CN216535159U - 机器人清洁器以及包括它的机器人清洁系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种机器人清洁器以及包括该机器人清洁器的机器人清洁器系统，该机器人清洁器能够接收用户输入并基于用户输入控制行驶，用户输入通过外部控制装置设置用于检测待清洁空间的周围环境的参考距离，并且根据本实用新型，基于由用户设置的参考距离来控制机器人清洁器的致动器，从而可以根据清洁环境控制机器人清洁器以便不会陷入无法行驶的情况。

Description

机器人清洁器以及包括它的机器人清洁系统

技术领域

本实用新型涉及一种机器人清洁器以及包括该机器人清洁器的机器人清洁系统，该机器人清洁器接收用户输入，并基于接收到的用户输入控制行驶，该用户输入通过外部控制装置设置用于检测待清洁空间的周围环境的参考距离。

背景技术

机器人清洁器是一种家用机器人，其可以在具有一定面积的待清洁表面上自动行驶并清除其周围的灰尘或异物，并且根据其功能，一般分为通过真空进行吸尘的吸入式机器人清洁器和具有湿拖布功能的湿机器人清洁器，其使用拖布擦拭待清洁表面。

另一方面，具有湿拖布功能的湿式机器人清洁器(以下称为“机器人清洁器”)具有水箱，并且该机器人清洁器被配置为将容纳在水箱中的水供应给拖布，并利用湿润的拖布擦拭地板表面，从而有效地去除强力附着在地板表面上的异物。

这样的机器人清洁器可包括各种传感器以在行驶时感测待清洁区域的周围环境。

例如，机器人清洁器设置有用于检测待清洁空间中地板表面的水平突然降低的悬崖的传感器，并且当地板表面与机器人清洁器的底表面之间的高度大于特定高度时，则被检测为悬崖。因此，可以通过在避开该区域的同时行驶来防止机器人清洁器从悬崖坠落。

或者，例如，机器人清洁器可以设置有用于预先检测并避开待清洁空间中的墙壁表面的传感器，并且可以设置有用于检测机器人清洁器与对象碰撞的情况的传感器。

另一方面，在吸入式机器人清洁器的情况下，由于它使用轮子行驶，因此即使机器人清洁器从未被识别为悬崖的低台阶坠落，也可以使用轮子通过驱动力重新爬升。然而，由于执行湿拖布清洁的机器人清洁器使用耦接到机器人清洁器的下侧的拖布行驶，所以存在的问题在于，一旦其坠落就无法自行再次爬升并且陷入无法行驶的状态，甚至是在低台阶的情况下。

因此，有必要根据使用环境不同地设置悬崖的参考高度值，以便执行湿拖布清洁的机器人清洁器在执行清洁操作的同时不会陷入无法行驶的状态。

第10-2009-0096009号韩国专利公开专利公开了用于检测清洁器主体的底表面和地板表面之间的距离的前传感器、后传感器和中间传感器，以及比较由前传感器、后传感器和中间传感器检测到的距离并确定地板表面是否为悬崖或门槛的配置。

然而，在第10-2009-0096009号韩国专利公开专利的情况下，存在的问题在于，无法根据使用环境不同地设置悬崖的参考高度值，因为悬崖的检测参考高度值是固定的。

[相关技术的文献]

[专利文献]

(专利文献1)第10-2009-0096009号韩国专利公开专利

实用新型内容

[技术问题]

本实用新型的目的是提供一种能够根据清洁环境控制机器人清洁器的悬崖高度的机器人清洁器。

此外，本实用新型的目的是提供一种机器人清洁系统，在该机器人清洁系统中，用户可以远程设置机器人清洁器的悬崖高度。

【技术方案】

为实现上述目的，本实用新型的实施例提供了一种机器人清洁器，其在自动行驶的同时对待清洁空间进行清洁，包括：主体；第一旋转板，耦接到主体以进行旋转并且面向待清洁空间的底表面的第一拖布耦接到其下侧；第二旋转板，耦接到主体以进行旋转并且面向待清洁空间的底表面的第二拖布耦接到其下侧；传感器单元，耦接到主体并包括至少一个传感器，用于检测待清洁空间的距离数据；第一致动器，耦接到主体以提供用于旋转第一旋转板的动力；以及第二致动器，耦接到主体以提供用于旋转第二旋转板的动力，其中，基于参考距离和传感器单元检测到的距离数据来控制第一致动器和第二致动器，该参考距离由用户通过外部控制装置的输入来设置，该外部控制装置对待清洁空间的周围环境进行检测。

这里，传感器单元包括下部传感器，其用于检测从待清洁空间中的底表面到机器人清洁器的下侧的高度，并且由用户输入设置的参考距离是悬崖高度。

同时，本实用新型还可包括控制单元，其通过与外部控制装置通信来控制第一致动器和第二致动器的操作，该控制单元接收通过外部控制装置设置悬崖高度的用户输入，如果在进行清洁操作的过程中，机器人清洁器中预设的悬崖的参考高度小于由用户输入设置的悬崖高度，则该控制单元将悬崖的参考高度改变为悬崖的设置高度，如果下部传感器检测到的距离数据大于悬崖的参考高度，则该控制单元确定检测到悬崖，控制单元可以控制第一致动器和第二致动器进行避让操作以避开悬崖。

此外，本实用新型还可以包括控制单元，该控制单元通过与外部控制装置通信来控制第一致动器和第二致动器的操作，该控制单元接收选择具有多个划分区域的待清洁空间中的一个或多个区域的用户输入以及通过外部控制装置设置与每个选定区域相对应的悬崖高度的用户输入，在进行清洁操作的过程中，当机器人清洁器进入选定区域时，控制单元比较针对选定区域预设的悬崖的参考高度与由用户输入设置的与选定区域相对应的悬崖高度，并且如果悬崖的参考高度小于悬崖的设置高度，则将悬崖的参考高度改变为悬崖的设置高度，如果传感器单元检测到的距离数据大于悬崖的参考高度，则控制单元确定检测到悬崖，控制单元可控制第一致动器和第二致动器进行避让操作以避开悬崖。

同时，控制单元可以控制第一致动器和第二致动器，使得第一旋转板和第二旋转板中仅一个旋转。

此外，控制单元可以控制第一致动器和第二致动器，使得第一旋转板和第二旋转板分别沿着与在那之前的旋转方向相反的方向旋转。

根据本实用新型实施例的机器人清洁系统可以包括：机器人清洁器，其在自动行驶的同时对待清洁空间进行清洁；以及外部控制装置，其显示用于控制机器人清洁器的控制屏幕，并通过控制屏幕从用户接收用于检测待清洁空间的周围环境的参考距离。

这里，机器人清洁器包括下部传感器，其检测从待清洁空间的底表面到机器人清洁器的下侧的高度，由用户输入设置的参考距离是悬崖高度，外部控制装置在控制屏幕上显示用户输入可选择的多个悬崖高度项。

此外，当用户在多个悬崖高度项中选择一个悬崖高度项时，外部控制装置可以将关于与选定的悬崖高度项相对应的悬崖高度的信息发送到机器人清洁器。

同时，根据本实用新型另一个实施例的机器人清洁系统还包括与机器人清洁器协作执行清洁操作的其他清洁器，当外部控制装置接收到在控制屏幕上选择其他清洁器的用户输入时，机器人清洁器通过接收其他清洁器完成清洁后所发送的清洁完成信号来开始清洁操作。

【有益效果】

根据本实用新型的机器人清洁器可以根据清洁环境基于由用户设置的悬崖高度来控制机器人清洁器的致动器，使得机器人清洁器不会无法行驶。

此外，根据本实用新型的机器人清洁系统设置有外部控制装置，该外部控制装置接收用户输入并在机器人清洁器上显示用于设置悬崖高度的控制屏幕，以便用户可以远程方便地设置机器人清洁器的行驶控制。

附图说明

图1是根据本实用新型实施例的机器人清洁系统的概念图。

图2a是示出根据本实用新型实施例的机器人清洁器的透视图。

图2b是示出根据本实用新型实施例的机器人清洁器的部分分离配置的视图。

图2c是根据本实用新型实施例的机器人清洁器的后视图。

图2d是根据本实用新型实施例的机器人清洁器的仰视图。

图2e是根据本实用新型实施例的机器人清洁器的分解透视图。

图2f是根据本实用新型实施例的机器人清洁器的内部截面图。

图3是根据本实用新型实施例的机器人清洁器的框图。

图4是图1的外部控制装置的内部框图。

图5a和图5b是示出用于设置悬崖高度的外部控制装置的控制屏幕的示例的视图。

图6是示出用于通过选择区域来设置悬崖高度的外部控制装置的控制屏幕的示例的视图。

图7是示出根据本实用新型实施例的在机器人清洁系统中设置悬崖高度的示例的流程图。

图8是示出根据本实用新型实施例的在机器人清洁系统中通过选择区域来设置悬崖高度的示例的流程图。

图9是根据本实用新型另一个实施例的机器人清洁系统的概念图。

图10是示出根据本实用新型另一个实施例的在用于控制机器人清洁系统的方法中与其他清洁器联合执行协同清洁操作的方法的流程图。

图11a和图11b是示出根据本实用新型另一个实施例的用于在机器人清洁系统中设置协同清洁操作的外部控制装置的控制屏幕的视图。

具体实施方式

以下，将参照附图详细描述本实用新型的优选实施例。

由于本实用新型可以具有多种变化，并且可以具有多种实施例，因此具体实施例在附图中示出，并将在详细说明中进行详细描述。这并非旨在将本实用新型限制到特定实施例，而应理解为包括本实用新型的精神和范围中包括的所有修改、等同方案和替代方案。

在描述本实用新型时，可以使用诸如第一和第二之类的术语来描述各种组件，但是这些组件可以不受术语的限制。上述术语仅用于将一个组件与另一个组件区分开的目的。例如，在不脱离本实用新型的范围的情况下，第一组件可以被称为第二组件，并且类似地，第二组件也可以被称为第一组件。

术语“和/或”可以包括多个相关的列出项目的组合或多个相关的列出项目中的任一个。

当一个组件被称为与另一个组件“连接”或“接触”时，它可以直接连接到或接触另一个组件，但可以理解的是，其他组件可以存在于两者之间。另一方面，当提到某个元件与另一个元件“直接连接”或“直接接触”时，可以理解为中间不存在其他元件。

本申请中使用的术语仅用于描述具体实施例，并不旨在限制本实用新型。除非上下文另有明确规定，否则单数表示可包括复数表示。

在本申请中，诸如“包括”或“具有”等术语旨在表示存在说明书中描述的特征、数量、步骤、操作、组件、部分或它们的组合，并且可以理解的是，不预先排除存在或添加一个或多个其他特征、数量、步骤、操作、组件、部分或它们的组合。

除非另有限定，否则本文使用的所有术语(包括技术术语或科学术语) 可具有与本实用新型所属领域的普通技术人员通常理解的相同含义。诸如在常用词典中定义的那些术语可以解释为具有与相关技术的上下文中的含义一致的含义，并且除非在本申请中明确限定，否则不得以理想的或过于正式的含义来解释术语。

另外，提供以下实施例是为了向本领域的普通技术人员进行更完整地解释，并且为了更清楚地解释，附图中元件的形状和尺寸可能被夸大。

图1是根据本实用新型实施例的机器人清洁系统的概念图。

参照图1，根据本实用新型实施例的机器人清洁系统1000a包括机器人清洁器1和用于远程控制机器人清洁器的外部控制装置5。

这里，机器人清洁器1自动行驶并清洁安装有机器人清洁器1本身的待清洁空间的地板表面。机器人清洁器1安装在房屋的内部空间中，并且被配置为在使用一个或多个拖布行驶的同时，根据预设模式或用户指定/输入的命令执行自动地清洁地板表面的清洁操作，并进行短距离无线通信。

机器人清洁器1可以由外部控制装置5远程控制。

在这种情况下，外部控制装置5是便携式无线通信电子装置。例如，外部控制装置5可以是手机、PDA、笔记本电脑、数码摄像头、游戏机、电子书等。另外，外部控制装置5可以支持与机器人清洁器1的短距离通信对应的短距离通信。

在下文中，将参考图2a至图2f所示的结构图和图3所示的框图来详细描述机器人清洁器1。

图2a至图2f是用于解释机器人清洁器1的结构的结构图。

更具体地，图2a是示出机器人清洁器的透视图，图2b是示出机器人清洁器的部分分离配置的视图，图2c是机器人清洁器的后视图，图2d是机器人清洁器的仰视图，图2e是机器人清洁器的分解透视图，以及图2f是机器人清洁器的内部截面图。

根据本实用新型实施例的机器人清洁器1放置在地板上并沿着待清洁空间的地板表面B移动以清洁地板。因此，在以下描述中，基于机器人清洁器1放置在地板上的状态确定竖直方向。

并且，基于第一旋转板10和第二旋转板20，将在后面描述的第一支撑轮51和第二支撑轮52耦接到的侧面被确定为前侧(前方)。

本实用新型实施例中描述的每个配置的“最下部”可以是当根据本实用新型实施例的机器人清洁器1放置在地板上进行使用时每个配置中位置最低的部分，或者可以是最靠近地板的部分。

根据本实用新型实施例的机器人清洁器1被配置为包括主体50、第一旋转板10、第二旋转板20、第一拖布30和第二拖布40。

主体50可以形成机器人清洁器1的整体外形，或者可以形成为框架的形式。构成机器人清洁器1的每个组件可以耦接到主体50，并且构成机器人清洁器1的一些组件可以被容纳在主体50中。主体50可以分为下主体50a 和上主体50b，并且机器人清洁器1的组件可以设置在下主体50a和上主体 50b彼此耦接的空间中。(参见图2e)。

在本实用新型的实施例中，主体50可以形成为水平方向(平行于X和 Y的方向)上的宽度(或直径)大于竖直方向(平行于Z的方向)上的高度的形状。该主体50可以帮助机器人清洁器1实现稳定的结构，并提供有利于在机器人清洁器1的运动(行驶)中避开障碍物的结构。

当从上方或下方观察时，主体50可以具有各种形状，例如圆形、椭圆形、正方形等。

第一旋转板10被制成具有预定面积，并且形成为平板、扁平框架等形式。第一旋转板10通常水平放置，并且因此，水平方向上的宽度(或直径) 远大于竖直高度。耦接到主体50的第一旋转板10可以平行于地板表面B，或者可以与地板表面B形成倾斜。

第一旋转板10可以形成为圆板形状，第一旋转板10的底表面可以大体是圆形的。

第一旋转板10可以整体形成为旋转对称的形状。

在机器人清洁器1中，耦接到主体50的第一旋转板10的底表面可以与地板表面B形成预定的倾斜，并且在这种情况下，第一旋转板10的旋转轴 15可以与垂直于地板表面B的方向形成预定的倾斜。

第二旋转板20被制成具有预定面积，并且形成为平板、扁平框架等形式。第二旋转板20通常水平放置，并且因此，水平宽度(或直径)远大于竖直高度。耦接到主体50的第二旋转板20可以平行于地板表面B，或者可以倾斜于地板表面B。

第二旋转板20可以形成为圆板形状，第二旋转板20的底表面可以大体是圆形的。

第二旋转板20可以整体具有旋转对称的形状。

在根据本实用新型实施例的机器人清洁器1中，耦接到主体50的第二旋转板20的底表面可以与地板表面B形成预定的倾斜，并且在这种情况下，第二旋转板20的旋转轴25可以与垂直于地板表面B的方向形成预定的倾斜。

在机器人清洁器1中，第二旋转板20可以与第一旋转板10相同，或者可以对称地形成。如果第一旋转板10位于机器人清洁器1的左侧，则第二旋转板20可以位于机器人清洁器1的右侧，并且在这种情况下，第一旋转板 10和第二旋转板20可以彼此对称。

第一拖布30具有面向待清洁空间的地板表面的底表面以具有预定面积，并且第一拖布30具有平坦形状。第一拖布30形成为水平方向上的宽度(或直径)远大于竖直方向上的高度的形式。当第一拖布30耦接到主体50时，第一拖布30的底表面可以平行于地板表面B，或者可以倾斜于地板表面B。

第一拖布30的底表面可以形成大致圆形形状。

第一拖布30可以整体上形成为旋转对称的形状。

第一拖布30可以通过在与地板接触的同时可以擦拭地板的各种材料来制成。为此，第一拖布30的底表面可以通过由机织物或针织物、无纺布制成的布和/或具有预定面积的刷子等制成。

在机器人清洁器1中，第一拖布30可拆卸地附接到第一旋转板10的下侧，并且耦接到第一旋转板10以与第一旋转板10一起旋转。

由于第一拖布30耦接到第一旋转板10，所以第一拖布30和第一旋转板10可以以重叠的形式彼此耦接，并且第一拖布30可以耦接到第一旋转板 10，使得第一拖布30的中心与第一旋转板10的中心重合。

第二拖布40具有面向待清洁空间的地板表面的底表面以具有预定面积，并且第二拖布40具有平坦形状。第二拖布40形成为水平方向上的宽度(或直径)远大于竖直方向上的高度的形式。当第二拖布40耦接到主体50时，第二拖布40的底表面可以平行于地板表面B，或者可以倾斜于地板表面B。

第二拖布40的底表面可以形成大致圆形形状。

第二拖布40整体上可以具有旋转对称的形状。

第二拖布40可以通过在与地板接触的同时可以擦拭地板的各种材料来制成。为此，第二拖布40的底表面可以通过由机织物或针织物、无纺布制成的布和/或具有预定面积的刷子等制成。

在根据本实用新型实施例的机器人清洁器1中，第二拖布40可以可拆卸地附接到第二旋转板20的底表面，并耦接到第二旋转板20以与第二旋转板20一起旋转。

由于第二拖布40耦接到第二旋转板20，所以第二拖布40和第二旋转板20可以以重叠的形式彼此耦接，并且第二拖布40可以耦接到第二旋转板 20，使得第二拖布40的中心与第二旋转板20的中心重合。

机器人清洁器1可以被配置为沿着地板表面B直线移动。例如，机器人清洁器1可以在清洁时直线向前(X方向)移动，或者可以在需要避开障碍物或悬崖时直线向后移动。

在机器人清洁器1中，第一旋转板10和第二旋转板20可以分别倾斜于地板表面B，使得和彼此较远的侧面相比，彼此较近的侧面与地板表面B间隔开得更多。即，第一旋转板10和第二旋转板20可以形成为使得与靠近机器人清洁器1的中心的侧面相比，远离机器人清洁器1的中心的侧面更靠近地板。(参见图2c)。

当第一旋转板10和第二旋转板20以相同的速度在相反的方向上旋转时，机器人清洁器1可以在直线方向上移动，并且向前或向后移动。例如，当从上方观察时，当第一旋转板10逆时针旋转并且第二旋转板20顺时针旋转时，机器人清洁器1可以向前移动。

当第一旋转板10和第二旋转板20中仅一个旋转时，机器人清洁器1可以改变方向并转向。

当第一旋转板10的转速与第二旋转板20的转速彼此不同时，或者当第一旋转板10和第二旋转板20在相同的方向上旋转时，机器人清洁器1可以在改变方向的同时进行移动，并且在弯曲的方向上移动。

机器人清洁器1还可包括第一支撑轮51、第二支撑轮52和第一下部传感器123。

第一支撑轮51和第二支撑轮52可以被配置为与第一拖布30和第二拖布40一起接触地板。

第一支撑轮51和第二支撑轮52彼此间隔开，并且每个都可以形成为与常规轮相同的形状。第一支撑轮51和第二支撑轮52可以在与地板表面接触滚动的同时发生移动，并且因此，机器人清洁器1可以沿着地板表面B移动。

第一支撑轮51可以在与第一旋转板10和第二旋转板20间隔开的点处耦接到主体50的底表面，并且第二支撑轮52也可以在与第一旋转板10和第二旋转板20间隔开的点处耦接到主体50的底表面。

当在水平方向(平行于地板表面B的方向)上连接第一旋转板10的中心和第二旋转板20的中心的虚拟线被称为连接线L1时，第二支撑轮52基于连接线L1与第一支撑轮51位于同一侧，并且在这种情况下，稍后将描述的辅助轮53基于连接线L1相对于第一支撑轮51位于另一侧。

考虑到机器人清洁器1的整体尺寸，可以使第一支撑轮51和第二支撑轮52之间的间隔具有相对较宽的形式。更具体地，在第一支撑轮51和第二支撑轮52放置在地板表面B上的状态下(在第一支撑轮51的旋转轴51a和第二支撑轮52的旋转轴52a平行于地板表面B的状态下)，第一支撑轮51 和第二支撑轮52可以形成为具有足够的间隔，以在支撑机器人清洁器1的部分负载的同时直立而不会侧向跌倒。

第一支撑轮51可以位于第一旋转板10的前方，而第二支撑轮52可以位于第二旋转板20的前方。

第一下部传感器123形成在主体50的下侧，并被配置为检测到地板表面B的相对距离。第一下部传感器123可以在能够检测形成第一下部传感器 123的点与地板表面B之间的相对距离的范围内以各种方式形成。

当第一下部传感器123检测到的与地板表面B的相对距离(其可以是竖直方向上距地板表面的距离，或者可以是倾斜方向上距地板表面的距离)超过预定值或预定范围时，可能是地板表面突然下降的情况，并且因此，第一下部传感器123可以检测到悬崖。

第一下部传感器123可以由光传感器形成，并且可以被配置为包括用于照射光的光发射单元和反射光通过其入射的光接收单元。第一下部传感器 123可以是红外传感器。

第一下部传感器123可以被称为悬崖传感器。

第一下部传感器123基于连接线L1与第一支撑轮51和第二支撑轮52 形成在同一侧。

第一下部传感器123沿主体50的轮廓方向位于第一支撑轮51和第二支撑轮52之间。在机器人清洁器1中，如果第一支撑轮51位于相对左侧且第二支撑轮52位于相对右侧，则第一下部传感器123一般位于中间。

第一下部传感器123形成在支撑轮51和52的更前方。

当第一下部传感器123形成在主体50的下表面上时，第一下部传感器123可以形成在与第一旋转板10和第二旋转板20充分间隔开的点(以及与第一拖布30和第二拖布40充分间隔开的点)处，使得第一下部传感器123 对悬崖的检测不会被第一拖布30和第二拖布40打断，而且位于机器人清洁器1前方的悬崖被快速地检测到。因此，第一下部传感器123可以形成为与主体50的轮廓相邻。

机器人清洁器1可以被配置为根据由第一下部传感器123感测到的距离来控制操作。更具体地，根据由第一下部传感器123感测到的距离，可以控制第一旋转板10和第二旋转板20中的一个或多个的旋转。例如，当第一下部传感器123感测的距离超过预定值或超出预定范围时，停止第一旋转板10和第二旋转板20的旋转，并且然后停止机器人清洁器1，或者第一旋转板10和/或第二旋转板20的旋转方向改变，并且然后改变机器人清洁器1的移动方向。

第一下部传感器123检测到的方向可以朝向主体50的轮廓向下倾斜。例如，当第一下部传感器123为光电传感器时，第一下部传感器123照射的光的方向不垂直于地板表面B，但可以向前倾斜。

因此，第一下部传感器123可以检测位于第一下部传感器123更前方的悬崖并检测位于主体50相对前方的悬崖，并且可以防止机器人清洁器1 进入悬崖。

机器人清洁器1在清洁过程中可以左右改变方向，并且可以沿曲线方向移动，在这种情况下，第一拖布30、第二拖布40、第一支撑轮51和第二支撑轮52接触地板并支撑机器人清洁器1的负载。

当机器人清洁器1在向左改变方向的同时移动时，第一下部传感器123 可以在第一支撑轮51和第二支撑轮52进入悬崖之前检测到悬崖，第一下部传感器123至少可以在第二支撑轮52进入悬崖之前检测到悬崖。当第一下部传感器123检测到悬崖时，机器人清洁器1的负载可以由第一拖布30、第二拖布40、第一支撑轮51和第二支撑轮52支撑，或者至少由第一拖布30、第二拖布40和第二支撑轮52支撑。

当机器人清洁器1在向右改变方向的同时移动时，第一下部传感器123 可以在第一支撑轮51和第二支撑轮52进入悬崖之前检测到悬崖。此外，第一下部传感器123可以至少在第一支撑轮51进入悬崖之前检测到悬崖。当第一下部传感器123检测到悬崖时，机器人清洁器1的负载可以由第一拖布30、第二拖布40、第一支撑轮51和第二支撑轮52支撑，或者至少由第一拖布30、第二拖布40和第一支撑轮51支撑。

因此，即使是在机器人清洁器1直线向前移动以及改变方向的时候，第一下部传感器也可以在第一支撑轮51和第二支撑轮52进入悬崖之前进行悬崖的检测，这可以防止机器人清洁器1向悬崖坠落，并且防止打破机器人清洁器1的整体平衡。

机器人清洁器1还可包括第二下部传感器124和第三下部传感器125。

第二下部传感器124和第三下部传感器125基于连接线L1与第一支撑轮51和第二支撑轮52在同一侧上形成在主体50的下侧，并且它们被配置为感测到地板B的相对距离。

当第二下部传感器124形成在主体50的下表面上时，第二下部传感器124形成为与第一拖布30和第二拖布40间隔开，使得第二下部传感器124 对悬崖的检测124不被第一拖布30和第二拖布40打断。另外，为了快速地检测位于机器人清洁器1的左侧或右侧的悬崖，第二下部传感器124可以形成在向外与第一支撑轮51或第二支撑轮52间隔开的点处。第二下部传感器 124可以形成为与主体50的轮廓相邻。

第二下部传感器124可以基于第一支撑轮51与第一下部传感器123 相对地形成。因此，第一支撑轮51的任一侧上的悬崖的检测可以由第一下部传感器123进行，另一侧上的悬崖的检测可以由第二下部传感器124进行，并且可以有效地进行第一支撑轮51附近的悬崖的检测。

当第三下部传感器125形成在主体50的下表面上时，第三下部传感器125形成为与第一拖布30和第二拖布40间隔开，使得第三下部传感器125 对悬崖的检测不被第一拖布30和第二拖布40打断。另外，为了快速地检测位于机器人清洁器1左侧或右侧的悬崖，第二下部传感器124可以形成在向外与第一支撑轮51或第二支撑轮52间隔开的点处。第二下部传感器124可以形成为与主体50的轮廓相邻。

第三下部传感器125可以基于第二支撑轮52与第一下部传感器123 相对地形成。因此，第二支撑轮52的任一侧上的悬崖的检测可以由第一下部传感器123进行，另一侧上的悬崖的检测可以由第二下部传感器124进行，并且可以有效地进行第二支撑轮52附近的悬崖的检测。

第二下部传感器124和第三下部传感器125中的每一个可以在能够检测与地板表面B的相对距离的范围内以各种方式形成。除了形成它们的位置之外，第二下部传感器124和第三下部传感器125中的每一个可以以与上述第一下部传感器123相同的方式形成。

机器人清洁器1可以被配置为使得根据由第二下部传感器124感测到的距离来控制其操作。更具体地，根据由第二下部传感器124感测到的距离，可以控制第一旋转板10和第二旋转板20中的任何一个或多个的旋转。例如，当第二下部传感器124检测到的距离超过预定值或超出预定范围时，停止第一旋转板10和第二旋转板20的旋转，并且然后停止机器人清洁器1，或者改变第一旋转板10和/或第二旋转板20的旋转方向，并且然后改变机器人清洁器1的移动方向。

机器人清洁器1可以被配置为使得根据由第三下部传感器125感测到的距离来控制其操作。更具体地，根据由第三下部传感器125感测到的距离，可以控制第一旋转板10和第二旋转板20中的任何一个或多个的旋转。例如，当第三下部传感器125检测到的距离超过预定值或超出预定范围时，停止第一旋转板10和第二旋转板20的旋转，并且然后停止机器人清洁器1，或者改变第一旋转板10和/或第二旋转板20的旋转方向，并且然后改变机器人清洁器1的移动方向。

从连接线L1到第二下部传感器124的距离以及从连接线L1到第三下部传感器125的距离可以形成为短于从连接线L1到第一支撑轮51的距离以及从连接线L1到第二支撑轮52的距离。

另外，第二下部传感器124和第三下部传感器125位于矩形垂直区域外部，在矩形垂直区域中，每个顶点为第一旋转板10的中心、第二旋转板 20的中心、第一支撑轮51的中心和第二支撑的中心。

当第二下部传感器124位于机器人清洁器1的左侧时，第三下部传感器125可以位于机器人清洁器1的右侧。

第二下部传感器124和第三下部传感器125可以彼此对称。

机器人清洁器1可以被配置为包括与第一支撑轮51和第二支撑轮52 一起的辅助轮53。

辅助轮53可与第一旋转板10和第二旋转板20间隔开，并且耦接到主体50的下侧。辅助轮53基于连接线L1相对于第一支撑轮51和第二支撑轮52位于另一侧。

同时，机器人清洁器1还可包括第一致动器56、第二致动器57、电池135、水容器141和供水管142。

第一致动器56耦接到主体50以提供动力来旋转第一旋转板10。第一致动器56可包括第一马达和一个或多个第一齿轮。第一马达可以是电动马达。多个第一齿轮形成为在彼此联锁的同时发生旋转，连接第一马达和第一旋转板10，并将第一马达的旋转动力传递到第一旋转板10。因此，当第一马达的旋转轴旋转时，第一旋转板10发生旋转。

第二致动器57耦接到主体50以提供动力来旋转第二旋转板20。第二致动器57可包括第二马达和一个或多个第二齿轮。第二马达可以是电动马达。多个第二齿轮形成为在彼此联锁的同时旋转，连接第二马达和第二旋转板20，并且将第二马达的旋转动力传递到第二旋转板20。因此，当第二马达的旋转轴旋转时，第二旋转板20发生旋转。

在机器人清洁器1中，第一旋转板10和第一拖布30可以通过第一致动器56的操作而旋转，并且第二旋转板20和第二拖布40可以通过第二致动器57的操作而旋转。

第二致动器57可以与第一致动器56形成对称(左右对称)。

电池135被配置为耦接到主体50，以向构成机器人清洁器1的其他组件供电。电池135可以向第一致动器56和第二致动器57供电，并且具体地，向第一马达和第二马达供电。

电池135可由外部电源充电，并且为此目的，用于对电池135进行充电的充电端子可以设置在主体50或电池135本身的一个侧面上。电池135 可以耦接到主体50。

水容器141被制成具有内部空间的容器的形式，使得诸如水等液体存储在其中。水容器141可以固定地耦接到主体50，或者可拆卸地耦接到主体 50。

水容器141可以位于辅助轮53的上侧。

供水管142形成为管或管道的形式，并连接到水容器141，使得水容器141内的液体流过其内部。供水管142被配置为使得连接到水容器141的相对端位于第一旋转板10和第二旋转板20的上侧，并且因此，水容器141 内的液体可以供应到拖布30和第二拖布40。

在机器人清洁器1中，供水管142可以形成为一根管分支成两个的形式，在这种情况下，一个分支端位于第一旋转板10的上侧，而另一个分支端位于第二旋转板20的上侧。

在机器人清洁器1中，水泵143可以被设置为通过供水管142移动液体。

此外，机器人清洁器1可以被配置为还包括缓冲器58、碰撞检测传感器121和距离传感器122。

缓冲器58沿着主体50的轮廓耦接，并且被配置为相对于主体50移动。例如，缓冲器58可以耦接到主体50以便沿着接近主体50中心的方向往复运动。

缓冲器58可以沿着主体50的轮廓的一部分耦接，或者可以沿着主体 50的整个轮廓耦接。

碰撞检测传感器121可以耦接到主体50并且被配置为检测缓冲器58 相对于主体50的移动(相对移动)。碰撞检测传感器121可以使用微动开关、光电断路器、轻触开关等形成。

距离传感器122可以耦接到主体50并且被配置为检测与障碍物的相对距离。

机器人清洁器1可以通过第一旋转板10旋转时在第一拖布30和地板表面B之间产生的摩擦力以及第二旋转板20旋转时在第二拖布40和地板表面B之间产生的摩擦力而移动(行驶)。

在机器人清洁器1中，第一支撑轮51和第二支撑轮52可以制成使得机器人清洁器1的运动(行驶)不受与地板的摩擦力的阻碍，并且当机器人清洁器1移动(行驶)时，负载不增加。

图3是根据本实用新型实施例的机器人清洁器的框图。

参照图3，机器人清洁器1包括控制单元110、传感器单元120、功率单元130、供水单元140、驱动单元150、通信单元160、显示单元170和存储器180。

图3的框图中所示的组件对于实现机器人清洁器1不是必不可少的，因此本说明书中描述的机器人清洁器1可以具有比上面列出的更多或更少的组件。

首先，控制单元110可以通过稍后将描述的通信单元160而经由无线通信连接到外部控制装置5。在这种情况下，控制单元110可以将关于机器人清洁器1的各种数据发送到已连接的外部控制装置5。并且，可以从已连接的外部控制装置5接收并存储数据。这里，从外部控制装置5输入的数据可以是用于控制机器人清洁器1的至少一个功能的控制信号。

换言之，机器人清洁器1可基于来自外部控制装置5的用户输入接收控制信号并根据接收到的控制信号进行操作。

此外，控制单元110可以控制机器人清洁器的整体操作。控制单元110 控制机器人清洁器1自动行驶于待清洁表面并根据存储在稍后将描述的存储器180中的设置信息执行清洁操作。

传感器单元120可以耦接到机器人清洁器1的主体50，并且可以包括用于检测待清洁空间的距离数据的至少一个传感器。

传感器单元120可检测待清洁空间周围的环境，并且关于传感器单元 120检测到的机器人清洁器1周围环境的信息可以通过控制单元110发送到外部控制装置5。这里，关于环境的信息可以为例如是否存在障碍物、是否检测到悬崖、是否检测到碰撞等。

传感器单元120可以包括下部传感器，其用于检测地板表面B和待清洁空间中的机器人清洁器1的下侧之间的高度作为距离数据。

在这种情况下，下部传感器包括上述机器人清洁器1的第一下部传感器123、第二下部传感器124和第三下部传感器125中的至少一个。

根据第一下部传感器123、第二下部传感器124或第三下部传感器125 检测到的距离数据，控制单元110可以控制第一致动器56和/或第二致动器 57的操作，使得机器人清洁器1停止或改变行驶方向。

此外，传感器单元120可以包括碰撞检测传感器121，其用于检测机器人清洁器1的碰撞。

此外，传感器单元120可以包括距离传感器122，其检测机器人清洁器1和障碍物(例如，墙壁表面)之间的相对距离作为距离数据。

根据距离传感器122检测到的距离数据信息，当机器人清洁器1与障碍物之间的距离小于或等于预定值时，控制单元110可控制第一致动器56 和/或第二致动器57的操作，使得机器人清洁器1的行驶方向改变，或者机器人清洁器1停止，或者机器人清洁器1远离障碍物移动。

同时，在根据本实用新型实施例的机器人清洁器1中，当通过外部控制装置5接收用户输入(其设置用于检测待清洁空间的周围环境的参考距离) 时，控制单元110可以基于由传感器单元120检测到的距离数据和参考距离来控制第一致动器56和第二致动器57的操作。

例如，由用户输入设置的参考距离可以是悬崖高度。

在这种情况下，在悬崖高度被设置为参考距离的状态下，当机器人清洁器1中预设的悬崖的参考高度小于由用户输入设置的悬崖高度时，控制单元110可以将悬崖高度改变为悬崖的设置高度。

通过这种方式，用户可以将悬崖的参考高度(其是用于确定是否为悬崖的参考)重置为由用户直接设置的悬崖高度。

此外，在机器人清洁器正在执行清洁操作的同时，当由下部传感器123、124和125检测到的距离数据大于悬崖的参考高度时，控制单元110可以确定已经检测到悬崖。

当确定控制单元110检测到悬崖时，控制单元110控制第一致动器56 和第二致动器57，使得机器人清洁器1执行避让操作以避开悬崖。

另一方面，控制单元110可以接收在具有多个划分区域的待清洁空间中选择一个或多个区域的用户输入，以及通过外部控制装置5设置与每个选定区域相对应的悬崖高度的用户输入。

更具体地，多个划分区域可以是诸如客厅、主卧室、厨房等划分区域。例如，用户可以通过外部控制装置5在待清洁空间的多个划分区域中选择客厅，并将期望的高度设置为与该客厅对应的悬崖高度。

当机器人清洁器1在执行清洁操作的同时进入选定区域时，控制单元 110可以响应于选定区域而将选定区域的悬崖的预设参考高度与由用户输入设置的悬崖高度进行比较。

此外，作为比较的结果，当悬崖的参考高度小于悬崖的设置高度时，控制单元110可以将悬崖的参考高度改变为悬崖的设置高度。

通过这样，用户可以在每个划分区域中不同地重置悬崖的参考高度，其是用于确定是否存在悬崖的参考。

此外，在执行清洁操作的同时，当由下部传感器123、124和125检测到的距离数据大于悬崖的参考高度时，控制单元110可以确定检测到悬崖。

如果确定检测到悬崖，则控制单元110可以控制第一致动器56和第二致动器57执行避让操作以避开悬崖。

这里，避让操作可以是通过控制单元110控制第一致动器56和第二致动器57，使得第一旋转板10和第二旋转板20中只有一个旋转。

当第一旋转板10和第二旋转板20中任一个旋转而另一个旋转板不旋转时，机器人清洁器1的行驶方向可基于行驶方向错开预定角度。

通过这样，由于可以改变机器人清洁器1的方向，所以机器人清洁器 1可以远离在移动方向的前方检测到的悬崖移动。

替代地，避让操作可以是通过控制单元110控制第一致动器56和第二致动器57，使得第一旋转板10和第二旋转板20分别沿着与此前的旋转方向相反的方向旋转。

在这种情况下，机器人清洁器1的行驶方向被改变为与机器人清洁器 1移动的方向相反的方向。

即，机器人清洁器1可以通过向后改变行驶方向来避开悬崖，而没有继续沿着在移动方向前方检测到的悬崖的方向行驶。将行驶方向改变为向后意味着机器人清洁器1在机器人清洁器1的后部所面向的方向上行驶，而不是在机器人清洁器1的前部所面向的方向上行驶。

通过这样，由于机器人清洁器1可以向后移动，所以可以使机器人清洁器1远离在移动方向的前方检测到的悬崖移动。

或者，避让操作可以是通过控制单元110控制第一致动器56和第二致动器57，使得第一旋转板10和第二旋转板20停止旋转。

通过这样，机器人清洁器1可以在坠落到从前方检测到的悬崖之前停止。

同时，由用户输入设置的参考距离可以是墙壁距离，其是与障碍物的距离。

在墙壁距离被设置为参考距离的状态下，当预设的墙壁参考距离小于由用户输入设置的墙壁距离时，控制单元110可以将墙壁参考距离改变为设置的墙壁距离。

通过这样，用户可以将墙壁基准距离(其是用于确定是否存在障碍物的参考)重置为由用户直接设置的墙壁距离。

此外，在执行清洁操作的同时，当由距离传感器122检测到的距离数据大于墙壁参考距离时，控制单元110可以确定检测到墙壁或障碍物。

当确定控制单元110检测到墙壁或障碍物时，控制单元110控制第一致动器56和第二致动器57执行碰撞避免操作，其避免与障碍物的碰撞。

这里，碰撞避免操作可以是通过控制单元110控制第一致动器56和第二致动器57，使得第一旋转板10和第二旋转板20中仅一个旋转。

当第一旋转板10和第二旋转板20中任一个旋转而另一个旋转板不旋转时，机器人清洁器1的移动方向可基于移动方向错开预定角度。

通过这样，由于可以改变机器人清洁器1的方向，所以机器人清洁器 1可以远离在移动方向的前方检测到的障碍物移动。

替代地，碰撞避免操作可以是通过控制单元110控制第一致动器56 和第二致动器57，使得第一旋转板10和第二旋转板20分别沿着与此前的旋转方向相反的方向旋转。

在这种情况下，机器人清洁器1的行驶方向被改变为与机器人清洁器 1移动的方向相反的方向。

即，机器人清洁器1可以通过向后改变行驶方向来避免与障碍物碰撞，而没有继续沿着在移动方向的前方检测到的悬崖的方向行驶。将行驶方向改变为向后意味着机器人清洁器1在机器人清洁器1的后部所面向的方向上行驶，而不是在机器人清洁器1的前部所面向的方向上行驶。

通过这样，由于机器人清洁器1可以向后移动，所以可以使机器人清洁器1远离在移动方向的前方检测到的障碍物移动。

同时，功率单元130在控制单元110的控制下接收外部功率和内部功率，以供应每个组件的操作所需的功率。功率单元130可以包括上述机器人清洁器1的电池135。

驱动单元150可以形成为使得机器人清洁器1根据控制单元110的控制信号旋转或直线移动，并且其可以包括上述机器人清洁器1的第一致动器 56和第二致动器57。

同时，通信单元160可以包括至少一个模块，这些模块能够实现机器人清洁器1和无线通信系统之间、机器人清洁器1和预设的外围装置之间、或者机器人清洁器1和预设的外部服务器之间的无线通信。

在这种情况下，预设的外围装置可以是根据本实用新型实施例的机器人清洁系统的外部控制装置5。

例如，至少一个模块可以包括以下中的至少一个：用于红外通信的IR (红外线)模块、用于超声波通信的超声波模块、或诸如WiFi模块或蓝牙模块等短距离通信模块。或者，它可以形成为通过诸如无线局域网(WLAN) 和无线保真(Wi-Fi)等各种无线技术(包括无线互联网模块)向预设装置发送数据/从预设装置接收数据。

同时，显示单元170显示要提供给用户的信息。例如，显示单元170 可以包括用于显示屏幕的显示器。

显示单元170可以包括用于输出声音的扬声器。扬声器输出的声音的来源可以是在机器人清洁器1中预先存储的声音数据。例如，预先存储的声音数据可以是关于对应于机器人清洁器1的每个功能的语音指导或用于通知错误的警告声音。

此外，显示单元170可以由发光二极管(LED)、液晶显示器(LCD)、等离子显示面板和有机发光二极管(OLED)中的任一个形成。

最后，存储器180可以包括用于驱动和操作机器人清洁器1的各种数据。存储器180可以包括用于机器人清洁器1的自动行驶的应用程序和各种相关数据。此外，可以存储传感器单元120感测到的每个距离数据，并且可以包括关于用户选择或输入的各种设置(值)的信息(例如，由用户输入设置的悬崖高度、由用户输入设置的墙壁距离等)。

同时，存储器180可以包括关于当前提供给机器人清洁器1的待清洁空间的信息。例如，关于待清洁空间的信息可以是由机器人清洁器1自身映射的地图信息。并且地图信息(即，地图)可以包括用户为构成待清洁空间的每个区域设置的各种信息。

图4是图1的外部控制装置5的内部框图。

参照图4，外部控制装置5可以包括服务器、用于与诸如机器人清洁器1等其他电子装置交换数据的无线通信单元510、以及控制单元580，该控制单元580根据执行应用以用于控制机器人清洁器1的用户输入来控制要显示在显示单元551上的应用的屏幕。

此外，外部控制装置5还可包括A/V(音频/视频)输入单元520、用户输入单元530、感测单元540、输出单元550、存储器560、接口单元570 和电源单元590。

同时，无线通信单元510可以直接从机器人清洁器1接收位置信息和状态信息，或者可以通过服务器接收机器人清洁器1的位置信息和状态信息。

同时，无线通信单元510可以包括广播接收模块511、移动通信模块 513、无线互联网模块515、短距离通信模块517、GPS模块519等。

广播接收模块511可以通过广播频道从外部广播管理服务器接收广播信号和广播相关信息中的至少一个。在这种情况下，广播频道可以包括卫星频道、陆上频道等。

通过广播接收模块511接收的广播信号和/或广播相关信息可以存储在存储器560中。

移动通信模块513向移动通信网络上的基站、外部终端和服务器中的至少一个发送无线信号/从移动通信网络上的基站、外部终端和服务器中的至少一个接收无线信号。这里，根据语音呼叫信号、视频呼叫信号或文本/多媒体消息的发送/接收，无线信号可以包括各种类型的数据。

无线互联网模块515是指用于无线互联网接入的模块，并且无线互联网模块515可以内置或外置于用于控制机器人清洁器1的外部控制装置5。例如，无线互联网模块515可以执行基于WiFi的无线通信或基于直通互联 (WiFi Direct)的无线通信。

短距离通信模块517用于短距离通信，并且可以支持使用蓝牙^TM、射频识别(RFID)、红外数据协会(IrDA)、超宽带(UWB)、ZigBee、近场通信(NFC)、无线保真(Wi-Fi)、直通互联(Wi-Fi Direct)和无线通用串行总线(无线USB)技术中的至少一个的短距离通信。

短距离通信模块517可以支持用于通过短距离无线通信网络(无线区域网络)控制机器人清洁器1的外部控制装置5与无线通信系统之间、外部控制装置5与另一个机器人清洁器的外部控制装置之间、外部控制装置5与另一个移动终端之间、或外部服务器所在的网络之间的无线通信。短距离无线通信网络可以是无线个域网。

全球定位系统(GPS)模块519可以从多个GPS卫星接收位置信息。

同时，无线通信单元510可以使用一个或多个通信模块与服务器交换数据。

无线通信单元510可以包括用于无线通信的天线505，并且除了用于呼叫等的天线之外，还可以包括用于接收广播信号的天线。

A/V(音频/视频)输入单元520用于输入音频信号或视频信号，并且可以包括摄像头521、麦克风523等。

用户输入单元530生成由用户输入的键输入数据，以对外部控制装置 5的操作进行控制。为此，用户输入单元530可以包括键盘、圆顶开关、触摸板(静压/电容式)等。特别地，当触摸板与显示单元551形成互层结构时，它可以被称为触摸屏。

感测单元540可以通过检测外部控制装置5的当前状态(例如，外部控制装置5的开/关状态、外部控制装置5的位置、是否存在用户接触等)来生成用于对外部控制装置5的操作进行控制的感测信号。

感测单元540可以包括接近传感器541、压力传感器543、运动传感器545等。运动传感器545可以使用加速度传感器、陀螺仪传感器、重力传感器等来检测外部控制装置5的运动或位置。特别地，陀螺仪传感器是用于测量角速度的传感器，并且可以检测相对于参考方向转动的方向(角度)。

输出单元550可以包括显示单元551、声音输出模块553、警报单元 555、触觉模块557等。

另一方面，当显示单元551和触摸板形成互层结构并被配置为触摸屏时，除了输出装置外，显示单元551还可以用作能够通过用户的触摸输入信息的输入装置。

即，显示单元551可以用于通过用户的触摸输入接收信息，并且同时，还可以用于显示由控制单元580处理的信息，这将在后面描述。

用于接收与用于控制机器人清洁器1的控制信号相关的用户输入的控制屏幕可以显示在显示单元551上。这里，关于通过无线通信单元510接收到的机器人清洁器1的状态的信息可以显示在控制屏幕上。

声音输出模块553输出从无线通信单元510接收或存储在存储器560 中的音频数据。声音输出模块553可以包括扬声器、蜂鸣器等。

警报单元555可以输出用于通知外部控制装置5中事件的发生的信号。例如，该信号可以以振动的形式输出。

触觉模块557生成用户可以感觉到的各种触觉效果。触觉模块557生成的触觉效果的代表性示例是振动效果。

存储器560可以存储用于控制单元580的处理和控制的程序，并且执行用于临时存储输入或输出数据(例如，电话簿、消息、静止图像、视频等) 的功能。

接口单元570用作与连接到外部控制装置5的所有外部装置的接口。接口单元570可以从这样的外部装置接收数据或功率，并将其发送到外部控制装置5内部的每个组件，并允许将外部控制装置5内部的数据发送到外部装置(例如，其可以被发送到机器人清洁器1)。

控制单元580通过总体控制各个单元的操作来对外部控制装置5的整体操作进行控制。例如，它可以对语音呼叫、数据通信、视频呼叫等进行相关的控制和处理。此外，控制单元580可以包括用于播放多媒体的多媒体重放模块581。多媒体重放模块581可以被配置为控制单元580中的硬件，或者可以被配置为独立于控制单元580的软件。

此外，控制单元580可以在显示单元551上显示用于控制机器人清洁器1的控制屏幕，根据用户的触摸输入将控制屏幕切换到另一个控制屏幕，并向机器人清洁器1发送与通过显示单元551输入的用户输入相对应的数据。

图5a至图6是外部控制装置5的控制屏幕的示例。

以下，参照图5a至图6，作为示例将描述由用户设置的参考距离为悬崖高度的情况。然而，应该注意，本实用新型不限于此。

即，除了悬崖高度外，墙壁距离也可以被设置为由用户通过外部控制装置5设置的参考距离。

图5a和图5b是示出用于设置悬崖高度的外部控制装置的控制屏幕的示例的视图。

参照图5a和图5b，控制单元580可以在外部控制装置5的控制屏幕上显示由用户的触摸输入可选择的多个悬崖高度项C11和C12。

更具体地，如图5a所示，可以在控制屏幕上显示用于设置悬崖高度的防坠落灵敏度设置项C10。当用户触摸并选择防坠落灵敏度设置项C10时，可以以下拉菜单的形式显示并展开多个悬崖高度项C11和C12。

例如，如图5b所示，用户可以在“基本”模式项C11和“敏感”模式项C12之间进行选择，并且当机器人清洁器1的下侧与地板表面B之间的相对距离为30mm或更大时，“基本”模式项C11例如是被设置为确定是悬崖的项。“敏感”模式项C12为悬崖高度的设定值小于“基本”模式的设定值的情况，例如，当机器人清洁器1的下侧与地板表面B之间的相对距离为15mm或更大时，该项被设置为确定是悬崖。

同时，当下拉菜单展开时，可以在项C11和C12中的每一个中显示消息，该消息解释悬崖高度的设定值。

例如，如图5b所示，在“基本”模式项C11中，可以显示消息“当地板的高度差为30mm或更大时，防止坠落”。另外，在“敏感”模式项C12 中，可以显示消息“当地板的高度差为15mm或更大时，防止坠落”。

因此，用户可以直观地掌握由用户设置的悬崖高度。

此外，悬崖的参考高度可以默认地设置为“基本”模式。

同时，控制单元580可以向机器人清洁器1发送关于与选定的悬崖高度项相对应的悬崖高度的信息。

通过这样，用户可以远程选择用于清洁环境的适当的悬崖高度设定值。

图6是示出用于通过选择区域来设置悬崖高度的外部控制装置的控制屏幕的示例的视图。

控制单元110可以在显示单元551上显示的控制屏幕上将防坠落灵敏度设置项C30与区域选择项C20一起显示。

由于防坠落灵敏度设置项C30的配置与图5b的防坠落灵敏度设置项 C10的配置相同，因此上述描述将代替详细说明。

在区域选择项C20中，在之前的清洁操作中由机器人清洁器1生成的待清洁空间的地图信息可以被显示为图像。待清洁空间可以包括多个区域，并且这些区域可以在被显示为图像的地图信息中可区分地显示。

首先，用户可以通过触摸输入选择在区域选择项C20中划分的区域中的一个，并且然后通过防坠落灵敏度设置项C10选择与选定区域对应的悬崖高度的设定值。

控制单元580可以将关于选定区域的信息和关于与选定区域相对应的悬崖的设置高度的信息发送到机器人清洁器1。

通过这样，用户可以针对构成待清洁空间的多个划分区域中的每一个远程地选择不同的悬崖高度的设定值。

如上所述，参照图5a至图6描述的控制屏幕的布置是示例，并且用户可以通过外部控制装置5直接以数字方式输入悬崖高度。为此，用于输入悬崖高度的输入窗口可以显示在外部控制装置5的控制屏幕上。

同时，外部控制装置5的电源单元590在控制单元580的控制下接收外部功率和内部功率，以供应每个组件的操作所需的功率。

图4中所示的外部控制装置5的框图为本实用新型实施例的框图。框图中的每个组件可以根据实际实现的外部控制装置5的规格进行集成、添加或省略。

即，可以将两个或更多个组件组合为一个组件，或者也可以根据需要将一个组件细分为两个或更多个组件。另外，每个框所执行的功能用于解释本实用新型的实施例，并且具体的操作或装置不限制本实用新型的范围。

在下文中，将参考附图描述机器人清洁系统的控制方法，该机器人清洁系统可以使用如上所述那样进行配置的机器人清洁器1和外部控制装置5 来实现。

图7是示出根据本实用新型实施例的在机器人清洁系统中设置悬崖高度的示例的流程图。

首先，机器人清洁器1的控制单元110通过外部控制装置5接收用户输入(S110)。

在这种情况下，用户输入的是由用户设置的悬崖高度。

当机器人清洁器1开始清洁操作(S120)时，将机器人清洁器1中预设的悬崖参考高度与由用户输入设置的悬崖高度进行比较，并且当由用户输入设置的悬崖高度小于预设的悬崖参考高度时，悬崖的参考高度被改变为悬崖的设置高度(S130)。如果悬崖的参考高度小于或等于悬崖的设置高度，则原样应用预设的悬崖参考高度并继续。

例如，假设机器人清洁器1位于薄垫上并且开始清洁。用户可以通过外部控制装置5将悬崖高度设置为垫子的厚度15mm。如果预设的悬崖参考高度(例如，30mm)大于15mm，则悬崖的参考高度被重置为15mm并且发生改变。如果预设的悬崖参考高度小于或等于15mm，则悬崖的参考高度不变。

此后，控制单元110检测到悬崖的参考高度等于或大于由下部传感器 123、124和125检测到的距离数据，确定检测到悬崖(S140)。

机器人清洁器1在进行清洁操作的同时自动行驶，并且下部传感器123、 124、125连续地检测机器人清洁器1的下侧与地板表面B之间的相对距离作为待清洁空间的距离数据。然后，当由下部传感器123、124和125检测到的距离数据等于或大于悬崖的参考高度时，机器人清洁器1的控制单元110确定检测到悬崖。

例如，当在垫子上行驶的机器人清洁器1行驶到垫子边缘附近并通过下部传感器123、124和125检测到15mm或更大的距离数据时，控制单元 110可以确定检测到悬崖。

如果确定检测到悬崖，则控制单元110控制第一致动器56和第二致动器57执行避让操作以避开悬崖(S150)。当然，在未确定检测到悬崖时，不进行避让操作，过程返回到步骤S140，并且在连续行驶的同时执行清洁操作。

如上所述，避让操作可以是控制第一致动器56和第二致动器57，使得第一旋转板10和第二旋转板20中只有一个旋转。在这种情况下，仅第一旋转板10和第二旋转板20中的一个旋转以改变机器人清洁器1的行驶方向。

替代地，避让操作是控制第一致动器56和第二致动器57，使得第一旋转板10和第二旋转板20沿着与此前的旋转方向相反的方向旋转。在这种情况下，机器人清洁器1的行驶方向被改变为与机器人清洁器1行驶的方向相反的方向，使得机器人清洁器1可以向后移动。

或者，避让操作可以是控制第一致动器56和第二致动器57，使得第一旋转板10和第二旋转板20停止旋转。

在这种情况下，机器人清洁器1停止行驶并停止，以免坠落到悬崖。

例如，当在垫子的边缘处检测到悬崖时，控制单元110控制第一致动器56和第二致动器57，以使机器人清洁器1向后移动或向左或向右改变方向或停止行驶。

当清洁操作完成时，上述过程结束，并且如果清洁操作未完成，则过程返回到步骤S140，并在清洁的同时继续重复(S160)。

这样，用户可以通过外部控制装置5来设置悬崖高度，并且基于此，可以控制机器人清洁器1的致动器56和57，从而可以根据清洁空间的环境提前防止机器人清洁器1无法行驶的情况。

图8是示出根据本实用新型实施例的在机器人清洁系统中通过选择区域来设置悬崖高度的示例的流程图。

首先，机器人清洁器1的控制单元110通过外部控制装置5接收用户输入(S210)。

在这种情况下，用户输入包括选择待清洁空间的一个或多个区域的用户输入和设置与每个选定区域对应的悬崖高度的用户输入。

待清洁空间可被划分为多个划分区域。在机器人清洁器1的存储器180 中，可以基于关于迄今为止的清洁操作的数据来创建并存储多个划分区域作为地图信息，并且如上所述，控制单元110可以将地图信息发送到外部控制装置5以显示在外部控制装置5的控制屏幕上(参见图6)。

用户可以通过外部控制装置5在多个划分区域中选择一个或多个区域。另外，用户可以选择一个区域并同时设置与该区域对应的悬崖高度。

例如，用户可以在外部控制装置5的控制屏幕上选择标号为1的区域，如图6所示。另外，在选择标号为1的区域之后，可以从防坠落灵敏度设置项C30中选择灵敏模式项C32。在这种情况下，悬崖高度被设置为15mm。

当机器人清洁器1的清洁操作开始(S220)时，控制单元110确定在机器人清洁器1行驶的同时机器人清洁器1是否进入用户选择的区域(S230)。

例如，控制单元110可以基于当前生成的待清洁空间的地图、机器人清洁器1的行驶距离、以及机器人清洁器的移动方向来确定是否进入待清洁空间的选定区域。

作为步骤S230中的确定结果，当机器人清洁器1进入用户选择的区域时，控制单元110将针对选定区域预设的悬崖的参考高度和与选定区域对应的悬崖的设置高度进行比较，并且悬崖的参考高度小于悬崖的设置高度，悬崖的参考高度被改变为悬崖的设置高度(S240)。

当悬崖的参考高度大于或等于悬崖的设置高度时，悬崖的参考高度不变。

例如，当用户通过外部控制装置5选择标号为1的区域，并且将悬崖高度设置为15mm时，在标号为1的区域中先前设置的悬崖的参考高度为 30mm，并且机器人清洁器1进入标号为1的区域，控制单元110将第一区域中悬崖的参考高度改变为15mm。

此后，当下部传感器123、124和125检测到的距离数据等于或大于悬崖的参考高度时，控制单元110确定检测到悬崖(S250)。

机器人清洁器1在进行清洁操作的同时自动行驶，并且下部传感器123、 124、125连续地检测机器人清洁器1的下侧与地板表面B之间的相对距离作为待清洁空间的距离数据。然后，当下部传感器123、124和125检测到的距离数据等于或大于悬崖的参考高度时，机器人清洁器的控制单元110确定检测到悬崖。

例如，当在垫子上行驶的机器人清洁器1行驶到垫子边缘附近并通过下部传感器123、124和125检测到15mm或更大的距离数据时，控制单元 110可以确定检测到悬崖。

当确定检测到悬崖时，控制单元110控制第一致动器56和第二致动器57执行避让操作以避开悬崖(S260)。当然，在未确定检测到悬崖时，不进行避让操作，过程返回到步骤S230，并且连续地执行清洁操作。

如上所述，避让操作可以是控制第一致动器56和第二致动器57，使得第一旋转板10和第二旋转板20中只有一个旋转。在这种情况下，可以改变机器人清洁器1的行驶方向。

替代地，避让操作是控制第一致动器56和第二致动器57，使得第一旋转板10和第二旋转板20沿着与此前的旋转方向相反的方向旋转。在这种情况下，机器人清洁器1的移动方向被改变为与机器人清洁器1行驶的方向相反的方向，使得机器人清洁器1可以向后移动。

或者，避让操作可以是控制第一致动器56和第二致动器57，使得第一旋转板10和第二旋转板20停止旋转。

在这种情况下，机器人清洁器1停止行驶，以免坠落到悬崖。

例如，当在垫子的边缘处检测到悬崖时，控制单元110控制第一致动器56和第二致动器57，以使机器人清洁器1向后移动或向左或向右改变方向或停止行驶。

当清洁操作完成时，上述过程结束，并且当清洁操作继续时，过程返回到步骤S230并重复(S270)。

这样，用户可以在待清洁空间的多个划分区域中选择一个或多个区域来设置不同的悬崖高度，并且由于可以相应地控制机器人清洁器1，因此可以根据家具的布置、空间的结构等更精确地控制甚至是在同一待清洁空间中的机器人清洁器1的操作。

另一方面，作为步骤S230中的确定结果，如果机器人清洁器1没有进入选定区域，则控制单元100将悬崖的参考高度和由下部传感器检测到的距离数据进行比较，并在根据步骤S250控制机器人清洁器1的行驶的同时确定是否检测到悬崖。

图9是根据本实用新型另一个实施例的机器人清洁系统的概念图，并且图10是根据本实用新型另一个实施例的在机器人清洁系统的控制方法中与另一个清洁器联合执行协同清洁操作的方法，图11a和图11b是示出根据本实用新型另一个实施例的用于在机器人清洁系统中设置协同清洁操作的外部控制装置的控制屏幕的视图。

根据本实用新型另一个实施例的机器人清洁系统1000b可以包括机器人清洁器1a、与机器人清洁器协作执行清洁操作的其他清洁器2、以及外部控制装置5。

机器人清洁器1a可以具有与根据本实用新型实施例的机器人清洁系统1000a的机器人清洁器1相同的配置。另一个清洁器2可以是通过吸入灰尘来执行清洁操作的清洁器、自动行驶的机器人清洁器、或者由用户直接操作的有线/无线型棒式清洁器。外部控制装置5可以具有与根据本实用新型实施例的机器人清洁系统1000a的外部控制装置5相同的配置。

参照图10，首先，外部控制装置5接收在控制屏幕上选择其他机器人清洁器2的用户输入(S5100)。

参照图11a，用于通过互连多个清洁时段来协同执行清洁操作的联锁操作项C40可以显示在外部控制装置5的控制屏幕上。当外部控制装置5接收到选择联锁操作项C40的用户输入时，可以在外部控制装置5上显示用于选择联锁产品的屏幕。

参照图11b，用户可以在屏幕上显示的多个注册的清洁器C42a、C42b 和C42c中选择要与机器人清洁器1a联锁的清洁器以用于选择要联锁的产品。例如，用户可选择棒式清洁器1(C42b)。

外部控制装置5的控制单元580接收选择另一个清洁器2的用户输入并生成用于联锁多个清洁时段的控制信号，并将其发送到机器人清洁器1a 和选定的另一个清洁器2(S5200)。

在用于联锁多个清洁时段的控制信号被发送到清洁器1a和2中的每一个的状态下，与机器人清洁器1a联锁的另一个清洁器2开始清洁操作(S5400) 并完成清洁操作(S5500)，并且然后另一个清洁器2生成清洁操作的完成信号并将其发送到机器人清洁器1a(S5600)。

当机器人清洁器1a通过通信单元160接收到另一个清洁器2发送的清洁操作的完成信号时(S5700)，机器人清洁器1a的控制单元110控制机器人清洁器1a开始清洁操作(S5800)。

这样，由于机器人清洁器1a可以在吸尘清洁操作完成后，结合多个清洁时段立即进行湿拖布清洁，因此可以在没有用户的单独控制的情况下开始湿拖布清洁，从而可以进一步增加用户便利性。

尽管已经作为示例通过将悬崖高度用作参考距离来描述了上述实施例，但是即使是在墙壁距离被设置为参考距离的时候，上述实施例也可以同样适用。

如上所述，通过基于由用户设置的参考距离来控制机器人清洁器的致动器，根据本实用新型实施例的机器人清洁器可以根据清洁环境来控制机器人清洁器以便不会陷入无法行驶的情况。

此外，根据本实用新型的机器人清洁系统包括外部控制装置，该外部控制装置接收用户输入并在机器人清洁器上显示能够设置参考距离的控制屏幕，以便用户可以远程方便地设置机器人清洁器的驱动控制。

同时，本公开中公开的框图可以被本领域普通技术人员解释为在概念上表达用于实现本公开的原理的电路的形式。类似地，本领域普通技术人员将理解，无论是否明确显示，任何流程图、流程示意图、状态转换图、伪代码等都可以基本上表示在计算机可读介质上，并且表示可以由此类计算机或处理器执行的各种过程。

因此，本公开的上述实施例可以写成可以在计算机上执行的程序，并且可以在使用计算机可读记录介质运行该程序的通用数字计算机中实现。计算机可读记录介质可以包括存储介质，诸如磁存储介质(例如，ROM、软盘、硬盘等)、光学可读介质(例如，CD-ROM、DVD等)等等。

附图中所示的各种元件的功能可以通过使用专用硬件以及能够与适当的软件相关联地执行软件的硬件来提供。当由处理器提供时，这样的功能可以由单个专用处理器、单个共享处理器或多个单独的处理器(其中一些处理器可以被共享)来提供。

此外，术语“处理器”或“控制单元”的明确使用不应被解释为专门是指能够执行软件的硬件，并且不限于数字信号处理器(DSP)硬件、用于存储软件的只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)，并且可以隐含地包括非易失性存储器。

在上文中，对本实用新型的具体实施例进行了描述和说明，但本实用新型并不限于所描述的实施例，并且本领域技术人员将可以理解的是，在不脱离本实用新型的精神和范围的情况下，可以在其他具体实施例中进行各种修改和变化。因此，本实用新型的范围不应由所描述的实施例来确定，而应由权利要求中描述的技术思想来确定。

[附图标记的说明]

1000a、1000b：机器人清洁系统

1：机器人清洁器

2：其他清洁器

5：外部控制装置

10：第一旋转板

20：第二旋转板

30：第一拖布

40：第二拖布

50：主体

56：第一致动器

57：第二致动器

110：控制单元

120：传感器单元

122：距离传感器

123：第一下部传感器

124：第二下部传感器

125：第三下部传感器

Claims (9)

1.一种机器人清洁器，所述机器人清洁器在自动行驶的同时对待清洁空间进行清洁，并且包括：

主体；

第一旋转板，所述第一旋转板耦接到所述主体以进行旋转，并且面向所述待清洁空间的底表面的第一拖布耦接到所述第一旋转板的下侧；

第二旋转板，所述第二旋转板耦接到所述主体以进行旋转，并且面向所述待清洁空间的底表面的第二拖布耦接到所述第二旋转板的下侧；

传感器单元，所述传感器单元耦接到所述主体并检测从所述待清洁空间的底表面到所述主体的下侧的高度作为距离数据；

第一致动器，所述第一致动器耦接到所述主体以提供用于旋转所述第一旋转板的动力；以及

第二致动器，所述第二致动器耦接到所述主体以提供用于旋转所述第二旋转板的动力，

其特征在于，

基于由用户输入通过外部控制装置设置的所述待清洁空间中的悬崖高度和由所述传感器单元检测到的距离数据来控制所述第一致动器和所述第二致动器。

2.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其特征在于，所述机器人清洁器还包括控制单元，所述控制单元通过与所述外部控制装置通信来控制所述第一致动器和所述第二致动器的操作，

其中，所述控制单元接收通过所述外部控制装置设置悬崖高度的用户输入，

如果所述机器人清洁器中预设的悬崖参考高度小于由所述用户输入设置的悬崖高度，则所述控制单元将悬崖参考高度改变为悬崖设置高度，

在进行清洁操作的过程中，如果由所述传感器单元检测到的距离数据大于悬崖参考高度，则所述控制单元确定检测到悬崖，

所述控制单元控制所述第一致动器和所述第二致动器进行避让操作以避开所述悬崖。

3.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其特征在于，所述机器人清洁器还包括控制单元，所述控制单元通过与所述外部控制装置通信来控制所述第一致动器和所述第二致动器的操作，

其中，所述控制单元接收在具有多个划分区域的待清洁空间中选择一个或多个区域的用户输入以及通过所述外部控制装置设置与每个选定区域相对应的悬崖高度的用户输入，

当所述机器人清洁器进入选定区域时，所述控制单元比较针对所述选定区域预设的悬崖参考高度和由所述用户输入设置的与所述选定区域相对应的悬崖高度，并且如果悬崖参考高度小于悬崖设置高度，则将悬崖参考高度改变为悬崖设置高度，

在进行清洁操作的过程中，如果由所述传感器单元检测到的距离数据大于悬崖参考高度，则所述控制单元确定检测到悬崖，

所述控制单元控制所述第一致动器和所述第二致动器进行避让操作以避开所述悬崖。

4.根据权利要求2所述的机器人清洁器，其中，所述控制单元控制所述第一致动器和所述第二致动器，使得所述第一旋转板和所述第二旋转板中仅一个旋转。

5.根据权利要求2所述的机器人清洁器，其中，所述控制单元控制所述第一致动器和所述第二致动器，使得所述第一旋转板和所述第二旋转板分别沿着与此前的旋转方向相反的方向旋转。

6.一种机器人清洁系统，包括：

机器人清洁器，所述机器人清洁器在自动行驶的同时对待清洁空间进行清洁；以及

外部控制装置，所述外部控制装置显示用于控制所述机器人清洁器的控制屏幕，

其特征在于，

所述外部控制装置通过所述控制屏幕从用户接收用于检测所述待清洁空间的周围环境的参考距离。

7.根据权利要求6所述的机器人清洁系统，其中，所述机器人清洁器包括下部传感器，所述下部传感器检测从所述待清洁空间的底表面到所述机器人清洁器的下侧的高度，

由所述用户输入设置的参考距离是悬崖高度，

所述外部控制装置在所述控制屏幕上显示所述用户输入可选择的多个悬崖高度项。

8.根据权利要求7所述的机器人清洁系统，其中，当用户在所述多个悬崖高度项中选择一个悬崖高度项时，所述外部控制装置向所述机器人清洁器发送关于与选定的悬崖高度项相对应的悬崖高度的信息。

9.根据权利要求6所述的机器人清洁系统，其特征在于，所述机器人清洁系统还包括与所述机器人清洁器协作执行清洁操作的其他清洁器，

其中，当所述外部控制装置接收到在所述控制屏幕上选择其他清洁器的用户输入时，所述机器人清洁器通过接收在其他清洁器完成清洁后发送的清洁完成信号来开始清洁操作。

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