TWI798739B - 清掃機器人及包含該清掃機器人的機器人清掃系統 - Google Patents

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Abstract

本發明關於一種清掃機器人，其在自動行進的同時使用一個或多個拖布清掃待清掃表面，並包括一主體；以及一顯示單元，設置在該主體上並顯示關於要提供給使用者的該清掃機器人的資訊，該顯示單元包括：一顯示裝置，耦接到該主體的上表面並在螢幕上顯示該清掃機器人的狀態；以及一語音傳輸裝置，耦接到該主體並從該清掃機器人輸出聲音，該顯示單元基於從該使用者透過一外部控制裝置傳送的控制訊號來控制。

Description

清掃機器人及包含該清掃機器人的機器人清掃系統
本發明關於一種清掃機器人，其中使用者可以透過外部控制裝置控制顯示單元。
清掃機器人是一種在一定面積的待清掃表面上自動行進並清除其周圍的灰塵或異物的家用機器人，且根據其功能，一般分為藉由真空吸塵的吸塵式清掃機器人、以及使用拖布擦拭待清掃區域的地板表面之具有濕式拖布功能的濕式清掃機器人。
另一方面，具有濕式拖布功能的濕式清掃機器人（以下簡稱“清掃機器人”）具有水容器，並配置以將容納在水容器中的水供應給拖布，並用濕拖布擦拭地板表面，從而有效去除強力附著在地板表面的異物。
作為與清掃機器人相關的習知參考文獻，韓國專利註冊第10-1352518號揭露了一種移動機器人的遙控系統，配置以包括：移動機器人，其接收控制訊號，執行包含在控制訊號中的充電命令，以及向控制訊號傳送回應訊號；以及終端裝置，其產生對應於充電命令的控制訊號，並將其傳送給移動機器人，且根據回應訊號產生及顯示控制螢幕。
然而，揭露在韓國專利註冊第10-1352518號中的終端裝置的螢幕配置以僅遙控巡邏、清掃及充電操作的有限功能，而存在著使用者無法直接輸入移動機器人的詳細設定的問題。 [相關技術文獻]
[專利文獻] （專利文獻1）：韓國專利註冊第10-1352518號。
[技術問題]
本發明的一目的是提供一種能夠改變包含在顯示單元中的語音傳輸裝置的音量水平的清掃機器人。
本發明的一目的是提供一種能夠改變包含在顯示單元中的顯示裝置的螢幕亮度的清掃機器人。
本發明的一目的是提供一種可以定期通知使用者有關拖布清洗的訊息的清掃機器人。
本發明的一目的是提供一種能夠將清掃機器人的目前位置通知給使用者的清掃機器人。 [技術方案]
為了實現上述目的，本發明提供一種清掃機器人，其在自動行進的同時使用一個或多個拖布清掃一待清掃表面，包括一主體；以及一顯示單元，其設置在該主體上並顯示關於要提供給使用者的該清掃機器人的資訊，其中該顯示單元包括一顯示裝置，其耦接到該主體的一上表面並在螢幕上顯示該清掃機器人的狀態；以及一語音傳輸裝置，其耦接到該主體並從該清掃機器人輸出聲音，該顯示單元基於從該使用者透過一外部控制裝置傳送的一控制訊號來控制。
此處，該使用者透過該外部控制裝置傳送的該控制訊號是對應於該語音傳輸裝置的音量的設定值的控制訊號，該語音傳輸裝置可以被控制為使得傳送的聲音的音量水平成為音量的該設定值。
此外，該使用者透過該外部控制裝置傳送的該控制訊號是對應於該顯示裝置的亮度的設定值的控制訊號，該顯示裝置可以被控制為使得該螢幕的亮度成為亮度的該設定值。
此外，該使用者透過該外部控制裝置傳送的該控制訊號是對應於將該清掃機器人返回充電站的命令的控制訊號，當該清掃機器人進入該充電站時，該語音傳輸裝置可以被控制以傳輸該拖布的清洗通知。
在此情況下，在第一次傳輸該清洗通知之後，每次經過一預設的預定時間時，該語音傳輸裝置可以被控制以重傳該清洗通知。
此外，該使用者透過該外部控制裝置傳送的該控制訊號是對應於搜尋該清掃機器人的目前位置的命令的控制訊號，當接收到該控制訊號時，該語音傳輸裝置可以控制以傳送警告聲音。
同時，根據本發明的一實施例的機器人清掃系統可以包括：一清掃機器人，其在自動行進的同時使用一個或多個拖布清掃一待清掃表面，並包括一主體、以及一顯示單元，其設置在該主體上並顯示關於要提供給使用者的該清掃機器人的資訊；以及一外部控制裝置，其包括一顯示單元以顯示一控制螢幕，並基於透過該控制螢幕輸入的一使用者輸入產生用於控制該顯示單元的一控制訊號，以將該控制訊號傳送給該清掃機器人。
此處，該外部控制裝置在該控制螢幕上顯示複數個可選擇之預設的音量設定值，並且當接收到選擇該複數個音量設定值的其中之一的該使用者輸入時，該外部控制裝置向該清掃機器人傳送用於將從該顯示單元傳送的聲音的音量水平控制為所選擇的該音量設定值的控制訊號。
此外，該外部控制裝置在該控制螢幕上顯示複數個可選擇之預設的亮度設定值，當接收到選擇該複數個亮度設定值的其中之一的該使用者輸入時，該外部控制裝置向該清掃機器人傳送用於將該顯示單元的螢幕亮度控制為所選擇的該亮度設定值的控制訊號。
此外，該外部控制裝置在該控制螢幕上顯示用於搜尋該清掃機器人的目前位置的清掃機搜尋項目，當接收到選擇該清掃機搜尋項目的該使用者輸入時，該外部控制裝置可以從該清掃機器人接收該清掃機器人停止行進的位置，並將該清掃機器人停止行進的該位置作為影像顯示在該控制螢幕上作為該清掃機器人的該目前位置。
同時，根據本發明另一實施例的機器人清掃系統進一步包括其他清掃機，與該清掃機器人協同執行一清掃操作，當該外部控制裝置接收到在該控制螢幕上選擇該其他清掃機的使用者輸入時，該清掃機器人接收在該其他一清掃機完成清掃之後所傳輸的一清掃完成訊號並開始該清掃操作。 [有益功效]
根據本發明的清掃機器人可以藉由由使用者透過外部控制裝置設定的音量設定值控制語音傳輸裝置的音量水平，來將語音傳輸裝置的音量水平改變為使用者所期望的水平。
此外，根據本發明的清掃機器人可以藉由由使用者透過外部控制裝置設定的亮度設定值控制顯示裝置的螢幕亮度，來將顯示裝置的螢幕亮度改變為使用者所期望的亮度。
此外，根據本發明的清掃機器人配置以從語音傳輸裝置傳送拖布清洗的提醒並以預定的時間間隔重複該提醒，從而可以週期性地告知使用者關於拖布清洗的訊息。
此外，根據本發明的清掃機器人配置以當使用者透過外部控制裝置傳送用於搜尋清掃機器人目前位置的控制訊號時，從語音傳輸裝置傳送警告聲音，以便使用者可以獲知清掃機器人的目前位置。
以下，將參照隨文檢附的圖式詳細描述本發明的較佳實施例。
由於本發明可以有多種變化，可以有多種實施例，具體實施例在隨文檢附的圖式中例示，在詳細說明中進行詳細說明。這並非旨在將本發明限制為特定實施例，而應理解為包括本發明的精神及範疇內的所有修飾、等效物及替代物。
在描述本發明時，可以使用諸如第一及第二之類的術語來描述各種組件，但是組件可以不受這些術語的限制。上述術語僅用於區分一組件與另一組件。例如，在不脫離本發明的範疇的情況下，第一組件可以稱為第二組件，類似地，第二組件也可以稱為第一組件。
術語“及/或”可以包括複數個相關的列出項目或複數個相關的列出項目中的任何一者的組合。
當一組件稱為與另一組件“連接”或“接觸”時，它可以直接連接或接觸到另一組件，但可以理解的是，其他組件可以存在於兩者之間。另一方面，當提到一特定元件與另一元件“直接連接”或“直接接觸”時，可以理解為另一元件不存在於中間。
本申請中所使用的術語僅用於描述具體實施例，並不用於限制本發明。除非上下文另有明確規定，否則單數表達可包括複數表達。
在本申請案中，諸如“包含”或“具有”等術語旨在表示存在說明書中描述的特徵、數量、步驟、操作、組件、部分或它們的組合，並且可以理解為存在或添加一或多個其他特徵、數量、步驟、操作、組件、部分或其組合不是事先排除的。
除非另有定義，本文使用的所有術語，包括技術或科學術語，可具有與本發明所屬技術領域中具有通常知識者通常理解的相同的含義。諸如在常用詞典中定義的術語可以解釋為具有與相關技術上下文中的含義一致的含義，除非在本申請案中明確定義，否則不得以理想的或過於正式的含義來解釋。
另外，提供以下實施例是為了向本領域的普通技術人員更完整地解釋，並且為了更清楚地解釋，圖式中元件的形狀及尺寸可被誇大。
圖1是根據本發明一實施例之機器人清掃系統的概念圖。
參照圖1，根據本發明一實施例的機器人清掃系統1000a包括：清掃機器人1；以及外部控制裝置5，用於遙控清掃機器人。
此處，清掃機器人1自動地行進並清掃安裝清掃機器人1本身的內部空間的待清掃表面。清掃機器人1安裝在房屋的內部空間中並配置以根據預設模式或由使用者指定/輸入的命令在行進時使用一個或多個拖布執行自動清掃待清掃表面的地板表面的清掃操作，並進行短距離無線通訊。
清掃機器人1可以由外部控制裝置5遙控。
在此情況下，外部控制裝置5是可攜式無線通訊電子裝置。例如，外部控制裝置5可以是手機、PDA、筆記型電腦、數位相機、遊戲機、電子書、及類似之物。另外，外部控制裝置5可以支援對應於清掃機器人1的短距離通訊的短距離通訊。
圖2a至圖2f是用於解釋圖1的清掃機器人1結構的結構圖。
更具體地，圖2a是顯示清掃機器人的立體圖；圖2b是顯示清掃機器人的部分分離的配置的視圖；圖2c是清掃機器人的後視圖；圖2d是清掃機器人的底視圖；圖2e是清掃機器人的分解立體圖；以及圖2f是清掃機器人的內部剖面圖。
清掃機器人1放置在地板上並沿著地板表面B移動，以使用拖布清掃地板。因此，在以下描述中，垂直方向係基於清掃機器人1放置在地板上的狀態來判定。
並且，基於第一旋轉板10和第二旋轉板20，將在後面描述的第一下部感測器123所耦接的一側設定為前側。
本發明中所描述之每個配置的“最低部分”可以是當清掃機器人1放置在地板上使用時每個配置中位置最低的部分，或者可以是最靠近地板的部分。
清掃機器人1可以包括：主體50；第一旋轉板10、第二旋轉板20；以及拖布30、40。
主體50可以形成清掃機器人1的整體外形，或者可以形成為框架形式。構成清掃機器人1的每個組件可以耦接到主體50，並且構成清掃機器人1的一些組件可以容納在主體50中。主體50可以分為下主體50a及上主體50b，並且清掃機器人1的組件可以設置在下主體50a和上主體50b彼此耦接的空間中（參見圖2e）。
第一旋轉板10形成為具有預定面積，並形成為平板、平面框架等形式。第一旋轉板10通常水平放置，因此在水平方向上的寬度（或直徑）遠大於垂直高度。耦接到主體50的第一旋轉板10可以平行於地板表面B，或者可以與地板表面B形成傾斜。第一旋轉板10可以形成為圓板狀，第一旋轉板10的底面可以大致為圓形，並且第一旋轉板10整體上可以形成為旋轉對稱的形狀。
第二旋轉板20形成為具有預定面積，並形成為平板、平面框架等形式。第二旋轉板20通常水平放置，因此水平的寬度（或直徑）遠大於垂直高度。耦接到主體50的第二旋轉板20可以平行於地板表面B，或者可以與地板表面B傾斜。第二旋轉板20可以形成為圓板狀，第二旋轉板20的底面可以大致為圓形，並且第二旋轉板20整體上可以具有旋轉對稱的形狀。
在清掃機器人1中，第二旋轉板20可以與第一旋轉板10相同，或者可以對稱地形成。如果第一旋轉板10位於清掃機器人1的左側，則第二旋轉板20可以位於清掃機器人1的右側，在這種情況下，第一旋轉板10和第二旋轉板20可以彼此對稱。
清掃機器人1可以包括一個或多個拖布30、40。例如，清掃機器人可以配置以包括第一拖布30及第二拖布40。
第一拖布30具有面向地板的底面以具有預定面積，並且第一拖布30為平面狀。第一拖布30形成為在水平方向上的寬度（或直徑）遠大於垂直方向上的高度的形式。當第一拖布30耦接到主體50時，第一拖布30的底面可以平行於地板表面B，或者可以與地板表面B傾斜。
第一拖布30的底面可以形成為大致圓形，並且第一拖布30整體上可以形成為旋轉對稱的形狀。此外，第一拖布30可以可拆卸地附接到第一旋轉板10的底面，並可以耦接到第一旋轉板10以與第一旋轉板10一起旋轉。
第二拖布40具有面向地板的底面以具有預定面積，並且第二拖布40為平面狀。第二拖布40形成為在水平方向上的寬度（或直徑）遠大於垂直方向的高度的形式。當第二拖布40耦接到主體50時，第二拖布40的底面可以平行於地板表面B，或者可以與地板表面B傾斜。
第二拖布40的底面可以形成為大致圓形，並且第二拖布40整體上可以具有旋轉對稱的形狀。此外，第二拖布40可以可拆卸地附接到第二旋轉板20的底面，並可以耦接到第二旋轉板20以與第二旋轉板20一起旋轉。
當第一旋轉板10和第二旋轉板20以相同速度沿相反方向旋轉時，清掃機器人1可以沿直線方向移動，並且向前或向後移動。例如，當從上方觀看時，當第一旋轉板10逆時針旋轉而第二旋轉板20順時針旋轉時，清掃機器人1可以向前移動。
當僅第一旋轉板10和第二旋轉板20的其中之一旋轉時，清掃機器人1可以改變方向並轉向。
當第一旋轉板10的旋轉速度與第二旋轉板20的旋轉速度彼此不同時，或者當第一旋轉板10和第二旋轉板20在相同方向旋轉時，清掃機器人1可以移動同時改變方向，並在曲線方向上移動。
清掃機器人1可以進一步包括第一部下感測器123。
第一下部感測器123形成在主體50的下側上，並配置以偵測距地板表面B的相對距離。第一下部感測器123可以在能夠偵測形成第一下部感測器123所在的點與地板表面B之間的相對距離的範圍內以各種方式形成。
當由第一下部感測器123偵測之距地板表面B的相對距離（其可以是垂直方向上距地板表面的距離，或者是傾斜方向上距地板表面的距離）超過預定值或在預定範圍時，可能會是地板表面突然下降的情況，並因此第一下部感測器123可以偵測到懸崖。
第一下部感測器123可以由光感測器形成，並可以配置以包括：用於照射光的發光單元；以及反射光透過其入射的光接收單元。第一下感測器123可以是紅外感測器。
第一下部感測器123可以稱為懸崖感測器。
清掃機器人1可以進一步包括第二下部感測器124及第三下部感測器125。
當在水平方向（平行於地板表面B的方向）上連接第一旋轉板10的中心及第二旋轉板20的中心的虛擬線稱為連接線L1時，第二下部感測器124及第三下部感測器125可以相對於連接線L1形成在與第一下部感測器123相同側的主體50的下側上，並配置以感測距地板表面B的相對距離（參見圖2d)。
第三下部感測器125可以基於第一下部感測器123相對於第二下部感測器124而形成。
第二下部感測器124及第三下部感測器125中的每一個可以在能夠偵測距地板表面B的相對距離的範圍內以各種方式形成。第二下部感測器124及第三下部感測器125中的每一個除了形成它們的位置以外，可以以與上述第一下部感測器123相同的方式形成。
清掃機器人1可以進一步包括第一致動器56、第二致動器57、電池135、水容器141、以及供水管142。
第一致動器56配置以耦接到主體50以旋轉第一旋轉板10。
第一致動器56可以配置以包括：第一馬達；以及一個或多個第一齒輪。
第一馬達可以是電動馬達。
複數個第一齒輪配置以在彼此聯鎖的同時旋轉，連接第一馬達和第一旋轉板10，並將第一馬達的旋轉動力傳遞到第一旋轉板10。因此，當第一馬達的旋轉軸旋轉時，第一旋轉板10旋轉。
第二致動器57配置以耦接到主體50以旋轉第二旋轉板20。
第二致動器57可以配置以包括：第二馬達；以及一個或多個第二齒輪。
第二馬達可以是電動馬達。
複數個第二齒輪配置以在彼此聯鎖的同時旋轉、連接第二馬達和第二旋轉板20、並將第二馬達的旋轉動力傳遞到第二旋轉板20。因此，當第二馬達的旋轉軸旋轉時，第二旋轉板20旋轉。
如此，在清掃機器人1中，第一旋轉板10和第一拖布30可以透過第一致動器56的運轉而旋轉，且第二旋轉板20和第二拖布40可以透過第二致動器57的運轉而旋轉。
第二致動器57可以與第一致動器56形成對稱（左右對稱）。
電池135配置以耦接到主體50以向構成清掃機器人1的其他組件供電。電池135可以向第一致動器56和第二致動器57供電，特別是向第一馬達和第二馬達供電。
電池135可以由外部電源充電，為此目的，可以在主體50的一側或電池135本身設置用於對電池135充電的充電端子。
在清掃機器人1中，電池135可以耦接到主體50。
水容器141由以具有內部空間的容器的形式製成，使得諸如水的液體儲存在其中。水容器141可以固定地耦接到主體50，或者可拆卸地耦接到主體50。
在清掃機器人1中，供水管142形成為管子或管道的形式，並連接到水容器141，因此，水容器141內的液體流過其內部。供水管142配置為使得連接水容器141的相對端位於第一旋轉板10和第二旋轉板20的上側上，因此，水容器141內部的液體可以供應給第一拖布30和第二拖布40。
在清掃機器人1中，供水管142可以形成為一根管子分支成兩根的形式，在這種情況下，其中一個分支端位於第一旋轉板10的上側上，而另一個分支端位於第二旋轉板20的上側上。
清掃機器人1可以包括水泵143以將液體移動通過供水管142。
水泵143連接到水容器141，並配置以將液體（水）移動通過供水管142以供應給第一拖布30和第二拖布40。
清掃機器人1可以進一步包括緩衝器58、第一感測器121、以及第二感測器122。
緩衝器58 沿著主體50的外緣耦接，並配置以相對於主體50移動。例如，緩衝器58可以耦接到主體50以沿著接近主體50中心的方向往復運動。
緩衝器58可以沿著主體50的外緣的一部分耦接，或者可以沿著主體50的整個外緣耦接。
第一感測器121可以耦接到主體50，並配置以偵測緩衝器58相對於主體50的運動（相對運動）。第一感測器121可以是碰撞偵測感測器，並可以使用微動開關、光遮斷器、觸動開關等來形成。
第二感測器122可以耦接到主體50，並配置以偵測距障礙物的相對距離。第二感測器122可以是距離感測器。
圖3是本發明的圖1中所示的清掃機器人的方塊圖。
參照圖3，清掃機器人1可以包括控制單元110、感測器單元120、電源單元130、供水單元140、驅動單元150、通訊單元160、顯示單元170、以及記憶體180。圖3的方塊圖中所示的組件對於實現清掃機器人1不是必需的，因此本說明書中描述的清掃機器人1可以具有比上面列出的更多或更少的組件。
首先，控制單元110可以藉由稍後描述的通訊單元160透過無線通訊連接到控制裝置5。在這種情況下，控制單元110可以將關於清掃機器人1的各種資料傳送到連接的控制裝置5。並且，可以從連接的控制裝置5接收資料並儲存該資料。此處，從控制裝置5輸入的資料可以是用於控制清掃機器人1的至少一項功能的控制訊號。
換言之，清掃機器人1可以基於來自控制裝置5的使用者輸入接收控制訊號並根據接收到的控制訊號進行操作。
此外，控制單元110可以控制清掃機器人的整體操作。控制單元110控制清掃機器人1以根據儲存在稍後描述的記憶體180中的設定資訊自主行進於待清掃表面並執行清掃操作。
感測器單元120可以包括上述清掃機器人1的第一下部感測器123、第二下部感測器124、第三下部感測器125、第一感測器121及第二感測器122中的一個或多個。
換言之，感測器單元120可以包括能夠偵測清掃機器人1周圍環境的複數個不同的感測器，並可以將關於由感測器單元120偵測之清掃機器人1周圍環境的資訊由控制單元110傳送給控制裝置5。此處，關於環境的資訊可以是例如是否存在障礙物、是否偵測到懸崖、是否偵測到碰撞等。
控制單元110可以配置以根據第一感測器121的資訊控制第一致動器56及/或第二致動器57的操作。例如，當緩衝器58在清掃機器人1行進時與障礙物接觸時，第一感測器121可以偵測接觸緩衝器58所在的位置，並且控制單元110可以控制第一致動器56及/或第二致動器57的操作以離開此接觸位置。
此外，根據第二感測器122的資訊，當清掃機器人1與障礙物之間的距離小於或等於預定值時，控制單元110可以控制第一致動器56及/或第二致動器57使得清掃機器人1的行進方向被切換，或者清掃機器人1遠離障礙物。
此外，根據由第一下部感測器123、第二下部感測器124或第三下部感測器125偵測的距離，控制單元110可以控制第一致動器56及/或第二致動器57的操作，使得清掃機器人1停止或改變行進方向。
同時，電源單元130在控制單元110的控制下接收外部電源及內部電源，以供應每個組件操作所需的電源。電源單元130可以包括上述清掃機器人1的電池135。
供水單元140可以包括上述清掃機器人1的水容器141、供水管142及水泵143。供水單元140可以形成以根據控制單元110的控制訊號在清掃機器人1的清掃操作期間調節供應給第一拖布30和第二拖布40的液體（水）的供水量。控制單元110可以控制驅動水泵143的馬達的驅動時間以調節供水量。
或者，當將在後面描述的殘留水排出模式中對緩衝器58施加按壓操作時，供水單元140可以控制以排出水容器141中的殘留水。在這點上，控制單元110可以透過偵測緩衝器58的相對運動的第一感測器121來偵測施加到緩衝器58的按壓操作。
驅動單元150可以包括上述清掃機器人1的第一致動器56及第二致動器57。驅動單元150可以形成為使得清掃機器人1根據控制單元110的控制訊號旋轉或直線移動。
同時，通訊單元160可以包括至少一個能夠實現清掃機器人1與無線通訊系統之間、或清掃機器人1與預設周邊裝置之間、或清掃機器人1與預設外部伺服器之間的無線通訊的模組。
在這種情況下，該預設周邊裝置可以是根據本發明一實施例的控制裝置5。
例如，該至少一個模組可以包括用於紅外通訊的IR（紅外線）模組、用於超音波通訊的超音波模組、或諸如WiFi模組或藍牙模組的短距離通訊模組中的至少一個。或者，其可以形成以透過各種無線技術，諸如無線LAN（WLAN）及無線網路（Wi-Fi），包含無線網路模組，向/從預設裝置傳送/接收資料。
同時，顯示單元170顯示要提供給使用者的資訊。例如，顯示單元170可以包括在螢幕上顯示清掃機器人1的狀態的顯示裝置171。
此外，顯示單元170的顯示裝置171可以由發光二極管（LED）、液晶顯示器（LCD）、電漿顯示面板及有機發光二極管（OLED）中的任何一個形成。
在這種情況下，顯示裝置171可以顯示諸如清掃機器人1的操作時間資訊、電池電量資訊等。顯示裝置171耦接到主體50，更具體地，它可以設置在清掃機器人1的上主體50b的上表面上，從而使用者可以容易地識別顯示在顯示裝置171上的資訊（參見圖2a）。
此外，顯示單元170可以包括語音傳輸裝置172，用於輸出聲音。語音傳輸裝置172可以例如是揚聲器，並且由揚聲器輸出的聲音的來源可以是預先儲存在清掃機器人1中的聲音資料。例如，預先儲存的聲音資料可以是關於對應於清掃機器人1的每個功能的語音引導或用於通知錯誤的警告聲音。
在這種情況下，語音傳輸裝置172可以耦接到主體50，更具體地，它可以容納在由清掃機器人1的上主體50b和下主體50a形成的內部空間中。更具體地，語音傳輸裝置172可以設置在電池135的後側上（參見圖2f）。
此外，顯示單元170可以包括操控裝置173。操控裝置173可以配置為傳統的按鈕、觸控面板等，從而使用者可以藉由以預定力觸控或按壓清掃機器人1來輸入關於清掃機器人1操作的命令。
例如，操控裝置173可以設置在清掃機器人1的上主體50b的上表面上，並配置以當使用者按壓清掃機器人1時打開或關閉清掃機器人1的電源（參見圖2a）。
此外，操控裝置173可以進一步包括：用於開始或暫停清掃機器人1的清掃操作的開始按鈕；及/或用於將清掃機器人1返回到充電站的充電按鈕。
同時，可以基於由使用者傳送的控制訊號來控制顯示單元170。
更具體地，可以根據由使用者傳送的控制訊號的類型來控制顯示單元170的顯示裝置171或語音傳輸裝置172。
例如，當從使用者傳送的控制訊號是對應於語音傳輸裝置172的音量設定值的控制訊號時，控制單元110可以將語音傳輸裝置172的音量水平控制為音量的設定值。
在這種情況下，可以藉由使用者透過外部控制裝置5輸入的使用者輸入來遠程傳輸對應於音量的設定值的控制訊號。
此外，作為一示例，當從使用者傳送的控制訊號是對應於顯示裝置171的亮度設定值的控制訊號時，控制單元110可以將顯示裝置171的螢幕亮度控制為亮度的設定值。
在這種情況下，可以藉由使用者透過外部控制裝置5輸入的使用者輸入來遠程傳輸對應於亮度的設定值的控制訊號。
另外，作為一示例，當從使用者傳送的控制訊號是對應於返回充電站的命令的控制信號時，控制單元110可以偵測清掃機器人1進入充電站，並控制語音傳輸裝置172傳送拖布30、40的清洗通知。
在這種情況下，對應於返回充電站的命令的控制訊號可以藉由使用者透過外部控制裝置5輸入的使用者輸入來遠程傳輸。
或者，對應於返回充電站的命令的控制訊號可以透過使用者按下包含在清掃機器人1的操控裝置173中的充電按鈕的操作來傳送。
另一方面，當清掃機器人1在完成清掃操作之後自動返回充電站時，控制單元110在主體50進入充電站並開始充電的同時，即使沒有使用者輸入，也可以控制語音傳輸裝置172傳送拖布30、40的清洗通知。
同時，控制單元110可以控制語音傳輸裝置172在從語音傳輸裝置172第一次發送清洗通知之後每次經過一預設的預定時間（N小時）就重傳拖布30、40的清洗通知。
例如，如果該預設的預定時間為1小時，則可以在清掃機器人1進入充電站的同時傳送清洗通知，並且在每次經過1小時之後可以重傳清洗通知。
在這種情況下，傳送的清洗通知可以是引導清洗拖布30、40的內容的語音訊息。透過這種方式，可以喚起使用者的注意力以防止清掃機器人1在完成清掃操作之後處於附有被污染的拖布的狀態。
同時，控制單元110可以將關於清洗通知的資訊傳送給外部控制裝置5，在控制語音傳輸裝置172的同時當來自語音傳輸裝置172的清洗通知第一次發送之後經過該預設的預定時間時重傳清洗通知。
在這種情況下，如後所述，基於關於傳送到外部控制裝置5的清洗通知的資訊，可以在外部控制裝置5的控制螢幕上以彈出訊息的形式顯示引導拖布清洗通知的訊息作為彈出訊息。
此外，當從使用者接收到用於取消傳送清洗通知的解除控制訊號時，控制單元110可以控制語音傳輸裝置172不再傳送清洗通知。
在這種情況下，可以藉由例如使用者按下包含在清掃機器人1的操控裝置173中的電源按鈕來產生解除控制訊號。由此，使用者可以輕鬆地取消清洗通知的傳送，並可以防止通知不斷地發出而引起不必要的噪音。
另外，作為一示例，當使用者透過外部控制裝置5傳送的控制訊號是對應於搜尋清掃機器人1的目前位置的命令的控制訊號時，控制單元110可以控制語音傳輸裝置172在接收控制訊號的同時發出警告聲音。
在這種情況下，對應於搜尋目前位置的命令的控制訊號可以藉由使用者透過外部控制裝置5輸入的使用者輸入來遠程傳輸。
透過這種方式，使用者可以很容易地找到清掃機器人1的目前位置。
此外，控制單元110可以在控制語音傳輸裝置172傳送警告聲音的同時，將關於清掃機器人1的目前位置的資訊傳送給外部控制裝置5。
關於目前位置的資訊可以是對應於清掃機器人1停止行進所在的位置的資訊。
在這種情況下，如後所述，關於目前位置的資訊可以作為影像透過外部控制裝置5提供給使用者。由此，即使當從清掃機器人1發送的警告聲音的音量很小時或者當即使在聽到警告聲音之後難以確定清掃機器人1的位置時，使用者也可以透過外部控制裝置5容易地找到清掃機器人1的目前位置。
最後，記憶體180可以包括用於驅動及操作清掃機器人1的各種資料。記憶體180可以包括用於清掃機器人1的自主行進的應用程式及各種相關資料。此外，可以儲存由感測器單元120感測的每個資料，並可以包括關於由使用者選擇或輸入的各種設定（值）的資訊。
例如，記憶體180可以包括關於根據從使用者透過外部控制裝置5輸入的亮度設定值來設定顯示裝置171的螢幕亮度的資訊。
或者，作為一示例，記憶體180可以包括關於根據從使用者透過外部控制裝置5輸入的音量設定值來設定語音傳輸裝置172的音量水平的資訊。
或者，作為一示例，記憶體180可以包括關於用於拖布清洗通知的傳送週期的設定的資訊。
同時，記憶體180可以包括關於目前給予清掃機器人1的待清掃表面的資訊。例如，關於待清掃表面的資訊可以是由清掃機器人1自身繪製的地圖資訊。並且地圖資訊即地圖可以包括由使用者為構成待清掃表面的每個區域設定的各種資訊。
圖4是圖1之外部控制裝置的內部方塊圖。
參照圖4，外部控制裝置5可以包括：伺服器；無線通訊單元510，用於與諸如清掃機器人1的其他電子裝置交換資料；以及控制單元580，其根據執行用於控制清掃機器人1的應用程式的使用者輸入來控制要顯示在顯示單元551上的應用程式的畫面。
此外，外部控制裝置5可以進一步包括A/V（音頻/視頻）輸入單元520、使用者輸入單元530、感測單元540、輸出單元550、記憶體560、介面單元570、以及供電單元590。
同時，無線通訊單元510可以直接從清掃機器人1接收位置資訊及狀態資訊，或者可以透過伺服器接收清掃機器人1的位置資訊及狀態資訊。
同時，無線通訊單元510可以包括：廣播接收模組511、行動通訊模組513、無線網路模組515、短距離通訊模組517、GPS模組519、及類似之物。
廣播接收模組511可以透過廣播頻道從外部廣播管理伺服器接收廣播訊號及廣播相關資訊中的至少一個。在這種情況下，廣播頻道可以包括衛星頻道、地面頻道、及類似之物。
透過廣播接收模組511接收的廣播訊號及/或廣播相關資訊可以儲存在記憶體560中。
行動通訊模組513向及從行動通訊網絡上的基地站、外部終端及伺服器中的至少一個傳送/接收無線訊號。此處，該無線訊號可以包括根據語音通話訊號、視訊通話訊號或文字/多媒體訊息的傳送/接收之各種類型的資料。
無線網路模組515是指用於無線網路存取的模組，並且無線網路模組515可以內建於或外建於用於控制清掃機器人1的外部控制裝置5。例如，無線網路模組515可以執行基於WiFi的無線通訊或基於WiFi Direct的無線通訊。
短距離通訊模組517用於短距離通訊，並可以支持使用藍牙™、射頻識別（RFID）、紅外線資料協會（IrDA）、超寬頻（UWB）、ZigBee、近場通訊（NFC）、無線網路（Wi-Fi）、Wi-Fi Direct及無線通用串列匯流排（無線 USB）技術中的至少一個的短距離通訊。
短距離通訊模組517可以支持：在透過短距離無線通訊網絡（無線區域網路）用於控制清掃機器人1的外部控制裝置5與無線通訊系統之間、在外部控制裝置5與另一清掃機器人的外部控制裝置之間，或者在外部控制裝置5與另一行動終端之間、或者在外部伺服器所在的網路之間的無線通訊。短距離無線通訊網絡可以是無線個人區域網路。
全球定位系統（GPS）模組519可以從複數個GPS衛星接收位置資訊。
同時，無線通訊單元510可以使用一個或多個通訊模組與伺服器交換資料。
無線通訊單元510可以包括用於無線通訊的天線505，並且除了用於呼叫等的天線之外可以進一步包括用於接收廣播訊號的天線。
A/V（音頻/視頻）輸入單元520用於輸入音頻訊號或視頻訊號，並可以包括相機521、麥克風523、及類似之物。
使用者輸入單元530產生由使用者輸入的鍵輸入資料以控制外部控制裝置5的操作。為此，使用者輸入單元530可以包括鍵盤、彈片式開關（dome switch）、觸控板（靜壓式/電容式）、及類似之物。特別地，當觸控板與顯示單元551形成相互層狀結構時，其可以稱為觸控螢幕。
感測單元540可以藉由偵測外部控制裝置5的目前狀態，例如外部控制裝置5的開/關狀態、外部控制裝置的位置、使用者接觸的存在與否及類似者，產生用於控制外部控制裝置5的操作的感測訊號。
感測單元540可以包括近接感測器541、壓力感測器543、運動感測器545、及類似之物。運動感測器545可以使用加速度感測器、陀螺儀感測器、重力感測器及類似之物來偵測外部控制裝置5的運動或位置。特別地，陀螺儀感測器是用於測量角速度的感測器，並可以偵測相對於參考方向轉動的方向（角度）。
輸出單元550可以包括顯示單元551、聲音輸出模組553、警報單元555、觸覺模組557、及類似之物。
另一方面，當顯示單元551及觸控板形成相互層狀結構並配置為觸控螢幕時，顯示單元551除了作為輸出裝置之外，還可以用作能夠藉由使用者的觸控輸入資訊的輸入裝置。
在這種情況下，可以在顯示單元551上顯示用於從使用者接收與用於控制清掃機器人1的控制訊號相關的設定值的輸入的畫面，並可以顯示及輸出由外部控制裝置5處理的資訊，例如根據使用者輸入從該畫面切換並顯示的另一畫面。
亦即，顯示單元551可以用於透過使用者的觸控輸入接收資訊，同時，還可以用於顯示由控制單元580處理的資訊，這將在後面描述。
聲音輸出模組553輸出從無線通訊單元510接收或儲存在記憶體560中的音頻資料。聲音輸出模組553可以包括揚聲器、蜂鳴器、及類似之物。
警報單元555可以輸出用於通知在外部控制裝置5中事件發生的訊號。例如，訊號可以以振動的形式輸出。
觸覺模組557產生使用者可以感覺的各種觸覺效果。觸覺模組557產生的觸覺效果的代表性示例是振動效果。
記憶體560可以儲存用於控制單元580的處理及控制的程式，並執行用於臨時儲存輸入或輸出資料（例如，電話簿、訊息、靜止影像、視頻等）的功能。
介面單元570作用為與連接到外部控制裝置5的所有外部裝置的介面。介面單元570可以從這樣的外部裝置接收資料或電力，並將其傳輸到外部控制裝置5內部的每個組件，並允許將外部控制裝置5內部的資料傳送到外部裝置（例如，其可以傳送到清掃機器人1）。
控制單元580藉由總體控制各個單元的操作來控制外部控制裝置5的整體操作。例如，其可以對語音通話、資料通訊、視頻通話等進行相關的控制及處理。此外，控制單元580可以包括用於播放多媒體的多媒體播放模組581。多媒體播放模組581可以配置為控制單元580中的硬體或者可以配置為獨立於控制單元580的軟體。
另外，控制單元580可以：在顯示單元551上顯示用於控制清掃機器人1的控制螢幕；根據使用者的觸控輸入將該控制螢幕切換到另一控制螢幕；以及基於透過顯示單元551輸入的使用者輸入將用於控制清掃機器人1的控制訊號傳送給清掃機器人1。
在下文中，將針對每個實施例詳細描述根據使用者輸入的類型的外部控制裝置5的控制螢幕。
圖5是例示用於輸入音量的設定值的外部控制裝置的控制螢幕的視圖。
參照圖5，外部控制裝置5的控制單元580可以在控制螢幕上顯示可由使用者選擇的複數個預設的音量C11、C12及C13設定值。
此處，音量C11、C12、C13的複數個預設的設定值顯示為“大C11、正常C12及小C13”三個等級，例如，如圖5所示。
另外，音量水平的內定設定值可以是“大C11”。
當接收到選擇音量C11、C12及C13的複數個設定值的其中之一的使用者輸入時，控制單元580可以將對應於所選擇的音量設定值的控制訊號傳送給清掃機器人1。
例如，如圖5所示，當使用者觸控該控制螢幕並將音量的設定值選擇為“正常C12”時，控制單元580可以將對應於音量水平“正常”的控制訊號傳送給清掃機器人1。
然而，圖5所示的複數個音量設定值C11、C12、C13只是示例，並且可以顯示更多的音量設定值，或也可以顯示更少的音量設定值。
或者，也可以將音量C11、C12、C13的複數個設定值顯示為以百分比（%）表示音量水平的值。
這樣，外部控制裝置5的控制單元580在該控制螢幕上顯示複數個可由使用者選擇的音量設定值，使用者可以將語音傳輸裝置172的音量調整到根據情況所需的水平。
圖6是例示用於輸入亮度的設定值的外部控制裝置的控制螢幕的視圖。
參照圖6，外部控制裝置5的控制單元580可以在控制螢幕上顯示可由使用者選擇的複數個預設的亮度C21、C22、C23及C24設定值。
此處，亮度C21、C22、C23及C24的複數個預設的設定值可以表示為由顯示裝置171的螢幕的照度比表示為“25％、50％、75％及100%”的值，如圖6所示。
另外，亮度的內定設定值可以是100%。
當控制單元580接收選擇亮度C21、C22、C23及C24的複數個設定值的其中之一的使用者觸控輸入時，其可以將對應於關於所選擇的亮度設定值的資訊的控制訊號傳送給清掃機器人1。
例如，如圖6所示，當使用者觸控控制螢幕並將亮度的設定值選擇為“50% C22”時，控制單元580可以將對應於“50% C22”螢幕亮度的控制訊號傳送給清掃機器人1。
但是，圖6所示的複數個亮度設定值C21、C22、C23及C24只是示例，並且可以顯示更多的亮度設定值，或也可以顯示更少的亮度設定值。
或者，亮度C21、C22、C23及C24的複數個設定值可以顯示為代表螢幕亮度階段的值。例如，顯示在控制螢幕上的亮度設定值可以是“亮、正常、暗”。
這樣，由於外部控制裝置5的控制單元580在控制螢幕上顯示複數個可由使用者選擇的亮度設定值，因此使用者可以將顯示裝置171的螢幕亮度調整到根據情況所需的所期望的亮度。
圖7是例示從清掃機器人接收關於清洗通知的訊息的外部控制裝置的控制螢幕的視圖。
如上所述，語音傳輸裝置172可以在清掃機器人1進入充電站的同時傳送拖布清洗通知，並以預定時間間隔（N小時）重複傳送。
在這種情況下，如上所述，清掃機器人1在第一次傳送清洗通知且經過預定時間之後重傳清洗通知，並同時將關於清洗通知的資訊傳送給外部控制裝置5。
當外部控制裝置5的無線通訊單元510接收到關於清洗通知的資訊時，控制單元580可以在顯示單元551的控制螢幕上顯示引導拖布清洗通知的訊息作為彈出訊息C30。
例如，如圖7所示，彈出訊息C30可以包括將拖布與清掃機器人1分開並清洗拖布的內容。
由此，使用者不僅可以透過清掃機器人1的語音傳輸裝置172可聽地檢查拖布清洗通知，還可以透過外部控制裝置5的控制螢幕進行目視檢查。因此，不僅可以提高吸引使用者的注意力的效果，而且具有即使使用者有視覺障礙或聽覺障礙也能夠接收到拖布清洗通知而不會錯過的優點。
此外，當接收到關於清洗通知的資訊時，控制單元580可以控制外部控制裝置5產生振動。該振動可以透過輸出單元550的觸覺模組557來產生。透過這種方式，使用者可以透過觸覺檢查拖布清洗通知。
圖8是例示用於搜尋清掃機器人目前位置的外部控制裝置的控制螢幕的視圖。
參照圖8，控制單元580可以在控制螢幕上顯示用於搜尋清掃機器人1目前位置的清掃機搜尋項目C40。此外，控制單元580可以在搜尋清掃機項目C40的上部上顯示影像顯示區域C41及訊息顯示區域C42。
例如，在訊息顯示區域C42中，可以顯示“如果您按下，清掃機發出通知聲音”的訊息，用於引導相應的功能。
當接收到使用者在控制螢幕上選擇清掃機搜尋項目C40的觸控輸入時，控制單元580可以將控制訊號傳送給清掃機器人1以詢問清掃機器人1停止的位置。另外，在詢問清掃機器人1的位置的同時，可以從清掃機器人1的語音傳輸裝置172傳送用於發送警告聲音的控制訊號。此外，當從清掃機器人1接收到關於行進停止的位置的資訊時，控制單元可以將其作為影像顯示在控制螢幕上作為清掃機器人1的目前位置。
在這種情況下，清掃機器人1的目前位置可以顯示在影像顯示區域C41上。此處，清掃機器人1的目前位置可以與在清掃機器人行進時所識別的待清掃表面的地圖一起顯示為指示清掃機器人1相對於地圖的位置的影像。
因此，使用者可以從顯示在控制螢幕上的影像顯示區域C41上的影像目視地識別清掃機器人1的位置，並藉由收聽透過清掃機器人1的語音傳輸裝置172傳送的警告聲音來聽覺地識別清掃機器人1的位置。
最後，外部控制裝置5的供電單元590在控制單元580的控制下接收外部電源及內部電源，以供應各組件運行所需的電源。
同時，圖4所示的控制裝置5的方塊圖是本發明一實施例的方塊圖。該方塊圖中的各個組件可以根據實際實現的控制裝置的規格進行一體化、添加或省略。
即，可以將兩個以上的組件組合為一個組件，也可以根據需要將一個組件細分為兩個以上的組件。另外，各方塊所執行的功能用於解釋本發明的實施例，具體操作或裝置不限制本發明的範疇。
在下文中，將針對每個實施例詳細描述根據透過外部控制裝置5傳送的使用者輸入的類型控制本發明的清掃機器人1的過程。
圖9是顯示在清掃機器人中設定語音傳輸裝置的音量水平的方法的流程圖。
參照圖9，首先，清掃機器人1的通訊單元160從外部控制裝置5接收對應於音量的設定值的控制訊號（S110）。
此處，音量設定值是由使用者透過外控裝置5的控制螢幕在複數個音量設定值之中選擇的音量設定值。
接下來，控制單元110接收控制訊號並將從語音傳輸裝置172傳送的通知聲音的音量水平控制為由使用者選擇的音量設定值（S120）。
例如，當由使用者選擇的音量設定值為“正常C12”，且語音傳輸裝置172中預設的音量設定值為“大C11”時，控制單元110進行控制使得從語音傳輸裝置172傳送的通知聲音的水平小於預設音量水平。
與傳統的吸塵式清掃機器人不同，具有濕拖功能的清掃機器人在進行清掃操作時具有噪音低的特點。因此，使用者可能會因為清掃機器人的通知聲音比較大而感到不舒服。
然而，本發明的清掃機器人可以藉由使用者從外部控制裝置的輸入來遠端改變從清掃機器人傳送的音量水平，因此，可以解決上述使用者的不便。
另一方面，應用由使用者選擇的音量的設定值的通知聲音可以配置以排除由於清掃機器人1正在行進時的錯誤而引起的警告聲音。因此，即使當使用者將音量的設定值設定為較小時，也可以提供不會錯過清掃機器人1的錯誤警告的效果。
圖10是例示設定清掃機器人中顯示裝置的螢幕亮度的方法的流程圖。
參照圖10，首先，清掃機器人1的通訊單元160從外部控制裝置5接收對應於亮度的設定值的控制訊號（S210）。
此處，亮度設定值是由使用者透過外控裝置5的控制螢幕在複數個亮度設定值之中選擇的亮度設定值。
接下來，控制單元110接收控制訊號並將顯示裝置171的螢幕亮度控制為由使用者選擇的亮度設定值（S220）。
例如，當由使用者選擇的亮度設定值為“50%C22”，顯示裝置171中預設的亮度設定值為“100%C24”時，控制單元110控制顯示裝置171的螢幕亮度的照度為變暗50%。
在充電站充電時，從清掃機器人1的顯示裝置171發出光。例如，該光可以是指示當前電池電量、預約資訊、清掃模式等的LED燈，並且由於傳統上無法調節這種LED燈的亮度，所以存在使用者感覺不舒服的問題，因為LED燈的亮度在半夜比白天更亮。
然而，本發明的清掃機器人1可以藉由使用者從外部控制裝置5的輸入來遠端改變顯示裝置171的螢幕亮度，因此可以解決上述使用者的不便。
此外，藉由適當地選擇顯示裝置171的螢幕亮度就提供降低功耗的效果。
圖11是例示由清掃機器人傳送拖布清洗通知的方法的流程圖。
參照圖11，首先，清掃機器人接收對應於返回充電站的命令的控制訊號（S310）。
此處，對應於返回充電站的命令的控制訊號可以由使用者透過外部控制裝置5輸入的使用者輸入來遠程傳輸。在這種情況下，清掃機器人1的通訊單元160接收返回充電站的命令。
或者，可以藉由使用者按下包含在操控裝置173中的充電按鈕來傳送返回充電站的命令。
或者，返回充電站的命令可以是由清掃機器人1在完成清掃操作之後自行返回充電站而產生的控制訊號。在這種情況下，清掃機器人1的控制單元110可以產生控制訊號。
同時，根據與返回充電站命令對應的控制訊號，控制單元110控制清掃機器人1返回充電站，並且當清掃機器人1返回充電站時（S320），控制單元110控制語音傳輸裝置172傳送拖布清洗通知（S330）。
在這種情況下，傳送的清洗通知可以是引導清洗拖布30、40的內容的語音訊息。透過這種方式，可以喚起使用者的注意力以防止清掃機器人1在完成清掃操作之後處在附有被污染的拖布的狀態。
控制單元110控制語音傳輸裝置在從語音傳輸裝置172首次發送清洗通知（S350）之後經過預設的預定時間（S340）時重傳拖布30、40的清洗通知。
例如，如果預設的預定時間為1小時，則在清掃機器人1進入充電站的同時發出清洗通知，1小時後再次發出清洗通知。
因此，使用者可以接收與拖布清洗相關的週期性引導，從而可以衛生地管理清掃機器人。
同時，在控制語音傳輸裝置172重傳清洗通知的同時，控制單元110可以將關於清洗通知的資訊傳送給外部控制裝置5（S360）。
在這種情況下，關於傳送給外部控制裝置5的清洗通知資訊可以是用於在外部控制裝置5的控制螢幕上以訊息形式顯示拖布清洗通知的控制訊號。
另一方面，控制單元110重複控制每經過預定時間要從語音傳輸裝置傳送的清洗通知，直到從使用者接收到用於取消清洗通知的傳送的解除控制訊號（S370）。
在這種情況下，解除控制訊號可以由例如使用者按下包含在清掃機器人1的操控裝置173中的電源按鈕的操作來產生。由此，使用者可以輕鬆地取消清洗通知的傳送，並可以防止通知不斷地發出而引起不必要的噪音。
圖12是例示清掃機器人將使用者引導到清掃機器人的目前位置的方法的流程圖。
參照圖12，首先，清掃機器人1的通訊單元160從外部控制裝置5接收搜尋清掃機器人1的目前位置的使用者輸入（S410）。
此處，用於搜尋清掃機器人1的目前位置的使用者輸入可以透過外部控制裝置5的控制螢幕由清掃機搜尋項目C40的使用者觸控輸入來輸入。
控制單元110控制語音傳輸裝置172傳送警告聲音（S420）。
此外，控制單元110在控制語音傳輸裝置172傳送警告聲音的同時，將關於清掃機器人1的目前位置的資訊傳送給外部控制裝置5（S430）。
此處，清掃機器人1的目前位置資訊是清掃機器人1停止行進的位置資訊，其可以是指示清掃機器人1在地圖上的相對位置的資訊、以及關於清掃機器人1行進時所識別之待清掃表面的地圖資訊。
傳統的吸塵式清掃機器人在吸塵過程中會產生噪音，因此很容易識別清掃機器人目前所在的位置，但由於專用於濕拖功能的清掃機器人噪音相對較小，難以使使用者識別目前在要清掃的表面的哪個區域行進。
因此，當清掃機器人1由於行進中的錯誤或障礙物而停止行進時，存在使用者不能容易地搜尋清掃機器人1的位置的問題。
然而，根據本發明的清掃機器人，即使當清掃機器人1在行進中停止時，使用者也可以透過外部控制裝置容易地遠端偵測清掃機器人1的目前位置。
圖13是根據本發明另一實施例之機器人清掃系統的概念圖；以及圖14是例示根據本發明另一實施例在機器人清掃系統的控制方法中與另一清掃機聯合執行協同清掃操作的方法的流程圖。圖15a和圖15b是例示根據本發明另一實施例用於在機器人清掃系統中設定協同清掃操作的外部控制裝置的控制螢幕的視圖。
根據本發明另一實施例的機器人清掃系統1000b可以包括：清掃機器人1a；與該清掃機器人協同進行清掃操作的其他清掃機2；以及外部控制裝置5。
清掃機器人1a可以具有與根據本發明一實施例之機器人清掃系統1000a的清掃機器人1相同的配置。其他清掃機2可以是藉由吸入灰塵來進行清掃操作的清掃機、自主行進的清掃機器人、或者由使用者直接操作的有線/無線型棒式吸塵器。外部控制裝置5可以具有與根據本發明一實施例之機器人清掃系統1000a的外部控制裝置5相同的配置。
參照圖13，外部控制裝置5接收在控制螢幕上選擇其他清掃機2的使用者輸入（S5100）。
參照圖15a，用於藉由聯鎖複數個清掃時段來協同執行清掃操作的聯鎖操作項目C50可以顯示在外部控制裝置5的控制螢幕上。當外部控制裝置5接收到選擇聯鎖操作項目C50的使用者輸入時，可以在外部控制裝置5上顯示用於選擇聯鎖產品的畫面。
參照圖15b，使用者可以在螢幕上顯示的複數個註冊清掃機C51a、C51b及C51c之中選擇要與清掃機器人1a聯鎖的清掃機，用於選擇要聯鎖的產品。例如，使用者可以選擇棒式吸塵器1（C51b）。
外部控制裝置5的控制單元580接收選擇其他清掃機2的使用者輸入並產生用於聯鎖複數個清掃時段的控制訊號，且將其傳送到清掃機器人1a及所選擇的其他清掃機2（S5200）。
在與清掃機器人1a聯鎖的其他清掃機2接收到用於聯鎖複數個清掃時段的控制訊號的狀態下（S5300），當清掃操作開始（S5400）並且清掃操作完成（S5500）時，其他清掃機2在清掃操作完成的同時產生清掃操作的完成訊號並將其傳送給清掃機器人1a（S5600）。
當清掃機器人1a透過通訊單元160接收到其他清掃機2傳送的清掃操作完成訊號時（S5700），清掃機器人1a的控制單元110控制清掃機器人1a開始清掃操作（S5800）。
這樣，由於清掃機器人1a可以在吸塵清掃操作完成之後，立即結合複數個清掃時段進行濕拖布清掃，因此無需使用者單獨控制即可開始濕拖布清掃，所以可以進一步增加使用者便利性。
如上所述，根據本發明的清掃機器人可以藉由使用者透過外部控制裝置設定的音量設定值調整語音傳輸裝置的音量水平，來將語音傳輸裝置的音量水平改變為期望的水平。
此外，根據本發明的清掃機器人可以藉由使用者透過外部控制裝置設定的亮度設定值控制顯示裝置的螢幕亮度，來將顯示裝置的螢幕亮度改變為使用者期望的亮度。
此外，根據本發明的清掃機器人配置為使得拖布清洗通知從語音傳輸裝置傳送並以預定時間間隔重複，從而可以週期性地向使用者建議拖布清洗。
此外，根據本發明的清掃機器人配置為當使用者透過外部控制裝置傳送用於搜尋清掃機器人目前位置的控制訊號時，從語音傳輸裝置傳送警告聲音，以便使用者可以獲知清掃機器人的目前位置。
同時，揭露在本發明中的方塊圖可以被那些本技術領域中具有通常知識者解釋為概念上表達用於實現本發明的原理的流程的形式。類似地，那些本技術領域中具有通常知識者將理解，任何流程表、流程圖、狀態轉換圖、偽代碼等都可以實質上表示在電腦可讀取媒體上，並且表示可以被此類電腦或處理器執行，無論是否明確顯示。
因此，本發明的上述實施例可以寫成可以在電腦上執行的程式，並可以在使用電腦可讀取記錄媒體運行該程式的一般用途數位電腦中實現。電腦可讀取記錄媒體可以包括諸如磁性儲存媒體（例如，ROM、軟性磁碟、硬碟等）、光學可讀媒體（例如，CD-ROM、DVD 等）、以及類似之物。
圖式中所示的各種元件的功能可以透過使用專用硬體以及能夠與適當的軟體相關聯地執行軟體的硬體來提供。當由處理器提供時，這樣的功能可以由單個專用處理器、單個共享處理器或複數個分離的處理器提供，其中一些處理器可以被共享。
此外，術語“處理器”或“控制單元”的明確使用不應被解釋為專門指能夠執行軟體的硬體，並且不限於數位訊號處理器（DSP）硬體、用於儲存軟體的唯讀記憶體（ROM）、隨機存取記憶體（RAM）及非揮發性儲存器可以被隱含地包含。
以上，對本發明的一具體實施例進行描述及說明，但本發明並不限於所描述的實施例，那些本領域中熟習此技術者可以理解，在不脫離本發明的精神及範疇下，在其他具體實施例中可以進行各種修飾及變化。
因此，本發明的範疇不應由所描述的實施例來確定，而應由請求項中描述的技術思想來確定。
1000a,1000b:機器人清掃系統 1,1a:清掃機器人 2:其他清掃機 5:外部控制裝置 10:第一旋轉板 20:第二旋轉板 30:第一拖布、拖布 40:第二拖布、拖布 50:主體 50a:下主體 50b:上主體 56:第一致動器 57:第二致動器 58:緩衝器 110:控制單元 120:感測器單元 121:第一感測器 122:第二感測器 123:第一下部感測器 124:第二下部感測器 125:第三下部感測器 130:電源單元 135:電池 140:供水單元 141:水容器 142:供水管 143:水泵 150:驅動單元 160:通訊單元 170:顯示單元 171:顯示裝置 172:語音傳輸裝置 173:操控裝置 180:記憶體 505:天線 510:無線通訊單元 511:廣播接收模組 513:行動通訊模組 515:無線網路模組 517:短距離通訊模組 519:GPS模組 520:A/V（音頻/視頻）輸入單元 521:相機 523:麥克風 530:使用者輸入單元 540:感測單元 541:近接感測器 543:壓力感測器 545:運動感測器 550:輸出單元 551:顯示單元 553:聲音輸出模組 555:警報單元 557:觸覺模組 560:記憶體 570:介面單元 580:控制單元 581:多媒體播放模組 590:供電單元 B:地板表面 C11,C12,C13:音量 C21,C22,C23,C24:亮度 C30:彈出訊息 C40:清掃機搜尋項目 C41:影像顯示區域 C42:訊息顯示區域 C50:聯鎖操作項目 C51a,C51b,51c:註冊清掃機 L1:連接線 S110,S120:步驟 S210,S220:步驟 S310〜S370:步驟 S410〜S430:步驟 S5100〜S5800:步驟
圖1是根據本發明一實施例之機器人清掃系統的概念圖。 圖2a是例示根據本發明一實施例之清掃機器人的立體圖。 圖2b是例示根據本發明一實施例之清掃機器人的部分分離的配置的視圖。 圖2c是根據本發明一實施例之清掃機器人的後視圖。 圖2d是根據本發明一實施例之清掃機器人的底視圖。 圖2e是根據本發明一實施例之清掃機器人的分解立體圖。 圖2f是根據本發明一實施例之清掃機器人的內部剖面圖。 圖3是根據本發明一實施例之清掃機器人的方塊圖。 圖4是圖1的外部控制裝置的內部方塊圖。 圖5是例示用於輸入音量的設定值的外部控制裝置的控制螢幕的視圖。 圖6是例示用於輸入亮度的設定值的外部控制裝置的控制螢幕的視圖。 圖7是例示已從清掃機器人接收到關於清洗通知的訊息的外部控制裝置的控制螢幕的視圖。 圖8是例示用於搜尋清掃機器人目前位置的外部控制裝置的控制螢幕的視圖。 圖9是例示在清掃機器人中設定語音傳輸裝置的音量水平的方法的流程圖。 圖10是例示在清掃機器人中設定顯示裝置的螢幕亮度的方法的流程圖。 圖11是例示清掃機器人傳送拖布清洗通知的方法的流程圖。 圖12是例示清掃機器人將使用者引導到清掃機器人目前位置的方法的流程圖。 圖13是根據本發明另一實施例之機器人清掃系統的概念圖。 圖14是例示根據本發明另一實施例在機器人清掃系統的控制方法中與另一清掃機聯合進行協同清掃操作的方法的流程圖。 圖15a和圖15b是例示根據本發明另一實施例在機器人清掃系統中用於設定協同清掃操作的外部控制裝置的控制螢幕的視圖。
1000a:機器人清掃系統
1:清掃機器人
5:外部控制裝置
551:顯示單元

Claims (10)

  1. 一種清掃機器人，其在自動行進的同時使用一個或多個拖布清掃一待清掃表面，包括：一主體；以及一顯示單元；設置在該主體上並顯示關於要提供給一使用者的該清掃機器人的資訊，其中，該顯示單元包括：一液晶顯示器，其耦接到該主體的一上表面並在一螢幕上顯示該清掃機器人的狀態；以及一揚聲器，耦接到該主體並從該清掃機器人輸出聲音，該顯示單元基於從該使用者透過一外部控制裝置傳送的一控制訊號來控制，以及其中，如果該使用者透過該外部控制裝置傳送的該控制訊號是對應於該清掃機器人返回到一充電站的一命令的一控制訊號，則當該清掃機器人進入該充電站時，該揚聲器被控制以傳送該拖布的一清洗通知。
  2. 如請求項1所述的清掃機器人，其中，如果從該使用者透過該外部控制裝置傳送的該控制訊號是對應於該揚聲器的音量的一設定值的一控制訊號，則該揚聲器被控制為使得所傳送的聲音的一音量水平成為音量的該設定值。
  3. 如請求項1所述的清掃機器人，其中，如果該使用者透過該外部控制裝置傳送的該控制訊號是對應於該液晶顯示器的亮度的一設定值的一控制訊號，則該液晶顯示器被控制為使得該螢幕的亮度成為亮度的該設定值。
  4. 如請求項1所述的清掃機器人，其中，在第一次傳送該清洗通知之後，每次經過一預設的預定時間時，該揚聲器被控制以重傳該清洗通知。
  5. 如請求項1所述的清掃機器人，其中，如果該使用者透過該外部控制裝置傳送的該控制訊號是對應於搜尋該清掃機器人的一目前位置的一命 令的一控制訊號，則當接收到該控制訊號時，該揚聲器被控制以傳送一警告聲音。
  6. 一種機器人清掃系統，包括：一清掃機器人，其在自動行進的同時使用一個或多個拖布清掃一待清掃表面，並包括一主體、以及一顯示單元，該顯示單元設置在該主體上並顯示關於要提供給一使用者的該清掃機器人的資訊；以及一外部控制裝置，其包括一控制螢幕，並基於透過該控制螢幕輸入的一使用者輸入產生用於控制該顯示單元的一控制訊號，以將該控制訊號傳送給該清掃機器人，其中，如果該使用者透過該外部控制裝置傳送的該控制訊號是對應於該清掃機器人返回到一充電站的一命令的一控制訊號，則當該清掃機器人進入該充電站時，該顯示單元中包括的一揚聲器被控制以傳送該拖布的一清洗通知。
  7. 如請求項6所述的機器人清掃系統，其中，該外部控制裝置在該控制螢幕上顯示複數個可選擇之預設的音量設定值，以及當接收到選擇該複數個音量設定值的其中之一的該使用者輸入時，該外部控制裝置向該清掃機器人傳送用於將從該揚聲器傳送的聲音的音量水平控制為所選擇的該音量設定值的一控制訊號。
  8. 如請求項6所述的機器人清掃系統，其中，該外部控制裝置在該控制螢幕上顯示複數個可選擇之預設的亮度設定值，當接收到選擇該複數個亮度設定值的其中之一的該使用者輸入時，該外部控制裝置向該清掃機器人傳送用於將該顯示單元的螢幕亮度控制為所選擇的該亮度設定值的一控制訊號。
  9. 如請求項6所述的機器人清掃系統，其中，該外部控制裝置在該控制螢幕上顯示一清掃機搜尋項目，用於搜尋該清掃機器人的一目前位置， 當接收到選擇該清掃機搜尋項目的該使用者輸入時，該外部控制裝置從該清掃機器人接收該清掃機器人停止行進的位置，並將該清掃機器人停止行進的該位置在該控制螢幕上顯示為一影像作為該清掃機器人的該目前位置。
  10. 如請求項6所述的機器人清掃系統，進一步包括其他清掃機，與該清掃機器人協同進行一清掃操作，其中，當該外部控制裝置接收到在該控制螢幕上選擇該其他清掃機的該使用者輸入時，該清掃機器人接收在該其他清掃機完成清掃之後所傳送的一清掃完成訊號並開始該清掃操作。
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