DE112020004578T5 - Staubsaugerroboter - Google Patents

Staubsaugerroboter Download PDF

Info

Publication number
DE112020004578T5
DE112020004578T5 DE112020004578.1T DE112020004578T DE112020004578T5 DE 112020004578 T5 DE112020004578 T5 DE 112020004578T5 DE 112020004578 T DE112020004578 T DE 112020004578T DE 112020004578 T5 DE112020004578 T5 DE 112020004578T5
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
support wheel
turntable
lower sensor
wiper
sensor
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
DE112020004578.1T
Other languages
English (en)
Inventor
Jong Hoon Kim
Young Ho Kim
Gee Young AHN
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
LG Electronics Inc
Original Assignee
LG Electronics Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by LG Electronics Inc filed Critical LG Electronics Inc
Publication of DE112020004578T5 publication Critical patent/DE112020004578T5/de
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L7/00—Suction cleaners adapted for additional purposes; Tables with suction openings for cleaning purposes; Containers for cleaning articles by suction; Suction cleaners adapted to cleaning of brushes; Suction cleaners adapted to taking-up liquids
    • A47L7/0071—Suction cleaners adapted for additional purposes; Tables with suction openings for cleaning purposes; Containers for cleaning articles by suction; Suction cleaners adapted to cleaning of brushes; Suction cleaners adapted to taking-up liquids with containers for ash, soot, contaminant or harmful materials
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4063—Driving means; Transmission means therefor
    • A47L11/4069—Driving or transmission means for the cleaning tools
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/02—Floor surfacing or polishing machines
    • A47L11/10—Floor surfacing or polishing machines motor-driven
    • A47L11/14—Floor surfacing or polishing machines motor-driven with rotating tools
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/28—Floor-scrubbing machines, motor-driven
    • A47L11/282—Floor-scrubbing machines, motor-driven having rotary tools
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/28—Floor-scrubbing machines, motor-driven
    • A47L11/282—Floor-scrubbing machines, motor-driven having rotary tools
    • A47L11/283—Floor-scrubbing machines, motor-driven having rotary tools the tools being disc brushes
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4002—Installations of electric equipment
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4011—Regulation of the cleaning machine by electric means; Control systems and remote control systems therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4036—Parts or details of the surface treating tools
    • A47L11/4038—Disk shaped surface treating tools
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4052—Movement of the tools or the like perpendicular to the cleaning surface
    • A47L11/4058—Movement of the tools or the like perpendicular to the cleaning surface for adjusting the height of the tool
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4061—Steering means; Means for avoiding obstacles; Details related to the place where the driver is accommodated
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4063—Driving means; Transmission means therefor
    • A47L11/4066—Propulsion of the whole machine
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/009—Carrying-vehicles; Arrangements of trollies or wheels; Means for avoiding mechanical obstacles
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/10—Filters; Dust separators; Dust removal; Automatic exchange of filters
    • A47L9/102—Dust separators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/008—Manipulators for service tasks
    • B25J11/0085—Cleaning
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0091—Shock absorbers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
    • B25J9/1666—Avoiding collision or forbidden zones
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1674—Programme controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
    • B25J9/1676—Avoiding collision or forbidden zones
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4072—Arrangement of castors or wheels
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/06—Control of the cleaning action for autonomous devices; Automatic detection of the surface condition before, during or after cleaning

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Electric Vacuum Cleaner (AREA)
  • Nozzles For Electric Vacuum Cleaners (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Electric Suction Cleaners (AREA)

Abstract

Ein Staubsaugerroboter ist geschaffen. Ein Staubsaugerroboter gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung umfasst einen Körper, einen ersten Drehteller, einen zweiten Drehteller, einen ersten Lappen, einen zweiten Lappen, ein erstes Stützrad, ein zweites Stützrad und einen ersten unteren Sensor. Der erste untere Sensor erfasst den relativen Abstand zu einem Boden. Der erste untere Sensor ist zwischen dem ersten Stützrad und dem zweiten Stützrad positioniert und ist von dem ersten Drehteller und dem zweiten Drehteller weiter entfernt positioniert als das erste Rad und das zweite Rad von diesen entfernt positioniert sind. Gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung kann sich ein Staubsaugerroboter dadurch bewegen, dass er von dem ersten Lappen, dem zweiten Lappen, dem ersten Stützrad und dem zweiten Stützrad getragen wird, und kann eine Klippe, an der sich der Boden unerwartet absenkt, leicht vermeiden.

Description

  • TECHNISCHES GEBIET
  • Die vorliegende Offenbarung bezieht sich auf einen Staubsaugerroboter (nachstehend als ein Reinigungsroboter bezeichnet) und insbesondere auf einen Reinigungsroboter, der ein Paar Wischer, die einen Boden berühren und sich drehen, um den Boden zu wischen, und ein Paar Räder, die den Boden zusammen mit den Wischern berühren, enthält.
  • HINTERGRUND
  • Ein Reinigungsroboter kann mit einem Motor, verschiedenen Sensoren und einer Technologie für künstliche Intelligenz ausgestattet sein, um einen zu reinigenden Bereich zu säubern, während er sich autonom fortbewegt.
  • Der Reinigungsroboter kann konfiguriert sein, Staub unter Verwendung eines Staubsaugers aufzusaugen, Staub aufzufegen oder eine zu reinigende Oberfläche mit einem Wischer zu wischen.
  • Als ein Dokument aus dem Stand der Technik, das sich auf Reinigungsroboter bezieht, offenbart das Koreanische Patent Nr. 1613446 (nachfolgend als „Stand der Technik 1“ bezeichnet) „A Robot Cleaner and a Method for Operating It“ („einen Reinigungsroboter und ein Verfahren für dessen Betrieb“). Der in Stand der Technik 1 offenbarte Reinigungsroboter umfasst einen Hauptkörper, einen Antrieb, ein erstes drehbares Element und ein zweites drehbares Element. Zusätzlich enthält der in Stand der Technik 1 offenbarte Reinigungsroboter einen ersten Reiniger und einen zweiten Reiniger, der aus Stoff, einem Wischer, einem Vliesstoff, einer Bürste oder dergleichen hergestellt ist. Der erste Reiniger ist mit einem ersten Befestigungselement des ersten drehbaren Elements verbunden, und der zweite Reiniger ist mit einem zweiten Befestigungselement des zweiten drehbaren Elements verbunden.
  • Gemäß dem Stand der Technik 1 werden der erste Reiniger und der zweite Reiniger durch die Drehbewegung des ersten drehbaren Elements und des zweiten drehbaren Elements gedreht und können so durch Reibung mit der Bodenoberfläche auf einem Boden haftende Fremdsubstanzen vom Boden entfernen. Wenn eine Reibungskraft mit der Bodenoberfläche erzeugt wird, kann diese Reibungskraft auch verwendet werden, um den Reinigungsroboter zu bewegen. Das heißt, Stand der Technik 1 offenbart, dass dann, wenn der erste Reiniger und der zweite Reiniger gedreht werden, das Reinigen des Bodens und die Bewegung des Reinigungsroboters zusammen durchgeführt werden können.
  • Im Stand der Technik 1 wird jedoch nur ein Fall betrachtet, in dem sich der Reinigungsroboter auf einer annähernd ebenen Bodenoberfläche bewegt, und somit kann dann, wenn sich die Höhe einer Bodenoberfläche während der tatsächlichen Reinigung stufenweise verringert oder plötzlich abfällt, der Reinigungsroboter aus Stand der Technik 1 nicht auf geeignete Weise auf einen solchen Boden reagieren. Das heißt, im Fall von Stand der Technik 1 kann der Reinigungsroboter auf den Boden fallen und dadurch beschädigt werden.
  • Als ein weiterer Stand der Technik, der sich auf Reinigungsroboter bezieht, offenbart das Koreanische Patent Nr. 2000068 (im Folgenden als „Stand der Technik 2“ bezeichnet) einen „Robot Cleaner“ („Reinigungsroboter“) . Der im Stand der Technik 2 offenbarte Reinigungsroboter enthält ein Wischmodul, das einen Wischer und ein Sammelmodul enthält, und ist konfiguriert, unter Verwendung des Sammelmoduls Fremdsubstanzen von einem Boden aufzusammeln und den Boden mit Hilfe des Wischmoduls zu wischen.
  • Der Reiniger gemäß dem Stand der Technik 2 umfasst Klippensensoren, die konfiguriert sind, das Vorhandensein einer Klippe erkennen, und die Klippensensoren sind unter dem Sammelmodul vorgesehen. Da jedoch im Stand der Technik 2 die Klippensensoren hinter Hilfsrädern vorgesehen sind, können die Hilfsräder die Erfassung durch die Klippensensoren stören oder den Erfassungsbereich der Klippensensoren einschränken, und insbesondere kann, wenn sich der Reiniger vorwärts bewegt, das Erfassen durch die Klippensensoren nicht korrekt erreicht werden.
  • Ferner können, wenn der Reiniger gemäß dem Stand der Technik 2 wendet, die Klippensensoren eine Klippe möglicherweise nicht erkennen, bevor die Hilfsräder die Klippe erreichen, und die Klippe herunterfallen.
  • OFFENBARUNG DER ERFINDUNG
  • TECHNISCHE AUFGABE
  • Ein Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist es, einen Reinigungsroboter zu schaffen, der ein Paar von Wischern, die sich drehen, während sie einen Boden berühren, und ein Paar von Rädern , die den Reinigungsroboter tragen, enthält, der somit fähig ist, eine Klippe zu vermeiden, bevor die Räder in die Klippe eintreten.
  • Ein weiterer Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist, einen Reinigungsroboter zu schaffen, der von einem Paar von Rädern stabil getragen wird und der fähig ist, eine Klippe unter Verwendung von Sensoren ohne Einschränkung oder Störung aufgrund der Räder effektiv zu erfassen.
  • Ein nochmals weiterer Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist, einen Reinigungsroboter schaffen, der fähig ist, eine Klippe während einer geradlinigen Bewegung, einer Umkehr oder einer kurvenförmigen Bewegung des Reinigungsroboters zu vermeiden, bevor seine Räder in die Klippe eintreten.
  • Wiederum ein weiterer Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist, einen Reinigungsroboter zu schaffen, der fähig ist, eine Klippe in der Umgebung seiner Räder effektiv zu erfassen.
  • Ein nochmals weiterer Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist, einen Reinigungsroboter zu schaffen, der fähig ist, effektiv zu erfassen, ob der Reinigungsroboter ein Hindernis, das sich auf einer Bodenoberfläche befindet, berührt hat oder nicht, und gleichzeitig eine Klippe effektiv zu erfassen.
  • LÖSUNG DER AUFGABE
  • Ein Reinigungsroboter gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung enthält einen Körper, einen ersten Wischer und einen zweiten Wischer.
  • Der Reinigungsroboter kann konfiguriert sein, sich ohne Anwenden einer separaten externen Kraft autonom zu bewegen. Das heißt, der Reinigungsroboter kann konfiguriert sein, sich wie ein herkömmlicher Reinigungsroboter zu bewegen.
  • Der Körper kann das gesamte Äußere des Reinigungsroboters bilden oder als Rahmen, an den andere Elemente des Reinigungsroboters gekoppelt sind, gebildet sein.
  • Der erste Wischer kann konfiguriert sein, einen Boden zu wischen, während er in Oberflächenkontakt mit dem Boden kommt, und drehbar mit dem Körper gekoppelt sein.
  • Der zweite Wischer kann so konfiguriert sein, den Boden zu wischen, während er in Oberflächenkontakt mit dem Boden kommt, von dem ersten Wischer beabstandet sein und drehbar mit dem Körper gekoppelt sein.
  • Der Reinigungsroboter kann außerdem einen ersten Drehteller und einen zweiten Drehteller umfassen. Der erste Wischer kann durch den ersten Drehteller mit dem Körper drehbar gekoppelt sein, und der zweite Wischer kann durch den zweiten Drehteller mit dem Körper drehbar gekoppelt sein.
  • Sowohl der erste Drehteller als auch der zweite Drehteller können drehbar an den Körper gekoppelt sein. Der erste Drehteller kann mit dem unteren Abschnitt des Körpers gekoppelt sein, und der zweite Drehteller kann ebenfalls mit dem unteren Abschnitt des Körpers gekoppelt sein.
  • Der erste Wischer kann so konfiguriert sein, dass er lösbar an einer Unterseite des ersten Drehtellers angebracht ist, und kann mit dem ersten Drehteller so gekoppelt sein, dass er zusammen mit dem ersten Drehteller gedreht wird. Wenn der Reinigungsroboter in Betrieb ist, kann der erste Wischer zu dem Boden weisen.
  • Der zweite Wischer kann so konfiguriert sein, dass er lösbar an der Unterseite des zweiten Drehtellers angebracht ist, und der zweite Wischer kann so mit dem zweiten Drehteller gekoppelt sein, dass zusammen mit dem zweiten Drehteller gedreht wird. Wenn der Reinigungsroboter in Betrieb ist, kann der zweite Wischer zu dem Boden weisen.
  • Der Reinigungsroboter kann ferner ein erstes Stützrad und ein zweites Stützrad umfassen. Das erste Stützrad und das zweite Stützrad können so konfiguriert sein, dass sie die Bodenoberfläche berühren, um den Reinigungsroboter zu tragen.
  • Um zu verhindern, dass der Reinigungsroboter von einer Klippe fällt, kann der Reinigungsroboter ferner einen ersten unteren Sensor enthalten.
  • Der erste untere Sensor kann in dem unteren Abschnitt des Körpers vorgesehen sein und konfiguriert sein, einen relativen Abstand zum Boden zu erfassen. Der erste untere Sensor kann einen optischen Sensor enthalten, der einen Lichtemitter, der konfiguriert ist, Licht zu emittieren, und einen Lichtempfänger, der konfiguriert ist, reflektiertes Licht, das auf ihn fällt, zu empfangen, enthält. Der erste untere Sensor kann einen Infrarotsensor enthalten.
  • In dem Reinigungsroboter können sich das erste Stützrad, das zweite Stützrad und der erste untere Sensor auf derselben Seite einer virtuellen Verbindungslinie, die die Mitte des ersten Drehtellers und die Mitte des zweiten Drehtellers verbindet, befinden.
  • In dem Reinigungsroboter kann sich der erste untere Sensor zwischen dem ersten Stützrad und dem zweiten Stützrad entlang einem Rand des Körpers befinden und kann sich weiter entfernt von der Verbindungslinie als das erste Stützrad und das zweite Stützrad befinden, so dass dann, wenn sich der Reinigungsroboter geradlinig bewegt oder umkehrt, die Erfassung einer Klippe durch den ersten unteren Sensor ausgeführt werden kann, bevor der Reinigungsroboter in die Klippe eintritt.
  • In dem Reinigungsroboter kann die Drehung des ersten Drehtellers und/oder des zweiten Drehtellers abhängig von dem durch den ersten unteren Sensor erfassten Abstand gesteuert werden.
  • In dem Reinigungsroboter kann eine Erfassungsrichtung des ersten unteren Sensors nach unten zum Rand des Körpers hin geneigt sein, um eine Klippe, die sich vor dem Reinigungsroboter der in Bewegungsrichtung des Reinigungsroboters befindet, schnell zu erfassen.
  • In dem Reinigungsroboter kann ein Abstand von der Mitte des ersten Drehtellers bis zu dem ersten Stützrad einem Abstand von der Mitte des zweiten Drehtellers zu dem zweiten Stützrad entsprechen.
  • In dem Reinigungsroboter kann sich das erste Stützrad näher an dem ersten Drehteller als an dem zweiten Drehteller befinden, das zweite Stützrad kann sich näher an dem zweiten Drehteller als an dem ersten Drehteller befinden. Wenn ein horizontaler Abstand zwischen der Mitte des ersten Stützrades und der Mitte des zweiten Stützrades L1 ist und ein horizontaler Abstand zwischen dem Drehpunkt des ersten Drehtellers und dem Drehpunkt des zweiten Drehtellers L2 ist, kann L2 größer als 0,8×L2 und kleiner als 1,2×L2 sein.
  • In dem Reinigungsroboter können der erste Drehteller und der zweite Drehteller symmetrisch zueinander sein, und das erste Stützrad und das zweite Stützrad können symmetrisch zueinander sein.
  • Eine Drehachse des ersten Stützrads und eine Drehachse des zweiten Stützrads können parallel zu der Verbindungslinie sein.
  • Der Schwerpunkt des Reinigungsroboters kann sich innerhalb einer rechteckigen vertikalen Fläche befinden, die unter Verwendung der Mitte des ersten Drehtellers, der Mitte des zweiten Drehtellers, die Mitte des ersten Stützrades und der Mitte des zweiten Stützrades als jeweilige Eckpunkte gebildet ist.
  • Der Reinigungsroboter kann an vier Punkten durch den ersten Wischer, den zweiten Wischer, das erste Stützrad und das zweite Stützrad getragen sein. Der erste untere Sensor kann sich zwischen dem ersten Stützrad und dem zweiten Stützrad befinden.
  • Der Reinigungsroboter kann ferner einen zweiten unteren Sensor und einen dritten unteren Sensor enthalten.
  • Der zweite untere Sensor und der dritte untere Sensor können in dem unteren Abschnitt des Körpers auf der Seite der Verbindungslinie vorgesehen sein, auf der sich das erste Stützrad und das zweite Stützrad befinden, um einen relativen Abstand zum Boden zu erfassen. Sowohl der zweite untere Sensor als auch der dritte untere Sensor können einen optischen Sensor enthalten, der einen Lichtemitter, der konfiguriert ist, Licht zu emittieren, und einen Lichtempfänger, der konfiguriert ist, reflektiertes Licht, das auf ihn fällt, zu empfangen, enthält. Sowohl der zweite untere Sensor als auch der dritte untere Sensor können einen Infrarotsensor enthalten.
  • Der zweite untere Sensor kann sich auf einer Seite des ersten Stützrades, die seiner verbleibenden Seite, auf der sich der erste untere Sensor befindet, entgegengesetzt ist, befinden.
  • Der dritte untere Sensor kann sich auf einer Seite des zweiten Stützrades, die seiner verbleibenden Seite, auf der sich der erste untere Sensor befindet, entgegengesetzt ist, befinden.
  • In dem Reinigungsroboter kann die Drehung des ersten Drehtellers und/oder des zweiten Drehtellers abhängig von dem durch den zweiten unteren Sensor oder den dritten unteren Sensor erfassten Abstand gesteuert werden.
  • Der zweite untere Sensor und der dritte untere Sensor können sich außerhalb der rechteckigen vertikalen Fläche, die durch unter Verwendung der Mitte des ersten Drehtellers, der Mitte des zweiten Drehtellers, der Mitte des ersten Stützrades und der Mitte des zweiten Stützrades als die jeweiligen Eckpunkte gebildet ist, befinden.
  • Ein Abstand von der Verbindungslinie zu dem zweiten unteren Sensor und ein Abstand von der Verbindungslinie zu dem dritten unteren Sensor können kleiner sein als ein Abstand von der Verbindungslinie zu dem ersten Stützrad und ein Abstand von der Verbindungslinie zu dem zweiten Stützrad.
  • Der Reinigungsroboter kann außerdem einen ersten Aktor, einen zweiten Aktor und eine Steuereinheit umfassen.
  • Der erste Aktor kann mit dem Körper gekoppelt sein und konfiguriert sein, den ersten Drehteller zu drehen.
  • Der zweite Aktor kann mit dem Körper gekoppelt sein und konfiguriert sein, den zweiten Drehteller zu drehen.
  • Die Steuereinheit kann konfiguriert sein, den Betrieb des ersten Aktors und/oder des zweiten Aktors basierend auf dem durch den ersten unteren Sensor erfassten Abstand zu steuern.
  • Der Reinigungsroboter kann ferner einen Stoßfänger und einen ersten Sensor enthalten.
  • Der Stoßfänger kann mit der Seite des Körpers, an der sich der erste untere Sensor befindet, gekoppelt sein und kann entlang dem Rand des Körpers gekoppelt sein, so dass er sich relativ zu dem Körper bewegt.
  • Der erste Sensor kann mit dem Körper gekoppelt sein, um die Bewegung des Stoßfängers relativ zu dem Körper zu erfassen.
  • Die Steuereinheit kann den Betrieb des ersten Aktors und/oder des zweiten Aktors basierend auf den durch den ersten Sensor erfassten Informationen steuern.
  • In dem Reinigungsroboter kann die Drehung des ersten Drehtellers und/oder des zweiten Drehtellers basierend von den durch den ersten unteren Sensor erfassten Informationen gesteuert werden.
  • Die Höhe des untersten Abschnitts des Körpers auf der Seite der Verbindungslinie, auf der sich der Stoßfänger befindet, kann höher als die oder gleich der Höhe des untersten Abschnitts des Stoßfängers sein.
  • In dem Reinigungsroboter kann ein erstes Sensorloch, das konfiguriert ist, den ersten unteren Sensor freizulegen, in der Unterseite des Körpers vorgesehen sein.
  • Das erste Sensorloch kann so gebildet sein, dass es nach unten zum Rand des Körpers hin geneigt ist.
  • Eine erste Sensoraussparung, die so konfiguriert ist, dass sie mit dem ersten Sensorloch verbunden werden kann, kann in der Unterseite des Körpers gebildet sein.
  • Eine erste Stoßfängeraussparung, die so konfiguriert ist, dass sie mit der ersten Sensoraussparung verbunden werden kann, kann in der Unterseite des Stoßfängers gebildet sein.
  • Das erste Sensorloch, die erste Sensoraussparung und die erste Stoßfängeraussparung können in radialer Richtung des Körpers angeordnet sein.
  • VORTEILHAFTE WIRKUNGEN DER ERFINDUNG
  • Ein Reinigungsroboter gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung umfasst einen ersten Wischer und einen zweiten Wischer, die einen Boden berühren und sich drehen, und ein erstes Stützrad und ein zweites Stützrad, die den Reinigungsroboter tragen. Der Reinigungsroboter wird durch den ersten Wischer, den zweiten Wischer, das erste Stützrad und das zweite Stützrad bewegt und getragen. Ein erster unterer Sensor befindet sich zwischen dem ersten Stützrad und dem zweiten Stützrad entlang dem Rand des Körpers und befindet sich weiter entfernt von einer Verbindungslinie als das erste Stützrad und das zweite Stützrad. Somit kann der Reinigungsroboter gemäß der vorliegenden Ausführungsform eine Klippe sowohl während des Umkehrens oder der Kurvenbewegung als auch während der geradlinigen Bewegung (Vorwärtsbewegung) effektiv erfassen und die Klippe effektiv vermeiden, bevor das erste Stützrad und das zweite Stützrad in die Klippe eintreten.
  • Der Reinigungsroboter gemäß den Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung enthält einen zweiten unteren Sensor und einen dritten unteren Sensor zusätzlich zu dem ersten unteren Sensor. Ein Abstand von der Verbindungslinie zu dem zweiten unteren Sensor und ein Abstand von der Verbindungslinie zu dem dritten unteren Sensor sind kürzer als ein Abstand von der Verbindungslinie zu dem ersten Stützrad und ein Abstand von der Verbindungslinie zu dem zweiten Stützrad. Der zweite untere Sensor und der dritte untere Sensor befinden sich außerhalb einer rechteckigen vertikalen Fläche, die unter Verwendung der Mitte des ersten Drehtellers, der Mitte des zweiten Drehtellers, der Mitte des ersten Stützrades und der Mitte des zweiten Stützrades als die jeweiligen Eckpunkte gebildet ist. Dadurch wird während der Vorwärtsbewegung, des Umkehrens und der kurvenförmigen Bewegung des Reinigungsroboters das Erfassen einer Klippe durch den ersten unteren Sensor, den zweiten unteren Sensor und den dritten unteren Sensor nicht durch das erste Stützrad und das zweite Stützrad eingeschränkt oder gestört, und somit kann der Reinigungsroboter die Klippe effektiv vermeiden.
  • In dem Reinigungsroboter gemäß den Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung befindet sich der zweite untere Sensor auf einer Seite des ersten Stützrades entgegengesetzt seiner anderen Seite, auf der sich der erste untere Sensor befindet, und der dritte untere Sensor befindet sich auf einer Seite des zweiten Stützrades entgegengesetzt seiner anderen Seite, auf der sich der erste untere Sensor befindet. Dementsprechend kann der Reinigungsroboter Klippen, die sich in der Umgebung des ersten Stützrads und des zweiten Stützrads befinden, effektiv erfassen.
  • Der Reinigungsroboter gemäß den Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung enthält einen Stoßfänger und einen ersten Sensor, und ein erstes Sensorloch zum Aufnehmen des ersten unteren Sensors ist so gebildet, dass es nach unten zum Rand des Körpers hin geneigt ist. Daher kann der Reinigungsroboter über den Stoßfänger und den ersten Sensor effektiv erfassen, ob er ein Hindernis auf dem Boden berührt hat oder nicht, und über den ersten unteren Sensor effektiv eine Klippe erfassen.
  • Spezifischere Wirkungen und zusätzliche Wirkungen, die durch den Reinigungsroboter gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung zu erreichen sind, werden nachstehend mit Bezug auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben.
  • Figurenliste
    • 1 ist ein perspektivisches Diagramm, das einen Reinigungsroboter gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung darstellt;
    • 2 ist ein perspektivisches Diagramm, das den in 1 gezeigten Reinigungsroboter, von dem einige Elemente abgetrennt sind, darstellt;
    • 3 ist ein Rückseitendiagramm, das den in 1 dargestellten Reinigungsroboter darstellt;
    • 4 ist ein Rückseitendiagramm, das den in 3 gezeigten Reinigungsroboter, von dem einige Elemente abgetrennt sind, darstellt;
    • 5A ist ein Unterseitendiagramm, das einen Reinigungsroboter gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung, in dem ein erster Drehteller und ein zweiter Drehteller durch eine gestrichelte Linie angegeben sind, darstellt;
    • 5B ist ein Querschnittsdiagramm, das schematisch einen Abschnitt des Reinigungsroboters gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung, in dem ein erster unterer Sensor, ein zweiter unterer Sensor oder ein dritter unterer Sensor mit einem Körper gekoppelt ist, darstellt;
    • 5C und 5D sind Querschnittsdiagramme, von denen jedes einen Abschnitt eines Reinigungsroboters gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung, in dem ein erster unterer Sensor, ein zweiter unterer Sensor oder ein dritter unterer Sensor mit einem Körper gekoppelt ist, darstellt;
    • 6A bis 6C sind Diagramme, die das Erfassen einer Klippe durch den ersten unteren Sensor während einer geradlinigen Bewegung oder Umkehr des in 5A gezeigten Reinigungsroboters darstellen;
    • 7A und 7B sind Seitendiagramme, die den in 5A gezeigten Reinigungsroboter darstellen, wobei ein unterer Abschnitt des Reinigungsroboters vergrößert ist;
    • 8A und 8B sind Seitendiagramme, die den in 5A gezeigten Reinigungsroboter, von dem einige Elemente entfernt sind, darstellen, wobei der untere Abschnitt des Reinigungsroboters vergrößert ist;
    • 9A ist ein Unterseitendiagramm, das einen Reinigungsroboter gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung, in dem ein erster Drehteller, ein zweiter Drehteller, ein erster Aktor und ein zweiter Aktor durch eine gestrichelte Linie angegeben sind, darstellt;
    • 9B und 9C sind Diagramme, die das Erfassen einer Klippe durch einen zweiten unteren Sensor oder einen dritten unteren Sensor in dem in 9A gezeigten Reinigungsroboter darstellen;
    • 10 ist eine perspektivisches Explosionsdiagramm, das den in 9A gezeigten Reinigungsroboter darstellt;
    • 11 ist ein Querschnittsdiagramm, das schematisch einen Reinigungsroboter und Elemente davon gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung darstellt; und
    • 12 ist ein Diagramm, das die Größen der jeweiligen Elemente des in den 6A bis 6C gezeigten Reinigungsroboters darstellt.
  • Bezugszeichenliste
    • 1
    Reinigungsroboter
    11
    erster mittlerer Teller
    13
    erste Speichen
    21
    zweiter mittlerer Teller
    23
    zweite Speichen
    40
    zweiter Wischer
    120
    erstes Stützrad
    130
    zweites Stützrad
    150
    Hilfsradkörper
    161
    erstes Gehäuse
    163
    erste Zahnräder
    171
    zweites Gehäuse
    173
    zweite Zahnräder 1
    190
    Stoßfänger
    210
    zweiter Sensor
    230
    Wasserbehälter
    250
    erster unterer Sensor
    270
    dritter unterer Sensor
    L3
    erste Bezugslinie
    10
    erster Drehteller
    12
    erster äußerer Teller
    20
    zweiter Drehteller
    22
    zweiter äußerer Teller
    30
    erster Wischer
    100
    Körper
    140
    Hilfsrad
    160
    erster Aktor
    162
    erster Motor
    170
    zweiter Aktor
    172
    zweiter Motor
    80
    Steuereinheit
    200
    erster Sensor
    220
    Batterie
    240
    Wasserzuleitungsrohr
    260
    zweiter unterer Sensor
    L1
    Verbindungslinie
    L4
    zweite Bezugslinie
  • AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
  • Nachstehend werden beispielhafte Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung mit Bezug auf die beigefügten Zeichnungen genau beschrieben, und gleiche oder ähnliche Elemente werden unabhängig von den Zahlen in den Zeichnungen mit den gleichen numerischen Bezugszeichen bezeichnet.
  • In den Zeichnungen sind eine X-Achsenrichtung, eine Y-Achsenrichtung und eine Z-Achsenrichtung zueinander orthogonal.
  • 1 ist ein perspektivisches Diagramm, das einen Reinigungsroboter 1 gemäß speziellen Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung darstellt. 2 ist ein perspektivisches Diagramm, das den in 1 gezeigten Reinigungsroboter 1, von dem einige Elemente abgetrennt sind, darstellt. 3 ist ein Rückseitendiagramm, das den in 1 dargestellten Reinigungsroboter 1 darstellt. 4 ist ein Rückseitendiagramm, das den in 3 gezeigten Reinigungsroboter 1, von dem einige Elemente abgetrennt sind, darstellt.
  • Der Reinigungsroboter 1 gemäß dieser Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung kann auf einem Boden platziert werden und so konfiguriert sein, dass er sich entlang einer Bodenoberfläche B bewegt, um den Boden zu reinigen. Daher wird nachstehend die vertikale Richtung basierend auf einem Zustand, in dem der Reinigungsroboter 1 auf dem Boden platziert ist, festgelegt.
  • Zusätzlich kann eine Seite des Reinigungsroboters 1, an die die ersten und zweiten Stützräder 120 und 130, die nachstehend beschrieben werden, gekoppelt sind, als eine „Vorderseite“ des Reinigungsroboters 1 relativ zu einem ersten Drehteller 10 und einem zweiten Drehteller 20 definiert sein.
  • In der folgenden Beschreibung der Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung kann „der unterste Abschnitt“ jedes Elements ein Abschnitt, an dem sich jedes Element in der untersten Position befindet, oder ein Abschnitt jedes Elements, der dem Boden am nächsten ist, wenn der Reinigungsroboter 1 auf dem Boden platziert ist, sein.
  • Der Reinigungsroboter 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung kann einen Körper 100, den ersten Drehteller 10, den zweiten Drehteller 20, einen ersten Wischer 30 und einen zweiten Wischer 40 enthalten.
  • Der Körper 100 kann das gesamte Äußere des Reinigungsroboters 1 bilden oder als Rahmen gebildet sein. Entsprechende Elemente, die den Reinigungsroboter 1 bilden, können mit dem Körper 100 gekoppelt sein, und einige Elemente, die den Reinigungsroboter 1 bilden, können in dem Körper 100 untergebracht sein. Der Körper 100 kann in einen unteren Körper 100a und einen oberen Körper 100b unterteilt sein, und die Elemente des Reinigungsroboters 1 können in einem Raum, der durch Koppeln des unteren Körpers 100a und des oberen Körpers 100b miteinander gebildet ist, vorgesehen sein (siehe 10).
  • In speziellen Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung kann der Körper 100 eine Form aufweisen, bei der die Breite (oder der Durchmesser) des Körpers 100 in horizontaler Richtung (z. B. einer Richtung entlang dem Boden und parallel zu der X-Achsenrichtung und zu der Y-Achsenrichtung, die in den Zeichnungen gezeigt sind) größer ist als die Höhe des Körpers 100 in vertikaler Richtung (z. B. eine Richtung orthogonal zum Boden und parallel zu der Z-Achsenrichtung in den Zeichnungen). Der Körper 100 kann eine Struktur bereitstellen, die vorzugsweise eine stabile Struktur aufweist und Hindernisse während der Bewegung, wenn der Reinigungsroboter fährt, vermeidet.
  • Von oben oder unten gesehen, kann der Körper 100 verschiedene Formen aufweisen, z. B. einen Kreis, ein Oval oder ein Rechteck.
  • Der erste Drehteller 10 kann als ein flacher Teller oder ein flacher Rahmen mit einer vorbestimmten Fläche gebildet sein. Der erste Drehteller 10 ist im Allgemeinen horizontal angeordnet. Somit kann der erste Drehteller 10 eine Form aufweisen, in der eine Breite (oder ein Durchmesser) in horizontaler Richtung deutlich größer ist als eine Höhe in vertikaler Richtung. Der erste Drehteller 10, der mit dem Körper 100 gekoppelt ist, kann parallel zur Bodenoberfläche B sein oder in Bezug auf die Bodenoberfläche B geneigt sein.
  • Der erste Drehteller 10 kann eine runde Form aufweisen, und die Unterseite des ersten Drehtellers 10 kann eine annähernd runde Form aufweisen.
  • Der erste Drehteller 10 kann allgemein eine rotationssymmetrische Form aufweisen.
  • Der erste Drehteller 10 kann einen ersten mittleren Teller 11, einen ersten äußeren Teller 12 und erste Speichen 13 umfassen.
  • Der erste mittlere Teller 11 kann eine Mitte des ersten Drehtellers 10 bilden und drehbar mit dem Körper 100 gekoppelt sein. Der erste mittlere Teller 11 kann mit dem unteren Teil des Körpers 100 so gekoppelt sein, dass die Oberseite des ersten mittleren Tellers 11 zu der Unterseite des Körpers 100 weist.
  • Eine Drehachse 15 des ersten Drehtellers 10 kann entlang einer Linie, die durch die Mitte des ersten mittleren Tellers 11 verläuft, gebildet sein. Außerdem kann die Drehachse 15 des ersten Drehtellers 10 in einer Richtung orthogonal zur Bodenoberfläche B gebildet sein oder eine vorbestimmte Neigung in Bezug auf die Richtung orthogonal zu der Bodenoberfläche B aufweisen.
  • Der erste äußere Teller 12 kann von dem ersten mittleren Teller 11 beabstandet sein, so dass er den ersten mittleren Teller 11 umgibt.
  • Die ersten Speichen 13, von denen mehrere vorgesehen sind, sind wiederholt in der Umfangsrichtung des ersten mittleren Tellers 11 gebildet, so dass sie den ersten mittleren Teller 11 mit dem ersten äußeren Teller 12 verbinden. Die ersten Speichen 13 können in im Wesentlichen gleichen Abständen angeordnet sein, und zwischen benachbarten ersten Speichen 13 können mehrere Löcher 14, die vertikal durch den ersten mittleren Teller 11 verlaufen, vorgesehen sein, so dass eine Flüssigkeit (z. B. Wasser) aus einem Wasserzuleitungsrohr 240 (das nachstehend beschrieben wird) ausgelassen und durch diese Löcher 14 zu dem ersten Wischer 30 geleitet werden kann.
  • In dem Reinigungsroboter 1 gemäß speziellen Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung kann die Unterseite des ersten Drehtellers 10, der mit dem Körper 100 gekoppelt ist, eine vorbestimmte Neigung in Bezug auf die Bodenoberfläche B aufweisen, und in diesem Fall kann die Drehachse 15 des ersten Drehtellers 10 eine vorbestimmte Neigung in Bezug auf die Richtung senkrecht zu der Bodenoberfläche B aufweisen.
  • In dem Reinigungsroboter 1 gemäß speziellen Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung kann ein Winkel θ1 zwischen der Unterseite des ersten Drehtellers 10 und der Bodenoberfläche B einem Winkel θ2 zwischen der Drehachse 15 des ersten Drehtellers 10 und der vertikalen Richtung senkrecht zur Bodenoberfläche B entsprechen. Dementsprechend kann die Unterseite des ersten Drehtellers 10 einen gleichen Winkel zur Bodenoberfläche B beibehalten, wenn der erste Drehteller 10 relativ zu dem Körper 100 gedreht wird.
  • Der zweite Drehteller 20 kann als ein flacher Teller oder ein flacher Rahmen mit einer vorbestimmten Fläche gebildet sein. Der zweite Drehteller 20 kann so geformt sein, dass er im Allgemeinen horizontal angeordnet ist. Somit kann der zweite Drehteller 20 eine Form aufweisen, in der eine Breite (oder ein Durchmesser) in horizontaler Richtung deutlich größer ist als eine Höhe in der vertikalen Richtung. Der zweite Drehteller 20, der mit dem Körper 100 gekoppelt ist, kann parallel zur Bodenoberfläche B sein oder kann in Bezug auf die Bodenoberfläche B geneigt sein.
  • Der zweite Drehteller 20 kann eine runde Form aufweisen, und die Unterseite des zweiten Drehtellers 20 kann eine annähernd runde Form aufweisen.
  • Der zweite Drehteller 20 kann allgemein eine rotationssymmetrische Form aufweisen.
  • Der zweite Drehteller 20 kann einen zweiten mittleren Teller 21, einen zweiten äußeren Teller 22 und zweite Speichen 23 enthalten.
  • Der zweite mittlere Teller 21 kann die Mitte des zweiten Drehtellers 20 bilden und ist drehbar mit dem Körper 100 verbunden. Der zweite mittlere Teller 21 kann mit dem unteren Abschnitt des Körpers 100 so gekoppelt sein, dass die Oberseite des zweiten mittleren Tellers 21 zu der Unterseite des Körpers 100 gerichtet ist.
  • Eine Drehachse 25 des zweiten Drehtellers 20 kann entlang einer Linie, die durch die Mitte des zweiten mittleren Tellers 21 verläuft, gebildet sein. Ferner kann die Drehachse 25 des zweiten Drehtellers 20 in einer Richtung orthogonal zur Bodenoberfläche B gebildet sein oder eine vorbestimmte Neigung in Bezug auf die Richtung orthogonal zu der Bodenoberfläche B aufweisen.
  • Der zweite äußere Teller 22 kann von dem zweiten mittleren Teller 21 beabstandet sein, so dass er den zweiten mittleren Teller 21 umgibt.
  • Die zweiten Speichen 23, von denen mehrere vorgesehen sind, sind wiederholt in der Umfangsrichtung des zweiten mittleren Tellers 21 gebildet, so dass sie den zweiten mittleren Teller 21 mit dem zweiten äußeren Teller 22 verbinden. Die zweiten Speichen 23 können in im Wesentlichen gleichen Abständen angeordnet sein, und zwischen benachbarten zweiten Speichen 23 können mehrere Löcher 24 vorgesehen sein, die vertikal durch den zweiten mittleren Teller 21 verlaufen, so dass eine Flüssigkeit (z. B. Wasser), die aus einem Wasserzuleitungsrohr 240 (das nachstehend beschrieben wird) abgelassen wird, durch diese Löcher 24 zu dem ersten Wischer 40 geleitet werden kann.
  • In dem Reinigungsroboter 1 gemäß einer speziellen Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung kann die Unterseite des zweiten Drehtellers 20, der mit dem Körper 100 gekoppelt ist, eine vorbestimmte Neigung in Bezug auf die Bodenoberfläche B aufweisen, und in diesem Fall kann die Drehachse 25 des zweiten Drehtellers 20 eine vorbestimmte Neigung in Bezug auf die Richtung senkrecht zu der Bodenoberfläche B aufweisen.
  • In dem Reinigungsroboter 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung kann ein Winkel θ3 zwischen der Unterseite des zweiten Drehtellers 20 und der Bodenoberfläche B einem Winkel θ4 zwischen der Drehachse 25 des zweiten Drehtellers 20 und der Richtung senkrecht zur Bodenoberfläche B entsprechen. Dementsprechend kann, wenn der zweite Drehteller 20 relativ zu dem Körper gedreht wird, die Unterseite des zweiten Drehtellers 20 einen gleichen Winkel zur Bodenoberfläche B beibehalten.
  • In dem Reinigungsroboter 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung kann der zweite Drehteller 20 die gleiche Struktur wie die des ersten Drehtellers 10 aufweisen oder eine Struktur aufweisen, die symmetrisch zu der des ersten Drehtellers 10 ist. Falls sich der erste Drehteller 10 auf der linken Seite des Reinigungsroboters 1 befindet, kann sich der zweite Drehteller 20 auf der rechten Seite des Reinigungsroboters 1 befinden, und in diesem Fall können der erste Drehteller 10 und der zweite Drehteller 20 wechselseitig symmetrisch zueinander sein.
  • Der erste Wischer 30 ist so konfiguriert, dass die Unterseite des ersten Wischers 30, die benachbart dem Boden positioniert ist, eine vorbestimmte Fläche aufweisen kann, und der erste Wischer 30 kann eine flache Form aufweisen. Der erste Wischer 30 kann eine Form aufweisen, in der die Breite (oder der Durchmesser) des ersten Wischers 30 in horizontaler Richtung deutlich größer ist als die Höhe des ersten Wischers 30 in vertikaler Richtung. Wenn der erste Wischer 30 mit dem Körper 100 gekoppelt ist, kann die Unterseite des ersten Wischers 30 im Wesentlichen parallel zu der Bodenoberfläche B sein oder kann in Bezug auf die Bodenoberfläche B geneigt sein.
  • Die Unterseite des ersten Wischers 30 kann eine annähernd runde Form aufweisen.
  • Der erste Wischer 30 kann allgemein eine rotationssymmetrische Form aufweisen.
  • Der erste Wischer 30 kann aus verschiedenen Materialien gebildet sein, die den Boden reinigen können, während sie in Kontakt mit dem Boden sind. Zu diesem Zweck kann die Unterseite des ersten Wischers 30 aus einem Stoff, wie z. B. einem Gewebe, einem Gewirke oder einem Vlies, und/oder einer Bürste mit einer bestimmten Fläche usw. bestehen.
  • In dem Reinigungsroboter 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung kann der erste Wischer 30 lösbar an der Unterseite des ersten Drehtellers 10 angebracht sein und kann mit dem ersten Drehteller 10 gekoppelt sein, so dass er zusammen mit dem ersten Drehteller 10 gedreht wird. Der erste Wischer 30 kann mit der Unterseite des ersten äußeren Tellers 12 fest gekoppelt sein, insbesondere kann er mit den Unterseiten des ersten mittleren Tellers 11 und des ersten äußeren Tellers 12 fest gekoppelt sein.
  • Der erste Wischer 30 kann unter Verwendung verschiedener Vorrichtungen und Verfahren am ersten Drehteller 10 lösbar angebracht sein. In einer Ausführungsform kann wenigstens ein Abschnitt des ersten Wischers 30 mit dem ersten Drehteller 10 beispielsweise unter Verwendung eines Eingriffsverfahrens oder eines Einpassungsverfahrens gekoppelt sein In einem Beispiel kann eine separate Vorrichtung, z. B. eine Klemme, die den ersten Wischer 30 mit dem ersten Drehteller 10 koppelt, vorgesehen sein. In noch einem weiteren Beispiel kann ein Paar von Befestigungselementen, die trennbar miteinander gekoppelt sind, (z. B. ein Paar von Magneten, die sich gegenseitig anziehen, ein Paar von Klettverschlüssen, die aneinander gekoppelt sind, oder ein Paar von Knöpfe (ein weiblicher Knopf und ein männlicher Knopf), die so geformt sind, dass sie miteinander gekoppelt werden können) verwendet werden, so dass eines der Befestigungselemente an dem ersten Wischer 30 und das andere der Befestigungselemente am ersten Drehteller 10 befestigt ist.
  • Wenn der erste Wischer 30 mit dem ersten Drehteller 10 gekoppelt ist, können der erste Wischer 30 und der erste Drehteller 10 so gekoppelt sein, dass sie einander überlappen, und der erste Wischer 30 kann mit dem ersten Drehteller 10 so gekoppelt sein, dass die Mitte des ersten Wischers 30 im Wesentlichen mit der Mitte des ersten Drehtellers 10 zusammenfällt.
  • Der zweite Wischer 40 kann so konfiguriert sein, dass die Unterseite des zweiten Wischers 40, die dem Boden benachbart ist, eine vorbestimmte Fläche aufweist und der zweite Wischer 40 eine flache Form aufweist. Der zweite Wischer 40 kann eine Form aufweisen, in der die Breite (oder der Durchmesser) des zweiten Wischers 40 in horizontaler Richtung deutlich größer ist als die Höhe des zweiten Wischers 40 in vertikaler Richtung. Wenn der zweite Wischer 40 mit dem Körper 100 gekoppelt ist, kann die Unterseite des zweiten Wischers 40 im Wesentlichen parallel zu der Bodenoberfläche B sein oder kann in Bezug auf die Bodenoberfläche B geneigt sein.
  • Die Unterseite des zweiten Wischers 40 kann eine annähernd runde Form aufweisen.
  • Der zweite Wischer 40 kann allgemein eine rotationssymmetrische Form aufweisen.
  • Der zweite Wischer 40 kann aus verschiedenen Materialien gebildet sein, die den Boden berühren und so den Boden wischen können. Zu diesem Zweck kann die Unterseite des zweiten Wischers 40 aus einem Stoff, wie z. B. einem Gewebe, einem Gewirke oder einem Vlies, und/oder einer Bürste mit einer bestimmten Fläche bestehen.
  • In dem Reinigungsroboter 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung kann der zweite Wischer 40 lösbar an der Unterseite des zweiten Drehtellers 20 angebracht sein und ist mit dem zweiten Drehteller 20 gekoppelt, so dass er zusammen mit dem zweiten Drehteller 20 gedreht wird. Der zweite Wischer 40 kann mit der Unterseite des zweiten äußeren Tellers 22 fest gekoppelt sein und kann insbesondere mit den Unterseiten des zweiten mittleren Tellers 21 und des zweiten äußeren Tellers 22 fest gekoppelt sein.
  • Der zweite Wischer 40 kann unter Verwendung verschiedener Vorrichtungen und Verfahren am zweiten Drehteller 20 lösbar angebracht sein. In einem Beispiel kann wenigstens ein Abschnitt des zweiten Wischers 40 mit dem ersten Drehteller 20 beispielsweise unter Verwendung eines Eingriffsverfahrens oder eines Einpassungsverfahrens gekoppelt sein In einem weiteren Beispiel kann eine separate Vorrichtung, wie z. B. eine Klemme, die den zweiten Wischer 40 mit dem zweiten Drehteller 20 koppelt, vorgesehen sein. In noch einem weiteren Beispiel kann ein Paar von Befestigungselementen, die trennbar miteinander gekoppelt sind, (z. B. ein Paar von Magneten, die sich gegenseitig anziehen, ein Paar von Klettverschlüssen, die aneinander gekoppelt sind, oder ein Paar von Knöpfe (ein weiblicher Knopf und ein männlicher Knopf), die miteinander gekoppelt werden sind) verwendet werden, so dass eines der Befestigungselemente an dem zweiten Wischer 40 und das andere der Befestigungselemente am zweiten Drehteller 20 befestigt ist.
  • Wenn der zweite Wischer 40 mit dem zweiten Drehteller 20 gekoppelt ist, können der zweite Wischer 40 und der zweite Drehteller 20 so gekoppelt werden, dass sie einander überlappen, und der zweite Wischer 40 kann so mit dem zweiten Drehteller 20 gekoppelt sein, dass die Mitte des zweiten Wischers 40 mit der Mitte des zweiten Drehtellers 20 zusammenfällt.
  • Der Reinigungsroboter 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung kann so konfiguriert sein, dass er sich geradlinig entlang der Bodenoberfläche B bewegt. Beispielsweise kann sich der Reinigungsroboter 1 während der Reinigung im Wesentlichen geradlinig vorwärts (in der X-Achsenrichtung) oder wenn notwendig geradlinig rückwärts bewegen, um ein Hindernis oder eine Klippe zu vermeiden.
  • In dem Reinigungsroboter 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung können der erste Drehteller 10 und der zweite Drehteller 20 jeweils in Bezug auf die Bodenoberfläche B so geneigt sein, dass die Seiten des ersten Drehtellers 10 und des zweiten Drehtellers 20, die einander näher sind (z. B. Seiten, die einer Mittelachse, die sich von vorne nach hinten des Hauptkörpers 100 erstreckt, benachbart sind), weiter von der Bodenoberfläche B beabstandet sein können als die Seiten des ersten Drehtellers 10 und des zweiten Drehtellers 20, die weiter voneinander entfernt sind. Das heißt, der erste Drehteller 10 und der zweite Drehteller 20 können so konfiguriert sein, dass sich die Seiten des ersten Drehtellers 10 und des zweiten Drehtellers 20, die weiter von der Mitte des Reinigungsroboters 1 entfernt sind, näher am Boden befinden als die Seiten des ersten Drehtellers 10 und des zweiten Drehtellers 20, die näher an der Mitte des Reinigungsroboters 1 sind (siehe 3 und 4).
  • Hier kann die Drehachse 15 des ersten Drehtellers 10 senkrecht zu der Unterseite des ersten Drehtellers 10 sein, und die Drehachse 25 des zweiten Drehtellers 25 kann senkrecht zu der Unterseite des zweiten Drehtellers 20 sein.
  • Wenn der erste Wischer 30 mit dem ersten Drehteller 10 gekoppelt ist und der zweite Wischer 40 mit dem zweiten Drehteller 20 gekoppelt ist, können die Seiten des ersten Wischers 30 und des zweiten Wischers 40, die weiter voneinander entfernt sind, in größerem Kontakt mit dem Boden sein.
  • Wenn der erste Drehteller 10 gedreht wird, wird eine Reibungskraft zwischen der Unterseite des ersten Wischers 30 und der Bodenoberfläche B erzeugt. In diesem Fall kann, da der Erzeugungspunkt und die Richtung der Reibungskraft von der Drehachse 15 des ersten Drehtellers 10 abweichen, sich der erste Drehteller 10 relativ zur Bodenoberfläche B bewegen, und der Reinigungsroboter 1 kann sich ebenfalls entlang der Bodenoberfläche B bewegen.
  • Ferner wird, wenn der erste Drehteller 20 gedreht wird, eine Reibungskraft zwischen der Unterseite des zweiten Wischers 40 und der Bodenoberfläche B erzeugt. In diesem Fall kann, da der Erzeugungspunkt und die Richtung der Reibungskraft von der Drehachse 25 des zweiten Drehtellers 20 abweichen können, sich der zweite Drehteller 20 relativ zur Bodenoberfläche B bewegen, und der Reinigungsroboter 1 kann sich ebenfalls entlang der Bodenoberfläche B bewegen.
  • Wenn der erste Drehteller 10 und der zweite Drehteller 20 mit der gleichen Geschwindigkeit in entgegengesetzte Richtungen gedreht werden, kann sich der Reinigungsroboter 1 geradlinig bewegen, d. h. sich vorwärts oder rückwärts bewegen. Falls beispielsweise der erste Drehteller 10 von oben gesehen im Gegenuhrzeigersinn gedreht wird und der zweite Drehteller 20 im Uhrzeigersinn gedreht wird, kann sich der Reinigungsroboter 1 vorwärts bewegen.
  • Wenn nur einer aus dem ersten Drehteller 10 und dem zweiten Drehteller 20 gedreht wird, kann der Reinigungsroboter 1 die Richtung ändern und kann somit umkehren.
  • Wenn die Drehgeschwindigkeit des ersten Drehtellers 10 und die Drehgeschwindigkeit des zweiten Drehtellers 20 unterschiedlich sind oder wenn der erste Drehteller 10 und der zweite Drehteller 20 in die gleiche Richtung gedreht werden, kann sich der Reinigungsroboter 1 bewegen, während er die Richtung ändert, und sich somit in einer kurvenförmigen Richtung bewegen.
  • 5A ist ein Unterseitendiagramm, das einen Reinigungsroboter 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung darstellt, und 5B ist ein Querschnittsdiagramm, das schematisch einen Abschnitt des Reinigungsroboters 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung, in dem ein erster unterer Sensor 250, ein zweiter unterer Sensor 260 oder ein dritter unterer Sensor 270 mit einem Körper gekoppelt ist, darstellt.
  • 5C und 5D sind Querschnittsdiagramme, von denen jedes einen Abschnitt eines Reinigungsroboters gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung, in dem ein erster unterer Sensor 250, ein zweiter unterer Sensor 260 oder ein dritter unterer Sensor 270 mit einem Körper gekoppelt ist, darstellt.
  • Der Reinigungsroboter 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung kann ein erstes Stützrad 120, ein zweites Stützrad 130 und den ersten unteren Sensor 250 enthalten.
  • Das erste Stützrad 120 und das zweite Stützrad 130 können zusammen mit einem ersten Wischer 30 und einem zweiten Wischer 40 so konfiguriert sein, dass sie einen Boden berühren.
  • Das erste Stützrad 120 und das zweite Stützrad 130 können voneinander beabstandet sein und können als herkömmliche Räder gebildet sein. Das erste Stützrad 120 und das zweite Stützrad 130 können den Boden berühren und sich bewegen, während sie darauf rollen, und dadurch kann sich der Reinigungsroboter 1 entlang der Bodenoberfläche B bewegen.
  • Das erste Stützrad 120 kann mit der Unterseite des Körpers 100 an einem Punkt, der von einem ersten Drehteller 10 und einem zweiten Drehteller 20 beabstandet ist, gekoppelt sein, und das zweite Stützrad 130 kann ebenfalls mit der Unterseite des Körpers 100 an einem Punkt, der von dem ersten Drehteller 10 und dem zweiten Drehteller 20 beabstandet ist, gekoppelt sein.
  • Unter der Annahme, dass eine virtuelle Linie, die die Mitte des ersten Drehtellers 10 (z. B. die erste Drehachse 15) und die Mitte des zweiten Drehtellers 20 (z. B. die zweite Drehachse 25) in horizontaler Richtung (z.B. in einer Richtung parallel zu der Bodenoberfläche B) verbindet, als Verbindungslinie L1 bezeichnet werden kann und sich das zweite Stützrad 13 auf der gleichen Seite (z.B. einer Vorderseite) der Verbindungslinie L1 wie das erste Stützrad 12 befinden kann, während sich ein Hilfsrad 140 (das nachstehend beschrieben ist) auf der anderen Seite (z. B. der Rückseite) der Verbindungslinie L1 befinden kann.
  • Der Abstand zwischen dem ersten Stützrad 120 und dem zweiten Stützrad 130 kann unter Berücksichtigung der Gesamtgröße des Reinigungsroboters 1 vergleichsweise groß sein. Genauer gesagt können unter der Bedingung, dass das erste Stützrad 120 und das zweite Stützrad 130 auf der Bodenoberfläche B platziert sind (unter der Bedingung, dass eine Drehachse 125 des ersten Stützrads 120 und eine Drehachse 135 des zweiten Stützrads 130 parallel zur Bodenoberfläche B sind), das erste Stützrad 120 und das zweite Stützrad 130 um einen ausreichenden Abstand voneinander beabstandet sein, damit der Reinigungsroboter 1 aufrecht stehen kann, ohne seitlich umzufallen, während sie einen Teil der Last des Reinigungsroboters 1 tragen.
  • Das erste Stützrad 120 kann sich vor dem ersten Drehteller 10 befinden, und das zweite Stützrad 130 kann sich vor dem zweiten Drehteller 20 befinden.
  • In dem Reinigungsroboter 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung kann sich ein Schwerpunkt 105 des Reinigungsroboters 1 näher an dem ersten Wischer 30 und dem zweiten Wischer 40 als an dem ersten Stützrad 120 und dem zweiten Stützrad 130 befinden, und die Last des Reinigungsroboters 1 kann von dem ersten Wischer 30 und dem zweiten Wischer 40 stärker getragen werden als von dem ersten Stützrad 120 und dem zweiten Stützrad 130.
  • Der erste untere Sensor 250 ist in dem unteren Abschnitt des Körpers 100 vorgesehen, um einen relativen Abstand von der Bodenoberfläche B zu erfassen. Der erste untere Sensor 250 kann verschiedenartig konfiguriert sein, solange der erste untere Sensor 250 einen relativen Abstand zwischen dem Befestigungspunkt des ersten unteren Sensors 250 und der Bodenoberfläche B erfassen kann.
  • Wenn der relative Abstand zwischen dem ersten unteren Sensor 250 und der Bodenoberfläche B, der durch den ersten unteren Sensor 250 erfasst wird (z. B. ein Abstand von der Bodenoberfläche B in vertikaler Richtung oder ein Abstand von der Bodenoberfläche B in einer geneigten Richtung), einen vorbestimmten Wert übersteigt oder von einem vorbestimmten Bereich abweicht, kann dieses Erfassungsergebnis eine Situation angeben, in der die Bodenoberfläche B plötzlich abfällt, und in diesem Fall kann der erste untere Sensor 250 eine Klippe erfassen.
  • Der erste untere Sensor 250 kann einen optischen Sensor enthalten, der einen Lichtemitter, der Licht emittiert, und einem Lichtempfänger, auf den reflektiertes Licht fällt, enthält. Der erste untere Sensor 250 kann einen Infrarotsensor enthalten.
  • Der erste untere Sensor 250 kann als Klippensensor bezeichnet sein.
  • Der erste untere Sensor 250 kann sich auf derselben Seite der Verbindungslinie L1 befinden wie das erste Stützrad 120 und das zweite Stützrad 130 (z. B. in Richtung zu einer Vorderseite des Körpers 100).
  • Der erste untere Sensor 250 befindet sich in einem Gebiet, das sich zwischen dem ersten Stützrad 120 und dem zweiten Stützrad 130 und entlang dem Rand des Körpers 100 erstreckt. Falls sich in dem Reinigungsroboter 1 das erste Stützrad 120 in einem relativ linken Gebiet befindet und sich das zweite Stützrad 130 in einem relativ rechten Gebiet befindet, kann sich der erste untere Sensor in einem relativ mittleren Gebiet und vor den Rädern 120, 130 befinden.
  • Ferner kann der Abstand von der Verbindungslinie L1 zu dem ersten unteren Sensor 150 (der Abstand von der Verbindungslinie L1 in vertikaler Richtung) größer sein als der Abstand von der Verbindungslinie L1 zu dem ersten Stützrad 120 oder dem zweiten Stützrad 130 (der Abstand von der Verbindungslinie L1 in vertikaler Richtung). Das heißt, der erste untere Sensor 250 kann weiter vorne als die Stützräder 120 und 130 gebildet sein.
  • Wenn der erste untere Sensor 250 in der Unterseite des Körpers 100 vorgesehen ist, kann der erste untere Sensor 250 an einem Punkt vorgesehen sein, der ausreichend weit von dem ersten Drehteller 10 und dem zweiten Drehteller 20 entfernt ist (und auch ausreichend weit von dem ersten Wischer 30 und dem zweiten Wischer 40 entfernt ist), um zu verhindern, dass das Erfassen einer Klippe durch den ersten unteren Sensor 250 von dem ersten Wischer 30 und dem zweiten Wischer 40 gestört wird, und um eine Klippe, die sich vor dem Reinigungsroboter 1 befindet, schnell zu erfassen. Somit kann der erste untere Sensor 250 benachbart dem Rand des Körpers 100 vorgesehen sein, so dass der erste untere Sensor 250 eine Klippe detektieren kann, während der erste und zweite Drehteller 10 und 20 die Klippe erreichen.
  • Der Reinigungsroboter 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung kann so konfiguriert sein, dass der Betrieb des Reinigungsroboters 1 abhängig von einem durch den ersten unteren Sensor 250 erfassten Abstand gesteuert wird. Genauer kann die Drehung des ersten Drehtellers 10 oder/oder des zweiten Drehtellers 20 abhängig von dem durch den ersten unteren Sensor 250 erfassten Abstand gesteuert werden. Wenn beispielsweise der durch den ersten unteren Sensor 250 erfasste Abstand einen vorbestimmten Wert übersteigt oder von einem vorbestimmten Bereich abweicht (z.B. der Abstand vom unteren Sensor 250 zum Boden größer als ein Schwellenwert ist oder nicht bestimmt werden kann), kann die Drehung des ersten Drehtellers 10 und des zweiten Drehtellers 20 angehalten werden, so dass der Betrieb des Reinigungsroboters 1 angehalten werden kann, oder die Drehrichtung des ersten Drehtellers 10 und/oder des zweiten Drehtellers 20 kann geändert werden, so dass die Bewegungsrichtung des Reinigungsroboters 1 geändert werden kann, um sich von einer detektierten Klippe wegzubewegen.
  • In einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung kann die Erfassungsrichtung des ersten unteren Sensors 250 nach unten und in Richtung zu dem Rand des Körpers 100 geneigt sein. Wenn der erste untere Sensor 250 beispielsweise ein optischer Sensor ist, kann die Richtung des aus dem ersten unteren Sensor 250 emittierten Lichts nicht senkrecht zu der Bodenoberfläche B sein, sondern nach vorne in Richtung zu einem Rand des Körpers 100 geneigt sein (siehe 5B).
  • Dementsprechend kann der erste untere Sensor 250 eine Klippe, die sich weiter vorne als der erste untere Sensor 250 und vergleichsweise vor dem Körper 10 befindet, erfassen, und die Bewegung des Reinigungsroboters 1 kann gesteuert werden, um zu verhindern, dass der Reinigungsroboter 1 in die Klippe eintritt.
  • Ein erstes Sensorloch 251, durch das der erste untere Sensor 250 freigelegt ist, kann in der Unterseite des Körpers 100 gebildet sein. Das heißt, der erste untere Sensor 250 kann eine Klippe durch das erste Sensorloch 251 erfassen. Das erste Sensorloch 251 kann so gebildet sein, dass es nach unten zu dem Rand des Körpers 100 hin geneigt ist, und dadurch kann der erste untere Sensor 250 eine Klippe, die sich weiter vorne befindet als der erste untere Sensor 250, effektiver erfassen und verhindern, dass der Reinigungsroboter 1 in die Klippe eintritt (siehe 5C).
  • Ferner kann eine erste Sensoraussparung 252 in der Unterseite des Körpers 100 gebildet sein, und eine erste Stoßfängeraussparung 253 kann in der Unterseite eines Stoßfängers 190, der nachstehend zu beschreiben ist, gebildet sein. Eine Seite der ersten Sensoraussparung 252 kann mit dem ersten Sensorloch 251 verbunden sein, und die andere Seite der ersten Sensoraussparung 252 kann sich zu dem Rand des Körpers 100 hin erstrecken und mit der ersten Stoßfängeraussparung 253 verbunden sein. Das heißt, das erste Sensorloch 251, die erste Sensoraussparung 252 und die erste Stoßfängeraussparung 253 können in radialer Richtung des Reinigungsroboters 1 kontinuierlich angeordnet sein und miteinander kommunizieren (siehe 5D).
  • Der erste untere Sensor 250 kann durch das erste Sensorloch 251, die erste Sensoraussparung 252 und die erste Stoßfängeraussparung 253 eine Klippe, die sich weiter vorne als der erste untere Sensor 250 befindet, effektiv erfassen.
  • Der Reinigungsroboter 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung kann den Stoßfänger 190, der ein Hindernis erfasst, enthalten, wie nachstehend beschrieben. Um das auf der Bodenoberfläche B liegende Hindernis (z. B. einen Teppich) zu erfassen, kann sich hier der unterste Abschnitt des Stoßfängers 190 vergleichsweise nahe an der Bodenoberfläche B befinden.
  • Somit kann, selbst wenn sich der unterste Abschnitt des Stoßfängers 190 an einer vergleichsweise niedrigen Position befindet, das Bereitstellen der ersten Sensoraussparung 252 und der ersten Stoßfängeraussparung 253 ermöglichen, dass der erste untere Sensor 250 eine Klippe, die sich weiter vorne als der erste untere Sensor 250 befindet, effektiv erfasst.
  • 6A bis 6C sind Diagramme, die das Erfassen einer Klippe F durch den ersten unteren Sensor 250 während einer geradlinigen Bewegung oder einem Umkehren des in 5A gezeigten Reinigungsroboters 1 darstellen.
  • Wenn sich der Reinigungsroboter 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung bewegt, kann sich die Klippe F basierend auf dem Reinigungsroboter 1 an einem zufälligen Punkt befinden, und der Reinigungsroboter 1 kann sich geradlinig bewegen, die Richtung ändern oder umkehren. Selbst in diesem Fall ist der Reinigungsroboter 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung so konfiguriert, die Klippe F effektiv zu vermeiden oder einen stabilen Betrieb aufrechtzuerhalten.
  • Der Reinigungsroboter 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung kann sich während der Reinigung (geradlinig) vorwärts bewegen, und in diesem Fall können der erste Wischer 30, der zweite Wischer 40, das erste Stützrad 120 und das zweite Stützrad 130 den Boden berühren und die Last des Reinigungsroboters 1 tragen. Wenn sich der Reinigungsroboter 1 entlang der Bodenoberfläche B vorwärts bewegt, kann der erste untere Sensor 250 erfassen, ob die Klippe F vorhanden ist, und das Erfassen der Klippe F durch den ersten unteren Sensor 250 kann ausgeführt werden, bevor das erste Stützrad 120 oder das zweite Stützrad 130, die die Last des Reinigungsroboters 1 tragen, in die Klippe F eintritt (siehe 6A).
  • Der Reinigungsroboter 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung kann während der Reinigung die Richtung nach links oder rechts ändern und sich in einer kurvenförmigen Richtung bewegen, und in diesem Fall berühren der erste Wischer 30, der zweite Wischer 40, das erste Stützrad 120 und das zweite Stützrad 130 den Boden und tragen die Last des Reinigungsroboters 1.
  • Wie in 6B gezeigt, kann, wenn sich der Reinigungsroboter 1 bewegt, während er die Richtung nach links ändert, das Erfassen der Klippe F durch den ersten unteren Sensor 250 ausgeführt werden, bevor das erste Stützrad 120 oder das zweite Stützrad 130 in die Klippe F eintritt, und insbesondere kann das Erfassen der Klippe F durch den ersten unteren Sensor 250 wenigstens bevor das zweite Stützrad 130 in die Klippe F eintritt ausgeführt werden. Wenn der erste untere Sensor 250 die Klippe F erfasst, wird die Last des Reinigungsroboters 1 von dem ersten Wischer 30, dem zweiten Wischer 40, dem ersten Stützrad 120 und dem zweiten Stützrad 130 getragen, und wird insbesondere von dem ersten Wischer 30, dem zweiten Wischer 40 und dem ersten Stützrad 120 getragen.
  • Wie in 6C gezeigt, kann, wenn sich der Reinigungsroboter 1 bewegt, während er nach rechts gedreht wird, das Erfassen der Klippe F durch den ersten unteren Sensor 250 ausgeführt werden, bevor das erste Stützrad 120 oder das zweite Stützrad 130 in die Klippe F eintritt, und insbesondere kann das Erfassen der Klippe F durch den ersten unteren Sensor 250 wenigstens bevor das erste Stützrad 120 in die Klippe F eintritt ausgeführt werden. Wenn der erste untere Sensor 250 die Klippe F erfasst, tragen der erste Wischer 30, der zweite Wischer 40, das erste Stützrad 120 und das zweite Stützrad 130 die Last des Reinigungsroboters 1, und insbesondere tragen wenigstens der erste Wischer 30, der zweite Wischer 40 und das erste Stützrad 120 die Last des Reinigungsroboters 1.
  • Wie vorstehend beschrieben, kann in dem Reinigungsroboter 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung, wenn sich der Reinigungsroboter 1 geradlinig bewegt oder seine Richtung ändert, der erste untere Sensor 250 die Klippe F erfassen, bevor das erste Stützrad 120 und das zweite Stützrad 130 die Klippe F betreten, und somit fähig sein zu verhindern, dass der Reinigungsroboter 1 von der Klippe F fällt und sein Gleichgewicht verliert.
  • 7A und 7B sind Seitendiagramme, die den in 5A gezeigten Reinigungsroboter 1 darstellen, und 8A und 8B sind Seitendiagramme, die den in 5A gezeigten Reinigungsroboter 1, von dem einige Elemente entfernt sind, darstellen.
  • Der Reinigungsroboter 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung kann zusätzlich zu dem ersten Stützrad 120 und dem zweiten Stützrad 130 das Hilfsrad 140 enthalten.
  • Das Hilfsrad 140 kann mit dem unteren Abschnitt des Körpers 100 so gekoppelt sein, dass es von dem ersten Drehteller 10 und dem zweiten Drehteller 20 beabstandet ist.
  • Das Hilfsrad 140 befindet sich auf der anderen Seite der Verbindungslinie L1 entgegengesetzt der Seite der Verbindungslinie L1, auf der sich das erste Stützrad 120 und das zweite Stützrad 130 befinden.
  • In einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung kann das Hilfsrad 140 als herkömmliches Rad gebildet sein, und eine Drehachse 145 des Hilfsrades 140 kann parallel zu der Bodenoberfläche B sein. Das Hilfsrad 140 kann den Boden berühren und sich bewegen, während es darauf rollt, und dadurch kann sich der Reinigungsroboter 1 entlang der Bodenoberfläche B bewegen.
  • Das Hilfsrad 140 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung kann jedoch so konfiguriert sein, dass es den Boden nicht berührt, wenn der erste Wischer 30 und der zweite Wischer 40 den Boden berühren.
  • Das erste Stützrad 120 und das zweite Stützrad 130 befinden sich vor dem ersten Drehteller 10 und dem zweiten Drehteller 20, und das Hilfsrad 140 befindet sich hinter dem ersten Drehteller 10 und dem zweiten Drehteller 20.
  • In dem Reinigungsroboter 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung können der erste Drehteller 10 und der zweite Drehteller 20 symmetrisch (zweiseitig symmetrisch) zueinander sein, und das erste Stützrad 120 und das zweite Stützrad 130 können symmetrisch (zweiseitig symmetrisch) zueinander sein.
  • In dem Reinigungsroboter 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung kann die Höhe des untersten Abschnitts des ersten Drehtellers 10 höher sein als eine virtuelle erste Bezugslinie L3, die den untersten Abschnitt des ersten Stützrads 120 und den untersten Abschnitt des Hilfsrads 140 verbindet, und die Höhe des untersten Abschnitts des ersten Wischers 30 kann niedriger sein als die erste Bezugslinie L3 (siehe 8A).
  • Ferner kann die Höhe des untersten Abschnitts des zweiten Drehtellers 20 höher sein als eine virtuelle zweite Bezugslinie L4, die den untersten Abschnitt des zweiten Stützrads 130 und den untersten Abschnitt des Hilfsrads 140 verbindet, und die Höhe des untersten Abschnitts des zweiten Wischers 40 kann niedriger sein als die zweite Bezugslinie L4 (siehe 8B).
  • Das heißt, dass in dem Reinigungsroboter 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung unter der Bedingung, dass der erste Wischer 30 an den ersten Drehteller 10 gekoppelt ist und der zweite Wischer 40 an den zweiten Drehteller 20 gekoppelt ist, das erste Stützrad 120, das zweite Stützrad 130 und das Hilfsrad 140 den Kontakt des ersten Wischers 30 und des zweiten Wischers 40 mit dem Boden nicht stören.
  • Daher berühren der erste Wischer 30 und der zweite Wischer 40 den Boden, und das Wischen und Reinigen kann durch die Drehung des ersten Wischers 30 und des zweiten Wischers 40 ausgeführt werden. Hier können das erste Stützrad 120, das zweite Stützrad 130 und das Hilfsrad 140 vom Boden beabstandet sein, oder das Hilfsrad 140 kann vom Boden beabstandet sein und das erste Stützrad 120 und das zweite Stützrad 130 können den Boden berühren.
  • In einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung kann unter der Bedingung, dass der Reinigungsroboter 1 so platziert ist, dass der erste Wischer 30 und der zweite Wischer 40 den Boden berühren, die Höhe von der Bodenoberfläche B bis zu dem untersten Abschnitt des ersten Stützrades 120 und die Höhe von der Bodenoberfläche B bis zu dem untersten Abschnitt des zweiten Stützrades 130 niedriger sein als die Höhe von der Bodenoberfläche B bis zu dem untersten Abschnitt des Hilfsrades 140.
  • Ferner berühren, unter der Bedingung, dass der erste Wischer 30 und der zweite Wischer 40 von dem ersten Drehteller 10 und dem zweiten Drehteller 20 getrennt sind, das erste Stützrad 120, das zweite Stützrad 130 und das Hilfsrad 140 den Boden, und der erste Drehteller 10 und der zweite Drehteller 20 sind vom Boden beabstandet (siehe 8A und 8B).
  • In diesem Zustand kann, selbst wenn der Reinigungsroboter 1 unbeabsichtigt betrieben wird (d.h. selbst wenn der erste Drehteller 10 und der zweite Drehteller 20 gedreht werden), Reibung, die durch den Kontakt des ersten Drehtellers 10 und des zweiten Drehtellers 20 mit dem Boden verursacht wird, verhindert werden, und somit können eine Beschädigung des ersten Drehtellers 10 und des zweiten Drehtellers 20 und eine Beschädigung des Bodens verhindert werden.
  • Ferner können, selbst wenn sich der Reinigungsroboter 1 unbeabsichtigt über den Boden bewegt, das erste Stützrad 120, das zweite Stützrad 130 und das Hilfsrad 140 rollen und sich über den Boden bewegen, und somit kann ein Kratzen auf dem Boden verhindert werden, und eine Beschädigung des Reinigungsroboters 1 oder des Bodens kann effektiv verhindert werden.
  • 9A ist ein Unterseitendiagramm, das einen Reinigungsroboter 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung darstellt, und 9B und 9C sind Diagramme, die das Erfassen einer Klippe durch einen zweiten unteren Sensor 260 oder einen dritten unteren Sensor 270 in dem in 9A gezeigten Reinigungsroboter 1 darstellen.
  • 10 ist ein perspektivisches Explosionsdiagramm, das den in 9A gezeigten Reinigungsroboter 1 darstellt.
  • Der Reinigungsroboter 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung enthält einen ersten Aktor 160, einen zweiten Aktor 170, eine Batterie 220, einen Wasserbehälter 230 und ein Wasserzuleitungsrohr 240.
  • Der erste Aktor 160 ist mit einem Körper 100 gekoppelt und dreht einen ersten Drehteller 10.
  • Der erste Aktor 160 kann ein erstes Gehäuse 161, einen ersten Motor 162 und ein oder mehrere erste Zahnräder 163 umfassen.
  • Das erste Gehäuse 161 trägt Elemente des ersten Aktors 160 und ist fest mit dem Körper 100 gekoppelt.
  • Der erste Motor 162 kann als ein Elektromotor gebildet sein.
  • Mehrere erste Zahnräder 163 sind so konfiguriert, dass sie miteinander in Eingriff gebracht werden können, um gedreht zu werden, und dienen dazu, den ersten Motor 162 und den ersten Drehteller 10 zu verbinden und die Drehkraft des ersten Motors 162 auf den ersten Drehteller 10 zu übertragen. Als ein Ergebnis dreht sich der erste Drehteller 10 bei Drehung der Drehachse des ersten Motors 162.
  • Der zweite Aktor 170 ist mit dem Körper 100 gekoppelt und dreht einen zweiten Drehteller 20.
  • Der zweite Aktor 170 kann ein zweites Gehäuse 171, einen zweiten Motor 172 und ein oder mehrere zweite Zahnräder 173 umfassen.
  • Das zweite Gehäuse 171 trägt Elemente des zweiten Aktors 170 und ist fest mit dem Körper 100 gekoppelt.
  • Der zweite Motor172 kann als Elektromotor gebildet sein.
  • Mehrere zweite Zahnräder 173 sind so konfiguriert, dass sie miteinander in Eingriff gebracht werden können, um gedreht zu werden, und dienen dazu, den zweiten Motor 172 und den zweiten Drehteller 20 zu verbinden und die Drehkraft des zweiten Motors 172 auf den zweiten Drehteller 20 zu übertragen. Als ein Ergebnis dreht sich der zweite Drehteller 20 bei Drehung der Drehachse des zweiten Motors 172.
  • In dem Reinigungsroboter 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung können der erste Drehteller 10 und der erste Wischer 30 durch die Betätigung des ersten Aktors 160 gedreht werden, und der zweite Drehteller 20 und der zweite Wischer 40 können durch die Betätigung des zweiten Aktors 170 gedreht werden.
  • In einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung kann sich ein Schwerpunkt 165 des ersten Aktors 160 innerhalb einer vertikalen Fläche, die durch den ersten Drehteller 10 gebildet ist, befinden. Das heißt, durch Anordnen des ersten Aktors 160 direkt über dem ersten Drehteller 10 kann der Leistungsverlust, der vom ersten Aktor 160 auf den ersten Drehteller 10 übertragen wird, minimiert werden, und durch das Anwenden einer Belastung des ersten Aktors 160, der als Gewicht funktioniert, auf den ersten Drehteller 10 kann der erste Wischer 30 den Boden wischen, während er ausreichend stark gegen den Boden gescheuert wird.
  • Ferner kann sich in einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung ein Schwerpunkt 175 des zweiten Aktors 170 innerhalb einer vertikalen Fläche, die durch den zweiten Drehteller 20 gebildet ist, befinden. Das heißt, durch Anordnen des zweiten Aktors 170 direkt auf dem zweiten Drehteller 20 kann der Leistungsverlust, der vom zweiten Aktor 170 auf den zweiten Drehteller 20 übertragen wird, minimiert werden, und durch das Anwenden einer Belastung des zweiten Aktors 170, der als Gewicht funktioniert, auf den zweiten Drehteller 20 kann der zweite Wischer 40 den Boden wischen, während er den Boden ausreichend scheuert.
  • Der zweite Aktor 170 kann symmetrisch zu dem ersten Aktor 160 entlang einer Mittelachse sein, die sich in Richtung von vorne nach hinten erstreckt, so dass der Reinigungsroboter 1 im Wesentlichen zweiseitig symmetrisch sein kann.
  • Die Batterie 220 ist mit dem Körper 100 gekoppelt, um die Elemente, die den Reinigungsroboter bilden, mit Energie zu versorgen. Die Batterie 220 kann den ersten Aktor 160 und den zweiten Aktor 170 mit Energie versorgen, und insbesondere den ersten Motor 162 und den zweiten Motor 172 mit Energie versorgen.
  • In einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung kann die Batterie 220 durch eine externe Stromversorgung aufgeladen werden, und zu diesem Zweck kann ein Ladeanschluss zum Aufladen der Batterie 220 an einer Seite des Körpers 100 oder der Batterie 220 selbst vorgesehen sein.
  • In dem Reinigungsroboter 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung kann sich die Batterie 220 innerhalb einer rechteckigen vertikalen Fläche A befinden, die unter Verwendung der Mitte des ersten Drehtellers 10, der Mitte des zweiten Drehtellers 20, der Mitte des ersten Stützrads 120 und der Mitte des zweiten Stützrads 130 als die jeweiligen Eckpunkte gebildet ist. Das heißt, die Batterie 220 kann sich vor der Verbindungslinie L1 befinden.
  • In dem Reinigungsroboter 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung kann die Batterie 220 so mit dem Körper 100 gekoppelt sein, dass die Längsrichtung der Batterie 220 parallel zu der Verbindungslinie L1 ist.
  • Der Wasserbehälter 230 ist als Behälter gebildet, der einen Innenraum aufweist, um darin eine Flüssigkeit wie z. B. Wasser zu speichern. Der Wasserbehälter 230 kann fest mit dem Körper 100 gekoppelt sein oder lösbar mit dem Körper 100 gekoppelt sein, so dass der Wasserbehälter 230 durch einen Anwender entfernt und gefüllt werden kann.
  • In einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung kann sich der Wasserbehälter 230 hinter der Verbindungslinie L1 befinden und kann sich oberhalb des Hilfsrades 140 befinden.
  • Das Wasserzuleitungsrohr 240 kann als Schlauch oder Rohr ausgebildet sein und an einem Eingangsende zu dem Wasserbehälter 230 verbunden sein, so dass die Flüssigkeit innerhalb des Wasserbehälters 230 durch das Eingangsende und in das Innere des Wasserzuleitungsrohrs 240 fließen kann. Ausgangsenden des Wasserzuleitungsrohrs 240, die dem mit dem Wasserbehälter 230 verbundenen Eingangsende entgegengesetzt sind, können sich oberhalb des ersten Drehtellers 10 bzw. des zweiten Drehtellers 20 befinden, und dadurch kann die Flüssigkeit innerhalb des Wasserbehälters 230 über das Wasserzuleitungsrohr 240 dem ersten Wischer 30 und dem zweiten Wischer 40 zugeführt werden.
  • In dem Reinigungsroboter 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung kann das Wasserzuleitungsrohr 240 so gebildet sein, dass ein Eingangsrohr in zwei Ausgangsrohre verzweigt ist, und in diesem Fall kann sich ein Ende des verzweigten Rohrs oberhalb des ersten Drehtellers 10 befinden, und das andere Ende des verzweigen Rohrs kann sich oberhalb des zweiten Drehtellers 20 befinden.
  • In dem Reinigungsroboter 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung kann eine separate Pumpe vorgesehen sein, um die Flüssigkeit durch das Wasserzuleitungsrohr 240 zu fördern.
  • Der Schwerpunkt 105 des Reinigungsroboters 1 kann sich innerhalb einer rechteckigen vertikalen Fläche A befinden, die unter Verwendung der Mitte des ersten Drehtellers 10, der Mitte des zweiten Drehtellers 20, der Mitte des ersten Stützrades 120 und der Mitte des zweiten Stützrades 130 als die jeweiligen Eckpunkte gebildet ist. Dementsprechend kann der Reinigungsroboter 1 durch den ersten Wischer 30, den zweiten Wischer 40, das erste Stützrad 120 und das zweite Stützrad 130 getragen sein.
  • In dem Reinigungsroboter 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung kann jedes aus dem ersten Aktor 160, dem zweiten Aktor 170, der Batterie 220 und dem Wasserbehälter 230 als ein Gewicht funktionieren. Der erste Aktor 160 und der zweite Aktor 170 können sich auf der Verbindungslinie L1 befinden oder sich benachbart der Verbindungslinie L1 befinden, die Batterie 220 kann sich vor der Verbindungslinie L1 befinden, und der Wasserbehälter 230 kann sich hinter der Verbindungslinie L1 befinden, und dadurch kann sich der Schwerpunkt 105 des Reinigungsroboters 1 in dem mittleren Abschnitt des Reinigungsroboters 1 befinden. Dementsprechend können der erste Wischer 30 und der zweite Wischer 40 in stabilem Kontakt mit dem Boden sein und von den Rädern 120, 130 und den Wischern 30, 40 getragen werden.
  • Ferner kann, da sich der erste Aktor 160, der zweite Aktor 170, die Batterie 220 und der Wasserbehälter 230 jeweils in unterschiedlichen Gebieten auf einer Ebene befinden, der Körper 100 des Reinigungsroboters 1 aufgrund seiner stabilen Gewichtsverteilung eine vergleichsweise flache Form aufweisen, und der Reinigungsroboter 1 kann leicht in einen Raum unter einem Regal oder einem Tisch eintreten.
  • Ferner kann in dem Reinigungsroboter 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung, wenn der Reinigungsroboter 1 anfänglich betrieben wird, der Wasserbehälter 230 erheblich mit Flüssigkeit gefüllt sein, das Gewicht kann so verteilt sein, dass das Reinigen ausgeführt wird, während nur der erste Wischer 30 und der zweite Wischer 40 den Boden berühren (z. B. ist der Schwerpunkt entlang der Linie L1 positioniert). Hier kann, selbst wenn die Flüssigkeit in dem Wasserbehälter 230 aufgebraucht ist und sich der Schwerpunkt 105 des Reinigungsroboters 1 nach vorne verlagert, die Reinigung ausgeführt werden, während der sich bewegende Roboter 1 weiterhin durch den ersten Wischer 30, den zweiten Wischer 40, das erste Stützrad 120 und das zweite Stützrad 130, die den Boden berühren, stabil getragen wird.
  • Ferner kann in dem Reinigungsroboter 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung das Reinigen ausgeführt werden, während das erste Stützrad 120 und das zweite Stützrad 130 zusammen mit dem ersten Wischer 30 und dem zweiten Wischer 40 den Boden berühren, unabhängig davon, ob die Flüssigkeit im Wasserbehälter 230 aufgebraucht ist oder nicht.
  • Der Reinigungsroboter 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung kann den zweiten unteren Sensor 260 und den dritten unteren Sensor 270 enthalten.
  • Der zweite untere Sensor 260 und der dritte untere Sensor 270 können in dem unteren Abschnitt des Körpers 100 auf der gleichen Seite der Verbindungslinie L1 wie das erste Stützrad 120 und das zweite Stützrad 130 gebildet sein und erfassen einen relativen Abstand zwischen dem zweiten unteren Sensor 260 und dem dritten unteren Sensor 270 und der Bodenoberfläche B.
  • Wenn der zweite untere Sensor 260 in der Unterseite des Körpers 100 vorgesehen ist, ist der zweite untere Sensor 260 von dem ersten Wischer 30 und dem zweiten Wischer 40 beabstandet, um zu verhindern, dass die Erfassung einer Klippe F durch den zweiten unteren Sensor 260 durch den ersten Wischer 30 und den zweiten Wischer 40 gestört wird. Ferner kann, um eine Klippe F, die sich auf der linken oder rechten Seite des Reinigungsroboters 1 befindet, schnell zu erfassen, der zweite untere Sensor 260 an einem Punkt, der von dem ersten Drehteller 10 und dem zweiten Drehteller 20 nach außen beabstandet ist, vorgesehen sein. Der zweite untere Sensor 260 kann benachbart dem Rand des Körpers 100 vorgesehen sein.
  • Der zweite untere Sensor 260 kann auf einer Seite des ersten Stützrades 120, die seiner anderen Seite, auf der sich der erste untere Sensor 250 befindet, entgegengesetzt ist, vorgesehen sein. Dementsprechend kann das Erfassen einer Klippe F auf einer Seite des ersten Stützrads 120 durch den zweiten unteren Sensor 260 ausgeführt werden, und das Erfassen der Klippe F auf der anderen Seite des ersten Stützrads 120 kann durch den ersten unteren Sensor 250 ausgeführt werden, und somit kann die Klippe F, die sich in der Umgebung des ersten Stützrads 120 befindet, effektiv erfasst werden.
  • Wenn der dritte untere Sensor 270 in der Unterseite des Körpers 100 vorgesehen ist, ist der dritte untere Sensor 270 von dem ersten Wischer 30 und dem zweiten Wischer 40 beabstandet, um zu verhindern, dass das Erfassen einer Klippe F durch den dritten unteren Sensor 270 durch den ersten Wischer 30 und den zweiten Wischer 40 gestört wird. Ferner kann, um eine Klippe F, die sich auf der linken oder rechten Seite des Reinigungsroboters 1 befindet, schnell zu erfassen, der dritte untere Sensor 270 an einem Punkt, der von dem ersten Drehteller 10 und dem zweiten Drehteller 20 nach außen beabstandet ist, vorgesehen sein. Der dritte untere Sensor 270 kann benachbart dem Rand des Körpers 100 vorgesehen sein.
  • Der dritte untere Sensor 270 kann auf einer Seite des zweiten Stützrades 130, die seiner anderen Seite, auf der der der erste untere Sensor 250 angeordnet ist, entgegengesetzt ist, vorgesehen sein. Deshalb kann das Erfassen einer Klippe F auf einer Seite des zweiten Stützrads 130 durch den dritten unteren Sensor 270 ausgeführt werden, und das Erfassen der Klippe F auf der anderen Seite des zweiten Stützrads 130 kann durch den ersten unteren Sensor 250 ausgeführt werden, und somit kann die Klippe F, die sich in der Umgebung des zweiten Stützrads 130 befindet, effektiv erfasst werden.
  • In dem Reinigungsroboter 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung können der zweite untere Sensor 260, das erste Stützrad 120, der erste untere Sensor 250, das zweite Stützrad 130 und der dritte untere Sensor 270 der Reihe nach entlang dem Rand des Körpers 100 angeordnet sein.
  • Der zweite untere Sensor 260 und der dritte untere Sensor 270 können jeweils verschiedenartig konfiguriert sein, solange der zweite untere Sensor 260 und der dritte untere Sensor 270 einen relativen Abstand zur Bodenoberfläche B erfassen können. Der zweite untere Sensor 260 und der dritte untere Sensor 270 können jeweils eine im Wesentlichen ähnliche Konfiguration wie die oben beschriebene Konfiguration des ersten unteren Sensors 250 aufweisen, mit Ausnahme ihrer Position.
  • Ein zweites Sensorloch 261 und eine zweite Sensoraussparung 262 können in dem Körper 100 an einer Position, die dem zweiten unteren Sensor 260 entspricht, gebildet sein. Zusätzlich kann eine zweite Stoßfängeraussparung 263 in dem Stoßfänger 190 gebildet sein, und das zweite Sensorloch 261, die zweite Sensoraussparung 262 und die zweite Stoßfängeraussparung 263 können ähnliche Konfigurationen wie das/die vorstehend beschriebene erste Sensorloch 251, erste Sensoraussparung 252 und erste Stoßfängeraussparung 253 aufweisen.
  • Ferner kann die Beziehung zwischen dem zweiten unteren Sensor 260, dem zweiten Sensorloch 261, der zweiten Sensoraussparung 262 und der zweiten Stoßfängeraussparung 263 der Beziehung zwischen dem ersten unteren Sensor 250, dem ersten Sensorloch 251, der ersten Sensoraussparung 252 und der ersten Stoßfängeraussparung 253 entsprechen.
  • Ein drittes unteres Sensorloch 271 und eine dritte untere Sensoraussparung 272 können in dem Körper 100 an einer Position gebildet sein, die dem dritten unteren Sensor 270 entspricht, und eine dritte Stoßfängeraussparung 273 kann in dem Stoßfänger 190 gebildet sein. Die dritte untere Sensoröffnung 271, die dritte untere Sensoraussparung 272 und die dritte Stoßfängeraussparung 273 können ähnliche Konfigurationen wie die oben beschriebene erste Sensoröffnung 251, erste Sensoraussparung 252 und erste Stoßfängeraussparung 253 aufweisen.
  • Ferner kann die Beziehung zwischen dem dritten unteren Sensor 270, dem dritten Sensorloch 271, der dritten unteren Sensoraussparung 272 und der dritten Stoßfängeraussparung 273 der Beziehung zwischen dem ersten unteren Sensor 250, dem ersten Sensorloch 251, der ersten Sensoraussparung 252 und der ersten Stoßfängeraussparung 253 entsprechen.
  • Der Reinigungsroboter 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung kann so konfiguriert sein, dass der Betrieb des Reinigungsroboters 1 abhängig von einem durch den zweiten unteren Sensor 260 erfassten Abstand gesteuert wird (z. B. wenn eine Klippe auf der linken Seite detektiert wird). Genauer gesagt, kann die Drehung des ersten Drehtellers 10 und/oder des zweiten Drehtellers 20 abhängig von dem durch den zweiten unteren Sensor 260 erfassten Abstand gesteuert werden. Wenn beispielsweise der durch den zweiten unteren Sensor 260 erfasste Abstand einen vorbestimmten Wert übersteigt oder von einem vorbestimmten Bereich abweicht, kann die Drehung des ersten Drehtellers 10 und des zweiten Drehtellers 20 angehalten werden, und der Betrieb des Reinigungsroboters 1 kann infolgedessen angehalten werden, oder die Drehrichtung des ersten Drehtellers 10 und/oder des zweiten Drehtellers 20 kann geändert werden, und die Bewegungsrichtung des Reinigungsroboters 1 kann geändert werden.
  • Der Reinigungsroboter 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung kann so konfiguriert sein, dass der Betrieb des Reinigungsroboters 1 abhängig von einem durch den dritten unteren Sensor 270 erfassten Abstand gesteuert wird. Genauer gesagt, kann die Drehung des ersten Drehtellers 10 und/oder des zweiten Drehtellers 20 abhängig von dem durch den dritten unteren Sensor 270 erfassten Abstand gesteuert werden. Wenn beispielsweise der von dem dritten unteren Sensor 270 erfasste Abstand einen vorbestimmten Wert übersteigt oder von einem vorbestimmten Bereich abweicht, kann die Drehung des ersten Drehtellers 10 und des zweiten Drehtellers 20 angehalten werden, und der Betrieb des Reinigungsroboters 1 kann infolgedessen angehalten werden, oder die Drehrichtung des ersten Drehtellers 10 und/oder des zweiten Drehtellers 20 kann geändert werden, und die Bewegungsrichtung des Reinigungsroboters 1 kann geändert werden.
  • Der Abstand von der Verbindungslinie L1 zu dem zweiten unteren Sensor 260 und der Abstand von der Verbindungslinie L1 zu dem dritten unteren Sensor 270 kann kleiner sein als der Abstand von der Verbindungslinie L1 zu dem ersten Stützrad 120 und der Abstand von der Verbindungslinie L1 zu dem zweiten Stützrad 130.
  • Ferner können sich der zweite untere Sensor 260 und der dritte untere Sensor 270 außerhalb der rechteckigen vertikalen Fläche A, die unter Verwendung der Mitte des ersten Drehtellers 10, der Mitte des zweiten Drehtellers 20, der Mitte des ersten Stützrades 120 und der Mitte des zweiten Stützrades 130 als die Eckpunkte gebildet ist, befinden.
  • Wenn sich der zweite untere Sensor 260 auf der linken Seite des Reinigungsroboters 1 befindet, kann sich der dritte untere Sensor 270 auf der rechten Seite des Reinigungsroboters 1 befinden.
  • Der zweite untere Sensor 260 und der dritte untere Sensor 270 können symmetrisch zueinander sein.
  • Der Reinigungsroboter 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung kann beispielsweise umkehren, wenn er das Reinigen ausführt oder um ein Hindernis zu vermeiden. In diesem Fall können der erste Wischer 30, der zweite Wischer 40, das erste Stützrad 120 und das zweite Stützrad 130 den Boden berühren und die Last des Reinigungsroboters 1 tragen.
  • Wenn sich eine Klippe F auf der linken Seite des Reinigungsroboters 1 befindet und der Reinigungsroboter 1 seine Richtung nach links ändert oder nach links abbiegt, kann das Erfassen der Klippe F durch den zweiten unteren Sensor 260 ausgeführt werden, bevor das erste Stützrad 120 oder das zweite Stützrad 130 die Klippe F erreichen. Wenn der zweite untere Sensor 260 die Klippe F erfasst, kann die Last des Reinigungsroboters 1 von jedem aus dem ersten Wischer 30, dem zweiten Wischer 40, dem ersten Stützrad 120 und dem zweiten Stützrad 130 getragen werden (siehe 9B).
  • Wenn sich eine Klippe F auf der rechten Seite des Reinigungsroboters 1 befindet und der Reinigungsroboter 1 seine Richtung nach rechts ändert oder nach rechts abbiegt, kann das Erfassen der Klippe F durch dritten unteren Sensor 270 ausgeführt werden, bevor das erste Stützrad 120 oder das zweite Stützrad 130 in die Klippe F eintritt. Wenn der zweite untere Sensor 270 die Klippe F erfasst, kann die Last des Reinigungsroboters 1 von jedem aus dem ersten Wischer 30, dem zweiten Wischer 40, dem ersten Stützrad 120 und dem zweiten Stützrad 130 getragen werden (siehe 9C).
  • Wie vorstehend beschrieben, kann der Reinigungsroboter 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung verhindern, dass der Reinigungsroboter 1 von einer Klippe F fällt und sein Gleichgewicht verliert, wenn der Reinigungsroboter 1 seine Richtung ändert oder in eine Richtung gedreht wird.
  • 11 ist ein Querschnittsdiagramm, das schematisch einen Reinigungsroboter 1 und Elemente davon gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung darstellt.
  • Der Reinigungsroboter 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung kann eine Steuereinheit 180, einen Stoßfänger 190, einen ersten Sensor 200 und einen zweiten Sensor 210 enthalten.
  • Die Steuereinheit 180 kann konfiguriert sein, den Betrieb eines ersten Aktors 160 und eines zweiten Aktors basierend auf von empfangenen Informationen, gespeicherten Informationen und/oder in Echtzeit gesammelten Informationen zu steuern. Um die Steuerung durch die Steuereinheit 180 auszuführen, kann der Reinigungsroboter 1 ein Speichermedium (oder einen Speicher), in dem Anwendungen gespeichert sind, enthalten. Die Steuereinheit 180 kann konfiguriert sein, den Reinigungsroboter 1 durch Ausführen der Anwendungen basierend auf in den Reinigungsroboter 1 eingegebenen Anweisungen und durch den Reinigungsroboter 1 gesammelten, empfangenen oder anderweitig erfassten Informationen zu steuern.
  • Der Stoßfänger 190 kann mit dem Körper 100 entlang mindestens einem Abschnitt des Rands des Körpers 100 (z. B. einem vorderen Rand) gekoppelt sein, so dass er sich relativ zu dem Körper 100 bewegt. Der Stoßfänger 190 kann beispielsweise so mit dem Körper 100 gekoppelt sein, dass er sich in einer Richtung, die sich der Mitte des Körpers 100 nähert, hin und her bewegt.
  • Der Stoßfänger 190 kann mit dem Körper 100 entlang einem Abschnitt des Rands des Körpers 100 oder entlang dem gesamten Rand des Körpers 100 gekoppelt sein.
  • In dem Reinigungsroboter 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung kann die Höhe des untersten Abschnitts des Körpers 100, der sich auf einer Seite einer Verbindungslinie L1 befindet, auf der sich der Stoßfänger 190 befindet, höher als die oder gleich der Höhe des untersten Abschnitts des Stoßfängers 190 sein. Das heißt, die Höhe des untersten Abschnitts des Stoßfängers 190 ab der Bodenoberfläche B kann niedriger als die oder gleich der Höhe des untersten Abschnitts des Körpers 100 ab der Bodenoberfläche B sein. Dadurch kann ein Hindernis, das eine vergleichsweise geringe Höhe aufweist, mit dem Stoßfänger 190 kollidieren und vom Stoßfänger 190 erfasst werden, bevor es eine Unterseite des Körpers 100 berührt.
  • Der erste Sensor 200 kann mit dem Körper 100 gekoppelt sein und konfiguriert sein, die die Bewegung (Relativbewegung) des Stoßfängers 190 relativ zu dem Körper 100 zu erfassen. Der erste Sensor 200 kann beispielsweise ein Mikroschalter, ein Lichtschranke oder ein Taktschalter sein.
  • Die Steuereinheit 180 kann den Betrieb des Reinigungsroboters 1 so steuern, dass er ein Hindernis vermeidet, wenn der Stoßfänger 190 des Reinigungsroboters 1 mit dem Hindernis in Kontakt kommt, oder den Betrieb des ersten Aktors 160 und/oder des zweiten Aktors 170 basierend auf durch den ersten Sensor 200 erfassten Informationen steuern. Wenn beispielsweise der Stoßfänger 190 während des Fahrens des Reinigungsroboters 1 mit einem Hindernis in Kontakt kommt, kann der erste Sensor 200 eine Position des Hindernisses, mit dem der Stoßfänger 190 in Kontakt kommt, detektieren, und die Steuereinheit 180 kann den Betrieb des ersten Aktors 160 und/oder des zweiten Aktors 170 steuern, um eine Kollisionskraft mit einer solchen Kontaktposition zu vermeiden oder zu minimieren.
  • Der zweite Sensor 210 kann mit dem Körper 100 gekoppelt sein und konfiguriert sein, einen relativen Abstand zu einem Hindernis zu erfassen. Der zweite Sensor 210 kann ein Abstandssensor sein.
  • Basierend Informationen, die durch den zweiten Sensor 210 erfasst werden, kann die Steuereinheit 180 den Betrieb des ersten Aktors 160 und des zweiten Aktors 170 steuern, um die Fahrtrichtung des Reinigungsroboters 1 zu ändern oder den Reinigungsroboter 1 vom Hindernis wegzubewegen, wenn ein Abstand zwischen dem Reinigungsroboter 1 und dem Hindernis ein vorbestimmter Wert oder weniger ist.
  • Ferner kann die Steuereinheit 180 den Betrieb des ersten Aktors 160 und des zweiten Aktors 170 steuern, den Betrieb des Reinigungsroboters 1 anzuhalten oder die Fahrtrichtung des Reinigungsroboters 1 basierend auf einem Abstand, der durch einen ersten unteren Sensor 250, einen zweiten unteren Sensor 260 oder einen dritten unteren Sensor 270 erfasst wird, zu ändern.
  • 12 ist ein Diagramm, das die Größen der jeweiligen Elemente des in den 6A bis 6C gezeigten Reinigungsroboters 1 darstellt.
  • Wie vorstehend beschrieben, kann sich der Reinigungsroboter 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung aufgrund der Reibungskraft zwischen dem ersten Wischer 30 und der Bodenoberfläche B, die während der Drehung des ersten Drehtellers 10 erzeugt wird, und der Reibungskraft zwischen dem zweiten Wischer 40 und der Bodenoberfläche B, die während der Drehung des zweiten Drehtellers 20 erzeugt wird, bewegen (fahren).
  • In dem Reinigungsroboter 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung können das erste Stützrad 120 und das zweite Stützrad 130 so konfiguriert sein, dass sie die Bewegung (das Fahren) des Reinigungsroboters 1 aufgrund der Reibungskraft mit dem Boden nicht stören und keinen Lastanstieg während der Bewegung (des Fahrens) des Reinigungsroboters 1 verursachen.
  • Zu diesem Zweck können eine Breite W2 des ersten Stützrades 120 und eine Breite W3 des zweiten Stützrades 130 in einem ausreichenden Grad kleiner als ein Durchmesser D1 des ersten Drehtellers 10 oder ein Durchmesser D2 des zweiten Drehtellers 20 sein.
  • Genauer gesagt können die Breite W2 des ersten Stützrades 120 und die Breite W3 des zweiten Stützrades 130 kleiner als 1/10 des Durchmessers D1 des ersten Drehtellers 10 oder des Durchmessers D2 des zweiten Drehtellers 20 sein.
  • Ferner kann jeder aus dem Durchmesser D1 des ersten Drehtellers 10 und dem Durchmesser D2 des zweiten Drehtellers 20 größer als 1/3 und kleiner als 1/2 eines Durchmessers D5 des Körpers 100 sein, und jeder aus einem Durchmesser D3 des ersten Wischers 30 und einem Durchmesser D4 des zweiten Wischers 40 kann größer als 1/3 und kleiner als 2/3 des Durchmessers D5 des Körpers 100 sein.
  • Somit können, selbst wenn der Reinigungsroboter 1 unter der Bedingung angetrieben wird, dass das erste Stützrad 120 und das zweite Stützrad 130 zusammen mit dem ersten Wischer 30 und dem zweiten Wischer 40 den Boden berühren, die Reibungskraft zwischen dem ersten Stützrad 120 und der Bodenoberfläche B und die Reibungskraft zwischen dem zweiten Stützrad 130 und der Bodenoberfläche B wesentlich kleiner sein als die Reibungskraft zwischen dem ersten Wischer 30 und der Bodenoberfläche B und die Reibungskraft zwischen dem zweiten Wischer 40 und der Bodenoberfläche B, und dadurch werden unnötige Leistungsverluste vermieden, und die Bewegung des Reinigungsroboters 1 wird nicht gestört.
  • In dem Reinigungsroboter 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung kann ein horizontaler Abstand C1 zwischen der Mitte des ersten Stützrades 120 und der Mitte des zweiten Stützrades 130 gleich oder ähnlich einem horizontalen Abstand C2 zwischen dem Drehpunkt des ersten Drehtellers 10 und dem Drehpunkt des zweiten Drehtellers 20 sein (siehe 5A).
  • Der horizontale Abstand C1 zwischen der Mitte des ersten Stützrads 120 und der Mitte des zweiten Stützrads 130 kann größer als ein Wert, der durch Multiplizieren des horizontalen Abstands C2 mit 0,8 erhalten wird, und kleiner als ein Wert, der durch Multiplizieren des horizontalen Abstands C2 mit 1,2 erhalten wird, sein.
  • Deshalb kann der Reinigungsroboter 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung an vier Punkten durch das erste Stützrad 120, das zweite Stützrad 130, den ersten Wischer 30 und den zweiten Wischer 40 stabil gelagert sein.
  • In dem Reinigungsroboter 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung können die Drehachse 125 des ersten Stützrades 120 und die Drehachse 135 des zweiten Stützrades 130 parallel zu der Verbindungslinie L1 sein. Das heißt, die Positionen der Drehachse 125 des ersten Stützrads 120 und der Drehachse 135 des zweiten Stützrads 130 auf dem Körper 100 fest können sein (fest in seitlicher Richtung).
  • Das erste Stützrad 120 und das zweite Stützrad 130 können zusammen mit dem Wischer 30 und dem zweiten Wischer 40 in Kontakt mit dem Boden sein, und in diesem Fall können der erste Wischer 30 und der zweite Wischer 40 mit der gleichen Geschwindigkeit in entgegengesetzte Richtungen gedreht werden, um die geradlinige Bewegung des Reinigungsroboters 1 auszuführen, und das erste Stützrad 120 und das zweite Stützrad 130 unterstützen die geradlinige Vorwärts- und Rückwärtsbewegung des Reinigungsroboters 1.
  • Der Reinigungsroboter 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung kann einen Hilfsradkörper 150 umfassen. Hier kann der Hilfsradkörper 150 drehbar mit dem unteren Abschnitt des Körpers 100 gekoppelt sein, und das Hilfsrad 140 ist drehbar an den Hilfsradkörper 150 gekoppelt. Das heißt, das Hilfsrad 140 ist durch den Hilfsradkörper 150 an den Körper 100 gekoppelt.
  • Die Drehachse 145 des Hilfsrads 140 und eine Drehachse 155 des Hilfsradkörpers 150 können einander kreuzen, und die Richtung der Drehachse 145 des Hilfsrads 140 und die Richtung der Drehachse 155 des Hilfsradkörpers 150 können orthogonal zueinander sein. Beispielsweise kann die Drehachse 155 des Hilfsradkörpers 150 in vertikaler Richtung oder in einer relativ zu der vertikalen Richtung leicht geneigten Richtung orientiert sein, und die Drehachse 145 des Hilfsrads 140 kann in horizontaler Richtung orientiert sein.
  • In dem Reinigungsroboter 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung kommt das Hilfsrad 140 mit der Bodenoberfläche B in Kontakt, wenn der Reinigungsroboter 1 nicht verwendet wird (in dem Zustand, in dem der erste Wischer 30 und der zweite Wischer 40 von dem Reinigungsroboter 1 getrennt sind), und in diesem Zustand kann, wenn ein Anwender den Reinigungsroboter 1 bewegen möchte, die Richtung, in der das Hilfsrad 140 orientiert ist, durch den Hilfsradkörper 150 frei geändert werden, und somit kann der Reinigungsroboter 1 leicht bewegt werden.
  • Obwohl die Offenbarung in Bezug auf ihre Ausführungsformen erläutert wurde, ist zu verstehen, dass für Fachleute verschiedene Modifikationen davon bei Lesen der Spezifikation offensichtlich werden. Deshalb ist zu verstehen, dass die hier offenbarte Offenbarung solche Änderungen als in den Schutzbereich der beigefügten Ansprüche fallend abdecken soll.
  • GEWERBLICHE ANWENDBARKEIT
  • Ein Reinigungsroboter gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung hat eine erhebliche gewerbliche Anwendbarkeit für das Schaffen eines Reinigungsroboters, der so konfiguriert ist, dass sich ein Reinigungsroboter dadurch bewegen kann, das er von einem ersten Wischer, einem zweiten Wischer, einem ersten Stützrad und einem zweiten Stützrad getragen wird, und eine Klippe, an der sich der Boden unerwartet absenkt, leicht vermeiden kann.
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • KR 1613446 [0004]
    • KR 2000068 [0007]

Claims (20)

  1. Reinigungsroboter, der umfasst: einen Körper; einen ersten Drehteller, der drehbar mit dem Körper gekoppelt ist und mit einem ersten Wischer, der mit einem unteren Abschnitt des ersten Drehtellers so verbunden ist, dass er zu einem Boden weist, ausgestattet ist; einen zweiten Drehteller, der drehbar mit dem Körper gekoppelt ist und mit einem zweiten Wischer, der mit einem unteren Abschnitt des zweiten Drehtellers so verbunden ist, dass er zu dem Boden weist, ausgestattet ist; ein erstes Stützrad und ein zweites Stützrad, die von dem ersten Wischer und dem zweiten Wischer beabstandet und mit dem Körper gekoppelt sind; und einen ersten unteren Sensor, der in dem unteren Abschnitt des Körpers so vorgesehen ist, dass er einen relativen Abstand zu dem Boden erfasst, wobei sich das erste Stützrad, das zweite Stützrad und der erste untere Sensor auf derselben Seite einer virtuellen Verbindungslinie, die eine Mitte des ersten Drehtellers und eine Mitte des zweiten Drehtellers verbindet, befinden, und wobei sich der erste untere Sensor zwischen dem ersten Stützrad und dem zweiten Stützrad entlang dem Rand des Körpers befindet und sich weiter entfernt von der Verbindungslinie als das erste Stützrad und das zweite Stützrad befindet.
  2. Reinigungsroboter nach Anspruch 1, wobei die Drehung des ersten Drehtellers und/oder des zweiten Drehtellers basierend auf dem durch den ersten unteren Sensor erfassten Abstand gesteuert wird.
  3. Reinigungsroboter nach Anspruch 1, wobei eine Erfassungsrichtung des ersten unteren Sensors nach unten und zu einem Rand des Körpers hin geneigt ist.
  4. Reinigungsroboter nach Anspruch 1, wobei ein Abstand von einer Mitte des ersten Drehtellers bis zu dem ersten Stützrad gleich einem Abstand von der Mitte des zweiten Drehtellers bis zu dem zweiten Stützrad ist.
  5. Reinigungsroboter nach Anspruch 1, wobei: sich das erste Stützrad näher an dem ersten Drehteller als an dem zweiten Drehteller befindet; sich das zweite Stützrad sich näher an dem zweiten Drehteller als an dem ersten Drehteller befindet; und wenn ein horizontaler Abstand zwischen einer Mitte des ersten Stützrades und einer Mitte des zweiten Stützrades L1 ist und ein horizontaler Abstand zwischen einem Drehpunkt des ersten Drehtellers und einem Drehpunkt des zweiten Drehtellers L2 ist, L1 größer als 0,8×L2 und kleiner als 1,2×L2 ist.
  6. Reinigungsroboter nach Anspruch 1, wobei: der erste Drehteller und der zweite Drehteller in Bezug auf den Körper in einer Links-Rechts-Richtung symmetrisch zueinander sind; und das erste Stützrad und das zweite Stützrad in Bezug auf den Körper in der Links-Rechts-Richtung symmetrisch zueinander sind.
  7. Reinigungsroboter nach Anspruch 1, wobei eine Drehachse des ersten Stützrades und eine Drehachse des zweiten Stützrades parallel zu der Verbindungslinie zwischen einer Mitte der ersten Drehplatte und einer Mitte der zweiten Drehplatte sind.
  8. Reinigungsroboter nach Anspruch 1, wobei sich ein Schwerpunkt des Reinigungsroboters innerhalb einer rechteckigen vertikalen Fläche, die unter Verwendung der Mitte des ersten Drehtellers, der Mitte des zweiten Drehtellers, einer Mitte des ersten Stützrades und einer Mitte des zweiten Stützrades als jeweilige Eckpunkte gebildet ist, befindet.
  9. Reinigungsroboter nach Anspruch 1, wobei: der Reinigungsroboter an vier Punkten durch den ersten Wischer, den zweiten Wischer, das erste Stützrad und das zweite Stützrad getragen wird; und sich der erste untere Sensor zwischen dem ersten Stützrad und dem zweiten Stützrad befindet.
  10. Reinigungsroboter nach Anspruch 1, der ferner umfasst: einen zweiten unteren Sensor und einen dritten unteren Sensor, die in dem unteren Abschnitt des Körpers auf der Seite der Verbindungslinie, auf der sich das erste Stützrad und das zweite Stützrad befinden, vorgesehen sind, um einen relativen Abstand von dem Boden zu erfassen, wobei sich der zweite untere Sensor auf einer Seite des ersten Stützrads befindet, die einer verbleibenden Seite des ersten Stützrads, auf der sich der erste untere Sensor befindet, entgegengesetzt ist, und wobei sich der dritte untere Sensor auf einer Seite des zweiten Stützrads befindet, die einer verbleibenden Seite des zweiten Stützrads, auf der sich der erste untere Sensor befindet, entgegengesetzt ist.
  11. Reinigungsroboter nach Anspruch 1, der ferner umfasst: einen zweiten unteren Sensor und einen dritten unteren Sensor, die in dem unteren Abschnitt des Körpers auf der Seite der Verbindungslinie, auf der sich das erste Stützrad und das zweite Stützrad befinden, vorgesehen sind, um relative Abstände von dem Boden zu erfassen, wobei die Drehung des ersten Drehtellers und/oder des zweiten Drehtellers basierend auf wenigstens einem der Abstände, die von durch den zweiten unteren Sensor oder den dritten unteren Sensor erfasst werden, gesteuert wird, und wobei sich der zweite untere Sensor und der dritte untere Sensor außerhalb einer rechteckigen vertikalen Fläche, die unter Verwendung der Mitte des ersten Drehtellers, der Mitte des zweiten Drehtellers, einer Mitte des ersten Stützrades und einer Mitte des zweiten Stützrades als die jeweiligen Eckpunkte gebildet ist, befinden.
  12. Reinigungsroboter nach Anspruch 11, wobei die jeweiligen Abstände von der Verbindungslinie zu dem zweiten unteren Sensor und dem dritten unteren Sensor kleiner sind als die jeweiligen Abstände von der Verbindungslinie zu dem ersten Stützrad und dem zweiten Stützrad.
  13. Reinigungsroboter nach Anspruch 1, der ferner umfasst: einen ersten Aktor, der mit dem Körper gekoppelt ist und konfiguriert ist, den ersten Drehteller zu drehen, einen zweiten Aktor, der mit dem Körper gekoppelt ist und konfiguriert ist, den zweiten Drehteller zu drehen, und eine Steuereinheit, die konfiguriert ist, den Betrieb des ersten Aktors oder/oder des zweiten Aktors basierend auf dem durch den ersten unteren Sensor erfassten Abstand zu steuern.
  14. Reinigungsroboter nach Anspruch 13, der ferner umfasst: einen Stoßfänger, der mit dem Körper entlang dem Rand des Körpers auf der Seite der Verbindungslinie, auf der sich der erste untere Sensor befindet, gekoppelt ist, so dass er sich relativ zum Körper bewegt; und einen ersten Sensor, der mit dem Körper gekoppelt ist, um die Bewegung des Stoßfängers relativ zu dem Körper zu erfassen, wobei die Steuereinheit den Betrieb des ersten Aktors und/oder des zweiten Aktors basierend darauf, ob der erste Sensor eine Bewegung des Stoßfängers relativ zum Körper detektiert, steuert.
  15. Reinigungsroboter nach Anspruch 1, der ferner umfasst: einen Stoßfänger, der mit dem Körper entlang einem Rand des Körpers auf der Seite der Verbindungslinie, auf der sich der erste untere Sensor befindet, gekoppelt ist, so dass er sich relativ zum Körper bewegt; und einen ersten Sensor, der mit dem Körper gekoppelt ist, um die Bewegung des Stoßfängers relativ zu dem Körper zu erfassen, wobei die Drehung des ersten Drehtellers und/oder des zweiten Drehtellers ferner basierend auf der durch den ersten Sensor erfassten Bewegung des Stoßfängers relativ zum Körper gesteuert wird, und wobei eine Höhe des untersten Abschnitts des Körpers auf der Seite der Verbindungslinie, auf der sich der Stoßfänger befindet, größer als die oder gleich der Höhe des untersten Abschnitts des Stoßfängers ist.
  16. Reinigungsroboter nach Anspruch 15, wobei: ein erstes Sensorloch, das konfiguriert ist, den ersten unteren Sensor freizulegen, in einer Unterseite des Körpers vorgesehen ist; und das erste Sensorloch nach unten und zu dem Rand des Körpers hin geneigt ist.
  17. Reinigungsroboter nach Anspruch 16, wobei: eine erste Sensoraussparung, die konfiguriert ist, mit dem ersten Sensorloch verbunden zu sein, in der Unterseite des Körpers gebildet ist; eine erste Stoßfängeraussparung, die konfiguriert ist, mit der ersten Sensoraussparung verbunden zu sein, in einer Unterseite des Stoßfängers gebildet ist; und das erste Sensorloch, die erste Sensoraussparung und die erste Stoßfängeraussparung in radialer Richtung des Körpers vorgesehen sind.
  18. Reinigungsroboter, der umfasst: einen Körper; einen ersten Wischer und einen zweiten Wischer, die drehbar mit dem Körper gekoppelt sind, um einen Boden zu berühren und zu reinigen; ein erstes Stützrad, das mit einem unteren Abschnitt des Körpers vor dem ersten Wischer gekoppelt ist; ein zweites Stützrad, das mit dem unteren Abschnitt des Körpers vor dem zweiten Wischer gekoppelt ist; und einen ersten unteren Sensor, der sich zwischen dem ersten Stützrad und dem zweiten Stützrad befindet, wobei der erste untere Sensor in dem unteren Abschnitt des Körpers weiter vorne als das erste Stützrad und das zweite Stützrad vorgesehen ist, um einen relativen Abstand zu dem Boden zu erfassen, wobei die Drehung des ersten und/oder des zweiten Wischers basierend auf dem durch den ersten unteren Sensor erfassten Abstand gesteuert wird.
  19. Reinigungsroboter, der umfasst: einen Körper; einen ersten Drehteller und einen zweiten Drehteller, die drehbar mit einem unteren Teil des Körpers gekoppelt sind; einen ersten Wischer, der so konfiguriert ist, dass er lösbar an einer Unterseite des ersten Drehtellers angebracht werden kann; einen zweiten Wischer, der so konfiguriert ist, dass er lösbar an einer Unterseite des zweiten Drehtellers angebracht werden kann; ein erstes Stützrad, das mit dem unteren Abschnitt des Körpers gekoppelt und vor dem ersten Wischer positioniert ist; ein zweites Stützrad, das mit dem unteren Abschnitt des Körpers gekoppelt und vor dem zweiten Wischer positioniert ist; und einen ersten unteren Sensor, der sich zwischen dem ersten Stützrad und dem zweiten Stützrad befindet, wobei der erste untere Sensor in dem unteren Abschnitt des Körpers weiter vorne als das erste Stützrad und das zweite Stützrad vorgesehen ist, um einen relativen Abstand zu dem Boden zu erfassen, wobei die Drehung des ersten Drehtellers und/oder des zweiten Drehtellers abhängig von dem durch den ersten unteren Sensor erfassten Abstand gesteuert wird.
  20. Reinigungsroboter nach Anspruch 19, der ferner umfasst: einen zweiten unteren Sensor, der in dem unteren Abschnitt des Körpers und vor dem ersten Wischer vorgesehen ist, um einen relativen Abstand zu dem Boden zu erfassen; und einen dritten unteren Sensor, der in dem unteren Abschnitt des Körpers und vor dem zweiten Wischer vorgesehen ist, um einen relativen Abstand zu dem Boden zu erfassen, wobei der zweite untere Sensor, das erste Stützrad, der erste untere Sensor, das zweite Stützrad und der dritte untere Sensor der Reihe nach entlang einem Rand des Körpers vorgesehen sind.
DE112020004578.1T 2019-09-26 2020-06-02 Staubsaugerroboter Pending DE112020004578T5 (de)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR10-2019-0119158 2019-09-26
KR1020190119158A KR20210037064A (ko) 2019-09-26 2019-09-26 로봇 청소기
PCT/KR2020/007164 WO2021060661A1 (ko) 2019-09-26 2020-06-02 로봇 청소기

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE112020004578T5 true DE112020004578T5 (de) 2022-06-09

Family

ID=75162742

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE112020004578.1T Pending DE112020004578T5 (de) 2019-09-26 2020-06-02 Staubsaugerroboter

Country Status (6)

Country Link
US (1) US20210093145A1 (de)
KR (1) KR20210037064A (de)
CN (1) CN114449934B (de)
AU (1) AU2020354043B2 (de)
DE (1) DE112020004578T5 (de)
WO (1) WO2021060661A1 (de)

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
USD943227S1 (en) * 2019-08-28 2022-02-08 Lg Electronics Inc. Robotic vacuum cleaner
USD935711S1 (en) * 2019-08-28 2021-11-09 Lg Electronics Inc. Robotic vacuum cleaner
USD938677S1 (en) * 2019-08-28 2021-12-14 Lg Electronics Inc. Robotic vacuum cleaner
KR20210037802A (ko) * 2019-09-27 2021-04-07 엘지전자 주식회사 로봇 청소기
US11882985B2 (en) * 2020-11-30 2024-01-30 The Boeing Company Smart industrial vacuum cleaner to reduce foreign object debris
CN113892878A (zh) * 2021-09-30 2022-01-07 深圳市杉川机器人有限公司 清洁件、清洁组件和机器人

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101613446B1 (ko) 2015-02-06 2016-04-19 에브리봇 주식회사 로봇 청소기 및 그의 제어 방법
KR102000068B1 (ko) 2017-08-07 2019-07-15 엘지전자 주식회사 청소기

Family Cites Families (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006087507A (ja) * 2004-09-21 2006-04-06 Sanyo Electric Co Ltd 自走式掃除機
KR101487778B1 (ko) * 2010-05-11 2015-01-29 삼성전자 주식회사 센싱 시스템 및 이를 갖춘 이동 로봇
CN103584797A (zh) * 2012-08-17 2014-02-19 乐金电子(天津)电器有限公司 机器人吸尘器及其自我诊断方法
CN103584794A (zh) * 2012-08-17 2014-02-19 乐金电子(天津)电器有限公司 机器人吸尘器及其自我诊断方法
US9615712B2 (en) * 2013-11-12 2017-04-11 Irobot Corporation Mobile floor cleaning robot
KR101689133B1 (ko) * 2014-06-02 2016-12-26 에브리봇 주식회사 로봇 청소기 및 그의 제어 방법
JP6814625B2 (ja) * 2016-12-20 2021-01-20 株式会社マキタ ロボットポリッシャ
KR20180106225A (ko) * 2017-03-17 2018-10-01 엘지전자 주식회사 로봇 청소기
KR102014140B1 (ko) * 2017-08-07 2019-08-26 엘지전자 주식회사 청소기
CN208573607U (zh) * 2017-08-22 2019-03-05 江苏美的清洁电器股份有限公司 清洁机器人
CN108403007B (zh) * 2018-02-28 2020-10-30 深圳市银星智能科技股份有限公司 清洁机器人以及控制清洁机器人的方法
KR102021824B1 (ko) * 2018-09-17 2019-09-17 엘지전자 주식회사 로봇 청소기
JP7409767B2 (ja) * 2018-11-07 2024-01-09 株式会社マキタ ロボット集塵機
CN109480712B (zh) * 2018-12-22 2024-05-31 深圳银星智能集团股份有限公司 清洁机器人
CN109589050B (zh) * 2019-01-08 2021-07-06 云鲸智能科技（东莞）有限公司 一种控制清洁模式的方法和清洁机器人

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101613446B1 (ko) 2015-02-06 2016-04-19 에브리봇 주식회사 로봇 청소기 및 그의 제어 방법
KR102000068B1 (ko) 2017-08-07 2019-07-15 엘지전자 주식회사 청소기

Also Published As

Publication number Publication date
US20210093145A1 (en) 2021-04-01
WO2021060661A1 (ko) 2021-04-01
KR20210037064A (ko) 2021-04-06
AU2020354043B2 (en) 2023-09-07
AU2020354043A1 (en) 2022-03-17
CN114449934B (zh) 2023-05-12
CN114449934A (zh) 2022-05-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE112020004578T5 (de) Staubsaugerroboter
DE112017003905B4 (de) Mobiler Roboter und Steuerverfahren dafür
DE4340771C2 (de) Automatische Reinigungsvorrichtung
DE60002209T2 (de) Robotisches fussbodenreinigungsgerät
DE112014000174T5 (de) Rollenbürste für Oberflächenreinigungsroboter
DE102004004505B9 (de) Bodenbearbeitungsgerät sowie Verfahren zu dessen Steuerung
EP3441842B1 (de) Verfahren zum betrieb eines sich selbsttätig fortbewegenden bodenbearbeitungsgerätes
EP3787455B1 (de) Saugroboter zum autonomen reinigen eines fahrzeuginnenraums
EP3416018B1 (de) System mit mindestens zwei bodenbearbeitungsgeräten
DE202017000981U1 (de) Staubsauger
DE112016004287T5 (de) Roboter-Reinigungsvorrichtung
DE102017113288A1 (de) System mit mindestens zwei Bodenbearbeitungseinrichtungen
DE202011110010U1 (de) Reinigungsroboter, Wartungsstation und damit ausgerüstetes Reinigungssystem
DE102010000174A1 (de) Verfahren zur Reinigung eines Raumes mittels eines selbsttätig verfahrbaren Reinigungsgerätes
WO2019097012A1 (de) Bodenbearbeitung mittels eines autonomen mobilen roboters
DE102017112794A1 (de) Verfahren zum Betrieb eines sich selbsttätig fortbewegenden Bodenbearbeitungsgerätes
DE102019113318A1 (de) Saugroboter
EP3409168A1 (de) Eckenreinigungsmodul für modular aufgebaute reinigungsroboter
DE202020106171U1 (de) Mopproboter
DE102017118380A1 (de) Verfahren zum Betrieb eines sich selbsttätig fortbewegenden Reinigungsgerätes
EP4039150A1 (de) Verfahren für ein reinigen mit einem reinigungsroboter und reinigungsroboter
DE102019110539A1 (de) Roboter zum Transport von selbstfahrenden Reinigungsrobotern
DE112021002542T5 (de) Reinigungsroboter und Verfahren zum Steuern des Reinigungsroboters
DE102015104250A1 (de) Bodenpflegegerät und Verfahren zur Pflege eines zumindest teilweise mit Teppich belegten Bodens mit einem selbstfahrenden Bodenpflegegerät
DE102017208960A1 (de) Staubsauger mit einem motorisch betriebenen Dichtmittel

Legal Events

Date Code Title Description
R012 Request for examination validly filed