CN215899550U - 机器人清洁器和包括其的机器人清洁系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种机器人清洁器和包括其的机器人清洁系统。该机器清洁器在自主行驶的同时使用一个或多个拖布清洁待清洁表面，并且包括：主体；以及显示单元，其设置在主体上并显示要提供给用户的关于机器人清洁器的信息，该显示单元包括：显示装置，其耦接到主体的上表面并在屏幕上显示机器人清洁器的状态；以及语音发送装置，其耦接到主体并输出来自机器人清洁器的声音，基于从用户通过外部控制设备发送的控制信号来控制显示单元。

Description

机器人清洁器和包括其的机器人清洁系统

技术领域

本实用新型涉及一种用户可以通过外部控制设备来控制显示单元的机器人清洁器。

背景技术

机器人清洁器是一种家用机器人，其可以在具有一定面积的待清洁表面上自主行驶并清除其周围的灰尘或异物，并且根据其功能，一般分为通过真空进行吸尘的吸入式机器人清洁器和具有湿拖布功能的湿式机器人清洁器，该湿式机器人清洁器使用拖布擦拭待清洁区域的地板表面。

另一方面，具有湿拖布功能的湿式机器人清洁器(以下称为“机器人清洁器”)具有水容器，并且该机器人清洁器被配置为将容纳在水容器中的水供应给拖布，并利用湿润的拖布擦拭地板表面，从而有效地去除强力附着在地板表面上的异物。

作为与机器人清洁器相关的常规参考，韩国第10-1352518号专利注册公开了一种移动机器人的远程控制系统，其被配置为包括移动机器人和终端装置，该移动机器人接收控制信号、执行控制信号中包括的充电命令、并向控制信号发送响应信号，该终端装置生成对应于充电命令的控制信号并将其发送到移动机器人，并基于响应信号生成和显示控制屏幕。

然而，韩国第10-1352518号专利注册中公开的终端装置的屏幕被配置为仅远程控制巡查、清洁和充电操作的有限功能，并且存在用户无法直接输入移动机器人的详细设置的问题。

[相关技术的文献]

[专利文献]

(专利文献1)韩国第10-1352518号专利注册

实用新型内容

[技术问题]

本实用新型的目的是提供一种机器人清洁器，其能够改变显示单元中包括的语音发送装置的音量水平。

本实用新型的目的是提供一种机器人清洁器，其能够改变显示单元中包括的显示装置的屏幕亮度。

本实用新型的目的是提供一种机器人清洁器，其可以定期地告知用户进行拖布清洗。

本实用新型的目的是提供一种机器人清洁器，其能够将机器人清洁器的当前位置通知给用户。

【技术方案】

为了实现上述目的，本实用新型提供了一种机器人清洁器，其在自动行驶的同时使用一个或多个拖布清洁待清洁表面，该机器人清洁器包括：主体；以及显示单元，其设置在主体上并显示要提供给用户的关于机器人清洁器的信息，其中，该显示单元包括：显示装置，其耦接到主体的上表面并在屏幕上显示机器人清洁器的状态；以及语音发送装置，其耦接到主体并输出来自机器人清洁器的声音，该显示单元是基于从用户通过外部控制设备发送的控制信号而控制的。

这里，从用户通过外部控制设备发送的控制信号是与语音发送装置的音量的设定值相对应的控制信号，该语音发送装置可以被控制为使得发送的声音的音量水平变为音量的设定值。

另外，从用户通过外部控制设备发送的控制信号是与显示装置的亮度的设定值相对应的控制信号，该显示装置可以被控制为使得屏幕的亮度成为亮度的设定值。

另外，从用户通过外部控制设备发送的控制信号是与用于使机器人清洁器返回充电站的命令相对应的控制信号，当机器人清洁器进入充电站时，可以控制语音发送装置发送拖布的清洗通知。

在这种情况下，可以控制语音发送装置在第一次发送该清洗通知之后每次经过预设的预定时间时重新发送该清洗通知。

此外，从用户通过外部控制设备发送的控制信号是与用于搜索机器人清洁器的当前位置的命令相对应的控制信号，当接收到控制信号时，可以控制语音发送装置发送警告声音。

同时，根据本实用新型实施例的机器人清洁系统可以包括：机器人清洁器，其在自动行驶的同时使用一个或多个拖布清洁待清洁表面，并且包括主体和显示单元，该显示单元设置在主体上并显示要提供给用户的关于机器人清洁器的信息；以及外部控制设备，其包括用于显示控制屏幕的显示单元，并基于通过控制屏幕输入的用户输入生成用于控制显示单元的控制信号，以将控制信号发送给机器人清洁器。

这里，外部控制设备在控制屏幕上显示多个可选择的预设的音量设定值，并且当接收到选择多个音量设定值中的一个的用户输入时，外部控制设备可以向机器人清洁器发送控制信号，该控制信号用于将从显示单元发送的声音的音量水平控制为选定的音量设定值。

此外，外部控制设备在控制屏幕上显示多个可选择的预设的亮度设定值，当接收到选择多个亮度设定值中的一个的用户输入时，外部控制设备可以向机器人清洁器发送控制信号，该控制信号用于将显示单元的屏幕亮度控制为选定的亮度设定值。

此外，外部控制设备在控制屏幕上显示用于搜索机器人清洁器的当前位置的清洁器搜索项，当接收到选择清洁器搜索项的用户输入时，外部控制设备可以从机器人清洁器接收机器人清洁器停止行驶的位置，并将机器人清洁器停止行驶的位置作为图像显示在控制屏幕上以作为机器人清洁器的当前位置。

同时，根据本实用新型另一个实施例的机器人清洁系统还包括其他清洁器，其与机器人清洁器协作执行清洁操作，当外部控制设备在控制屏幕上接收到选择其他清洁器的用户输入时，机器人清洁器接收在其他清洁器完成清洁后发送的清洁完成信号并开始清洁操作。

【有益效果】

根据本实用新型的机器人清洁器可以通过使用由用户通过外部控制设备设置的音量设定值控制语音发送装置的音量水平，来将语音发送装置的音量水平改变为用户期望的水平。

此外，根据本实用新型的机器人清洁器可以通过使用由用户通过外部控制设备设置的亮度设定值控制显示装置的屏幕亮度，来将显示装置的屏幕亮度改变为用户期望的亮度。

此外，根据本实用新型的机器人清洁器被配置为从语音发送装置发送拖布清洗的提醒并且以预定的时间间隔重复该提醒，从而可以定期地告知用户进行拖布清洗。

此外，根据本实用新型的机器人清洁器被配置为：当用户通过外部控制设备发送用于搜索机器人清洁器的当前位置的控制信号时，从语音发送装置发送警告声音，从而可以向用户告知机器人清洁器的当前位置。

附图说明

图1是根据本实用新型实施例的机器人清洁系统的概念图。

图2a是示出根据本实用新型实施例的机器人清洁器的透视图。

图2b是示出根据本实用新型实施例的机器人清洁器的局部分离的配置的视图。

图2c是根据本实用新型实施例的机器人清洁器的后视图。

图2d是根据本实用新型实施例的机器人清洁器的仰视图。

图2e是根据本实用新型实施例的机器人清洁器的分解透视图。

图2f是根据本实用新型实施例的机器人清洁器的内部截面图。

图3是根据本实用新型实施例的机器人清洁器的框图。

图4是图1的外部控制设备的内部框图。

图5是示出用于输入音量设定值的外部控制设备的控制屏幕的视图。

图6是示出用于输入亮度设定值的外部控制设备的控制屏幕的视图。

图7是示出已经从机器人清洁器接收到关于清洗通知的信息的外部控制设备的控制屏幕的视图。

图8是示出用于搜索机器人清洁器的当前位置的外部控制设备的控制屏幕的视图。

图9是示出设置机器人清洁器中的语音发送装置的音量水平的方法的流程图。

图10是示出设置机器人清洁器中的显示装置的屏幕亮度的方法的流程图。

图11是示出机器人清洁器发送拖布清洗通知的方法的流程图。

图12是示出机器人清洁器将用户引导到机器人清洁器的当前位置的方法的流程图。

图13是根据本实用新型另一个实施例的机器人清洁系统的概念图。

图14是示出了根据本实用新型另一个实施例的机器人清洁系统的控制方法中的与另一个清洁器联合执行协作清洁操作的方法的流程图。

图15a和图15b是示出根据本实用新型另一个实施例的用于在机器人清洁系统中设置协作清洁操作的外部控制设备的控制屏幕的视图。

具体实施方式

以下，将参照附图详细描述本实用新型的优选实施例。

由于本实用新型可以具有多种变化，并且可以具有多种实施例，因此具体实施例在附图中示出，并将在详细说明中进行详细描述。这并非旨在将本实用新型限制到特定实施例，而应理解为包括本实用新型的精神和范围中包括的所有修改、等同方案和替代方案。

在描述本实用新型时，可以使用诸如第一和第二之类的术语来描述各种组件，但是这些组件可以不受术语的限制。上述术语仅用于将一个组件与另一个组件区分开的目的。例如，在不脱离本实用新型的范围的情况下，第一组件可以被称为第二组件，并且类似地，第二组件也可以被称为第一组件。

术语“和/或”可以包括多个相关的列出项的组合或多个相关的列出项中的任一个。

当一个组件被称为与另一个组件“连接”或“接触”时，它可以直接连接到或接触另一个组件，但可以理解的是，其他组件可以存在于两者之间。另一方面，当提到某个元件与另一个元件“直接连接”或“直接接触”时，可以理解为中间不存在其他元件。

本申请中使用的术语仅用于描述具体实施例，并不旨在限制本实用新型。除非上下文另有明确规定，否则单数表示可包括复数表示。

在本申请中，诸如“包括”或“具有”等术语旨在表示存在说明书中描述的特征、数量、步骤、操作、组件、部分或它们的组合，并且可以理解的是，不预先排除存在或添加一个或多个其他特征、数量、步骤、操作、组件、部分或它们的组合。

除非另有限定，否则本文使用的所有术语(包括技术术语或科学术语)可具有与本实用新型所属领域的普通技术人员通常理解的相同的含义。诸如在常用词典中限定的那些术语可以被解释为具有与相关技术的上下文中的含义一致的含义，并且除非在本申请中明确限定，否则不得以理想的或过于正式的含义来解释术语。

另外，提供以下实施例是为了向本领域的普通技术人员进行更完整地解释，并且为了更清楚地解释，附图中元件的形状和尺寸可能被夸大。

图1是根据本实用新型实施例的机器人清洁系统的概念图。

参照图1，根据本实用新型的实施例的机器人清洁系统1000a包括机器人清洁器1和用于远程控制机器人清洁器的外部控制设备5。

这里，机器人清洁器1自主行驶并清洁机器人清洁器1本身被安装于其中的内部空间的待清洁表面。机器人清洁器1被安装在房屋的内部空间中，并且被配置为在行驶的同时使用一个或多个拖布根据预设模式或用户指定/输入的命令执行自主地清洁地板表面(其为待清洁表面)的清洁操作，并执行短距离无线通信。

机器人清洁器1可以由外部控制设备5远程控制。

在这种情况下，外部控制设备5是便携式无线通信电子装置。例如，外部控制设备5可以是手机、PDA、笔记本电脑、数字摄像头、游戏机、电子书等。另外，外部控制设备5可以支持与机器人清洁器1的短距离通信对应的短距离通信。

图2a至图2f是用于解释图1的机器人清洁器1的结构的结构图。

更具体地，图2a是示出机器人清洁器的透视图，图2b是示出机器人清洁器的局部分离的配置的视图，图2c是机器人清洁器的后视图，图2d是机器人清洁器的仰视图，图2e是机器人清洁器的分解透视图，以及图2f是机器人清洁器的内部截面图。

机器人清洁器1被放置在地板上并沿着地板表面B移动以使用拖布清洁地板。因此，在以下描述中，基于机器人清洁器1被放置在地板上的状态来确定垂直方向。

并且，基于第一旋转板10和第二旋转板20，在后面将描述的第一下部传感器123被耦接到的一侧被设置为前侧(front side)。

本实用新型中描述的每个配置的“最下部(lowest part)”可以是当机器人清洁器1被放置在地板上进行使用时每个配置中位置最低的部分，或者可以是最靠近地板的部分。

机器人清洁器1可以包括主体50、第一旋转板10、第二旋转板20、拖布30、40。

主体50可以形成机器人清洁器1的整体外形，或者可以被形成为框架的形式。构成机器人清洁器1的每个组件可以耦接到主体50，并且构成机器人清洁器1的一些组件可以被容纳在主体50中。主体50可以被分为下主体50a和上主体50b，并且机器人清洁器1的组件可以被设置在下主体50a和上主体50b彼此耦接的空间中。(参见图2e)。

第一旋转板10被制成具有预定面积，并且形成为平板、扁平框架等形式。第一旋转板10通常水平放置，并且因此水平方向上的宽度(或直径)远大于垂直高度。耦接到主体50的第一旋转板10可以平行于地板表面B，或者可以与地板表面B形成倾角(inclination)。第一旋转板10可以形成为圆板形状，第一旋转板10的底表面可以大体是圆形的，并且第一旋转板10可以整体形成为旋转对称的形状。

第二旋转板20被制成具有预定面积，并且形成为平板、扁平框架等形式。第二旋转板20通常水平放置，并且因此，水平宽度(或直径)远大于垂直高度。耦接到主体50的第二旋转板20可以平行于地板表面B，或者可以相对于地板表面B倾斜。第二旋转板20可以形成为圆板形状，第二旋转板20的底表面可以大体是圆形的，并且第二旋转板20可以整体具有旋转对称的形状。

在机器人清洁器1中，第二旋转板20可以与第一旋转板10相同，或者可以对称地形成。如果第一旋转板10位于机器人清洁器1的左侧，则第二旋转板20可以位于机器人清洁器1的右侧，并且在这种情况下，第一旋转板10和第二旋转板20可以彼此对称。

机器人清洁器1可以包括一个或多个拖布30和40。例如，机器人清洁器可以被配置为包括第一拖布30和第二拖布40。

第一拖布30具有面向地板的底表面以具有预定面积，并且第一拖布30具有平坦形状。第一拖布30被形成为水平方向上的宽度(或直径)远大于垂直方向上的高度的形式。当第一拖布30被连合到主体50时，第一拖布30的底表面可以平行于地板表面B，或者可以相对于地板表面B倾斜。

第一拖布30的底表面可以形成大致圆形形状，并且第一拖布30可以整体上形成为旋转对称的形状。此外，第一拖布30可以可拆卸地附接到第一旋转板10的底表面，并且可以连合到第一旋转板10以便与第一旋转板10一起旋转。

第二拖布40具有面向地板的底表面以具有预定面积，并且第二拖布40具有平坦形状。第二拖布40被形成为水平方向上的宽度(或直径)远大于竖直方向上的高度的形式。当第二拖布40被连合到主体50时，第二拖布40的底表面可以平行于地板表面B，或者可以相对于地板表面B倾斜。

第二拖布40的底表面可以形成大致圆形形状，并且第二拖布40整体上可以具有旋转对称的形状。此外，第二拖布40可以可拆卸地附接到第二旋转板20的底表面，并耦接到第二旋转板20以与第二旋转板20一起旋转。

当第一旋转板10和第二旋转板20以相同的速度在相反的方向上旋转时，机器人清洁器1可以沿直线方向移动，并且向前或向后移动。例如，当从上方观察时，当第一旋转板10逆时针旋转并且第二旋转板20顺时针旋转时，机器人清洁器1可以向前移动。

当第一旋转板10和第二旋转板20中的仅一个旋转时，机器人清洁器1可以改变方向并转向(turn around)。

当第一旋转板10的旋转速度与第二旋转板20的旋转速度彼此不同时，或者当第一旋转板10和第二旋转板20在相同的方向上旋转时，机器人清洁器1可以在改变方向的同时进行移动，并且沿弯曲的方向移动。

机器人清洁器1还可包括第一下部传感器123。

第一下部传感器123被形成在主体50的下侧，并被配置为检测到地板表面B的相对距离。第一下部传感器123可以在能够检测形成了第一下部传感器123的点与地板表面B之间的相对距离的范围内以各种方式形成。

当第一下部传感器123检测到的与地板表面B的相对距离(其可以是在垂直方向上距地板表面的距离，或者可以是在倾斜方向上距地板表面的距离)超过预定值或预定范围时，这可能是地板表面突然下降的情况，并且因此，第一下部传感器123可以检测到悬崖。

第一下部传感器123可以由光电传感器形成，并且可以被配置为包括用于发出光的发光单元和反射光通过其而入射的光接收单元。第一下部传感器123可以是红外传感器。

第一下部传感器123可以被称为悬崖传感器。

机器人清洁器1还可包括第二下部传感器124和第三下部传感器125。

当在水平方向(平行于地板表面B的方向)上连接第一旋转板10的中心和第二旋转板20的中心的虚拟线被称为连接线L1时，第二下部传感器124和第三下部传感器125可以相对于连接线L1在与第一下部传感器123相同的侧上形成在主体50的下侧，并且被配置为感测到地板表面B的相对距离(参见图2d)。

第三下部传感器125可以基于第一下部传感器123与第二下部传感器124相对地形成。

第二下部传感器124和第三下部传感器125中的每一个可以在能够检测与地板表面B的相对距离的范围内以各种方式形成。除了形成它们的位置之外，第二下部传感器124和第三下部传感器125中的每一个可以以与上述第一下部传感器123相同的方式来形成。

机器人清洁器1还可包括第一致动器56、第二致动器57、电池135、水容器141和供水管142。

第一致动器56被配置为耦接到主体50以使第一旋转板10旋转。

第一致动器56可被配置为包括第一马达和一个或多个第一齿轮。

第一马达可以是电动马达。

多个第一齿轮被配置为在彼此互锁的同时旋转，连接第一马达和第一旋转板10，并将第一马达的旋转功率传递到第一旋转板10。因此，当第一马达的旋转轴旋转时，第一旋转板10旋转。

第二致动器57被配置为耦接到主体50以使第二旋转板20旋转。

第二致动器57可被配置为包括第二马达和一个或多个第二齿轮。

第二马达可以是电动马达。

多个第二齿轮被配置为在彼此互锁的同时旋转，连接第二马达和第二旋转板20，并且将第二马达的旋转功率传递到第二旋转板20。因此，当第二马达的旋转轴旋转时，第二旋转板20旋转。

这样，在机器人清洁器1中，第一旋转板10和第一拖布30可以通过第一致动器56的操作而旋转，并且第二旋转板20和第二拖布40可以通过第二致动器57的操作而旋转。

第二致动器57可以与第一致动器56形成对称(左右对称)。

电池135被配置为耦接到主体50以向构成机器人清洁器1的其他组件供电。电池135可以向第一致动器56和第二致动器57供电，并且具体地，向第一马达和第二马达供电。

电池135可由外部电源充电，并且为此目的，用于对电池135进行充电的充电端子可以被设置在主体50或电池135本身的一侧上。

在机器人清洁器1中，电池135可以耦接到主体50。

水容器141被制成具有内部空间的容器的形式，使得诸如水等液体存储在其中。水容器141可以固定地耦接到主体50，或者可拆卸地耦接到主体50。

在机器人清洁器1中，供水管142形成为管或管道的形式，并连接到水容器141，使得水容器141内的液体流过其内部。供水管142被配置为使得连接到水容器141的相对端部位于第一旋转板10和第二旋转板20的上侧，并且因此，水容器141内的液体可以供应到拖布30和第二拖布40。

在机器人清洁器1中，供水管142可以形成为一根管分支成两个的形式，在这种情况下，一个分支端部位于第一旋转板10的上侧，而另一个分支端部位于第二旋转板20的上侧。

机器人清洁器1可包括水泵143以通过供水管142移动液体。

水泵143连接到水容器141，并且被配置为通过供水管142移动液体(水)以供应到第一拖布30和第二拖布40。

机器人清洁器1还可包括缓冲器58、第一传感器121和第二传感器122。

缓冲器58沿着主体50的轮廓耦接，并且被配置为相对于主体50移动。例如，缓冲器58可以耦接到主体50以便沿着接近主体50中心的方向往复运动。

缓冲器58可以沿着主体50的轮廓的一部分耦接，或者可以沿着主体50的整个轮廓耦接。

第一传感器121可以耦接到主体50并且被配置为检测缓冲器58相对于主体50的移动(相对移动)。第一传感器121可以是碰撞检测传感器，并且可以使用微动开关、光断续器、轻触开关等形成。

第二传感器122可以耦接到主体50并且被配置为检测与障碍物的相对距离。第二传感器122可以是距离传感器。

图3是本实用新型的图1中所示的机器人清洁器的框图。

参照图3，机器人清洁器1可以包括控制单元110、传感器单元120、电力(power)单元130、供水单元140、驱动单元150、通信单元160、显示单元170和存储器180。图3的框图中所示的组件对于实现机器人清洁器1不是必不可少的，因此本说明书中描述的机器人清洁器1可以具有比上面列出的更多或更少的组件。

首先，控制单元110可以通过稍后将描述的通信单元160而经由无线通信连接到控制设备5。在这种情况下，控制单元110可以将关于机器人清洁器1的各种数据发送到已连接的控制设备5。并且，可以从已连接的控制设备5接收并存储数据。这里，从控制设备5输入的数据可以是用于控制机器人清洁器1的至少一个功能的控制信号。

换言之，机器人清洁器1可基于来自控制设备5的用户输入接收控制信号并根据接收到的控制信号进行操作。

此外，控制单元110可以控制机器人清洁器的整体操作。控制单元110控制机器人清洁器1在待清洁表面上自主行驶并根据存储在稍后将描述的存储器180中的设置信息执行清洁操作。

传感器单元120可以包括上述机器人清洁器1的第一下部传感器123、第二下部传感器124、第三下部传感器125、第一传感器121和第二传感器122中的一个或多个。

换言之，传感器单元120可以包括能够检测机器人清洁器1周围的环境的多个不同的传感器，并且关于传感器单元120检测到的机器人清洁器1周围的环境的信息可以通过控制单元110发送到控制设备5。这里，关于环境的信息可以为例如是否存在障碍物、是否检测到悬崖、是否检测到碰撞等。

控制单元110可以被配置为根据第一传感器121的信息来控制第一致动器56和/或第二致动器57的操作。例如，当缓冲器58在机器人清洁器1行驶的同时接触到障碍物时，缓冲器58进行接触的位置可以由第一传感器121来检测，并且控制单元110可以控制第一致动器56和/或第二致动器57的操作以离开该接触位置。

此外，根据第二传感器122的信息，当机器人清洁器1与障碍物之间的距离小于或等于预定值时，控制单元110可控制第一致动器56和/或第二致动器57的操作，使得机器人清洁器1的行驶方向被切换，或者机器人清洁器1远离障碍物移动。

此外，根据第一下部传感器123、第二下部传感器124或第三下部传感器125检测到的距离，控制单元110可以控制第一致动器56和/或第二致动器57的操作，使得机器人清洁器1停止或改变行驶方向。

同时，电力单元130在控制单元110的控制下接收外部电力和内部电力，以供应每个组件的操作所需的电力。电力单元130可以包括上述机器人清洁器1的电池135。

供水单元140可以包括上述机器人清洁器1的水容器141、供水管142和水泵143。供水单元140可形成为根据控制单元110的控制信号在机器人清洁器1的清洁操作期间调节供应给第一拖布30和第二拖布40的液体(水)的供水量。控制单元110可以控制驱动水泵143的马达的驱动时间以调节供水量。

可替代地，当在稍后描述的残留水去除模式中对缓冲器58施加按压操作时，可以控制供水单元140以去除水容器141中的残留水。在这方面，控制单元110可以通过第一传感器121检测施加到缓冲器58的按压操作，该第一传感器121检测缓冲器58的相对移动。

驱动单元150可以包括上述机器人清洁器1的第一致动器56和第二致动器57。驱动单元150可以形成为使得机器人清洁器1根据控制单元110的控制信号沿直线旋转或移动。

同时，通信单元160可以包括至少一个模块，这些模块能够实现机器人清洁器1和无线通信系统之间、机器人清洁器1和预设的外围设备之间、或者机器人清洁器1和预设的外部服务器之间的无线通信。

在这种情况下，预设的外围设备可以是根据本实用新型实施例的控制设备5。

例如，至少一个模块可以包括以下中的至少一个：用于红外通信的IR(红外线)模块、用于超声波通信的超声波模块、或诸如WiFi模块或蓝牙模块等短距离通信模块。可替代地，它可以形成为通过诸如无线局域网(WLAN)和无线保真(Wi-Fi)等各种无线技术(包括无线互联网模块)向预设设备发送数据/从预设设备接收数据。

同时，显示单元170显示要提供给用户的信息。例如，显示单元170可以包括显示装置171，其在屏幕上显示机器人清洁器1的状态。

此外，显示单元170的显示装置171可以由发光二极管(LED)、液晶显示器(LCD)、等离子显示面板和有机发光二极管(OLED)中的任何一个形成。

在这种情况下，显示装置171可以显示诸如机器人清洁器1的操作时间信息、电池电量信息等信息。显示装置171可以耦接到主体50，更具体地，可以设置在机器人清洁器1的上主体50b的上表面上，使得用户可以容易地识别显示装置171上显示的信息。(参见图2a)。

此外，显示单元170可以包括用于输出声音的语音发送装置172。语音发送装置172可以是例如扬声器，并且扬声器输出的声音的来源可以是机器人清洁器1中预先存储的声音数据。例如，预先存储的声音数据可以是关于对应于机器人清洁器1的每个功能的语音指导或用于通知错误的警告声音。

在这种情况下，语音发送装置172可以耦接到主体50，更具体地，其可以被容纳在由机器人清洁器1的上主体50b和下主体50a形成的内部空间中。更具体地，语音发送装置172可以设置在电池135的后侧上(参见图2f)。

此外，显示单元170可以包括操纵装置173。操纵装置173可以被配置为常规按钮、触摸面板等，从而用户可以通过触摸它或利用预定的力按压它来输入关于机器人清洁器1的操作的命令。

例如，操纵装置173可以设置在机器人清洁器1的上主体50b的上表面上并且被配置为在用户按压机器人清洁器1时使机器人清洁器1通电或断电。(参见图2a)

此外，操纵装置173还可以包括用于开始或暂停机器人清洁器1的清洁操作的开始按钮和/或用于使机器人清洁器1返回充电站的充电按钮。

同时，可以基于由用户发送的控制信号来控制显示单元170。

更具体地，可以根据由用户发送的控制信号的类型来控制显示单元170的显示装置171或语音发送装置172。

例如，当从用户发送的控制信号是对应于语音发送装置172的音量设定值的控制信号时，控制单元110可以将语音发送装置172的音量水平控制为音量设定值。

在这种情况下，可以通过用户输入来远程发送对应于音量设定值的控制信号，该用户输入是由用户通过外部控制设备5输入的。

此外，作为示例，当从用户发送的控制信号是对应于显示装置171的亮度设定值的控制信号时，控制单元110可以将显示装置171的屏幕亮度控制为亮度设定值。

在这种情况下，可以通过用户输入来远程发送对应于亮度设定值的控制信号，该用户输入是由用户通过外部控制设备5输入的。

另外，作为示例，当从用户发送的控制信号是对应于用于返回充电站的命令的控制信号时，控制单元110可以检测到机器人清洁器1进入充电站，并控制语音发送装置172发送拖布30、40的清洗通知。

在这种情况下，可以通过用户输入来远程发送对应于用于返回充电站的命令的控制信号，该用户输入是由用户通过外部控制设备5输入的。

可替代地，对应于用于返回充电站的命令的控制信号可以通过用户按下机器人清洁器1的操纵装置173中包括的充电按钮的操作来发送。

另一方面，当机器人清洁器1在完成清洁操作后自动返回充电站时，在主体50进入充电站并且开始充电的同时，控制单元110可以控制语音发送装置172发送拖布30、40的清洗通知，即使在没有用户输入的情况下。

同时，控制单元110可以控制语音发送装置172在从语音发送装置172第一次发送清洗通知之后每次经过预设的预定时间(N小时)时就重新发送拖布30、40的清洗通知。

例如，如果预设的预定时间为1小时，则在机器人清洁器1进入充电站的同时，可以发送清洗通知，并且每次经过1小时就重新发送清洗通知。

在这种情况下，发送的清洗通知可以是用于指导清洗拖布30、40的内容的语音消息。通过这样，可以引起用户的注意以防止机器人清洁器1在完成清洁操作后处于附接了被污染的拖布的状态。

同时，在控制语音发送装置172在从话音发送装置172第一次发送清洗通知后经过预设的预定时间时重新发送清洗通知的同时，控制单元110可以将关于清洗通知的信息发送到外部控制设备5。

在这种情况下，如稍后将描述的，基于发送到外部控制设备5的关于清洗通知的信息，指导拖布清洗通知的消息可以作为弹出消息显示在外部控制设备5的控制屏幕上。

另外，当从用户接收到用于取消清洗通知的发送的解除控制信号时，控制单元110可以控制语音发送装置172不再发送清洗通知。

在这种情况下，可以通过例如用户按下机器人清洁器1的操纵装置173中包括的电力按钮来生成解除控制信号。通过这样，用户可以容易地取消清洗通知的发送，并且可以防止不断地发出通知并且引起不必要的噪音。

另外，作为示例，当从用户通过外部控制设备5发送的控制信号是对应于用于搜索机器人清洁器1的当前位置的命令的控制信号时，控制单元110可以在接收到控制信号的同时控制语音发送装置172发送警告声音。

在这种情况下，可以通过用户输入来远程发送对应于用于搜索当前位置的命令的控制信号，该用户输入是由用户通过外部控制设备5输入的。

通过这样，用户可以很容易地找到机器人清洁器1的当前位置。

此外，控制单元110可以在控制语音发送装置172发送警告声音的同时，将关于机器人清洁器1的当前位置的信息发送到外部控制设备5。

关于当前位置的信息可以是对应于机器人清洁器1停止行驶的位置的信息。

在这种情况下，如稍后将描述的，关于当前位置的信息可以作为图像通过外部控制设备5提供给用户。通过这样，即使从机器人清洁器1发送的警告声音的音量水平很小或者甚至在听到警告声音之后也难以确定机器人清洁器1的位置的情况下，用户仍可以通过外部控制设备5容易地找到机器人清洁器1的当前位置。

最后，存储器180可以包括用于驱动和操作机器人清洁器1的各种数据。存储器180可以包括用于机器人清洁器1的自主行驶的应用程序和各种相关数据。此外，可以存储传感器单元120感测到的每个数据，并且可以包括关于用户选择或输入的各种设置(值)的信息。

例如，存储器180可以包括关于根据用户通过外部控制设备5输入的亮度设定值来设置显示装置171的屏幕亮度的信息。

可替代地，作为示例，存储器180可以包括关于根据用户通过外部控制设备5输入的音量设定值来设置语音发送装置172的音量水平的信息。

可替代地，作为示例，存储器180可以包括关于设置拖布清洗通知的发送周期的信息。

同时，存储器180可以包括关于当前给予机器人清洁器1的待清洁表面的信息。例如，待清洁表面的信息可以是机器人清洁器1自身绘制的地图信息。并且地图信息(即，地图)可以包括用户为构成待清洁表面的每个区域而设置的各种信息。

图4是图1的外部控制设备的内部框图。

参照图4，外部控制设备5可以包括服务器、用于与诸如机器人清洁器1等其他电子装置交换数据的无线通信单元510、以及控制单元580，该控制单元580根据执行用于控制机器人清洁器1的应用的用户输入来控制要显示在显示单元551上的应用的屏幕。

此外，外部控制设备5还可包括A/V(音频/视频)输入单元520、用户输入单元530、感测单元540、输出单元550、存储器560、接口单元570和电源单元590。

同时，无线通信单元510可以直接从机器人清洁器1接收位置信息和状态信息，或者可以通过服务器接收机器人清洁器1的位置信息和状态信息。

同时，无线通信单元510可以包括广播接收模块511、移动通信模块513、无线互联网模块515、短距离通信模块517、GPS模块519等。

广播接收模块511可以通过广播频道从外部广播管理服务器接收广播信号和广播相关信息中的至少一个。在这种情况下，广播频道可以包括卫星频道、陆上频道等。

通过广播接收模块511接收的广播信号和/或广播相关信息可以存储在存储器560中。

移动通信模块513向移动通信网络上的基站、外部终端和服务器中的至少一个发送无线信号/从移动通信网络上的基站、外部终端和服务器中的至少一个接收无线信号。这里，根据语音呼叫信号、视频呼叫信号或文本/多媒体消息的发送/接收，无线信号可以包括各种类型的数据。

无线互联网模块515是指用于无线互联网接入的模块，并且无线互联网模块515可以内置或外置于用于控制机器人清洁器1的外部控制设备5。例如，无线互联网模块515可以执行基于WiFi的无线通信或基于直连WiFi(WiFi Direct)的无线通信。

短距离通信模块517被用于短距离通信，并且可以支持使用蓝牙^TM、射频识别(RFID)、红外数据协会(IrDA)、超宽带(UWB)、ZigBee、近场通信(NFC)、无线保真(Wi-Fi)、直连WiFi(Wi-Fi Direct)和无线通用串行总线(无线USB)技术中的至少一个的短距离通信。

短距离通信模块517可以支持在用于通过短距离无线通信网络(无线区域网络)控制机器人清洁器1的外部控制设备5与无线通信系统之间、外部控制设备5与另一个机器人清洁器的外部控制设备之间、外部控制设备5与另一个移动终端、或外部服务器所在的网络之间的无线通信。短距离无线通信网络可以是无线个域网。

全球定位系统(GPS)模块519可以从多个GPS卫星接收位置信息。

同时，无线通信单元510可以使用一个或多个通信模块与服务器交换数据。

无线通信单元510可以包括用于无线通信的天线505，并且除了用于呼叫等的天线之外，还可以包括用于接收广播信号的天线。

A/V(音频/视频)输入单元520用于输入音频信号或视频信号，并且可以包括摄像头521、麦克风523等。

用户输入单元530生成由用户输入的键输入数据以对外部控制设备5的操作进行控制。为此，用户输入单元530可以包括键盘、圆顶开关、触摸板(静压/电容式)等。特别地，当触摸板与显示单元551形成互层结构时，它可以被称为触摸屏。

感测单元540可以通过检测外部控制设备5的当前状态(例如，外部控制设备5的开/关状态、外部控制设备5的位置、是否存在用户接触等)来生成用于对外部控制设备5的操作进行控制的感测信号。

感测单元540可以包括接近传感器541、压力传感器543、运动传感器545等。运动传感器545可以使用加速度传感器、陀螺仪传感器、重力传感器等来检测外部控制设备5的运动或位置。特别地，陀螺仪传感器是用于测量角速度的传感器，并且可以检测相对于参考方向转动的方向(角度)。

输出单元550可以包括显示单元551、声音输出模块553、警报单元555、触觉模块557等。

另一方面，当显示单元551和触摸板形成互层结构并被配置为触摸屏时，除了输出设备外，显示单元551还可以用作能够通过用户的触摸输入信息的输入设备。

在这种情况下，可以在显示单元551上显示屏幕，该屏幕用于从用户接收与用于控制机器人清洁器1的控制信号相关的设定值的输入，并且可以显示和输出由外部控制设备5处理的信息，例如根据用户输入从屏幕切换并显示的另一个屏幕。

即，显示单元551可以用于通过用户的触摸输入接收信息，并且同时还可以用于显示由控制单元580处理的信息，这将在后面描述。

声音输出模块553输出从无线通信单元510接收或存储在存储器560中的音频数据。声音输出模块553可以包括扬声器、蜂鸣器等。

警报单元555可以输出用于向外部控制设备5通知事件的发生的信号。例如，该信号可以以振动的形式输出。

触觉模块557生成用户可以感觉到的各种触觉效果。触觉模块557生成的触觉效果的表示性示例是振动效果。

存储器560可以存储用于控制单元580的处理和控制的程序，并且执行用于临时存储输入或输出数据(例如，电话簿、消息、静止图像、视频等)的功能。

接口单元570用作与连接到外部控制设备5的所有外部设备的接口。接口单元570可以从这样的外部设备接收数据或电力，并将其发送到外部控制设备5内部的每个组件，并允许将外部控制设备5内部的数据发送到外部设备(例如，其可以被发送到机器人清洁器1)。

控制单元580通过总体控制各个单元的操作来对外部控制设备5的整体操作进行控制。例如，它可以对语音呼叫、数据通信、视频呼叫等进行相关的控制和处理。此外，控制单元580可以包括用于播放多媒体的多媒体播放模块581。多媒体播放模块581可以被配置为控制单元580中的硬件，或者可以被配置为独立于控制单元580的软件。

此外，控制单元580可以在显示单元551上显示用于控制机器人清洁器1的控制屏幕，根据用户的触摸输入将控制屏幕切换到另一个控制屏幕，以及将用于基于通过显示单元551输入的用户输入来控制机器人清洁器1的控制信号发送到机器人清洁器1。

在下文中，将针对每个实施例详细描述根据用户输入的类型的外部控制设备5的控制屏幕。

图5是示出用于输入音量设定值的外部控制设备的控制屏幕的视图。

参照图5，外部控制设备5的控制单元580可以在控制屏幕上显示用户可选择的多个预设的音量设定值C11、C12和C13。

这里，多个预设的音量设定值C11、C12和C13被显示为“大C11、正常C12和小C13”三个梯级，例如如图5所示。

另外，音量水平的默认设定值可以是“大C11”。

当接收到选择多个音量设定值C11、C12和C13中的一个的用户输入时，控制单元580可以将对应于选定的音量设定值的控制信号发送到机器人清洁器1。

例如，如图5所示，当用户触摸控制屏幕并将音量设定值选择为“正常C12”时，控制单元580可以将对应于音量水平“正常”的控制信号发送到机器人清洁器1。

然而，图5中所示的多个音量设定值C11、C12和C13是示例，并且可以显示更多数量的音量设定值或者可以显示更少数量的音量设定值。

可替代地，多个音量设定值C11、C12和C13可以显示为以百分比(％)表示音量水平的值。

这样，外部控制设备5的控制单元580在控制屏幕上显示用户可选择的多个音量设定值，以便用户可以根据情况将语音发送装置172的音量水平调节到所需的水平。

图6是示出用于输入亮度设定值的外部控制设备的控制屏幕的视图。

参照图6，外部控制设备5的控制单元580可以在控制屏幕上显示用户可选择的多个预设的亮度设定值C21、C22、C23和C24。

这里，多个预设的亮度设定值C21、C22、C23和C24可以表示为通过显示装置171的屏幕的照度比表示为“25％、50％、75％和100％”的值，如图6所示。

另外，亮度的默认设定值可以是100％。

当控制单元580接收到选择多个亮度设定值C21、C22、C23和C24中的一个的用户的触摸输入时，它可以向机器人清洁器1发送对应于关于选定的亮度设定值的信息的控制信号。

例如，如图6所示，当用户触摸控制屏幕并将亮度设定值选择为“50％C22”时，控制单元580可以将对应于“50％C22”的屏幕亮度的控制信号发送到机器人清洁器1。

然而，图6中所示的多个亮度设定值C21、C22、C23和C24是示例，可以显示更多数量的亮度设定值，或者可以显示更少数量的亮度设定值。

可替代地，多个亮度设定值C21、C22、C23和C24可以显示为表示屏幕亮度的等级的值。例如，控制屏幕上显示的亮度设定值可以是“亮、正常、暗”。

这样，当外部控制设备5的控制单元580在控制屏幕上显示用户可选择的多个亮度设定值时，用户可以根据情况容易地将显示装置171的屏幕亮度调节到所需的亮度。

图7是示出从机器人清洁器接收关于清洗通知的信息的外部控制设备的控制屏幕的视图。

如上所述，语音发送装置172可以在机器人清洁器1进入充电站的同时发送拖布清洗通知，并以预定的时间间隔(N小时)重复地再次发送清洗通知。

在这种情况下，如上所述，机器人清洁器1在第一次发送清洗通知并且经过预定时间之后重新发送清洗通知，同时向外部控制设备5发送关于清洗通知的信息。

当外部控制设备5的无线通信单元510接收到关于清洗通知的信息时，控制单元580可以在显示单元551的控制屏幕上显示指导拖布清洗通知的消息作为弹出消息C30。

例如，如图7所示，弹出消息C30可以包括将拖布与机器人清洁器1分开并清洗拖布的内容。

通过这样，用户不仅可以通过机器人清洁器1的语音发送装置172从听觉上检查拖布清洗通知，还可以通过外部控制设备5的控制屏幕在视觉上检查。因此，不仅可以增加引起用户注意的效果，而且具有的优点在于，即使用户视力受损或听力受损，用户也可以接收到拖布清洗通知而不会错过拖布清洗通知。

另外，当接收到关于清洗通知的信息时，控制单元580可以控制外部控制设备5产生振动。振动可以通过输出单元550的触觉模块557产生。通过这样，用户可以触觉地检查拖布清洗通知。

图8是示出用于搜索机器人清洁器的当前位置的外部控制设备的控制屏幕的视图。

参照图8，控制单元580可以在控制屏幕上显示用于搜索机器人清洁器1的当前位置的清洁器搜索项C40。此外，控制单元580可以在清洁器搜索项C40的上部部分显示图像显示区域C41和消息显示区域C42。

例如，在消息显示区域C42中，可以显示消息“如果您按下，则清洁器会响起通知声音”，以指导对应的功能。

当接收到在控制屏幕上选择清洁器搜索项C40的用户的触摸输入时，控制单元580可以向机器人清洁器1发送控制信号以询问机器人清洁器1停止的位置。另外，在询问机器人清洁器1的位置的同时，可以从机器人清洁器1的语音发送装置172发送用于发送警告声音的控制信号。此外，当从机器人清洁器1接收到关于机器人清洁器1行驶停止的位置的信息时，控制单元可以将其作为图像显示在控制屏幕上作为机器人清洁器1的当前位置。

在这种情况下，机器人清洁器1的当前位置可以显示在图像显示区域C41上。这里，机器人清洁器1的当前位置可以与在机器人清洁器行驶的同时识别的待清洁表面的地图一起显示为指示机器人清洁器1在地图上的相对位置的图像。

因此，用户可以视觉地从显示在控制屏幕上的图像区域C41上的图像识别机器人清洁器1的位置，并通过收听通过机器人清洁器1的语音发送装置172发送的警告声音来从听觉上识别机器人清洁器1的位置。

最后，外部控制设备5的电源单元590在控制单元580的控制下接收外部电力和内部电力，以供应每个组件的操作所需的电力。

同时，图4中所示的控制设备5的框图为本实用新型实施例的框图。框图中的每个组件可以根据实际实现的控制设备的规格进行集成、添加或省略。

即，可以将两个或更多个组件组合为一个组件，或者也可以根据需要将一个组件细分为两个或更多个组件。另外，每个框所执行的功能用于解释本实用新型的实施例，并且具体的操作或设备不限制本实用新型的范围。

在下文中，将针对每个实施例详细描述根据通过外部控制设备5发送的用户输入的类型来控制本实用新型的机器人清洁器1的过程。

图9是示出设置机器人清洁器中的语音发送装置的音量水平的方法的流程图。

参照图9，首先，机器人清洁器1的通信单元160从外部控制设备5接收对应于音量设定值的控制信号(S110)。

这里，音量设定值是由用户通过外部控制设备5的控制屏幕在多个音量设定值中选择的音量设定值。

接下来，控制单元110接收控制信号并将从语音发送装置172发送的通知声音的音量水平控制为由用户选择的音量设定值(S120)。

例如，当由用户选择的音量设定值为“正常C12”，并且语音发送装置172中预设的音量设定值为“大C11”时，控制单元110进行控制，使得从语音发送装置172发送的通知声音的水平小于预设的音量水平。

与常规的吸入式机器人清洁器不同，具有湿拖布功能的机器人清洁器在进行清洁操作时具有噪音低的特征。因此，用户可能因为机器人清洁器的通知声音比较大而感到不舒服。

然而，本实用新型的机器人清洁器可以通过来自外部控制设备的用户的输入来远程改变从机器人清洁器发送的音量水平，因此，可以解决上述用户的不便。

另一方面，应用了用户选择的音量设定值的通知声音可以被配置为排除由于在机器人清洁器1行驶过程中的错误而引起的警告声音。因此，即使在用户将音量设定值设置得较小时，也可以提供不会错过机器人清洁器1的错误警告的效果

图10是示出设置机器人清洁器中的显示装置的屏幕亮度的方法的流程图。

参照图10，首先，机器人清洁器1的通信单元160从外部控制设备5接收对应于亮度设定值的控制信号(S210)。

这里，亮度设定值是用户通过外部控制设备5的控制屏幕在多个亮度设定值中选择的亮度设定值。

接下来，控制单元110接收控制信号并将显示装置171的屏幕亮度控制为用户选择的亮度设定值(S220)。

例如，当由用户选择的亮度设定值为“50％C22”，并且显示装置171中预设的亮度设定值为“100％C24”时，控制单元110将显示装置171的屏幕亮度的照度控制为变暗50％。

在处于充电站中进行充电的情况下，点亮来自机器人清洁器1的显示装置171的灯。例如，该灯可以是指示当前电池电量、预约信息、清洁模式等的LED灯，并且由于常规上这种LED灯的亮度是无法调节的，所以存在的问题在于，由于LED灯的亮度在半夜的时候会比白天亮，因此用户感觉到不舒服。

然而，本实用新型的机器人清洁器1可以通过来自外部控制设备5的用户的输入来远程改变显示装置171的屏幕亮度，因此，可以解决上述用户的不便。

另外，通过适当地选择显示装置171的屏幕亮度来提供降低功耗的效果。

图11是示出用于由机器人清洁器发送拖布清洗通知的方法的流程图。

参照图11，首先，机器人清洁器接收对应于用于返回充电站的命令的控制信号(S310)。

这里，可以通过用户输入来远程发送对应于用于返回充电站的命令的控制信号，该用户输入是由用户通过外部控制设备5输入的。在这种情况下，机器人清洁器1的通信单元160接收用于返回充电站的命令。

可替代地，用于返回充电站的命令可以通过用户按下包括在操纵装置173中的充电按钮来发送。

可替代地，用于返回充电站的命令可以是由机器人清洁器1生成的用于在完成清洁操作之后自行返回充电站的控制信号。在这种情况下，机器人清洁器1的控制单元110可以生成控制信号。

同时，根据对应于用于返回充电站的命令的控制信号，控制单元110控制机器人清洁器1返回充电站，并且当机器人清洁器1返回充电站(S320)时，控制单元110控制语音发送装置172发送拖布清洗通知(S330)。

在这种情况下，发送的清洗通知可以是用于指导清洗拖布30、40的内容的语音消息。通过这样，可以引起用户的注意以防止机器人清洁器1在完成清洁操作后处于具有附接的被污染的拖布的状态。

当从语音发送装置172第一次发送清洗通知之后经过预设的预定时间(S340)时，控制单元110控制语音发送装置重新发送拖布30、40的清洗通知(S350)。

例如，如果预设的预定时间为1小时，则在机器人清洁器1进入充电站的同时，发出清洗通知，并且1小时后再次发出清洗通知。

因此，用户可以接收与拖布清洗相关的定期指导，从而可以卫生地管理机器人清洁器。

同时，在控制语音发送装置172重新发送清洗通知的同时，控制单元110可以向外部控制设备5发送关于清洗通知的信息(S360)。

在这种情况下，关于发送到外部控制设备5的清洗通知的信息可以是用于在外部控制设备5的控制屏幕上将拖布清洗通知显示为消息的控制信号。

另一方面，控制单元110重复地控制每经过预定时间就从语音发送装置发送清洗通知，直到从用户接收到用于取消清洗通知的发送的解除控制信号为止(S370)。

在这种情况下，解除控制信号可以通过例如用户按下机器人清洁器1的操纵装置173中包括的电力按钮的操作来生成。通过这样，用户可以容易地取消清洗通知的发送，并且可以防止通知不断地发出通知以及引起不必要的噪音。

图12是示出机器人清洁器将机器人清洁器的当前位置引导给用户的方法的流程图。

参照图12，首先，机器人清洁器1的通信单元160从外部控制设备5接收搜索机器人清洁器1的当前位置的用户输入(S410)。

这里，用于搜索机器人清洁器1的当前位置的用户输入可以通过经由外部控制设备5的控制屏幕的用户对清洁器搜索项C40的触摸输入来输入。

控制单元110控制语音发送装置172发送警告声音(S420)。

此外，控制单元110在控制语音发送装置172发送警告声音的同时，将关于机器人清洁器1的当前位置的信息发送到外部控制设备5(S430)。

这里，关于机器人清洁器1的当前位置的信息是关于机器人清洁器1停止行驶的位置的信息，它可以是指示机器人清洁器1在地图上的相对位置的信息，连同关于在机器人清洁器1行驶的同时识别的待清洁表面的地图的信息。

常规的吸入式机器人清洁器在吸尘的过程中会产生噪音，因此可以容易地识别机器人清洁器的当前位置，但由于专用于湿拖布功能的机器人清洁器具有相对较小的噪音，因此用户难以识别当前驱动的是待清洁表面的哪个区域。

因此，当机器人清洁器1由于行驶过程中的错误或障碍物而停止行驶时，存在用户无法容易地搜索机器人清洁器1的位置的问题。

然而，根据本实用新型的机器人清洁器，即使当机器人清洁器1在行驶期间停止时，用户也可以通过外部控制设备远程容易地检测机器人清洁器1的当前位置。

图13是根据本实用新型另一个实施例的机器人清洁系统的概念图，并且图14是根据本实用新型另一个实施例的在机器人清洁系统的控制方法中与另一个清洁器联合执行协作清洁操作的方法。图15a和图15b是示出根据本实用新型另一个实施例的在机器人清洁系统中设置协作清洁操作的外部控制设备的控制屏幕的视图。

根据本实用新型另一个实施例的机器人清洁系统1000b可以包括机器人清洁器1a、与机器人清洁器协作执行清洁操作的其他清洁器2、和外部控制设备5。

机器人清洁器1a可以具有与根据本实用新型实施例的机器人清洁系统1000a的机器人清洁器1相同的配置。另一个清洁器2可以是通过吸入灰尘来执行清洁操作的清洁器、自主行驶的机器人清洁器、或者由用户直接操作的有线/无线型棒式清洁器。外部控制设备5可以具有与根据本实用新型实施例的机器人清洁系统1000a的外部控制设备5相同的配置。

参照图13，外部控制设备5接收在控制屏幕上选择其他机器人清洁器2的用户输入(S5100)。

参照图15a，用于通过联锁多个清洁时段来协作执行清洁操作的联锁操作项C50可以被显示在外部控制设备5的控制屏幕上。当外部控制设备5接收到选择联锁操作项C50的用户输入时，可以在外部控制设备5上显示用于选择联锁产品的屏幕。

参照图15b，用户可以在屏幕上显示的用于选择要联锁的产品的多个注册的清洁器C51a、C51b和C51c之中选择要与机器人清洁器1a联锁的清洁器。例如，用户可选择棒式清洁器1C51b。

外部控制设备5的控制单元580接收选择另一个清洁器2的用户输入并生成用于联锁多个清洁时段的控制信号，并将其发送给机器人清洁器1a和选定的另一个清洁器2(S5200)。

在与机器人清洁器1a联锁的另一个清洁器2接收到用于联锁多个清洁时段的控制信号(S5300)的状态下，当开始清洁操作(S5400)并且完成清洁操作(S5500)时，另一个清洁器2在清洁操作完成的同时生成清洁操作的完成信号并将其发送到机器人清洁器1a(S5600)。

当机器人清洁器1a通过通信单元160接收到由另一个清洁器2发送的清洁操作的完成信号时(S5700)，机器人清洁器1a的控制单元110控制机器人清洁器1a开始清洁操作(S5800)。

这样，由于机器人清洁器1a可以在吸尘清洁操作完成后，结合多个清洁时段立即进行湿拖布清洁，因此无需用户的单独控制即可开始湿拖布清洁，从而可以进一步增加用户便利性。

如上所述，根据本实用新型的机器人清洁器可以通过使用由用户通过外部控制设备设置的音量设定值调节语音发送装置的音量水平，将语音发送装置的音量水平改变为期望的水平。

此外，根据本实用新型的机器人清洁器可以通过使用由用户通过外部控制设备设置的亮度设定值控制显示装置的屏幕亮度，将显示装置的屏幕亮度改变为用户期望的亮度。

此外，根据本实用新型的机器人清洁器被配置为使得拖布清洗通知从语音发送装置发送并且以预定的时间间隔重复地发送该通知，从而可以定期地告知用户进行拖布清洗。

此外，根据本实用新型的机器人清洁器被配置为使得当用户通过外部控制设备发送用于搜索机器人清洁器的当前位置的控制信号时，从语音发送装置发送警告声音，从而用户可以获知机器人清洁器的当前位置。

同时，本公开中公开的框图可以被本领域普通技术人员解释为在概念上表达用于实现本公开的原理的电路的形式。类似地，本领域普通技术人员将理解，无论是否明确显示，任何流程图、流程示意图、状态转换图、伪代码等都可以基本上表示在计算机可读介质上，并且表示可以由此类计算机或处理器执行的各种过程。

因此，本公开的上述实施例可以写成可以在计算机上执行的程序，并且可以在使用计算机可读记录介质运行该程序的通用数字计算机中实现。计算机可读记录介质可以包括存储介质，诸如磁存储介质(例如，ROM、软盘、硬盘等)、光学可读介质(例如，CD-ROM、DVD等)等等。

附图中所示的各种元件的功能可以通过使用专用硬件以及能够与适当的软件相关联地执行软件的硬件来提供。当由处理器提供时，这样的功能可以由单个专用处理器、单个共享处理器或多个单独的处理器(其中一些处理器可以被共享)来提供。

此外，术语“处理器”或“控制单元”的明确使用不应被解释为专门是指能够执行软件的硬件，并且不限于数字信号处理器(DSP)硬件、用于存储软件的只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)，并且可以隐含地包括非易失性存储装置。

在上文中，对本实用新型的具体实施例进行了描述和说明，但本实用新型并不限于所描述的实施例，并且本领域技术人员将可以理解的是，在不脱离本实用新型的精神和范围的情况下，可以在其他具体实施例中进行各种修改和变化。

因此，本实用新型的范围不应由所描述的实施例来确定，而应由权利要求中描述的技术思想来确定。

[附图标记的说明]

1000a、1000b：机器人清洁系统

1：机器人清洁器

2：其他清洁器

5：外部控制设备

30：第一拖布

40：第二拖布

50：主体

170：显示单元

171：显示装置

172：语音发送装置

173：操纵装置

Claims (11)

1.一种机器人清洁器，其在自动行驶的同时使用一个或多个拖布清洁待清洁表面，该机器人清洁器包括：

主体；以及

显示单元，其设置在所述主体上并显示要提供给用户的关于所述机器人清洁器的信息，

其中，所述显示单元包括：显示装置，其耦接到所述主体的上表面并在屏幕上显示所述机器人清洁器的状态；以及语音发送装置，其耦接到所述主体并输出来自所述机器人清洁器的声音，

所述显示单元是基于从用户通过外部控制设备发送的控制信号来控制的。

2.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中，从用户通过所述外部控制设备发送的所述控制信号是对应于所述语音发送装置的音量设定值的控制信号，

所述语音发送装置被控制为使得发送的声音的音量水平变为所述音量设定值。

3.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中，从用户通过所述外部控制设备发送的所述控制信号是对应于所述显示装置的亮度设定值的控制信号，

所述显示装置被控制为使得所述屏幕的亮度变为所述亮度设定值。

4.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中，从用户通过所述外部控制设备发送的所述控制信号是对应于用于使所述机器人清洁器返回充电站的命令的控制信号，

当所述机器人清洁器进入所述充电站时，所述语音发送装置被控制为发送拖布的清洗通知。

5.根据权利要求4所述的机器人清洁器，其中，所述语音发送装置被控制为在第一次发送所述清洗通知之后每次经过预设的预定时间时重新发送所述清洗通知。

6.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中，从用户通过所述外部控制设备发送的所述控制信号是对应于用于搜索所述机器人清洁器的当前位置的命令的控制信号，

当接收到所述控制信号时，所述语音发送装置被控制为发送警告声音。

7.一种机器人清洁系统，包括：

机器人清洁器，其在自动行驶的同时使用一个或多个拖布清洁待清洁表面，并且包括主体和显示单元，所述显示单元设置在所述主体上并显示要提供给用户的关于所述机器人清洁器的信息；以及

外部控制设备，其包括用于显示控制屏幕的显示单元，并基于通过所述控制屏幕输入的用户输入来生成用于控制所述显示单元的控制信号，以将所述控制信号发送到所述机器人清洁器。

8.根据权利要求7所述的机器人清洁系统，其中，所述外部控制设备在所述控制屏幕上显示多个可选择的预设的音量设定值，以及

当接收到选择多个音量设定值中的一个的用户输入时，所述外部控制设备向所述机器人清洁器发送控制信号，所述控制信号用于将从所述显示单元发送的声音的音量水平控制为选定的音量设定值。

9.根据权利要求7所述的机器人清洁系统，其中，所述外部控制设备在所述控制屏幕上显示多个可选择的预设的亮度设定值，

当接收到选择多个亮度设定值中的一个的用户输入时，所述外部控制设备向所述机器人清洁器发送控制信号，所述控制信号用于将所述显示单元的屏幕亮度控制为选定的亮度设定值。

10.根据权利要求7所述的机器人清洁系统，其中，所述外部控制设备在所述控制屏幕上显示用于搜索所述机器人清洁器的当前位置的清洁器搜索项，

当接收到选择所述清洁器搜索项的用户输入时，所述外部控制设备从所述机器人清洁器接收所述机器人清洁器停止行驶的位置，并将所述机器人清洁器停止行驶的位置作为图像显示在所述控制屏幕上以作为所述机器人清洁器的当前位置。

11.根据权利要求7所述的机器人清洁系统，还包括其他清洁器，其与所述机器人清洁器协作执行清洁操作，

其中，当所述外部控制设备接收到在控制屏幕上选择其他清洁器的用户输入时，所述机器人清洁器接收在所述其他清洁器完成清洁之后发送的清洁完成信号并开始清洁操作。

Images