CN111323017A - 具有两个地面处理设备的系统和用于运行系统的方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种系统，具有第一地面处理设备、第二地面处理设备、第二地面处理设备的蓄电池、充电装置以及控制和分析装置，控制和分析装置控制第一地面处理设备，以便执行规定的地面处理工作、确定总面积中已处理的第一面积份额并且根据总面积和已处理的第一面积份额确定仍待处理的第二面积份额。为了能够完成地面处理工作建议，控制和分析装置还在第一地面处理设备的地面处理工作提前结束的情况下发送关于第二面积份额的信息，系统的数据处理装置接收信息并且确定第二地面处理设备完成地面处理工作所需的能量，将所需能量与第二地面处理设备的蓄电池中存储能量进行比较，在存储能量少于所需能量的情况下借助充电装置为蓄电池至少充载相差的能量。

Description

具有两个地面处理设备的系统和用于运行系统的方法

技术领域

本发明涉及一种系统，具有第一地面处理设备、第二地面处理设备、用于第二地面处理设备的蓄电池、用于为蓄电池充电的充电装置以及控制和分析装置，所述控制和分析装置设置用于控制所述第一地面处理设备，以便执行规定的地面处理工作、确定待处理的总面积中此时已处理的第一面积份额并且根据总面积和已处理的第一面积份额确定仍待处理的第二面积份额。

此外，本发明涉及一种用于运行前述类型的系统的方法，其中，控制和分析装置控制第一地面处理设备，以便执行规定的地面处理工作、确定待处理的总面积中在进行地面处理工作时由第一地面处理设备已处理的第一面积份额并且根据总面积和已处理的第一面积份额确定仍待处理的第二面积份额。

背景技术

地面处理设备由背景技术充分已知。地面处理设备例如可以是自主行进的地面处理设备、尤其是地面处理机器人、如清洁机器人，或者也可以是由使用者在待处理的面上手动导引的地面清洁设备。地面处理设备通常具有一个或者多个地面处理元件、例如清洁元件、如毛刷或者擦拭元件、抛光元件、打磨元件、修剪工具或者类似元件。已知尤其自主行进的地面处理设备装备有控制和分析装置，其设置用于在周围环境内导航和定位地面处理设备。地面处理设备为此读取环境地图，所述环境地图本身例如能够由地面处理设备生成。地面处理设备为此可以使用所谓的SLAM(Simultaneous Localization And Mapping，同时定位和建图)方法。在地面处理工作期间，地面处理设备可以确定其在环境地图中的自身位置并且按照规定实施移动路径。在此也已知，在环境地图中标记环境中的总面积的那些面积份额已经被处理过以及哪些尚待处理。

此外，尤其在地面处理机器人的领域中已知，控制和分析装置根据提前规划的地面处理程序控制地面处理工作，其中，地面处理程序例如可以具有根据日期和/或时间规划的供地面处理设备进行处理的程序步骤。为了给地面处理设备的耗能件、例如用于轮子驱动的马达和/或地面处理元件提供能量，所述地面处理设备通常具有蓄电池，蓄电池能够借助系统的充电装置重新充电。为此，地面处理设备可以驶向充电装置、例如集成在用于地面处理设备的维护站中的充电装置。备选地，使用者也可以手动地将地面处理设备和/或其蓄电池与充电装置连接。

系统可以具有不同类型的地面处理设备。第一地面处理设备例如可以是自主行进的地面处理设备，而第二地面处理设备可以是由使用者手动导引的地面处理设备、例如蓄电池运行的手持吸尘器。

发明内容

基于前述现有技术，本发明所要解决的技术问题在于，改进前述系统，使得即使在第一地面处理设备的可用能量不足以完全地处理待处理的总面积时也能够成功地并且完全地实施地面处理工作。

为了解决所述技术问题，在此建议，所述控制和分析装置还设置用于在所述第一地面处理设备的地面处理工作提前结束的情况下促使发送关于仍有待处理的第二面积份额的信息，其中，所述系统的数据处理装置设置用于接收所述信息并且确定为了借助第二地面处理设备完成地面处理工作所需的能量，将所需的能量与第二地面处理设备的蓄电池中存储的能量进行比较，并且在存储的能量少于所需的能量的情况下借助所述充电装置为所述蓄电池至少充载相差的能量。

按照本发明建议一种系统，所述系统具有至少两个地面处理设备和至少一个用于给蓄电池充电的充电装置，其中，所述地面处理设备和充电装置构造用于配合作用，使得执行地面处理工作的第一地面处理设备报告待处理的总面积中例如由于第一地面处理设备的蓄电池的不足的电量而无法处理的面积份额，以及在必要时附加地报告已执行的地面处理工作的参数，所述地面处理工作例如是具有确定的抽吸功率的抽吸清洁、具有确定的清洁添加剂的擦拭清洁等。接着可以由系统的第二地面处理设备继续地面处理工作，所述第二地面处理设备的蓄电池至少部分地充电或者可以这样充电，从而能够完整地完成第一地面处理设备的地面处理工作，系统的数据处理装置构造用于接收第一地面处理设备的信息并且分析所述消息中包含的信息。所述信息优选包含第二面积份额的大小和位置，以及必要时也包含关于在第二面积份额的区域中的地面种类、关于优选有待在第二地面处理设备上调节的地面处理参数的数据，所述地面处理参数例如是有利的抽吸功率、有利的地面处理元件和类似参数。此外，所述信息也可以是关于期望的污物量或者第二面积份额的期望的污染度、期望的环境参数、例如温度、空气湿度及类似参数的信息。第一地面处理设备的信息也可以包含来自环境地图的提要，所述提要至少具有第二面积份额的基本轮廓。根据这些信息，系统的数据处理装置能够计算所需的能量、也就是提前估计第二地面处理设备可能需要的能量，以便通过确定的地面处理参数继续第一地面处理设备的地面处理工作。继续地面处理工作可以包括的是，第二地面处理设备执行与第一地面处理设备的地面处理工作尽可能相似的地面处理工作、例如设置相同的地面处理参数、例如相同的抽吸功率、相同的在待清洁的面上的行进速度以及类似参数。然而备选地也可行的是，第二地面处理设备以第一地面处理设备的地面处理工作的参数处理第二面积份额，因为所述第二地面处理设备例如具有第一地面处理设备不具有的地面处理装置。例如可行的是，第二地面处理设备以更高的抽吸功率、其它的地面处理元件、更高的行进速度或者类似参数处理仍待处理的第二面积份额。在计算仍需要的能量时，数据处理装置考虑到设置用于继续进行地面处理工作的第二地面处理设备的相应参数。之后数据处理装置确定，在第二地面处理设备的蓄电池中存储的能量是否足够用于成功地结束地面处理工作。如果不是这种情况，则数据处理装置控制为蓄电池至少充载所差的能量，从而蓄电池的可用的总能量在充电之后足够用于完全地并且成功地结束地面处理工作。为了得到关于第二地面处理设备的蓄电池中存储的能量的信息，数据处理装置例如可以无线地向第二地面处理设备或者第二地面处理设备的蓄电池传输相应的问询。数据处理装置和第二地面处理设备或者第二地面处理设备的蓄电池为此都具有用于无线地通信的通信模块、例如无线局域网(WLAN)模块、近距离无线通信(NFC)模块或者类似模块。然而此外数据处理装置也可以实体地与蓄电池连接，以便读取存储的能量。

通过本发明例如可以保养第一地面处理设备的蓄电池，方式是，不将蓄电池充载至最大可能的电量水平，而是仅以缓和的部分电量充载。随即确保了成功地并且完全地完成第一地面处理设备的地面处理工作，方式是，使用系统的第二地面处理设备，以便继续地面处理工作，其中，所述第二地面处理设备的蓄电池能够提供足够完成尚未完成的地面处理工作的相应能量。

在此建议，系统的数据处理装置是第一地面处理设备的部件和/或第二地面处理设备的部件和/或充电装置的部件和/或相对于所述第一地面处理设备和/或第二地面处理设备和/或充电装置独立构造的服务器装置。数据处理装置由此可以配属于系统的不同的装置。数据处理装置例如可以是其中一个地面处理设备、充电装置和/或系统的服务器的装置，系统的地面处理设备和/或蓄电池和/或充电装置优选能够读取服务器。由此能够集中地在系统的装置内实现数据处理、优选包括对第一地面处理设备的信息的接收、确定用于通过第二地面处理设备完成地面处理工作所需的能量、确定第二地面处理设备的蓄电池中存储的能量和所需的能量与存储的能量之间的比较以及对蓄电池的充电控制。数据处理装置优选具有环境地图，所述环境地图至少包含待处理的总面积的平面图、优选附加地具有关于空间界限和障碍物的位置的信息。此外，环境地图包含和/或数据处理装置具有关于总面积中的多少面积份额已经由第一地面处理设备处理过和多少面积份额仍待处理的信息。此外，数据处理装置也可以构造在系统的充电装置中。充电装置优选是系统的维护装置的一部分、例如是用于系统的一个或多个地面处理设备的基站的一部分，在所述基站处例如能够为地面处理设备的蓄电池充电或者为地面处理设备和/或蓄电池提供其他的维护工作。除了为蓄电池充电的功能外，所述维护工作还可以包括从清洁设备的抽吸物室中接收抽吸物、清洁地面处理元件、将清洁液传输至地面处理设备中或者类似工作。最后，数据处理装置也可以是系统的独立的服务器装置的部件，也就是说数据处理装置既不是地面处理设备的部件，也不是充电装置的部件，而是位于相对于地面处理设备和充电装置独立地构造的服务器装置中。独立的服务器装置例如可以是计算机、笔记本电脑、移动设备或者类似设备。所述服务器装置优选具有数据存储器，数据处理装置能够读取所述数据存储器。在数据存储器中例如可以存储系统的环境地图、关于在系统中联网的地面处理设备、蓄电池和充电装置的信息、关于地面处理设备的地面处理参数和设备参数的信息、关于蓄电池的最大电量的信息、关于充电装置的充电电流和充电速度的信息和/或地面处理程序，所述地面处理程序具有提前规划的供系统的一个或多个地面处理设备执行的程序步骤。

在此建议，所述系统具有无线的通信网络，所述通信网络将第一地面处理设备、第二地面处理设备、充电装置和/或独立的服务器装置无线地相互连接。系统优选具有家用通信网络，系统的设备和装置在所述家用通信网络中能够无线地相互通信。家用通信网络例如可以是无线电网络、尤其是无线局域网(WLAN)。网络的成员具有通信模块、例如用于与通信系统的接入点通信的无线局域网模块。所述接入点例如可以由地面处理设备的通信模块、充电装置和/或独立的服务器装置提供。系统的服务器装置特别优选地同时具有数据存储器、接入点和数据处理装置。服务器装置不必强制地布置在系统内、即例如布置在家庭内，而是例如也可以是外部的服务器、例如云服务器，家用通信网络通过路由器与外部的服务器连接。

此外建议，所述系统的第一地面处理设备和/或相对于所述第一地面处理设备独立构造的服务器装置具有环境地图，已处理的第一面积份额和仍待处理的第二面积份额存储在所述环境地图中。第一地面处理设备优选具有导航装置，所述导航装置构造用于生成环境地图本身。地面处理设备为此可以在环境内行驶并且例如借助光学的距离测量装置测量与障碍物和环境中的物体的距离。关于距离的信息则被处理成具有平面图的环境地图，所述平面图一方面例如具有空间界限并且另一方面具有存在于环境中的物体或者障碍物。所述环境地图优选包括待由第一地面处理设备处理的总面积。在地面处理工作期间，第一地面处理设备至少在第一面积份额中行驶，其中，第一地面处理设备的行进路线被存储并且例如可以标记在环境地图中，从而将已经由地面处理设备处理过的面积份额标记在环境地图内、即标记在待处理的总面积中并且同时存储关于待处理的总面积中的多少面积份额仍待处理的信息。该仍待处理的份额构成总面积的第二面积份额。此外，第一地面处理设备可以构造用于将由所述第一地面处理设备生成的并且更新的环境地图传输至系统的数据处理装置或者允许数据处理装置读取环境地图，从而使所述数据处理装置得到关于仍待处理的第二面积份额的信息。在由第一地面处理设备提前结束地面处理工作的情况下，数据处理装置具有关于仍待处理的第二面积份额的认知并且例如可以读取环境地图，以便得到关于待处理的第二面积份额的其它信息、例如关于第二面积份额的大小、形状和位置的信息。第一地面处理设备在此例如可以将与存储在第一地面处理设备中的环境地图的链接转移至数据处理装置，从而使所述数据处理装置能够读取存储在所述环境地图中的信息。

此外可以规定，所述第一地面处理设备具有检测装置，用于检测第一面积份额和/或第二面积份额的污染度，和/或用于检测在处理第一面积份额期间由第一地面处理设备收容的污物量。由第一地面处理设备借助检测装置、例如摄像机、粉尘传感器或者类似设备在收容的污物量或者污染度方面分析由第一地面处理设备清洁的、位于总面积的尚未清洁的第二面积份额旁边的第一面积份额。在此可以一方面定量地分析污物的量，而另一方面也可以分析污物的种类、例如确定的尘埃类型、例如粗尘或者细尘。

此外，所述第一地面处理设备可以具有用于检测第一面积份额和/或第二面积份额的地面类型的检测装置。由此直接地确定第二面积份额的地面类型或者间接地推断出第二面积份额的地面类型，方式是，检测装置检测第一面积份额的地面类型并且随即假设第二面积份额的地面类型与第一面积份额的地面类型一致。地面处理所需的能量取决于地面类型、即被处理的面的相应的地面铺层。此外，根据地面类型，可以推断出系统中可用的多个第二地面处理设备中的哪一台特别适用于继续进行第一地面处理设备的地面处理。原则上，至少在硬质地板和地毯之间进行区分，其中，针对确定地面类型的每单位面积通常需要的能量可以存储在系统的数据存储器中。存储在数据存储器中的参考值可以例如在实验室测试的范围内确定。

尤其建议，所述数据处理装置设置用于根据第一面积份额的大小和/或第一面积份额的检测出的污染度和/或第一面积份额的检测出的收容的污物量以及必要时附加地根据第一面积份额和/或第二面积份额的检测出的地面类型确定第二地面处理设备用于完成地面处理工作所需的能量。可以假设尚未处理的第二面积份额的污染度约等于由第一地面处理设备清洁的区域。然后基于检测出的污染信息推断出仍待处理的第二面积份额中的污染情况。系统的数据处理装置例如可以将抽吸的尘量计算为平均的尘密度(即单位面积份额的尘质量)。将尘密度与第二面积份额的大小值相乘，从而得到预期存在于第二面积份额上的尘量。数据处理装置随即可以确定，系统的哪个地面处理设备适用于通过地面处理设备的可供使用的参数清洁这种尘密度、尘量、尘类型。对应配属于数据处理装置的数据在此可以包含关于第二地面处理设备需要多少能量和使用时间以便通过第二地面处理设备的这种参数和设备方面的设置来处理第二面积份额的信息。

此外建议，所述第二地面处理设备具有检测装置，用于检测仍待处理的第二面积份额的污染度和/或在处理第二面积分额期间收容的污物量，其中，所述数据处理装置设置用于确定第一面积份额的污染度和/或收容的污物量与第二面积份额的污染度和/或收容的污物量之间的定量的关系，并且在将来计算第二地面处理设备的能量需求时考虑到所确定的关系。通过这种设计方案使得系统数据处理装置能够确定第一面积份额中的污染度和第二面积份额中的污染度之间的定量的关系。在确定该关系时优选将两个面积份额中的污染密度相互比较。可以在面积份额的规定的测量点上检测污物量或者污染密度。通过在时间上反复的测量使功能上的关联精确，从而随着每一次地面处理过程使关于在第二面积份额中的污染度的预测越来越准确由此能够形成自主学习的系统，在所述系统中不断自动地适配逼近算法。为了确定第二面积份额内的期望的污染情况例如也可以仅考虑第一面积份额中的相对较小的部分区域、例如与第二面积份额邻接的部分区域，从而以更大的可能性推测第二面积份额的污染情况与第一面积份额的该边界区域中的污染情况一致。

此外建议，所述第二地面处理设备和/或充电装置具有测量装置，用于确定第二地面处理设备的蓄电池为了处理第二面积份额所消耗的能量，其中，所述数据处理装置设置用于在将来计算第二地面处理设备的能量需求时考虑到所消耗的能量。按照这种设计方案，数据处理装置根据第二地面处理设备的结束的地面处理工作确定所述第二地面处理设备为了处理第二面积份额必须使用的能量。例如可以从充电装置或者也可以在第二地面处理装置本身确定蓄电池被消耗了多少能量。这例如在地面处理工作完结后根据公式“起始能量减去剩余能量”实现。这些相差的能量则可以在数据存储器内与关于第二面积份额的信息、例如在那里收容的污物相关联。在之后的地面处理工作中则可以调取存储的数据，从而能够通过每次地面处理工作实现对预计需要的能量的更准确的估计。

除了前述的系统，通过本发明也建议一种用于运行所述类型的系统的方法，其中，控制和分析装置控制第一地面处理设备，以便执行规定的地面处理工作、确定待处理的总面积中在进行地面处理工作时由第一地面处理设备已处理的第一面积份额并且根据总面积和已处理的第一面积份额确定仍待处理的第二面积份额，其中，所述控制和分析装置在所述第一地面处理设备的地面处理工作提前结束的情况下促使发送关于仍有待处理的第二面积份额的信息，其中，所述系统的数据处理装置接收所述信息并且确定为了借助第二地面处理设备完成地面处理工作所需的能量，将所需的能量与第二地面处理设备的蓄电池中存储的能量进行比较，并且在存储的能量少于所需的能量的情况下借助充电装置为所述蓄电池至少充载相差的能量。系统的前述特征和优点也相应地适用于按照本发明的方法。为避免赘述相应地省去以上描述。

附图说明

以下根据实施例详细阐述本发明。在附图中：

图1示出按照本发明的系统，

图2示出具有环境地图的第一地面处理设备，

图3示出具有第一面积份额和多个第二面积份额的环境地图

图4示出具有第一面积份额、多个第二面积份额和包围所述第二面积份额的边界区域的环境地图。

具体实施方式

图1示例性地示出按照本发明的系统，所述系统具有第一地面处理设备1、第二地面处理设备2、充电装置4和服务器装置10。地面处理设备1、2、充电装置4和服务器装置10通过通信网络11、在此例如无线局域网无线地相互连接，其中，服务器装置10提供接入点(未示出)，地面处理设备1、2和充电装置4能够通过所述接入点相互通信并且与服务器装置10通信。地面处理设备1、2在此仅示例性地构造为在环境中自主行进的地面处理设备、例如清洁机器人。然而地面处理设备1、2原则上也可以构造为由使用者手动导引的地面处理设备1、2。以下描述尤其也适用于其中一个地面处理设备1、2是手动导引的地面处理设备的情况。

地面处理设备1、2具有能充电的蓄电池3，所述蓄电池例如能够由充电装置4充电。地面处理设备1、2为此对接在充电装置4上。这在图1中示例性地针对第二地面处理设备2示出。此外，地面处理设备1、2分别具有控制和分析装置5，所述控制和分析装置设置用于控制环境内的相应的地面处理设备1、2并且读取在此未详细地示出的导航装置的数据，所述导航装置例如具有距离测量装置、尤其是360°的激光扫描器，借助所述距离测量设备能够测量与环境中的障碍物的距离。地面处理设备1、2例如能够随即根据所述距离生成环境地图12(参见图2)，所述环境地图包含环境的平面图以及环境中的物体和障碍物。控制和分析装置5可以为了导航和自身定位读取所述环境地图。

在环境地图12中示出的平面图仅示例性地示出了具有总面积6的房屋，所述房屋能够由两个地面处理设备1、2清洁。为此例如能够在中央的服务器装置10的数据存储器中存储地面处理程序，所述地面处理程序包含用于一个或者两个地面处理设备1、2的程序步骤。服务器装置10的数据处理装置9可以读取存储的地面处理程序并且将控制指令传输至地面清洁设备1、2和/或充电装置4。

地面处理设备1、2可以具有不同类型的传感器。第一地面处理设备1(图2)在此例如具有构造为摄像机的检测装置13，所述检测装置适用于拍摄待处理表面的图像。第二地面处理设备2具有测量装置14(图1)，所述测量装置构造为电流测量装置，并且能够测量从第二地面处理设备2的蓄电池3中消耗的电流。

图3和图4示出了环境地图12的不同的实施方式。环境地图12不仅可以存储在地面处理设备1、2中，也可以存储在中央的服务器装置10中，从而使所述地面处理设备和服务器装置能够读取包含在环境地图中的信息。环境地图12描绘了待处理的环境区域的总面积6。在此，已经由第一地面处理设备1处理过的区域构成了第一面积份额7，并且尚未由第一地面处理设备1处理的区域构成了第二面积份额8。在按照图4的环境地图12中还示出了边界区域15，所述边界区域呈现了在第一面积份额7和第二面积份额8之间的带状的过渡区域。边界区域15包围相应的第二面积份额8，其中，所述边界区域15例如具有至少150mm、例如500mm以下的宽度。

本发明例如这样实现功能，即首先仅由第一地面处理设备1在房屋的总面积6上执行地面处理。为此例如通过服务器装置10的数据处理装置9经由通信网络11控制第一地面处理设备1，以便进行提前规划的地面处理程序的一个或者多个程序步骤。第一地面处理设备1根据存储在地面处理设备1或者服务器装置10中的环境地图12在房屋内行驶，其中，地面处理设备1的控制和分析装置5持续地计算地面处理设备1在环境地图12内的自身位置并且如果确定与当前测量的距离值出现误差，则在必要时更新环境地图12。在地面处理期间，第一地面处理设备1的耗电器(未示出)从蓄电池3中取用能量，从而使所述蓄电池逐渐放电。在第一地面处理设备1行进期间借助检测装置13、即摄像机检测环境的地面，所述摄像机拍摄地面的图像并且借助图像识别装置和前/后对比来确定地面上的污物。第一地面处理设备1的控制和分析装置5从检测装置13的图像数据中确定由第一地面处理设备1驶过的第一面积份额7的污染度，所述第一面积份额构成总面积6的一部分。检测出的污染度在此是在由第一地面处理设备1清洁之前的地面的第一面积份额7的污染度。

由第一地面处理设备1进行的地面处理工作例如可能没有完全完成便结束了，原因是例如第一地面处理设备1的蓄电池3不具有足够的电量来完成地面处理工作，或者由于所述第一地面处理设备1例如不适宜驶过总面积6的确定的面积份额8、在此例如是由于台阶而仅能由具有更大的底部自由空间的地面处理设备2到达的第二面积份额8。可以考虑的是多种其它的情况，在所述情况中同样需要第二地面处理设备2来清洁第二面积份额8。例如也可能需要由使用者手动导引的地面处理设备作为第二地面处理设备2，原因是在第二面积份额8中存在易碎的物体和/或多个紧挨着放置的物体。

已经由第一地面处理设备1清洁的第一面积份额7由控制和分析装置5记录在环境地图12中并且向服务器装置10传输第二面积份额8无法由第一地面处理设备1清洁的消息。该消息例如可以以环境地图12的形式由第一地面处理设备1传输至服务器装置10，其中，所述环境地图12一方面表明清洁过的第一面积份额7，并且另一方面表明尚未清洁的第二面积份额8。此外，环境地图12包含第一面积份额7的前述的根据检测装置13的图像检测出的污染度。服务器装置10的数据处理装置9根据环境地图12确定系统中适用于继续进行、即成功完成第一地面处理设备1的地面处理工作的地面处理设备2。在此，数据处理装置9例如根据存储在数据库中的设备参数来判定出第二地面处理设备2适用于执行地面处理工作。数据处理装置9接着根据包含在环境地图12中的信息确定由第二地面处理设备2完成地面处理工作所需的能量。数据处理装置9在此假设，针对已经清洁过的第一面积份额7确定的污染度同时也适用于尚未清洁的第二面积份额8。此外，数据处理装置9通过环境地图12具有针对尚未清洁的第二面积份额8的大小的认知。此外，前述数据库除了地面处理设备1、2的设备参数外例如也包括关于地面处理设备2针对具有确定污染度的面积进行地面处理的通常能量消耗的信息。数据处理装置9能够根据这些参数确定，第二地面处理设备2预计需要多少能量以便成功地结束地面处理工作，必要时推算直至完成地面清洁工作估计所需的时间段。环境地图12还可以包含关于第一面积份额7和必要时关于第二面积份额8的地面类型的信息，其中，能够通过地面处理设备1的检测装置13自身至少确定已经清洁过的第一面积份额7的地面类型。针对第二面积份额8的清洁所需要的能量很大程度地取决于地面铺层的类型、即例如面积份额8是硬质地板还是地毯。在确定所需的能量时在此假设，第二面积份额8中的地面类型与第一面积份额7的地面类型一致。确定地面类型的单位面积通常所需的能量例如可以提前通过实验测试确定并且存储在服务器装置10的文件中。

在数据处理装置9计算出第二地面处理设备2所需能量之后，所述数据处理装置将计算出的所需能量与第二地面处理设备2的蓄电池3中可用的能量进行比较。关于尚存储在蓄电池3中的能量的信息例如可以由第二地面处理设备2或者由所述蓄电池3自身传输至数据处理装置9。如果数据处理装置9确定，存储的能量少于所需的能量，那么如果第二地面处理设备2尚未位于充电装置4处，则数据处理装置9控制第二地面处理设备2去往充电装置4，并且将控制指令传输至充电装置4，所述控制指令包含指示，即为第二地面处理设备2的蓄电池3根据前述计算足量地充载相差的能量，由此使第二地面处理设备能够成功地并且完全地执行地面处理工作。相差的能量等于所需的能量与尚存储在第二地面处理设备2的蓄电池3中的能量之间相差的能量。自然也可行的，还为蓄电池充载更高的能量，然而推荐的是，为了顺利地完成地面处理工作仅充载必要的相差的能量。

在完成通过充电装置4的充电过程之后，数据处理装置9控制第二地面处理设备2，使得第一地面处理设备1的地面处理工作被完成。为此，第二地面处理设备2有针对性地驶入尚未清洁的第二面积份额8并且在那里进行地面处理。

接着可以为了形成自主学习的系统确定实际由第二地面处理设备2所需的能量。第二地面处理设备2的测量装置14为此例如可以确定从蓄电池3中消耗的能量。备选地也可行的是，充电装置4具有测量装置14，所述测量装置能够确定蓄电池3在地面处理之前和之后的载电量的差。对于先前的地面处理工作，第二地面处理设备2实际所需的能量随即能够存储在数据库中，所述数据库具有关于清洁过的第二面积份额8和其它参数、尤其是地面参数和设备参数的信息。在其它的地面处理过程中则可以调取存储的数据，从而能够越来越可靠地估计对预计所需能量的计算。尤其也可以检测由第二地面处理设备2去除的污物量或者第二面积份额8的由第二地面处理设备2的相应的测量装置13检测出的污染度，其中，在地面处理完结之后将第一面积份额7的确定的污染度与一个或多个第二面积份额8的污染度相比较。在此可以计算出面积份额7、8的污染度之间在计算方面的关联，其中，尤其可以确定面积份额7、8中的污染度是相同还是具有区别。计算方面的关联则可以在之后同样在重新计算地面处理设备1、2所需能量时被考虑在内。按照一种实施方案也可行的是，仅在图4所示的边界区域15中确定污染度，所述边界区域位于第一面积份额7和第二面积份额8之间，然而仍然能够由第一地面处理设备1处理或者检测。由于所述边界区域15紧邻第二面积份额8，因此能够以非常高的可能性由所述边界区域15中的污染度推断出第二面积份额8中的污染度。

前述实施例仅涉及多种可行的实施形式的其中之一。借助第一地面处理设备1的地面处理例如不仅可以由中央的服务器装置10控制，而是也能由使用者借助安装在移动设备上的应用程序手动地控制。在提前规划的地面处理程序的范围中，使用者还可以选择性地存储，所述使用者计划何时例如通过手动导引的地面处理设备进行补充的地面处理，从而能够在准备阶段规划用于为蓄电池3充电的可能的充电持续时间并且根据所述充电时间规划充电过程的开始。用于地面处理工作的地面处理设备1、2还能够将测量的或者是计算出的全部信息持续地传递至服务器装置10和/或其它地面处理设备1、2和/或充电装置4和/或蓄电池3，从而使所需的蓄电池3能够尽可能快速地充电。对所需能量的计算在此不仅可以借助服务器装置10的数据处理装置9实现，而是备选地也能够借助其中一个地面处理设备1、2的控制和分析装置5在外部的云服务器、使用者的连接在通信网络11中的移动终端设备或者类似设备中实现。

在确定所需的能量时，除了前述因素外也可以考虑到其他因素。所述其它因素包括例如环境温度、蓄电池3的温度、单位时间从蓄电池3消耗的功率、为了使蓄电池3完全放电的放电时间、蓄电池3的使用寿命状况、蓄电池3的类型或者其它因素。前述参数涉及影响蓄电池3的内阻或者蓄电池的电损耗的参数。

系统的数据处理装置9还可以确定优选将哪个地面处理设备1、2用于地面处理工作。根据检测的污物类型和/或地面类型可以确定哪个地面处理设备1、2能够最佳地执行地面处理工作或者需要哪种配件来最佳地执行地面处理工作。所述配件例如可以是硬质地面吸嘴、地毯刷、湿式清洁附件、具有确定尺寸的吸嘴或者类似配件。例如可以首先通过第一地面清洁设备执行地面处理工作，所述第一地面清洁设备是抽吸机器人。抽吸机器人则可以在执行地面处理工作期间检测哪些面积份额7、8附加地或者例如在硬质地板的情况下不应由所述抽吸机器人而是应当由湿式清洁机器人清洁，接着则计算相应的湿式清洁机器人所需的能量。

此外，系统除了第一地面处理设备1和第二地面处理设备2的蓄电池3之外还具有其它蓄电池3。例如可以在基站提供备用蓄电池3，所述备用蓄电池已经具有缓和的部分电量并且能够在存在附加能量需求的情况下特别快速地借助系统的充电装置4充载至更高的水平。在此可以将所需能量分配至多个蓄电池3上。如果地面处理设备1、2或者地面处理设备的蓄电池3具有的能量造成蓄电池特别高的载电量，则可行的是，所述蓄电池3在不使用的情况下重新放电，以防不必要地降低蓄电池3的使用寿命。蓄电池3的强制的放电例如可以通过消耗电阻实现，所述消耗电阻在所述蓄电池自身或者地面处理设备1、2或者充电装置4中备用。此外，其它蓄电池3可以用作缓冲蓄电池。

此外可以根据总面积6中的面积份额7、8的由地面处理设备1、2确定的污染度推断出房屋内普遍的污染度，由此能够估计通过可供使用的地面处理设备1、2以多久的间隔、多长时间和何种清洁功率来清洁总面积6是适宜的。这可以在地面处理程序的范围内提前被确定，其中，所述地面处理程序例如存储在中央的服务器装置10中并且包含多个用于一个或多个地面处理设备1、2的地面处理步骤。

附图标记列表

1 第一地面处理设备

2 第二地面处理设备

3 蓄电池

4 充电装置

5 控制和分析装置

6 总面积

7 第一面积份额

8 第二面积份额

9 数据处理装置

10 服务器装置

11 通信网络

12 环境地图

13 检测装置

14 测量装置

15 边界区域

Claims (10)

1.一种系统，具有第一地面处理设备(1)、第二地面处理设备(2)、用于第二地面处理设备(2)的蓄电池(3)、用于为蓄电池(3)充电的充电装置(4)以及控制和分析装置(5)，所述控制和分析装置设置用于控制所述第一地面处理设备(1)，以便执行规定的地面处理工作、确定待处理的总面积(6)中此时已处理的第一面积份额(7)并且根据总面积(6)和已处理的第一面积份额(7)确定仍待处理的第二面积份额(8)，其特征在于，所述控制和分析装置(5)还设置用于在所述第一地面处理设备(1)的地面处理工作提前结束的情况下促使发送关于仍有待处理的第二面积份额(8)的信息，其中，所述系统的数据处理装置(9)设置用于接收所述信息并且确定为了借助第二地面处理设备(2)完成地面处理工作所需的能量，将所需的能量与第二地面处理设备(2)的蓄电池(3)中存储的能量进行比较，并且在存储的能量少于所需的能量的情况下借助所述充电装置(4)为所述蓄电池(3)至少充载相差的能量。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述数据处理装置(9)是第一地面处理设备(1)的部件和/或第二地面处理设备(2)的部件和/或充电装置(4)的部件和/或相对于所述第一地面处理设备和/或第二地面处理设备和/或充电装置独立构造的服务器装置(10)。

3.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，设有无线的通信网络(11)，所述通信网络将第一地面处理设备(1)、第二地面处理设备(2)、充电装置(4)和/或独立的服务器装置(10)无线地相互连接。

4.根据前述权利要求之一所述的系统，其特征在于，所述系统(1)的第一地面处理设备和/或相对于所述第一地面处理设备独立构造的服务器装置(10)具有环境地图(12)，已处理的第一面积份额(7)和仍待处理的第二面积份额(8)存储在所述环境地图中。

5.根据前述权利要求之一所述的系统，其特征在于，所述第一地面处理设备(1)具有检测装置(13)，用于检测第一面积份额(7)和/或第二面积份额(8)的污染度，和/或用于检测在处理第一面积份额期间由第一地面处理设备(1)收容的污物量。

6.根据前述权利要求之一所述的系统，其特征在于，所述第一地面处理设备(1)具有用于检测第一面积份额(7)和/或第二面积份额(8)的地面类型的检测装置(13)。

7.根据权利要求5或6所述的系统，其特征在于，所述数据处理装置(9)设置用于根据第一面积份额(7)的大小和/或第一面积份额(7)的检测出的污染度和/或第一面积份额(7)的检测出的收容的污物量以及必要时附加地根据第一面积份额(7)和/或第二面积份额(8)的检测出的地面类型确定第二地面处理设备(2)用于完成地面处理工作所需的能量。

8.根据权利要求5至7之一所述的系统，其特征在于，所述第二地面处理设备(2)具有检测装置(13)，用于检测仍待处理的第二面积份额(8)的污染度和/或在处理第二面积分额(8)期间收容的污物量，其中，所述数据处理装置(9)设置用于确定第一面积份额(7)的污染度和/或收容的污物量与第二面积份额(8)的污染度和/或收容的污物量之间的定量的关系，并且在将来计算第二地面处理设备(2)的能量需求时考虑到所确定的关系。

9.根据前述权利要求之一所述的系统，其特征在于，所述第二地面处理设备(2)和/或充电装置(4)具有测量装置(14)，用于确定第二地面处理设备(2)的蓄电池(3)为了处理第二面积份额(8)所消耗的能量，其中，所述数据处理装置(9)设置用于在将来计算第二地面处理设备(2)的能量需求时考虑到所消耗的能量。

10.一种用于运行根据前述权利要求之一构造的系统的方法，其中，控制和分析装置(5)控制第一地面处理设备(1)，以便执行规定的地面处理工作、确定待处理的总面积(6)中在进行地面处理工作时由第一地面处理设备(1)已处理的第一面积份额(7)并且根据总面积(6)和已处理的第一面积份额(7)确定仍待处理的第二面积份额(8)，其中，所述控制和分析装置(5)在所述第一地面处理设备(1)的地面处理工作提前结束的情况下促使发送关于仍有待处理的第二面积份额(8)的信息，其中，所述系统的数据处理装置(9)接收所述信息并且确定为了借助第二地面处理设备(2)完成地面处理工作所需的能量，将所需的能量与第二地面处理设备(2)的蓄电池(3)中存储的能量进行比较，并且在存储的能量少于所需的能量的情况下借助充电装置(4)为所述蓄电池(3)至少充载相差的能量。

Images