CN106998981A - 机器人清洁器、终端装置及其控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种机器人清洁器，其包括被配置为移动机器人清洁器的驱动器，以及被配置为从机器人清洁器下方的表面吸取异物的抽吸单元。机器人清洁器还包括被配置为捕获放置在机器人清洁器前方的区域的图像的检测器。机器人清洁器还包括控制器，所述控制器被配置为控制所述检测器在清洁之前捕获区域的第一图像，控制所述检测器在清洁之后捕获所述区域的第二图像，并使用所述第一图像和第二图像生成清洁结果信息。

Description

机器人清洁器、终端装置及其控制方法
技术领域
本公开总体上涉及一种机器人清洁器、终端装置及其控制方法，更具体地，涉及一种机器人清洁器、终端装置及其控制方法，其能够比较清洁计划和机器人清洁器的清洁结果，并向用户报告比较结果。
背景技术
一般来说，机器人已被开发用于工业用途，并已广泛应用于各种工业领域。近年来，机器人已被广泛应用于医疗领域、航天领域和一般家庭。
在家庭中使用的一种这样的机器人类型是机器人清洁器。机器人清洁器在自行导航(navigate itself)通过家庭的内部空间时，通过抽吸诸如灰尘的异物执行清洁功能。
然而，传统的机器人清洁器不向用户提供关于执行的清洁方法以及在清洁过程中未被清洁的区域的详细信息。
例如，机器人清洁器避免了放置(disposed)大于预设尺寸的物体的地板区域。因此，用户可以理解机器人清洁器不彻底清洁整个区域。
机器人清洁器可能没有自适应清洁日程，因为清洁作业仅根据单个预设日程保留，并基于保留的清洁作业操作。例如，在清洁日程设定为每天12:00的状态下，响应于用户在星期六的下午12点安排的聚会，对于用户而言不得不根据是否执行每个清洁作业来控制机器人清洁器的开/关是不方便的。
发明内容
做出本公开至少解决了上述问题和/或缺点，并且至少提供了下面描述的优点。因此，本公开的一个方面提供了一种机器人清洁器、终端装置及其控制方法，其能够比较机器人清洁器的清洁计划和清洁结果，并向用户报告比较结果。
本公开的另一方面提供了一种机器人清洁器、终端装置及其控制方法，其能够通过快速确定是否吸取或绕过清洁期间检测到的物体来执行清洁。
根据本公开的一个方面，提供一种机器人清洁器，其包括被配置为移动机器人清洁器的驱动器，以及被配置为从机器人清洁器下方的表面吸取异物的抽吸单元。机器人清洁器还包括被配置为捕获放置在机器人清洁器前方区域的图像的检测器。机器人清洁器还包括控制器，其被配置为控制检测器在清洁之前捕获区域的第一图像，控制检测器以在清洁之后捕获区域的第二图像，并使用第一图像和第二图像生成清洁结果信息。
根据本公开的另一方面，提供了一种可连接到机器人清洁器的终端装置。终端装置包括通信接口，被配置为从机器人清洁器接收机器人清洁器的清洁日程信息以及包括清洁之前的区域的第一图像以及清洁之后的区域的第二图像的清洁结果信息。终端装置还包括被配置为显示清洁日程信息和清洁结果信息的显示器。终端装置还包括控制器，被配置为控制显示器同时显示第一图像和第二图像。
根据本公开的另一方面，提供了一种用于控制机器人清洁器的方法。机器人清洁器沿预设路径移动。当机器人清洁器沿着预设路径移动时，异物从机器人清洁器下方的表面被吸取。在清洁之前捕获区域的第一图像，并且在清洁之后捕获该区域的第二图像。使用第一图像和第二图像生成清洁结果信息。
根据本公开的另一方面，提供了一种用于控制可连接到机器人清洁器的终端装置的方法。接收机器人清洁器的清洁日程信息和包括清洁之前的区域的第一图像和机器人清洁器清洁之后的区域的第二图像的清洁结果信息。显示清洁日程信息和清洁结果信息。
根据本公开的另一方面，提供了一种非暂时性计算机可读介质，其中存储有由处理器运行以执行控制机器人清洁器的方法的计算机可运行指令。该方法包括沿预设路径移动机器人清洁器，当机器人清洁器沿着预设路径移动时，从机器人清洁器下面的表面吸取异物。该方法还包括捕获清洁之前的区域的第一图像和清洁之后的区域的第二图像，以及使用第一图像和第二图像生成清洁结果信息。
根据本公开的另一方面，提供了一种非暂时性计算机可读介质，其中存储有由处理器运行以执行控制可连接到机器人清洁器的终端装置的方法的计算机可运行指令。该方法包括接收机器人清洁器的清洁日程信息和包括清洁之前的区域的第一图像和机器人清洁器清洁之后的区域的第二图像的清洁结果信息。该方法还包括显示清洁日程信息和清洁结果信息。
附图说明
从以下结合附图的详细描述中，本公开的上述和/或其他方面、特征和优点将更加明显，其中：
图1是示出根据本公开的实施例的清洁系统的结构的框图；
图2是示出根据本公开的实施例的图1的机器人清洁器的结构的框图；
图3是示出根据本公开的实施例的机器人清洁器的透视图的图；
图4是示出根据本公开的另一实施例的机器人清洁器的透视图的图；
图5是示出根据本公开的实施例的机器人清洁器的底侧的图；
图6是示出根据本公开的另一实施例的机器人清洁器的底侧的图；
图7是示出根据本公开的实施例的在机器人清洁器中生成的清洁地图的图；
图8是示出根据本公开的实施例的图1的终端装置的结构的框图；
图9至图16是示出根据本公开的实施例的将在终端装置处显示的用户界面窗口的图；
图17是示出了根据本公开的实施例的机器人控制器的控制方法的流程图；
图18至图20是示出根据本公开的实施例的生成图17的日程的操作的流程图；
图21是示出根据本公开的实施例的提供清洁日程信息和清洁结果信息的方法的流程图；
图22至图26是示出根据本公开的实施例的图17的驱动清洁操作的流程图；以及
图27是示出根据本公开的实施例的终端装置的控制方法的流程图。
具体实施例
参照附图详细描述本公开的实施例。尽管它们在不同的附图中示出，但相同或相似的组件由相同或相似的附图标记表示。可以省略对本领域中已知的构造或过程的详细描述，以避免模糊本发明的主题。
术语“第一”、“第二”等可用于描述不同的组件，但组件不受这些术语的限制。这些术语仅用于区分一个组件和其他组件。
本文使用的术语仅用于描述实施例，并不意图限制本公开的范围。只要不改变上下文，单数表达式也包含其复数形式。这里，术语“包括”和“由...组成”表示特征、数字、步骤、操作、组件、元件或其组合的存在，但不排除一个或多个附加特征、数字、步骤、操作、组件、元件或其组合的存在或可能性。
这里，模块或单元执行至少一个功能或操作，并且可以用硬件、软件或硬件和软件的组合来实现。此外，除了必须用特定硬件实现的模块或单元之外，多个模块或多个单元可以集成到至少一个模块中，并且可以用至少一个处理器来实现。
图1是示出根据本公开的实施例的清洁系统的结构的框图。
参照图1，清洁系统300包括机器人清洁器100、家庭服务器20和终端装置200。
家庭服务器20将机器人清洁器100和终端装置200耦合起来。例如，家庭服务器20可以通过因特网10将机器人清洁器100的清洁结果信息发送到终端装置200。家庭服务器20可以将在终端装置200中生成的清洁日程信息提供给机器人清洁器100。家庭服务器20可以是被配置为控制多个家用电器的智能家庭系统的网关，或者被配置为支持机器人清洁器100充电的充电站。
清洁结果信息可以包括清洁之前的信息和清洁之后的信息，并且还可以包括相同区域在清洁之前和之后的图像。清洁结果信息还可以包括在机器人清洁器中生成的地图信息、机器人清洁器的移动路径信息、被吸取物体的图像、被吸取物体的种类、被吸取物体的位置信息、非清洁区域信息(图像和位置)等。
机器人清洁器100可以是可驱动的，并且可以将灰尘从地板表面吸出。机器人清洁器100可以根据从终端装置200传送的清洁日程来执行清洁。在清洁处理中，机器人清洁器100可以检测其前方的物体，确定是否吸取检测到的物体，并通过根据确定结果吸取相应的物体或绕过相应的物体执行清洁。机器人清洁器100可以在清洁完成之后生成清洁结果信息，其包括清洁之前的信息和清洁之后的信息。下面参照图2更详细地描述机器人清洁器100的详细结构。
终端装置200可以基于用户日程信息生成清洁日程，并将生成的清洁日程提供给机器人清洁器100。终端装置200可以从机器人清洁器100接收清洁结果信息，并且将清洁日程和机器人清洁器100的清洁结果信息显示给用户。下面参照图8更详细地描述终端装置200的详细结构和操作。
根据本公开的实施例的清洁系统300可以根据用户日程信息改变或生成机器人清洁器的清洁日程。根据本公开的实施例的清洁系统300可以向用户提供清洁日程和清洁结果，因此用户可以容易地确认清洁结果、非清洁区域等。
图1示出了清洁系统300，其中机器人清洁器100通过家庭服务器20和因特网10耦合到终端装置200，然而，机器人清洁器100可以直接耦合到终端装置200，或机器人清洁器100仅通过家庭服务器20而没有互联网10耦合到终端装置200。
机器人清洁器100可以从具有用户日程知识的家庭服务器获取用户信息，并且机器人清洁器100可以直接生成清洁日程。
图1示出了一个机器人清洁器和一个终端装置耦合在清洁系统300中，然而，多个机器人清洁器可以呈现在清洁系统300中，并且可以同时操作。例如，多个机器人清洁器中的每一个可以耦合到多个终端装置。在另一示例中，一个终端装置可以耦合到多个机器人清洁器。
图2是示出根据本公开的实施例的图1的机器人清洁器的结构的框图。
参照图2，根据本公开的实施例的机器人清洁器100包括通信接口110、显示器120、操作输入单元130、存储单元140、检测器150、驱动器160、抽吸单元170、以及控制器180。
通信接口110可以被配置为将机器人清洁器100耦合到外部设备(例如，终端装置或家庭服务器)。通信接口110可以通过短距离无线通信方法(例如，蓝牙、WiFi、WiFi直连等)或长距离无线通信方法(例如，全球移动通信系统(GSM))连接、通用移动电话系统(UMTS)、长期演进(LTE)、无线宽带(WiBRO)等)连接。
通信接口110可以接收日程信息。例如，通信接口110可以从终端装置200或具有用户帐户的服务器接收用户日程信息。
通信接口110可以发送清洁结果信息。例如，响应于在终端装置200中生成的清洁日程，通信接口110可以从终端装置200接收清洁日程信息。
通信接口110可以发送清洁结果信息。通信接口110可以在清洁完成时或者响应于从终端装置200接收到的信息的请求而将清洁结果信息发送到终端装置200。清洁结果信息可以包括在清洁之前和之后的图像，用户可以从中确认清洁状态。清洁结果信息还可以包括在机器人清洁器中生成的地图信息、地图上的机器人清洁器的移动路径信息、被吸取物体的图像、被吸取物体的种类、被吸取物体的位置信息、非清洁区域信息等。
通信接口110可以发送错误信息。例如，响应于其中通过检测器150检测到的机器人清洁器100与液体接触的状态，通信接口110可以向终端装置200发送通知机器人清洁器100不能被驱动的错误信息。
显示器120可以显示由机器人清洁器100支持的各种类型的信息。显示器120可以是小尺寸的监视器，例如液晶显示器(LCD)。显示器120可以用能够同时执行操作输入单元130的功能的触摸屏来实现。
显示器120可以显示诸如机器人清洁器100的操作状态(清洁模式或睡眠模式)、与清洁处理相关的信息(例如，清洁处理时间，当前清洁模式(例如，抽吸强度))的信息、电池信息、充电状态、集尘箱(dust container)中的灰尘填充状态和错误状态(液体接触状态)。响应于检测到的错误，显示器120可以显示检测到的错误。显示器120可以显示通过检测器150检测到的物体的信息。
操作输入单元130可以包括用户可以设置的，或者通过其用户可以选择终端装置200支持的各种类型的功能的多个功能键。例如，操作输入单元130可以使用具有多个按钮的设备实现。在另一示例中，操作输入单元130可以使用能够同时执行显示器120的功能的触摸屏来实现。
操作输入单元130可以接收机器人清洁器100的清洁功能的开/关命令、清洁模式的选择、非清洁区域的重新清洁命令等。
存储单元140可以存储机器人清洁器100的操作所需的各种类型的程序和数据。存储单元140可以使用非易失性存储器、易失性存储器、闪存、硬盘驱动器(HDD)、硬盘驱动器固态驱动器(SSD)等实现。
存储单元140可以存储通过通信接口110接收的清洁日程信息或其中自主生成的清洁日程信息。存储单元140可以根据不同的清洁时区存储多条清洁日程信息。例如，存储单元140可以存储在工作日的12:00PM执行清洁的第一日程信息，在周末的2:00PM进行清洁的第二日程信息等。在另一个实施例中，多个日程信息中的一个可以是零星日程(sporadicschedule)。
存储单元140可以存储根据驱动器160的驱动生成的清洁地图。存储单元140可以存储通过检测器150捕获的图像。存储单元140可以存储位于捕获图像中的物体的位置信息。
存储单元140可以将在清洁处理中生成的历史等存储为历史信息。历史信息可以包括清洁时间、充电次数的信息、错误发生次数的信息、错误信息、非清洁区域的信息等。
检测器150可以检测机器人清洁器100周围的障碍物。例如，检测器150可以使用超音速传感器、红外传感器、射频(RF)传感器等检测机器人清洁器100周围的障碍物的位置和与障碍物的距离。检测器150还可以包括被配置为通过与障碍物的碰撞来检测障碍物的碰撞传感器。
检测器150可以检测位于机器人清洁器100前方的物体。例如，检测器150可以包括被配置为捕获机器人清洁器100前方的区域的图像的捕获单元，并且检测器150可以通过图像处理从拍摄单元中捕获的图像检测物体。检测器150可以将相对于可被吸取或绕过的物体的捕获的图像存储在存储单元140中。
检测器150可以基于在吸取物体时生成的声音模式来确定物体的种类。例如，检测器150可以通过比较吸取物体时生成的物体的频率模式与预先存储的多个物体的频率模式来确定物体的种类。检测器150可以通过在集尘箱中提供的负载单元来检测被吸取物体的重量，并且可以基于检测到的重量和频率模式来检测被吸取物体。
检测器150可以检测机器人清洁器100是否与液体接触。例如，检测器150可以检测构成机器人清洁器100的驱动器160的轮子是否与液体接触。在该示例中，机器人清洁器100可以在机器人清洁器100与液体接触的状态下连续地驱动，因此，渗入(strain)在机器人清洁器100中的液体可能会根据机器人清洁器100的移动渗到在地板表面。响应于机器人清洁器100渗出除了水之外的液体(例如饮料、牛奶等)，机器人清洁器100的驱动可能仅起到扩散污染物的作用。
检测器150可以检测存在于地板表面上的灰尘的程度。例如，检测器150可以包括被配置为检测输入到抽吸单元的空气的灰尘程度的灰尘传感器。当实时检测到的灰尘量减少到预设量时，检测器150可以通过灰尘传感器确定存在良好的清洁状态。
检测器150还可以包括被配置为排出地板表面上的空气的排气单元。检测器150可以通过将空气排放到完成清洁的地板表面上而将粉尘散布在地板表面上，可以通过灰尘传感器检测由空气扩散的灰尘。只有当通过灰尘传感器检测到的灰尘的程度在预设范围内时，检测器150可以确定清洁完成。当通过灰尘传感器检测到的灰尘的程度超出预设范围时，检测器150可以确定清洁未能很好地完成。
驱动器160可以移动机器人清洁器。驱动器160可以耦合到一个或多个轮子，并且可以包括诸如马达的驱动单元。驱动器160可以根据控制器180的控制信号执行诸如移动、停止和方向改变的驱动操作。
抽吸单元170可以吸取存在于机器人清洁器100下方的地板表面上的灰尘。例如，抽吸单元170可以通过在移动或停止期间吸取位于其下方的异物来执行清洁操作。抽吸单元170还可以包括被配置为净化来自空气的污染物的空气净化单元。
抽吸单元170可以具有多种操作模式。操作模式可以根据抽吸强度进行划分。操作模式中的任何一个可以由用户设定，并且抽吸单元170的操作模式可以根据天气而变化。例如，可以根据抽吸强度将操作模式划分为1级至5级，并且由用户设置为默认的操作模式的级别可以是3。在该示例中，响应于可能存在微粉尘(黄尘)的警告，例如，抽吸单元170可以以大于默认抽吸强度的操作模式4或5的抽吸强度来操作。
控制器180可以控制机器人清洁器100中的配置组件。例如，响应于从终端装置200或服务器接收的用户日程信息，控制器180可以根据所接收到的用户日程信息，生成机器人清洁器100的清洁日程。例如，机器人清洁器100通常可以在星期三和星期六的18:00具有清洁日程。然而，当日程信息指示用户星期五将在家中招待朋友时，控制器180可以生成新的清洁日程，使得清洁在星期五的预定场合之前完成。在另一个例子中，当日程信息指示用户星期六17:00至19:00将在家中招待朋友时，控制器180可以中断星期六的清洁日程，以便不在预定场合执行清洁，或者控制器180可以改变或取消现有的清洁计划，以便在预定场合之前完成清洁。
控制器180可以根据生成的清洁日程开始清洁作业。控制器180可以控制抽吸单元170以对应于从服务器或终端装置接收的天气信息的操作模式来操作。例如，相对于天气信息中的微尘(黄尘)的警告，控制器180可以以大于默认抽吸强度的抽吸强度来控制吸引单元170的操作。在另一示例中，在几乎没有灰尘的夏天，控制器180可以控制抽吸单元170以低于默认抽吸强度的抽吸强度来操作。
控制器180可以根据预先存储的清洁地图来控制驱动器160移动机器人清洁器，并且可以控制抽吸单元170在机器人清洁器100的移动或停止期间执行清洁。
控制器180可以控制驱动器将机器人清洁器移动到充电站，并且可以基于机器人清洁器100的电力状态在需要充电时控制机器人清洁器充电。
控制器180可以根据通过检测器150检测到的灰尘的程度来控制驱动器160和抽吸单元170。例如，控制器180可以通过执行重复驱动或降低在其中有大量灰尘流动的区域中的驱动速度，或者通过增加抽吸单元170的抽吸力来提高清洁效率。在另一示例中，控制器180可以控制驱动器160，以使得在其中不存在灰尘流入的区域中增加驱动速度。
当在机器人清洁器的驱动期间通过检测器150在机器人清洁器的前方检测到物体时，控制器180可以确定是否吸取相应的物体。例如，控制器180可以优先地确定相应物体是否具有能够由机器人清洁器100吸取的尺寸。
当对应的物体具有不能被机器人清洁器100吸取的尺寸时，控制器180可以确定相应的物体是不可吸取的物体，并且可以确定相应物体所位于的区域成为非清洁区域。当对应的物体具有能够由机器人清洁器100吸取的尺寸时，控制器180可以通过图像分析来确定相应物体是否是预先登记的抽吸禁止物体。当相应的物体是预先登记的物体时，控制器180可以确定相应物体为不可吸取的物体，并且可以确定对应的区域为非清洁区域。当相应物体的尺寸小于预设尺寸并且相应物体不是预先登记物体时，控制器180可以确定相应物体为可吸取物体。确定是否吸取物体的操作只能对大于特定尺寸的物体执行。
根据确定结果，控制器180可以控制驱动器160移动机器人清洁器，以使得机器人清洁器100可以吸取相应的物体，或者可以控制驱动器160移动机器人清洁器100，以使得机器人清洁器100不吸取相应的物体。控制器180可以控制检测器150捕获相应的物体。例如，拍摄操作可以执行两次，首先，当检测到物体时，其次，当物体被吸取或绕过时。在该示例中，在检测器160具有单个捕获单元的情况下，当通过捕获单元检测到时，控制器180可以控制驱动器160检测相应的物体，并且当对应的物体被吸取或绕过(例如，在现有的移动方向上180度的旋转)时，控制器180可以控制驱动器160以使得捕获单元观察相应的物体所在的区域，并且使得拍摄单元在相应的物体所在的区域执行二次图像捕获。
在另一示例中，当检测器150具有两个捕获单元时，当通过设置在机器人清洁器100的前部区域中的第一捕获单元检测到时，控制器180可以控制检测器150捕获相应的物体，并且在机器人清洁器绕过相应的物体所在的区域之后，控制器180可以控制检测器150通过设置在机器人清洁器的后部区域中的第二捕获单元，在相应的物体所位于的区域上执行二次捕获。
控制器180可以控制检测器150检测地板表面上的灰尘的程度。例如，响应于完成整个区域，控制器180可以控制检测器160检测其中完成清洁作业的区域中的灰尘的程度，并且根据检测到的灰尘度确定清洁状态。控制器180可以根据清洁状态来确定是否连续执行清洁作业或者终止清洁作业。例如，可以仅在预设的部分区域或随机选择的部分区域上执行确定清洁状态的操作。在另一示例中，可以在清洁作业完成之前在预设区域单位执行确定清洁状态的操作。
响应于完成清洁，控制器180可以控制通信接口110向终端装置200提供清洁结果信息。用户可以根据提供的确认来检查非清洁区域，因此用户可以布置相应的环境，以使得可以启动在非清洁区域中的清洁。用户布置相应区域的清洁环境，并且用户可以向机器人清洁器100输入重新清洁命令。重新清洁命令可以通过终端装置200输入，或者可以通过机器人清洁器100中的操作输入单元130输入。
响应于输入的重新清洁命令，控制器180可以控制机器人清洁器100移动到与非清洁区域相应的位置，并且重新清洁相应的区域。例如，非清洁区域可以是其中预先登记的物体(例如，戒指(ring))所在的区域，因此可能不执行清洁。因此，响应于用户从非清洁区域移除相应物体以及由用户输入的重新清洁命令，控制器180可以控制驱动器160将机器人清洁器100移动到非清洁区域，并且在相应的区域中执行清洁。
根据本公开的实施例的机器人清洁器100可以根据用户日程信息改变或生成机器人清洁器的清洁日程，因此机器人清洁器100可以提供适应用户生活的清洁服务。根据本公开的实施例的机器人清洁器100可以向用户提供可以从中容易地理解清洁计划和清洁结果的清洁结果信息，因此用户可以容易地检查清洁结果、在其上未执行清洁的区域等。
图3是示出根据本公开的实施例的机器人清洁器的透视图的图。
参照图3，根据本公开的实施例的机器人清洁器100可以包括主体、被配置为捕获机器人清洁器100前方区域的第一捕获单元153以及被配置为检测机器人清洁器前方障碍物的传感器151。传感器151可以被实施为超音速传感器、红外传感器、RF传感器等中的一个或多个。主体可以形成为圆形，并且因此主体可以具有一定的旋转半径。因此，主体可以避免与相邻障碍物的接触，并且可以容易地执行方向改变。圆形也可以防止在驱动时主体由于相邻的障碍物而卡住。
被配置为显示机器人清洁器的状态信息的显示器120和被配置为从用户接收机器人清洁器的操作的操作输入单元130布置在机器人清洁器100的顶部表面上。
当通过第一捕获单元153检测到物体时，驱动器160可以使机器人清洁器的主体反转，以便在相应的物体被吸取之后捕获相应物体所在的区域，并且第一捕获单元153可以在被吸取物体所在的区域执行二次捕获。根据本公开的实施例的机器人清洁器可以使用单个捕获装置相对于物体所在的区域在物体抽吸之前和之后捕获图像，因此可以降低制造成本。
在本公开的另一实施例中，机器人清洁器可以以使得在物体定位区域上执行第一捕获、主体在第一次捕获之后旋转180度以面对物体定位区域、并且在物体所在的区域执行二次捕获的形式来实现。
在本公开的另一实施例中，可以响应于具有大于预设尺寸的尺寸的未被吸取的物体来执行物体的捕获。
图4是示出根据本公开的另一实施例的机器人清洁器的透视图的图。
参照图4，根据本公开的另一实施例的机器人清洁器100'包括主体、被配置为捕获机器人清洁器前方区域的第一捕获单元153-1、被配置为捕获机器人清洁器后方区域的第二捕获单元153-2、以及被配置为检测机器人清洁器前方障碍物的传感器151。
与图3的机器人清洁器不同，提供了两个捕获单元153-1和153-2。机器人清洁器可以使用第二捕获单元153-2对被吸取的物体所在的区域进行二次捕获。根据本公开的实施例的机器人清洁器可以使用两个捕获装置在物体抽取之前和之后相对于物体位于的区域捕获图像，并且因此可以减少在物体抽吸之前和之后捕获物体所需的时间。
图3和图4的实施例描述了用于检测或捕获在机器人清洁器100前方和后方的情况的配置。根据本公开的实施例，机器人清洁器还可以包括在机器人清洁器100的顶部表面的被配置为检测天花板位置的传感器(或捕获单元)。
图5是示出根据本公开的实施例的机器人清洁器的底侧的图。
参照图5，被配置为移动机器人清洁器100的驱动器160和被配置为吸取灰尘的抽吸单元170布置在机器人清洁器100的底侧。
驱动器160可以致使主体在清洁区域中驱动。驱动器160包括左驱动轮164a和右驱动轮164b以及脚轮163。左驱动轮164a和右驱动轮164b可从驱动马达接收动力。左驱动轮164a和右驱动轮164b也可以安装在主体的底侧的中央区域，脚轮163可以安装在主体的底部的前部区域，使得主体可以保持稳定的姿势。
左驱动轮164a和右驱动轮164b和脚轮163中的每一个可以被配置在一个组件中，并且可以可拆卸地安装在主体上。
抽吸单元170可以移除放置主体的地板上的灰尘。抽吸单元170包括侧刷173、刷筒单元172和集尘箱。
侧刷173可旋转地安装在主体的底侧的边缘的一侧。侧刷173从主体的前方偏斜地安装在对角线方向。
侧刷173可以将围绕主体收集的灰尘移动到放置主体的地板上。清洁范围可以通过侧刷173延伸到放置主体的地板周围的区域。侧刷173可以清洁在地板和墙壁之间的边界的角落中收集的灰尘。
刷筒单元172安装在主体的底侧上比左主驱动轮164a和右驱动轮164b更靠近主体后部的位置，左驱动轮164a和右驱动轮164b位于主体的底部的中心区域。
刷筒单元172可以清洁在放置主体的地板上收集的灰尘。刷筒单元172可以被配置为包括用于形成灰尘流入通道的灰尘流入通道。刷筒单元172被被配置为包括在灰尘流入通道中提供并被配置为刷(brush)地板上的灰尘的刷子单元171。被配置为检测流入空气中的灰尘量的灰尘传感器可以位于灰尘流入通道的一侧。
刷子单元171包括埋在辊子171a的外圆周上的辊子171a和刷子171b。辊子171a可以从驱动马达接收电力，并且刷子171b可以搅拌在地板上收集的灰尘。辊子171a可以由刚体形成，但是用于辊子171a的材料不限于此。刷子171b可以由具有弹性的各种材料形成。
可以以均匀的速度控制刷子单元171，以便均匀地保持清洁性能。与平滑的地板表面相比，当清洁诸如地毯等不平坦的地板表面时，刷子单元171的旋转速度可能较低。可以提供电流等使得电刷子单元171的转速可以均匀地保持。
图6是示出根据本公开的另一个实施例的机器人清洁器的底侧的图。机器人清洁器100还包括设置在机器人清洁器100的底侧的排气单元190。
排气单元190可以排出空气。例如，排气单元190可以包括空气绕过通道，其被配置为间接排出由抽吸单元170的吸尘(dust suction)排出的空气到地板表面，并且当确定清洁状态时可以被配置为排出从抽吸单元170排出的空气的一部分到地板表面。因此，在地板表面上收集的灰尘可以通过从排气单元190排出的空气扩散到空气中，并且扩散到空气中的一部分灰尘可能在抽吸单元170中流动。检测器150可以检测灰尘流入通道中的灰尘程度，并且控制器180可以根据检测到的灰尘度确定清洁状态。
图5和图6的实施例描述了具有圆盘形式的机器人清洁器的主体，但是机器人清洁器可以被实现为椭圆形或多边形。
图5和图6的实施例具有安装在主体后侧的集尘箱，并且集尘箱的入口与刷筒单元172的灰尘流入通道连通。通过刷子单元171扫过的灰尘可以通过灰尘流入通道储存在集尘箱中。
被配置为检测在流入空气中包括的灰尘的灰尘传感器可以设置在灰尘流入通道中。灰尘传感器可以被配置为包括被配置为发射光束的发光器和被配置为接收光束的光接收器。例如，灰尘传感器可以根据在光接收器中接收的光量来检测灰尘信息。
图7是示出根据本公开的实施例的从机器人清洁器生成的清洁地图的图。
参照图7，机器人清洁器701可以使用被配置为检测天花板的位置的传感器来生成清洁地图700。机器人清洁器100可以基于在清洁移动期间通过捕获单元捕获的图像和通过障碍物检测传感器检测到的障碍物信息补充所生成的清洁地图。清洁地图可以仅第一次生成，或者可以每次清洁生成。生成的清洁地图可以用于描述清洁日程或指示非清洁区域和物体抽吸位置。
图8是示出根据本公开的实施例的图1的终端装置的结构的框图。
参照图8，终端装置200包括通信接口210、显示器220、操作输入单元230、存储单元240和控制器250。终端装置200可以被实施为智能电话、膝上型计算机、便携式多媒体播放器(PMP)、MP3播放器、智能电视(TV)、可穿戴设备(例如智能手表)等。
通信接口210可以被配置为将终端装置200耦合到外部设备(例如，机器人清洁器和因特网)。例如，通信接口210可以通过局域网(LAN)和因特网网络连接到外部装置。在另一示例中，通信接口210可以通过无线通信方法(例如，Z波、4低功率无线个人区域网(4LoWPAN)、射频识别(RFID)、长期演进设备到设备(LTE D2D)、蓝牙低能量(BLE)、通用分组无线电服务(GPRS)、无量纲、边缘ZigBee、ANT+、近场通信(NFC)、红外数据协会(IrDA)、数字增强型无绳电信(DECT)、无线LAN(WLAN)、蓝牙、WiFi、Wi-Fi直连、GSM、UMTS、LTE、WiBRO等)连接到外部装置。
通信单元210可以接收日程信息。例如，通信接口210可以从其中呈现用户帐户的服务器接收用户日程信息。响应于正在呈现的多个用户帐户，通信接口210可以根据来自对应于多个用户账户的多个服务器的帐户接收多个日程信息。
通信接口210可以接收清洁结果信息。例如，当清洁完成时，通信接口210可以从机器人清洁器100接收清洁结果信息。清洁结果信息可以包括在机器人清洁器中生成的地图信息、地图中的机器人清洁器的移动路径信息、被吸取物体的图像、被吸取物体的类型、被吸取物体的位置信息、非清洁区域信息等。
通信接口210可以接收错误信息。例如，响应于机器人清洁器100与水接触，可以停止机器人清洁器100的清洁操作，并且机器人清洁器100可以保持在相应的位置。响应于生成的错误状态，通信接口210可以接收通知机器人清洁器100与液体接触的错误信息。
显示器220可以显示由终端装置200支持的各种信息。显示器220可以是诸如LCD或阴极射线管(CRT)的监视器。显示器可以用能够同时执行操作输入单元230的功能的触摸屏来实现。
显示器220可以显示接收到的清洁日程信息和清洁结果信息。例如，显示器220可以根据用户的选择显示机器人清洁器的清洁日程信息。在该示例中，显示器220可以显示先前在机器人清洁器100中生成的清洁地图，以及机器人清洁器的预期移动路径的信息。显示器220可以显示清洁开始时间、清洁持续时间等的信息。
显示器220可以显示通过通信接口210接收的清洁结果信息。显示器220可以在清洁之前和之后显示图像。例如，显示器220可以显示清洁持续时间和错误发生状态。在该示例中，响应于存在物体抽吸或存在非清洁区域的历史，显示器220还可以显示为相应区域捕获的图像。因此，用户可以容易地检查机器人清洁器100的清洁操作、通过机器人清洁器100吸取的物体和非清洁区域。用户可以对非清洁区域采取适当的动作，并且用户可以通过操作输入单元230向机器人清洁器100输入用于非清洁区域的重新清洁命令。
响应于错误信息，在机器人清洁器的驱动期间接收到通知由于与液体的接触而导致的驱动中断，显示器220可以显示通知用于机器人清洁器的驱动器的清洁是必需的信息。下面将参照图9至图16更详细地描述通过显示器220显示的各种用户界面窗口。
操作输入单元230可以包括用户可以设置的或者通过其用户可以选择终端装置200支持的各种类型的功能的多个功能键。例如，操作输入单元230可以使用诸如鼠标或键盘的设备来实现。在另一示例中，操作输入单元230可以使用能够同时执行显示器220的功能的触摸屏来实现。
操作输入单元230可以接收用户日程。操作输入单元230可以从用户接收机器人清洁器的清洁计划。操作输入单元230可以接收用于机器人清洁器100的驱动状态的控制命令。例如，操作输入单元230可以接收当预设清洁日程时使得机器人清洁器100执行清洁操作的命令。操作输入单元230可以接收用于清洁地图上的所有区域的清洁命令或接收用于特定区域的清洁命令。
操作输入单元230可以根据第一清洁结果报告接收非清洁区域的重新清洁命令。
存储单元240可以存储终端装置200的操作所需的各种程序和数据。存储单元240可以使用非易失性存储器、易失性存储器、闪速存储器、HDD、SSD等来实现。存储单元240可以由控制器250访问，并且存储单元240中的数据的读取/记录/更正/删除/更新可由控制器250执行。本实施例中的术语“存储单元”可以包括存储单元240、控制器250中的只读存储器(ROM)或随机存取存储器(RAM)、安装在终端装置200上的存储卡(例如，微安全数字(SD)卡、存储棒等)等。
例如，用于构成将在用户界面窗口中显示的各种画面的程序、数据等可以存储在存储单元240中。存储单元240可以存储作为驱动程序终端装置200所需的各种命令的集合。程序可以包括用于提供特定服务的应用(或应用程序)以及用于驱动应用程序的操作程序。
存储单元240可以存储由用户预设的用户日程信息或通过通信接口210从外部服务器接收的用户日程信息。存储单元240可以存储在控制器250中生成的清洁计划，并且可以存储通过通信接口210接收的清洁结果信息。
控制器250可以控制终端装置200中的配置组件。例如，控制器250可以使用存储在存储单元240中的各种程序来控制终端装置200的整体操作。例如，控制器250可以包括中央处理单元(CPU)、RAM、ROM、系统总线等。ROM可以被配置为存储用于系统引导(systembooting)的一组命令，并且CPU可以根据存储在ROM中的命令将存储在存储单元240中的操作系统(OS)复制到RAM中，并且通过运行OS启动系统。响应于启动完成，CPU可以将存储在存储单元240中的各种应用复制到RAM中，并且通过运行应用来执行各种操作。在本公开的另一个实施例中，控制器250可以用多个CPU(或数字信号处理(DSP)、片上系统(SoC)等)来实现。
响应于终端装置200被启动，控制器250可以控制用于机器人清洁器的控制的应用或者将被驱动的清洁日程的生成，并且根据相应的应用驱动来控制显示器220显示用户界面窗口。控制器250可以根据从用户接收到的控制命令生成机器人清洁器的清洁日程，并且根据生成的清洁日程控制通信接口210来执行操作。控制器250可以控制显示器220显示机器人清洁器的清洁结果。
根据本公开的实施例的终端装置200可以根据用户日程信息改变或生成机器人清洁器的清洁计划，并且可以提供适合于用户的清洁服务。根据本公开的实施例的终端装置200可以向用户提供机器人清洁器100的清洁日程和清洁结果，因此用户可以容易地检查清洁结果、其中未执行清洁的区域等。
图9至图16是示出根据本公开的实施例的将在终端装置的显示器中显示的用户界面窗口的图。
图9示出了显示机器人清洁器的清洁日程的用户界面窗口。
参照图9，用户界面窗口900包括用于从应用提供的项目910、920、930和940的区域、日程显示区域911以及用于日程调整项目912、913、914和915的区域。
用于项目910至项目940的区域指示从清洁应用提供的项目，并且响应于所选择的清洁计划的项目910显示图9中所示的用户界面窗口900。响应于用户选择的项目920，可以显示如图10所示的用户界面窗口。响应于用户选择的项目930，可以显示如图11所示的用户界面窗口，并且响应于用户选择的项目940，可以显示如图14所示的用户界面窗口。
机器人清洁器100的清洁日程可以以日历表形式显示在日程显示区域911中。响应于所选择的所示的清洁计划中的任何一个，可以显示指示根据相应日程的清洁计划的如图10所示的用户界面窗口。
图9显示每月预期的清洁日程以及日历，但是用户界面窗口可以实现为显示每周清洁日程和日历。在另一示例中，可以实现仅显示清洁日程没有日历的用户界面窗口。在图9所示的示例中，星期三和星期日的清洁日程可能是用户默认设定的定期清洁计划，10月17日的清洁日程可能是根据用户日程表生成的清洁日程。
日程调整项目912至项目915可用于添加或更改在日程显示区域911中呈现的清洁日程。例如，用户可以通过选择在日程显示区域911中显示的清洁日程表中的任一个，并且通过选择用于所选择的日程更改的项目912，来更改先前选择的清洁日程的日期或时间。
用户可以通过用于删除所选择的日程的项目913取消先前选择的清洁日程。
用户可以通过用于添加日程的项目914生成未显示在日程显示区域911中的新的清洁日程。
响应于项目915，为了与用户选择的帐户同步，终端装置200可以通过用户帐户获取用户日程信息，从所获取的日程信息中检测需要进行清理的事件，并且根据检测到的事件生成或改变清洁日程。例如，响应于个人日程，即10月25日17:00的客人来访，终端装置可以从所获取的个人日程中通过关键字“客人访问”检测到其中在10月25日需要清洁日程的事件，并且生成10月25日14:00的清洁日程，以便在17:00客人到访之前完成清洁。
图10是示出指示机器人清洁器的清洁计划的用户界面的示例的图。
参照图10，用户界面窗口1000包括用于清洁日程时间信息的显示区域1010、用于路径信息的区域1020和用于估计操作的区域1030。
用于清洁日程时间信息的显示区域1010可以显示预先生成的清洁日程的时间信息。
用于路径信息的区域1020可以显示先前在机器人清洁器100中生成的清洁地图，以及根据清洁日程在相应的清洁地图上的机器人清洁器100的估计移动路径。
当执行相应的日程时，用于估计操作信息的区域1030可以显示用于清洁模式的信息，估计清洁持续时间等。以下参照图18更详细地描述计算显示的估计清洁持续时间的操作。
图11是示出指示机器人清洁器的近期结果的用户界面窗口的示例的图。
参照图11，用户界面窗口1100包括用于清洁持续时间的显示区域1110、用于路径信息的区域1120、以及用于清洁结果信息的区域1130。
用于清洁持续时间的显示区域1110可以显示在机器人清洁器中执行的清洁持续时间。
用于路径信息的区域1120可以在相应的清洁处理期间显示先前在机器人清洁器100中生成的清洁地图和机器人清洁器100的移动路径。用于路径信息的区域1120可以与清洁地图和移动路径一起显示在清洁处理中吸取的物体的位置(？图标)和非清洁区域的位置(！图标)。响应于用户在地图上选择的“？”图标，可以如图12所示显示用户界面窗口。响应于用户在地图上选择的“！”图标，可以如图13所示显示用户界面窗口。
用于清洁结果信息的区域1130可以是相对地显示实际清洁之前的信息和实际清洁之后的信息的区域。如图11所示，用于清洁结果信息的区域1130中显示的信息可以包括计划时间、实际持续时间、估计的充电次数(charge number)、实际充电次数、清洁完成率、物体抽吸数量、用户满意度的选择区域等。在本公开的另一实施例中，用户界面窗口可以被实现为在清洁之前和之后显示图像和文本信息。可以显示多个图像，并且可以根据各种条件来确定多个图像。
当用户选择用于错误细节的项目1131时，机器人清洁器100可以整体地显示在清洁处理期间未执行清洁的区域的捕获图像。
当用户选择用于抽吸异物清单视图的项目1132时，机器人清洁器100可以以列表形式显示清洁处理中的吸取的异物的图像。
图12是示出响应于图11中选择的“？”图标而显示的用户界面窗口1100'的示例的图。
参照图12，用户界面窗口1100'包括用于清洁持续时间的显示区域1110、用于路径信息的区域1120、用于清洁结果信息的区域1130以及抽吸物体图像显示区域1200。
抽吸物体图像显示区域1200是响应于在用于路径信息的区域1120中选择的“？”图标而显示的用户界面窗口，并且响应于被机器人清洁器吸取的物体同时显示在抽吸之前捕获的图像和在抽吸之后捕获的图像。因此，用户可以容易地确定机器人清洁器是否吸取了重要的物体。用户可以通过抽吸之前和之后的显示的图像准确地确定相应的物体是否实际上被机器人清洁器吸取。
响应于检测到的物体，根据本公开的实施例的机器人清洁器可能不对在其中呈现相应物体的区域执行清洁直到用户检查相应的物体，而是优先对其中呈现相应物体的区域执行清洁，并且之后允许用户检查所吸取的物体。因此，可以减少机器人清洁器的清洁时间。
如图12所示，抽吸物体图像显示区域1200可以提供被吸取物体的图像，并且可以通过掌握相应物体的种类来同时为估计物体提供信息，因此，用户可以更容易地确定被吸取物体是否是重要的物体。
图13是示出响应于图11中选择的“！”图标而显示的用户界面窗口1100”的示例的图。
参照图13，用户界面窗口1100”包括用于清洁持续时间的显示区域1110、用于路径信息的区域1120、用于清洁结果信息的区域1130和非清洁信息显示区域1300。
非清洁信息显示区域1300显示其中因为响应于检测到不能吸取的尺寸的物体或禁止吸取的物体机器人清洁器未执行清洁而绕过的区域的信息。用户可以通过非清洁信息显示区域1200确定哪个区域未被清洁，并且可以在用户将相应区域改变为可清洁区域之后输入相应区域的重新清洗命令。
图14是示出用于设置机器人清洁器的用户界面窗口的示例的图。
参照图14，用户界面窗口1400包括用户帐户信息区域1410、日程设置区域1420、清洁模式区域1430、抽吸物体设置区域1440以及报告帐户设置区域1450。
用户帐户信息区域1410接收用于生成清洁日程的用户帐户信息，或者显示预先输入的用户帐户信息。图14仅示出了一条帐户信息，但是可以为具有多个帐户的用户使用多个帐户。
日程设置区域1420响应于正在生成的清洁日程接收条件。日程设置区域1420包括其中设置了不需要执行清洁的时间的区域1421、以及其中响应于呈现的特定的事件设置清洁时间开始点的区域1422。
清洁模式区域1430接收生成清洁日程所需的信息，或接收用于相应日程中的清洁模式生成的信息。
抽吸物体设置区域1440接收是否对特定物体进行抽吸的设置。响应于用户选择的抽吸物体设置区域1440，可以显示如图15所示的用户界面窗口。
报告帐户设置区域1450接收用于除了终端装置200之外的机器人清洁器中对其生成错误的或者接收机器人清洁器100的清洁结果的其它终端装置的帐户的设置，或用于用户帐户的设置。当用户通过报告账户设置区域1450先前注册了电话号码时，终端装置可以通过短消息服务(SMS)消息、多媒体消息服务(MMS)消息等通知用户有关错误或清理完成的信息。当用户注册了邮件帐号或社交网络服务(SNS)帐户时，终端装置200可以通过相应的账号通知用户错误或清理完成的信息。
通过经由报告帐户设置区域1450接收到的帐户信息的通知可以通常在终端装置200中执行，但是可以以将帐户信息发送到机器人清洁器100、以及机器人清洁器100直接通知用户关于错误或清洁完成的信息的形式来实现。
图15是示出响应于图14中所选择的抽吸物体设置区域而显示的用户界面窗口1400'的图。
参照图15，用户接口窗口1400'包括用户帐户信息区域1410、日程设置区域1420、清洁模式区域1430、抽吸物体设置区域1440以及禁止抽吸物体选择区域1500。
抽吸禁止物体选择区域1500显示可由机器人清洁器检测的各种物体。用户可以从所显示的物体中选择抽吸禁止物体。例如，用户可以将硬币、块和戒指设置为抽吸禁止物体。当在清洁期间检测到物体时，机器人清洁器100可以确定相应的物体是否是硬币、块或戒指。当对应的物体是硬币、块和戒指中的任何一个时，机器人清洁器100不吸取相应的物体，并绕过相应的物体。因此，机器人清洁器100可以连续执行清洁操作。当相应的物体不是硬币、块体和戒指中的任何一个时，机器人清洁器100吸取相应的物体，并继续执行清洁操作。
图16是示出响应于在机器人清洁器中不能自主地解决的错误的生成而显示的用户界面窗口1600的图。
参照图16，用户界面窗口1600包括错误信息显示区域1610和机器人清洁器位置显示区域1620。
错误信息显示区域1610响应于机器人清洁器与液体接触而显示通知机器人清洁器的驱动停止的消息。
机器人清洁器位置显示区域1620显示连同地图的机器人清洁器的当前位置信息1621。
通过在显示区域1610和1620中显示的信息，用户可以容易地掌握机器人清洁器的错误类型和机器人清洁器所在的区域。
图17是示出根据本公开的实施例的机器人清洁器的控制方法的流程图。
参照图17，机器人清洁器在步骤S1710中生成清洁日程。例如，机器人清洁器可以从终端装置或服务器接收用户日程信息，并且根据接收的用户日程信息生成清洁日程。将在下面参照图18至图20更详细地描述详细的清洁日程生成操作。
响应于根据生成的日程生成的清洁事件，机器人清洁器在步骤S1720中进行清洁操作。将在下面参照图22至图26更详细地描述机器人清洁器的清洁操作。
响应于完成的清洁操作，机器人清洁器生成清洁结果信息，并且在步骤S1730中将生成的清洁结果信息发送到终端装置。清洁结果信息可以包括用于使得用户容易地掌握清洁之前和之后的状态的图像。清洁结果信息还可以包括在机器人清洁器中生成的地图信息、机器人清洁器的移动路径信息、被吸取物体的图像、被吸取物体的种类、被吸取物体的位置信息、非清洁区域信息等。
机器人清洁器的控制方法可以根据用户日程信息改变或生成机器人清洁器的清洁日程，因此可以提供适合用户生活的清洁服务。机器人清洁器的控制方法可以向用户提供清洁计划和清洁结果，因此用户可以容易地确认清洁结果、非清洁区域等。例如，图17中所示的控制方法可以在具有图2的结构的机器人清洁器中运行。在另一示例中，图17中所示的控制方法可以在具有其他结构的机器人清洁器中运行。
如上所述的控制方法可以通过包括在计算机中可执行的算法的程序来实现，并且程序可以被存储在非暂时性的计算机可读介质中并被提供。
非暂时性的计算机可记录介质不是诸如寄存器、高速缓存或存储器之类的被配置为临时存储数据的介质，而是被配置为永久地或半永久地存储数据的设备可读介质(apparatus-readable medium)。例如，上述各种应用或程序可以存储在非暂时性的设备可读介质中，例如，光盘(CD)、数字通用盘(DVD)、硬盘、蓝光光盘、通用串行总线(USB)、存储卡或ROM中并被提供。
图18至图20是示出根据本公开的实施例的生成图17的日程的操作的流程图。
图18是示出根据生成的日程表生成估计操作信息的处理的流程图。
参照图18，在步骤S1810810中，机器人清洁器读出预先存储的清洁地图。
在步骤S1820中，机器人清洁器根据读取的清洁地图生成清洁路径。
在步骤S1830中，机器人清洁器通过清洁地图中的清洁区域确定内部尺寸。机器人清洁器根据确定的内部尺寸设置清洁模式。清洁模式可以根据内部尺寸划分，以便在固定时间内执行清洁操作。因此，可以省略根据确定结果确定内部尺寸和确定清洁模式的操作，而不必对清洁时间进行限制。
当确定内部尺寸小时，机器人清洁器在步骤S1840中指定精细的清洁模式。当确定内部尺寸大时，机器人清洁器在步骤S1860中指定普通清洁模式。当确定内部尺寸在小和大(中间)之间时，机器人清洁器在步骤S1850中指定快速清洁模式。
在步骤S1870中，机器人清洁器根据所确定的内部尺寸和清洁模式来计算估计的充电次数。例如，机器人清洁器可以根据确定的内部尺寸和清洁模式来计算估计的清洁时间，并且可以根据清洁时间来计算估计的充电次数。
如图10所示，通过上述操作生成的清洁路径、清洁模式和充电次数的信息可以反映到用户界面窗口，并且可以在用户界面窗口中显示。
图19是示出根据用户日程信息生成清洁日程的方法的流程图。
参照图19，机器人清洁器在步骤S1905中读取终端装置200的网络信息。在步骤S1910中，机器人清洁器根据网络信息确定终端装置200的网络状态。
当确定终端装置200的网络状态处于关闭状态时，机器人清洁器终止清洁日程生成操作。
当确定终端装置200的网络状态处于打开状态时，机器人清洁器在步骤S1915中确定是否打开私人信息。当确定禁止(CLOSE)打开私人信息时，机器人清洁器终止清洁日程生成操作。
当确定私人信息的打开未被禁止(OPEN)时，机器人清洁器在步骤S1920中通过个人日程服务器或其中存储用户日程信息的SNS服务器来读出用户日程信息。
机器人清洁器在步骤S1930中基于读取的日程设置基本清洁时区，并且机器人清洁器在步骤S1925中根据家庭活动、假日等的信息另外设置不是周期性的而是零星的清洁日程。
机器人清洁器在步骤S1935中读取季节信息，并在步骤S1940中确定季节。当季节是夏天或冬天时，在步骤S1960中，清洁模式的强度降低。当季节是春天或秋天时，机器人清洁器在步骤S1945中读取天气信息。当天气信息中没有微尘(黄尘)的警告时，在步骤S1960中，清洁模式的强度降低。当存在微尘(黄尘)的警告时，在步骤S1955中，清洁模式的强度增加。
在本公开的另一实施例中，在机器人清洁器100中生成清洁日程。如参照图20更详细地描述的，机器人清洁器100可以通过与终端装置200的NFC联系来获取用户信息，并且通过反映(reflecting)所获取的用户信息生成清洁日志。
图20是示出通过获取机器人清洁器中的终端装置200的信息来生成清洁日程的操作的流程图。
参照图20，机器人清洁器在步骤S2010中确定机器人清洁器的无线通信状态。例如，机器人清洁器100可以确定是否直接获取终端装置200的信息。
在步骤S2020中，确定机器人清洁器是否可连接到终端装置。当机器人清洁器不可连接到终端装置200时，终止生成清洁日程的操作。
当机器人清洁器可连接到终端装置200时，机器人清洁器在步骤S2030中读出设置在终端装置中的用户设置信息。在步骤S2040中，机器人清洁器确定读取的用户设置信息是否可重写到(overwritable to)机器人清洁器。当读取的用户设置信息不能重写到机器人清洁器时，终止生成清洁日程的操作。当读取的用户设置信息可重写到机器人清洁器时，机器人清洁器在步骤S2050中将读取的用户设置信息重写到机器人清洁器，并通过其中图19中所示的操作，基于其中所重写的用户设置信息来生成其清洁日程。
图21是示出提供清洁日程信息和清洁结果信息的方法的流程图。
参照图21，机器人清洁器在步骤S2105中读取任务队列。
在步骤S2110中，机器人清洁器确定是否正在执行清洁。
当执行机器人清洁器的清洁操作时，提供信息的操作被终止。
当不执行机器人清洁器的清洁操作时，机器人清洁器在步骤S2115中确定用户选择的菜单。
当用户选择的菜单是清洁计划时，机器人清洁器在步骤S2120中读取预先存储的清洁计划，在步骤S2125中安排读取的清洁计划，并在步骤S2130中显示清洁计划。
在步骤S2135中，确定是否接收到用于改变计划的命令。当从用户接收到对所显示的清洁计划的修正命令时，用户在步骤S2140中修正清洁计划。当没有接收到修正命令时，提供信息的操作被终止。
当用户选择的菜单是清洁结果时，机器人清洁器在步骤S2145中加载用于预先执行的清洁的数据，在步骤S2150中安排加载的数据，并在步骤S2155中显示安排的数据。
在本公开的另一实施例中，图21的菜单选择和显示操作可以在终端装置200中执行。除了操作S2130和S2155之外，可以执行将操作S2125和S2150中安排的数据发送到终端装置的操作，以使得可以在终端装置200中执行显示输出。
图22至图26是示出根据本公开的实施例的图17的清洁驱动的详细操作的流程图。
图22是示出响应于检测到的液体材料的驱动操作的流程图。
参照图22，在步骤S2210中，机器人清洁器检测驱动部分(例如车轮)的污染。
响应于检测到的污染，机器人清洁器在步骤S2220中确定驱动部分是否被液体污染。
响应于污染被确定为液体污染，机器人清洁器100在步骤S2230停止其驱动。
机器人清洁器100在步骤S2240中输出警告声，并将其位置信息提供给终端装置200。
在步骤S2250中，机器人清洁器感测到驱动部分的污染。在步骤S2260中，机器人清洁器确定驱动部件的污染是否被移除。当确定污染没有被移除时，方法返回到步骤S2240。因此，机器人清洁器连续地确定驱动部件的污染是否被移除。
在步骤S2270，当确定移除了污染时，机器人清洁器重新启动。
图23是示出响应于使用一个捕获单元检测物体的操作的图。
参照图23，在步骤S2305中，机器人清洁器在清洁驱动期间检测机器人清洁器前方的物体。
在步骤S2310中，机器人清洁器捕获其前方检测到的物体。
在步骤S2315中，机器人清洁器吸取相应的材料。在步骤S2320中，确定被吸取物体的尺寸是否小于或等于预设尺寸。当被吸取物体的尺寸小于或等于预设尺寸时，即响应于吸取物体的尺寸是不可识别的小尺寸，在步骤S2330中，机器人清洁器不存储捕获的图像。
在步骤S2325中，当被吸取物体的尺寸大于预设尺寸即较大物体时，机器人清洁器存储捕获的图像和对应的位置信息。
在步骤S2335中，确定清洁是否完成。当确定清洁没有完成时，方法返回到步骤S2305。当在步骤S2340中确定清洁完成时，机器人清洁器移动到预先存储的区域，并且在步骤S2345中对其中放置被吸取物体的区域进行二次捕获。在步骤S2350中，确定二次捕获是否完成。当二次捕获未完成时，方法返回到步骤S2340。当捕获操作完成时，机器人清洁器在步骤S2355中同时向用户提供清洁地图和被吸取物体放置在其中的区域的位置。
在步骤S2360中，输入满意程度。在步骤S2365中，计算平均值，并为该位置指定清洁模式。在步骤S2370中，为该位置存储清洁模式。因此，机器人清洁器可以生成用于相应清洁日程的清洁结果信息。
根据本公开的实施例，机器人清洁器可以在物体的抽吸之后反向地驱动，并且可以从执行第一次捕获的位置执行二次捕获。
图24是示出响应于使用两个捕获单元检测物体的操作的图。
参照图24，在步骤S2405中，机器人清洁器在清洁驱动期间检测并捕获污染物体。
在步骤S2410中，机器人清洁器吸取相应的污染物体。
在步骤S2415中，机器人使用用于后部捕获的捕获单元捕获相应物体所在的区域。在步骤S2420中，机器人清洁器通过拍摄图像确定是否移除相应的物体。
当物体未被移除时，方法(methodology)返回到步骤S2410。当物体被移除时，确定物体是较大的物体还是较小的物体。在步骤S2430中，当物体是较大的物体时，机器人清洁器存储拍摄图像和对应的位置信息。
在步骤S2435中，当物体是较小的物体时，机器人清洁器不执行单独的图像存储。
在步骤S2440中，确定清洁是否完成。当清洁未完成时，方法返回到步骤S2405。当清洁完成时，在步骤S2445中，机器人清洁器同时提供清洁地图和被吸取的物体所在区域的位置给用户。
在步骤S2450中，输入满意程度。在步骤S2455中，计算平均值，并为该位置指定清洁模式。在步骤S2460中，存储该位置的清洁模式。因此，机器人清洁器可以生成相应清洁计划的清洁结果信息。
图25是示出响应于被检测的禁止吸取物体的清洁驱动操作的图。
在步骤S2505中，机器人清洁器检测非清洁区域，并且机器人清洁器可以驱动到相应的区域。
在步骤S2510中，确定是否检测到障碍物。当在相应的区域中没有检测到障碍物时，在步骤S2560中，机器人清洁器在普通清洁模式下执行清洁操作。
在步骤S2560中，当在相应区域中检测到障碍物时，机器人清洁器捕获相应障碍物的图像。
在步骤S2520中，机器人清洁器存储相应障碍物区域的位置，并在步骤S2525中围绕相应位置执行回避驱动(evasive driving)。
在步骤S2530中，确定清洁是否完成。清洁未完成时，方法返回步骤S2525。当清洁完成时，机器人清洁器在步骤S2535中将由于物体的回避驱动区域的信息发送到终端装置200。
在步骤S2540中，确定障碍物是否被移除。当障碍物未被移除时，在步骤S2565中执行手动清洁。在步骤S2545中，当已经移除障碍物时，机器人清洁器移动到相应的非清洁区域，并且在步骤S2550中再次对相应的非清洁区域进行清洁。
在步骤S2555中，确定是否提供附加输入。当提供附加输入时，方法返回到步骤S2535。当没有提供附加输入时，根据相应的日程的清洁操作被终止。
图26是示出了确定物体的种类的操作的流程图。
参照图26，在步骤S2605中，机器人通过将焦点固定到一定距离来捕获物体。
在步骤S2610中，机器人清洁器存储捕获的图像，并在步骤S2615中将所捕获的图像与预先存储的物体图像进行比较。
在步骤S2620中，确定所捕获的图像是否类似于预先存储的物体图像。当图像相似时，在步骤S2625中，机器人清洁器停止针对相应物体的抽吸，并执行回避驱动以使相应物体不被吸取。在步骤S2630中，机器人清洁器执行捕获以检查物体是否被吸取。在步骤S2635中，确定机器人清洁器是否在区域外。当机器人清洁器不在该区域之外时，方法返回到步骤S2625。当机器人清洁器离开该区域时，在步骤S2640中，机器人清洁器重新启动抽吸。在步骤S2675中，机器人清洁器将相应的物体区域存储为非清洁区域。
当图像不相似时，在步骤S2645中机器人清洁器驱动入口振动模块，在步骤S2650中存储在相应的物体的吸取过程中生成的碰撞声，并在步骤S2655中比较声音模式。在步骤S2660中，确定声音模式是否为登记的模式。当存储的模式不是登记的模式时，方法返回到步骤S2650。
在步骤S2665中，机器人清洁器检测相应物体的重量，并且在步骤S2670中基于检测到的重量来验证所识别的物体。
在步骤S2675中，机器人清洁器存储先前处理中被吸取的物体或未被吸取的物体的图像和相应的物体的位置信息。在步骤S2680中，确定清洁是否完成。当清洁未完成时，方法返回到步骤S2610。当清洁完成时，在步骤S2685中，机器人清洁器将预先存储的图像和位置信息发送到终端装置200。
图27是示出根据本公开的实施例的终端装置的控制方法的图。
参照图27，机器人清洁器100根据传送的清洁日程被驱动，因此可以进行清洁。在步骤S2710中，终端装置从机器人清洁器100接收清洁结果信息。清洁结果信息可以包括从中用户可以容易地检查清洁之前和之后的情况的信息。例如，清洁结果信息可以包括在清洁之前和之后的相同区域上的图像。
响应于接收到的清洁结果信息，在步骤S2720中，终端装置显示所接收的清洁结果信息。例如，终端装置可以提供如图11和图13所示的用户界面窗口给用户。
根据本公开的实施例的终端装置的控制方法可以向用户提供清洁计划和清洁结果，因此用户可以容易地检查清洁结果、非清洁结果等。如图27所示的控制方法可以在具有图8的结构的终端装置中执行。在另一示例中，图27所示的控制方法可以在具有其他结构的终端装置中执行。
如上所述的控制方法可以通过包括在计算机中可执行的算法的程序来实现，并且程序可以被存储在非暂时性的可读介质中并被提供。
虽然已经参照本发明的某些实施例显示和描述了本公开，但是本领域技术人员将会理解，在不脱离如所附权利要求所定义的本公开的精神和范围的情况下，可以在形式和细节上进行各种改变。

Claims (15)

1.一种机器人清洁器，包括：
驱动器，被配置为移动所述机器人清洁器；
抽吸单元，被配置为从所述机器人清洁器下方的表面吸取异物；
检测器，被配置为捕获放置在所述机器人清洁器前方的区域的图像；以及
控制器，被配置为控制所述检测器在清洁之前捕获区域的第一图像，控制所述检测器在清洁之后捕获所述区域的第二图像，并且使用所述第一图像和所述第二图像生成清洁结果信息。
2.如权利要求1所述的机器人清洁器，还包括通信接口，被配置为从服务器接收用户的日程信息，
其中，所述控制器还被配置为基于所述日程信息生成所述机器人清洁器的清洁日程，并且根据所述清洁日程执行清洁任务。
3.如权利要求2所述的机器人清洁器，还包括存储单元，被配置为存储由所述机器人清洁器执行的多个清洁日程，
其中，所述多个清洁日程中的每一个具有不同的清洁时间。
4.如权利要求2所述的机器人清洁器，其中：
所述抽吸单元还被配置为根据多个操作模式执行抽吸；
所述通信接口还被配置为从所述服务器接收天气信息；以及
所述控制器还被配置为控制所述抽吸单元以与所述天气信息对应的所述多个操作模式中的一个操作模式。
5.如权利要求1所述的机器人清洁器，其中：
所述检测器还被配置为检测机器人清洁器前方的物体；以及
所述控制器还被配置为确定所述物体是否是可吸取物体，并且当检测到的物体不是可吸取物体时，确定所述物体所在的区域为不可清洁区域。
6.如权利要求5所述的机器人清洁器，其中，当所述物体是可吸取物体时，所述控制器还被配置为捕获所述物体的第一图像，控制所述驱动器和所述抽吸单元吸取所述物体，并且控制所述驱动器和所述检测器捕获所述物体所在区域的第二图像。
7.如权利要求5所述的机器人清洁器，其中：
所述检测器包括：
第一捕获单元，被配置为捕获所述机器人清洁器前方的区域；以及
第二捕获单元，被配置为捕获与所述机器人清洁器的前方相对的机器人清洁器后方的区域，以及
当所述物体是可吸取物体时，所述控制器还被配置为使用所述第一捕获单元捕获所述物体的第一图像，控制所述驱动器和所述抽吸单元吸取所述物体，并且控制所述第二捕获单元在物体抽吸之后，捕获所述物体所在的区域的第二图像。
8.如权利要求5所述的机器人清洁器，其中，所述检测器还被配置为基于在吸取所述物体时生成的声音模式来确定所述物体的类型。
9.如权利要求1所述的机器人清洁器，还包括通信接口，被配置为响应于完成清洁而将所述清洁结果信息发送到预设终端装置。
10.如权利要求9所述的机器人清洁器，其中，所述清洁结果信息包括在所述机器人清洁器中生成的地图信息、所述机器人清洁器的移动路径信息、被吸取物体的图像、所述被吸取物体的种类、所述被吸取物体的信息和非清洁区域信息。
11.如权利要求1所述的机器人清洁器，其中：
所述检测器还被配置为检测所述机器人清洁器是否与液体接触，以及
所述控制器还被配置为当所述机器人清洁器与所述液体接触时停止驱动所述机器人清洁器。
12.如权利要求1所述的机器人清洁器，其中：
所述检测器还被配置成检测表面上的灰尘程度，以及
所述控制器还被配置为根据通过所述检测器检测到的灰尘程度来确定清洁作业完成的区域中的清洁状态。
13.一种可连接到机器人清洁器的终端装置，所述终端装置包括：
通信接口，被配置为从所述机器人清洁器接收所述机器人清洁器的清洁日程信息，以及包括清洁之前的区域的第一图像和清洁之后的区域的第二图像的清洁结果信息；
显示器，被配置为显示所述清洁日程信息和所述清洁结果信息；以及
控制器，被配置为控制所述显示器同时显示所述第一图像和所述第二图像。
14.一种控制机器人清洁器的方法，所述方法包括：
沿预设路径移动所述机器人清洁器；
当所述机器人清洁器沿着预设路径移动时，从所述机器人清洁器下方的表面吸取异物；
捕获清洁之前区域的第一图像和清洁之后的区域的第二图像；以及
使用所述第一图像和所述第二图像生成清洁结果信息。
15.一种控制可连接到机器人清洁器的终端装置的方法，所述方法包括：
接收所述机器人清洁器的清洁日程信息和包括清洁之前的区域的第一图像和由所述机器人清洁器清洁之后的区域的第二图像的清洁结果信息；以及
显示所述清洁日程信息和所述清洁结果信息。
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