CN113631334B - 移动机器人和控制多个移动机器人的方法 - Google Patents

Abstract

公开了一种移动机器人，该移动机器人包括：驱动器，被配置为移动主体；存储器，被配置为存储关于清洁区域的障碍物地图；传感器，被配置为收集关于清洁区域的信息；通信接口，被配置为与第一移动机器人通信；以及控制器，被配置为当从第一移动机器人接收到包括关于存在于清洁区域中的液体区域的位置信息的障碍物地图时，控制主体移动到该液体区域并至少清洁该液体区域。

Description

移动机器人和控制多个移动机器人的方法

技术领域

本公开涉及一种移动机器人，更具体地，涉及一种控制多个移动机器人的方法，使得机器人彼此共享地图并且彼此协作地执行清洁。

背景技术

为工业目的已经开发了机器人，并机器人负责工厂自动化的一部分。近年来，利用机器人的领域进一步扩大。因此，开发了医疗机器人、航天机器人等。此外，已经制造出可以在一般房屋中使用的家用机器人。在这些机器人中，能够自主行进的机器人被称为移动机器人。一般房屋中使用的移动机器人的代表性示例是机器人清洁器。

使用设置在机器人清洁器中的各种传感器来感测机器人清洁器周围的环境和用户的各种技术是已知的。此外，机器人清洁器自己学习清洁区域并对清洁区域绘制地图并检测在地图上的当前位置的技术是已知的。能够在以预定方式在清洁区域中行进的同时执行清洁的机器人清洁器是已知的。

常规的机器人清洁器使用光学传感器检测到障碍物或墙壁的距离并对清洁器周围的环境绘制地图，这在检测距离、检测地形和获得障碍物的图像方面是有利的。

在公开号为10-2014-0138555的韩国专利公开中公开的控制机器人清洁器的常规方法中，通过多个传感器生成地图。当多个机器人共享地图时，每个机器人感知相对于初始起点的位置。但是，由于每个机器人都有自己的起点，因此无法感知关于其他机器人的位置信息或环境信息。

特别是在分别使用不同类型的机器人的情况下，由于机器人之间地图生成方法的差异以及传感器之间的类型和灵敏度的差异，对于同一清洁区域分别生成不同的地图，并且地图的尺寸和坐标方向彼此相同。另外，在分别生成不同的地图的情况下，难以共享位置信息和环境信息，从而无法执行协同清洁。

为了有效地使用多个移动机器人执行协同清洁，每个移动机器人需要检测另一个移动机器人的位置。为此，可以附加地使用位置传感器(例如，超声波传感器或雷达)来检测另一个移动机器人的位置。然而，当距另一个移动机器人的距离增加时，可能难以检测该另一个移动机器人的位置。为了克服这个缺点，可以使用高性能传感器来准确地检测远处的另一个移动机器人的位置。然而，使用高性能传感器会增加制造产品的成本。

另外，当多个移动机器人的清洁类型彼此不同时，清洁区域内可能存在未实现清洁的区。具体地，当干式清洁器检测到并吸入液体时，可能损坏干式清洁器的过滤器或其他组件。此外，具有高粘度的液体可能无法被干式清洁器去除。

发明内容

技术问题

因此，本公开是鉴于上述问题而提出的，本公开的目的是提供一种控制分别具有不同清洁类型的多个移动机器人的方法，使得移动机器人有效地执行同一空间的协同清洁。

本公开的另一个目的是提供一种控制分别具有不同清洁类型的多个移动机器人的方法，使得移动机器人在检测到清洁区域中的液体时有效地执行协同清洁。

本公开的又一个目的是提供一种控制分别具有不同清洁类型的多个移动机器人的方法，使得移动机器人中的一个将液体区域的位置准确地发送到另一个移动机器人。

本公开的又一个目的是提供一种移动机器人，用于有效且准确地匹配同一空间内多个移动机器人使用的不同清洁地图。

技术方案

根据本公开，上述目的可以通过提供一种移动机器人来实现，该移动机器人被配置为在接收到包括关于液体区域的信息的障碍物地图时清洁液体区域。

根据本公开的一方面，提供了一种移动机器人，该移动机器人包括：驱动器，被配置为移动主体；存储器，被配置为存储清洁区域的障碍物地图；传感器，被配置为收集关于清洁区域的信息；通信接口，被配置为与第一移动机器人通信；以及控制器，被配置为当从第一移动机器人接收到包括关于存在于清洁区域中的液体区域的位置信息的障碍物地图时，控制主体移动到液体区域并至少清洁该液体区域。

控制器可以基于液体区域在障碍物地图上的坐标值来指定液体区域。

关于液体区域的位置信息可以包括液体区域的周围环境的图像，并且控制器可以基于从传感器输入的主体的周围环境的图像来指定液体区域。

控制器可以基于液体区域在障碍物地图上的坐标以及通信接口和第一移动机器人之间的接收信号强度指示符(RSSI)值来指定液体区域。

关于液体区域的位置信息可以包括路由器和液体区域中的第一移动机器人之间的接收信号强度指示符(RSSI)值，并且控制器可以基于液体区域在障碍物地图上的坐标和该路由器与第一移动机器人之间的接收信号强度指示符(RSSI)值来指定液体区域。移动机器人还可以包括被配置为检测液体的液体检测传感器，并且控制器可以基于液体区域在障碍物地图上的坐标和由路由器和液体检测传感器检测到的检测值来指定液体区域。

控制器可以控制驱动器使得在主体完成对液体区域的清洁之后，主体在跟随第一移动机器人的同时执行清洁。

控制器可以控制驱动器使得在主体完成对液体区域的清洁之后，主体返回到其原始位置。

根据本公开的另一方面，提供了一种控制多个移动机器人的方法，该多个移动机器人包括第一移动机器人和第二移动机器人，该第二移动机器人被配置为执行与第一移动机器人不同类型的清洁操作，该方法包括：第一移动机器人检测清洁区域中是否存在液体，当检测到存在液体时，第一移动机器人将包括关于液体区域的位置信息的障碍物地图和液体区域清洁命令发送到第二移动机器人，当第二移动机器人接收到液体区域清洁命令时，将第二移动机器人移动到液体区域，并且第二移动机器人清洁该液体区域。

第二移动机器人可以基于液体区域在障碍物地图上的坐标值、液体区域的周围环境的图像、第一移动机器人和第二移动机器人之间的接收信号强度指示符值、或路由器与第一移动机器人和第二移动机器人中的每一个之间的接收信号强度指示符值中的至少一个来指定液体区域。

第一移动机器人可以在液体区域附近待机，直到第二移动机器人完全移动到液体区域为止。

该方法还可以包括：在第二移动机器人完成对液体区域的清洁之后，第一移动机器人确定液体区域中是否存在液体。

该方法还可以包括：在第二移动机器人完成对液体区域的清洁之后，在确定液体区域中存在液体时，从第一移动机器人向第二移动机器人发送用于命令重新清洁液体区域的信号。

该方法还可以包括：在第二移动机器人完成对液体区域的清洁之后，在确定液体区域中不存在液体时，第一移动机器人在清洁区域中执行清洁。

此外，该方法还可以包括：当完成对液体区域的清洁时，控制第二移动机器人在跟随第一移动机器人的同时执行清洁。

此外，该方法还可以包括：当完成对液体区域的清洁时，控制第二移动机器人返回其原始位置。

该方法还可以包括：在向第二移动机器人发送液体区域清洁命令之后，控制第一移动机器人在不包括液体区域的清洁区域中执行清洁。

根据本公开的又一方面，提供了一种控制多个移动机器人的方法，该多个移动机器人包括第一移动机器人和第二移动机器人，该第二移动机器人被配置为执行与第一移动机器人不同类型的清洁操作，该方法包括：第一移动机器人检测清洁区域中是否存在液体，当完成对不包括液体区域的清洁区域的清洁时将第一移动机器人返回到其原始位置，当检测到存在液体时，第一移动机器人将包括关于液体区域的位置信息的障碍物地图和液体区域清洁命令发送到第二移动机器人，当第二移动机器人接收到液体区域清洁命令时，将第二移动机器人移动到液体区域，并且第二移动机器人清洁液体区域。

此外，该方法还可以包括：当完成对液体区域的清洁时，控制第二移动机器人返回其原始位置。

根据本公开的又一方面，提供了一种控制多个移动机器人的方法，该多个移动机器人包括第一移动机器人和第二移动机器人，该第二移动机器人被配置为执行与第一移动机器人不同类型的清洁操作，该方法包括：第一移动机器人检测清洁区域中是否存在液体，当完成对不包括液体区域的清洁区域的清洁时将第一移动机器人移动到第二移动机器人附近，当检测到存在液体时，第一移动机器人将跟随命令发送到第二移动机器人并将第一移动机器人移动到液体区域，当接收到跟随命令时，控制第二移动机器人跟随第一移动机器人到达液体区域，在第一移动机器人到达液体区域之后，第二移动机器人清洁第一移动机器人附近的预定区域。

本发明的有益效果

根据本公开的移动机器人，具有如下一个或多个效果。

首先，以彼此不同的方式执行清洁的每个移动机器人区分对应的移动机器人能够清洁的区域和对应的移动机器人无法清洁的区域，从而执行适合于清洁区域的状态的清洁操作。

其次，当干式清洁器在清洁过程中检测到液体时，专门用于清洁液体的湿式清洁器去除液体，从而在有效地去除液体的同时，防止在干式清洁器吸入液体时可能发生的干式清洁器的吸入性能劣化和过滤器损坏。

第三，由于使用湿度传感器、摄像头等准确地检测液体，因此即使在待去除的液体具有高粘度时，湿式清洁器也可以反复清洁液体直到清洁操作完成为止，从而完全去除液体。

第四，干式清洁器可以在液体区域附近待机，湿式清洁器可以根据与干式清洁器交换的通信信号的强度来指定液体区域，从而防止湿式清洁器仅使用液体区域的坐标值无法准确地检测到液体区域的问题。

第五，由于基于与路由器交换的通信信号的强度值和液体区域的周围环境的图像更准确地检测到液体区域的位置，因此即使在干式清洁器执行另一种类型的操作时，湿式清洁器也可以准确地移动到液体区域。

第六，当干式清洁器检测到液体时，干式清洁器可以在完成清洁之后返回原始位置，并且可以将湿式清洁器引导到液体区域，使得湿式清洁器清洁液体区域，从而干式清洁器不需要将障碍物地图发送到湿式清洁器，并且能够使湿式清洁器准确地移动到液体区域。

第七，使用人工标记可以有效且准确地匹配不同类型的移动机器人针对同一空间收集的不同类型的清洁地图。

然而，通过本公开可实现的效果不限于上述效果，本领域技术人员将从所附权利要求中清楚地理解本文未提及的其他效果。

附图说明

图1是示出了根据本公开的机器人清洁器的示例的透视图。

图2是图1中所示的机器人清洁器的平面图。

图3是图1中所示的机器人清洁器的侧视图。

图4是示出了根据本公开实施例的机器人清洁器的组件的框图。

图5a是示出根据本公开实施例的多个机器人清洁器之间的网络通信的概念图，图5b是示出图5a中所示的网络通信的示例的概念图。

图5c是用于说明根据本公开实施例的多个机器人清洁器之间的跟随控制的视图。

图6是用于说明根据本公开实施例的多个机器人清洁器的协同清洁方法的代表性流程图。

图7a-图7d是示出根据本公开实施例的多个机器人清洁器的协同清洁操作的概念图。

图8是根据本公开第一实施例的控制多个机器人清洁器的方法的流程图。

图9是根据本公开第二实施例的控制多个机器人清洁器的方法的流程图。

图10是根据本公开第三实施例的控制多个机器人清洁器的方法的流程图。

图11是根据本公开第四实施例的控制多个机器人清洁器的方法的流程图。

具体实施方式

本公开的优点和特征以及实现它们的方法将从以下参照附图详细描述的实施例中变得清楚。然而，本公开可以以许多不同的形式体现，不应被解释为限于本文阐述的实施例。而是，提供这些实施例是为了使本公开详尽且完整，并将本公开的范围充分传达给本领域技术人员。本公开仅由权利要求的范围限定。在整个说明书中，相同的附图标记指代相同的元件。

诸如“下面”、“下方”、“下部”、“上面”或“上部”之类的空间相对术语在本文中可用于描述图中所示的一个元件与另一元件的关系。应当理解，此类空间相对术语旨在涵盖除了图中描绘的取向之外的装置的不同取向。例如，如果一个图中的装置被翻转，则被描述为在其他元件“下面”或“下方”的元件将被定向为在其他元件“上方”。因此，示例性术语“下面”或“下方”可以涵盖上方和下方两种位置关系。由于装置可以在另一个方向上定向，因此空间相对术语可以根据装置的取向来解释。

本公开中使用的术语仅用于描述特定实施例的目的，因此不旨在限制本公开。如在本公开和所附权利要求中使用的，单数形式“一”、“一个”和“该”也旨在包括复数形式，除非上下文另有明确指示。还将理解到的是，术语“包括”和/或“包含”在本说明书中使用时，指定所述组件、步骤和/或操作的存在，但不排除存在或添加一个或多个其他组件、步骤和/或操作。

除非另有限定，否则本文使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)可具有与本领域的普通技术人员通常理解的相同的含义。还应理解，诸如在常用词典中限定的那些术语应被解释为具有与相关技术和本公开的上下文中的含义一致的含义，并且除非在本文中明确限定，否则不将以理想的或过于正式的含义来解释术语。

根据本公开的移动机器人100可以是能够使用轮子等自主行进的机器人，例如，用于家庭使用的家用机器人、机器人清洁器等。

在下文中，将参照附图更详细地描述根据本公开的机器人清洁器。

下面将参考附图详细描述本说明书中公开的实施例。需要说明的是，本文所使用的技术术语仅用于描述特定实施例，并不用于限制本公开的范围。

图1是示出根据本公开的移动机器人100的示例的透视图，图2是图1中所示的移动机器人100的平面图，图3是图1中所示的移动机器人100的侧视图。

在本说明书中，术语“移动机器人”、“机器人清洁器”和“自主驱动清洁器”可以具有相同的含义。此外，本文描述的多个清洁器可以共同包括以下参照图1至图3描述的组件中的至少一些。

参照图1至图3，机器人清洁器100可以在预定区域内自主行进的同时执行清洁地板的功能。这里，地板清洁可以包括吸尘(包括异物)或地板擦拭。

机器人清洁器100可以包括清洁器主体110、吸头120、传感器130和集尘器140。被配置为控制机器人清洁器100和各种组件的控制器1800可以容纳在清洁器主体110中或安装到清洁器主体110。此外，被配置为驱动机器人清洁器100的轮子111可以设置在清洁器主体110处。机器人清洁器100可以沿着向前、向后、向左或向右的方向移动，或者可以通过轮子111旋转。

参照图3，轮子111可以包括主轮111a和副轮111b。

主轮111a可以设置为多个，使得主轮111a分别设置在清洁器主体110的相对侧。主轮111a可以被配置为响应于来自控制器的控制信号沿正向或反向旋转。每个主轮111a可以被配置为被独立驱动。例如，主轮111a可以由不同的相应马达驱动。或者，主轮111a可由分别耦接到单个马达的不同轴驱动。

副轮111b可以与主轮111a一起支撑清洁器主体110并且可以辅助主轮111a对机器人清洁器100的驱动。副轮111b也可以设置在稍后描述的吸头120处。

控制器可以控制轮子111的驱动，使得机器人清洁器100自主地在地板上行进。

被配置为向机器人清洁器100供电的电池(未示出)可以安装在清洁器主体110中。电池可以被配置为可充电的，并且可以可拆卸地安装到清洁器主体110的底表面。

如图1所示，吸头120可以从清洁器主体110的一侧突出并且可以用于吸入含有灰尘的空气或擦拭地板。该一侧可以是沿向前方向F定向的清洁器主体110的一侧，即，清洁器主体110的前侧。

附图示出了吸头120从清洁器主体110的该一侧在向前方向和左右方向上突出的构造。详细地，吸头120的前端可以在向前方向上与清洁器主体110的该一侧间隔开，并且吸头120的左端和右端可以分别在向左和向右方向上与清洁器主体110的该一侧间隔开。

清洁器主体110可以形成为圆形形状并且吸头120的后端的左侧和右侧可以在向左和向右的方向上从清洁器主体110突出，从而可以在清洁器主体110和吸头120之间形成空的空间，即空隙。空的空间可以是清洁器主体110的左端和右端与吸头120的左端和右端之间的空间，并且可以具有凹入到机器人清洁器100的内侧的形状。

当在空的空间中遇到障碍物时，机器人清洁器100可能被障碍物卡住并且变得无法移动。为了防止这种情况，可以设置盖构件129以覆盖该空的空间的至少一部分。

盖构件129可以设置在清洁器主体110或吸头120处。在该实施例中，盖构件129可从吸头120的后端的左侧和右侧的每一侧突出并且可以覆盖清洁器主体110的外圆周表面。

盖构件129可以设置为填充至少一部分的空的空间，即，清洁器主体110和吸头120之间的空的空间。因此，可以防止在空的空间中遇到障碍物，或者即使在空的空间中遇到障碍物，机器人清洁器100也可以容易地避开障碍物。

从吸头120突出的盖构件129可以由清洁器主体110的外周表面支撑。当盖构件129从清洁器主体110突出时，盖构件129可以由吸头120的后表面部分支撑。根据上述结构，当吸头120与障碍物碰撞并由此受到冲击时，一部分冲击可以传递到清洁器主体110，从而可以分散冲击。

吸头120可以可拆卸地耦接到清洁器主体110。当吸头120与清洁器主体110分离时，拖布(未示出)可以代替分离的吸头120，并且可以可拆卸地耦接到清洁器主体110。

因此，当用户想要去除地板上的灰尘时，用户可以将吸头120安装在清洁器主体110上，而当用户想要擦拭地板时，用户可以将拖布安装在清洁器主体110上。

该实施例还可包括被配置为检测液体的液体检测传感器。液体检测传感器可设置在吸头120的前下端以快速检测液体，从而防止液体被吸入吸头120中并防止清洁器主体110在液体上行进。

液体检测传感器可以包括用于检测液体的各种配置中的任意配置。在一个示例中，液体检测传感器可以包括湿度传感器。湿度传感器可以实现为电阻式湿度传感器或电容式湿度传感器。

在另一个示例中，液体检测传感器可以利用当检测器(未示出)接触水时电阻改变的原理来检测液体。优选地，液体检测传感器的检测器可以设置在吸头120的前下端。

在又一个示例中，液体检测传感器可以包括电阻线和导电线，并且可以通过检测由于液体的导电性而在电阻线或导电线中发生短路来检测液体。

当吸头120安装到清洁器主体110时，安装可由上述盖构件129引导。即，盖构件129可以设置成覆盖清洁器主体110的外圆周表面，从而可以确定吸头120相对于清洁器主体110的位置。

吸头120可以设置有脚轮(caster)123。脚轮123可以被配置为辅助机器人清洁器100的驱动并支撑机器人清洁器100。传感器130可以设置在清洁器主体110上。如图所示，传感器130可以设置在清洁器主体110的设置吸头120的一侧，即在清洁器主体110的前侧。

传感器130可以设置为在清洁器主体110的上下方向上与吸头120重叠。传感器130可以设置在吸头120上并且可以检测前方障碍物、地理特征等，以防止位于机器人清洁器100最前侧的吸头120与障碍物碰撞。

除了这种检测功能之外，传感器130还可以被配置为附加地执行其他感测功能。例如，传感器130可以包括用于获得周围环境的图像的摄像头131。摄像头131可以包括透镜和图像传感器。摄像头131可以将清洁器主体110的周围环境的图像转换成能够被控制器1800处理的电信号，并且可以将与例如向上图像对应的电信号发送到控制器1800。对应于向上图像的电信号可用于控制器1800检测清洁器主体110的位置。

此外，传感器130可以检测机器人清洁器100正在其上行进的表面上或机器人清洁器100正沿着其行进的路径上存在的障碍物，例如墙壁、家具或跌落处(cliff)。此外，传感器130可以检测用于为电池充电的对接装置的存在。另外，传感器130可以检测关于天花板的信息并且可以绘制机器人清洁器100的行进区域或清洁区域的地图。

被配置为从吸入的空气中分离和收集灰尘的集尘器140可以可拆卸地耦接到清洁器主体110。集尘器140可以设置有集尘器盖150，其被配置为覆盖集尘器140。在一个实施例中，集尘器盖150可以可旋转地铰接到清洁器主体110。集尘器盖150可以固定到集尘器140或清洁器主体110，并且可以保持在覆盖集尘器140的顶表面的状态。在覆盖集尘器140的顶表面的状态下，集尘器盖150可以防止集尘器140与清洁器主体110分离。

集尘器140的一部分可以包含在集尘器容器113中，集尘器140的另一部分可以在清洁器主体110的向后方向(即，与向前方向F相反的反向方向R)上突出。

集尘器140可具有形成在其中的入口和形成在其中的出口，该入口用于允许将含有灰尘的空气引入集尘器140中，该出口用于允许将已经从其去除灰尘的空气从集尘器140排出。当集尘器140安装在清洁器主体110中时，入口和出口可通过形成在清洁器主体110的内壁中的开口155与清洁器主体110连通。因此，清洁器主体110中可以形成进气流通道和排气流通道。

由于这种连接关系，通过吸头120引入的含有灰尘的空气可以经由清洁器主体110内部的进气流通道被引入到集尘器140中，并且空气和灰尘可以通过集尘器140的过滤器或旋风分离器(cyclone)彼此分离。灰尘可以被收集在集尘器140中，并且空气可以从集尘器140排出并且可以最终经由清洁器主体110内部的排气流通道和排气口112排到外部。

在下文中，将参照图4描述与机器人清洁器100的组件相关的实施例。

根据本公开实施例的机器人清洁器100可以包括通信接口1100、输入装置1200、驱动器1300、传感器1400、输出装置1500、电源1600、存储器1700、控制器1800、清洁装置1900或其组合中的至少一个。

图4中所示的组件不是必需的，因此可以实现包括比图4中所示的组件更多或更少数量的组件的移动机器人。另外，如上所述，本文描述的多个机器人清洁器可以共同仅包括下面将描述的组件中的一些。即，各个移动机器人可以包括彼此不同的组件。

在下文中，将描述组件。首先，电源1600可包括电池，该电池是通过外部商用电源可充电的并且可以向移动机器人供电。电源1600可以向移动机器人中包括的每个组件供应驱动功率并且可以供应驱动移动机器人或执行特定功能所需的操作功率。

在这种情况下，控制器1800可以检测电池的剩余电量。当电池的剩余电量不足时，控制器1800可以控制移动机器人移动到连接到外部商用电源的充电站，从而利用从充电站接收到的充电电流对电池充电。电池可以连接到电池SoC检测传感器，并且关于电池的剩余电量和充电状态(SoC)的信息可以发送到控制器1800。输出装置1500可以在控制器1800的控制下显示电池的剩余电量。

电池可以设置在移动机器人的中心的下侧，或者可以设置在移动机器人的左侧和右侧中的一侧上。在后一种情况下，移动机器人还可以包括平衡重量以解决由于电池引起的重量不平衡。

控制器1800可以用于基于人工智能技术处理信息，并且可以包括至少一个模块，其执行信息学习、信息推断、信息感知或自然语言处理中的至少一个。

控制器1800可以使用机器学习技术来执行对诸如存储在清洁器中的信息、关于移动终端的环境信息以及存储在具有通信能力的外部存储中的信息等大量信息(大数据)的学习、推断或处理中的至少一项。

此外，控制器1800可以使用通过机器学习技术学习的信息来预测(或推断)清洁器的一个或多个可执行操作，并且可以控制清洁器执行一个或多个预测的操作中具有最高实现可能性的操作。机器学习技术是用于基于至少一种算法收集和学习大量信息并基于学习到的信息确定和预测信息的技术。

信息的学习是识别信息的特征、规则、确定标准等、量化各条信息之间的关系、并使用量化的模式预测新数据的操作。

机器学习技术中使用的算法可以是基于统计的算法，例如可以是使用树结构形式作为预测模型的决策树、模仿生物的神经网络结构和功能的神经网络、基于生物的进化算法的泛型编程、将观察到的示例聚类分配到称为团体的子集、通过随机提取的随机数将函数值计算为概率的蒙特卡洛方法等。

作为机器学习技术的一个领域的深度学习技术是使用深度神经网络(DNN)算法来执行对信息的学习、确定或处理中的至少一项的技术。DNN可以具有连接各层并在各层之间传输数据的结构。此类深度学习技术可以使得能够使用针对并行算术计算优化的图形处理单元(GPU)通过DNN学习大量信息。

控制器1800可以配备有学习引擎，其使用存储在外部服务器或存储器中的训练数据来检测用于识别特定对象的特征。这里，用于识别对象的特征可以包括对象的尺寸、形状、阴影等。

详细地，当控制器1800将通过设置在清洁器上的摄像头获得的图像的部分输入到学习引擎时，学习引擎可以识别包括在输入图像中的至少一个对象或生物。更详细地，控制器1800可以通过各种方法中的任一种在识别的对象中识别人工标记。

这里，人工标记可以包括人工制作的图形、符号等。人工标记可以包括至少两个线段。具体地，人工标记可以包括两条或更多条直线和曲线的组合。优选地，人工标记可以具有多边形形状、星形形状、与对象的特定外观对应的形状等。人工标记的尺寸可以小于天花板的墙壁的尺寸。优选地，人工标记的尺寸可以是墙壁或天花板的尺寸的1％至5％。

详细地，控制器1800可以分析从清洁区域收集的图像，可以在收集到的图像中确定不可移动的图形(figure)，并且可以将被确定为不可移动的图形中的至少一个指定为人工标记。不可移动的图形可以是标记在不可移动的对象上的图形。这种将标记在不可移动的对象上的图形识别为人工标记的过程可以有助于防止可能由人工标记的移动引起的障碍物地图之间的不匹配。

此外，控制器1800可以分析从清洁区域收集的图像，并且可以将收集到的图像中被确定为标记在墙壁或天花板上的图形中的至少一个指定为人工标记。

以这种方式，当学习引擎被应用于清洁器的行进时，控制器1800可以识别阻碍清洁器行进的诸如椅子腿、风扇或具有特定形式的阳台中的空隙等障碍物是否存在于清洁器附近，从而提高清洁器行进的效率和可靠性。

上述学习引擎可以安装在控制器1800中，或者可以安装在外部服务器中。当学习引擎安装在外部服务器中时，控制器1800可以控制通信接口1100将作为分析目标的至少一个图像发送到外部服务器。

外部服务器可以将从清洁器接收到的图像输入到学习引擎，并且可以识别包括在对应的图像中的至少一个对象或生物。此外，外部服务器可以将与识别结果相关的信息发送给清洁器。这里，与识别结果相关的信息可以包括与包括在作为分析目标的图像中的对象的数量和每个对象的名称相关的信息。

驱动器1300可以包括马达，并且可以驱动马达以使左右主轮在两个方向上旋转，使得主体能够移动或旋转。在这种情况下，左右主轮可以独立地被驱动。驱动器1300可以使移动机器人的主体能够在向前、向后、向左或向右方向上移动，沿着弯曲的路线移动，或者原地旋转。

输入装置1200可以从用户接收关于移动机器人的各种控制命令。输入装置1200可以包括一个或多个按钮，例如验证按钮、设置按钮等。验证按钮可以是用于从用户接收用于检查检测信息、障碍物信息、位置信息和地图信息的命令的按钮，设置按钮可以是用于从用户接收用于设置上述各条信息的命令的按钮。

此外，输入装置1200可以包括用于取消先前的用户输入并接收新的用户输入的输入重置按钮、用于删除先前的用户输入的删除按钮、用于设置或改变操作模式的按钮以及用于接收用于返回到充电站的命令的按钮。

此外，输入装置1200可以实现为硬键、软键、触摸板等，并且可以安装在移动机器人的上部分上。此外，输入装置1200可以与输出装置1500一起具有触摸屏的形式。

输出装置1500可以安装在移动机器人的上部分上。输出装置1500的安装位置或安装类型可以变化。例如，输出装置1500可以在屏幕上显示电池的SoC或移动机器人的驱动模式。

此外，输出装置1500可以输出关于由传感器1400检测到的移动机器人的内部的状态(例如，移动机器人中包括的每个组件的当前状态)的信息。此外，输出装置1500可以在屏幕上显示由传感器1400检测到的外部状态信息、障碍物信息、位置信息、地图信息等。

输出装置1500可以实现为发光二极管(LED)、液晶显示器(LCD)、等离子显示面板(PDP)和有机发光二极管(OLED)中的任意一种。

输出装置1500还可包括声音输出装置，其听觉地输出由控制器1800执行的移动机器人的操作过程或操作结果。例如，输出装置1500可以响应于控制器1800生成的警告信号向外部输出警告声音。

在这种情况下，声音输出装置(未示出)可以是被配置为输出声音的装置，例如，蜂鸣器、扬声器等。输出装置1500可以通过声音输出装置输出具有存储在存储器1700中的预定模式的音频数据或消息数据。

因此，根据本公开实施例的移动机器人可以在屏幕上输出关于行进区域的环境信息，或者可以通过输出装置1500将其输出为声音。根据另一个实施例，移动机器人可以通过通信接口1100向终端装置发送地图信息或环境信息，使得终端装置输出要通过输出单元1500输出的屏幕或声音。

存储器1700可以存储用于控制或驱动移动机器人的控制程序和与其对应的数据。存储器1700可以存储音频信息、图像信息、障碍物信息、位置信息、地图信息等。此外，存储器1700可以存储与行进模式相关的信息。

非易失性存储器可以主要用作存储器1700。这里，非易失性存储器(NVM)(或NVRAM)可以是即使没有向其供电也能够连续地保存存储的信息的存储装置。例如，存储器1700可以是ROM、闪存、磁性计算机存储装置(例如，硬盘、磁盘驱动器或磁带)、光盘驱动器、磁性RAM、PRAM等。

传感器1400可以包括外部信号检测传感器、前检测传感器、防跌落传感器、二维(2D)摄像头传感器、液体检测传感器或三维(3D)摄像头传感器中的至少一个。

外部信号检测传感器可以检测移动机器人的外部信号。外部信号检测传感器例如可以是红外传感器、超声传感器、射频(RF)传感器等。

移动机器人可以在使用外部信号检测传感器接收到充电站生成的引导信号时验证充电站的位置和方向。这里，充电站可以发送指示方向和距离的引导信号，使得移动机器人返回充电站。即，在接收到从充电站发送的信号时，移动机器人可以确定其当前位置，并且可以设置返回充电站的移动方向。

前检测传感器可以设置为多个，使得前检测传感器以规则的间隔安装在移动机器人的前侧，具体地，沿着移动机器人的侧表面的外圆周安装。前检测传感器可以设置在移动机器人的至少一个侧表面上以检测前方的障碍物。前检测传感器可以检测在移动机器人的移动方向上存在的物体，特别是障碍物，并且可以将检测信息发送到控制器1800。也就是说，前检测传感器可以检测在移动机器人沿其移动的路线中存在的突起、室内陈设、家具、墙壁表面、墙角等，并且可以将对应的信息发送到控制器1800。

前检测传感器例如可以是红外传感器、超声传感器、RF传感器、地磁传感器等。根据需要，移动机器人可以使用一种类型的传感器作为前检测传感器，或者可以将两种或更多种类型的传感器一起用作前检测传感器。

例如，一般来说，超声传感器可以主要用于检测远区域中的障碍物。超声波传感器可以包括发送器和接收器。控制器1800可以基于从发送器辐射的超声波是否被障碍物等反射并被接收器接收来确定是否存在障碍物，并且可以使用超声波辐射时间和超声波接收时间来计算到障碍物的距离。

此外，控制器1800可以通过将从发送器辐射的超声波与接收器接收到的超声波进行比较来检测与障碍物的尺寸有关的信息。例如，当接收器接收到较大幅度的超声波时，控制器1800可以确定障碍物的尺寸较大。

在一个实施例中，多个超声传感器(例如，五个超声传感器)可以安装在移动机器人前侧的外圆周表面上。在这种情况下，优选地，超声传感器的发送器和接收器可以交替地安装在移动机器人的前表面上。

即，发送器可以设置为相对于移动机器人的主体的前表面的中心在左右方向上彼此间隔开，并且一个或两个或更多个发送器可以设置在接收器之间以形成从障碍物等反射的超声信号的接收区域。由于这种设置，可以在减少传感器数量的同时扩大接收区域。可以将超声波辐射的角度保持在不影响其他信号的范围内的角度，从而防止串扰现象。此外，接收器的接收灵敏度可以设置为彼此不同。

此外，超声传感器可以安装成以预定角度向上定向，使得从超声波传感器辐射的超声波向上输出。在这种情况下，为了防止超声波向下辐射，还可以设置阻挡构件。

如上所述，两种或更多种类型的传感器可以一起用作前检测传感器。在这种情况下，红外传感器、超声传感器和RF传感器中的一种或多种类型的传感器可以用作前检测传感器。

在一个示例中，除了超声传感器之外，前检测传感器还可以包括作为不同类型传感器的红外传感器。红外传感器可以与超声传感器一起安装在移动机器人的外圆周表面上。红外传感器还可以检测存在于移动机器人前方或旁边的障碍物并且可以将对应的障碍物信息发送到控制器1800。也就是说，红外传感器可以检测在移动机器人沿其移动的路线中存在的突起、室内陈设、家具、墙壁表面、墙角等，并且可以将对应的信息发送到控制器1800。因此，移动机器人可以在清洁区域内移动而不会与障碍物碰撞。

各种类型的光学传感器可以主要用作防跌落传感器。防跌落传感器可以检测支撑移动机器人的主体的地板上的障碍物。防跌落传感器可以安装在移动机器人的后表面上。但是，根据移动机器人的类型，防跌落传感器可以安装在不同的位置。

防跌落传感器可以设置在移动机器人的后表面上以检测地板上的障碍物。防跌落传感器可以是包括光发送器和光接收器的红外传感器、超声传感器、RF传感器、位置敏感检测(PSD)传感器等，如障碍物检测传感器那样。

在一个示例中，任意一个防跌落传感器可以安装在移动机器人的前侧，另外两个防跌落传感器可以安装在移动机器人的相对后侧。例如，防跌落传感器可以是PSD传感器，或者可以包括多个不同类型的传感器。

PSD传感器使用半导体表面电阻，通过单个p-n结检测入射光的短距离和长距离的位置。PSD传感器可分类为检测单个轴上的光的一维(1D)PSD传感器和检测平面上的光的位置的2D PSD传感器。1D PSD传感器和2D PSD传感器都可以具有pin光电二极管结构。PSD传感器是一种红外传感器，其向障碍物发射红外线，测量发射到障碍物的红外线与从障碍物反射后返回到传感器的红外线之间的角度，从而测量到障碍物的距离。也就是说，PSD传感器使用三角测量计算到障碍物的距离。

PSD传感器可以包括被配置为向障碍物发出红外线的光发送器和被配置为接收从障碍物反射后返回到传感器的红外线的光接收器。通常，PSD传感器形成为模块。在使用PSD传感器检测障碍物的情况下，无论障碍物的反射率或颜色如何，都可以获得一致的测量值。

清洁装置1900可以响应于从控制器1800发送的控制命令来清洁指定的清洁区域。清洁装置1900可以通过刷子(未示出)分散周围的灰尘，然后可以驱动吸风机和吸风马达(suction motor)吸走分散的灰尘，其中该刷子分散指定的清洁区域中的灰尘。此外，清洁装置1900可以根据清洁工具的更换来擦拭指定的清洁区域。

控制器1800可以测量从防跌落传感器朝向地板辐射的红外线与从障碍物反射后由防跌落传感器接收到的红外线之间的角度以检测跌落处，并且可以分析跌落处的深度。

控制器1800可以确定由防跌落传感器检测到的跌落处的状态，并且可以基于确定跌落处的状态的结果确定移动机器人是否能够通过跌落处。在一个示例中，控制器1800可以使用防跌落传感器确定存在或不存在跌落处以及跌落处的深度，并且可以仅当防跌落传感器感测到反射信号时才允许移动机器人通过跌落处。在另一个示例中，控制器1800可以使用防跌落传感器确定移动机器人是否正在被抬起。

2D摄像头传感器可以设置在移动机器人的一个表面上，并且可以在移动过程中获得与主体的周围环境相关的图像信息。光流传感器可以转换从设置在其中的图像传感器输入的下侧的图像以生成预定格式的图像数据。生成的图像数据可以存储在存储器1700中。

此外，一个或多个光源可以安装为光流传感器邻近。一个或多个光源可以将光辐射到地板的由图像传感器拍摄的预定区域。当移动机器人在地板上的特定区域中移动时，如果地板是平坦的，则图像传感器和地板之间可以保持均匀的距离。

另一方面，在移动机器人在不平坦的地板上移动的情况下，由于地板中的凹陷和突起以及地板上的障碍物，图像传感器可能远离地板预定距离或更多。在这种情况下，控制器1800可以控制一个或多个光源调整从其辐射的光量。光源可以是能够调节光量的发光器件，例如发光二极管(LED)。

控制器1800可以与移动机器人的滑动无关地使用光流传感器检测移动机器人的位置。控制器1800可以比较和分析光流传感器随时间捕获的图像数据以计算移动距离和移动方向，并且可以基于此计算移动机器人的位置。通过使用利用光流传感器的关于移动机器人的下侧的图像信息，控制器1800可以针对由其他装置计算出的移动机器人的位置执行抗滑动校正。

3D摄像头传感器可以附接到移动机器人主体的一个表面或一部分，并且可以生成与主体的周围环境相关的3D坐标信息。例如，3D摄像头传感器可以是3D深度摄像头，其被配置为计算移动机器人与待拍摄目标之间的距离。

详细地，3D摄像头传感器可以捕获与主体的周围环境相关的2D图像并且可以生成与捕获到的2D图像对应的多条3D坐标信息。

在一个实施例中，3D摄像头传感器可以是立体视觉类型的。即，3D摄像头传感器可以包括获得2D图像的两个或更多个典型摄像头并且可以组合由这两个或更多个摄像头获得的两个或更多个图像以生成3D坐标信息。

详细地，根据实施例的3D摄像头传感器可以包括：第一图案发送器，被配置为朝向主体前方的区域向下辐射具有第一图案的光；第二图案发送器，被配置为朝向主体前方的区域向上辐射具有第二图案的光；以及图像获得器，被配置为获得主体的前方图像。因此，图像获得器可以获得具有第一图案的光和具有第二图案的光入射在其上的区域的图像。

在另一个实施例中，3D摄像头传感器可以包括单个摄像头和被配置为辐射红外图案的红外图案发送器，并且可以通过捕获从红外图案发送器辐射的红外图案投影到待拍摄的目标上的形状来测量3D摄像头传感器与待拍摄的目标之间的距离。该3D摄像头传感器可以是红外型3D摄像头传感器。

在又一个实施例中，3D摄像头传感器可以包括单个摄像头和被配置为发射激光束的光发射器，并且可以通过接收从光发射器发出之后从待拍摄的目标反射的激光束的部分并分析接收到的激光束来测量3D摄像头传感器与待拍摄的目标之间的距离。该3D摄像头传感器可以是飞行时间(ToF)型3D摄像头传感器。

详细地，上述3D摄像头传感器可以被配置为以在至少一个方向上延伸的形式辐射激光束。在一个示例中，3D摄像头传感器可以包括第一激光器和第二激光器，使得第一激光器辐射彼此交叉的线性激光束，而第二激光器辐射单个线性激光束。据此，最下面的激光束可以用于检测位于下部区域的障碍物，最上面的激光束可以用于检测位于上部区域的障碍物，而在最下面的激光束和最上面的激光束之间的中间激光束可以用于检测位于中间区域的障碍物。

传感器1400可以收集关于清洁区域内的人工标记的信息。详细地，2D或3D摄像头传感器可以收集包括关于清洁区域内的人工标记的信息的图像。

通信接口1100可以以有线、无线和卫星通信方案中的任何一种连接到特定区域内存在的终端装置和/或另一装置(在本说明书中将与术语“家用电器”互换使用)以与其交换信号和数据。

通信接口1100可以向存在于特定区域内的另一装置发送数据并且从其接收数据。这里，另一装置可以是任何装置，只要它能够通过网络发送和接收数据即可。例如，另一装置可以是空调、加热器、空气净化器、灯、电视、车辆等。或者，另一装置可以是控制门、窗、水阀、气阀等的装置。或者，另一装置可以是用于感测温度、湿度、大气压力、气体等的传感器。

此外，通信接口1100可以与存在于特定区域或预定范围内的另一个机器人清洁器100通信。

参照图5a和图5b，自主行进的第一移动机器人100a和第二移动机器人100b可以通过网络通信装置50彼此交换数据。此外，自主行进的第一移动机器人100a和/或第二移动机器人100b可以响应于通过网络通信装置50或其他通信方案从终端300接收到的控制命令来执行清洁相关的操作或与其对应的操作。

尽管图中未示出，但自主行进的多个移动机器人100a和100b可以通过第一网络通信与终端300通信，并且可以通过第二网络通信彼此通信。

这里，网络通信装置50可以是使用选自以下中的至少一种无线通信技术的短距离通信装置：无线LAN(WLAN)、无线个人局域网(WPAN)、无线保真(Wi-Fi)、无线保真(Wi-Fi)直连、数字生活网络联盟(DLNA)、无线宽带(WiBro)、全球微波接入互操作性(WiMAX)、ZigBee、Z波、蓝牙、射频识别(RFID)、红外数据协会(IrDA)、超宽带(UWB)、无线通用串行总线(USB)。

示出的网络通信装置50可以根据移动机器人彼此通信所通过的通信方案而变化。

参照图5a，自主行进的第一移动机器人100a和/或第二移动机器人100b可以通过网络通信装置50将由其传感器感测到的信息发送到终端300。终端300可以将基于接收到的信息生成的控制命令通过网络通信装置50发送到第一移动机器人100a和/或第二移动机器人100b。

另外，参照图5a，第一移动机器人100a的通信接口和第二移动机器人100b的通信接口可以通过路由器(未示出)直接或间接地彼此无线通信，从而交换关于其行进状态和位置的信息。

在一个示例中，第二移动机器人100b可以响应于从第一移动机器人100a接收到的控制命令来执行行进和清洁操作。在这种情况下，可以说第一移动机器人100a用作主装置，而第二移动机器人100b用作从装置。

或者，可以说第二移动机器人100b跟随第一移动机器人100a。或者，在某些情况下，可以说第一移动机器人100a和第二移动机器人100b彼此协作。

在下文中，将参照图5b描述根据本公开实施例的包括被配置为自主行进的多个移动机器人100a和100b的系统。

参照图5b，根据本公开实施例的清洁系统可以包括自主行进的多个移动机器人100a和100b、网络通信装置50、服务器500以及多个终端300a和300b。

其中，移动机器人100a和100b、网络通信装置50和至少一个终端300a可以设置在建筑物10内，而另一个终端300b和服务器500可以设置在建筑物10外。

移动机器人100a和100b中的每一个可以是能够在自主行进的同时自主执行清洁的清洁器。除了用于执行行进功能和清洁功能的组件之外，移动机器人100a和100b中的每一个还可以包括通信接口1100。

移动机器人100a和100b、服务器500以及终端300a和300b可以通过网络通信装置50彼此连接并且可以彼此交换数据。为此，虽然未示出，但还可以设置诸如接入点(AP)装置等无线路由器。在这种情况下，位于内部网络中的终端300a可以通过AP装置连接到移动机器人100a和100b中的至少一个，并且可以监测和远程控制清洁器。此外，位于外部网络中的终端300b也可以通过AP装置连接到移动机器人100a和100b中的至少一个，并且可以监测和远程控制清洁器。

服务器500可以直接无线连接到移动终端300b。或者，服务器500可以在不使用移动终端300b的情况下连接到移动机器人100a和100b中的至少一个。

服务器500可以包括能够执行程序的处理器，并且还可以包括各种算法。在一个示例中，服务器500可以包括与机器学习和/或数据挖掘的执行相关联的算法。

在另一个示例中，服务器500可以包括语音识别算法。在这种情况下，在接收到语音数据时，服务器500可以将接收到的语音数据转换成文本格式的数据并且可以输出文本格式的数据。

服务器500可以存储关于移动机器人100a和100b的固件信息和行进信息(例如，路线信息等)，并且可以注册关于移动机器人100a和100b的产品信息。例如，服务器500可以是由清洁器制造商管理的服务器或由公共可访问的应用商店运营商管理的服务器。

在又一个示例中，服务器500可以是设置在内部网络10中以存储关于家用电器的状态信息或存储在家用电器之间共享的内容的家庭服务器。当服务器500是家庭服务器时，服务器500可以存储与异物有关的信息，例如异物的图像等。

移动机器人100a和100b可以通过ZigBee、Z波、蓝牙、超宽带等彼此直接无线连接。在这种情况下，移动机器人100a和100b可以彼此交换其位置信息和行进信息。

在这种情况下，移动机器人100a和100b中的任何一个可以作为主移动机器人(例如100a)，而另一个可以作为从移动机器人(例如，100b)。例如，第一移动机器人100a可以是被配置为从要清洁的地板吸尘的干式清洁器，第二移动机器人100b可以是被配置为擦拭已被第一移动机器人100a清洁过的地板的湿式清洁器。

此外，第一移动机器人100a和第二移动机器人100b可以具有彼此不同的结构和规格。在这种情况下，第一移动机器人100a可以控制第二移动机器人100b的行进操作和清洁操作。此外，第二移动机器人100b可以在跟随第一移动机器人100a的同时执行行进操作和清洁操作。在此，第二移动机器人100b跟随第一移动机器人100a的操作可以指第二移动机器人100b离第一移动机器人100a适当距离在第一移动机器人100a之后行进的同时执行清洁的操作。

参照图5c，第一移动机器人100a可以控制第二移动机器人100b跟随第一移动机器人100a。

为此，第一移动机器人100a和第二移动机器人100b需要位于它们之间可以通信的特定区域内，并且第二移动机器人100b需要至少感知第一移动机器人100a的相对位置。

在一个示例中，第一移动机器人100a的通信接口和第二移动机器人100b的通信接口可以彼此交换IR信号、超声信号、载波频率、脉冲信号等，并且可以使用三角测量对这些信号执行分析以计算第一移动机器人100a和第二移动机器人100b的位移，从而感知第一移动机器人100a和第二移动机器人100b相对于彼此的位置。

然而，只有当第一移动机器人100a和第二移动机器人100b设置有相应的位置传感器或者彼此足够接近时，才可以实现通过信号交换的位置感知。因此，本公开提出了一种方法，该方法能够使第一移动机器人100a和第二移动机器人100b中的任何一个能够在指定的空间内容易地感知另一个移动机器人的相对位置，而无需单独的位置传感器并且不管第一移动机器人100a和第二移动机器人100b之间的距离如何。

如此，当感知到第一移动机器人100a和第二移动机器人100b相对于彼此的位置时，可以基于存储在第一移动机器人100a中的地图信息或存储在服务器或终端中的地图信息控制第二移动机器人100b。此外，第二移动机器人100b可以共享由第一移动机器人100a感测到的障碍物信息。此外，第二移动机器人100b可以响应于从第一移动机器人100a接收到的控制命令(用于控制行进(例如，行进方向、行进速度、停止等)的命令)而操作。

详细地，第二移动机器人100b可以在沿着第一移动机器人100a已经行进的路线行进的同时执行清洁。然而，第一移动机器人100a正在行进的当前方向和第二移动机器人100b正在行进的当前方向并不总是相同。这是因为，在第一移动机器人100a在向前、向后、向左或向右的方向上移动或转向之后，第二移动机器人100b预定时间量之后在向前、向后、向左或向右的方向上移动或转向。

此外，第一移动机器人100a行进的速度Va和第二移动机器人100b行进的速度Vb可以彼此不同。第一移动机器人100a可以考虑到第一移动机器人100a和第二移动机器人100b之间能够执行通信的距离而控制第二移动机器人100b的行进速度Vb。

在一个示例中，当第一移动机器人100a和第二移动机器人100b彼此间隔开预定距离或更大时，第一移动机器人100a可以控制第二移动机器人100b的行进速度Vb高于之前的速度。此外，当第一移动机器人100a和第二移动机器人100b彼此接近达预定距离或更小时，第一移动机器人100a可以控制第二移动机器人100b的行进速度Vb低于之前的速度，或者可以控制第二移动机器人100b停止预定时间量。由此，第二移动机器人100b可以在连续跟随第一移动机器人100a的同时执行清洁。

此外，虽然未示出，但是第一移动机器人100a和第二移动机器人100b可以操作为协同清洁它们自己的指定空间。为此，第一移动机器人100a和第二移动机器人100b中的每一个都可以具有障碍物地图，该障碍物地图指示已经被对应的移动机器人至少清洁过一次的指定空间内的障碍物，并且该障碍物地图中标记了对应的移动机器人的位置坐标。

障碍物地图可以包括关于特定空间中的区域的信息(例如，区域的形状、墙壁的位置、地板的高度、门/门槛的位置等)、关于清洁器的位置信息、关于充电站的位置信息、以及关于特定空间内存在的障碍物的信息(例如，障碍物的位置、障碍物的尺寸等)。这里，障碍物可以包括清洁区域中从地板突出并阻碍清洁器的行进的固定障碍物，例如，墙壁、家具或室内陈设，包括可移动的可移动障碍物和跌落处。

包括在第一移动机器人100a中的障碍物地图和包括在第二移动机器人100b中的障碍物地图可以彼此不同。例如，当第一移动机器人100a和第二移动机器人100b的类型彼此不同或包括彼此不同类型的障碍物检测传感器(例如，超声传感器、激光传感器、雷达传感器、红外传感器、减震器(bumper)等)时，可能生成不同的障碍物地图，即使它们是针对同一空间生成的。

第一移动机器人100a和第二移动机器人100b中的每一个的存储器1700可以存储障碍物地图以及与其相关联的地图数据，该障碍物地图在执行协同清洁之前已经针对指定的空间提前生成。

每个障碍物地图可以以指定空间的2D或3D图像或网格地图的形式实现。此外，每个障碍物地图可以包括关于至少一个障碍物的信息(例如，关于桌子、墙壁、门槛等的位置信息和尺寸信息)、关于对应的移动机器人(即，第一移动机器人100a或第二移动机器人100b)的位置信息、以及关于清洁区域内的液体区域A1的位置信息。

此外，每个障碍物地图可以生成为具有与指定的实际空间相同的形状，并且可以基于在平面图中测量的值以与实际空间相同的比例生成。

第一移动机器人100a和第二移动机器人100b可以独立地行进并在分别指定的空间内执行清洁。然而，当第一移动机器人100a和第二移动机器人100b根据各自的场景分别执行清洁，而不是协同清洁时，第一移动机器人100a沿其行进的路线和第二移动机器人100b沿其行进的路线可能彼此重叠，或者可能出现各种其他问题。在这种情况下，使用多个移动机器人很难实现有效清洁。

因此，根据本公开，多个移动机器人中的每一个被配置为在没有位置传感器的情况下感知指定空间内的另一个移动机器人的相对位置，以执行协同/跟随清洁操作。

详细地，根据本公开，第一移动机器人100a可以与第二移动机器人100b通信并且可以从第二移动机器人100b接收障碍物地图，在该障碍物地图中标记了第二移动机器人100b的位置和人工标记。此后，第一移动机器人100a可以基于其障碍物地图中的人工标记通过校准利用其障碍物地图的坐标系对接收到的障碍物地图的坐标系标准化。此后，第一移动机器人100a可以使用第二移动机器人100b的障碍物地图来感知第二移动机器人100b的相对位置，其中该第二移动机器人100b的障碍物地图的坐标系已经被标准化。即，根据本公开，即使第一移动机器人100a和第二移动机器人100b的障碍物地图的坐标系由于使用不同类型的障碍物检测传感器而彼此不同，或者即使第一移动机器人100a和第二移动机器人100b彼此间隔开使得它们之间无法执行短距离无线信号交换的程度，或者即使第一移动机器人100a和第二移动机器人100b未设置有位置传感器，第一移动机器人100a和第二移动机器人100b中的每一个可以感知同一空间内的另一个移动机器人的相对位置，只要第一移动机器人100a和第二移动机器人100b具有针对同一空间的障碍物地图即可。

在下文中，将参照图6描述根据本公开实施例的多个机器人清洁器的控制方法和控制系统。根据实施例，该控制方法可以仅由控制器1800执行，或者可以由控制器1800和终端300执行，或者由控制器1800和服务器500执行。本公开可以是实现控制方法的每个步骤的计算机程序，或者可以是其上记录有用于实现控制方法的程序的记录介质。“记录介质”是指计算机可读的记录介质。本公开可以是包括硬件和软件两者的系统。

在一些实施例中，步骤中提到的功能也可以不按顺序执行。例如，连续示出的两个步骤可以基本上同时执行，或者有时可以根据对应的功能以相反的顺序执行步骤。

首先，为了使用多个移动机器人执行协同清洁，可以将移动机器人分组为单个组，并且可以指定移动机器人将在其中执行协同清洁的区域。

详细地，参照图6，控制多个移动机器人的方法可以包括注册多个机器人清洁器的步骤(S10)。该控制方法还可以包括：在步骤S10之后，接收用户对协同清洁模式的选择性输入的步骤(S20)。该控制方法还可以包括：在步骤S20之后，选择将用于协同清洁的多个机器人清洁器(可以称为“协作机器人清洁器”)并选择多个协作模式中的一个的步骤(S30)。该控制方法还可以包括：机器人清洁器执行清洁的步骤(S90)。

在机器人清洁器注册步骤S10中，多个机器人清洁器100a和100b可以被注册在终端300中。可替代地，机器人清洁器100a和100b可以被注册在服务器500中。

用户可以通过触摸终端300的屏幕上的产品注册输入界面来注册在网络中可连接的机器人清洁器。当产品注册完成时，可以在终端300的屏幕上显示注册的机器人清洁器。

在协同清洁选择步骤S20中，用户可以使用终端300选择协同清洁模式。步骤S30可以包括在注册的机器人清洁器中选择多个协作机器人清洁器来执行协同清洁的机器人清洁器选择步骤S30。

例如，用户可以选择输入“机器人清洁器1”作为第一机器人清洁器100a的选项。另外，在步骤S30中，用户可以在终端300的屏幕上在一个或多个选项中选择第二机器人清洁器100b。例如，用户可以选择输入“机器人清洁器2(拖布)”作为第二机器人清洁器100b的选项。在稍后描述的第二实施例中，用户可以在多个协作机器人清洁器中仅选择和输入主机器人清洁器。

步骤S30可以包括选择多个协作模式中的一个的模式选择步骤S30。用户可以从多个选项中选择与用户想要选择的协作模式对应的一个。

在清洁步骤S90中，在机器人清洁器选择步骤S30中选择的协作机器人清洁器100a和100b可以执行清洁。在清洁步骤S90中，机器人清洁器100a和100b可以根据在模式选择步骤S30中选择的协作模式来执行清洁。

在机器人清洁器选择步骤S30中，可以从多个注册的机器人清洁器中选择第一机器人清洁器100a和第二机器人清洁器100b。第一机器人清洁器100a和第二机器人清洁器100b可以是被选择来执行协同清洁的清洁器。在步骤S30之后，当终端300通过网络向第一机器人清洁器100a和第二机器人清洁器100b给出指令时，第一机器人清洁器100a和第二机器人清洁器100b可以分析其当前状态并可以验证其在地图上的位置(S150a和S150b)。在验证其位置之后(S150a)，第一机器人清洁器100a可以与第二机器人清洁器100b一起执行协同清洁(S90a)。在验证其位置之后(S150b)，第二机器人清洁器100b可以与第一机器人清洁器100a一起执行协同清洁(S90b)。第一机器人清洁器100a和第二机器人清洁器100b可以在执行清洁(S90a和S90b)的同时彼此交换信息(S80)。

在下文中，将描述在上述协同清洁期间在清洁区域中检测到液体的情况。

参照图7a-图7d和图8，根据本公开第一实施例的控制多个机器人清洁器的方法可以包括：第一移动机器人100a检测清洁区域中是否存在液体(S110)，当检测到存在液体时，第一移动机器人100a将包括关于液体区域A1的位置信息的障碍物地图和液体区域清洁命令发送到第二移动机器人100b(S113)，当第二移动机器人100b接收到液体区域清洁命令时(S115)，将第二移动机器人100b移动到液体区域A1(S120)，并且第二移动机器人100b清洁液体区域A1(S130)。

参照图7a、图7b和图8，在第一移动机器人100a检测清洁区域中是否存在液体的步骤S110中，第一移动机器人100a可以在清洁区域内同时执行清洁和液体检测。第一移动机器人100a的控制器1800可以控制驱动器和清洁装置生成清洁区域的障碍物地图并检测液体。

详细地，在步骤S110中，当第一移动机器人100a中没有存储地图时例如，在初始行进阶段，第一移动机器人100a可以在清洁区域中行进，并且可以通过跟随墙壁和/或使用来自传感器130的检测信息生成地图。

第一移动机器人100a可以将生成的地图划分为多个区域R1、R2、R3、R4、R5和A1。可以根据预定算法将清洁区域划分为多个区域R1、R2、R3、R4、R5和A1。

在一个示例中，机器人清洁器100沿其每一个已经行进预定距离的路线可以被分组为一个区域。

在另一个示例中，清洁区域可以基于其分区状态被划分为多个区域。具体地，机器人清洁器100可以检测清洁区域内的房间的墙壁、可打开/可关闭的门等，并且可以基于此将清洁区域划分为多个区域。

在又一个示例中，清洁区域可以基于每个划分的区域的面积被划分为多个区域。具体地，清洁区域可以被划分为多个区域，每个区域具有自己的预定面积，并且可以将多个区域中存在液体的区域限定为液体区域A1。

作为第一移动机器人100a检测液体的方法，可以利用使用摄像头的图像分析方法或使用液体检测传感器1411的方法。

在发送液体区域清洁命令的步骤S113中，第一移动机器人100a可以收集关于液体区域A1的位置信息，并且可以将位置信息发送到第二移动机器人100b。关于液体区域A1的位置信息可以包括液体区域A1在障碍物地图上的坐标值、液体区域A1的周围环境的图像以及液体区域A1中的在至少一个路由器T1和T2与第一移动机器人100a之间的接收信号强度指示符值。

优选地，关于液体区域A1的位置信息可以是液体区域A1在障碍物地图上的坐标值与以下中的至少一个的组合：液体区域A1的周围环境的图像或至少一个路由器T1和T2与液体区域A1中第一移动机器人100a之间的接收信号强度指示符值。这是因为仅使用液体区域A1在障碍物地图上的坐标值难以指定液体区域A1的精确位置。

在将第二移动机器人100b移动到液体区域A1的步骤S120中，当接收到来自第一移动机器人100a的液体区域清洁命令和障碍物地图时，第二移动机器人100b可以移动到液体区域A1(S115)。

参照图7c和图8，为了使第二移动机器人100b准确地移动到液体区域A1，第二移动机器人100b可以基于以下中的至少一个来指定液体区域A1：液体区域A1在障碍物地图上的坐标值、液体区域A1的周围环境的图像、第一移动机器人100a与第二移动机器人100b之间的接收信号强度指示符值、或路由器T1和T2与移动机器人中相应的一个移动机器人之间的接收信号强度指示符值。

控制器1800可以基于液体区域A1在障碍物地图上的坐标值来指定液体区域A1。控制器1800可以基于由传感器输入的主体的周围环境的图像来指定液体区域A1。控制器1800可以基于液体区域A1在障碍物地图上的坐标以及通信接口与第一移动机器人100a之间的接收信号强度指示符(RSSI)值来指定液体区域A1。控制器1800可以基于液体区域A1在障碍物地图上的坐标以及路由器T1和T2与第二移动机器人100b之间的接收信号强度指示符(RSSI)值来指定液体区域A1。控制器1800可以基于液体区域A1在障碍物地图上的坐标以及由路由器T1和T2以及液体检测传感器检测到的检测值*？*来指定液体区域A1。

作为第二移动机器人100b指定液体区域A1的方法的示例，第二移动机器人100b可以基于液体区域A1在接收到的障碍物地图上的坐标值和由其传感器检测到的检测值来指定液体区域A1。

作为第二移动机器人100b指定液体区域A1的方法的另一个示例，第二移动机器人100b可以基于液体区域A1在接收到的障碍物地图上的坐标值、液体区域A1的周围环境的图像以及其传感器检测到的检测值来指定液体区域A1。具体地，第二移动机器人100b可以基于液体区域A1的坐标值移动，并且可以检测从液体区域A1的周围环境接收到的与液体区域A1的周围环境的图像匹配的位置。即，第二移动机器人100b可以使用传感器收集其周围环境(包括天花板)的图像，并且可以确定接收到的液体区域A1的周围环境的图像是否与其周围环境的图像匹配。当确定接收到的液体区域A1的周围环境的图像与其周围环境的图像匹配时，第二移动机器人100b可以将对应的位置指定为液体区域A1。这里，液体区域A1的周围环境的图像可以包括人工标记。

作为第二移动机器人100b指定液体区域A1的方法的又一个示例，第二移动机器人100b可以基于液体区域A1在接收到的障碍物地图上的坐标值、至少一个路由器T1和T2与移动机器人中相应的一个移动机器人之间的接收信号强度指示符值、和由其传感器检测到的检测值来指定液体区域A1。

具体地，第二移动机器人100b可以基于液体区域A1的坐标值移动，可以在液体区域A1附近行进的同时测量第二移动机器人100b与路由器T1和T2之间的接收信号强度指示符值，并且可以将其测得的接收信号强度指示符值与路由器T1和T2与第一移动机器人100a之间的接收信号强度指示符值进行比较。当其接收信号强度指示符值与第一移动机器人100a的接收信号强度指示符值相同或相似时，第二移动机器人100b可以将对应的位置指定为液体区域A1。

移动机器人可以通过短距离或中距离无线通信连接到路由器T1和T2。由于接收信号强度指示符值根据每个路由器T1或T2与每个移动机器人之间的距离而变化，因此可以基于接收信号强度指示符值指定准确的位置。

作为第二移动机器人100b指定液体区域A1的方法的又一个示例，第一移动机器人100a可以在液体区域A1附近待机，直到第二移动机器人100b完全移动到液体区域A1为止(S117)。具体地，第一移动机器人100a可以基于收集到的图像或第一移动机器人100a与第二移动机器人100b之间的接收信号强度指示符值来检测第二移动机器人100b的接近。第二移动机器人100b可以基于液体区域A1在接收到的障碍物地图上的坐标值和第一移动机器人100a与第二移动机器人100b之间的接收信号强度指示符值来指定液体区域A1。

具体地，第二移动机器人100b可以基于液体区域A1的坐标值移动，可以在液体区域A1附近行进的同时测量第二移动机器人100b与第一移动机器人100a之间的接收信号强度指示符值，并且可以将其测得的接收信号强度指示符值与预定的接收信号强度指示符值进行比较。当测得的接收信号强度指示符值超过预定的接收信号强度指示符值时，第二移动机器人100b可以将对应的位置指定为液体区域A1。

在又一个示例中，液体检测传感器1411可以安装在第二移动机器人100b的主体的前下端，并且第二移动机器人100b可以基于液体区域A1在接收到的障碍物地图上的坐标值和由其液体检测传感器1411检测到的检测值来指定液体区域A1。具体地，第二移动机器人100b可以基于液体区域A1的坐标值移动到液体区域A1，并且当第二移动机器人100b在液体区域A1附近行进的同时检测到液体时，第二移动机器人100b可以将对应的位置指定为液体区域A1。

可以包括第二移动机器人100b清洁液体区域A1的步骤S130。

第二移动机器人100b清洁液体区域A1可以意味着第二移动机器人100b的控制器1800控制第二移动机器人100b的驱动器，使得第二移动机器人100b的主体在液体区域A1中行进至少一次，优选地两次或更多次。当第二移动机器人100b在液体区域A1中行进时，液体被安装在第二移动机器人100b的底表面上的拖布去除。

在另一个示例中，第二移动机器人100b清洁液体区域A1可以意味着第二移动机器人100b的控制器1800控制第二移动机器人100b的驱动器，使得第二移动机器人100b的主体在液体区域A1中行进至少一次，优选地两次或更多次，并控制清洁装置将诸如旋转拖布的拖布旋转。

当完成对液体区域A1的清洁时，第二移动机器人100b可以通知第一移动机器人100a完成了对液体区域A1的清洁(S135)。第二移动机器人100b的控制器1800可以控制通信接口向第一移动机器人100a发送信号，该信号指示完成对液体区域A1的清洁。

在第二移动机器人100b完成对液体区域A1的清洁之后，第一移动机器人100a可以确定液体区域A1中是否存在液体(S140)。具体地，当从第二移动机器人100b接收到指示完成对液体区域A1的清洁的信号时，第一移动机器人100a可以控制液体检测传感器1411确定液体区域A1中是否存在液体。

如此，由于仅第一移动机器人100a检测液体，液体检测传感器1411可仅安装在第一移动机器人100a中，可以从第二移动机器人100b中省略液体检测传感器1411，从而降低制造成本。

当第二移动机器人100b完成对液体区域A1的清洁之后，确定液体区域A1中存在液体时，第一移动机器人100a可以向第二移动机器人100b发送用于命令重新清洁液体区域A1的信号(S145)。

当从第一移动机器人100a接收到用于重新清洁液体区域A1的命令时，第二移动机器人100b可以再次清洁液体区域A1(S160)。

当第二移动机器人100b完成对液体区域A1的清洁之后，确定液体区域A1中不存在液体时，第一移动机器人100a可以在清洁区域中执行清洁(S163)。具体地，当确定液体区域A1中不存在液体时，第一移动机器人100a可以清洁不包括液体区域A1的清洁区域，或者可以清洁包括液体区域A1的整个清洁区域。在这种情况下，第一移动机器人100a可以再次沿着在检测液体区域A1之前第一移动机器人100a已经沿其行进的路线行进。第一移动机器人100a的清洁操作可以是指第一移动机器人100a在行进的同时控制其清洁装置使用压力吸入异物或者清扫并吸入异物。

在完成对液体区域A1的清洁之后，第二移动机器人100b可以在第一移动机器人100a之后行进的同时执行清洁(S165)。具体地，当第二移动机器人100b从第一移动机器人100a接收到用于连续清洁清洁区域的信号时，或者当第一移动机器人100a远离液体区域A1行进时，第二移动机器人100b可以在跟随第一移动机器人100a的同时执行协同清洁。

为了实现这种跟随/协同清洁操作，可以基于检测到的彼此的相对位置，使用最短路径算法(例如，Dijkstra算法或A*(A-星)算法)生成协作场景，使得第一移动机器人100a和第二移动机器人100b的总行进路线或总行进时间最小化。或者，可以生成协作场景，使得第一移动机器人100a和第二移动机器人100b基于多个划分区域的清洁优先级以及第一移动机器人100a和第二移动机器人100b的电池的SoC分别清洁分别分配给其的划分的清洁区域。

尽管上面已经通过示例的方式描述了使用两个清洁器的协同清洁，但是本公开不限于此。本公开的实施例也可以应用于三个或更多个清洁器在检测彼此相对位置的同时执行协同清洁的情况。

如上所述，根据本公开实施例的多个自主驱动的清洁器，多个移动机器人可以有效地执行协同清洁，同时检测指定空间内其他移动机器人的位置，而无需在其上安装位置传感器。

此外，即使当移动机器人的类型彼此不同并因此分别使用对同一空间的不同的清洁地图时，移动机器人也可以很容易地感知相对于彼此的位置，而无需附加地共享特征地图(同时定位和测绘(SLAM)地图)。因此，即使在移动机器人正执行协同清洁的同时，也可以根据移动机器人相对于彼此的位置来有效地修改或更新协作场景。

图9是根据本公开第二实施例的控制多个机器人清洁器的方法的流程图。

根据第二实施例的控制多个机器人清洁器的方法与根据第一实施例的方法的不同之处在于，第一移动机器人100a向第二移动机器人100b发送用于清洁液体区域A1的命令并立即清洁不包括液体区域A1的清洁区域，并且第二移动机器人100b清洁液体区域A1，确定液体区域A1中存在或不存在液体，并返回到其原始位置。

在下文中，将省略与第一实施例相同的步骤的描述，主要描述与第一实施方例不同的步骤。与第一实施例相同的步骤由相同的附图标记表示。

在向第二移动机器人100b发送用于清洁液体区域A1的命令之后，第一移动机器人100a可以在不包括液体区域A1的清洁区域中执行清洁(S169)。第一移动机器人100a可以在完成对清洁区域的清洁之后返回其原始位置。

在完成对清洁区域A1的清洁之后，第二移动机器人100b可以使用液体检测传感器确定液体区域A1中是否仍存在液体(S136)。当确定液体区域A1中仍存在液体时，第二移动机器人100b可以再次清洁液体区域A1(S160)。

在完成对液体区域A1的清洁之后，第二移动机器人100b可以返回其原始位置(S167)。具体地，当确定液体区域A1中不再存在液体或者完成液体区域A1中的重新清洁操作时，第二移动机器人100b的控制器1800可以控制驱动器，使得第二移动机器人100b返回到其原始位置。

由于第二移动机器人100b设置有液体检测传感器，所以第一移动机器人100a可以在不等待第二移动机器人100b的情况下完成清洁操作。

图10是根据本公开第三实施例的控制多个机器人清洁器的方法的流程图。

参照图10，根据第三实施例的控制多个机器人清洁器的方法与根据第二实施例的方法的不同之处在于，即使当第一移动机器人100a检测到液体区域A1时，第一移动机器人100a也完成对清洁区域的清洁，并且之后向第二移动机器人100b发送用于清洁液体区域A1的命令。

第一移动机器人100a可以检测液体，并且可以完成对清洁区域的清洁(S201)。在完成清洁之后，第一移动机器人100a可以返回其原始位置(S202)，并且可以向第二移动机器人100b发送障碍物地图和用于清洁液体区域A1的命令。

图11是根据本公开第四实施例的控制多个机器人清洁器的方法的流程图。

参照图11，根据第四实施例的控制多个机器人清洁器的方法与根据第三实施例的方法的不同之处在于，当第一移动机器人100a检测到液体区域A1时，第一移动机器人100a移动到第二移动机器人100b的位置，并将第二移动机器人100b引导到液体区域A1，使得第二移动机器人100b跟随第一移动机器人100a到达液体区域A1并清洁液体区域A1。

因此，这种清洁方法使得第一移动机器人100a和第二移动机器人100b不需要在其之间共享障碍物地图，并且还使得不需要在第二移动机器人100b上附加地安装液体检测传感器。

根据该实施例的控制方法可以包括：第一移动机器人100a检测清洁区域中存在的液体(S110)，第一移动机器人100a完全清洁不包括液体区域A1的清洁区域(S201)，将第一移动机器人100a移动到第二移动机器人100b附近(S202)，当第一移动机器人100a检测到液体时，从第一移动机器人100a向第二移动机器人100b发送跟随命令并将第一移动机器人100a移动到液体区域A1(S299)，当第二移动机器人100b接收到跟随命令时，控制第二移动机器人100b跟随第一移动机器人100a到达液体区域A1(S302)，并且在第一移动机器人100a到达液体区域A1之后第二移动机器人100b清洁第一移动机器人100a附近的预定区域(S130a)。

第一移动机器人100a可以在清洁清洁区域的同时检测液体(S110)，并且可以完成对清洁区域的清洁(S201)。在完成清洁之后，第一移动机器人100a可以返回其原始位置(第二移动机器人100b附近)(S202)。此后，当检测到液体时，第一移动机器人100a可以向第二移动机器人100b发送跟随命令和液体区域清洁命令，并且可以移动到液体区域A1(S299)。

第二移动机器人100b可以执行跟随命令以跟随第一移动机器人100a到达液体区域A1(S302)。在第一移动机器人100a到达液体区域A1之后，第二移动机器人100b可以将第一移动机器人100a附近的预定区域视为液体区域A1，并且可以执行清洁(S130a)。

此后，第一移动机器人100a可以检测液体区域A1中液体的存在或不存在，以确定液体区域A1是否已被完全清洁(S140)。当检测到液体区域A1中存在液体时，第一移动机器人100a可以命令第二移动机器人100b再次清洁液体区域A1，并且当检测到液体区域A1中不存在液体时，第一移动机器人100a可以返回其原始位置(S202)。

当接收到来自第一移动机器人100a的重新清洁命令时，第二移动机器人100b可以再次清洁液体区域A1。当完成对液体区域A1的重新清洁时，第二移动机器人100b可以跟随第一移动机器人100a再次返回其原始位置(S303)。

显然的是，虽然上面已经示出和描述了优选实施例，但是本公开不限于上述具体实施例，并且本领域技术人员可以在不脱离所附权利要求的主旨的情况下做出各种修改和变化。因此，意图是这些修改和变化不应独立于本公开的技术精神或前景来理解。

Claims (6)

1.一种控制多个机器人的方法，所述多个机器人包括第一机器人和第二机器人，所述第二机器人被配置为执行与所述第一机器人不同的清洁操作，所述方法包括：

所述第一机器人检测清洁区域中的液体；

在检测到所述液体之后，所述第一机器人将包括液体区域的位置信息的障碍物地图和液体区域清洁命令发送到所述第二机器人；

在所述第二机器人接收到所述液体区域清洁命令之后，控制所述第二机器人移动到所述液体区域，其中所述第一机器人在所述液体区域附近待命，直到所述第二机器人移动到所述液体区域；

控制所述第二机器人清洁所述液体区域；

在所述第二机器人完成对所述液体区域的清洁之后，所述第一机器人确定所述液体区域中是否存在液体；以及

在所述第二机器人完成对所述液体区域的清洁之后检测到所述液体区域中没有液体之后，控制所述第一机器人清洁所述清洁区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第二机器人还被配置为基于以下中的至少一项来指定所述液体区域：包括在所述障碍物地图上的所述液体区域的坐标值、所述液体区域的周围环境的图像、所述第一机器人与所述第二机器人之间的接收信号强度指示符值、或路由器与所述第一机器人和所述第二机器人中的每一个机器人之间的接收信号强度指示符值。

3.根据权利要求1所述的方法，还包括：

在所述第二机器人完成对所述液体区域的清洁之后在所述液体区域中检测到液体之后，从所述第一机器人向所述第二机器人发送用于命令清洁所述液体区域的信号。

4.根据权利要求1所述的方法，还包括：

在所述第二机器人完成对所述液体区域的清洁之后，控制所述第二机器人在跟随所述第一机器人的同时执行清洁。

5.根据权利要求1所述的方法，还包括：

在所述第二机器人完成对所述液体区域的清洁之后，控制所述第二机器人返回其原始位置。

6.一种控制多个机器人的方法，所述多个机器人包括第一机器人和第二机器人，所述第二机器人被配置为执行与所述第一机器人不同的清洁操作，所述方法包括：

所述第一机器人检测清洁区域中的液体；

在所述第一机器人完成对所述清洁区域的清洁之后，将所述第一机器人移动到所述第二机器人附近；

在检测到存在液体之后，所述第一机器人向所述第二机器人发送跟随命令并将所述第一机器人移动到液体区域；

在接收到所述跟随命令之后，控制所述第二机器人跟随所述第一机器人到所述液体区域；

在所述第一机器人到达所述液体区域之后，控制所述第二机器人清洁所述第一机器人附近的预定区域；

在所述第二机器人完成对所述液体区域的清洁之后，所述第一机器人确定所述液体区域中是否存在液体；以及

在所述第二机器人完成对所述液体区域的清洁之后检测到所述液体区域中没有液体之后，控制所述第一机器人清洁所述清洁区域。