7。
按照所示实施例，地面处理设备1的计算装置4把探测的表面参数3、即地面类型和脏污程度向服务器9发送，在服务器9处探测的表面参数3、即地面类型和脏污程度向服务器9于存储在数据库5中的相应的参考表面参数6比较。若找到匹配或者说为相应的表面参数3确定了最接近的参考表面参数6，则服务器9就向地面处理设备1的计算装置4输出对应的设备参数7。计算装置4接收该设备参数7并且为了清洁表面2而设置处理种类“湿式清洁”以及使用织物清洁辊子(替代刷子)。接着，地面处理设备1的控制装置控制行驶，使得地面处理设备1在表面2的相应的局部区域上或者说在相关房间内部的整个表面2上行驶。在此，在向表面2上施加液体的情况下清洁辊子滚动。
像示例性在附图最前面示出的地面处理设备1一样，第二地面处理设备1同样访问服务器9的数据库5并且向数据库5发送表面参数3。此外，可以有其他的地面处理设备1与服务器9处于通信连接中并且访问该数据库5。与服务器9的通信连接和表面参数3向数据库5的发送或者说从数据库5接收设备参数7在此像上文基于第一地面处理设备1所述的那样进行。
在完成处理、即清洁表面2之后，地面处理设备1再次向服务器9的数据库5发送已清洁的表面2的当前探测的表面参数3。当前探测的表面参数3是在清洁前已经探测过的表面参数3，即地面类型和脏污程度。数据库5把该表面参数3与为清洁所使用的设备参数7关联地存储，并且根据实现的清洁成果生成必要时改变的设备参数7用于表面2将来的清洁。在此，当例如根据表面参数3的变化的数值识别到基于所设置的设备参数7的清洁太弱或者太强时，设备参数7必要时可以与先前所使用的设备参数7不同。因而得到自学式的系统，其中，存储在数据库5中的参考表面参数6和对应的设备参数7可以根据实现的清洁成果调整。所有与服务器9处于通信连接中并且访问该数据库5的地面处理设备1都得益于该系统的自学功能。
若地面处理设备1在处理之前和之后探测表面2的表面参数3，例如在清洁前的污染程度和在清洁后的污染程度，就可以或者地面处理设备1的计算装置4计算表面参数3的改变，或者该表面参数3被向服务器9的数据库5传送，接着在那里进行表面参数3的改变的计算。若地面处理设备1的计算装置4自身确定表面参数3的改变，地面处理设备1的计算装置4就能必要时也建立或者说改变设备参数7，然后向服务器的数据库5发送。备选地，服务器9的数据库5保留建立或者说改变表面参数3和/或参考表面参数6和/或设备参数7的权利。
附图标记列表
1 地面处理设备
2 表面
3 表面参数
4 计算装置
5 数据库
6 参考表面参数
7 设备参数
8 探测装置
9 服务器
10 距离测量装置

Claims (10)

1.一种用于运行地面处理设备(1)的方法，其中，所述地面处理设备(1)在待处理的表面(2)上运动，并且根据所述表面(2)的表面参数(3)实施对表面(2)的处理，其中，为了对表面(2)的处理，根据表面参数(3)改变所述地面处理设备(1)的设备参数(7)，其中，将表面参数(3)与存储在数据库(5)中的参考表面参数(6)比较，其中，选择与最接近所述表面参数(3)的参考表面参数(6)相匹配的设备参数(7)，其特征在于，多个地面处理设备(1)访问数据库(5)，并且在数据库中存储和/或选择用于共同使用的设备参数(7)和/或表面参数(3)和/或表面参数(3)的改变和/或参考表面参数(6)。
2.按照权利要求1所述的方法，其特征在于，地面处理设备(1)探测在处理表面(2)之前和之后的表面参数(3)，其中，由探测结果确定表面参数(3)的改变。
3.按照权利要求2所述的方法，其特征在于，根据表面参数(3)的改变计算参考表面参数(6)和/或待设置的设备参数(7)并且储存在数据库(5)中。
4.按照上述权利要求之一所述的方法，其特征在于，地面处理设备(1)访问地面处理设备(1)的内部的服务器(9)的数据库(5)和/或相对于该地面处理设备(1)在外部的服务器(9)的数据库(5)。
5.按照权利要求1所述的方法，其特征在于，通过地面处理设备(1)的计算装置(4)选出的设备参数(7)向地面处理设备(1)的使用者输出和/或自动地在地面处理设备(1)上设置。
6.按照权利要求1所述的方法，其特征在于，表面参数(3)是地面类型、脏污程度、潮湿度和/或地面处理设备(1)在该表面(2)上的位置。
7.按照权利要求1所述的方法，其特征在于，借助地面处理设备(1)的探测装置(8)、尤其借助图像传感器、浊度传感器和/或光强传感器探测表面参数(3)。
8.按照权利要求1所述的方法，其特征在于，处理种类、处理频率、处理强度、清洁剂使用、密封件位置、转速、行驶速度、向待处理的表面(2)上的压重和/或设备附件使用作为所述设备参数(7)发生变化。
9.一种系统，所述系统由至少两个地面处理设备(1)和至少一个共同的服务器(9)组成，所述地面处理设备(1)访问所述服务器，其中，地面处理设备(1)被设置为，在待处理的表面(2)上运动并且根据表面(2)的表面参数(3)处理所述表面(2)，并且其中，地面处理设备(1)被设置为，为了表面(2)的处理，根据表面参数(3)设置地面处理设备(1)的设备参数(7)，其特征在于，所述服务器(9)具有为地面处理设备(1)共同配置的数据库(5)，在数据库中存储设备参数(7)和/或表面参数(3)和/或参考表面参数(6)和/或表面参数(3)的改变。
10.按照权利要求9所述的系统，其特征在于，所述服务器(9)是地面处理设备(1)的内部的服务器(9)和/或相对于地面处理设备(1)在外部的服务器(9)。
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