DE202021002248U1

DE202021002248U1 - Reinigungsroboter und Reinigungsrobotersystem diesen aufweisend

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Publication number: DE202021002248U1
Application number: DE202021002248.1U
Authority: DE
Original assignee: LG Electronics Inc
Current assignee: LG Electronics Inc
Priority date: 2020-07-01
Filing date: 2021-06-30
Publication date: 2021-10-18
Anticipated expiration: 2031-07-01
Also published as: KR20220003682A; CN216535159U; US20220000328A1

Abstract

Reinigungsroboter, der einen zu reinigenden Raum reinigt, während er automatisch fährt, und der aufweist:
einen Körper;
eine erste Rotationsplatte, die mit dem ersten Körper verbunden ist, um zu rotieren, und
an deren untere Seite ein erster Mopp, der einer Bodenfläche des zu reinigenden Raums zugewandt ist, verbunden ist;
eine zweite Rotationsplatte, die mit dem Körper verbunden ist, um zu rotieren, und an deren unterer Seite ein zweiter Mopp, der einer Bodenseite des zu reinigenden Raums zugewandt ist, verbunden ist;
eine Sensoreinheit, die mit dem Körper verbunden ist und eine Höhe von der Bodenfläche zu dem zu reinigenden Raum an einer unteren Seite des Körpers als Abstandsdaten erfasst;
einen ersten Aktuator, der mit dem Körper verbunden ist, um Leistung vorzusehen, um die erste Rotationsplatte zu rotieren; und
einen zweiten Aktuator, der mit dem Körper verbunden ist, um Leistung vorzusehen, um die zweite Rotationsplatte zu rotieren; und
wobei der erste Aktuator und der zweite Aktuator basierend auf der Höhe einer Klippe im zu reinigenden Raum, die durch eine Benutzereingabe über eine externe Steuervorrichtung festgelegt wird, und den von der Sensoreinheit erfassten Abstandsdaten gesteuert werden.

Description

[Technischer Anwendungsbereich]
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf einen Reinigungsroboter, der eine Benutzereingabe empfängt, die einen Referenzabstand zum Erfassen einer umgebenden Umgebung eines zu reinigenden Raums über eine externe Steuervorrichtung festlegt, und das Fahren basierend auf der empfangenen Benutzereingabe steuert, und ein Reinigungsrobotersystem, das denselben aufweist.
[Stand der Technik]
Ein Reinigungsroboter ist ein Haushaltsroboter, der autonom auf einer zur reinigenden Fläche in einem bestimmten Gebiet fährt und hier Staub oder Fremdkörper entfernt, und gemäß seiner Funktion wird er im Allgemeinen in einen Reinigungsroboter des Ansaugtyps, der Staub durch Vakuum ansaugt, und einen Feuchtreinigungsroboter mit einer Wischmoppfunktion, der die zu reinigende Fläche unter Verwendung eines Mopps wischt, unterteilt. Andererseits, hat der Feuchtreinigungsroboter (im Folgenden als „Reinigungsroboter“ bezeichnet), der die Wischmoppfunktion aufweist, einen Wassertank und ist dazu eingerichtet, das im Wassertank enthaltene Wasser dem Mopp zuzuführen und eine Bodenfläche mit dem feuchten Mopp zu wischen, wodurch Fremdkörper, die stark an der Bodenfläche anhaften, effizient entfernt werden.
Ein solcher Reinigungsroboter kann verschiedene Sensoren aufweisen, um die umgebende Umgebung eines zu reinigenden Gebiets während der Fahrt zu erfassen.
Zum Beispiel ist der Reinigungsroboter mit einem Sensor zum Erfassen einer Klippe vorgesehen, bei der ein Niveau einer Bodenfläche in einem zu reinigenden Raum plötzlich abgesenkt ist, und wenn die Höhe zwischen der Bodenfläche und der untere Fläche des Reinigungsroboters höher als eine gewisse Höhe ist, wird sie als ein Klippe erfasst. Daher ist es möglich, zu verhindern, dass der Reinigungsroboter während der Fahrt von der Klippe fällt, wobei das Gebiet umgangen wird.
Alternativ kann zum Beispiel der Reinigungsroboter mit einem Sensor versehen werden, um eine Wandfläche in dem zu reinigenden Raum vorab zu erfassen und zu umgehen, und kann mit einem Sensor versehen werden, um eine Situation zu erfassen, in der der Reinigungsroboter mit einem Objekt zusammenstößt.
Andererseits, ist es in dem Fall eines Reinigungsroboters des Ansaugtyps möglich, da er mit Rädern fährt, durch die Antriebskraft mittels der Räder hinaufzuklettern, selbst wenn der Reinigungsroboter von einer niedrigen Stufe herunterfällt, die nicht als eine Klippe erkannt wird. Da jedoch der Reinigungsroboter, der eine Wischmoppreinigung durchführt, unter Verwendung des mit der unteren Seite des Reinigungsroboters verbundenen Mopps fährt, besteht ein Problem, dass er selbst bei einer niedrigen Stufe nicht wieder selbst hochklettern kann, wenn er fällt, und in einen Zustand der Fahrunfähigkeit verfällt.
Daher ist es erforderlich, einen Referenzhöhenwert einer Klippe festzulegen, die sich gemäß einer Nutzungsumgebung unterscheidet, sodass der Reinigungsroboter, der die Wischmoppreinigung durchführt, nicht in einen Zustand der Fahrunfähigkeit verfällt, während er den Reinigungsvorgang durchführt.
Das offengelegte koreanische Patent mit der Patent-Nummer 10-2009-0096009 legt einen vorderen Sensor, einen hinteren Sensor und einen Zwischensensor zum Erfassen des Abstands zwischen der Bodenseite des Reinigerkörpers und einer Bodenfläche offen, und eine Gestaltung, um die von dem vorderen Sensor, dem hinteren Sensor und dem Zwischensensor erfassten Abstände zu vergleichen und zu bestimmen, ob die Bodenfläche eine Klippe oder eine Schwelle ist.
Im Fall des offengelegten koreanischen Patents mit der Patentveröffentlichungsnummer 10-2009-0096009 besteht ein Problem, dass der Referenzhöhenwert einer Klippe nicht unterschiedlich gemäß der Nutzungsumgebung festgelegt werden kann, da der Erfassungsreferenzhöhenwert für die Klippe fixiert ist.
[Dokument des Stands der Technik]
[Patentschrift]
(Patentliteratur 1) Offengelegte koreanische Patentanmeldung, Patentveröffentlichungsnummer 10- 2009-0096009
[OFFENLEGUNG]
[Technische Problemstellung]
Ein Ziel der vorliegenden Erfindung ist es, einen Reinigungsroboter vorzusehen, der dazu ausgelegt ist, eine Klippenhöhe eines Reinigungsroboters gemäß einer Reinigungsumgebung zu steuern.
Darüber hinaus ist es ein Ziel der vorliegenden Erfindung, ein Reinigungsrobotersystem vorzusehen, in dem ein Benutzer von einem Fernstandort aus eine Klippenhöhe eines Reinigungsroboters festlegen kann.
[Technische Lösung]
Um das obige Ziel zu erreichen, sieht eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung einen Reinigungsroboter vor, der einen zu reinigenden Raum reinigt, während er automatisch fährt, der aufweist einen Körper; eine erste Rotationsplatte, die mit dem Körper zur Rotation verbunden ist, und an deren unteren Seite ein erster Mopp, der einer Bodenfläche des zu reinigenden Raums zugewandt ist, verbunden ist; eine zweite Rotationsplatte, die mit dem Körper zur Rotation verbunden ist und an deren unterer Seite ein zweiter Mopp, der der Bodenfläche des zu reinigenden Raums zugewandt ist, verbunden ist; eine Sensoreinheit, die mit dem Körper verbunden ist und wenigstens einen Sensor aufweist, um Abstandsdaten des zu reinigenden Raums zu erfassen; einen ersten Aktuator, der mit dem Körper verbunden ist, um die Leistung zum Rotieren der ersten Rotationsplatte vorzusehen; und einen zweiten Aktuator, der mit dem Körper verbunden ist, um Leistung zum Rotieren der zweiten Rotationsplatte vorzusehen, wobei der erste Aktuator und der zweite Aktuator basierend auf einem Referenzabstand, der durch eine Benutzereingabe über eine externe Steuervorrichtung festgelegt wird und eine umgebende Umgebung des zu reinigenden Raums erfasst, und den von der Sensoreinheit erfassten Abstandsdaten gesteuert werden.
Hier weist die Sensoreinheit einen unteren Sensor auf, um eine Höhe von der Bodenfläche in dem zu reinigenden Raum bis zu einer untere Seite des Reinigungsrobotersystems zu erfassen, und der von der Benutzereingabe festgelegte Referenzabstand ist eine Höhe einer Klippe. Indessen kann die vorliegende Erfindung weiterhin eine Steuereinheit aufweisen, die den Betrieb des ersten Aktuators und des zweiten Aktuators steuert, indem sie mit der externen Steuervorrichtung kommuniziert, |wobei |_[DH1] die Steuereinheit die Benutzereingabe empfängt, die die Klippenhöhe über die externe Steuervorrichtung festlegt, die Steuereinheit eine Klippenreferenzhöhe auf die festgelegte Klippenhöhe ändert, wenn während der Durchführung des Reinigungsbetriebs die Referenzhöhe der in dem Reinigungsroboter vorab festgelegten Klippenhöhe kleiner als die Klippenhöhe ist, die durch die Benutzereingabe festgelegt wird, bestimmt die Steuereinheit, dass die Klippe erfasst wird, wenn die vom unteren Sensor erfassten Abstandsdaten größer als die Klippenreferenzhöhe sind, wobei die Steuereinheit den ersten Aktuator und den zweiten Aktuator steuern kann, um einen Umgehungsvorgang zum Umgehen der Klippe durchzuführen.
Darüber hinaus kann die vorliegende Erfindung weiterhin eine Steuereinheit aufweisen, die den Betrieb des ersten Aktuators und des zweiten Aktuators durch Kommunikation mit der externen Steuervorrichtung steuert, wobei die Steuereinheit die Benutzereingabe empfängt, die ein oder mehrere Gebiete aus dem zu reinigenden Raum auswählt, der eine Vielzahl von unterteilten Gebieten hat, und die Benutzereingabe eine Klippenhöhe entsprechend einem jeden der ausgewählten Gebiete über die externe Steuervorrichtung festlegt, wenn der Reinigungsroboter das ausgewählte Gebiet befährt, vergleicht die Steuereinheit eine vorab festgelegte Referenzklippenhöhe für das ausgewählte Gebiet mit der Klippenhöhe, die von der Nutzereingabe entsprechend dem ausgewählten Gebiet festgelegt wurde, und ändert die Referenzklippenhöhe auf die festgelegte Klippenhöhe während der Durchführung des Reinigungsvorgangs, wenn die Referenzklippenhöhe kleiner als die festgelegte Klippenhöhe ist, bestimmt die Steuereinheit, dass die Klippe erfasst wird, wenn die von der Sensoreinheit erfassten Abstandsdaten größer als die Referenzklippenhöhe sind, kann die Steuereinheit den ersten Aktuator und den zweiten Aktuator steuern, um einen Umgehungsvorgang durchzuführen, um die Klippe zu umgehen.
Indessen kann die Steuereinheit den ersten Aktuator und den zweiten Aktuator steuern, sodass nur eine von der ersten Rotationsplatte und der zweiten Rotationsplatte rotiert.
Darüber hinaus kann die Steuereinheit den ersten Aktuator und den zweiten Aktuator steuern, sodass die erste Rotationsplatte und die zweite Rotationsplatte jeweils in einer entgegengesetzten Richtung zu einer Rotationsrichtung bis zu diesem Zeitpunkt rotieren.
Ein Reinigungsrobotersystem gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung kann einen Reinigungsroboter aufweisen, der einen zur reinigenden Raum reinigt, während er autonom fährt; und eine externe Steuervorrichtung, die einen Steuerbildschirm zum Steuern des Reinigungsroboters anzeigt und von einem Benutzer über den Steuerbildschirm einen Referenzabstand zum Erfassen einer umgebenden Umgebung des zu reinigenden Raums empfängt.
Hier weist der Reinigungsroboter einen unteren Sensor auf, der eine Höhe von einer Bodenseite des zu reinigenden Raums zu einer unteren Seite des Reinigungsroboters erfasst, wobei der durch die Benutzereingabe festgelegte Referenzabstand eine Klippenhöhe ist, die externe Steuervorrichtung auf dem Steuerbildschirm eine Vielzahl von Höhenelementen der Klippe anzeigt, die durch die Benutzereingabe auswählbar sind.
Darüber hinaus, wenn der Benutzer eine Höhe des Klippenelements aus der Vielzahl der Höhenelemente der Klippe auswählt, kann die externe Steuervorrichtung Informationen zu der Höhe der Klippe entsprechend dem ausgewählten Höhenelement der Klippe an den Reinigungsroboter übertragen.
Indessen weist ein Reinigungsrobotersystem gemäß einer anderen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung weiterhin einen anderen Reiniger auf, um einen Reinigungsvorgang in Zusammenwirken mit dem Reinigungsroboter durchzuführen, wenn die externe Steuervorrichtung die Benutzereingabe empfängt, die den anderen Reiniger auf dem Steuerbildschirm auswählt, beginnt der Reinigungsroboter einen Reinigungsvorgang, indem ein Abschlusssignal der Reinigung empfangen wird, das übertragen wird, nachdem der andere Reiniger die Reinigung abgeschlossen hat.
[Vorteilhafte Wirkung]
Der Reinigungsroboter gemäß der vorliegenden Erfindung kann einen Aktuator des Reinigungsroboters gemäß einer Reinigungsumgebung basierend auf einer von einem Benutzer festgelegten Klippenhöhe steuern, sodass der Reinigungsroboter nicht in die Fahrunfähigkeit fällt.
Darüber hinaus ist das Reinigungsrobotersystem gemäß der vorliegenden Erfindung mit einer externen Steuervorrichtung vorgesehen, die eine Benutzereingabe empfängt und zeigt einen Steuerbildschirm zum Festlegen einer Klippenhöhe auf einem Reinigungsroboter an, sodass der Benutzer die Fahrsteuerung komfortabel an einem Fernstandort des Reinigungsroboters festlegen kann.
Figurenliste

1 ist eine konzeptionelle Ansicht eines Reinigungsrobotersystems gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
2a ist eine perspektivische Ansicht, die einen Reinigungsroboter gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.
2b ist eine Ansicht, die eine teilweise aufgeteilte Gestaltung eines Reinigungsroboters gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.
2c ist eine Ansicht von hinten eines Reinigungsroboters gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
2d ist eine Ansicht von unten eines Reinigungsroboters gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
2e ist eine perspektivische Explosionsansicht eines Reinigungsroboters gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
2f ist eine interne Querschnittsansicht eines Reinigungsroboters gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
3 ist ein Blockdiagramm eines Reinigungsroboters gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
4 ist ein internes Blockdiagramm der externen Steuervorrichtung von 1.
5A und 5b sind Ansichten, die ein Beispiel eines Steuerbildschirms einer externen Steuervorrichtung zum Festlegen einer Klippenhöhe veranschaulichen.
6 ist eine Ansicht, die ein Beispiel eines Steuerbildschirms einer externen Steuervorrichtung zum Festlegen einer Klippenhöhe durch Auswahl eines Gebiets veranschaulicht.
7 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel einer Einstellung einer Klippenhöhe in einem Reinigungsrobotersystem gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt.
8 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel der Einstellung einer Klippenhöhe durch Auswahl eines Gebiets im Reinigungsrobotersystem gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt.
9 ist eine konzeptionelle Ansicht eines Reinigungsrobotersystems gemäß einer anderen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
10 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Verfahren zum Durchführen eines gemeinsamen Reinigungsvorgangs in Zusammenwirken mit einem anderen Reiniger in einem Verfahren zum Steuern eines Reinigungsrobotersystems gemäß einer anderen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.
11a und 11b sind Ansichten, die einen Steuerbildschirm einer externen Steuervorrichtung zum Festlegen des gemeinsamen Reinigungsvorgangs in einem Reinigungsrobotersystem gemäß einer anderen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.

[Modus für die Erfindung]
Im Folgenden werden bevorzugte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung detailliert mit Bezugnahme auf die Zeichnungen im Anhang beschrieben.
Da die vorliegende Erfindung verschiedene Änderungen und verschiedene Ausführungsformen haben kann, werden spezifische Ausführungsformen in den Zeichnungen veranschaulicht und werden detailliert in der detaillierten Beschreibung erläutert. Es ist nicht beabsichtigt, die vorliegende Erfindung auf eine bestimmte Ausführungsform einzuschränken, sie sollte so ausgelegt werden, dass alle Modifikationen, Äquivalente und Ersetzungen enthalten sind, die im Geist und Umfang der vorliegenden Erfindung enthalten sind.
In der Erläuterung der vorliegenden Erfindung können Begriffe wie erste und zweite verwendet werden, um verschiedene Komponenten zu beschreiben, aber die Komponenten sind nicht durch die Begriffe einschränkt. Die obigen Begriffe dienen nur dem Zweck der Unterscheidung einer Komponente von einer anderen. Beispielsweise kann, ohne vom Umfang der vorliegenden Erfindung abzuweichen, eine erste Komponente als eine zweite Komponente bezeichnet werden, und in ähnlicher Weise kann eine zweite Komponente ebenso als eine erste Komponente bezeichnet werden.
Der Begriff „und/oder“ kann eine Kombination aus einer Vielzahl von in Beziehung stehenden aufgeführten Elementen oder eine beliebige einer Vielzahl von in Beziehung stehenden aufgeführten Elementen aufweisen.
Wenn eine Komponente als „verbunden“ oder „in Kontakt stehend“ mit einer anderen Komponente bezeichnet wird, kann sie direkt mit der anderen Komponente verbunden sein oder in Kontakt stehen, aber es versteht sich, dass andere Komponenten dazwischen vorhanden sein können. Andererseits, wenn erwähnt wird, dass ein gewisses Element „direkt verbunden“ oder „direkt in Kontakt steht“ mit einem anderen Element, versteht es sich, dass das andere Element nicht in der Mitte vorhanden ist.
Die in der vorliegenden Anmeldung verwendeten Begriffe werden nur zur Beschreibung bestimmter Ausführungsformen verwendet und sind nicht dazu gedacht, die vorliegende Erfindung einzuschränken. Eine Formulierung im Singular kann die Formulierung im Plural enthalten, sofern der Kontext dies nicht klar anderweitig angibt.
In der vorliegenden Anmeldung sind Begriffe wie „aufweisen“ oder „haben“ dazu gedacht, anzugeben, dass ein in der Beschreibung beschriebenes Merkmal, eine Zahl, ein Schritt, ein Vorgang, eine Komponente, ein Teil oder Kombinationen davon existiert/existieren, und es ist einsehbar, dass das Vorhandensein von einem oder mehreren Merkmalen, Zahlen, Schritten, Vorgängen, Teilen oder Kombinationen davon nicht vorab ausgeschlossen ist/sind.
Sofern nicht anderweitig definiert, können alle in diesem Dokument verwendeten technischen und wissenschaftlichen Begriffe dieselben Bedeutungen haben, wie diese üblicherweise von einem Fachmann im Gebiet der Technik, zu der die Erfindung gehört, verstanden werden. Begriffe, wie diejenigen in einen normalerweise verwendeten Wörterbuch definierten, können als eine Bedeutung habend interpretiert werden, die konsistent zu der Bedeutung im Kontext des Stands der Technik ist, und sofern nicht in der vorliegenden Anmeldung explizit definiert, kann sie nicht in einer idealen oder übermäßig formalen Bedeutung interpretiert werden.
Darüber hinaus werden die folgenden Ausführungsformen vorgesehen, um für denjenigen mit einer durchschnittlichen Kenntnis des Stands der Technik eine vollständigere Erläuterung vorzusehen und die Formen und Größen der Elemente in den Zeichnungen können für eine deutlichere Erläuterung vergrößert dargestellt sein.
1 ist eine konzeptionelle Ansicht eines Reinigungsrobotersystems gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
Mit Bezugnahme auf 1 weist ein Reinigungsrobotersystem 1000a gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ein Reinigungsroboter 1 und eine externe Steuervorrichtung 5 zur Steuerung des Reinigungsroboters von einem Fernstandort auf.
Hier fährt der Reinigungsroboter 1 autonom und reinigt die Bodenfläche eines zu reinigenden Raums, in dem der Reinigungsroboter 1 installiert ist. Der Reinigungsroboter 1 ist in einem Innenraum eines Hauses installiert und eingerichtet, einen Reinigungsvorgang des autonomen Reinigens einer Bodenfläche gemäß einem vorab festgelegten Muster oder einem Befehl, der von einem Benutzer während der Fahrt unter Verwendung von einem oder mehreren Mopps angegeben/eingegeben wird, durchzuführen und um eine Kurzstrecken-Funkkommunikation durchzuführen.
Der Reinigungsroboter 1 kann durch die externe Steuervorrichtung 5 von einem Fernstandort aus gesteuert werden.
In diesem Fall ist die externe Steuervorrichtung 5 eine tragbare elektronische Funkkommunikationsvorrichtung. Die externe Steuervorrichtung 5 kann zum Beispiel ein Mobiltelefon, ein PDA, ein Laptop, eine Digitalkamera, ein Spieleapparat, ein e-Book oder Ähnliches sein. Darüber hinaus kann die externe Steuervorrichtung 5 die Kurzstreckenkommunikation entsprechend der Kurzstreckenkommunikation des Reinigungsroboters 1 unterstützen.
Im Folgenden wird der Reinigungsroboter 1 im Detail mit Bezugnahme auf die in 2a bis 2f dargestellten Strukturansichten und das in 3 dargestellte Blockdiagramm beschrieben. 2a bis 2f sind Strukturansichten zur Erläuterung der Struktur des Reinigungsroboters 1.
Im Besonderen ist 2a eine perspektivische Ansicht, die einen Reinigungsroboter darstellt, 2b ist eine Ansicht, die eine teilweise aufgeteilte Gestaltung des Reinigungsroboters darstellt, 2c ist eine Ansicht von hinten des Reinigungsroboters, 2d ist eine Ansicht von unten des Reinigungsroboters, 2e ist eine perspektivische Explosionsdarstellung des Reinigungsroboters und 2f ist eine interne Querschnittsansicht des Reinigungsreporters. Der Reinigungsroboter 1 gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist auf einem Boden abgestellt und wird entlang einer Bodenfläche B eines zu reinigenden Raums zum Reinigen des Bodens bewegt. Demgemäß wird in der folgenden Beschreibung die vertikale Richtung basierend auf dem Zustand bestimmt, in dem der Reinigungsroboter 1 auf dem Boden angeordnet ist.
Und basierend auf einer ersten Rotationsplatte 10 und einer zweiten Rotationsplatte 20 wird eine Seite, an der erste und zweite Halteräder 51 und 52, die später beschrieben werden, verbunden sind, als eine Vorderseite (vorne) bestimmt.
Der „unterste Teil“ einer jeder in einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung beschriebenen Gestaltung kann der am weitesten unten angeordnete Teil in jeder Gestaltung sein, wenn der Reinigungsroboter 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung auf dem Boden zum Einsatz angeordnet ist, oder kann ein Teil sein, das sich am nächsten zum Boden befindet.
Der Reinigungsroboter 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist ausgestaltet, um einen Körper 50, eine erste Rotationsplatte 10, eine zweite Rotationsplatte 20, einen ersten Mopp 30 und einen zweiten Mopp 40 aufzuweisen.
Der Körper 50 kann die Gesamtaußenform des Reinigungsroboters 1 bilden oder kann in der Form eines Rahmens ausgebildet sein. Jede Komponente, die den Reinigungsroboter 1 bildet, kann mit dem Körper 50 verbunden sein, und einige Komponenten, die den Reinigungsroboter 1 bilden, können im Körper 50 aufgenommen sein. Der Körper 50 kann in einen unteren Körper 50a und einen oberen Körper 50b unterteilt sein, und die Komponenten des Reinigungsroboters 1 können in einem Raum vorgesehen sein, in dem der untere Körper 50a und der obere Körper 50b miteinander verbunden sind. (Siehe 2e).
In einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung kann der Körper 50 in einer Form ausgebildet sein, in der die Breite (oder Durchmesser) in der horizontalen Richtung (Richtung parallel zu X und Y) größer als die Höhe in der vertikalen Richtung (Richtung parallel zu Z) ist, Dieser Körper 50 kann dazu beitragen, dass der Reinigungsroboter 1 eine stabile Struktur erzielt und eine Struktur vorsehen, die vorteilhaft zum Umgehen von Hindernissen in der Bewegung (Fahren) des Reinigungsroboters 1 ist.
Wenn von oben oder unten betrachtet, kann der Körper 50 verschiedene Formen haben, wie einen Kreis, ein Oval, ein Quadrat und Ähnliches.
Die erste Rotationsplatte 10 ist hergestellt, um eine vorbestimmte Fläche zu haben, und ist in der Form einer flachen Platte, eines flachen Rahmens und Ähnlichem ausgebildet. Die erste Rotationsplatte 10 ist im Allgemeinen horizontal ausgelegt und somit ist die Breite (oder Durchmesser) in der horizontalen Richtung in ausreichenden Maß größer als die vertikale Höhe. Die erste Rotationsplatte 10, die mit dem Körper 50 verbunden ist, kann parallel zu der Bodenfläche B sein oder kann eine Neigung zur Bodenfläche B bilden.
Die erste Rotationsplatte 10 kann in einer kreisförmigen Plattenform ausgebildet sein, die Bodenfläche der ersten Rotationsplatte 10 kann im Allgemeinen kreisförmig sein.
Die erste Rotationsplatte 10 kann als Ganzes in einer rotationssymmetrischen Form ausgebildet sein.
Im Reinigungsroboter 1 kann die mit dem Körper 10 verbundene Bodenfläche der ersten Rotationsplatte 10 eine vorbestimmte Neigung mit der Bodenfläche B bilden, und in diesem Fall kann die Rotationswelle 15 der ersten Rotationsplatte 10 eine vorbestimmte Neigung in einer Richtung senkrecht zur Bodenfläche B bilden.
Die zweite Rotationsplatte 20 ist hergestellt, um eine vorbestimmte Fläche zu haben, und ist in der Form einer flachen Platte, eines flachen Rahmens und Ähnlichem ausgebildet. Die zweite Rotationsplatte 20 ist im Allgemeinen horizontal gelegt und somit ist die horizontale Breite (oder Durchmesser) in ausreichendem Maß größer als die vertikale Höhe. Die zweite Rotationsplatte 20, die mit dem Körper 50 verbunden ist, kann parallel zu der Bodenfläche B sein oder kann eine Neigung zur Bodenfläche B bilden.
Die zweiten Rotationsplatte 20 kann in einer kreisförmigen Plattenform ausgebildet sein, die Bodenfläche der zweiten Rotationsplatte 20 kann im Allgemeinen kreisförmig sein.
Die zweite Rotationsplatte 20 kann als Ganzes eine rotationssymmetrische Form haben. Im Reinigungsroboter 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung kann die mit dem Körper 50 verbundene Bodenfläche der zweiten Rotationsplatte 20 eine vorbestimmte Neigung mit der Bodenfläche B bilden, und in diesem Fall kann die Rotationswelle 25 der zweiten Rotationsplatte 20 eine vorbestimmte Neigung in einer Richtung senkrecht zur Bodenfläche B bilden.
Im Reinigungsroboter 1 kann die zweite Rotationsplatte 20 die gleiche wie die erste Rotationsplatte 10 sein oder kann symmetrisch ausgebildet sein. Wenn sich die erste Rotationsplatte 10 an der linken Seite des Reinigungsroboters 1 befindet, kann sich die zweite Rotationsplatte 20 an der rechten Seite des Reinigungsroboters 1 befinden, und in diesem Fall können die erste Rotationsplatte 10 und die zweite Rotationsplatte 20 zueinander symmetrisch sein.
Der erste Mopp 30 hat eine untere Fläche, die der Bodenfläche des zu reinigenden Raums zugewandt ist, um eine vorbestimmte Fläche zu haben, und der erste Mopp 30 hat eine flache Form. Der erste Mopp 30 ist in einer Form ausgebildet, in der die Breite (oder Durchmesser) in der horizontalen Richtung in ausreichendem Maße größer als die Höhe in der vertikalen Richtung ist. Wenn der erste Mopp 30 mit dem Körper 50 verbunden ist, kann die Bodenseite des ersten Mopps 30 parallel zu der Bodenfläche B sein oder kann eine Neigung zur Bodenfläche B bilden.
Die Bodenseite des ersten Mopps 30 kann im Wesentlichen eine kreisförmige Form bilden.
Der erste Mopp 30 kann als Ganzes in einer rotationssymmetrischen Form ausgebildet sein.
Der erste Mopp 30 kann aus verschiedenen Materialien hergestellt sein, die den Boden wischen können, während sie sich in Kontakt mit dem Boden befinden. Hierzu kann die Bodenseite des ersten Mopps 30 aus einem Gewebe hergestellt sein, das ein gewebter oder gestrickter Stoff ist, ein Faservliesstoff und/oder eine Bürste, die eine bestimmte Fläche hat, und Ähnliches.
Im Reinigungsroboter 1 ist der erste Mopp 30 entfernbar an der untere Seite der ersten Rotationsplatte 10 angebracht und mit der ersten Rotationsplatte 10 verbunden, um zusammen mit der ersten Rotationsplatte 10 zu rotieren.
Wenn der erste Mopp 30 mit der ersten Rotationsplatte 10 verbunden ist, können der erste Mopp 30 und die erste Rotationsplatte 10 miteinander in einer überlappenden Form verbunden sein, und der erste Mopp 30 kann mit der ersten Rotationsplatte 10 verbunden sein, sodass die Mitte des ersten Mopps 30 mit der Mitte der ersten Rotationsplatte 10 zusammenfällt.
Der zweite Mopp 40 hat eine untere Fläche, die der Bodenfläche des zu reinigenden Raums zugewandt ist, um eine vorbestimmte Fläche zu haben, und der zweite Mopp 40 hat eine flache Form. Der zweite Mopp 40 ist in einer Form ausgebildet, in der die Breite (oder Durchmesser) in der horizontalen Richtung in ausreichendem Maße größer als die Höhe in der vertikalen Richtung ist. Wenn der zweite Mopp 40 mit dem Körper 50 verbunden ist, kann die Bodenseite des ersten Mopps 40 parallel zu der Bodenfläche B sein oder kann eine Neigung zur Bodenfläche B bilden.
Die Bodenseite des zweiten Mopps 40 kann im Wesentlichen eine kreisförmige Form bilden. Der zweite Mopp 40 kann als Ganzes eine rotationssymmetrische Form haben.
Der zweite Mopp 40 kann aus verschiedenen Materialien hergestellt sein, die den Boden wischen können, während er sich Kontakt mit dem Boden befindet. Hierzu kann die Bodenfläche des zweiten Mopps 40 aus einem Gewebe hergestellt sein, das ein gewebter oder gestrickter Stoff ist, ein Faservliesstoff und/oder eine Bürste, die eine bestimmte Fläche hat, und Ähnliches.
Im Reinigungsroboter 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung kann der zweite Mopp 40 entfernbar an der untere Seite der zweiten Rotationsplatte 20 angebracht sein und mit der zweiten Rotationsplatte 20 verbunden sein, um zusammen mit der zweiten Rotationsplatte 20 zu rotieren.
Wenn der zweite Mopp 40 mit der zweiten Rotationsplatte 20 verbunden ist, können der zweite Mopp 40 und die zweite Rotationsplatte 20 miteinander in einer überlappenden Form verbunden sein, und der zweite Mopp 40 kann mit der zweiten Rotationsplatte 20 verbunden sein, sodass die Mitte des zweiten Mopps 40 mit der Mitte der zweiten Rotationsplatte 20 zusammenfällt. Der Reinigungsroboter 1 kann ausgebildet sein, um sich gerade entlang der Bodenfläche B zu bewegen. Der Reinigungsroboter 1 kann sich zum Beispiel bei der Reinigung gerade nach vorne (X-Richtung) bewegen, oder kann sich gerade nach hinten bewegen, wenn es erforderlich ist, Hindernisse oder Klippen zu umgehen.
Im Reinigungsroboter 1 können die erste Rotationsplatte 10 und die zweite Rotationsplatte 20 mit der Nutbodenfläche B jeweils geneigt sein, sodass die Seite, die sich näher an beiden befindet, weiter von der Bodenfläche B beabstandet ist als die Seite, die sich von beiden weiter weg befindet. D. h. die erste Rotationsplatte 10 und die zweite Rotationsplatte 20 können so ausgebildet sein, dass die weiter vom Mittelpunkt des Reinigungsroboters 1 entfernte Seite sich näher am Boden befindet als die Seite näher am Mittelpunkt des Reinigungsroboters 1 (siehe 2c).
Wenn die erste Rotationsplatte 10 und die zweite Rotationsplatte 20 in entgegengesetzte Richtungen in der gleichen Geschwindigkeit rotieren, kann sich der Reinigungsroboter 1 in einer linearen Richtung bewegen und sich nach vorne oder nach hinten bewegen. Wenn zum Beispiel von oben betrachtet die erste Rotationsplatte 10 gegen den Uhrzeigersinn rotiert und die zweite Rotationsplatte 20 im Uhrzeigersinn rotiert, kann sich der Reinigungsroboter 1 nach vorne bewegen.
Wenn nur eine von der ersten Rotationsplatte 10 und der zweiten Rotationsplatte 20 rotiert, kann der Reinigungsroboter 1 die Richtung ändern und sich drehen.
Wenn sich die Rotationsgeschwindigkeit der ersten Rotationsplatte 10 und die Rotationsgeschwindigkeit der zweiten Rotationsplatte 20 voneinander unterscheiden oder wenn die erste Rotationsplatte 10 und die zweite Rotationsplatte 20 in der gleichen Richtung rotieren, kann sich der Reinigungsroboter 1 bewegen, während er die Richtung wechselt und sich in eine Kurvenrichtung bewegen.
Der Reinigungsroboter 1 kann weiterhin ein erstes Stützrad 51, ein zweites Stützrad 52 und einen ersten unteren Sensor 123 aufweisen.
Das erste Stützrad 51 und das zweite Stützrad 52 können eingerichtet sein, um den Boden zusammen mit dem ersten Mopp 30 und dem zweiten Mopp 40 zu berühren.
Das erste Stützrad 51 und das zweite Stützrad 52 sind voneinander beabstandet und ein jedes kann in der Form als ein herkömmliches Rad ausgebildet sein. Das erste Stützrad 51 und das zweite Stützrad 52 können sich bewegen, während sie in Kontakt mit dem Boden rollen, und demgemäß kann sich der Reinigungsroboter 1 entlang der Bodenfläche B bewegen.
Das erste Stützrad 51 kann mit einer Bodenfläche des Körpers 50 an einem Punkt verbunden sein, der von der ersten Rotationsplatte 10 und der zweiten Rotationsplatte 20 beabstandet ist, und das zweite Stützrad 52 kann ebenso mit der Bodenfläche des Körpers 50 an einem Punkt verbunden sein, der von der ersten Rotationsplatte 10 und der zweiten Rotationsplatte 20 beabstandet ist.
Wenn eine virtuelle Linie, die die Mitte der ersten Rotationsplatte 10 und die Mitte der zweiten Rotationsplatte 20 in einer horizontalen Richtung (einer Richtung parallel zur Bodenfläche B) verbindet, als eine Verbindungslinie L1 bezeichnet wird, befindet sich das zweite Stützrad 52 an der gleichen Seite wie das erste Stützrad 51 basierend auf der Verbindungslinie L1 und in diesem Fall befindet sich ein später beschriebenes Hilfsrad 53 an der anderen Seite vom ersten Stützrad 51 basierend auf der Verbindungslinie L1.
Der Abstand zwischen dem ersten Stützrad 51 und dem zweiten Stützrad 52 kann in einer relativ breiten Form unter Berücksichtigung der Gesamtgröße des Reinigungsroboters 1 ausgeformt sein. Im Besonderen können in einem Zustand, in dem das erste Stützrad 51 und das zweite Stützrad 52 auf der Bodenfläche B angeordnet sind (in einem Zustand, in dem die Rotationswelle 51a des ersten Stützrads 51 und die Rotationswelle 52a des zweiten Stützrads 52 parallel zur Bodenfläche B sind), das erste Stützrad 51 und das zweite Stützrad 52 ausgebildet sein, um den Abstand aufzuweisen, der ausreichend ist, um aufrecht zu stehen, ohne zur Seite zu fallen, während ein Teil der Last des Reinigungsroboters 1 gehalten wird.
Das erste Stützrad 51 kann sich vor der ersten Rotationsplatte 10 befinden und das zweite Stützrad 52 kann sich vor der zweiten Rotationsplatte 20 befinden.
Der erste untere Sensor 123 ist an der unteren Seite des Körpers 50 ausgebildet und ist ausgestaltet, um einen relativen Abstand zur Bodenfläche B zu erfassen. Der erste untere Sensor 123 kann in verschiedene Arten innerhalb eines Bereichs ausgebildet sein, der dazu ausgelegt ist, den relativen Abstand zwischen dem Punkt, an dem der untere Sensor 123 ausgebildet ist, und der Bodenfläche B zu erfassen.
Wenn der relative Abstand (der ein Abstand in einer vertikalen Richtung von der Bodenfläche oder ein Abstand in einer geneigten Richtung von der Bodenfläche sein kann), der von dem ersten unteren Sensor 123 erfasst wird, einen vorbestimmten Wert oder einen vorbestimmten Bereich überschreitet, kann dies der Fall sein, in dem die Bodenfläche plötzlich abgesenkt sein kann und demgemäß kann der erste untere Sensor 123 eine Klippe erfassen.
Der erste untere Sensor 123 kann als ein Fotosensor ausgebildet sein und kann eingerichtet sein, eine Lichtausstrahlungseinheit zum Ausstrahlen von Licht und eine Lichtempfangseinheit, durch die das reflektierte Licht einfällt, aufzuweisen. Der erste untere Sensor 123 kann ein Infrarotsensor sein.
Der erste untere Sensor 123 kann als ein Klippensensor bezeichnet werden.
Der erste untere Sensor 123 ist auf der gleichen Seite wie das erste Stützrad 51 und das zweite Stützrad 52 basierend auf der Verbindungslinie L1 ausgebildet.
Der erste untere Sensor 123 befindet sich zwischen dem ersten Stützrad 51 und dem zweiten Stützrad 52 entlang der Umrissrichtung des Körpers 50. Wenn sich im Reinigungsroboter 1 das erste Stützrad 51 an der diesbezüglich linken Seite befindet und das zweite Stützrad 52 sich an der diesbezüglich rechten Seite befindet, befindet sich der erste untere Sensor 123 im Allgemeinen in der Mitte.
Der erste untere Sensor 123 ist weiter vorderhalb der Stützräder 51 und 52 ausgebildet.
Wenn der erste untere Sensor 123 an der unteren Fläche des Körpers 5 ausgebildet ist, kann der erste untere Sensor 123 an einem Punkt ausgebildet sein, der in ausreichendem Maß von der ersten Rotationsplatte 10 und der zweiten Rotationsplatte 20 beabstandet ist (und ebenso einen Punkt, der in ausreichendem Maß von dem ersten Mopp 30 und dem zweiten Mopp 40 beabstandet ist), sodass die Erfassung der Klippe durch den ersten unteren Sensor 123 nicht durch den ersten Mopp 30 und den zweiten Mopp 40 unterbrochen wird, und ebenso eine Klippe, die sich vor dem Reinigungsroboter 1 befindet, schnell erfasst wird. Demgemäß kann der erste untere Sensor 123 benachbart zum Umriss des Körpers 50 ausgebildet sein.
Der Reinigungsroboter 1 kann ausgestaltet sein, sodass der Betrieb gemäß dem vom ersten unteren Sensor 123 erfassten Abstand gesteuert wird. Im Besonderen kann gemäß dem von dem ersten unteren Sensor 123 erfassten Abstand die Rotation von einer oder mehreren von der ersten Rotationsplatte 10 und der zweiten Rotationsplatte 20 gesteuert werden. Wenn zum Beispiel der durch den ersten unteren Sensor 123 erfasste Abstand einen vorbestimmten Wert überschreitet oder außerhalb eines vorbestimmten Bereichs liegt, wird die Rotation der ersten Rotationsplatte 10 und der zweiten Rotationsplatte 20 angehalten, und dann wird der Reinigungsroboter 1 angehalten oder die Rotationsrichtung der ersten Rotationsplatte 10 und/oder der zweiten Rotationsplatte 20 wird geändert und dann wird die Bewegungsrichtung des Reinigungsroboters 1 geändert.
Die von dem ersten unteren Sensor 123 erfasste Richtung kann in Richtung der Umrisslinie des Körpers 50 geneigt sein. Wenn zum Beispiel der erste untere Sensor 123 ein Fotosensor ist, ist die Richtung des von dem ersten unteren Sensor 123 ausgestrahlten Lichts nicht senkrecht zur Bodenfläche B, kann jedoch in Richtung der Vorderseite geneigt sein.
Demgemäß kann der erste untere Sensor 123 eine Klippe erfassen, die sich weiter an der Vorderseite des ersten unteren Sensors 123 befindet, und eine Klippe erfassen, die sich diesbezüglich vor dem Körper 50 befindet, und der Reinigungsroboter 1 kann daran gehindert werden, die Klippe zu befahren.
Der Reinigungsroboter 1 kann die Richtung nach links oder rechts während der Reinigung ändern und kann sich in einer Kurvenrichtung bewegen, wobei in diesem Fall der erste Mopp 30, der zweite Mopp 40, das erste Stützrad 51 und das zweite Stützrad 52 in Kontakt mit dem Boden stehen und die Last des Reinigungsroboters 1 stützen.
Wenn sich der Reinigungsroboter 1 bewegt, während er die Richtung nach links ändert, kann die Klippe von dem ersten unteren Sensor 123 erfasst werden, bevor das erste Stützrad 51 und das zweite Stützrad 52 die Klippe befährt, die Klippe kann durch den ersten unteren Sensor 123 erfasst werden, wenigstens bevor das zweite Stützrad 52 die Klippe befährt. Wenn die Erfassung der Klippe durch den ersten unteren Sensor 123 vorgenommen wird, kann die Last des Reinigungsroboters 1 von dem ersten Mopp 30, dem zweiten Mopp 40, dem ersten Stützrad 51 und dem zweiten Stützrad 52 oder wenigstens von dem ersten Mopp 30, dem zweiten Mopp 40 und dem zweiten Stützrad 52 gestützt werden.
Wenn sich der Reinigungsroboter 1 bewegt, während er die Richtung nach links ändert, kann die Klippe von dem ersten unteren Sensor 123 erfasst werden, bevor das erste Stützrad 51 und das zweite Stützrad 52 die Klippe befährt. Darüber hinaus kann die Klippe wenigstens durch den ersten unteren Sensor 123 erfasst werden, bevor das erste Stützrad 51 die Klippe befährt. Wenn die Erfassung der Klippe durch den ersten unteren Sensor 123 vorgenommen wird, kann die Last des Reinigungsroboters 1 von dem ersten Mopp 30, dem zweiten Mopp 40, dem ersten Stützrad 51 und dem zweiten Stützrad 52 oder wenigstens von dem ersten Mopp 30 dem zweiten Mopp 40 und dem ersten Stützrad 51 gestützt werden.
Darüber hinaus, selbst wenn der Reinigungsroboter 1 sich gerade nach vorne bewegt, wie auch wenn er die Richtung ändert, kann die Erfassung der Klippe von dem ersten unteren Sensor vorgenommen werden, bevor das erste Stützrad 51 und das zweite Stützrad 52 die Klippe befahren, dies kann verhindern, dass der Reinigungsroboter 1 von einer Klippe herunterfällt und dass das Gesamtgleichgewicht des Reinigungsroboters 1 zerstört wird.
Der Reinigungsroboter 1 kann weiterhin einen zweiten unteren Sensor 124 und einen dritten unteren Sensor 125 aufweisen.
Der zweite untere Sensor 124 und der dritte untere Sensor 125 sind an der Unterseite des Körpers 50 auf der gleichen Seite wie das erste Stützrad 51 und das zweite Stützrad 52 basierend auf der Verbindungslinie L1 ausgebildet, und sie sind ausgebildet, um den relativen Abstand zum Boden B zu erfassen.
Wenn der zweite untere Sensor 124 an der unteren Seite des Körpers 50 ausgebildet ist, ist der zweite untere Sensor 124 ausgebildet, um vom ersten Mopp 30 und vom zweiten Mopp 40 beabstandet zu sein, sodass die Erfassung der Klippe durch den zweiten unteren Sensor 124 nicht von dem ersten Mopp 30 und dem zweiten Mopp 40 unterbrochen wird. Darüber hinaus, um schnell die Klippe zu erfassen, die sich an der rechten oder linken Seite des Reinigungsroboters 1 befindet, kann der zweite untere Sensor 124 an einem Punkt ausgebildet sein, der von dem ersten Stützrad 51 oder dem zweiten Stützrad 52 nach außen beabstandet ist. Der zweite untere Sensor 124 kann benachbart zum Umriss des Körpers 50 ausgebildet sein.
Der zweite untere Sensor 124 kann gegenüberliegend zum ersten unteren Sensor 123 basierend auf dem ersten Stützrad 51 ausgebildet sein. Demgemäß kann die Erfassung der Klippe an jeder Seite des ersten Stützrads 51 durch den ersten unteren Sensor 123 vorgenommen werden, die Erfassung der Klippe an der anderen Seite kann durch den zweiten unteren Sensor 124 vorgenommen werden, und die Erfassung der Klippe in der Nähe des ersten Stützrads 51 kann in effizienter Weise vorgenommen werden.
Wenn der dritte untere Sensor 125 an der unteren Seite des Körpers 50 ausgebildet ist, ist der dritte untere Sensor 125 ausgebildet, um vom ersten Mopp 30 und vom zweiten Mopp 40 beabstandet zu sein, sodass die Erfassung der Klippe durch den dritten unteren Sensor 125 nicht von dem ersten Mopp 30 und dem zweiten Mopp 40 gestört wird. Darüber hinaus, um schnell die Klippe zu erfassen, die sich an der rechten oder linken Seite des Reinigungsroboters 1 befindet, kann der zweite untere Sensor 124 an einem Punkt ausgebildet sein, der von dem ersten Stützrad 51 oder dem zweiten Stützrad 52 nach außen beabstandet ist. Der zweite untere Sensor 124 kann benachbart zum Umriss des Körpers 50 ausgebildet sein.
Der dritte untere Sensor 125 kann gegenüberliegend zum ersten unteren Sensor 123 basierend auf dem zweiten Stützrad 52 ausgebildet sein. Demgemäß kann die Erfassung der Klippe an jeder Seite des zweiten Stützrads 52 durch den ersten unteren Sensor 123 vorgenommen werden, und die Erfassung der Klippe an der anderen Seite kann durch den zweiten unteren Sensor 124 vorgenommen werden. Und die Erfassung der Klippe in der Umgebung des zweiten Stützrads 52 kann in wirksamer Weise vorgenommen werden.
Ein jeder von dem zweiten unteren Sensor 124 und dem dritten unteren Sensor 125 kann in verschiedenen Arten innerhalb eines Bereichs ausgebildet sein, der dazu ausgelegt ist, einen relativen Abstand zur Bodenfläche B zu erfassen. Ein jeder von dem zweiten unteren Sensor 124 und dem dritten unteren Sensor 125 kann in der gleichen Weise wie der oben beschriebene erste untere Sensor 123 ausgebildet sein, abgesehen von einer Position, an der er ausgebildet ist.
Der Reinigungsroboter 1 kann ausgestaltet sein, sodass der Betrieb davon gemäß dem vom zweiten unteren Sensor 124 erfassten Abstand gesteuert wird. Im Besonderen kann gemäß dem von dem zweiten unteren Sensor 124 abgetasteten Abstand die Rotation von einer oder mehreren von der ersten Rotationsplatte 10 und der zweiten Rotationsplatte 20 gesteuert werden. Wenn zum Beispiel der durch den zweiten unteren Sensor 124 erfasste Abstand einen vorbestimmten Wert überschreitet oder außerhalb eines vorbestimmten Bereichs liegt, wird die Rotation der ersten Rotationsplatte 10 und der zweiten Rotationsplatte 20 angehalten, und dann wird der Reinigungsroboter 1 angehalten oder die Rotationsrichtung der ersten Rotationsplatte 10 und/oder der zweiten Rotationsplatte 20 wird geändert und dann wird die Bewegungsrichtung des Reinigungsroboters 1 geändert.
Der Reinigungsroboter 1 kann ausgestaltet sein, sodass der Betrieb gemäß dem vom dritten unteren Sensor 125 erfassten Abstand gesteuert wird. Im Besonderen kann gemäß dem von dem dritten unteren Sensor 125 erfassten Abstand die Rotation von einer oder mehreren von der ersten Rotationsplatte 10 und der zweiten Rotationsplatte 20 gesteuert werden. Wenn zum Beispiel der durch den dritten unteren Sensor 125 erfasste Abstand einen vorbestimmten Wert überschreitet oder außerhalb eines vorbestimmten Bereichs liegt, wird die Rotation der ersten Rotationsplatte 10 und der zweiten Rotationsplatte 20 angehalten, und dann wird der Reinigungsroboter 1 angehalten oder die Rotationsrichtung der ersten Rotationsplatte 10 und oder der zweiten Rotationsplatte 20 wird geändert und dann wird die Bewegungsrichtung des Reinigungsroboters 1 geändert.
Der Abstand von der Verbindungslinie L1 zu dem zweiten unteren Sensor 124 und der Abstand von der Verbindungslinie L1 zum dritten unteren Sensor 125 kann als kürzer ausgebildet sein als der Abstand von der Verbindungslinie L1 zum ersten Stützrad 51 und der Abstand von der Verbindungslinie L1 zu dem zweiten Stützrad 52.
Darüber hinaus befinden sich der zweite untere Sensor 124 und der dritte untere Sensor 125 außerhalb des rechteckigen vertikalen Gebiets, an dem ein jeder Scheitelpunkt der Mittelpunkt ersten Rotationsplatte 10, der Mittelpunkt der zweiten Rotationsplatte 20, der Mittelpunkt des ersten Stützrads 51 und der Mittelpunkt des zweiten Stützelements ist.
Wenn sich der zweite untere Sensor 124 an der linken Seite des Reinigungsroboters 1 befindet, kann sich der dritte untere Sensor 125 an der rechten Seite des Reinigungsroboter 1 befinden. Der zweite untere Sensor 124 und der dritte untere Sensor 125 können symmetrisch zueinander sein.
Der Reinigungsroboter 1 kann ausgestaltet sein, um ein Hilfsrad 53 zusammen mit dem ersten Stützrad 51 und dem zweiten Stützrad 52 aufzuweisen.
Das Hilfsrad 53 kann von der ersten Rotationsplatte 10 und der zweiten Rotationsplatte 20 beabstandet sein und mit der unteren Seite des Körpers 50 verbunden sein. Das Hilfsrad 53 befindet sich an der anderen Seite von dem ersten Stützrad 51 und dem zweiten Stützrad 52 basierend auf der Verbindungslinie L1.
Indessen kann der Reinigungsroboter 1 weiterhin einen ersten Aktuator 56, einen zweiten Aktuator 57, eine Batterie 135, einen Wasserbehälter 141 und ein Wasserzuleitungsrohr 142 aufweisen.
Der erste Aktuator 56 ist mit dem Körper 50 verbunden, um Leistung vorzusehen, um die erste Rotationsplatte zu rotieren 10. Der erste Aktuator 56 kann einen ersten Motor und ein oder mehrere erste Zahnräder aufweisen. Der erste Motor kann ein Elektromotor sein. Die Vielzahl der ersten Zahnräder ist ausgebildet, um zu rotieren, während sie ineinander gekoppelt eingreifen, den ersten Motor und die erste Rotationsplatte 10 zu verbinden und die Rotationsleistung des ersten Motors an die erste Rotationsplatte 10 zu übertragen. Demgemäß, wenn die Rotationswelle des ersten Motors rotiert, rotiert die erste Rotationsplatte 10.
Der zweite Aktuator 57 ist mit dem Körper 50 verbunden, um Leistung vorzusehen, um die zweite Rotationsplatte 20 zu rotieren. Der zweite Aktuator 57 kann einen zweiten Motor und ein oder mehrere zweite Zahnräder aufweisen. Der zweite Motor kann ein Elektromotor sein. Die Vielzahl der zweiten Zahnräder ist ausgebildet, um zu rotieren, während sie ineinander verzahnt eingreifen, den zweiten Motor und die zweite Rotationsplatte 20 zu verbinden und die Rotationsleistung des zweiten Motors an die zweite Rotationsplatte 20 zu übertragen. Demgemäß, wenn die Rotationswelle des zweiten Motors rotiert, rotiert die zweite Rotationsplatte 20.
Im Reinigungsroboter 1 können die erste Rotationsplatte 10 und der erste Mopp 30 durch den Betrieb des ersten Aktuators 56 rotiert werden, und die zweite Rotationsplatte 20 und der zweite Mopp 40 können durch den Betrieb des zweiten Aktuators 57 rotiert werden.
Der zweite Aktuator 57 kann eine Symmetrie (Symmetrie links und rechts) mit dem ersten Aktuator 56 bilden.
Die Batterie 135 ist eingerichtet, um mit dem Körper 50 verbunden zu sein, um Leistung anderen Komponenten zuzuführen, die den Reinigungsroboter 1 bilden. Die Batterie 135 kann Leistung dem ersten Aktuator 56 und dem zweiten Aktuator 57 zuführen, und im Besonderen Leistung dem ersten Motor und dem zweiten Motor zuführen.
Die Batterie 135 kann durch eine externe Stromquelle geladen werden und zu diesem Zweck kann ein Ladeanschluss zum Laden der Batterie 135 an einer Seite des Körpers 50 oder der Batterie 135 selbst vorgesehen werden. Die Batterie 135 kann mit dem Körper 50 verbunden sein.
Der Wasserbehälter 141 ist in Form eines Behälters hergestellt, der einen Innenraum hat, sodass eine Flüssigkeit, wie Wasser, hierin aufbewahrt wird. Der Wasserbehälter 141 kann fest mit dem Körper 50 verbunden sein oder entfernbar mit dem Körper 50 verbunden sein.
Der Wasserbehälter 141 kann sich an einer oberen Seite des Hilfsrads 53 befinden.
Das Wasserzuleitungsrohr 142 ist in der Form eines Rohrs oder einer Leitung ausgebildet, und ist mit dem Wasserbehälter 141 verbunden, sodass die Flüssigkeit im Wasserbehälter 141 durch die Innenseite hierdurch durchfließt. Das Wasserzuleitungsrohr 142 ist dergestalt eingerichtet, dass das gegenüberliegende Ende, das mit dem Wasserbehälter 141 verbunden ist, sich an der Oberseite der ersten Rotationsplatte 10 und der zweiten Rotationsplatte 20 befindet, und demgemäß kann die Flüssigkeit im Wasserbehälter 141 dem Mopp 30 und dem zweiten Mopp 40 zugeführt werden.
Im Reinigungsroboter 1 kann das Wasserzuleitungsrohr 142 in einer Form ausgebildet sein, in der ein Rohr in zwei verzweigt wird, in diesem Fall befindet sich ein verzweigtes Ende an der Oberseite der ersten Rotationsplatte 10, und das andere verzweigte Ende befindet sich an der Oberseite der zweiten Rotationsplatte 20.
Im Reinigungsroboter 1 kann eine Wasserpumpe 143 vorgesehen sein, um die Flüssigkeit durch das Wasserzuleitungsrohr 142 zu bewegen.
Darüber hinaus kann der Reinigungsroboter 1 ausgestaltet sein, um weiterhin einen Stoßdämpfer 58, einen Kollisionserfassungssensor 121 und den Abstandssensor 122 aufzuweisen.
Der Stoßdämpfer 58 ist entlang des Umrisse des Körpers 50 verbunden und ist eingerichtet, um sich bezüglich des Körpers 50 zu bewegen. Zum Beispiel kann der Stoßdämpfer 58 mit dem Körper 50 verbunden sein, um sich so entlang einer Richtung hin und her zu bewegen, die sich dem Mittelpunkt des Körpers 50 annähert.
Der Stoßdämpfer 58 kann entlang eines Bereichs des Umrisses des Körpers 50 verbunden sein, oder kann entlang des gesamten Umrisses des Körpers 50 verbunden sein.
Der Kollisionserfassungssensor 121 kann mit dem Körper 50 verbunden sein und ausgestaltet sein, eine Bewegung (relative Bewegung) als Stoßdämpfer 58 bezüglich des Körpers 50 zu erfassen. Der Kollisionserfassungssensor 121 kann unter Verwendung eines Mikroschalters, eines Photo-Interrupters, eines Taktschalters und Ähnlichem ausgebildet sein.
Der Abstandssensor 122 kann mit dem Körper 50 verbunden sein und ausgestaltet sein, einen relativen Abstand zu einem Hindernis zu erfassen.
Der Reinigungsroboter 1 kann durch eine Reibungskraft zwischen dem ersten Mopp und der Bodenfläche B, die erzeugt wird, wenn die erste Rotationsplatte 10 rotiert wird, und eine Reibungskraft zwischen dem zweiten Mopp 40 und der Bodenfläche B, die erzeugt wird, wenn die zweite Rotationsplatte 20 rotiert wird, bewegt (angetrieben) werden.
Im Reinigungsroboter 1 können das erste Stützrad 51 und das zweite Stützrad 52 in einem solchen Maß hergestellt sein, dass die Bewegung (Fahren) des Reinigungsroboters 1 nicht durch die Reibungskraft mit dem Boden beeinträchtigt wird und eine Last nicht erhöht wird, wenn sich der Reinigungsroboter 1 bewegt (fährt).
3 ist ein Blockdiagramm eines Reinigungsroboters gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
Mit Bezugnahme auf 3 weist der Reinigungsroboter eine Steuereinheit 110, eine Sensoreinheit 120, eine Antriebseinheit 130, eine Wasserzuleitungseinheit 140, eine Antriebseinheit 150, eine Kommunikationseinheit 160, eine Anzeigeeinheit 170 und einen Speicher 180 auf.
Die in dem Blockdiagramm von 3 dargestellten Komponenten sind zur Implementierung des Reinigungsroboters 1 nicht essentiell, sodass der in der vorliegenden Beschreibung dargestellte Reinigungsroboter 1 mehr oder weniger Komponenten haben kann als die, die oben aufgeführt werden.
Zuerst kann die Steuereinheit 110 mit der externen Steuervorrichtung 5 über Funkkommunikation durch eine später zu beschreibende Kommunikationseinheit 160 verbunden sein. In diesem Fall kann die Steuereinheit 110 verschiedene Daten über den Reinigungsroboter 1 an die verbundene externe Steuervorrichtung 5 übertragen. Und es ist möglich, Daten aus der verbundenen externen Steuervorrichtung 5 zu empfangen und sie zu speichern. Hier kann die Dateneingabe von der externen Steuervorrichtung 5 ein Steuersignal zum Steuern von wenigstens einer Funktion des Reinigungsroboters 1 sein.
Anders ausgedrückt, kann der Reinigungsroboter 1 ein Steuersignal basierend auf einer Benutzereingabe von der externen Steuervorrichtung 5 empfangen und gemäß dem empfangenen Steuersignal arbeiten.
Darüber hinaus kann die Steuereinheit 110 den Gesamtbetrieb des Reinigungsroboters steuern. Die Steuereinheit 110 steuert den Reinigungsroboter 1, um eine zu reinigende Fläche autonom zu befahren und führt einen Reinigungsvorgang gemäß den festgelegten Informationen durch, die im Speicher 180 gespeichert sind, was später beschrieben wird.
Die Sensoreinheit 120 kann mit dem Körper 50 des Reinigungsroboters 1 verbunden sein und kann wenigstens einen Sensor zum Erfassen der Abstandsdaten des zu reinigenden Raums aufweisen.
Die Sensoreinheit 120 kann die Umgebung um den zur reinigenden Raum erfassen, und die von der Sensoreinheit 120 erfassten Informationen zu der Umgebung um den Reinigungsroboter 1 können an die externe Steuervorrichtung 5 über die Steuereinheit 110 übertragen werden. Hier können die Informationen zu der Umgebung zum Beispiel sein, ob ein Hindernis vorliegt, ob eine Klippe erfasst wird, ob eine Kollision erfasst wird und Ähnliches.
Die Sensoreinheit 120 kann einen unteren Sensor zum Erfassen der Höhe zwischen der Bodenfläche B und der unteren Seite des Reinigungsroboters 1 in dem zu reinigenden Raum als die Abstandsdaten aufweisen.
In diesem Fall weist der untere Sensor wenigstens einen von dem ersten unteren Sensor 123, dem zweiten unteren Sensor 124 und dem dritten unteren Sensor 125 des oben beschriebenen Reinigungsroboters 1 auf.
Gemäß den von dem ersten unteren Sensor 123, dem zweiten unteren Sensor 124 oder dem dritten unteren Sensor 125 erfassten Abstandsdaten kann die Steuereinheit 110 dem Betrieb des ersten Aktuators 56 und oder des zweiten Aktuators 57 so steuern, dass der Reinigungsroboter 1 anhält oder die Fahrtrichtung wechselt.
Darüber hinaus kann die Sensoreinheit 120 den Kollisionserfassungssensor 121 zum Erfassen der Kollision des Reinigungsroboters 1 aufweisen.
Ebenso kann die Sensoreinheit 120 einen Abstandssensor 122 aufweisen, der einen relativen Abstand zwischen dem Reinigungsroboter 1 und einem Hindernis (zum Beispiel einer Wandfläche) als Abstandsdaten erfasst.
Gemäß den von dem Abstandssensor 122 erfassten Abstandsdaten, kann die Steuereinheit 110, wenn der Abstand zwischen dem Reinigungsroboter 1 und dem Hindernis kleiner oder gleich einem vorbestimmten Wert ist, den Betrieb des ersten Aktuators 56 und/oder des zweiten Aktuators 57 so steuern, dass die Fahrrichtung des Reinigungsroboters 1 geändert wird oder der Reinigungsroboter 1 anhält oder der Reinigungsroboter 1 sich von dem Hindernis wegbewegt. Indessen kann die Steuereinheit 110 im Reinigungsroboter 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, wenn eine Benutzereingabe, die einen Referenzabstand zum Erfassen der umgebenden Umgebung des zu reinigenden Raums festlegt, über die externe Steuervorrichtung 5 empfangen wird, den Betrieb des ersten Aktuators 56 und des zweiten Aktuators 57 basierend auf den von der Sensoreinheit 120 erfassten Abstandsdaten und dem Referenzabstand steuern.
Zum Beispiel kann der von der Benutzereingabe festgelegte Referenzabstand eine Höhe der Klippe sein.
In diesem Fall kann in einem Zustand, in dem die Höhe einer Klippe als ein Referenzabstand festgelegt wird, die Steuereinheit 110 die Höhe der Klippe ändern, um die Höhe der Klippe festzulegen, wenn eine vorab festgelegte Referenzklippenhöhe im Reinigungsroboter 1 kleiner als die Klippenhöhe ist, die von der Benutzereingabe festgelegt wird.
Hierdurch kann der Benutzer die Referenzklippenhöhe, die eine Referenz zum Bestimmen ist, ob es eine Klippe ist, auf die Klippenhöhe zurücksetzen, die direkt vom Benutzer festgelegt wird. Ebenso kann die Steuereinheit 110 bestimmen, dass die Klippe erfasst wurde, wenn die von den unteren Sensoren 123, 124 und 125 erfassten Abstandsdaten größer als eine Klippenreferenzhöhe ist, während der Reinigungsroboter den Reinigungsvorgang durchführt.
Wenn bestimmt wird, dass die Steuereinheit 110 die Klippe erfasst, steuert die Steuereinheit 110 den ersten Aktuator 56 und den zweiten Aktuator 57, sodass der Reinigungsroboter 1 einen Umgehungsvorgang durchführt, um die Klippe zu umgehen.
Andererseits kann die Steuereinheit 110 die Benutzereingabe, die ein oder mehrere Gebiete aus dem zu reinigenden Raum auswählt, der eine Vielzahl von unterteilten Gebieten aufweist, und die Benutzereingabe, die eine Klippenhöhe entsprechend einem jeden der ausgewählten Gebiete festlegt, über die externe Steuervorrichtung 5 empfangen.
Im Besonderen können die Vielzahl der unterteilten Bereiche unterteilte Bereiche sein, wie ein Wohnzimmer, ein Hauptschlafzimmer, eine Küche und Ähnliches. Zum Beispiel kann der Benutzer ein Wohnzimmer aus der Vielzahl der unterteilten Bereiche des zu reinigenden Raums über die externe Steuervorrichtung 5 auswählen, und eine gewünschte Höhe als eine Klippenhöhe entsprechend dem Wohnzimmer festlegen.
Wenn der Reinigungsroboter 1 das ausgewählte Gebiet befährt, während er einen Reinigungsvorgang durchführt, kann die Steuereinheit 110 eine vorab festgelegte Klippenreferenzhöhe des ausgewählten Gebiets mit der Höhe einer Klippe vergleichen, die durch die Benutzereingabe in Reaktion auf das ausgewählte Gebiet festgelegt wurde.
Ebenso kann als Ergebnis des Vergleichs, wenn die Klippenreferenzhöhe kleiner als die festgelegte Klippenhöhe ist, die Steuereinheit 110 die Klippenreferenzhöhe auf die festgelegte Klippenhöhe ändern.
Hierdurch kann der Benutzer die Klippenreferenzhöhe, die eine Referenz zum Bestimmen ist, ob eine Klippe in einen jeden der unterteilten Gebiete vorhanden ist, in verschiedener Weise zurücksetzen.
Weiterhin, wenn die von den unteren Sensoren 123, 124 und 125 erfassten Abstandsdaten größer als die Klippenreferenzhöhe sind, während der Reinigungsvorgang ausgeführt wird, kann die Steuereinheit 110 bestimmen, dass die Klippe erfasst ist.
Wenn bestimmt wird, dass die Klippe erfasst ist, kann die Steuereinheit 110 den ersten Aktuator 56 und den zweiten Aktuator 57 steuern, sodass der Reinigungsroboter 1 einen Umgehungsvorgang durchführt, um die Klippe zu umgehen.
Hier kann der Umgehungsvorgang sein, den ersten Aktuator 56 und den zweiten Aktuator 57 zu steuern, sodass nur eine von der ersten Rotationsplatte 10 und der zweiten Rotationsplatte 10 rotiert.
Wenn eine beliebige von der ersten Rotationsplatte 10 und der zweiten Rotationsplatte 20 rotiert und die andere Rotationsplatte nicht rotiert, kann die Fahrrichtung des Reinigungsroboters 1 in einem bestimmten Winkel basierend auf der Fahrrichtung schräg verlaufen.
Hierdurch kann, da die Richtung des Reinigungsroboters 1 geändert werden kann, der Reinigungsroboter 1 von der an der Vorderseite der Bewegungsrichtung erfassten Klippe wegbewegt werden.
Alternativ kann der Umgehungsvorgang den ersten Aktuator 56 und den zweiten Aktuator 57 steuern, sodass die erste Rotationsplatte 10 und die zweite Rotationsplatte 20 durch die Steuereinheit 110 jeweils in einer entgegengesetzten Richtung zu einer Rotationsrichtung bis zu diesem Zeitpunkt rotieren.
In diesem Fall wird die Fahrrichtung des Reinigungsroboters 1 auf eine Richtung entgegengesetzt zu der Richtung geändert, in der sich der Reinigungsroboter 1 bewegt. D. h., der Reinigungsroboter 1 kann die Klippe umgehen, indem die Fahrrichtung nach rückwärts geändert wird, ohne in der Richtung der Klippe weiterzufahren, die vor der Bewegungsrichtung liegend erfasst wurde. Die Änderung der Fahrrichtung nach rückwärts bedeutet, dass der Reinigungsroboter 1 in einer Richtung fährt, in der die Rückseite des Reinigungsroboters 1 nicht in eine Richtung zeigt, in der die Vorderseite des Reinigungsroboters 1 zeigt.
Da die Richtung des Reinigungsroboters 1 geändert werden kann, ist es hierdurch möglich, den Reinigungsroboter 1 von der an der Vorderseite der Bewegungsrichtung erfassten Klippe weg zu bewegen.
Alternativ kann der Umgehungsvorgang den ersten Aktuator 56 und den zweiten Aktuator 57 durch die Steuereinheit 110 steuern, sodass die erste Rotationsplatte 10 und die zweite Rotationsplatte 10 die Rotation beenden.
Hierdurch ist es möglich, den Reinigungsroboter 1 anzuhalten, bevor er von der vorderhalb erfassten Klippe fällt.
Indessen kann der Referenzabstand, der durch die Benutzereingabe festgelegt ist, ein Wandabstand sein, der ein Abstand von einem Hindernis ist.
In einem Zustand, in dem der Wandabstand als Referenzabstand festgelegt ist, wenn ein vorab festgelegter Wandreferenzabstand kleiner als der durch die Benutzereingabe festgelegte Wandabstand ist, kann die Steuereinheit 110 den Wandreferenzabstand ändern, um den Wandabstand festzulegen.
Hierdurch kann der Benutzer den Wandreferenzabstand, der eine Referenz zum Bestimmen ist, ob ein Hindernis vorliegt, auf den direkt vom Benutzer festgelegten Wandabstand zurücksetzen. Weiterhin, wenn die vom Abstandssensor 122 während der Ausführung des Reinigungsvorgangs erfassten Abstandsdaten größer als der Wandreferenzabstand sind, kann die Steuereinheit 110 bestimmen, dass eine Wand oder ein Hindernis erfasst wird.
Wenn bestimmt wird, dass die Steuereinheit 110 eine Wand oder ein Hindernis erfasst, steuert die Steuereinheit 110 den ersten Aktuator 56 und den zweiten Aktuator 57, um einen Kollisionsvermeidungsvorgang durchzuführen, der eine Kollision mit dem Hindernis vermeidet. Hier kann der Kollisionsvermeidungsvorgang darin bestehen, den ersten Aktuator 56 und den zweiten Aktuator 57 zu steuern, sodass nur eine von der ersten Rotationsplatte 10 und der zweiten Rotationsplatte 10 rotiert.
Wenn eine beliebige von der ersten Rotationsplatte 10 und der zweiten Rotationsplatte 20 rotiert und die andere Rotationsplatte nicht rotiert, kann die Bewegungsrichtung des Reinigungsroboters 1 in einem bestimmten Winkel basierend auf der Bewegungsrichtung schräg verlaufen. Hierdurch kann, da die Richtung des Reinigungsroboters 1 geändert werden kann, der Reinigungsroboter 1 von dem an der Vorderseite der Bewegungsrichtung erfassten Hindernis wegbewegt werden.
Alternativ kann die Kollisionsvermeidungsoperation den ersten Aktuator 56 und den zweiten Aktuator 57 durch die Steuereinheit 110 steuern, sodass die erste Rotationsplatte 10 und die zweite Rotationsplatte 20 jeweils in einer entgegengesetzten Richtung zu einer Rotationsrichtung bis zu diesem Zeitpunkt rotieren.
In diesem Fall wird die Fahrrichtung des Reinigungsroboters 1 auf eine Richtung entgegengesetzt zu der Richtung geändert, in der sich der Reinigungsroboter 1 bewegt. D. h. der Reinigungsroboter 1 kann die Kollision mit dem Hindernis vermeiden, indem die Fahrrichtung nach rückwärts geändert wird, ohne in der Richtung des Hindernisses weiterzufahren, das vor der Bewegungsrichtung liegend erfasst wurde. Die Änderung der Fahrrichtung nach rückwärts bedeutet, dass der Reinigungsroboter 1 in einer Richtung fährt, in der die Rückseite des Reinigungsroboters 1 nicht in eine Richtung zeigt, in die die Vorderseite des Reinigungsroboters 1 zeigt.
Da der Reinigungsroboter 1 rückwärts bewegen kann, ist es hierdurch möglich, den Reinigungsroboter 1 weg von der an der Vorderseite der Bewegungsrichtung erfassten Klippe zu bewegen.
Indessen empfängt die Antriebseinheit 130 externe Leistung und interne Leistung unter der Steuerung der Steuereinheit 110, um die für den Betrieb einer jeden Komponente erforderliche Leistung zuzuführen. Die Antriebseinheit 130 kann eine Batterie 135 des oben beschriebenen Reinigungsroboters 1 aufweisen.
Die Antriebseinheit 150 kann so ausgebildet sein, dass der Reinigungsroboter 1 rotiert oder sich in einer geraden Linie gemäß einem Steuersignal der Steuereinheit 110 bewegt, und kann den oben beschriebenen ersten Aktuator 56 und zweiten Aktuator 57 des Reinigungsroboters 1 aufweisen.
Indessen kann die Kommunikationseinheit 160 wenigstens ein Modul aufweisen, das eine Funkkommunikation zwischen dem Reinigungsroboter 1 und einem Funkkommunikationssystem oder zwischen dem Reinigungsroboter 1 und einem vorab festgelegten Peripherievorrichtung oder zwischen dem Reinigungsroboter 1 und einem vorab festgelegten externen Server ermöglicht.
In diesem Fall kann die vorab festgelegte Peripherievorrichtung die externe Steuervorrichtung 5 des Reinigungsrobotersystems gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung sein. Zum Beispiel kann das wenigstens eine Modul wenigstens eines von einem IR-(Infrarot-)Modul für die Infrarotkommunikation, einem Ultraschallmodul für eine Ultraschallkommunikation oder einem Kurzstrecken-Kommunikationsmodul, wie einem Wi-Fi-Modul oder ein Bluetooth-Modul, aufweisen. Alternativ kann es ausgebildet sein, um Daten zu/von einer vorab festgelegten Vorrichtung über verschiedene Funktechnologien, wie Funk-LAN (WLAN) und Wireless Fidelity (Wi-Fi), einschließlich einem Funk-Internetmodul zu übertragen/empfangen.
Indessen zeigt die Anzeigeeinheit 170 Informationen an, die dem Benutzer bereitzustellen sind. Die Anzeigeeinheit 170 kann zum Beispiel eine Anzeige zum Anzeigen eines Bildschirms aufweisen.
Die Anzeigeeinheit 170 kann einen Lautsprecher zum Ausgeben von Klang aufweisen. Die Quelle der Klangausgabe durch den Lautsprecher können im Reinigungsroboter 1 vorab gespeicherte Klangdaten sein. Zum Beispiel können die vorab gespeicherten Klangdaten einer Stimmführung entsprechend einer jeden Funktion des Reinigungsroboters 1 oder ein Warnton zur Benachrichtigung über einen Fehler sein.
Darüber hinaus kann die Anzeigeeinheit 170 aus einer beliebigen von einer lichtausstrahlenden Diode (LED), einer Flüssigkristallanzeige (LCD), einen Plasmaanzeigebildschirm und einer organischen lichtausstrahlenden Diode (OLED) ausgebildet sein.
Zuletzt kann der Speicher 180 verschiedene Daten zum Fahren und Betreiben des Reinigungsroboters 1 aufweisen. Der Speicher 180 kann ein Anwendungsprogramm für das autonome Fahren des Reinigungsroboters 1 und verschiedene diesbezügliche Daten aufweisen. Darüber hinaus können alle von der Sendeeinheit 120 erfassten Abstandsdaten gespeichert werden, und die Informationen zu verschiedenen Einstellungen (Werten), die durch den Benutzer ausgewählt oder eingegeben werden (zum Beispiel die durch eine Benutzereingabe festgelegte Höhe der Klippe, der durch eine Benutzereingabe festgelegte Wandabstand usw.) enthalten sein. Indessen kann der Speicher 180 Informationen zu dem zu reinigenden Raum aufweisen, der aktuell den Reinigungsroboter 1 zur Verfügung steht. Zum Beispiel können Informationen zu dem zu reinigenden Raum Karteninformationen sein, die von dem Reinigungsroboter 1 selbst abgebildet werden. Und die Karteninformationen, d. h., die Karte, kann verschiedene Informationen enthalten, die von dem Benutzer für jedes Gebiet, das den zu reinigenden Raum bildet, festgelegt werden.
4 ist ein internes Blockdiagramm der externen Steuervorrichtung 5 von 1. Mit Bezugnahme auf 4 kann die externe Steuervorrichtung 5 einen Server, eine Mobilkommunikationseinheit 510 zum Austausch von Daten mit anderen elektronischen Vorrichtungen, wie den Reinigungsroboter 1, und eine Steuereinheit 580 aufweisen, die den auf der Anzeigeeinheit 551 anzuzeigenden Anwendungsbildschirm gemäß einer Benutzereingabe steuert, die die Anwendung zum Steuern des Reinigungsroboters 1 ausführt.
Darüber hinaus kann die externe Steuervorrichtung 5 weiterhin eine A/V (Audio/Video)-Eingabeeinheit 520, eine Benutzereingabeeinheit 530, eine Erfassungseinheit 540, eine Ausgabeeinheit 550, einen Speicher 560, eine Schnittstelleneinheit 570 und eine Stromversorgungseinheit 590 aufweisen.
Indessen kann die Funkkommunikationseinheit 510 Positionsinformationen und Statusinformationen direkt von dem Reinigungsroboter 1 empfangen oder kann Positionsinformationen und Statusinformationen vom Reinigungsroboter 1 über einen Server empfangen.
Indessen kann die Funkkommunikationseinheit 510 ein Rundfunkempfängermodul 511, ein Funkkommunikationsmodul 513, ein Funk-Internetmodul 515, ein Kurzstrecken-Kommunikationsmodul 517, ein GPS-Modul 519 und Ähnliches aufweisen.
Das Rundfunkempfangsmodul 511 kann wenigstens eines von einem Rundfunksignal und auf den Rundfunk bezogenen Informationen aus einem externen Rundfunkmanagementserver über einen Rundfunkkanal empfangen. In diesem Fall kann der Rundfunkkanal einen Satellitenkanal, einen terrestrischen Kanal und Ähnliches aufweisen.
Das über das Rundfunkempfangsmodul 511 empfangene Rundfunksignal und/oder auf den Rundfunk bezogene Informationen können im Speicher 560 empfangen werden.
Das mobile Kommunikationsmodul 513 überträgt/empfängt Funksignale zu und von wenigstens einem von einer Basisstation, einem externen Endgerät und einem Server auf einem mobilen Kommunikationsnetzwerk. Hier kann das Funksignal verschiedene Arten von Daten gemäß der Übertragung/dem Empfang eine Sprachanrufsignals, eines Videoanruf-Anrufsignals oder einer Text/Multimedia-Nachricht aufweisen.
Das Funk-Internetmodul 515 bezieht sich auf ein Modul für einen Funk-Internetzugriff und das Funk-Internetmodul 515 kann integriert oder extern zur Steuervorrichtung 5 zum Steuern des Reinigungsroboters 1 sein. Zum Beispiel kann das Funk-Internetmodul 515 Wi-Fi-basierte Funkkommunikation oder direkte Wi-Fi-Funkkommunikation durchführen.
Das Kurzstrecken-Kommunikationsmodul 517 dient der Kommunikation über Kurzstrecken und kann die Kurzstreckenkommunikation unter Verwendung von wenigstens einer der Technologien Bluetooth™, Radio Frequency Identification (RFID), Infrared Data Association (IrDA), Ultra Wideband (UWB), ZigBee, Near Field Communication (NFC), Wireless-Fidelity (Wi-Fi), Wi-Fi Direct, and Wireless Universal Serial Bus (Wireless USB) unterstützen.
Das Kurzstrecken-Kommunikationsmodul 517 kann die Funkkommunikation zwischen der externen Steuervorrichtung 5 zum Steuern des Reinigungsroboters 1 über ein Kurzstrecken-Funkkommunikationsnetzwerk (Wireless Area Networks) und ein Funkkommunikationssystem zwischen der externen Steuervorrichtung 5 und der externen Steuervorrichtung eines anderen Reinigungsroboters oder zwischen der externen Steuervorrichtung 5 und einem weiteren mobilen Endgerät oder zwischen Netzwerken, in denen sich ein externer Server befindet, steuern. Das Kurzstrecken-Funkkommunikationsnetzwerk können Wireless Personal Area Networks sein.
Das Global Position System-(GPS-)Modul 519 kann Positionsinformationen von einer Vielzahl von GPS-Satelliten empfangen.
Indessen kann die Funkkommunikationseinheit 510 Daten mit einem Server unter Verwendung von einem oder mehreren Kommunikationsmodulen austauschen.
Die Funkkommunikationseinheit 510 kann eine Antenne 515 zur Funkkommunikation aufweisen und kann eine Antenne zum Empfangen eines Rundfunksignals zusätzlich zu einer Antenne für einen Anruf und Ähnliches aufweisen.
Die A/V-(Audio/Video-)Eingabeeinheit 520 dient der Eingabe eines Audiosignals oder eines Videosignals und kann eine Kamera 521, ein Mikrofon 523 und Ähnliches aufweisen.
Die Benutzereingabeeinheit 530 erzeugt Schlüsseleingangsdaten, die von einem Benutzer eingegeben werden, um den Betrieb der externen Steuervorrichtung 5 zu steuern. Hierzu kann die Benutzereingabeeinheit 530 ein Tastenfeld, einen Kuppelschalter, ein berührungsempfindliches Feld (statischer Druck/kapazitiver) und Ähnliches aufweisen. Im Besonderen, wenn das berührungsempfindliche Feld eine gegenseitige Schichtstruktur mit der Anzeigeeinheit 551 bildet, kann es als ein berührungsempfindlicher Bildschirm (Touch Screen) bezeichnet werden.
Die Erfassungseinheit 540 kann ein Erfassungssignal zum Steuern des Betriebs der externen Steuervorrichtung 5 erzeugen, indem der aktuelle Status der externen Steuervorrichtung 5 erfasst wird, sodass der Öffnungs/Schließ-Status der externen Steuervorrichtung 5, die Position der externen Steuervorrichtung 5, das Vorhandensein oder das Fehlen von Benutzerkontakt und Ähnlichem gesteuert wird.
Die Erfassungseinheit 540 kann einen Näherungssensor 541, einen Drucksensor 543, einen Bewegungssensor 545 und Ähnliches aufweisen. Der Bewegungssensor 545 kann eine Bewegung oder Position der externen Steuervorrichtung 5 unter Verwendung eines Beschleunigungssensors, eines Gyrosensors, eines Schwerkraftsensors und Ähnlichem erfassen. Im Besonderen ist der Gyrosensor ein Sensor zum Messen einer Winkelgeschwindigkeit und kann eine Richtung (Winkel) erfassen, die bezüglich einer Referenzrichtung gedreht ist.
Die Ausgabeeinheit 550 kann eine Anzeigeeinheit 551, ein Klangausgabemodul 553, eine Alarmeinheit 555, ein haptisches Modul 557 und Ähnliches aufweisen.
Andererseits, wenn die Anzeigeeinheit 551 und das berührungsempfindliche Feld eine gegenseitige Schichtstruktur bilden und als ein berührungsempfindlicher Bildschirm ausgestattet sind, kann die Anzeigeeinheit 551 als eine Eingabevorrichtung, die dazu ausgelegt ist, Informationen über eine Berührung eines Benutzers einzugeben, zusätzlich zu einer Ausgabevorrichtung verwendet werden.
D. h., die Anzeigeeinheit 551 kann dazu dienen, Informationen über eine Berührungseingabe eines Benutzers zu empfangen, und zur gleichen Zeit zum Anzeigen von Informationen dienen, die von der Steuereinheit 580 verarbeitet werden, was später beschrieben wird.
Ein Steuerbildschirm zum Empfangen einer Benutzereingabe bezüglich eines Steuersignals zum Steuern des Reinigungsroboters 1 kann auf der Anzeigeeinheit 551 angezeigt werden. Hier können die Informationen zu dem Status des Reinigungsroboters 1, der durch die Funkkommunikationseinheit 510 empfangen wurde, auf dem Steuerbildschirm angezeigt werden.
Das Klangausgabemodul 553 gibt Audiodaten aus, die von der Funkkommunikationseinheit 510 empfangen wurden oder im Speicher 560 gespeichert sind. Das Klangausgabemodul 553 kann ein Lautsprecher, einen Summer und Ähnliches aufweisen.
Die Alarmeinheit 555 kann ein Signal ausgeben, um über das Auftreten eines Ereignisses in der externen Steuervorrichtung 5 zu benachrichtigen. Zum Beispiel kann das Signal eine Ausgabe in Form einer Vibration sein.
Das haptische Modul 557 erzeugt verschiedene taktile Effekte, die ein Benutzer fühlen kann. Ein repräsentatives Beispiel des von dem haptischen Modul 557 erzeugten taktilen Effekts ist ein Vibrationseffekt.
Der Speicher 560 kann ein Programm zum Verarbeiten und Steuern der Steuereinheit 580 speichern und eine Funktion für eine temporäre Speicherung von Eingabe- oder Ausgabedaten (zum Beispiel Telefonbuch, Nachricht, Standbild, Video usw.) verarbeiten und steuern.
Die Schnittstelleneinheit 570 fungiert als eine Schnittstelle zu allen externen Vorrichtungen, die mit der externen Steuervorrichtung 5 verbunden sind. Die Schnittstelleneinheit 570 kann Daten oder Leistung von einer solchen externen Vorrichtung empfangen und sie zu jeder Komponente in der externen Steuervorrichtung 5 übertragen und den Daten in der externen Steuervorrichtung 5 erlauben, an eine externe Vorrichtung übertragen zu werden (zum Beispiel können sie an den Reinigungsroboter 1 übertragen werden).
Die Steuereinheit 580 steuert den Gesamtbetrieb der externen Steuervorrichtung 5 durch allgemeines Steuern des Betriebs der jeweiligen Einheiten. Zum Beispiel kann eine damit in Beziehung stehende Steuerung und Verarbeitung für Sprachanrufe, die Datenkommunikation, Videoanrufe und Ähnliches durchgeführt werden. Darüber hinaus kann die Steuereinheit 518 ein Multimedia-Wiedergabemodul 581 zur Wiedergabe von Multimedia aufweisen. Das Multimedia-Wiedergabemodul 581 kann als eine Hardware in der Steuereinheit 580 ausgestaltet sein oder kann als eine Software getrennt von der Steuereinheit 580 ausgestaltet sein.
Darüber hinaus kann die Steuereinheit 580 einen Steuerbildschirm zum Steuern des Reinigungsroboters 1 auf der Anzeigeeinheit 551 anzeigen, den Steuerbildschirm auf einen anderen Steuerbildschirm gemäß einer Berührungseingabe des Benutzers umschalten und Daten entsprechend der Benutzereingabe übertragen, die über die Anzeigeeinheit 551 an den Reinigungsroboter 1 eingegeben wurden.
5a bis 6 sind Beispiele des Steuerbildschirms der externen Steuervorrichtung 5. Im Folgenden wird ein Fall, in dem der vom Benutzer festgelegte Referenzabstand die Klippenhöhe ist, als ein Beispiel mit Bezugnahme auf 5a bis 6 beschrieben. Es ist hervorzuheben, dass die vorliegende Erfindung jedoch nicht darauf beschränkt ist. D. h., zusätzlich zur Klippenhöhe kann der Wandabstand als Referenzabstand festgelegt werden, der durch den Benutzer über die externe Steuervorrichtung 5 festgelegt wird.
5a und 5b sind Ansichten, die am Beispiel eines Steuerbildschirms einer externen Steuervorrichtung zum Festlegen einer Klippenhöhe veranschaulicht.
Mit Bezugnahme auf 5a und 5b kann die Steuereinheit 580 eine Vielzahl von Höhen von Klippenelementen C11 und C12 anzeigen, die durch eine Berührungseingabe des Benutzers auf dem Steuerbildschirm der externen Steuervorrichtung 5 auswählbar sind.
Im Besonderen, wie in 5a dargestellt, kann ein Element C10 zum Festlegen der Fallverhinderungssensitivität zum Festlegen eine Klippenhöhe auf dem Steuerbildschirm angezeigt werden. Wenn der Benutzer das Element C10 zum Festlegen der Fallverhinderungssensitivität berührt und auswählt, kann eine Vielzahl von Höhen des Klippenelements C11 und C12 in einer Form eines Drop-Down-Menüs angezeigt und eingeblendet werden.
Wie zum Beispiel in 5b dargestellt, kann der Benutzer zwischen einem „Basis“-Moduselement C11 und einem „sensitiven“ Moduselement C12 auswählen und das „Basis“-Moduselement C11 ist zum Beispiel das Element, das festgelegt ist als eine Klippe bestimmt zu werden, wenn der relative Abstand zwischen der unteren Seite des Reinigungsroboters 1 und der Bodenfläche B 30 mm oder mehr beträgt. Das „sensitive“ Moduselement C12 ist beispielsweise ein Fall, in dem der festgelegte Wert der Klippenhöhe kleiner als der des „Basis-‟Modus ist, wobei das Element festgelegt ist, um als eine Klippe bestimmt zu werden, wenn der relative Abstand zwischen der unteren Seite des Reinigungsroboters 1 und der Bodenfläche B 15 mm oder mehr beträgt.
Indessen, wenn das Drop-Down-Menü eingeblendet wird, kann eine Nachricht, die den festgelegten Wert der Klippenhöhe erläutert, in einem jeden von den Elementen C11 und C12 angezeigt werden.
Zum Beispiel kann, wie in 5b dargestellt, in dem „Basis“-Moduselement C11 die Nachricht „Fall wird verhindert, wenn die Höhendifferenz des Bodens mehr als 30 mm beträgt“ angezeigt werden. Darüber hinaus kann in dem „sensitiven“ Moduselement C12 die Nachricht „Fall wird verhindert, wenn die Höhendifferenz des Bodens mehr als 15 mm beträgt“ angezeigt werden. Aufgrund dessen kann der Benutzer intuitiv die von dem Benutzer festgelegte Klippenhöhe erfassen.
Darüber hinaus kann die Referenzklippenhöhe auf den „Basis“-Modus als Standard festgelegt werden.
Indessen kann die Steuereinheit 580 Informationen zu der Klippenhöhe entsprechend der ausgewählten Höhe des Klippenelements an den Reinigungsroboter 1 übertragen.
Hierdurch kann der Benutzer an einem Fernstandort einen entsprechenden festgelegten Wert der Klippenhöhe für eine Reinigungsumgebung auswählen.
6 ist eine Ansicht, die ein Beispiel eines Steuerbildschirms einer externen Steuervorrichtung zum Festlegen einer Klippenhöhe durch Auswahl eines Gebiets veranschaulicht.
Die Steuereinheit 110 kann ein Gebietsauswahlelement C20 zusammen mit dem Element C30 zum Festlegen der Fallverhinderungssensitivität auf dem auf der Anzeigeeinheit 551 angezeigten Steuerbildschirm anzeigen.
Da die Gestaltung des Elements C30 zum Festlegen der Fallverhinderungssensitivität die gleiche ist wie die des Elements C10 zum Festlegen der Fallverhinderungssensitivität von 5B, wird eine detaillierte Beschreibung für die obige Beschreibung ersatzweise verwendet.
In dem Gebietsauswahlelement C20 können die Karteninformationen des zu reinigenden Raums, die von dem Reinigungsroboter 1 in einem vorhergehenden Reinigungsvorgang erzeugt werden, als ein Bild angezeigt werden. Der zu reinigende Raum kann eine Vielzahl von Gebieten aufweisen, und solche Gebiete können in unterscheidbarer Weise in den als das Bild angezeigten Karteninformationen angezeigt werden.
Der Benutzer kann durch eine Berührungseingabe zuerst eines der Gebiete auswählen, die in das Gebietsauswahlelement 20 unterteilt werden und dann einen festgelegten Wert der Klippenhöhe entsprechend dem ausgewählten Gebiet über das Element C10 zum Festlegen der Fallverhinderungssensibilität auswählen.
Die Steuereinheit 580 kann Informationen zu dem ausgewählten Gebiet und Informationen zu der Klippenhöhe, die entsprechend dem ausgewählten Gebiet festgelegt wird, an den Reinigungsroboter 1 übertragen.
Hierdurch kann der Benutzer an einem Fernstandort verschiedene festgelegte Werte der Klippenhöhe für eine jede der Vielzahl von unterteilten Gebieten, die den zu reinigenden Raum bilden, auswählen.
Wie oben beschrieben, ist die Anordnung des Steuerbildschirms, die mit Bezugnahme auf 5a bis 6 beschrieben wurde, ein Beispiel und der Benutzer kann direkt die Klippenhöhe numerisch über die externe Steuervorrichtung 5 eingeben. Hierzu kann ein Eingabefenster zum Eingeben der Klippenhöhe auf dem Steuerbildschirm der externen Steuervorrichtung 5 angezeigt werden.
Indessen empfängt die Stromversorgungseinheit 590 der externen Steuervorrichtung 5 externe Leistung und interne Leistung unter der Steuerung der Steuereinheit 580, um die für den Betrieb einer jeden Komponente erforderliche Leistung zuzuführen.
Ein Blockdiagramm der in 4 dargestellten externen Steuervorrichtung 5 ist ein Blockdiagramm für eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. Eine jede Komponente im Blockdiagramm kann gemäß den Spezifikationen der externen Steuervorrichtung 5, die konkret implementiert ist, integriert, hinzugefügt oder weggelassen werden. D. h., zwei oder mehr Komponenten können in eine Komponente kombiniert werden oder eine Komponente kann nach Bedarf in zwei oder mehr Komponenten unterteilt werden. Darüber hinaus dient die Funktion, die von jedem Block ausgeführt wird, der Beschreibung der Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung und der spezifische Betrieb der Vorrichtung schränkt den Umfang der vorliegenden Erfindung nicht ein.
Im Folgenden wird ein Steuerverfahren eines Reinigungsrobotersystems, das unter Verwendung des Reinigungsroboters 1 und der externen Steuervorrichtung 5 implementiert werden kann, die wie oben ausgestattet sind, mit Bezugnahme auf die Zeichnungen im Anhang beschrieben, 7 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel einer Festlegung einer Klippenhöhe in einem Reinigungsrobotersystem gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt. Zuerst empfängt die Steuereinheit 110 des Reinigungsroboters 1 eine Benutzereingabe über die externe Steuervorrichtung 5 (S110).
In diesem Fall ist die Benutzereingabe die vom Benutzer festgelegte Klippenhöhe. Wenn der Reinigungsroboter 1 mit dem Reinigungsvorgang (S120) beginnt, wird eine vorfestgelegte Referenzklippenhöhe im Reinigungsroboter 1 mit der von der Benutzereingabe festgelegten Klippenhöhe verglichen, und wenn die Klippenhöhe, die durch die Benutzereingabe festgelegt ist, kleiner als eine vorab festgelegte Referenzklippenhöhe ist, wird die Referenzklippenhöhe geändert, um die Klippenhöhe festzulegen (S130). Wenn die Referenzklippenhöhe kleiner oder gleich als die festgelegte Klippenhöhe ist, wird eine vorab festgelegte Referenzklippenhöhe wie vorliegend angewendet und die Ausführung fortgesetzt. Zum Beispiel wird davon ausgegangen, dass der Reinigungsroboter 1 sich auf einer dünnen Matte befindet und die Reinigung beginnt. Der Benutzer kann die Klippenhöhe als Dicke der Matte, 15 mm, über die externe Steuervorrichtung 5 festlegen. Wenn die vorab festgelegte Referenzklippenhöhe (zum Beispiel 30 mm) größer als 15 mm ist, wird die Referenzklippenhöhe auf 15 mm zurückgesetzt und geändert. Wenn die vorab festgelegte Referenzklippenhöhe (zum Beispiel 30 mm) kleiner oder gleich 15 mm ist, wird die Referenzklippenhöhe nicht geändert. Die Steuereinheit 110 erfasst, dass die Referenzklippenhöhe gleich oder größer als die Abstandsdaten ist, die von den unteren Sensoren 123, 124 und 125 erfasst werden, danach wird bestimmt, dass die Klippe erfasst wird (S140).
Der Reinigungsroboter 1 fährt autonom, während er einen Reinigungsvorgang durchführt, und die unteren Sensoren 123, 124 und 125 erfassen fortlaufend den relativen Abstand zwischen der unteren Seite des Reinigungsroboters 1 und der Bodenfläche B als Abstandsdaten des zu reinigenden Raums. Dann, wenn die von den unteren Sensoren 123, 124 und 125 erfassten Abstandsdaten größer oder gleich der Referenzklippenhöhe sind, bestimmt die Steuereinheit 110 des Reinigungsroboters 1, dass die Klippe erfasst ist.
Wenn zum Beispiel der Reinigungsroboter 1, der auf der Matte fährt, in die Nähe der Kante der Matte fährt und Abstandsdaten von 15 mm oder mehr durch die unteren Sensoren 123, 124 und 125 erfasst, kann die Steuereinheit 110 bestimmen, dass die Klippe erfasst ist.
Wenn bestimmt wird, dass die Klippe erfasst ist, steuert die Steuereinheit 110 den ersten Aktuator 56 und den zweiten Aktuator 57, um einen Umgehungsvorgang durchzuführen, um die Klippe zu umgehen (S150). Natürlich wird, wenn nicht bestimmt wird, dass die Klippe erfasst wird, der Umgehungsvorgang nicht durchgeführt, der Prozess kehrt zu Schritt S140 zurück und der Reinigungsvorgang wird durchgeführt, während er fortlaufend fährt.
Der Umgehungsvorgang kann sein, den ersten Aktuator 56 und den zweiten Aktuator 57 zu steuern, sodass nur eine von der ersten Rotationsplatte 10 und der zweiten Rotationsplatte 10 rotiert, wie oben beschrieben. In diesem Fall verändern nur die erste Rotationsplatte 10 und die zweite Rotationsplatte 20 die Fahrtrichtung des Reinigungsroboters 1.
Alternativ dient der Umgehungsvorgang zur Steuerung des ersten Aktuators 56 und des zweiten Aktuator 57, sodass die erste Rotationsplatte 10 und die zweite Rotationsplatte 20 in einer entgegengesetzten Richtung zu der Rotationsrichtung bis zu diesem Zeitpunkt rotieren. In diesem Fall wird die Fahrrichtung des Reinigungsroboters 1 auf eine Richtung entgegengesetzt zu der Richtung geändert, in der der Reinigungsroboter 1 fährt, sodass sich der Reinigungsroboter 1 nach rückwärts bewegen kann.
Alternativ kann der Umgehungsvorgang den ersten Aktuator 56 und den zweiten Aktuator 57 steuern, sodass die erste Rotationsplatte 10 und die zweite Rotationsplatte 10 die Rotation beenden.
In diesem Fall beendet der Reinigungsroboter 1 die Fahrt und hält an, um nicht von der Klippe zu fallen.
Wenn zum Beispiel eine Klippe an der Kante der Matte erfasst wird, steuert die Steuereinheit 110 den ersten Aktuator 56 und den zweiten Aktuator 57, damit der Reinigungsroboter 1 sich nach hinten bewegt oder die Richtung nach links oder rechts ändert oder das Fahren anhält.
Der oben beschriebene Prozess endet, wenn der Reinigungsvorgang abgeschlossen ist und wenn der Reinigungsvorgang nicht abgeschlossen ist, kehrt der Prozess zu Schritt S140 zurück und wird fortgesetzt, um während dem Reinigen wiederholt zu werden (S160).
Auf diese Weise kann der Benutzer die Klippenhöhe durch die externe Steuervorrichtung 5 festlegen, und basierend darauf können die Aktuatoren 56 und 57 des Reinigungsroboters 1 gesteuert werden, sodass es abhängig von der Umgebung des Reinigungsraums möglich ist, vorab eine Situation zu vermeiden, in der der Reinigungsroboter 1 nicht in der Lage ist, zu fahren.
8 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel einer Einstellung einer Klippenhöhe durch Auswahl eines Gebiets in einem Reinigungsrobotersystem gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt.
Zuerst empfängt die Steuereinheit 110 des Reinigungsroboters 1 eine Benutzereingabe über die externe Steuervorrichtung 5 (S210).
In diesem Fall weist die Benutzereingabe eine Benutzereingabe auf, die ein oder mehrere Gebiete des zu reinigenden Raums auswählt, und eine Benutzereingabe, die eine Klippenhöhe entsprechend einem jeden der ausgewählten Gebiete festlegt.
Der zu reinigende Raum kann in eine Vielzahl von unterteilten Gebieten aufgeteilt sein. In dem Speicher 180 des Reinigungsroboters 1 kann die Vielzahl der unterteilten Gebiete angelegt sein, und als Karteninformationen basierend auf den bisherigen Reinigungsvorgängen gespeichert sein, und, wie oben beschrieben, kann die Steuereinheit 110 die Karteninformationen an die externe Steuervorrichtung 5 übertragen, um auf dem Steuerbildschirm der externen Steuervorrichtung 5 angezeigt zu werden (siehe 6).
Der Benutzer kann ein oder mehrere Gebiete aus der Vielzahl der unterteilten Gebiete über die externe Steuervorrichtung 5 auswählen. Darüber hinaus kann der Benutzer ein Gebiet auswählen und gleichzeitig die Klippenhöhe entsprechend dem Gebiet festlegen.
Zum Beispiel kann der Benutzer das Gebiet Nummer 1 auf dem Steuerbildschirm der externen Steuervorrichtung 5, wie in 6 dargestellt, auswählen. Darüber hinaus kann nach Auswahl des Gebiets Nummer 1 das sensitive Moduselement C32 aus dem Element C30 zum Festlegen der Fallverhinderungssensitivität ausgewählt werden. In diesem Fall wird die Höhe der Klippe auf 15 mm festgelegt.
Wenn der Reinigungsvorgang des Reinigungsroboters 1 beginnt (S220), bestimmt die Steuereinheit 110, ob der Reinigungsroboter 1 das Gebiet befährt, das von dem Benutzer ausgewählt wird, während der Reinigungsroboter 1 fährt (S230).
Beispielsweise kann die Steuereinheit 110 bestimmen, ob das ausgewählte Gebiet des zu reinigenden Raums basierend auf der aktuell erzeugten Karte des zu reinigenden Raums, des Fahrabstands des Reinigungsroboters 1 und der Bewegungsrichtung des Reinigungsroboters 1 befahren wird.
Als Ergebnis des Bestimmungsschritts S230, wenn der Reinigungsroboter 1 in das ausgewählte Gebiet fährt, vergleicht die Steuereinheit 110 die vorab festgelegte Klippenreferenzhöhe für das ausgewählte Gebiet mit der festgelegten Klippenhöhe, die dem ausgewählten Gebiet entspricht, und ist die Klippenreferenzhöhe kleiner als die festgelegte Klippenhöhe, wird die Klippenreferenzhöhe geändert, um die Klippenhöhe festzulegen (S240).
Wenn die Referenzklippenhöhe größer oder gleich der festgelegten Klippenhöhe ist, wird die Referenzklippenhöhe nicht geändert.
Wenn der Benutzer zum Beispiel das Gebiet Nummer 1 über die externe Steuervorrichtung 5 auswählt und die Klippenhöhe auf 15 mm festgelegt, wobei die Klippenreferenzhöhe, die zuvor im Gebiet Nummer 1 festgelegt wurde, 30 mm beträgt, und der Reinigungsroboter 1 das Gebiet Nummer 1 befährt, ändert die Steuereinheit 110 die Klippenreferenzhöhe im ersten Gebiet auf 15 mm.
Danach, wenn die von den unteren Sensoren 123, 124 und 125 erfassten Abstandsdaten größer oder gleich der Referenzklippenhöhe sind, bestimmt die Steuereinheit 110, dass die Klippe erfasst ist (S250).
Der Reinigungsroboter 1 fährt autonom, während er einen Reinigungsvorgang durchführt, und die unteren Sensoren 123, 124 und 125 erfassen fortlaufend den relativen Abstand zwischen der unteren Seite des Reinigungsroboters 1 und der Bodenfläche B als Abstandsdaten des zu reinigenden Raums. Wenn die von den unteren Sensoren 123, 124 und 125 erfassten Abstandsdaten größer oder gleich der Referenzklippenhöhe sind, bestimmt die Steuereinheit 110 des Reinigungsroboters, dass die Klippe erfasst ist.
Wenn zum Beispiel der Reinigungsroboter 1, der auf der Matte fährt, in die Nähe der Kante der Matte fährt und Abstandsdaten von 15 mm oder mehr durch die unteren Sensoren 123, 124 und 125 erfasst, kann die Steuereinheit 110 bestimmen, dass die Klippe erfasst ist.
Wenn bestimmt wird, dass die Klippe erfasst ist, steuert die Steuereinheit 110 den ersten Aktuator 56 und den zweiten Aktuator 57, um einen Umgehungsvorgang durchzuführen, um die Klippe zu umgehen (S260). Natürlich, während nicht bestimmt wird, dass die Klippe erfasst wird, wird der Umgehungsvorgang nicht durchgeführt, der Prozess kehrt zu Schritt S230 zurück und der Reinigungsvorgang wird fortgesetzt durchgeführt.
Der Umgehungsvorgang kann sein, den ersten Aktuator 56 und den zweiten Aktuator 57 zu steuern, sodass nur eine von der ersten Rotationsplatte 10 und der zweiten Rotationsplatte 10 rotiert, wie oben beschrieben. In diesem Fall kann die Fahrrichtung des Reinigungsroboters 1 geändert werden.
Alternativ dient der Umgehungsvorgang zur Steuerung des ersten Aktuators 56 und des zweiten Aktuator 57, sodass die erste Rotationsplatte 10 und die zweite Rotationsplatte 20 in einer entgegengesetzten Richtung zu der Rotationsrichtung bis zu diesem Zeitpunkt rotieren. In diesem Fall wird die Fahrrichtung des Reinigungsroboters 1 auf eine Richtung entgegengesetzt zu der Richtung geändert, in der der Reinigungsroboter 1 fährt, sodass sich der Reinigungsroboter 1 nach rückwärts bewegen kann.
Alternativ kann der Umgehungsvorgang den ersten Aktuator 56 und den zweiten Aktuator 57 steuern, sodass die erste Rotationsplatte 10 und die zweite Rotationsplatte 10 die Rotation beenden.
In diesem Fall beendet der Reinigungsroboter 1 das Fahren und hält an, um nicht von der Klippe zu fallen.
Wenn zum Beispiel eine Klippe an der Kante der Matte erfasst wird, steuert die Steuereinheit 110 den ersten Aktuator 56 und den zweiten Aktuator 47, damit der Reinigungsroboter 1 sich nach hinten bewegt oder die Richtung nach links oder rechts ändert oder die Fahrt anhält.
Der oben beschriebene Prozess endet, wenn der Reinigungsvorgang abgeschlossen ist und wenn der Reinigungsvorgang fortgesetzt wird, kehrt der Prozess zu Schritt S230 zurück und wird erneut ausgeführt (S270).
Auf diese Weise kann der Benutzer ein oder mehrere Gebiete aus einer Vielzahl von unterteilten Gebieten des zu reinigenden Raums auswählen, um verschiedene Klippenhöhen festzulegen, und da der Reinigungsroboter 1 demgemäß gesteuert werden kann, ist es möglich, den Betrieb des Reinigungsroboters 1 selbst in dem gleichen zu reinigenden Raum, gemäß der Anordnung der Möbel, der Struktur des Raums und Ähnlichem genauer zu steuern.
Andererseits vergleicht die Steuereinheit 100 als Ergebnis der Bestimmung in Schritt S230, wenn der Reinigungsroboter 1 nicht in das ausgewählte Gebiet einfährt, die Referenzklippenhöhe und die Abstandsdaten, die von dem unteren Sensor erfasst wurden, und bestimmt, ob eine Klippe erfasst wird, während die Fahrt des Reinigungsroboters 1 gemäß Schritt S250 gesteuert wird.
9 ist eine konzeptionelle Übersicht eines Reinigungsrobotersystems gemäß einer anderen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, und 10 ist ein Verfahren des Durchführens eines gemeinsamen Reinigungsvorgangs zusammen mit einem anderen Reiniger in einem Steuerverfahren eines Reinigungsrobotersystems gemäß einer anderen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, 11a und 11b sind Ansichten, die einen Steuerbildschirm einer externen Steuervorrichtung zum Festlegen des gemeinsamen Reinigungsvorgangs in einem Reinigungsrobotersystem gemäß einer anderen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellen.
Das Reinigungsrobotersystem 1000b gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung kann einen Reinigungsroboter 1a, einen anderen Reiniger 2, um einen Reinigungsvorgang in Zusammenwirken mit dem Reinigungsroboter durchzuführen, und eine externe Steuervorrichtung 5 aufweisen.
Der Reinigungsroboter 1a kann die gleiche Gestaltung wie der Reinigungsroboter 1 des Reinigungsrobotersystems 1000a gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung haben. Der andere Reiniger 2 kann ein Reiniger sein, der einen Reinigungsvorgang durch Ansaugen von Staub durchführt, ein Reinigungsroboter, der autonom fährt, oder ein Stabreiniger des verkabelten/kabellosen Typs, der vom Benutzer direkt betrieben wird. Die externe Steuervorrichtung 5 kann die gleiche Gestaltung wie die externe Steuervorrichtung 5 des Reinigungsrobotersystems 1000a gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung haben.
Mit Bezugnahme auf 10 empfängt zuerst die externe Steuervorrichtung 5 eine Benutzereingabe, die einen anderen Reinigungsroboter 2 auf dem Steuerbildschirm (S5100) auswählt.
Mit Bezugnahme auf 11a kann ein |Koppelungs|_[DH2] betriebselement C40 zum gemeinsamen Durchführen eines Reinigungsvorgangs durch Verknüpfung einer Vielzahl von Reinigungszeiträumen auf dem Steuerbildschirm der externen Steuervorrichtung 5 angezeigt werden. Wenn die externe Steuervorrichtung 5 eine Benutzereingabe empfängt, die das Koppelungsvorgangselement C40 auswählt, kann ein Bildschirm zum Auswählen eines Koppelungsprodukts auf der externen Steuervorrichtung 5 angezeigt werden.
Mit Bezugnahme auf 11b kann ein Benutzer einen Reiniger, der mit den Reinigungsroboters 1a gekoppelt werden soll, aus einer Vielzahl von registrierten Reinigern C42a, C42b und C42c auswählen, die auf dem Bildschirm zur Auswahl eines zu koppelnden Produkts angezeigt werden. Zum Beispiel kann der Benutzer einen Stabreiniger 1 (C42b) auswählen.
Die Steuereinheit 580 der externen Steuervorrichtung 5 empfängt die Benutzereingabe, die den anderen Reiniger 2 auswählt, und erzeugt das Steuersignal zum Koppeln einer Vielzahl von Reinigungszeiträumen und überträgt es an den Reinigungsroboter 1a und den ausgewählten anderen Reiniger 2 (S5200).
In einem Zustand, in dem das Steuersignal zum Koppeln der Vielzahl der Reinigungszeiträume an einen jeden der Reiniger 1a und 2 übertragen wird, beginnt der andere Reiniger 2, der mit dem Reinigungsroboter 1a verbunden ist, den Reinigungsvorgang (S5400) und beendet den Reinigungsvorgang (S5500), und dann erzeugt der andere Reiniger 2 ein Abschlusssignal des Reinigungsvorgangs und überträgt es an den Reinigungsroboter 1a (S5600).
Wenn der Reinigungsroboter 1a ein Abschlusssignal des Reinigungsvorgangs empfängt, das von dem anderen Reiniger 2 über die Kommunikationseinheit 160 übertragen wurde (S5700), steuert die Steuereinheit 110 des Reinigungsroboters 1 den Reinigungsroboter 1a, um den Reinigungsvorgang zu beginnen.
Auf diese Weise, da der Reinigungsroboter 1 sofort die Wischmoppreinigung in Verbindung mit einer Vielzahl von Reinigungszeiträumen durchführen kann, nachdem der Reinigungsvorgang zum Ansaugen von Staub abgeschlossen ist, kann die Wischmoppreinigung ohne eine separate Steuerung des Benutzers begonnen werden, sodass der Benutzerkomfort weiter erhöht werden kann.
Wenngleich die oben beschriebene Ausführungsform beschrieben wurde, in dem die Klippenhöhe als Referenzabstand als Beispiel genommen wurde, kann die oben beschriebene Ausführungsform in gleicher Weise angewendet werden, selbst wenn ein Wandabstand als der Referenzabstand festgelegt wird.
Wie oben beschrieben, kann der Reinigungsroboter gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung den Reinigungsroboter gemäß der Reinigungsumgebung steuern, um nicht in die Fahrunfähigkeit zu verfallen, indem der Aktuator des Reinigungsroboters basierend auf dem vom Benutzer festgelegten Referenzabstand gesteuert wird.
Darüber hinaus weist das Reinigungsrobotersystem gemäß der vorliegenden Erfindung eine externe Steuervorrichtung auf, die eine Benutzereingabe empfängt und zeigt einen Steuerbildschirm an, der dazu ausgelegt ist, einen Referenzabstand am Reinigungsroboter festzulegen, sodass der Benutzer an einem Fernstandort und komfortabel die Fahrsteuerung des Reinigungsroboters festlegen kann.
Indessen können die in der vorliegenden Offenlegung dargestellten Blockdiagramme durch Fachleute als eine Form interpretiert werden, die konzeptionell einen Kreislauf zur Implementierung der Prinzipien der vorliegenden Offenlegung darlegt. In ähnlicher Weise ist es für Fachleute einsehbar, dass beliebige Ablaufübersichten, Ablaufdiagramme, Zustandsübergangsdiagramme, Pseudocode usw. im Wesentlichen auf einem Computer-lesbaren Medium dargelegt werden können, und eine Vielzahl von Prozessen, die durch einen solchen Computer oder Prozesse ausgeführt werden können, unabhängig davon, ob explizit oder nicht explizit gezeigt, darstellen.
Demgemäß können die oben beschriebenen Ausführungsformen der vorliegenden Offenlegung in ein Programm geschrieben werden, das auf einem Computer ausgeführt werden kann und in einem allgemeinen digitalen Computer implementiert werden kann, der das Programm unter Verwendung eines Computer-lesbaren Aufzeichnungsmediums betreibt. Das Computer-lesbare Aufzeichnungsmedium kann ein Speichermedium, wie eine magnetisches Speichermedium, zum Beispiel ein ROM, eine Floppy Disk, eine Festplatte usw.), ein optisch lesbares Medium (zum Beispiel eine CD-ROM, eine DVD usw.) und Ähnliches sein.
Die Funktionen der verschiedenen in den Zeichnungen dargestellten Elemente können durch die Verwendung von dedizierte Hardware vorgesehen werden, wie auch von Hardware, die dazu ausgelegt ist, Software im Zusammenspiel mit entsprechender Software auszuführen. Wenn von einem Prozessor vorgesehen, kann eine solche Funktion durch einen einzelnen dedizierten Prozessor, einen einzelnen gemeinsamen Prozessor oder eine Vielzahl von eigenständigen Prozessoren vorgesehen werden, von denen manche gemeinsam verwendet werden können. Darüber hinaus sollte die explizite Verwendung der Begriffe „Prozessor“ oder „Steuereinheit“ nicht als ausschließliche Bezugnahme auf Hardware ausgelegt werden, die dazu ausgelegt ist Software auszuführen, und ohne Einschränkung kann digitale Signalprozessor-(DSP-)Hardware, Nur-Lesespeicher (ROM) zum Speichern von Software, Direktzugriffsspeicher (RAM) und nicht-flüchtiger Speicher implizit enthalten sein.
Bezugszeichenliste

1000a, 1000b: Reinigungsrobotersystem
1: Reinigungsroboter
2: Anderer Reiniger
5: Externe Steuervorrichtung
10: Erste Rotationsplatte
20: Zweite Rotationsplatte
30: Erster Mopp
40: Zweiter Mopp
50: Körper
56: Erster Aktuator
57: Zweiter Aktuator
110: Steuereinheit
120: Sensoreinheit
122: Entfernungssensor
123: Erster unterer Sensor
124: Zweiter unterer Sensor
125: Dritter unterer Sensor

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

KR 1020090096009 [0008, 0009, 0010]

Claims

Reinigungsroboter, der einen zu reinigenden Raum reinigt, während er automatisch fährt, und der aufweist: einen Körper; eine erste Rotationsplatte, die mit dem ersten Körper verbunden ist, um zu rotieren, und an deren untere Seite ein erster Mopp, der einer Bodenfläche des zu reinigenden Raums zugewandt ist, verbunden ist; eine zweite Rotationsplatte, die mit dem Körper verbunden ist, um zu rotieren, und an deren unterer Seite ein zweiter Mopp, der einer Bodenseite des zu reinigenden Raums zugewandt ist, verbunden ist; eine Sensoreinheit, die mit dem Körper verbunden ist und eine Höhe von der Bodenfläche zu dem zu reinigenden Raum an einer unteren Seite des Körpers als Abstandsdaten erfasst; einen ersten Aktuator, der mit dem Körper verbunden ist, um Leistung vorzusehen, um die erste Rotationsplatte zu rotieren; und einen zweiten Aktuator, der mit dem Körper verbunden ist, um Leistung vorzusehen, um die zweite Rotationsplatte zu rotieren; und wobei der erste Aktuator und der zweite Aktuator basierend auf der Höhe einer Klippe im zu reinigenden Raum, die durch eine Benutzereingabe über eine externe Steuervorrichtung festgelegt wird, und den von der Sensoreinheit erfassten Abstandsdaten gesteuert werden.
Reinigungsroboter nach Anspruch 1, der weiterhin eine Steuereinheit aufweist, die den Betrieb des ersten Aktuators und des zweiten Aktuators durch Kommunikation mit der externen Steuervorrichtung steuert, wobei die Steuereinheit die Benutzereingabe, die die Höhe der Klippe festlegt, über die externe Steuervorrichtung empfängt, die Steuereinheit eine Klippenreferenzhöhe ändert, um die Höhe der Klippe festzulegen, wenn die Referenzhöhe der im Reinigungsroboter vorab festgelegten Klippe geringer ist als die Höhe der durch die Benutzereingabe festgelegte Klippe, die Steuereinheit während der Durchführung des Reinigungsvorgangs bestimmt, dass die Klippe erfasst wird, wenn die von der Sensoreinheit erfassten Abstandsdaten größer als die Referenzhöhe der Klippe sind, die Steuereinheit den ersten Aktuator und den zweiten Aktuator steuert, um einen Umgehungsvorgang zum Umgehen der Klippe durchzuführen.
Reinigungsroboter nach Anspruch 1, oder 2, der weiterhin eine Steuereinheit aufweist, die den Betrieb des ersten Aktuators und des zweiten Aktuators durch Kommunikation mit der externen Steuervorrichtung steuert, wobei die Steuereinheit die Benutzereingabe empfängt, die ein oder mehrere Gebiete aus dem zu reinigenden Raum auswählt, der eine Vielzahl von unterteilten Gebieten aufweist, und die Benutzereingabe eine Höhe der Klippe entsprechend einem jeden der ausgewählten Gebiete über die externe Steuervorrichtung festlegt, wenn der Reinigungsroboter das ausgewählte Gebiet befährt, die Steuereinheit eine vorab festgelegte Klippenreferenzhöhe für das ausgewählte Gebiet mit der Klippenhöhe vergleicht, die durch die Benutzereingabe festgelegt wurde, und ändert die Klippenreferenzhöhe auf die festgelegte Klippenhöhe, wenn die Klippenreferenzhöhe kleiner als die festgelegte Höhe der Klippe ist, die Steuereinheit während der Durchführung des Reinigungsvorgangs bestimmt, dass die Klippe erfasst wird, wenn die von der Sensoreinheit erfassten Abstandsdaten größer als die Referenzhöhe der Klippe sind, die Steuereinheit den ersten Aktuator und den zweiten Aktuator steuert, um einen Umgehungsvorgang zum Umgehen der Klippe durchzuführen.
Reinigungsroboter nach Anspruch 2, wobei die Steuereinheit den ersten Aktuator und den zweiten Aktuators steuert, sodass nur eine von der ersten Rotationsplatte und der zweiten Rotationsplatte rotiert.
Reinigungsroboter nach Anspruch 2, wobei die Steuereinheit den ersten Aktuator und den zweiten Aktuators steuert, sodass die erste Rotationsplatte und die zweite Rotationsplatte jeweils in einer entgegengesetzten Richtung zu der Rotationsrichtung bis zu diesem Zeitpunkt rotieren.
Reinigungsrobotersystem, das aufweist: einen Reinigungsroboter, der einen zu reinigenden Raum reinigt, während er autonom fährt; und eine externe Steuervorrichtung, die einen Steuerbildschirm zum Steuern des Reinigungsroboters anzeigt und einen Referenzabstand zum Erfassen einer umgebenden Umgebung des zu reinigenden Raums von einem Benutzer über den Steuerbildschirm empfängt.
Reinigungsrobotersystem nach Anspruch 6, wobei der Reinigungsroboter einen unteren Sensor aufweist, der eine Höhe von einer Bodenfläche des zu reinigenden Raums zu einer unteren Seite des Reinigungsroboters erfasst, der von der Benutzereingabe festgelegte Referenzabstand eine Höhe der Klippe ist, die externe Steuervorrichtung auf dem Steuerbildschirm eine Vielzahl von Höhenelementen der Klippe anzeigt, die durch die Benutzerausgabe auswählbar sind.
Reinigungsrobotersystem nach Anspruch 7, wobei wenn der Benutzer eine Höhe des Klippenelements aus der Vielzahl der Höhenelemente der Klippe auswählt, die externe Steuervorrichtung Informationen zu der Höhe der Klippe entsprechend dem ausgewählten Höhenelement der Klippe an den Reinigungsroboter überträgt.
Reinigungsrobotersystem nach Anspruch 6, 7 oder 8, das weiterhin einen anderen Reiniger aufweist, um einen Reinigungsvorgang in Zusammenwirken mit dem Reinigungsroboter durchzuführen, wobei, wenn die externe Steuervorrichtung die Benutzereingabe empfängt, die den anderen Reiniger auf dem Steuerbildschirm auswählt, der Reinigungsroboter einen Reinigungsvorgang beginnt, indem ein Abschlusssignal der Reinigung empfangen wird, das übertragen wird, nachdem der andere Reiniger die Reinigung abgeschlossen hat.