CN114176460B - 清扫控制方法、相关装置、清扫方法、设备及清扫系统 - Google Patents

Abstract

本申请提出一种清扫控制方法、清扫控制装置、清扫控制设备、存储介质、清扫方法、清扫设备及清扫系统，该清扫控制方法包括：分别控制第一清扫设备和第二清扫设备前往第一运行轨迹的起点和第二运行轨迹的起点，并调整所述第一清扫设备的拖布伸缩口与所述第二清扫设备的拖布接收口相互对准；控制所述第一清扫设备通过拖布伸缩口释放可伸缩拖布，直至所述可伸缩拖布的接头与所述第二清扫设备的拖布接收口对接成功；控制所述第一清扫设备和所述第二清扫设备分别沿所述第一运行轨迹和所述第二运行轨迹同步运行，以带动所述可伸缩拖布对所述待清扫区域进行清扫。采用上述方法能够显著提高清扫设备的清扫效率。

Description

清扫控制方法、相关装置、清扫方法、设备及清扫系统

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种清扫控制方法、清扫控制装置、清扫控制设备、存储介质、清扫方法、清扫设备及清扫系统。

背景技术

随着科技的进步和人们生活水平的不断提高，清扫设备，例如扫地机器人，已经陆陆续续进入千家万户。

现有的清扫设备多为底部设置清扫部件的结构，例如在扫地机器人底部设置清扫拖布或清扫刷，扫地机器人通过拖动或旋转清扫部件，实现对地面的清扫。

由于清扫设备通常为小型的独立设备，当将其应用于大面积的待清扫区域的清扫时，清扫设备需要频繁往复才能实现对待清扫区域的清扫，清扫效率较低。

发明内容

基于上述技术现状，本申请提出一种清扫控制方法、清扫控制装置、清扫控制设备、存储介质、清扫方法、清扫设备及清扫系统，能够显著提高清扫设备清扫效率。

一种清扫控制方法，包括：

分别控制第一清扫设备和第二清扫设备前往第一运行轨迹的起点和第二运行轨迹的起点，并调整所述第一清扫设备的拖布伸缩口与所述第二清扫设备的拖布接收口相互对准；其中，所述第一运行轨迹和所述第二运行轨迹分别位于待清扫区域的两对侧；

控制所述第一清扫设备通过拖布伸缩口释放可伸缩拖布，直至所述可伸缩拖布的接头与所述第二清扫设备的拖布接收口对接成功；

控制所述第一清扫设备和所述第二清扫设备分别沿所述第一运行轨迹和所述第二运行轨迹同步运行，以带动所述可伸缩拖布对所述待清扫区域进行清扫。

一种清扫方法，应用于第一清扫设备，所述方法包括：

前往第一运行轨迹的起点，以及控制第二清扫设备前往第二运行轨迹的起点；其中，所述第一运行轨迹和所述第二运行轨迹分别位于待清扫区域的两对侧；

调整第一清扫设备的朝向以及控制所述第二清扫设备调整朝向，使所述第一清扫设备的拖布伸缩口与所述第二清扫设备的拖布接收口相互对准；

通过所述第一清扫设备的拖布伸缩口释放可伸缩拖布，直至可伸缩拖布的接头与所述第二清扫设备的拖布接收口对接成功；

沿所述第一运行轨迹运行，并控制所述第二清扫设备沿所述第二运行轨迹与所述第一清扫设备同步运行，以带动所述可伸缩拖布对所述待清扫区域进行清扫。

一种清扫方法，应用于第二清扫设备，所述方法包括：

响应于第一清扫设备的控制，前往第二运行轨迹的起点，并调整所述第二清扫设备的朝向，使所述第二清扫设备的拖布接收口对准位于第一运行轨迹的起点的第一清扫设备的拖布伸缩口；其中，所述第一运行轨迹和所述第二运行轨迹分别位于待清扫区域的两对侧；

捕获从所述第一清扫设备的拖布伸缩口释放的可伸缩拖布的接头，并使所述可伸缩拖布的接头与所述第二清扫设备的拖布接收口对接；

响应于所述第一清扫设备的控制，沿所述第二运行轨迹与所述第一运行轨迹上的所述第一清扫设备同步运行，以带动所述可伸缩拖布对所述待清扫区域进行清扫。

一种清扫控制装置，包括：

位置调整控制单元，用于分别控制第一清扫设备和第二清扫设备前往第一运行轨迹的起点和第二运行轨迹的起点，并调整所述第一清扫设备的拖布伸缩口与所述第二清扫设备的拖布接收口相互对准；其中，所述第一运行轨迹和所述第二运行轨迹分别位于待清扫区域的两对侧；

拖布释放控制单元，用于控制所述第一清扫设备通过拖布伸缩口释放可伸缩拖布，直至所述可伸缩拖布的接头与所述第二清扫设备的拖布接收口对接成功；

清扫运行控制单元，用于控制所述第一清扫设备和所述第二清扫设备分别沿所述第一运行轨迹和所述第二运行轨迹同步运行，以带动所述可伸缩拖布对所述待清扫区域进行清扫。

一种清扫控制设备，包括：

存储器和处理器，所述存储器用于存储程序；

所述处理器，用于通过运行所述存储器中的程序，实现上述的清扫控制方法。

一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时，实现上述的清扫控制方法。

一种清扫设备，所述清扫设备包括：

拖布伸缩口、拖布接收口以及控制器；

所述清扫设备内部收纳有可伸缩拖布，所述可伸缩拖布通过所述拖布伸缩口释放或回收；

所述拖布接收口，用于与所述可伸缩拖布的接头对接；

所述控制器用于控制清扫设备的工作，实现上述的清扫方法。

一种清扫系统，包括：

第一清扫设备和第二清扫设备；

其中，所述第一清扫设备前往第一运行轨迹的起点，以及控制第二清扫设备前往第二运行轨迹的起点；其中，所述第一运行轨迹和所述第二运行轨迹分别位于待清扫区域的两对侧；调整第一清扫设备的朝向以及控制所述第二清扫设备调整朝向，使所述第一清扫设备的拖布伸缩口与所述第二清扫设备的拖布接收口相互对准；通过所述第一清扫设备的拖布伸缩口释放可伸缩拖布，直至可伸缩拖布的接头与所述第二清扫设备的拖布接收口对接成功；沿所述第一运行轨迹运行，并控制所述第二清扫设备沿所述第二运行轨迹与所述第一清扫设备同步运行，以带动所述可伸缩拖布对所述待清扫区域进行清扫；

所述第二清扫设备，响应于所述第一清扫设备的控制，前往第二运行轨迹的起点，并调整所述第二清扫设备的朝向，使所述第二清扫设备的拖布接收口对准位于第一运行轨迹的起点的第一清扫设备的拖布伸缩口；捕获从所述第一清扫设备的拖布伸缩口释放的可伸缩拖布的接头，并使所述可伸缩拖布的接口与所述第二清扫设备的拖布接收口对接；响应于所述第一清扫设备的控制，沿所述第二运行轨迹与所述第一运行轨迹上的所述第一清扫设备同步运行，以带动所述可伸缩拖布对所述待清扫区域进行清扫。

一种清扫系统，包括：

第一清扫设备、第二清扫设备和清扫控制设备；

所述清扫控制设备，用于分别控制第一清扫设备和第二清扫设备前往第一运行轨迹的起点和第二运行轨迹的起点，并调整所述第一清扫设备的拖布伸缩口与所述第二清扫设备的拖布接收口相互对准；其中，所述第一运行轨迹和所述第二运行轨迹分别位于待清扫区域的两对侧；控制所述第一清扫设备通过拖布伸缩口释放可伸缩拖布，直至所述可伸缩拖布的接头与所述第二清扫设备的拖布接收口对接成功；控制所述第一清扫设备和所述第二清扫设备分别沿所述第一运行轨迹和所述第二运行轨迹同步运行，以带动所述可伸缩拖布对所述待清扫区域进行清扫；

所述第一清扫设备和所述第二清扫设备响应所述清扫控制设备的控制，执行清扫工作。

本申请提出的清扫控制方法，能够对第一清扫设备和第二清扫设备进行控制，使第一清扫设备和第二清扫设备分别前往待清扫区域两对侧的运行轨迹上，并且使第一清扫设备和第二清扫设备之间通过可伸缩拖布连接，然后，控制第一清扫设备和第二清扫设备沿待清扫区域两对侧的运行轨迹上同步运行，带动可伸缩拖布对待清扫区域进行清扫。该方法能够控制两个清扫机器人带动可伸缩拖布对待清扫区域进行清扫，相对于单个清扫设备对待清扫区域进行清扫，该方法能够显著提高清扫效率。

同时，采用上述技术方案，不需要清扫设备亲自前往待清扫区域进行清扫，因此对于诸如床底、柜底等清扫设备无法进入的区域，可以由清扫设备释放可伸缩拖布穿过该限高区域，通过两个清扫设备带动贯穿该限高区域的可伸缩拖布对该待清扫区域进行清扫，能够解决清扫设备无法对清扫设备不能进入的区域进行清扫的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种清扫设备的一个侧面的示意图；

图2是本申请实施例提供个一种清扫设备的另一个侧面的示意图；

图3是本申请实施例提供的可伸缩拖布的结构示意图；

图4是本申请实施例提供的一种清扫控制方法的流程示意图；

图5是本申请实施例提供的待清扫区域的示意图；

图6是本申请实施例提供的一种清扫方法的流程示意图；

图7是本申请实施例提供的另一种清扫方法的流程示意图；

图8是本申请实施例提供的清扫方法的时序图；

图9是本申请实施例提供的测算可伸缩拖布的偏移角度的示意图；

图10是本申请实施例提供的一种清扫控制装置的结构示意图；

图11是本申请实施例提供的一种清扫控制设备的结构示意图；

图12是本申请实施例提供的一种清扫系统的结构示意图；

图13是本申请实施例提供的另一种清扫系统的结构示意图。

具体实施方式

本申请实施例技术方案应用于清扫设备自动清扫技术领域，采用本申请实施例技术方案，能够提高清扫设备的清扫效率。

清扫设备，即清扫机器人，通常是由可移动的设备本体，以及设置于设备本体底部的清扫部件构成。其中，清扫部件可以是清扫拖布或者清扫毛刷等。当清扫设备本体在地面移动过程中，可以带动清扫部件对地面进行清扫，或者还可以控制清扫部件旋转或滚动，强化清扫效果。

清扫设备通常是体积较小的独立电子设备，从而便于其在不干扰用户正常生活的情况下自动进行清扫。但是，清扫设备较小的体积注定了其清扫效率难以提升，尤其是对于大面积的待清扫区域，其只能是基于严密的清扫路径规划，频繁往复地进行清扫，耗时较长并且对清扫设备能耗较高。

另一方面，清扫设备本身具有一定的高度，对于用户家庭中的诸如床底、柜子底部、沙发底部等限高的待清扫区域，可能由于清扫设备的高度高于待清扫区域高度而无法进入，从而无法进行清扫。由此会大大缩减清扫设备的可清扫区域，影响整体清扫效率。

基于上述技术现状，为了提高清扫设备的清扫效率，尤其是解决对于限高待清扫区域的清扫问题，本申请实施例提出一种清扫控制方案及清扫方案，该方案通过多清扫设备联动，提高清扫效率，同时可以实现对清扫设备无法进入的限高区域的清扫。

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

首先，本申请实施例提出一种清扫设备，参见图1和图2所示，该清扫设备包括：

拖布伸缩口1和拖布接收口2。

其中，拖布伸缩口1和拖布接收口2分别设置于清扫设备两侧面，作为优先的设置方式，拖布伸缩口1和拖布接收口2对称设置于清扫设备的两侧面。同时，为了使得清扫设备能够对高度有限的区域进行清扫，参见图1和图2中所示，上述的拖布伸缩口1和拖布接收口2设置在清扫设备的较低位置处。以便当清扫设备行驶至床底、柜子底部、沙发底部等限高区域的边缘时，即便清扫设备本身不能进入，但是清扫设备的拖布伸缩口1和拖布接收口2的高度仍然在床底、柜子底部、沙发底部的空隙范围内。

在清扫设备内部设置有拖布收纳仓，用于收纳可伸缩拖布。参见图3所示，该可伸缩拖布由拖布条31和转轴32构成，拖布条31为长条状拖布，其缠绕于转轴32上，从而可以基于转轴32的转动，形成可伸缩的效果。

可伸缩拖布的活动端置于拖布伸缩口1中，该拖布伸缩口1中设置有驱动装置，其可以驱动可伸缩拖布的转轴32正转或反转，从而实现可伸缩拖布从拖布伸缩口1的释放和回收。

拖布接收口2的结构与可伸缩拖布的活动端的结构相配合，其可以与可伸缩拖布的接头稳定对接。示例性的，拖布接收口2可以与可伸缩拖布的接头自动稳定对接，例如拖布接收口2与可伸缩拖布的接头分别设置为磁性相反的磁力结构，这样，当可伸缩拖布的接头接近拖布接收口2时，在磁力作用下两者能够紧密吸合。

进一步的了，为了方便可伸缩拖布的接头与拖布接收口的对接，拖布接收口2可以设计为可伸缩结构，即该拖布接收口2可以从清扫设备本体向外伸出以及收回。

另外，在该清扫设备内部，还设置有控制器，该控制器用于对清扫设备的工作进行控制，例如控制清扫设备的移动、控制清扫设备启动清扫、控制清扫设备通过拖布伸缩口1释放或回收可伸缩拖布等等。

本申请实施例提出的清扫控制方法可清扫方法，主要是基于清扫设备内部的控制器，通过控制器对清扫设备的工作控制，实现本申请后续各实施例中所提出的清扫控制方法和清扫方法。

另外，在清扫设备内部还设置有通信装置，该通信装置与清扫设备的控制器电性连接，用于接收其他清扫设备或控制设备发送的信号并转发给控制器，或者接收控制器发出的信号并转发给其他清扫设备或控制设备。

基于上述的清扫设备，本申请实施例提出如下的清扫控制方法，该清扫控制方法用于控制采用上述结构的第一清扫设备和第二清扫设备，对待清扫区域进行协同清扫，从而提高清扫效率。

该清扫控制方法可以由清扫控制装置或清扫控制设备控制执行，该清扫控制装置或设备可以是通过任意形式与清扫设备通信连接，并且可以设置于任意位置的控制器。例如，可以是独立于第一清扫设备和第二清扫设备之外的控制器，或者是设置于第一清扫设备或第二清扫设备内部的控制器，本申请实施例不对该清扫控制方法的执行主体的结构、形态、位置等进行限定，而重在对该清扫控制方法的具体处理过程进行示例性介绍。任意的可以与第一清扫设备和第二清扫设备进行通信连接并且控制第一清扫设备和第二清扫设备执行如下清扫控制方法的设备或装置，都可以作为该清扫控制方法的执行主体。

参见图4所示，本申请实施例提出的清扫控制方法，包括：

S401、分别控制第一清扫设备和第二清扫设备前往第一运行轨迹的起点和第二运行轨迹的起点，并调整所述第一清扫设备的拖布伸缩口与所述第二清扫设备的拖布接收口相互对准。

具体的，上述的第一运行轨迹和第二运行轨迹，是分别位于待清扫区域的两对侧的清扫设备行驶轨迹。

上述的待清扫区域，可以是任意形状的平面区域，例如可以是任意空旷的待清扫区域，或者是上方有遮挡物而导致清扫设备不能进入的区域，例如用户家中的床底区域、柜子底部区域、沙发底部区域等清扫设备不能直接进入的区域。

在本申请实施例中，上述的待清扫区域，是在其外周至少有两个对侧能够供清扫设备行驶的区域。例如图5所示，图中X标示的区域为床底区域，由于床头靠墙，所以只有过道A、过道B和过道C可以供清扫设备运行，其中，过道A和过道C处于床底区域的两对侧，此时该床底区域可以作为待清扫区域。

在待清扫区域的两个能够供清扫设备行驶的对侧，分别具有第一运行轨迹和第二运行轨迹，例如在图5中，位于过道A的运行轨迹a可作为第一运行轨迹，位于过道C的运行轨迹b可作为第二运行轨迹。作为优先的设置方式，第一运行轨迹和第二运行轨迹是相互平行的运行轨迹。并且，第一运行轨迹和第二运行轨迹的起点、终点的位置相同。例如图5中所示，运行轨迹a和运行轨迹b的起点均在轨迹的最右端，其终点均在轨迹的最左端。

上述的第一运行轨迹和第二运行轨迹，可以是通过对待清扫区域的尺寸、面积等进行测算后确定的清扫运行轨迹。具体的运行轨迹测算过程，可以参照常规的清扫设备自动计算清扫轨迹的过程，本申请实施例不再详述。

在明确了待清扫区域以及位于待清扫区域两对侧的第一运行轨迹和第二运行轨迹后，分别向第一清扫设备和第二清扫设备发送控制信号，使第一清扫设备前往第一运行轨迹的起点，使第二清扫设备前往第二运行轨迹的起点。以及，向第一清扫设备和第二清扫设备发送控制信号，控制两者分别调整朝向，使第一清扫设备的拖布伸缩口与第二清扫设备的拖布接收口相互对准。例如图5中所示，控制第一清扫设备前往运行轨迹a的最右端，同时控制第二清扫设备前往运行轨迹b的最右端，同时，控制第一清扫设备调整其朝向，使其拖布伸缩口朝向第二清扫设备，以及，控制第二清扫设备调整其朝向，使其拖布接收口朝向第一清扫设备。其中，第一清扫设备的拖布伸缩口和第二清扫设备的拖布接收口的对准，可以借用常规的定位技术，此处不再详述。

S402、控制所述第一清扫设备通过拖布伸缩口释放可伸缩拖布，直至所述可伸缩拖布的接头与所述第二清扫设备的拖布接收口对接成功。

具体的，向第一清扫设备发送拖布释放指令，使第一清扫设备通过拖布伸缩口释放可伸缩拖布。

作为一种优选的实施方式，可伸缩拖布的接头与清扫设备的拖布接收口采用磁性相反的磁力结构，例如可伸缩拖布的接头与清扫设备的拖布接收口分别设置为电磁铁，并且两者磁性相反。通过调整电磁铁电流或电压大小，可以调整其磁力大小，从而控制两者对接或分离。在可伸缩拖布的内部，有贯穿该可伸缩拖布并且与其接头的电磁铁连接的导线。该导线一方面可以为可伸缩拖布的接头的电磁铁供电，另一方面由于导线具有一定的硬度，其在可伸缩拖布从拖布伸缩口释放的过程中，可以推动拖布向外延伸。

随着可伸缩拖布不断地从第一清扫设备的拖布伸缩口伸出，其拖布接头逐渐接近第二清扫设备的拖布接收口。当拖布接头与拖布接收口足够相近时，由于磁力作用，两者能够自动吸合。此时，第一清扫设备和第二清扫设备之间，通过该拖布连接。可以理解，此时如果第一清扫设备和第二清扫设备沿拖布垂直方向同向移动，将带动该拖布对待清扫区域进行清扫。

S403、控制所述第一清扫设备和所述第二清扫设备分别沿所述第一运行轨迹和所述第二运行轨迹同步运行，以带动所述可伸缩拖布对所述待清扫区域进行清扫。

具体的，当第一清扫设备和第二清扫设备之间通过拖布连接后，同时向第一清扫设备和第二清扫设备发送运行控制指令，使第一清扫设备和第二清扫设备分别沿第一运行轨迹和第二运行轨迹同步运行，从而带动可伸缩拖布在待清扫区域表面滑行，实现对该待清扫区域的清扫。

示例性的，清扫设备的拖布伸缩口和拖布接收口均设置为可上下移动的结构，当第一清扫设备和第二清扫设备开始同步运行时，第一清扫设备通过移动其拖布伸缩口，使拖布伸缩口贴地，同时，第二清扫设备通过移动其拖布接收口，使拖布接收口贴地。此时，可伸缩拖布可以更好地与待清扫区域的地面贴合。

然后，第一清扫设备和第二清扫设备同步运行，各自运行至所在运行轨迹的终点。此时，完成对待清扫区域的一次清扫。

进一步的，为了提高清扫效果，第一清扫设备和第二清扫设备可以沿各自所在的运行轨迹往复运行，以带动可伸缩拖布对待清扫区域反复清扫。

或者，第一清扫设备和第二清扫设备各自到达所在运行轨迹的终点后，分别将拖布伸缩口和拖布接收口抬起，然后返回运行轨迹起点，再将拖布伸缩口和拖布接收口贴合地面并再次行驶至运行轨迹终点。重复上述过程，实现对待清扫区域的多次清扫。

当第一清扫设备和第二清扫设备对待清扫区域清扫完成时，向第一清扫设备发送收工指令，此时第一清扫设备收回可伸缩拖布，随着第一清扫设备收回可伸缩拖布的作用力不断增大，可伸缩拖布的接头从拖布接收口挣脱，第一清扫设备可收回可伸缩拖布；或者，向第一清扫设备和第二清扫设备同时发送收工指令，使第一清扫设备和第二清扫设备分别对可伸缩拖布的接头和拖布接收口的电磁铁断电，此时可伸缩拖布与拖布接收口断开连接，第一清扫设备收回可伸缩拖布。

至此，对待清扫区域的清扫完成。

通过上述介绍可见，本申请实施例提出的清扫控制方法，能够对第一清扫设备和第二清扫设备进行控制，使第一清扫设备和第二清扫设备分别前往待清扫区域两对侧的运行轨迹上，并且使第一清扫设备和第二清扫设备之间通过可伸缩拖布连接，然后，控制第一清扫设备和第二清扫设备沿待清扫区域两对侧的运行轨迹上同步运行，带动可伸缩拖布对待清扫区域进行清扫。该方法能够控制两个清扫机器人带动可伸缩拖布对待清扫区域进行清扫，相对于单个清扫设备对待清扫区域进行清扫，该方法能够显著提高清扫效率。

同时，采用上述技术方案，不需要清扫设备亲自前往待清扫区域进行清扫，因此对于诸如床底、柜底等清扫设备无法进入的区域，可以由清扫设备释放可伸缩拖布穿过该限高区域，通过两个清扫设备带动贯穿该限高区域的可伸缩拖布对该待清扫区域进行清扫，能够解决清扫设备无法对清扫设备不能进入的区域进行清扫的问题。

基于上述的清扫控制方法可以理解，本申请提出的清扫方案，需要由第一清扫设备和第二清扫设备配合实现对待清扫区域的清扫。实际上，第一清扫设备和第二清扫设备配合进行清扫的方案，也可以由第一清扫设备和第二清扫设备之一主导执行，此时不再需要单独的控制设备对第一清扫设备和第二清扫设备进行控制。

基于上述思想，本申请实施例提出一种清扫方法，该方法由第一清扫设备对第二清扫设备进行控制，从而使第一清扫设备和第二清扫设备配合实现对待清扫区域的清扫。

本申请实施例提出一种清扫方法，该方法应用于第一清扫设备，即以第一清扫设备为执行主体，参见图6所示，该方法包括：

S601、前往第一运行轨迹的起点，以及控制第二清扫设备前往第二运行轨迹的起点。

其中，所述第一运行轨迹和所述第二运行轨迹分别位于待清扫区域的两对侧。

具体的，上述的第一运行轨迹和第二运行轨迹，是分别位于待清扫区域的两对侧的清扫设备行驶轨迹。

上述的待清扫区域，可以是任意形状的平面区域，例如可以是任意空旷的待清扫区域，或者是上方有遮挡物而导致清扫设备不能进入的区域，例如用户家中的床底区域、柜子底部区域、沙发底部区域等清扫设备不能直接进入的区域。

在本申请实施例中，上述的待清扫区域，是在其外周至少有两个对侧能够供清扫设备行驶的区域。例如图5所示，图中X标示的区域为床底区域，由于床头靠墙，所以只有过道A、过道B和过道C可以供清扫设备运行，其中，过道A和过道C处于床底区域的两对侧，此时该床底区域可以作为待清扫区域。

在待清扫区域的两个能够供清扫设备行驶的对侧，分别具有第一运行轨迹和第二运行轨迹，例如在图5中，位于过道A的运行轨迹a可作为第一运行轨迹，位于过道C的运行轨迹b可作为第二运行轨迹。作为优先的设置方式，第一运行轨迹和第二运行轨迹是相互平行的运行轨迹。并且，第一运行轨迹和第二运行轨迹的起点、中点的位置相同。例如图5中所示，运行轨迹a和运行轨迹b的起点均在轨迹的最右端，其终点均在轨迹的最左端。

上述的第一运行轨迹和第二运行轨迹，可以是通过对待清扫区域的尺寸、面积等进行测算后确定的清扫运行轨迹。具体的运行轨迹测算过程，可以参照常规的清扫设备自动计算清扫轨迹的过程，本申请实施例不再详述。

在明确了待清扫区域以及位于待清扫区域两对侧的第一运行轨迹和第二运行轨迹后，第一清扫设备前往第一运行轨迹的起点，同时，向第二清扫设备发送控制指令，使第二清扫设备前往第二运行轨迹的起点。

S602、调整第一清扫设备的朝向以及控制所述第二清扫设备调整朝向，使所述第一清扫设备的拖布伸缩口与所述第二清扫设备的拖布接收口相互对准。

具体的，当第一清扫设备前往第一运行轨迹的起点，以及控制第二清扫设备前往第二运行轨迹的起点后，第一清扫设备开始调整自身朝向，使第一清扫设备的拖布伸缩口朝向第二清扫设备，同时，第一清扫设备向第二清扫设备发送调整指令，使第二清扫设备调整其朝向，使第二清扫设备的拖布接收口朝向第一清扫设备。第一清扫设备通过调整自身朝向，以及控制第二清扫设备调整朝向，最终使第一清扫设备的拖布伸缩口与第二清扫设备的拖布接收口相互对准。

其中，第一清扫设备的拖布伸缩口和第二清扫设备的拖布接收口的对准，可以借用常规的定位技术，此处不再详述。

S603、通过所述第一清扫设备的拖布伸缩口释放可伸缩拖布，直至可伸缩拖布的接头与所述第二清扫设备的拖布接收口对接成功。

具体的，在确定第一清扫设备的拖布伸缩口与第二清扫设备的拖布接收口对准时，第一清扫设备通过拖布伸缩口释放可伸缩拖布。

作为一种优选的实施方式，可伸缩拖布的接头与清扫设备的拖布接收口采用磁性相反的磁力结构，例如可伸缩拖布的接头与清扫设备的拖布接收口分别设置为电磁铁，并且两者磁性相反。通过调整电磁铁电流或电压大小，可以调整其磁力大小，从而控制两者对接或分离。在可伸缩拖布的内部，有贯穿该可伸缩拖布并且与其接头的电磁铁连接的导线。该导线一方面可以为可伸缩拖布接头的电磁铁供电，另一方面由于导线具有一定的硬度，其在可伸缩拖布从拖布伸缩口释放的过程中，可以推动拖布向外延伸。

随着可伸缩拖布不断地从第一清扫设备的拖布伸缩口伸出，其拖布接头逐渐接近第二清扫设备的拖布接收口。当拖布接头与拖布接收口足够相近时，由于磁力作用，两者能够自动吸合。此时，第一清扫设备和第二清扫设备之间，通过该拖布连接。

S604、沿所述第一运行轨迹运行，并控制所述第二清扫设备沿所述第二运行轨迹与所述第一清扫设备同步运行，以带动所述可伸缩拖布对所述待清扫区域进行清扫。

具体的，在确认可伸缩拖布的接头与第二清扫设备的拖布接收口对接成功时，第一清扫设备沿第一运行轨迹运行，同时，第一清扫设备向第二清扫设备发送运行控制指令，使第二清扫设备与第一清扫设备一起同步沿其所在的运行轨迹运行，从而带动可伸缩拖布在待清扫区域表面滑行，实现对该待清扫区域的清扫。

示例性的，第一清扫设备将自身的运行速度、运行方向等参数发送给第二清扫设备，使第二清扫设备按照相同的运行参数运行，即可使得第一清扫设备与第二清扫设备保持同步运行。

当第一清扫设备和第二清扫设备对待清扫区域清扫完成时，第一清扫设备收回可伸缩拖布，随着第一清扫设备收回可伸缩拖布的作用力不断增大，可伸缩拖布的接头从拖布接收口挣脱，第一清扫设备可收回可伸缩拖布；或者，第一清扫设备对可伸缩拖布的接头的电磁铁断电，同时向第二清扫设备发送收工指令，使第二清扫设备对拖布接收口的电磁铁断电，此时可伸缩拖布与拖布接收口断开连接，第一清扫设备收回可伸缩拖布。

至此，对待清扫区域的清扫完成。

与上述的清扫方法相对应的，本申请实施例还提出一种应用于第二清扫设备，即以第二清扫设备为执行主体的清扫方法，参见图7所示，该方法包括：

S701、响应于第一清扫设备的控制，前往第二运行轨迹的起点，并调整所述第二清扫设备的朝向，使所述第二清扫设备的拖布接收口对准位于第一运行轨迹的起点的第一清扫设备的拖布伸缩口。

其中，所述第一运行轨迹和所述第二运行轨迹分别位于待清扫区域的两对侧。

具体的，上述的待清扫区域、第一运行轨迹和第二运行轨迹的具体介绍，可参见上述实施例介绍，此处不再重复。

在明确了待清扫区域以及位于待清扫区域两对侧的第一运行轨迹和第二运行轨迹后，第一清扫设备前往第一运行轨迹的起点，同时，向第二清扫设备发送控制指令，控制第二清扫设备前往第二运行轨迹的起点。第二清扫设备接收到第一清扫设备发送的控制指令后，按照指令控制，前往第二运行轨迹的起点。

当第一清扫设备前往第一运行轨迹的起点，以及控制第二清扫设备前往第二运行轨迹的起点后，第一清扫设备开始调整自身朝向，使第一清扫设备的拖布伸缩口朝向第二清扫设备，同时，第一清扫设备向第二清扫设备发送调整指令，使第二清扫设备调整其朝向，使第二清扫设备的拖布接收口朝向第一清扫设备。相应的，第二清扫设备响应第一清扫设备的调整指令，调整其朝向，最终使得第二清扫设备的拖布接收口对准第一清扫设备的拖布伸缩口。

S702、捕获从所述第一清扫设备的拖布伸缩口释放的可伸缩拖布的接头，并使所述可伸缩拖布的接口与所述第二清扫设备的拖布接收口对接。

具体的，在确定第一清扫设备的拖布伸缩口与第二清扫设备的拖布接收口对准时，第一清扫设备通过拖布伸缩口释放可伸缩拖布。

作为一种优选的实施方式，可伸缩拖布的接头与清扫设备的拖布接收口采用磁性相反的磁力结构，例如可伸缩拖布的接头与清扫设备的拖布接收口分别设置为电磁铁，并且两者磁性相反。通过调整电磁铁电流或电压大小，可以调整其磁力大小，从而控制两者对接或分离。在可伸缩拖布的内部，有贯穿该可伸缩拖布并且与其接头的电磁铁连接的导线。该导线一方面可以为可伸缩拖布接头的电磁铁供电，另一方面由于导线具有一定的硬度，其在可伸缩拖布从拖布伸缩口释放的过程中，可以推动拖布向外延伸。

随着可伸缩拖布不断地从第一清扫设备的拖布伸缩口伸出，其拖布接头逐渐接近第二清扫设备的拖布接收口。当拖布接头与拖布接收口足够相近时，由于磁力作用，第二清扫设备的拖布接收口捕获可伸缩拖布的接头，两者自动吸合。此时，第一清扫设备和第二清扫设备之间，通过该拖布连接。

S703、响应于所述第一清扫设备的控制，沿所述第二运行轨迹与所述第一运行轨迹上的所述第一清扫设备同步运行，以带动所述可伸缩拖布对所述待清扫区域进行清扫。

具体的，在确认可伸缩拖布的接头与第二清扫设备的拖布接收口对接成功时，第一清扫设备沿第一运行轨迹运行，同时，第一清扫设备向第二清扫设备发送运行控制指令，使第二清扫设备与第一清扫设备一起同步沿其所在的运行轨迹运行，从而带动可伸缩拖布在待清扫区域表面滑行，实现对该待清扫区域的清扫。

通过上述介绍可见，本申请实施例提出的清扫方法由第一清扫设备主导整个清扫过程，第一清扫设备规划清扫路径并且对第二清扫设备进行控制，使第一清扫设备和第二清扫设备分别前往待清扫区域两对侧的运行轨迹上，并且使第一清扫设备和第二清扫设备之间通过可伸缩拖布连接，然后，第一清扫设备控制第二清扫设备和第一清扫设备一起沿待清扫区域两对侧的运行轨迹同步运行，由此可以带动可伸缩拖布对待清扫区域进行清扫。该清扫方法方法实现两个清扫机器人带动可伸缩拖布对待清扫区域进行清扫，相对于单个清扫设备对待清扫区域进行清扫，该方法能够显著提高清扫效率。

同时，采用上述技术方案，不需要清扫设备亲自前往待清扫区域进行清扫，因此对于诸如床底、柜底等清扫设备无法进入的区域，可以由清扫设备释放可伸缩拖布穿过该限高区域，通过两个清扫设备带动贯穿该限高区域的可伸缩拖布对该待清扫区域进行清扫，能够解决清扫设备无法对清扫设备不能进入的区域进行清扫的问题。

可以理解，上述的清扫方法是由第一清扫设备和第二清扫设备交互、配合对待清扫区域进行清扫。下面以更加具体的实施例介绍整个清扫过程，在该过程中，将介绍第一清扫设备和第二清扫设备在整个清扫过程中各自的处理内容，以及两者的交互动作等。

需要注意的是，以下实施例中所介绍的清扫设备的具体工作内容的实施方式，同样适用于上述的清扫控制方法中的清扫设备的工作内容，其区别仅在于控制清扫设备的主体不同，下文实施例以第一清扫设备作为清扫过程的执行控制主体介绍整个清扫过程的实施，当清扫过程的执行控制主体为独立的控制器时，将下文中的执行控制主体“第一清扫设备”替换为该独立的控制器即可，清扫设备的其余处理内容的相同或相应之处相互参见即可。

参见图8所示，本申请实施例提出的清扫方法，包括：

S801、第一清扫设备前往第一运行轨迹的起点，以及向第二清扫设备发送控制第二清扫设备前往第二运行轨迹的起点的指令。

其中，所述第一运行轨迹和所述第二运行轨迹分别位于待清扫区域的两对侧。

具体的，上述的第一运行轨迹、第二运行轨迹和待清扫区域的具体介绍，请参见上述实施例的内容。

在明确了待清扫区域以及位于待清扫区域两对侧的第一运行轨迹和第二运行轨迹后，第一清扫设备前往第一运行轨迹的起点，同时，第一清扫设备向第二清扫设备发送控制第二清扫设备前往第二运行轨迹的起点的指令。在该指令中，包含第二运行轨迹的位置信息、长度信息等，还包含第二运行轨迹的起点的位置信息，以便第二清扫设备根据该指令能够明确第二运行轨迹的位置、长度信息，并且能够明确第二运行轨迹的起点的位置。

S802、第二清扫设备响应第一清扫设备发送的前往第二运行轨迹的起点的指令，前往第二运行轨迹的起点。

具体的，第二清扫设备通过解析接收到的前往第二运行轨迹的起点的指令，从中确定第二运行轨迹的位置、长度信息，并且确定第二运行轨迹的起点的位置，然后前往第二运行轨迹的起点。

S803、第一清扫设备调整朝向，并且向第二清扫设备发送调整朝向指令。

具体的，当第一清扫设备前往第一运行轨迹的起点，以及控制第二清扫设备前往第二运行轨迹的起点后，第一清扫设备开始调整自身朝向，使第一清扫设备的拖布伸缩口朝向第二清扫设备，同时，第一清扫设备向第二清扫设备发送调整指令，使第二清扫设备调整朝向，具体是调整第二清扫设备的拖布接收口朝向第一清扫设备，最终使得第一清扫设备的拖布伸缩口与第二清扫设备的拖布接收口对准。

S804、第二清扫设备响应第一清扫设备发送的调整朝向指令，调整第二清扫设备的朝向，使第二清扫设备的拖布接收口对准位于第一运行轨迹的起点的第一清扫设备的拖布伸缩口。

其中，第一清扫设备的拖布伸缩口和第二清扫设备的拖布接收口的对准，可以借用常规的定位技术，此处不再详述。

S805、第一清扫设备通过拖布伸缩口释放可伸缩拖布。

具体的，在确定第一清扫设备的拖布伸缩口与第二清扫设备的拖布接收口对准时，第一清扫设备通过拖布伸缩口释放可伸缩拖布。

作为一种优选的实施方式，可伸缩拖布的接头与清扫设备的拖布接收口采用磁性相反的磁力结构，例如可伸缩拖布的接头与清扫设备的拖布接收口分别设置为电磁铁，并且两者磁性相反。通过调整电磁铁电流或电压大小，可以调整其磁力大小，从而控制两者对接或分离。在可伸缩拖布的内部，有贯穿该可伸缩拖布并且与其接头的电磁铁连接的导线。该导线一方面可以为可伸缩拖布接头的电磁铁供电，另一方面由于导线具有一定的硬度，其在可伸缩拖布从拖布伸缩口释放的过程中，可以推动拖布向外延伸。

S806、第二清扫设备捕获从第一清扫设备的拖布伸缩口释放的可伸缩拖布的接头，并使可伸缩拖布的接头与第二清扫设备的拖布接收口对接。

具体的，随着可伸缩拖布不断地从第一清扫设备的拖布伸缩口伸出，其拖布接头逐渐接近第二清扫设备的拖布接收口。当拖布接头与拖布接收口足够相近时，由于磁力作用，两者能够自动吸合。此时，第一清扫设备和第二清扫设备之间，通过该拖布连接。

作为一种优选的实施方式，清扫设备的拖布接收口设计为可伸缩结构，即清扫设备的拖布接收口能够从清扫设备本体上伸出以及收回。

基于上述设置，当第一清扫设备通过拖布伸缩口释放可伸缩拖布时，向第二清扫设备发送拖布接收指令，第二清扫设备收到该拖布接收指令后，控制拖布接收口向外伸出。随着拖布不断地从第一清扫设备的拖布伸缩口伸出，当可伸缩拖布的接头与第二清扫设备伸出的拖布接收口吸附贴合后，第二清扫设备收回拖布接收口。

上述的处理方式能够缩短可伸缩拖布的行程，能够更快地使可伸缩拖布的接头与第二清扫设备的拖布接收口对接成功。

S807、第一清扫设备沿第一运行轨迹运行，同时向第二清扫设备发送运行控制指令。

具体的，在确认可伸缩拖布的接头与第二清扫设备的拖布接收口对接成功时，第一清扫设备沿第一运行轨迹运行，同时，第一清扫设备向第二清扫设备发送运行控制指令，使第二清扫设备与第一清扫设备一起同步沿其所在的运行轨迹运行，从而带动可伸缩拖布在待清扫区域表面滑行，实现对该待清扫区域的清扫。

示例性的，第一清扫设备将自身的运行速度、运行方向等参数写入运行控制指令中，发送给第二清扫设备，以使第二清扫设备按照相同的运行参数运行，即可使得第一清扫设备与第二清扫设备保持同步运行。

S808、第二清扫设备响应第一清扫设备发送的运行控制指令，沿第二运行轨迹与第一运行轨迹上的第一清扫设备同步运行。

具体的，第二清扫设备从接收的运行控制指令中，解析得到第一清扫设备的运行速度、运行方向等运动参数，第二清扫设备按照与第一清扫设备相同的运动参数，沿第二运行轨迹运行，即可与第一清扫设备保持同步运行，从而带动可伸缩拖布在待清扫区域表面滑行，实现对该待清扫区域的清扫。

作为一种优选的实施方式，清扫设备的拖布伸缩口和拖布接收口均设置为可上下移动的结构，当第一清扫设备和第二清扫设备开始同步运行时，第一清扫设备通过移动其拖布伸缩口，使拖布伸缩口贴地，同时，第二清扫设备通过移动其拖布接收口，使拖布接收口贴地。此时，可伸缩拖布可以更好地与待清扫区域的地面贴合。

然后，第一清扫设备和第二清扫设备同步运行，各自运行至所在运行轨迹的终点。此时，完成对待清扫区域的一次清扫。

进一步的，为了提高清扫效果，第一清扫设备和第二清扫设备可以沿各自所在的运行轨迹往复运行，以带动可伸缩拖布对待清扫区域反复清扫。

或者，第一清扫设备和第二清扫设备各自到达所在运行轨迹的终点后，分别将拖布伸缩口和拖布接收口抬起，然后返回运行轨迹起点，再将拖布伸缩口和拖布接收口贴合地面并再次行驶至运行轨迹终点。重复上述过程，实现对待清扫区域的多次清扫。

上述的多次清扫的过程，均可以由第一清扫设备主导执行。

S809、第一清扫设备在所述第一清扫设备和所述第二清扫设备同步运行过程中，检测所述可伸缩拖布相对于所述第一清扫设备和所述第二清扫设备的行进方向的垂直方向的偏移角度。

具体的，在正常情况下，在待清扫区域没有障碍物遮挡时，第一清扫设备和第二清扫设备能够带动可伸缩拖布对完整的待清扫区域进行清扫。但是在实际应用场景中，待清扫区域可能并不是绝对无障碍的，例如在床底区域，床脚的存在可能会阻碍清扫设备带动可伸缩拖布进行清扫。当第一清扫设备和所述第二清扫设备带动可伸缩拖布进行清扫时，如果有障碍物阻碍可伸缩拖布的行进，则会使得可伸缩拖布相对于清扫设备前进方向的垂直方向发生偏移，当偏移角度过大时，说明该障碍物无法逾越，可能造成清扫设备无法前进，或者造成拖布接头与拖布接收口连接断开，影响清扫。

在本申请实施例中，由第一清扫设备实时地对可伸缩拖布相对于清扫设备行进方向的垂直方向的偏移角度进行检测，当偏移角度达到一定的角度阈值时，说明导致可伸缩拖布发生偏移的障碍物无法逾越，此时应当控制第一清扫设备和第二清扫设备不再继续行进。其中，上述的角度阈值可以根据经验设置，例如可以设置该角度阈值为小于使清扫设备无法继续前行时的拖布偏移角度，或者小于导致拖布接头与拖布接收口断开连接的拖布偏移角度。

作为一种可选的实施方式，第一清扫设备通过如下处理，确定可伸缩拖布相对于第一清扫设备和/或第二清扫设备的行进方向的垂直方向的偏移角度：

首先，确定第一清扫设备和/或第二清扫设备所受的前进阻力，以及第一清扫设备和第二清扫设备之间的拉力。

示例性的，在第一清扫设备和/或第二清扫设备上设置有受力传感器，用于感知清扫设备的受力。清扫设备所受的前进阻力，可以通过感应清扫设备在前进时所受的反方向的力而确定，例如可以通过感应可伸缩拖布施加于清扫设备上的、沿前进方向反方向上的力而确定。而第一清扫设备和第二清扫设备之间的拉力，则可以通过感应可伸缩拖布施加于清扫设备上的、沿可伸缩拖布方向上的力而确定。

针对第一清扫设备的前进阻力和拉力，可以通过第一清扫设备自身感应确定；而第二清扫设备的前进阻力和拉力，则可以通过第二清扫设备感应或测算确定后，发送给第一清扫设备，以便第一清扫设备统一计算可伸缩拖布相对于第一清扫设备和/或第二清扫设备的行进方向的垂直方向的偏移角度。

然后，根据第一清扫设备和/或第二清扫设备所受的前进阻力，以及第一清扫设备和第二清扫设备之间的拉力，计算确定可伸缩拖布相对于第一清扫设备和/或第二清扫设备的行进方向的垂直方向的偏移角度。

参见图9所示，假设第一清扫设备在遇到障碍物时所受的前进阻力为f1+f，其中，f为正常情况下所受的摩擦力，f1为遇到障碍物后所增加的阻力，也就是清扫机器在为了逾越障碍物而增加的动力。F2为第一清扫设备和第二清扫设备之间的拉力。随着f1+f的增加，可伸缩拖布相对于第一清扫设备的行进方向的垂直方向的偏移角度，也就是可伸缩拖布与第一清扫设备的前进方向的垂直方向之间的夹角α的角度增加，通过公式

可以计算确定可伸缩拖布相对于第一清扫设备的前进方向的垂直方向的偏移角度α的值。同理，可伸缩拖布与第二清扫设备的前进方向的垂直方向的偏移角度的值也可以通过上述方式计算确定。

当检测到所述偏移角度大于预设的角度阈值时，第一清扫设备执行步骤S810、利用所述第一清扫设备和所述第二清扫设备的当前位置，更新所述第一运行轨迹和所述第二运行轨迹的终点。

具体的，只要可伸缩拖布相对于第一清扫设备或第二清扫设备任意其一的前进方向的垂直方向的偏移角度大于预设的角度阈值，则可以确定清扫过程遇到了不可逾越的障碍，此时第一清扫设备不再前进，同时控制第二清扫设备停止前进，并将第一清扫设备和第二清扫设备当前停止的位置，确定为第一运行轨迹和第二运行轨迹的终点。此时第一清扫设备发送控制信号，控制第二清扫设备和第一清扫设备不再前进，而是向反方向移动。在后续的清扫过程中，清扫设备可以在各自的运行路径的起点和终点之间往复运行实现对待清扫区域的多次清扫。

S811、第一清扫设备判断更新终点后的所述第一运行轨迹和/或所述第二运行轨迹的长度，占所述待清扫区域的长度的比例是否小于设定比例；

如果小于设定比例，则第一清扫设备执行步骤S812、以所述第一运行轨迹和\或所述第二运行轨迹的更新后的终点为依据重新规划运行轨迹，以便对所述待清扫区域的未清扫部分进行清扫。

如果不小于设定比例，则第一清扫设备执行步骤S813、收回可伸缩拖布。

具体的，更新终点后的第一运行轨迹和/或第二运行轨迹的长度占待清扫区域的长度的比例，能够用于表示对待清扫区域的清扫比例。

如果更新终点后的第一运行轨迹和/或第二运行轨迹的长度占待清扫区域的长度的比例小于设定比例，则说明还有大部分区域未能清扫。此时以第一运行轨迹和\或第二运行轨迹的更新后的终点为依据重新规划运行轨迹，例如以第一运行轨迹和/或第二运行轨迹的更新后的终点为起点，重新规划运行轨迹，并返回步骤S801重新组织、执行协同清扫过程，以便对所述待清扫区域的未清扫部分进行清扫。

如果更新终点后的第一运行轨迹和/或第二运行轨迹的长度占待清扫区域的长度的比例超过了设定比例，则说明即便因为障碍物的遮挡未能将待清扫区域完全清扫，但是已经完成了大部分的清扫，此时可以结束两个清扫设备协同清扫的工作，后续的未清扫部分可以由单个清扫设备完成。

当第一清扫设备确认结束本次协同清扫时，开始收回可伸缩拖布，随着第一清扫设备收回可伸缩拖布的作用力不断增大，可伸缩拖布的接头从拖布接收口挣脱，第一清扫设备可收回可伸缩拖布；或者，第一清扫设备对可伸缩拖布的接头的电磁铁断电，同时向第二清扫设备发送收工指令，使第二清扫设备对拖布接收口的电磁铁断电，此时可伸缩拖布与拖布接收口断开连接，第一清扫设备收回可伸缩拖布。至此，对待清扫区域的协同清扫完成。

需要说明的是，上述步骤中的S811～S812为可选执行步骤，在实际应用本申请实施例技术方案时，可以跳过这些步骤，当运行轨迹的终点更新后，可以在重新确定的运行路劲范围内运行，或者直接结束清扫过程，第一清扫设备收回可伸缩拖布。

本申请实施例还提出一种清扫控制装置，参见图10所示，该装置包括：

位置调整控制单元100，用于分别控制第一清扫设备和第二清扫设备前往第一运行轨迹的起点和第二运行轨迹的起点，并调整所述第一清扫设备的拖布伸缩口与所述第二清扫设备的拖布接收口相互对准；其中，所述第一运行轨迹和所述第二运行轨迹分别位于待清扫区域的两对侧；

拖布释放控制单元110，用于控制所述第一清扫设备通过拖布伸缩口释放可伸缩拖布，直至所述可伸缩拖布的接头与所述第二清扫设备的拖布接收口对接成功；

清扫运行控制单元120，用于控制所述第一清扫设备和所述第二清扫设备分别沿所述第一运行轨迹和所述第二运行轨迹同步运行，以带动所述可伸缩拖布对所述待清扫区域进行清扫。

具体的，上述的清扫控制装置的各个单元的具体工作内容，请参见上述的清扫控制方法的实施例的相应内容，此处不再重复。

本申请实施例还提出一种清扫控制设备，参见图11所示，该设备包括：

存储器200和处理器210；

其中，所述存储器200与所述处理器210连接，用于存储程序；

所述处理器210，用于通过运行所述存储器200中存储的程序，实现上述任一实施例公开的清扫控制的方法。

具体的，上述清扫控制设备还可以包括：总线、通信接口220、输入设备230和输出设备240。

处理器210、存储器200、通信接口220、输入设备230和输出设备240通过总线相互连接。其中：

总线可包括一通路，在计算机系统各个部件之间传送信息。

处理器210可以是通用处理器，例如通用中央处理器(CPU)、微处理器等，也可以是特定应用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)，或一个或多个用于控制本发明方案程序执行的集成电路。还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

处理器210可包括主处理器，还可包括基带芯片、调制解调器等。

存储器200中保存有执行本发明技术方案的程序，还可以保存有操作系统和其他关键业务。具体地，程序可以包括程序代码，程序代码包括计算机操作指令。更具体的，存储器200可以包括只读存储器(read-only memory，ROM)、可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备、随机存取存储器(randomaccess memory，RAM)、可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备、磁盘存储器、flash等等。

输入设备230可包括接收用户输入的数据和信息的装置，例如键盘、鼠标、摄像头、扫描仪、光笔、语音输入装置、触摸屏、计步器或重力感应器等。

输出设备240可包括允许输出信息给用户的装置，例如显示屏、打印机、扬声器等。

通信接口220可包括使用任何收发器一类的装置，以便与其他设备或通信网络通信，如以太网，无线接入网(RAN)，无线局域网(WLAN)等。

处理器210执行存储器200中所存放的程序，以及调用其他设备，可用于实现本申请实施例所提供的清扫控制方法的各个步骤。

本申请另一实施例还提供了一种存储介质，该存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时，实现上述任一实施例提供的清扫控制方法的各个步骤。

具体的，上述的清扫控制设备的各个部分的具体工作内容，以及上述的存储介质上的计算机程序被处理器运行时的具体处理内容，均可以参见上述的清扫控制方法的各个实施例的内容，此处不再赘述。

本申请实施例还提出一种清扫系统，参见图12所示，该清扫系统，包括：

第一清扫设备001和第二清扫设备002；

其中，所述第一清扫设备001前往第一运行轨迹的起点，以及控制第二清扫设备002前往第二运行轨迹的起点；其中，所述第一运行轨迹和所述第二运行轨迹分别位于待清扫区域的两对侧；调整第一清扫设备001的朝向以及控制所述第二清扫设备002调整朝向，使所述第一清扫设备001的拖布伸缩口与所述第二清扫设备002的拖布接收口相互对准；通过所述第一清扫设备001的拖布伸缩口释放可伸缩拖布，直至可伸缩拖布的接头与所述第二清扫设备002的拖布接收口对接成功；沿所述第一运行轨迹运行，并控制所述第二清扫设备002沿所述第二运行轨迹与所述第一清扫设备001同步运行，以带动所述可伸缩拖布对所述待清扫区域进行清扫；

所述第二清扫设备002，响应于所述第一清扫设备001的控制，前往第二运行轨迹的起点，并调整所述第二清扫设备002的朝向，使所述第二清扫设备002的拖布接收口对准位于第一运行轨迹的起点的第一清扫设备001的拖布伸缩口；捕获从所述第一清扫设备001的拖布伸缩口释放的可伸缩拖布的接头，并使所述可伸缩拖布的接口与所述第二清扫设备002的拖布接收口对接；响应于所述第一清扫设备001的控制，沿所述第二运行轨迹与所述第一运行轨迹上的所述第一清扫设备001同步运行，以带动所述可伸缩拖布对所述待清扫区域进行清扫。

本申请实施例还提出另一种清扫系统，参见图13所示，该系统包括：

第一清扫设备011、第二清扫设备012和清扫控制设备013；

所述清扫控制设备013，用于分别控制第一清扫设备011和第二清扫设备012前往第一运行轨迹的起点和第二运行轨迹的起点，并调整所述第一清扫设备011的拖布伸缩口与所述第二清扫设备012的拖布接收口相互对准；其中，所述第一运行轨迹和所述第二运行轨迹分别位于待清扫区域的两对侧；控制所述第一清扫设备011通过拖布伸缩口释放可伸缩拖布，直至所述可伸缩拖布的接头与所述第二清扫设备012的拖布接收口对接成功；控制所述第一清扫设备011和所述第二清扫设备012分别沿所述第一运行轨迹和所述第二运行轨迹同步运行，以带动所述可伸缩拖布对所述待清扫区域进行清扫；

所述第一清扫设备011和所述第二清扫设备012响应所述清扫控制设备的控制，执行清扫工作。

在上述的清扫系统中，作为一种可选的实施方式，所述可伸缩拖布的接头与所述第二清扫设备的拖布接收口为磁性相反的磁力结构。

在上述的清扫系统中，作为一种可选的实施方式，所述第一清扫设备与所述第二清扫设备分别沿所述第一运行轨迹和所述第二运行轨迹同步运行时，所述第一清扫设备的拖布伸缩口与所述第二清扫设备的拖布接收口分别与所述待清扫区域的地面贴合。

在上述的清扫系统中，作为一种可选的实施方式，所述第一清扫设备或所述清扫控制设备还用于：

在所述第一清扫设备和所述第二清扫设备同步运行过程中，检测所述可伸缩拖布相对于所述第一清扫设备和/或所述第二清扫设备的行进方向的垂直方向的偏移角度；

当检测到所述偏移角度大于预设的角度阈值时，利用所述第一清扫设备和所述第二清扫设备的当前位置，更新所述第一运行轨迹和所述第二运行轨迹的终点。

在上述的清扫系统中，作为一种可选的实施方式，检测所述可伸缩拖布相对于所述第一清扫设备和/或所述第二清扫设备的行进方向的垂直方向的偏移角度，包括：

确定所述第一清扫设备和/或所述第二清扫设备所受的前进阻力，以及所述第一清扫设备和所述第二清扫设备之间的拉力；

根据所述第一清扫设备和/或所述第二清扫设备所受的前进阻力，以及所述第一清扫设备和所述第二清扫设备之间的拉力，计算确定所述可伸缩拖布相对于所述第一清扫设备和所述第二清扫设备的行进方向的垂直方向的偏移角度。

在上述的清扫系统中，作为一种可选的实施方式，所述第一清扫设备或所述清扫控制设备还用于：

当更新终点后的所述第一运行轨迹和/或所述第二运行轨迹的长度，占所述待清扫区域的长度的比例小于设定比例时，以所述第一运行轨迹和\或所述第二运行轨迹的更新后的终点为依据重新规划运行轨迹，以便对所述待清扫区域的未清扫部分进行清扫。

在上述的清扫系统中，作为一种可选的实施方式，所述可伸缩拖布的接头与所述第二清扫设备的拖布接收口为磁性相反的磁力结构，所述第二清扫设备的拖布接收口为可伸缩结构；

捕获从所述第一清扫设备的拖布伸缩口释放的可伸缩拖布的接头，并使所述可伸缩拖布的接头与所述第二清扫设备的拖布接收口对接，包括：

控制所述第二清扫设备的拖布接收口向外伸出；

当从所述第一清扫设备的拖布伸缩口释放的可伸缩拖布的接头，与所述第二清扫设备的拖布接收口吸附贴合后，收回所述第二清扫设备的拖布接收口。

具体的，上述的清扫系统的各实施例中的各个部分的具体工作内容，请参见上述的清扫方法或清扫控制方法的各实施例中的相应处理内容，此处不再重复。

对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。

需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。对于装置类实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本申请各实施例方法中的步骤可以根据实际需要进行顺序调整、合并和删减，各实施例中记载的技术特征可以进行替换或者组合。

本申请各实施例种装置及终端中的模块和子模块可以根据实际需要进行合并、划分和删减。

本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的终端，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的终端实施例仅仅是示意性的，例如，模块或子模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个子模块或模块可以结合或者可以集成到另一个模块，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的模块或子模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块或子模块的部件可以是或者也可以不是物理模块或子模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块或子模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块或子模块来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块或子模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块或子模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块或子模块集成在一个模块中。上述集成的模块或子模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块或子模块的形式实现。

专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件单元，或者二者的结合来实施。软件单元可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (15)

1.一种清扫控制方法，其特征在于，包括：

分别控制第一清扫设备和第二清扫设备前往第一运行轨迹的起点和第二运行轨迹的起点，并调整所述第一清扫设备的拖布伸缩口与所述第二清扫设备的拖布接收口相互对准；其中，所述第一运行轨迹和所述第二运行轨迹分别位于待清扫区域的两对侧；

控制所述第一清扫设备通过拖布伸缩口释放可伸缩拖布，直至所述可伸缩拖布的接头与所述第二清扫设备的拖布接收口对接成功；

控制所述第一清扫设备和所述第二清扫设备分别沿所述第一运行轨迹和所述第二运行轨迹同步运行，以带动所述可伸缩拖布对所述待清扫区域进行清扫。

2.一种清扫方法，其特征在于，应用于第一清扫设备，所述方法包括：

前往第一运行轨迹的起点，以及控制第二清扫设备前往第二运行轨迹的起点；其中，所述第一运行轨迹和所述第二运行轨迹分别位于待清扫区域的两对侧；

调整第一清扫设备的朝向以及控制所述第二清扫设备调整朝向，使所述第一清扫设备的拖布伸缩口与所述第二清扫设备的拖布接收口相互对准；

通过所述第一清扫设备的拖布伸缩口释放可伸缩拖布，直至可伸缩拖布的接头与所述第二清扫设备的拖布接收口对接成功；

沿所述第一运行轨迹运行，并控制所述第二清扫设备沿所述第二运行轨迹与所述第一清扫设备同步运行，以带动所述可伸缩拖布对所述待清扫区域进行清扫。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述可伸缩拖布的接头与所述第二清扫设备的拖布接收口为磁性相反的磁力结构。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一清扫设备与所述第二清扫设备分别沿所述第一运行轨迹和所述第二运行轨迹同步运行时，所述第一清扫设备的拖布伸缩口与所述第二清扫设备的拖布接收口分别与所述待清扫区域的地面贴合。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述第一清扫设备和所述第二清扫设备同步运行过程中，检测所述可伸缩拖布相对于所述第一清扫设备和/或所述第二清扫设备的行进方向的垂直方向的偏移角度；

当检测到所述偏移角度大于预设的角度阈值时，利用所述第一清扫设备和所述第二清扫设备的当前位置，更新所述第一运行轨迹和所述第二运行轨迹的终点。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，检测所述可伸缩拖布相对于所述第一清扫设备和/或所述第二清扫设备的行进方向的垂直方向的偏移角度，包括：

确定所述第一清扫设备和/或所述第二清扫设备所受的前进阻力，以及所述第一清扫设备和所述第二清扫设备之间的拉力；

根据所述第一清扫设备和/或所述第二清扫设备所受的前进阻力，以及所述第一清扫设备和所述第二清扫设备之间的拉力，计算确定所述可伸缩拖布相对于所述第一清扫设备和所述第二清扫设备的行进方向的垂直方向的偏移角度。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当更新终点后的所述第一运行轨迹和/或所述第二运行轨迹的长度，占所述待清扫区域的长度的比例小于设定比例时，以所述第一运行轨迹和\或所述第二运行轨迹的更新后的终点为依据重新规划运行轨迹，以便对所述待清扫区域的未清扫部分进行清扫。

8.一种清扫方法，其特征在于，应用于第二清扫设备，所述方法包括：

响应于第一清扫设备的控制，前往第二运行轨迹的起点，并调整所述第二清扫设备的朝向，使所述第二清扫设备的拖布接收口对准位于第一运行轨迹的起点的第一清扫设备的拖布伸缩口；其中，所述第一运行轨迹和所述第二运行轨迹分别位于待清扫区域的两对侧；

捕获从所述第一清扫设备的拖布伸缩口释放的可伸缩拖布的接头，并使所述可伸缩拖布的接头与所述第二清扫设备的拖布接收口对接；

响应于所述第一清扫设备的控制，沿所述第二运行轨迹与所述第一运行轨迹上的所述第一清扫设备同步运行，以带动所述可伸缩拖布对所述待清扫区域进行清扫。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述可伸缩拖布的接头与所述第二清扫设备的拖布接收口为磁性相反的磁力结构，所述第二清扫设备的拖布接收口为可伸缩结构；

捕获从所述第一清扫设备的拖布伸缩口释放的可伸缩拖布的接头，并使所述可伸缩拖布的接头与所述第二清扫设备的拖布接收口对接，包括：

控制所述第二清扫设备的拖布接收口向外伸出；

当从所述第一清扫设备的拖布伸缩口释放的可伸缩拖布的接头，与所述第二清扫设备的拖布接收口吸附贴合后，收回所述第二清扫设备的拖布接收口。

10.一种清扫控制装置，其特征在于，包括：

位置调整控制单元，用于分别控制第一清扫设备和第二清扫设备前往第一运行轨迹的起点和第二运行轨迹的起点，并调整所述第一清扫设备的拖布伸缩口与所述第二清扫设备的拖布接收口相互对准；其中，所述第一运行轨迹和所述第二运行轨迹分别位于待清扫区域的两对侧；

拖布释放控制单元，用于控制所述第一清扫设备通过拖布伸缩口释放可伸缩拖布，直至所述可伸缩拖布的接头与所述第二清扫设备的拖布接收口对接成功；

清扫运行控制单元，用于控制所述第一清扫设备和所述第二清扫设备分别沿所述第一运行轨迹和所述第二运行轨迹同步运行，以带动所述可伸缩拖布对所述待清扫区域进行清扫。

11.一种清扫控制设备，其特征在于，包括：

存储器和处理器，所述存储器用于存储程序；

所述处理器，用于通过运行所述存储器中的程序，实现如权利要求1所述的清扫控制方法。

12.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时，实现如权利要求1所述的清扫控制方法。

13.一种清扫设备，其特征在于，所述清扫设备包括：

拖布伸缩口、拖布接收口以及控制器；

所述清扫设备内部收纳有可伸缩拖布，所述可伸缩拖布通过所述拖布伸缩口释放或回收；

所述拖布接收口，用于与所述可伸缩拖布的接头对接；

所述控制器用于控制清扫设备的工作，实现如权利要求2至7中任意一项所述的清扫控制方法或实现如权利要求8至9中任意一项所述的清扫方法。

14.一种清扫系统，其特征在于，包括：

第一清扫设备和第二清扫设备；

其中，所述第一清扫设备前往第一运行轨迹的起点，以及控制第二清扫设备前往第二运行轨迹的起点；其中，所述第一运行轨迹和所述第二运行轨迹分别位于待清扫区域的两对侧；调整第一清扫设备的朝向以及控制所述第二清扫设备调整朝向，使所述第一清扫设备的拖布伸缩口与所述第二清扫设备的拖布接收口相互对准；通过所述第一清扫设备的拖布伸缩口释放可伸缩拖布，直至可伸缩拖布的接头与所述第二清扫设备的拖布接收口对接成功；沿所述第一运行轨迹运行，并控制所述第二清扫设备沿所述第二运行轨迹与所述第一清扫设备同步运行，以带动所述可伸缩拖布对所述待清扫区域进行清扫；

所述第二清扫设备，响应于所述第一清扫设备的控制，前往第二运行轨迹的起点，并调整所述第二清扫设备的朝向，使所述第二清扫设备的拖布接收口对准位于第一运行轨迹的起点的第一清扫设备的拖布伸缩口；捕获从所述第一清扫设备的拖布伸缩口释放的可伸缩拖布的接头，并使所述可伸缩拖布的接口与所述第二清扫设备的拖布接收口对接；响应于所述第一清扫设备的控制，沿所述第二运行轨迹与所述第一运行轨迹上的所述第一清扫设备同步运行，以带动所述可伸缩拖布对所述待清扫区域进行清扫。

15.一种清扫系统，其特征在于，包括：

第一清扫设备、第二清扫设备和清扫控制设备；

所述清扫控制设备，用于分别控制第一清扫设备和第二清扫设备前往第一运行轨迹的起点和第二运行轨迹的起点，并调整所述第一清扫设备的拖布伸缩口与所述第二清扫设备的拖布接收口相互对准；其中，所述第一运行轨迹和所述第二运行轨迹分别位于待清扫区域的两对侧；控制所述第一清扫设备通过拖布伸缩口释放可伸缩拖布，直至所述可伸缩拖布的接头与所述第二清扫设备的拖布接收口对接成功；控制所述第一清扫设备和所述第二清扫设备分别沿所述第一运行轨迹和所述第二运行轨迹同步运行，以带动所述可伸缩拖布对所述待清扫区域进行清扫；

所述第一清扫设备和所述第二清扫设备响应所述清扫控制设备的控制，执行清扫工作。

Images