DE4340771C2 - Automatische Reinigungsvorrichtung - Google Patents
Automatische ReinigungsvorrichtungInfo
- Publication number
- DE4340771C2 DE4340771C2 DE4340771A DE4340771A DE4340771C2 DE 4340771 C2 DE4340771 C2 DE 4340771C2 DE 4340771 A DE4340771 A DE 4340771A DE 4340771 A DE4340771 A DE 4340771A DE 4340771 C2 DE4340771 C2 DE 4340771C2
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- cleaning device
- drive
- sensor
- automatic cleaning
- device body
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 title claims description 217
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 37
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 30
- 230000001681 protective effect Effects 0.000 claims description 4
- 239000007788 liquid Substances 0.000 claims description 2
- 230000003213 activating effect Effects 0.000 claims 1
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims 1
- 230000003760 hair shine Effects 0.000 claims 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 34
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 9
- 239000002689 soil Substances 0.000 description 9
- 239000004020 conductor Substances 0.000 description 8
- 235000004443 Ricinus communis Nutrition 0.000 description 4
- 238000002604 ultrasonography Methods 0.000 description 4
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 3
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 3
- 230000004044 response Effects 0.000 description 3
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 239000006260 foam Substances 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C15/00—Surveying instruments or accessories not provided for in groups G01C1/00 - G01C13/00
- G01C15/002—Active optical surveying means
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
- A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
- A47L11/4011—Regulation of the cleaning machine by electric means; Control systems and remote control systems therefor
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
- A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
- A47L11/4061—Steering means; Means for avoiding obstacles; Details related to the place where the driver is accommodated
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L5/00—Structural features of suction cleaners
- A47L5/12—Structural features of suction cleaners with power-driven air-pumps or air-compressors, e.g. driven by motor vehicle engine vacuum
- A47L5/22—Structural features of suction cleaners with power-driven air-pumps or air-compressors, e.g. driven by motor vehicle engine vacuum with rotary fans
- A47L5/28—Suction cleaners with handles and nozzles fixed on the casings, e.g. wheeled suction cleaners with steering handle
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
- A47L9/009—Carrying-vehicles; Arrangements of trollies or wheels; Means for avoiding mechanical obstacles
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
- A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
- A47L9/2805—Parameters or conditions being sensed
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
- A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
- A47L9/2836—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means characterised by the parts which are controlled
- A47L9/2852—Elements for displacement of the vacuum cleaner or the accessories therefor, e.g. wheels, casters or nozzles
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
- A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
- A47L9/2868—Arrangements for power supply of vacuum cleaners or the accessories thereof
- A47L9/2884—Details of arrangements of batteries or their installation
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
- A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
- A47L9/2894—Details related to signal transmission in suction cleaners
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
- G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0219—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory ensuring the processing of the whole working surface
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0225—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving docking at a fixed facility, e.g. base station or loading bay
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0255—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using acoustic signals, e.g. ultra-sonic singals
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0261—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using magnetic plots
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
- A47L2201/02—Docking stations; Docking operations
- A47L2201/022—Recharging of batteries
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
- A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S15/00—Brushing, scrubbing, and general cleaning
- Y10S15/01—Rechargeable batter
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Electric Vacuum Cleaner (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
- Electric Suction Cleaners (AREA)
Description
Die Erfindung betrifft eine automatische
Reinigungsvorrichtung bzw. eine roboterartige
Reinigungsvorrichtung, die sich zur Reinigung eines Bodens
selbständig über den Boden bewegt.
Eine sich selbständig bewegende, automatische
Reinigungsvorrichtung ist im japanischem Patent Nr. SHO 58-221925
offenbart. Diese führt einen Reinigungsvorgang
aus, wie dies nachfolgend beschrieben wird. Ein stark
reflektierendes Band ist an einem Boden entlang eines
gewünschten, zu reinigenden Weges befestigt. Ein optischer
Sensor der automatischen Reinigungsvorrichtung strahlt
Licht auf das Band und empfängt das reflektierte Licht vom
Band, um den durch das Band definierten Weg zu finden.
Deshalb kann die automatische Reinigungsvorrichtung Staub
und Schmutz von einem Boden saugen, während sie sich
entlang des durch das Band definierten Weges bewegt.
Als weiterer konventioneller Staubsauger ist natürlich der
wohlbekannte Handstaubsauger zu nennen. Jedoch muß der
Benutzer bei dem Handstaubsauger eine Saugdüse zum
Aufsaugen von Staub und Schmutz über den Boden bewegen,
wobei der Schlauch zum Einleiten von Staub und Schmutz in
einen Schmutzsammelbehälter eine relativ kurze Länge
aufweisen sollte. Obwohl mit einem Handstaubsauger, der
einen relativ kurzen Schlauch aufweist, ein Boden ohne
irgendein besonderes Problem gereinigt werden kann, falls
dieser eine geringe Fläche aufweist, müssen die
Saugvorrichtung mit Schmutzsammelbehälter und die Saugdüse
während des Reinigungsvorgangs jedoch häufig bewegt werden,
falls der Boden großflächig ist.
Außerdem ist die Reichweite des Staubsaugers aufgrund der
Länge der Anschlußschnur zum Verbinden des Staubsaugers mit
einer Netzsteckdose beschränkt. Ebenso muß, wenn mit dem
Staubsauger ein großer Boden gereinigt werden soll, der
Stecker der Anschlußschnur häufig in andere Steckdosen
umgesteckt werden, die sich an unterschiedlichen Stellen
befinden, weil die Anschlußschnur zu kurz ist. Wenn keine
Steckdose in der Nähe eines zu reinigenden Bodens verfügbar
ist, ist es notwendig, eine Verlängerungsschnur zum
Verbinden des Steckers mit einer abliegenden Steckdose
vorzusehen. Da der Benutzer den Staubsauger während des
Reinigungsvorgangs führen muß, wird der Benutzer ferner
lästigem Lärm ausgesetzt, der vom Reinigungsgerät ausgeht.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine automatische
Reinigungsvorrichtung zu schaffen, die einen
Reinigungsvorgang durchführen kann, während sie sich
selbständig unter Steuerung eines Mikroprozessors über den
zu reinigenden Boden bewegt.
Wünschenswert ist, daß die automatische
Reinigungsvorrichtung sich ferner selbsttätig zu einer
automatischen Ladeeinrichtung bewegen kann, um ihre
Batterie wiederholt aufladen zu können, falls die Energie
der Batterie während eines Reinigungsvorgangs unter einen
vorbestimmten Pegel abgesunken ist.
Eine Reinigungsvorrichtung gemäß dem Oberbegriff des
Hauptanspruchs ist aus der EP 0 542 594 B1 im wesentlichen
bekannt.
Die vorstehende Aufgabe wird gemäß den Merkmalen des
Patentanspruchs 1 gelöst.
Im einzelnen umfaßt die erfindungsgemäße automatische
Reinigungsvorrichtung einen Reinigungsvorrichtungskörper
mit einer Saugeinrichtung, einen Navigationssensor, eine
Antriebseinrichtung und eine Steuereinrichtung.
Die Maßnahmen der Erfindung haben zur Folge, daß der
Navigationssensor auf einem drehbaren Träger befestigt ist,
während die Antriebseinrichtung eine
Geradeausfahrantriebseinrichtung und eine
Verschwenkeinrichtung aufweist. Eine
Richtungsabtasteinrichtung zum Erfassen der Fahrrichtung
ist integral an der Antriebseinrichtung montiert.
Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand
von Unteransprüchen.
Die Erfindung wird nachstehend anhand der Zeichnung näher
erläutert. Es zeigen:
Fig. 1 eine seitliche Schnittansicht eines
Ausführungsbeispiels einer automatischen
Reinigungsvorrichtung;
Fig. 2 eine Draufsicht der automatischen
Reinigungsvorrichtung mit entferntem Gehäuse;
Fig. 3 ein Blockdiagramm eines Steuersystems der
automatischen Reinigungsvorrichtung;
Fig. 4 eine Vorderansicht einer Antriebseinrichtung für
die automatische Reinigungsvorrichtung;
Fig. 5 eine schematische Ansicht, die den Betrieb eines
Verschwenkungsgetriebes und eines Verschwenkungsmotors der
Antriebseinrichtung aus Fig. 4 darstellt;
Fig. 6a eine vergrößerte Schnittansicht einer
Drehrichtungs-Erfassungseinrichtung;
Fig. 6b eine Draufsicht einer Reflexionsscheibe der
Drehrichtung-Erfassungseinrichtung aus Fig. 6;
Fig. 7 eines schematische Seitenansicht einer
Bodenzustands-Erfassungseinrichtung;
Fig. 8a eine Seitenansicht der Bodenzustands-
Erfassungseinrichtung aus Fig. 7, die auf einen
tieferliegenden Teil des Bodens trifft;
Fig. 8b eine Ansicht ähnlich der aus Fig. 8a, wobei die
Bodenzustands-Erfassungseinrichtung auf einen
höherliegenden Teil des Bodens trifft;
Fig. 9a eine schematische Ansicht eines
Navigationssensors;
Fig. 9b eine perspektivische Ansicht eines zylindrischen
Reflexionskragens des Navigationssensors in Fig.
9a;
Fig. 10 eine Draufsicht auf die automatische
Ladeeinrichtung, zu der die automatische
Reinigungsvorrichtung bewegt wurde;
Fig. 11a eine Draufsicht längs der Linie I-I in Fig. 10,
bei der die automatische Reinigungsvorrichtung in
die Nähe der Ladeeinrichtung bewegt wurde;
Fig. 11b eine Ansicht ähnlich der in Fig. 11a, bei der die
automatische Reinigungsvorrichtung bei der
genauen Ladeposition in Stellung gebracht ist;
Fig. 12 eine vergrößerte Ansicht des Kreises P in Fig.
11b;
Fig. 13 einen anfänglichen Reinigungsweg der
automatischen Reinigungsvorrichtung;
Fig. 14 einen Reinigungsweg für die automatische
Reinigungsvorrichtung;
Fig. 15 ein Flußdiagramm, das die Prozedur für den
anfänglichen Betrieb der automatischen
Reinigungsvorrichtung darstellt; und
Fig. 16 ein Flußdiagramm, das eine Prozedur für einen
Reinigungsvorgang der automatischen
Reinigungsvorrichtung darstellt.
Fig. 1 stellt eine schematische Seitenansicht eines Körpers
eines Ausführungsbeispiels einer automatischen
Reinigungsvorrichtung dar, Fig. 2 eine Draufsicht auf den
Körper der automatischen Reinigungsvorrichtung bei
entferntem Gehäuse und Fig. 3 ein Blockdiagramm eines
Steuersystems der automatischen Reinigungsvorrichtung.
Wie dies in den Zeichnungen dargestellt ist, weist die
automatische Reinigungsvorrichtung 1 einen Mikroprozessor 2
zum Steuern des Gesamtbetriebs der Reinigungsvorrichtung,
einen Speicher 3 zum Speichern der Antriebsprogramme für
die Reinigungsvorrichtung, die dem Aufbau bzw. Zuschnitt
verschiedener, zu reinigender Räume entsprechen, und eine
Antriebseinrichtung 5 auf, die auf einer Unterseite der
Reinigungsvorrichtung 1 befestigt ist und eine
Antriebsrolle 6 unter Steuerung eines Mikroprozessors 2
antreibt, um die automatische Reinigungsvorrichtung 1
vorwärts oder rückwärts zu bewegen und nach rechts oder
links zu drehen.
Ein Antriebsschaft 6a der Antriebsrolle 6 der
Antriebseinrichtung 5 ist mittels eines Trägers 59
gelagert. Auf dem Träger 59 ist eine Drehrichtungs-
Erfassungseinrichtung 38 angeordnet. Über der
Antriebseinrichtung 5 ist ein Saugmotor 8 zum Ansaugen von
Staub und Schmutz von einem Boden und Einführen des
angesaugten Staubs und Schmutzes über Düsen 10, Saugkanäle
12 und Luftkanäle 14 in einen Schmutzsammelbehälter 16
befestigt. Wie dies in Fig. 1 schematisch dargestellt ist,
ist die automatische Reinigungsvorrichtung 1 an ihrem
oberen Gehäuse mit einem Bedienungspult 22 zum Steuern des
Antriebs und des Anhaltens der Reinigungsvorrichtung 1
ausgestattet. Ferner ist die automatische
Reinigungsvorrichtung 1 an einer zentralen Stelle ihres
oberen Gehäuses mit einem Navigations- bzw. Steuersensor 23
zum Erfassen des Vorliegens eines in der Umgebung liegenden
Hindernisses und des Abstands und der Richtung des
Hindernisses versehen. Jede von vier Ecken einer
Bodenplatte 4 ist mit einer Fuß- bzw. Schwenkrolle 24 einer
Bodenzustands-Erfassungseinrichtung versehen, um einen
nicht normalen Zustand eines Bodens, beispielsweise einen
tieferliegenden bzw. abwärtsgestuften Bodenteil und einen
höherliegenden bzw. aufwärtsgestuften Teil des Bodens zu
erfassen. Eine Seitenwandung der automatischen
Reinigungsvorrichtung 1 ist mit einem Magneten 32, einer
Magneterfassungseinrichtung 34 und einer Ladungssteckdose
31 versehen, um einen Zugriff auf die automatische
Ladeeinrichtung 30 (siehe Fig. 9 und 10) zu führen und
einen Ladestrom einer Batterie 26 zuzuführen, wenn die
Ladungspegel-Erfassungseinrichtung 26a erfaßt, daß der
Ladepegel bzw. Ladezustand der Batterie 26 unter einen
vorbestimmten Pegel abgesunken ist, wobei ein
Ultraschallempfänger eines Ultraschallsensors 116 des
Steuersensors 23 eine Ultraschallwelle empfängt, die von
einem Ultraschallwellenoszillator 150 der automatischen
Ladeeinrichtung 30 erzeugt wird.
Bei der vorstehend erwähnten Konstruktion ist ein Filter
18, beispielsweise ein Schaumstoff oder dergleichen, der
Luft hindurchläßt, aber Schmutz herausfiltert, zwischen den
Schmutzsammelbehälter 16 und den Saugmotor 8 eingesetzt, so
daß Staub und Schmutz, die in dem Schmutzsammelbehälter 16
gesammelt werden, nicht in den Saugmotor 8 eingeführt
werden können, wodurch eine Motorstörung verhindert wird.
Die Batterie 26, die einen Strom zum Antrieb der
automatischen Reinigungsvorrichtung 1 liefert, ist über dem
Luftkanal (-rohrleitung) 14 angeordnet. Die Düsen 10, die
über die Saugkanäle (-rohrleitungen) 12 mit den Luftkanälen
14 verbunden sind, sind am ihrem äußerem Ende jeweils mit
zwei Rollen 20 versehen, um zu verhindern, daß die
Saugkanäle 12 beschädigt werden, und um die automatische
Reinigungsvorrichtung 1 ruhig laufen zu lassen, wenn diese
mit einer Raumwand kollidiert.
Die Antriebseinrichtung 5 wird nun unter Bezug auf die Fig.
4 und 5 beschrieben. Fig. 4 stellt eine Vorderseite der
Antriebseinrichtung für die automatische
Reinigungsvorrichtung dar und Fig. 5 stellt schematisch ein
Verschwenkungsgetriebe und einen Verschwenkungsmotor der
Antriebseinrichtung dar.
Die Antriebseinrichtung 5 weist eine Geradeausfahr-
Antriebseinrichtung zum Vorwärts- oder Rückwärtsfahren der
automatischen Reinigungsvorrichtung 1 und eine
Verschwenkungseinrichtung zum Ändern der
Verschwenkungsrichtung der Reinigungsvorrichtung 1 nach
links oder rechts in Erwiderung auf Steuersignale auf, die
von einem Ausgangsport (OUT1) des Mikroprozessors 2
ausgegeben werden.
Die Geradeausfahr-Antriebseinrichtung weist einen ersten,
sich in normaler Richtung bzw. Gegenrichtung drehenden
Antriebsmotor 50, eine erste Schnecke 52, die an einem
Drehschaft 50a des ersten Antriebsmotors 50 befestigt ist,
ein erstes Schneckenrad 54, das mit der ersten Schnecke 52
zum Übertragen der Drehkraft der ersten Schnecke 52 in
Eingriff steht, ein zweites Schneckenrad 56, das mit dem
ersten Schneckenrad 54 zum Einstellen der
Drehgeschwindigkeit in Eingriff steht, und die
Antriebsrolle 6 auf, die mit einem Antriebsschaft 6a des
zweiten Schneckenrades 56 verbunden ist und in normaler
bzw. umgekehrter Richtung gedreht werden kann.
Die Verschwenkungseinrichtung weist einen sich normal und
umgekehrt drehenden Verschwenkungsmotor 58, eine zweite
Schnecke 60, die an einem Antriebsschaft 58a des
Verschwenkungsmotors 58 befestigt ist, ein drittes
Schneckenrad 62, das mit der zweiten Schnecke 60 in
Eingriff steht, ein erstes Stirnrad 64 zum Einstellen der
Drehgeschwindigkeit, das konzentrisch an der Unterseite des
dritten Schneckenrades 62 befestigt ist, ein
Verschwenkungsgetriebe 66, das in Eingriff mit dem ersten
Stirnrad 64 steht und am Umfang des Trägers 59 zum
Verschwenken des Trägers 59 im Uhrzeigersinn und im
Gegenuhrzeigersinn befestigt ist, und ein Kugellager 67
auf, das zwischen einem Flansch 62a des Trägers 59 und der
Bodenplatte 4 der Reinigungsvorrichtung 1 eingesetzt ist,
so daß der Träger 59 leichtgängig gedreht werden kann.
Beim Aufbau der vorstehenden Antriebseinrichtung 5 ist die
Anzahl der Getriebezähne, die an dem ersten Schneckenrad 54
ausgebildet sind, größer als die von dem zweiten
Schneckenrad 56 und die Anzahl der Getriebezähne, die an
dem dritten Schneckenrad 62 ausgebildet sind, ist größer
als die des ersten Stirnrads 64. Weiter können Gleichstrom-
(DC-)Motoren für den ersten Antriebsmotor 50 und den
Verschwenkungsmotor 58 verwendet werden.
Die Drehrichtungs- bzw. Verschwenkungsrichtungs-
Erfassungseinrichtung wird nun unter Bezug auf die Fig. 4,
6a und 6b beschrieben. Die Fig. 6a stellt einen Ausschnitt
der Drehrichtungs-Erfassungseinrichtung und Fig. 6b eine
Magnetnadel und eine Reflexionsscheibe 76 der
Drehrichtungs-Erfassungseinrichtung aus Fig. 6a dar. Die
Drehrichtungs-Erfassungseinrichtung 38 ist auf dem Träger
59 der Antriebseinrichtung 5 befestigt und dient dazu
mittels Erfassens eines Verschwenkungswinkels der
Verschwenkungseinrichtung festzustellen, ob die
automatische Reinigungsvorrichtung 1 genau gedreht wurde,
und das festgestellte Ergebnis an einen Eingangsport (IN5)
des Mikroprozessors 2 auszugeben.
Wie dies in den Fig. 4, 6a und 6b dargestellt ist, weist
die Drehrichtungs-Erfassungseinrichtung 38 einen
hermetischen Behälter 68, der ein transparentes Öl oder
eine transparente Flüssigkeit enthält, eine Magnetnadel 72
zum Anzeigen des Nordpols und des Südpols, die drehbar
mittels eines zentralen Stifts 70 befestigt ist, der in
einem oberen und einem unteren Lager 70a des hermetischen
Behälters 68 gelagert ist, eine Reflexionsscheibe 76, die
an der magnetischen Nadel 72 befestigt, mittels des
zentralen Stifts 70 drehbar gelagert und mit einer Vielzahl
dreieckiger, längs eines Kreises angeordneter
Reflexionsspiegel 74 ausgestattet ist, eine Kondensorlinse
78, die an einem Oberteil des hermetischen Behälters 68 zum
konzentrieren von Licht befestigt ist, und einen optischen
Sensor 82 auf, der über der Kondensorlinse 78 befestigt
ist. Dieser optische Sensor 82 erfaßt einen
Verschwenkungswinkel der Antriebseinrichtung 5 mittels
Aussenden von Licht zu dem Reflexionsspiegel 74, der an der
Reflexionsscheibe 76 befestigt ist, und mittels Empfangen
des reflektierten Lichtes über die Kondensorlinse 78, wobei
die erfaßten Daten zum Eingangsport (IN5) des
Mikroprozessors 2 ausgegeben werden.
Bei der vorstehenden Drehrichtungs-Erfassungseinrichtung
werden, wenn es gewünscht ist, den Umfangswinkel der
Reflexionsscheibe 76 in Winkel von 1° zu unterteilen, 360
Reflexionsspiegel 74 in gleichem Abstand an der
Reflexionsscheibe 76 befestigt. Ebenso sind, wenn es
gewünscht ist, den Umfangswinkel in Winkel von 10° zu
unterteilen, 36 Spiegel 74 an der Scheibe 76 befestigt. Bei
dem vorliegendem Ausführungsbeispiel sind 36 bis 720
Reflexionsspiegel 74 an der Reflexionsscheibe 76 befestigt.
Der Grund, warum die Reflexionsspiegel 74 eine dreieckige
Form aufweisen, ist darin zu sehen, daß die im
Uhrzeigersinn bzw. im Gegenuhrzeigersinn gerichtete Drehung
der automatischen Reinigungsvorrichtung 1 leicht mittels
der Reflexionsspiegel 74 unterschieden werden kann.
Wenn der Lichtanteil, der vom optischen Sensor 82 der
Drehrichtungs-Erfassungseinrichtung 38 empfangen wird,
allmählich und wiederholt kleiner wird, während der
optische Sensor 82 Licht zu den Reflexionsspiegeln 74
aussendet und das reflektierte Licht von den
Reflexionsspiegeln 74 empfängt, kann der optische Sensor 82
unterscheiden, daß die automatische Reinigungsvorrichtung
sich z. B. gegen den Uhrzeigersinn dreht, da die Spitzen
der dreieckigen Reflexionsspiegel 74 kontinuierlich im
Gegenuhrzeigersinn gerichtet sind. Im Gegensatz zum
obengenannten Fall kann, wenn der Anteil des im optischen
Sensor 82 empfangenen Lichts allmählich und wiederholt
größer wird, der optische Sensor 82 unterscheiden bzw.
feststellen, daß die automatische Reinigungsvorrichtung 1
sich im Uhrzeigersinn dreht.
Wenn die Antriebsrolle 6 im Fall der Reflexionsscheibe 76
mit 36 Reflexionsspiegeln 74 im Uhrzeigersinn um 90°
verschwenkt wird, erfaßt der optische Sensor 82, da der
optische Sensor 82 der Drehrichtungs-Erfassungseinrichtung
38 bezüglich der Scheibe 76 im Uhrzeigersinn gedreht wird,
daß das von den Reflexionsspiegeln 74 über die
Kondensorlinse 78 empfangene Licht neunmal wiederholt
zunimmt und gibt den erfaßten Datenwert zum Eingangsport
(IN5) des Mikroprozessors 2 aus, so daß der Mikroprozessor
2 unterscheiden kann, ob die Reinigungsvorrichtung 1 im
Uhrzeigersinn um 90° gedreht wurde.
Nun wird die Bodenzustands-Erfassungseinrichtung mit Bezug
auf die Fig. 7 und 8a-8b beschrieben. Die Fig. 7 stellt die
Bodenzustands-Erfassungseinrichtung, Fig. 8a den Betrieb
der Bodenzustands-Erfassungseinrichtung bei einem Übergang
auf ein tieferliegendes Bodenteil und Fig. 8b bei einem
Übergang auf ein höherliegendes Bodenteil dar.
Wie dies in der Zeichnung dargestellt ist, weist die
Bodenzustands-Erfassungseinrichtung 28 eine Fuß- bzw.
Schwenkrolle 24, ein Verbindungselement 88, das einen
zentralen Schaft 24a der Fußrolle 24 an seinem einem Ende
drehbar lagert und einstückig mit einem größerem Kugelteil
86 am anderen Ende versehen ist, ein Lagerelement 90, das
den Kugelteil 86 des Verbindungselements 88 drehbar hält,
einen Betätigungszylinder 94, der an seinem Mittelteil
drehbar an einem Stift 96 einer Hebelstütze 92 befestigt
ist, die an der Bodenplatte 4 ausgebildet ist, eine
Schraubenfeder 100 als eine vorspannende Einrichtung, die
zwischen dem Lagerelement 90 und dem Betätigungszylinder 94
eingesetzt ist, eine Betätigungsstange 98, die in den
Betätigungszylinder 94 und die Schraubenfeder 100
eingesetzt und an dem Lagerelement 90 befestigt ist, wobei
die Schraubenfeder 100 zusammengedrückt wird, wenn die
Fußrolle auf einen höherliegenden Bodenteil stößt, einen
Verbindungshebel 104, der an seinem Mittelteil drehbar an
einem Stift 102a eines feststehenden Trägers 102 befestigt
ist, der an seinem einem Ende an der Betätigungsstange 98
befestigt ist, und einen Mikroschalter 106 auf, der mit
Hilfe der Schiebebetätigung des Betätigungszylinders 94 und
der Drehbetätigung des Verbindungshebels 104 erfaßt, ob die
Fußrolle 24 auf einen tieferliegenden und einen
höherliegenden Bodenteil stößt, und das erfaßte Signal
einem Eingangsport (IN4) des Mikroprozessors 2 zuführt.
Bei der in der vorstehenden Weise konstruierten
Bodenzustands-Erfassungseinrichtung drückt die
Betätigungsstange 98 die Schraubenfeder 100 mittels des
Verbindungshebels 104 zusammen, da der Betätigungszylinder
94 seinen horizontalen Zustand aufgrund der Berührung mit
einer Stütze 108 im Fall eines Bodens aufrecht erhält, der
keine unebene Fläche aufweist (beispielsweise einen
tieferliegenden oder einen höherliegenden Bodenteil), wie
dies in Fig. 7 dargestellt ist. Bei diesem Zustand ist,
obwohl ein Kontakthebel 106a des Mikroschalters 106 mit
einem oberen Ende des Verbindungshebels 104 in Berührung
steht, der Kontakthebel 106a von einem Kontakt 106b des
Mikroschalters 106 getrennt. D. h., da der Mikroschalter
106 keine unebene Fläche eines zu reinigenden Bodens
erfaßt, beispielsweise einen tieferliegenden oder einen
höherliegenden Bodenteil, gibt der Mikroschalter 106 kein
Signal an den Eingangsport (IN4) des Mikroprozessors 2 ab.
Deshalb setzt die automatische Reinigungsvorrichtung 1 ihre
Bewegung fort.
Andererseits wird, wie dies in Fig. 8a dargestellt ist,
wenn die Fußrolle 24, während sie sich in Richtung des
Pfeiles "P" in der Zeichnung bewegt, in einen
tieferliegenden Bodenteil eines Bodens fällt, der
Betätigungszylinder 94 von der Stütze 108 getrennt und im
Uhrzeigersinn verschwenkt. Zu diesem Zeitpunkt ist die
Betätigungsstange 98 nach rechts mittels einer
Vorspannkraft der Schraubenfeder 100 vorgespannt und
verschwenkt den Verbindungshebel 104, um vom Kontakthebel
106a getrennt zu werden, und zum gleichen Zeitpunkt gelangt
ein hochgehobenes Ende des Betätigungszylinders 94 mit dem
Kontakthebel 106a in Berührung und drückt den Kontakthebel
106a aufwärts. Deshalb gelangt der Kontakthebel 106a mit
dem Kontakt 106b des Mikroschalters 106 in Berührung, so
daß der Mikroschalter 106 ein Signal an den Eingangsport
(IN4) des Mikroprozessors ausgibt, das ein Vorliegen des
tieferliegenden Bodenteils anzeigt. Entsprechend dem Signal
erfaßt der Mikroprozessor 2 den tieferliegenden Bodenteil
des Bodens und gibt ein Steuersignal an die
Antriebseinrichtung 5 aus. Nach dem Empfangen des
Steuersignals treibt die Antriebseinrichtung 5 den
Verschwenkungsmotor 58 an, um die automatische
Reinigungsvorrichtung 1 zu drehen.
Ebenfalls wird, wie dies in Fig. 8b dargestellt ist, wenn
die Fußrolle 24 während des Fahrens mit gleichförmiger
Geschwindigkeit in der Richtung des Pfeiles "T" in der
Zeichnung an einem höherliegenden Bodenteil eines Bodens
hängen bleibt, um plötzlich gestoppt zu werden, eine
Trägheitskraft in der Richtung des Pfeils "T" auf die
Schraubenfeder 100 ausgeübt. Deshalb wird die
Betätigungsstange 98 nach links gegen die Schraubenfeder
100 bewegt und deshalb wird der Verbindungshebel 104 im
Uhrzeigersinn verschwenkt und stößt den Kontakthebel 106a
aufwärts, so daß der Kontakthebel 106a mit dem Kontakt 106b
des Mikroschalters 106 in Berührung gelangt. Nachfolgend
gibt der Mikroschalter 106 ein Signal aus, das das
Vorliegen des tieferliegenden Bodenteils am Eingangsport
(IN4) des Mikroprozessors anzeigt. Entsprechend dem Signal
erfaßt der Mikroprozessor 2 den höherliegenden Bodenteil
des Bodens und gibt ein Steuersignal zur
Antriebseinrichtung 5 aus. Nach Empfangen des Steuersignals
treibt die Antriebseinrichtung 5 den Verschwenkungsmotor 58
an, um die automatische Reinigungsvorrichtung 1 zu
verschwenken.
Der Navigations- bzw. Steuersensor wird nun unter Bezug auf
die Fig. 9a und 9b beschrieben. Die Fig. 9a stellt den
Steuersensor gemäß einem Ausführungsbeispiel und Fig. 9b
einen zylindrischen Reflexionskragen aus Fig. 9a dar.
Wie dies in der Zeichnung dargestellt ist, weist der
Steuersensor 23 den Ultraschallsensor 116, der eine
Ultraschallwelle in Fahrtrichtung aussendet, die
reflektierte Welle empfängt und diese an den Mikroprozessor
2 ausgibt, um eine Fahrstrecke der automatischen
Reinigungsvorrichtung 1 zu bestimmen, einen optischen
Sensor 118, der Licht aussendet, das reflektierte Licht
empfängt und dies an den Mikroprozessor 2 ausgibt, um eine
Bewegungsrichtung zu bestimmen, einen Träger 122, der mit
dem Ultraschallsensor 116 und dem optischen Sensor 118
ausgestattet ist, eine Schutzvorrichtung 120 zum
Unterbringen des Ultraschallsensors 116 und des optischen
Sensors 118, den zylindrischen Reflexionskragen 124, der an
einem unteren Ende der Schutzvorrichtung 120 befestigt ist,
um das vom optischen Sensor 118 ausgestrahlte Licht zu
reflektieren, und eine Sensorantriebseinrichtung zum Drehen
des Ultraschallsensors 116 und des optischen Sensors 118
auf, die auf dem Träger 122 befestigt sind.
Die Sensorantriebseinrichtung weist einen zweiten
Antriebsmotor 126, ein drittes Stirnrad 128, das an einem
Drehschaft 126a des zweiten Antriebsmotors 126 zum
Aufnehmen der Antriebskraft des zweiten Antriebsmotors 126
befestigt ist, ein viertes Stirnrad 130, das mit dem
dritten Stirnrad 128 in Eingriff steht, und einen
Antriebsschaft 132 auf, der in der Mitte des vierten
Stirnrades 130 befestigt ist und an dem der Träger 132
montiert ist. In diesem Fall kann der zweite Antriebsmotor
126 ein Gleichstrom-Motor sein, der sich in normaler bzw.
entgegengesetzter Richtung drehen kann.
Bei dem in obiger Weise konstruierten Steuersensor sind
Leitungsdrähte 134 des Trägers 122 und des optischen
Sensors 118 mit einem Paar Leiter 136a bzw. 136b über den
Träger 122 und den Antriebsschaft 132 verbunden. Die Leiter
136a und 136b sind über Federn 138a bzw. 138b mit Kontakten
140a bzw. 140b verbunden. Die Leiter 136a und 136b sind
ferner mit einem Eingangsport (IN3) des Mikroprozessors 2
verbunden.
Am Innenumfang des zylindrischen Reflexionskragens 124 sind
36 bis 720 dreieckige Reflexionsspiegel 124a befestigt.
Dementsprechend zeigt ein Intervall zwischen zwei
benachbarten Reflexionsspiegeln 124a einen Winkel von 10°
an, falls der zylindrische Reflexionskragen 124
sechsunddreißig Reflexionsspiegel 124a aufweist. Ferner
zeigt ein Intervall zwischen zwei benachbarten Spiegeln
124a einen Winkel von 0,5° an, falls der Reflexionskragen
124 siebenhundertzwanzig Spiegel 124a aufweist.
Falls der Benutzer die automatische Reinigungsvorrichtung 1
durch Drücken einer Taste auf dem Bedienungspult 22 in
Betrieb nimmt, gibt ein Ausgangsport (OUT4) des
Mikroprozessors 2 ein Steuersignal an den Steuersensor 23
ab, um den zweiten Antriebsmotor 126 anzusteuern, und gibt
ferner ein Steuersignal an den Ultraschallsensor 116 und
den optischen Sensor 118 ab. Nach dem Antreiben des zweiten
Antriebsmotors 126 wird die Antriebskraft des zweiten
Antriebsmotors 126 über den Drehschaft 126a zum dritten
Stirnrad 128 übertragen, um dieses zu drehen. Zum gleichen
Zeitpunkt wird, da das vierte Stirnrad 130, das mit dem
dritten Stirnrad 128 in Eingriff steht, auch gedreht wird,
der Antriebsschaft 132, der in der Mitte des vierten
Stirnrads 130 befestigt ist, gedreht. Da der Antriebsschaft
132 an dem Träger 122 befestigt ist, der den
Ultraschallsensor 116 und den optischen Sensor 118
aufweist, senden der Ultraschallsensor 116 und der optische
Sensor 118 eine Ultraschallwelle bzw. Licht aus und
empfangen die reflektierte Welle bzw. das reflektierte
Licht, während sie gedreht werden. Infolgedessen geben der
Ultraschallsensor 116 und der optische Sensor 118 die
reflektierte Welle bzw. das reflektierte Licht an den
Eingangsport (IN3) des Mikroprozessors 2 aus, so daß der
Mikroprozessor 2 den Abstand zu einem Hindernis und die
Richtung des Hindernisses auf Basis der reflektierten Welle
und des reflektierten Lichts bestimmen kann und dann sein
Ausgangsport (OUT1) ein Steuersignal an die
Antriebseinrichtung 5 ausgibt, damit die automatische
Reinigungsvorrichtung 1 sicher fortbewegt werden kann.
Nun wird die automatische Ladeeinrichtung zum Ladender
Batterie der automatischen Reinigungsvorrichtung unter
Bezug auf die Fig. 10 bis 12 beschrieben. Die Fig. 10
stellt die automatische Reinigungsvorrichtung dar, die zur
automatischen Ladeeinrichtung gefahren wurde, Fig. 11a und
11b, die Ansichten gemäß Linie I-I in Fig. 10 wiedergeben,
eine Prozedur, bei der die automatische
Reinigungsvorrichtung sich der automatischen
Ladeeinrichtung nähert und dann ein Stecker der
automatischen Reinigungsvorrichtung mit der
Ladungssteckdose verbunden wird, und Fig. 12 einen
vergrößerten Ausschnitt des Kreises P in Fig. 11b.
Wie dies in den Zeichnungen dargestellt ist, weist die
automatische Ladeeinrichtung 30 mit einem Stecker 164 für
die Zufuhr von Wechselstrom einen
Ultraschallwellenoszillator 150, der eine Ultraschallwelle
aussendet, um so die automatische Reinigungsvorrichtung 1
von ihrer Lage während des Betriebes der automatischen
Reinigungsvorrichtung 1 zu informieren, einen
Magneterfassungssensor 152, der unter dem
Ultraschallwellenoszillator 150 zum Erfassen von
Magnetfeldlinien angeordnet ist, die vom Magneten 32 der
automatischen Reinigungsvorrichtung 1 erzeugt werden, einen
Magneten 154, der vom Magneterfassungssensor 152
beabstandet angeordnet ist und der Magnetfeldlinien
erzeugt, um die automatische Reinigungsvorrichtung 1
präzise zur Ladeposition zu bewegen, einen Stecker 156 für
die Zufuhr von Gleichstrom, der in die Ladungssteckdose 31
der automatischen Reinigungsvorrichtung 1 gesteckt werden
kann, um die Batterie 26 zu laden, wenn die automatische
Reinigungsvorrichtung 1 die Ladeposition erreicht hat, und
eine Halteschiene 158 auf, die an einer Bodenplatte 29
ausgebildet ist und die die automatische
Reinigungsvorrichtung 1 hindert, bewegt zu werden, wenn der
Stecker 156 für die Zufuhr von Gleichstrom in die
Ladungssteckdose 31 der automatischen Reinigungsvorrichtung
1 eingesteckt wird.
Bei der vorstehenden automatischen Ladeeinrichtung ist es
nicht notwendig näher zu erwähnen, daß die automatische
Ladeeinrichtung 30 eine Gleichrichterschaltung zum
Umwandeln des vom Stecker 160 zugeführten Wechselstroms in
einen Gleichstrom und zum Laden der Batterie 26 aufweist.
Wie dies in Fig. 12 dargestellt ist, ist der Stecker 156
für die Zufuhr von Gleichstrom mit seinem Basisende 156a an
einer Betätigungsstange 160a eines Solenoids 160 befestigt,
um so durch das Solenoid 160 betätigt zu werden. Eine
Schraubenfeder 162 ist auf den Stecker 156 aufgesteckt und
zwischen dem Basisende 156a und einer Seitenwandung 30a der
automatischen Ladeeinrichtung 30 so angeordnet, daß die
Schraubenfeder 162 bewirkt, daß der Stecker 156 von einem
Leiter 31a der Ladungssteckdose 31 getrennt wird, wenn die
Batterie 26 voll aufgeladen ist. Der Leiter 31a der
Ladungssteckdose 31 ist mit Hilfe einer Verdrahtung mit der
Batterie 26 elektrisch verbunden (nicht dargestellt).
Eine Prozedur zum Laden der Batterie 26 der automatischen
Reinigungsvorrichtung 1 wird nun beschrieben.
Der Ultraschallwellenoszillator 150 der automatischen
Ladeeinrichtung 30 sendet eine Ultraschallwelle so lange
kontinuierlich aus, wie die automatische
Reinigungsvorrichtung 1 betrieben wird. Wenn die
Ladespannung der Batterie 26 während des Betriebes der
automatischen Reinigungsvorrichtung 1 unter einen
vorbestimmten Pegel absinkt, wird der Betrieb des
Ultraschallwellengenerators des Ultraschallsensors 116 des
Navigationssensors 23 gestoppt und nur der
Ultraschallwellenempfänger unter Steuerung des
Mikroprozessors 2 betrieben. Deshalb empfängt der
Ultraschallwellenempfänger des Ultraschallwellensensors 116
die vom Ultraschallwellenoszillator 150 der automatischen
Ladeeinrichtung 30 ausgesendete Ultraschallwelle und gibt
deren Signal zum Eingangsport (IN3) des Mikroprozessors 2
aus. Dann bestimmt der Mikroprozessor 2 den Ort der
automatischen Ladeeinrichtung 30 in Erwiderung auf das
eingegebene Signal und gibt ein Steuersignal über dessen
Ausgangsport (OUT1) zur Antriebseinrichtung 5 aus, um die
automatische Reinigungsvorrichtung 1 zur automatischen
Ladeeinrichtung 30 zu fahren.
Während sich die automatische Reinigungsvorrichtung 1 der
automatischen Ladeeinrichtung 30 nähert, empfängt, wie dies
in Fig. 11a dargestellt ist, der Magneterfassungssensor 34
der automatischen Reinigungsvorrichtung 1 die vom Magneten
154 der automatischen Ladeeinrichtung 30 erzeugte
Magnetkraft und gibt das entsprechende Signal zu einem
Eingangsport (IN6) des Mikroprozessors 2 aus. Der
Mikroprozessor 2 gibt in Erwiderung auf das magnetische
Signal ein Antriebssteuersignal an die Antriebseinrichtung
5 ab, so daß die automatische Reinigungsvorrichtung 1 in
Richtung des Pfeiles "S" der Fig. 11a bewegt wird und somit
in die genaue Stellung gebracht wird, um die Batterie 26
der automatischen Reinigungsvorrichtung 1 aufzuladen, wie
dies in Fig. 11b dargestellt ist. In den Fig. 11a und 11b
sind der Magneterfassungssensor 152, der Stecker 156 und
der Magnet 154 der Ladeeinrichtung 30 und entsprechend der
Magnet 32, die Steckdose 31 und der Sensor 34 der
automatischen Reinigungsvorrichtung 1 für ein besseres
Verständnis in horizontaler Anordnung dargestellt.
Das Laden der Batterie 26 der automatischen
Reinigungsvorrichtung 1 erfolgt dann, wenn der
Magneterfassungssensor 152 der automatischen
Ladeeinrichtung 30 und der Magneterfassungssensor 34 der
automatischen Reinigungsvorrichtung 1 dem Magneten 32 der
automatischen Reinigungsvorrichtung 1 bzw. dem Magneten 154
der automatischen Ladeeinrichtung 30 gegenüberstehen, so
daß die Magneterfassungssensoren 152 bzw. 34 die
entsprechenden magnetischen Kräfte empfangen.
Wenn die automatische Reinigungsvorrichtung 1 in bezug auf
die automatische Ladeeinrichtung 30 genau in Stellung
gebracht ist, wie dies in Fig. 11b dargestellt ist, wird
die Antriebsrolle 6 der automatischen Reinigungsvorrichtung
1 mit Hilfe der Halteschiene 158 daran gehindert, sich
rückwärts zu bewegen. Deshalb kann die automatische
Reinigungsvorrichtung 1 nicht rückwärts gestoßen werden,
während der Stecker 156 für die Zufuhr von Gleichstrom der
automatischen Ladeeinrichtung 30 mit Hilfe der Betätigung
des Solenoids 160 gegen die Schraubenfeder 162 in die
Ladungssteckdose 31 der automatischen Reinigungsvorrichtung
1 eingesteckt wird. Infolgedessen ist der Stecker 156 der
Ladeeinrichtung 30 sicher mit dem Leiter 31a der
Ladungssteckdose 31 verbunden, so daß die Batterie 26
vollständig aufgeladen werden kann.
Da die Stromzufuhr zum Solenoid 160 unterbrochen wird,
nachdem die Batterie 26 voll aufgeladen ist, wird der
Stecker 156 für die Zufuhr von Gleichstrom mit Hilfe der
Rückstellkraft der Schraubenfeder 120 aus Sicht von Fig. 12
nach links gedrückt. Demzufolge wird der Stecker 156
elektrisch vom Leiter 31a der Steckdose 31 getrennt.
Wenn die Batterie 26 während eines Reinigungsvorgangs der
automatischen Reinigungsvorrichtung 1 geladen wird, ist es
nicht notwendig näher zu erwähnen, daß der Mikroprozessor 2
Daten ausgibt, die den Teil des Bodens betreffen, der
gereinigt wurde, d. h. die Daten des Abstands und der
Richtung des gereinigten Bodens, die vom
Ultraschallwellensensor 116 und dem optischen Sensor 118
des Steuersensors 23 zu dieser Zeit über seine Eingangs-/
Ausgangsports (I/O) eingegeben wurden, um die Daten somit
im Speicher 3 abzuspeichern.
Deshalb kann die automatische Reinigungsvorrichtung,
nachdem die Batterie voll aufgeladen wurde, zu der Stelle,
an der der Reinigungsvorgang des Bodens unterbrochen wurde,
zurückkehren und dann den Reinigungsvorgang fortführen.
Fig. 13 stellt den Anfangsbetrieb für die automatische
Reinigungsvorrichtung dar. Dabei reinigt die automatische
Reinigungsvorrichtung 1 den Boden nicht, sondern speichert
lediglich die Struktur bzw. den Zuschnitt des Bodens
während ihres anfänglichen Umlaufs. Dann vergleicht der
Mikroprozessor 2 den Zuschnitt des Raumes mit seinen
Reinigungsprogrammen, die zuvor in dem Speicher 3 des
Mikroprozessors 2 abgespeichert wurden, um das Programm
auszuwählen, das diesem Zuschnitt am meisten ähnelt und
führt den Reinigungsablauf entsprechend dem ausgewählten
Programm aus.
Mit anderen Worten unterscheidet der Mikroprozessor 2 den
Zuschnitt des Bodens mittels des Steuersensors 23, der
Antriebseinrichtung 5 und der Bodenzustands-
Erfassungseinrichtung 28 und vergleicht Daten vom
bestimmten Zuschnitt mit den zuvor im Speicher 3
gespeicherten Daten, um das rationellste Reinigungsprogramm
auszuwählen.
Fig. 14 stellt einen Weg für einen Reinigungsvorgang der
automatischen Reinigungsvorrichtung dar. Die automatische
Reinigungsvorrichtung 1 bewegt sich während ihrem
anfänglichen Umlauf ohne Reinigungsbetrieb entlang und
parallel zu den Wänden des Raums. Während dieses Umlaufs
speichert die automatische Reinigungsvorrichtung 1 den
Zuschnitt und die Größe des Raums, die vom Steuersensors 23
erfaßt wurden, im Mikroprozessor 2 und vergleicht die Daten
des im Mikroprozessor 2 abgespeicherten Raumzuschnitts mit
den zuvor im Speicher 3 gespeicherten Daten, um das für den
Zuschnitt ähnlichste Programm auszuwählen. Deshalb kann die
automatische Reinigungsvorrichtung 1 den Reinigungsvorgang
entsprechend dem gewählten Programm ausführen.
Eine Prozedur für den Anfangsbetrieb der automatischen
Reinigungsvorrichtung wird nun unter Bezug auf Fig. 15
beschrieben.
Fig. 15 stellt ein Flußdiagramm der Prozedur für den
Anfangsbetrieb der automatischen Reinigungsvorrichtung dar.
In der Zeichnung bezeichnet der Buchstabe "S" einen
Schritt.
Zuerst wird, wenn der Benutzer die Taste auf dem
Bedienungspult 22 der automatischen Reinigungsvorrichtung 1
zu deren Inbetriebnahme drückt, die automatische
Reinigungsvorrichtung 1 bei einem Schritt S1 initialisiert.
Dann schreitet der Ablauf zu einem Schritt S2 fort, bei dem
der zweite Antriebsmotor 126 angetrieben und der
Steuersensor 23 aktiviert wird, damit der
Ultraschallwellensensor 116 eine Ultraschallwelle aussendet
und die reflektierte Welle empfängt. Die reflektierte Welle
wird an den Eingangsport (IN3) des Mikroprozessors 2
abgegeben. Ebenso sendet der optische Sensor 118 Licht aus,
empfängt das reflektierte Licht und gibt ein entsprechendes
Signal an den Eingangsport (IN3) des Mikroprozessors 2 ab.
Bei einem Schritt S3 bestimmt der Mikroprozessor 2 den
Abstand zu einem Hindernis auf Basis der Wellendaten, die
vom Ultraschallsensor 116 empfangen wurden, und bestimmt
die Richtung des Hindernisses auf Basis der Lichtdaten, die
vom optischen Sensor 118 empfangen wurden. Entsprechend des
bestimmten Abstands und der bestimmten Richtung gibt der
Mikroprozessor 2 ein Steuersignal über seinen Ausgangsport
(OUT1) zur Antriebseinrichtung 5 aus, um die automatische
Reinigungsvorrichtung 1 zu der Reinigungsanfangsstelle zu
fahren, die der momentanen Stelle am nächsten liegt.
Bei einem Schritt S4 wird der Verschwenkungsmotor 58 der
Verschwenkungseinrichtung angetrieben, um die Fahrrichtung
der Antriebsrolle 6 parallel zu einer Wand auszurichten, so
daß sich die automatische Reinigungsvorrichtung 1 entlang
der Wand bewegen kann.
Nachfolgend wird bei einem Schritt S5 unterschieden, ob die
Verschwenkung der automatischen Reinigungsvorrichtung 1
korrekt durchgeführt wurde oder nicht. Mit anderen Worten,
der optische Sensor 82 der Drehrichtungs-
Erfassungseinrichtung 38, die auf dem Träger 59 der
Antriebseinrichtung 5 befestigt ist, sendet Licht zu den
Reflexionsspiegeln 74 aus, die an der Reflexionsscheibe 76
befestigt sind, erfaßt das von den Reflexionsspiegeln 74
über die Kondensorlinse 78 reflektierte Licht und führt das
entsprechende Signal dem Eingangsport (IN5) des
Mikroprozessors 2 zu. Aufgrund des erfaßten Lichtsignals
unterscheidet der Mikroprozessor 2, ob die
Antriebseinrichtung um den erforderlichen Winkel gedreht
bzw. verschwenkt wurde.
Wenn der Mikroprozessor 2 feststellt, daß die Verschwenkung
der automatischen Reinigungsvorrichtung 1 beim Schritt S5
genau durchgeführt wurde, d. h., falls "Ja" gilt, schreitet
der Ablauf zu einem Schritt S6 fort, bei dem der
Verschwenkungsmotor 58 der Antriebseinrichtung 5 angehalten
wird.
Bei einem Schritt S7 wird der erste Antriebsmotor 50 der
Geradeausfahr-Antriebseinrichtung aktiviert, um die
automatische Reinigungsvorrichtung vorwärts entlang der
Wand zu bewegen.
Bei einem Schritt S8 wird mit Hilfe des Steuersensors 23
festgestellt, ob sich vor der automatischen
Reinigungsvorrichtung 1 ein Hindernis befindet oder nicht.
Wenn sich ein Hindernis vor der Reinigungsvorrichtung
befindet, d. h., falls "Ja" gilt, schreitet der Ablauf zu
einem Schritt S10 fort, nachdem der Verschwenkungsmotor 58
der Antriebseinrichtung 5 aktiviert wurde, um die
automatische Reinigungsvorrichtung 1 zu drehen.
Andererseits schreitet, wenn sich kein Hindernis vor der
automatischen Reinigungsvorrichtung 1 befindet, d. h.,
falls "Nein" gilt, der Ablauf direkt zum Schritt S10 fort,
bei dem der optische Sensor 15 der Drehrichtungs-
Erfassungseinrichtung 38 Licht zu den Reflexionsspiegeln 74
aussendet, die reflektierten Lichtdaten empfängt und diese
dem Eingangsport (IN5) des Mikroprozessors 2 zuführt.
Aufgrund der empfangenen Daten unterscheidet der
Mikroprozessor 2, ob die automatische Reinigungsvorrichtung
1 ihre normale Geradeausbewegung aufrecht erhält oder
nicht.
Wenn die normale Geradeausfahrt der automatischen
Reinigungsvorrichtung 1 nicht beibehalten wird, d. h.,
falls "Nein" gilt, schreitet der Ablauf beim Schritt S10 zu
einem Schritt S11 fort, bei dem der Ausgangsport (OUT1) des
Mikroprozessors 2 ein Steuersignal zur Antriebseinrichtung
5 ausgibt, um die Abweichung der automatischen
Reinigungsvorrichtung 1 zu korrigieren. Beim Schritt S10
schreitet, wenn die normale Geradeausfahrt aufrechterhalten
wird, d. h., falls "Ja" gilt, der Ablauf zu einem Schritt
S12 fort.
Wenn die automatische Reinigungsvorrichtung 1 während der
normalen Geradeausfahrt eine nächste Wand erreicht, wird
der Verschwenkungsmotor 58 der Antriebseinrichtung 5 so
angetrieben, daß die automatische Reinigungsvorrichtung 1
um 90° nach rechts verschwenkt wird, um beim Schritt S12
parallel zur nächsten Wand ausgerichtet zu werden. Dann
gibt der Mikroprozessor 2 Daten der gefahrenen Strecke und
des Schwenkwinkels bei einem Schritt S13 ein. Danach
schreitet der Ablauf zu einem Schritt S14 fort, bei dem die
automatische Reinigungsvorrichtung 1, die beim Schritt S12
unter Verwendung der Drehrichtungs-Erfassungseinrichtung 38
der Antriebseinrichtung 5 gedreht wurde, in der gedrehten
Stellung geradeausfährt.
Während dieser Geradeausfahrt sendet der optische Sensor
118 des Steuersensors 23 kontinuierlich Licht nach vorne
aus und erfaßt das reflektierte Licht, um zu unterscheiden,
ob die Reinigungsvorrichtung 1 sich ohne Abweichung normal
bewegt. Zum gleichen Zeitpunkt erfaßt die automatische
Reinigungsvorrichtung 1 über den Ultraschallwellensensor
116 Daten des Abstandes zur nächsten Wand und gibt diese an
den Eingangsport (IN3) des Mikroprozessors 2 ab. Der
Mikroprozessor 2 bestimmt den Abstand zur nächsten Wand
aufgrund der eingegebenen Daten und gibt ein
Antriebssteuersignal des Abstands zur Antriebseinrichtung 5
aus.
Nachfolgend schreitet der Ablauf zu einem Schritt S15 fort,
bei dem die automatische Reinigungsvorrichtung 1 bezüglich
der Wand um einen rechten Winkel gedreht wird und
unterscheidet, ob sich an der Wand ein vorragender Teil
befindet. Wenn kein vorragender Teil vorliegt, d. h., falls
"Ja" gilt, kehrt der Ablauf zum Schritt S12 zurück und dann
werden die Schritte S12 bis S15 wiederholt durchgeführt.
Wenn bei Schritt S15 kein vorragender Teil an der Wand
vorliegt, wird die automatische Reinigungsvorrichtung 1
kontinuierlich angetrieben, um verschiedene Daten des zu
reinigenden Raumes zu sammeln.
D. h., der Mikroprozessor 2 gibt Daten der gefahrenen
Entfernung, die Positionen und Verschwenkungsrichtungen,
bei denen die automatische Reinigungsvorrichtung 1 gedreht
wurde, während die automatische Reinigungsvorrichtung 1 den
oben erwähnten Ablauf wiederholt, ein, und dann kehrt die
automatische Reinigungsvorrichtung 1 zur Anfangsstelle
zurück. Zu diesem Zeitpunkt vergleicht der Mikroprozessor 2
die eingegebenen Daten mit den verschiedenen zuvor im
Speicher 3 gespeicherten Programmen und wählt das Programm
aus, das dem Zuschnitt des Raumes am nächsten ist.
Eine Prozedur für einen Reinigungsvorgang der automatischen
Reinigungsvorrichtung wird nun unter Bezug auf Fig. 16
beschrieben.
Zuerst führt die automatische Reinigungsvorrichtung 1 den
anfänglichen Umlauf durch, um den Zuschnitt des Raumes beim
Schritt S1 entsprechend dem Flußdiagramm der Fig. 15
abzuspeichern. Danach wählt der Mikroprozessor 2 bei einem
Schritt S2 das rationellste Reinigungsprogramm aus den
zuvor im Speicher 3 gespeicherten Reinigungsprogrammen
aufgrund der Daten des Raumzuschnitts, die während des
anfänglichen Umlaufs erhalten wurden aus (d. h., während
Schritt S1).
Deshalb führt die automatische Reinigungsvorrichtung 1 den
Reinigungsvorgang entlang des Reinigungsweges aus, der in
Fig. 14 in Übereinstimmung mit dem Reinigungsprogramm
dargestellt ist, das bei dem Schritt S2 ausgewählt wurde.
Im einzelnen gibt der Ausgangsport (OUT1) des
Mikroprozessors 2 ein Steuersignal an den ersten
Antriebsmotor 50 der Antriebseinrichtung 5 aus, um so den
ersten Antriebsmotor 50 anzutreiben. Die Drehkraft des
ersten Antriebsmotors 50 wird über die erste Schnecke 52,
das erste und zweite Schneckenrad 54 bzw. 56 und den
Antriebsschaft 6a an die Antriebsrolle 6 übertragen, so daß
die automatische Reinigungsvorrichtung 1 parallel zur Wand
und entlang des in Fig. 14 dargestellten Reinigungsweges
bewegt wird. Während dieser Bewegung wird der Saugmotor 8
angetrieben, so daß auf dem Boden befindlicher Staub und
Schmutz in die Düse 10 des Saugkanals 12 gesaugt und über
den Luftkanal 14 in dem Schmutzsammelbehälter 16 gesammelt
wird. In diesem Fall kann, da der Filter 18 zwischen den
Saugmotor 8 und die Schmutzsammelkammer 16 direkt
zwischengesetzt ist, der in dem Schmutzsammelbehälter 16
gesammelte Schmutz aufgrund des Filters 18 nicht in den
Saugmotor 8 eindringen.
Wenn die automatische Reinigungsvorrichtung 1 sich der
gegenüberliegenden Ecke nähert, wie dies in den Fig. 13 und
14 dargestellt ist, erfassen der Ultraschallwellensensor
116 und der optische Sensor 118 des Steuersensors 23 die
vor der Reinigungsvorrichtung 1 liegende Wand und geben
entsprechende Daten zum Mikroprozessor 2 ab. Dann stellt
der Mikroprozessor 2 das Vorliegen des Hindernisses fest
und gibt deshalb über seinen Ausgangsport (OUT1) ein
Steuersignal an den Verschwenkungsmotor 58 der
Antriebseinrichtung 5 aus, damit der Verschwenkungsmotor 58
angetrieben wird, so daß dieser die Antriebsrolle 6
verschwenkt, so daß die automatische Reinigungsvorrichtung
1 im Uhrzeigersinn gedreht wird. Im einzelnen dreht sich
nach dem Antreiben des Verschwenkungsmotors 58 die zweite
Schnecke 60 im Uhrzeigersinn. Demzufolge werden das dritte
Schneckenrad 62, das mit der zweiten Schnecke 60 in
Eingriff steht, und deshalb das erste Stirnrad 64, das an
dem dritten Schneckenrad 62 befestigt ist, gegen den
Uhrzeigersinn gedreht, so daß das Verschwenkungsgetriebe
66, das mit dem ersten Stirnrad 64 in Eingriff steht, im
Uhrzeigersinn gedreht wird. Da der Träger 59, der an dem
Verschwenkungsgetriebe 66 befestigt ist, aufgrund der
Drehung des Verschwenkungsgetriebes 66 im Uhrzeigersinn
ebenfalls im Uhrzeigersinn verschwenkt wird, wird die
Antriebsrolle 6, die durch den Träger 59 gelagert ist, um
einen Winkel von 90° im Uhrzeigersinn verschwenkt.
Danach gibt der Mikroprozessor 2 ein Steuersignal zum
ersten Antriebsmotor 50 aus, so daß sich die automatische
Reinigungsvorrichtung 1 um eine vorbestimmte Strecke bewegt
(d. h. eine Breite zwischen benachbarten Reinigungswegen).
An diesem Punkt wird, während der erste Antriebsmotor 50
gedreht wird, die Drehkraft des ersten Antriebsmotors 50
über die erste Schnecke 51, das erste und das zweite
Schneckenrad 54 bzw. 56 und den Antriebsschaft 6a an die
Antriebsrolle 6 übertragen, so daß die Antriebsrolle 6
gedreht wird, so daß die automatische Reinigungsvorrichtung
1 geradeaus gefahren wird.
Nachdem die automatische Reinigungsvorrichtung 1 über die
vorbestimmte Wegstrecke bewegt wurde, gibt der
Mikroprozessor 2 erneut über seinen Ausgangsport (OUT1) ein
Verschwenkungssteuersignal aus, um den Verschwenkungsmotor
58 im Uhrzeigersinn zu drehen. Während der
Verschwenkungsmotor 58 im Uhrzeigersinn gedreht wird,
werden die dritte Schnecke 62 und das erste Stirnrad 64 im
Gegenuhrzeigersinn und deshalb das Verschwenkungsgetriebe
66 im Uhrzeigersinn gedreht. Da der Träger 59 um einen
Winkel von 90° im Uhrzeigersinn gedreht wird, wird
demzufolge die automatische Reinigungsvorrichtung 1
umgekehrt zur Anfangsrichtung ausgerichtet.
Dann gibt der Mikroprozessor 2 ein Steuersignal zum ersten
Antriebsmotor 50 aus, um die automatische
Reinigungsvorrichtung 1 geradeaus zu fahren. Während dieser
Geradeausfahrt werden Staub und Schmutz auf dem Boden in
die Düse 10 gesaugt und in dem Schmutzsammelbehälter 16
gesammelt.
Beim vorstehenden Betrieb kann mittels des Hochzählens der
Anzahl der Reflexionen von den Reflexionsspiegeln 74, die
an der Reflexionsscheibe 76 befestigt sind, die während des
Verschwenkens gedreht wurden, unterschieden werden, ob die
automatische Reinigungsvorrichtung 1 präzise nach links
oder rechts gedreht wurde. D. h., der optische Sensor 82
der Drehrichtungs-Erfassungseinrichtung 38 sendet Licht zu
an der Reflexionsscheibe 76 befestigten Reflexionsspiegeln
74 aus und empfängt das reflektierte Licht während des
Verschwenkens über die Kondensorlinse 78. Wenn die
automatische Reinigungsvorrichtung 1 im Uhrzeigersinn
verschwenkt wird, ist zu diesem Zeitpunkt die vom optischen
Sensor 82 von jedem Reflexionsspiegel 74 empfangene
Lichtmenge am Anfang gering und steigt zunehmend an, da die
Reflexionsspiegel 74 so angeordnet sind, daß die Spitzen
der Spiegel im Gegenuhrzeigersinn ausgerichtet sind.
Deshalb unterscheidet der Mikroprozessor 2 den Drehwinkel
mit Hilfe des Hochzählens der wiederholten Schwankungen der
Lichtmenge (d. h., der Anzahl von Spiegeln). Andererseits
ist, wenn die automatische Reinigungsvorrichtung 1 im
Gegenuhrzeigersinn gedreht wird, die Menge des im optischen
Sensor 82 empfangenen Lichts am Anfang größer und nimmt
allmählich ab, und zwar in wiederholtem Maße. Deshalb
unterscheidet der Mikroprozessor 2 den gedrehten Winkel
durch Hochzählen der wiederholten Schwankungen der
Lichtmenge (d. h. der Anzahl der Spiegel).
Danach schreitet der Ablauf zu einem Schritt S4 fort, bei
dem der Mikroprozessor 2 unterscheidet, ob ein
tieferliegender Bodenteil oder ein höherliegender Bodenteil
(d. h. ein nicht normaler Bodenteil) während des
Reinigungsvorgangs auf dem Boden festgestellt wird. Wenn
kein tieferliegender oder höherliegender Bodenteil auf dem
Boden in der Fahrrichtung der automatischen
Reinigungsvorrichtung 1 festgestellt wird, d. h., falls
"Nein" gilt, kehrt beim Schritt S4 die automatische
Reinigungsvorrichtung 1 zum Schritt S3 zurück und führt
dann den Reinigungsvorgang aus, während die Schritte S3 und
S4 wiederholt durchgeführt werden. Wenn ein nicht normaler
Bodenteil auf dem Boden in der Fahrrichtung vorliegt, d. h.,
falls "Ja" gilt, schreitet die automatische
Reinigungsvorrichtung 1 andererseits zu einem Schritt S5
fort.
Falls die Fußrolle 24 der Bodenzustands-
Erfassungseinrichtung 28 betätigt wird, wie dies unter
Bezug auf die Fig. 8a und 8b beschrieben wurde, wird der
Mikroschalter 10b beim Schritt S5 in die EIN-Stellung
gebracht. Dann gibt der Mikroprozessor 2 ein Steuersignal
über seinen Ausgangsport (OUT1) zum Verschwenkungsmotor 58
aus, um den Verschwenkungsmotor 58 bei einem Schritt S6
anzutreiben. Während der Verschwenkungsmotor 58 angetrieben
wird, wird beim Schritt S6 die zweite Schnecke 60, die über
den Antriebs- bzw. Drehschaft 58a mit dem Motor 58
verbunden ist, ebenfalls gedreht. Die Drehkraft der zweiten
Schnecke 60 wird über das dritte Schneckenrad 62 und das
erste Stirnrad 64 zum Verschwenkungsgetriebe 66 übertragen.
Deshalb wird der Träger 59 gedreht, der an dem
Verschwenkungsgetriebe 66 befestigt ist, so daß die
Antriebsrolle 6 verschwenkt wird, so daß die Fahrrichtung
der automatischen Reinigungsvorrichtung 1 geändert wird.
Danach schreitet der Ablauf zu einem Schritt S7 fort, bei
dem der erste Antriebsmotor 50 und der Saugmotor 8 unter
Steuerung des Mikroprozessors 2 angetrieben werden, um
einen kontinuierlichen Reinigungsvorgang auszuführen.
Während des vorstehenden Reinigungsvorgangs erfaßt die
Ladungspegel-Erfassungseinrichtung 26a kontinuierlich den
Ladungspegel der Batterie 26 und gibt den erfaßten
Datenwert an den Eingangsport (IN1) des Mikroprozessors 2
aus. Falls der Mikroprozessor 2 bei einem Schritt S8
festgestellt hat, daß die Ladespannung der Batterie 26
unter einen vorbestimmten Pegel abgesunken ist, d. h.,
falls "Ja" gilt, so schreitet der Ablauf zu einem Schritt
S9 fort, bei dem der Ultraschallwellensensor 116 und der
optische Sensor 118 des Steuersensors 23 die momentane
Position der automatischen Reinigungsvorrichtung 1 erfassen
und die Daten der Position an den Eingangsport (IN3) des
Mikroprozessors 2 ausgeben. Zu diesem Zeitpunkt wird der
Betrieb der Oszillatorschaltung des
Ultraschallwellensensors 116 unter Steuerung des
Mikroprozessors 2 unterbrochen, um das Aussenden der
Ultraschallwelle vom Ultraschallwellensensor 116 zu
unterbrechen, während nur die Empfangsschaltung des
Ultraschallsensors 116 betrieben wird, um eine
Ultraschallwelle zu empfangen, die vom
Ultraschallwellenoszillator 150 der automatischen
Ladeeinrichtung 30 erzeugt wird, und um die empfangenen
Daten zum Eingangsport (IN3) des Mikroprozessors 2
auszugeben. Demzufolge bestimmt der Mikroprozessor 2 die
Position der Ladeeinrichtung 30 aufgrund der Daten.
Dann gibt der Mikroprozessor 2 bei einem Schritt S10 ein
Steuersignal, das der bestimmten Position der
Ladeeinrichtung 30 entspricht, zum Verschwenkungsmotor 58
und dem ersten Antriebsmotor 50 der Antriebseinrichtung 5
aus, so daß die automatische Reinigungsvorrichtung 1 aus
ihrer Fahrrichtung verschwenkt und zur Position der
Ladeeinrichtung 30 gefahren wird, wie dies in den Fig. 10
bis 11b dargestellt ist. Da zu diesem Zeitpunkt der
Saugmotor 8 außer Betrieb ist, werden Staub und Schmutz
nicht in die Düse 10 des Saugkanals 12 eingesaugt.
Nachdem die automatische Reinigungsvorrichtung 1 in die
Nähe der Ladeeinrichtung 30 bewegt wurde, schreitet der
Ablauf zu einem Schritt S11 fort. Beim Schritt S11 erfaßt
der Magneterfassungssensor 34 der automatischen
Reinigungsvorrichtung 1 die Feldlinien der magnetischen
Kraft, die vom Magneten 154 der automatischen
Ladeeinrichtung 30 erzeugt werden, und dann gibt der
Mikroprozessor 2 ein Steuersignal, das der erfaßten
Feldlinien entspricht, über seinen Ausgangsport (OUT1) zum
Verschwenkungsmotor 58 der Antriebseinrichtung 5 aus, um
die automatische Reinigungsvorrichtung 1 in Richtung des
Pfeiles der Fig. 11a zu fahren. Wenn die automatische
Reinigungsvorrichtung 1 an der Ladeposition in die genaue
Stellung gebracht wurde, schreitet der Ablauf zu einem
Schritt S11 fort. Da zu diesem Zeitpunkt der
Magneterfassungssensor 34 der automatischen
Reinigungsvorrichtung 1 die magnetische Kraft direkt
erfaßt, die vom Magneten 154 der Ladeeinrichtung 30 erzeugt
wird, während der Magneterfassungssensor 152 der
Ladeeinrichtung 30 direkt die magnetische Kraft erfaßt, die
vom Magneten 32 der automatischen Reinigungsvorrichtung 1
erzeugt wird, wird das Solenoid 160 der Ladeeinrichtung 30
mit Strom versorgt. Deshalb werden die Betätigungsstange
160a des Solenoids 160 und deshalb der Stecker 156 gegen
die Schraubenfeder 162 nach außen bewegt. Während der
Stecker 156 nach außen ragt, gelangt der Stecker 156 mit
dem Leiter 31a der Steckdose 31 der automatischen
Reinigungsvorrichtung 1 in Kontakt, so daß die Batterie 26
mit Gleichstrom aufgeladen werden kann.
Wenn die Batterie 26 beim Schritt S11 voll aufgeladen ist,
kehrt die automatische Reinigungsvorrichtung 1 zum Schritt
S7 zurück und führt wiederholt die Schritte S7 bis S11 aus.
D. h., die automatische Reinigungsvorrichtung 1 bewegt sich
zur Stelle, an der der Reinigungsvorgang unterbrochen wurde
(insbesondere zu der Stelle, bei der die Ladespannung der
Batterie 26 unter den vorbestimmten Pegel abgesunken war)
und führt dann den Reinigungsvorgang bei der Stelle fort.
Wie dies aus der vorstehenden Beschreibung ersichtlich ist,
kann die automatische Reinigungsvorrichtung einen
Reinigungsvorgang selbständig während des Fahrens auf einem
Boden ausführen. Wenn die Ladespannung der Batterie der
automatischen Reinigungsvorrichtung während des
Reinigungsvorgangs unter einen vorbestimmten Pegel
abgesunken ist, bewegt sich die automatische
Reinigungsvorrichtung ferner zur automatischen
Ladeeinrichtung und lädt dann die Batterie selbständig auf.
Danach kehrt die automatische Reinigungsvorrichtung zu der
Stelle zurück, bei der die Ladespannung der Batterie unter
den vorbestimmten Pegel abgesunken war und der
Reinigungsvorgang unterbrochen wurde, und führt dann den
Reinigungsvorgang wieder aus. Da die automatische
Reinigungsvorrichtung keine durchgehende Überwachung
seitens des Benutzers erfordert, kann demzufolge jedermann
die automatische Reinigungsvorrichtung für eine Reinigung
eines Raums leicht verwenden.
Obwohl die automatische Reinigungsvorrichtung beim
vorstehenden Ausführungsbeispiel in einer Weise beschrieben
wurde, bei der der Drehschaft 50a des ersten Antriebsmotors
50 mit der ersten Schnecke 52 verbunden ist und die erste
Schnecke 52 mit dem ersten Schneckenrad 54 in Eingriff
steht, um die Drehkraft des Antriebsmotors 50 auf die
Antriebsrolle 6 zu übertragen, so können alternativ z. B.
Stirnräder mit einer unterschiedlichen Anzahl von
Getriebezähnen anstelle der ersten Schnecke 52 und des
ersten Schneckenrads 54 verwendet werden.
Obwohl die automatische Reinigungsvorrichtung ferner in
einer solchen Weise beschrieben wurde, bei der der
Drehschaft 58a des Verschwenkungsmotors 58 mit der zweiten
Schnecke 60 verbunden ist und die zweite Schnecke 60 mit
dem dritten Schneckenrad 62 in Eingriff steht, um die
Drehkraft des Verschwenkungsmotors 58 auf das
Verschwenkungsgetriebe 66 zu übertragen, können alternativ
z. B. Stirnräder mit einer unterschiedlichen Anzahl von
Getriebezähnen anstelle der zweiten Schnecke 60 und des
dritten Schneckenrades 62 Verwendung finden.
Claims (16)
1. Automatische Reinigungsvorrichtung, mit
einem Reinigungsvorrichtungskörper;
einer in dem Reinigungsvorrichtungskörper vorgesehenen Saugeinrichtung (8, 10, 12, 14, 16, 18) zum Aufsaugen von auf dem Boden befindlichen Schmutz;
einem Navigationssensor (23), der auf einem drehbaren Träger (122) am Oberteil des Reinigungsvorrichtungskörpers vorgesehen ist und den Abstand und die Richtung eines Hindernisses zum Reinigungsvorrichtungskörper erfasst;
einer im Reinigungsvorrichtungskörper vorgesehenen Antriebseinrichtung (5) zum Bewegen des Reinigungsvorrichtungskörpers, wobei die Antriebseinrichtung (5) eine Geradeausfahr- Antriebseinrichtung (6, 6a, 50, 50a, 52, 54, 56) zum Vorwärts- und Rückwärtsbewegen und eine Verschwenkungseinrichtung (58, 58a, 59, 60, 62, 62a, 64, 66, 67) zum Ändern der Fahrtrichtung nach rechts oder links aufweist;
einer Steuereinrichtung (2) zum Bestimmen des Reinigungsbereiches und der Fahrtrichtung des Reinigungsvorrichtungskörpers mittels der Signale des Navigationssensor (23) und zum Ausgeben eines ersten Steuersignals zum Bewegen des Reinigungsvorrichtungskörpers und eines zweiten Steuersignals zum Aktivieren der Saugeinrichtung (8);
und einer Richtungsabtasteinrichtung (38), die integral an der Antriebseinrichtung (5) zum Erfassen der Fahrtrichtung der Antriebseinrichtung (5) angeordnet ist.
einem Reinigungsvorrichtungskörper;
einer in dem Reinigungsvorrichtungskörper vorgesehenen Saugeinrichtung (8, 10, 12, 14, 16, 18) zum Aufsaugen von auf dem Boden befindlichen Schmutz;
einem Navigationssensor (23), der auf einem drehbaren Träger (122) am Oberteil des Reinigungsvorrichtungskörpers vorgesehen ist und den Abstand und die Richtung eines Hindernisses zum Reinigungsvorrichtungskörper erfasst;
einer im Reinigungsvorrichtungskörper vorgesehenen Antriebseinrichtung (5) zum Bewegen des Reinigungsvorrichtungskörpers, wobei die Antriebseinrichtung (5) eine Geradeausfahr- Antriebseinrichtung (6, 6a, 50, 50a, 52, 54, 56) zum Vorwärts- und Rückwärtsbewegen und eine Verschwenkungseinrichtung (58, 58a, 59, 60, 62, 62a, 64, 66, 67) zum Ändern der Fahrtrichtung nach rechts oder links aufweist;
einer Steuereinrichtung (2) zum Bestimmen des Reinigungsbereiches und der Fahrtrichtung des Reinigungsvorrichtungskörpers mittels der Signale des Navigationssensor (23) und zum Ausgeben eines ersten Steuersignals zum Bewegen des Reinigungsvorrichtungskörpers und eines zweiten Steuersignals zum Aktivieren der Saugeinrichtung (8);
und einer Richtungsabtasteinrichtung (38), die integral an der Antriebseinrichtung (5) zum Erfassen der Fahrtrichtung der Antriebseinrichtung (5) angeordnet ist.
2. Reinigungsvorrichtung nach Anspruch 1,
ferner gekennzeichnet durch
eine Schmutzerfassungseinrichtung, die am unteren Teil des
Reinigungsvorrichtungskörpers vorgesehen ist, um den
Verschmutzungsgrad zu erfassen und ein Verschmutzungssignal
auszugeben, auf das die Steuereinrichtung (2) zum Erzeugen
eines dritten Steuersignals anspricht, um die
Saugeinrichtung (8, 10, 12, 14, 16, 18) zu aktivieren.
3. Reinigungsvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Geradeausfahr-Antriebseinrichtung (6, 6a, 50, 50a,
52, 54, 56) einen ersten Antriebsmotor (50), der sich in
normaler Richtung bzw. Gegenrichtung dreht, eine erste
Schnecke (52), die mit einem Drehschaft (50a) des ersten
Antriebsmotors (50) verbunden ist, ein erstes Schneckenrad
(54), das mit der ersten Schnecke (52) in Eingriff steht,
ein zweites Schneckenrad (56), das mit dem ersten
Schneckenrad (54) in Eingriff steht, und eine Antriebsrolle
(6) aufweist, die mit einem Antriebsschaft (6a) des zweiten
Schneckenrades (56) verbunden ist und sich in normaler
Richtung bzw. Gegenrichtung dreht.
4. Reinigungsvorrichtung nach Anspruch 1 bis 3,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Verschwenkungseinrichtung (58, 58a, 59, 60, 62,
62a, 64, 66, 67) einen sich in normaler Richtung bzw.
Gegenrichtung drehenden Verschwenkungsmotor (58), eine
zweite Schnecke (60), die mit einem Drehschaft (58a) des
Verschwenkungsmotors (58) verbunden ist, ein drittes
Schneckenrad (62), das mit der zweiten Schnecke (60) in
Eingriff steht, ein erstes Stirnrad (64), das konzentrisch
an einer Unterseite des dritten Schneckenrades (62) zum
Steigern der Drehgeschwindigkeit befestigt ist, ein
Verschwenkungsgetriebe (66), das an einem Umfang eines
Trägers (59) befestigt ist, der die Antriebsrolle (6)
lagert, und das mit dem ersten Stirnrad (64) zum Links- und
Rechtsverschwenken des Trägers (59) in Eingriff steht, und
ein Kugellager (67) aufweist, das zwischen einem Flansch
(62a) des Trägers (59) und einer Bodenplatte (4) des
Reinigungsvorrichtungskörpers zum leichtgängigen
Verschwenken des Trägers (59) eingefügt ist.
5. Reinigungsvorrichtung nach Anspruch 3 oder 4,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Anzahl der Getriebezähne, die am ersten
Schneckenrad (54) ausgebildet sind, größer ist als die der
Getriebezähne, die am zweiten Schneckenrad (56) ausgebildet
sind.
6. Reinigungsvorrichtung nach Anspruch 4,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Anzahl der Getriebezähne, die an dem dritten
Schneckenrad (62) ausgebildet sind, größer ist als die der
Getriebezähne, die an dem ersten Stirnrad (64) ausgebildet
sind.
7. Reinigungsvorrichtung nach einem der vorhergehenden
Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß der Navigationssensor (23) einen
Ultraschallwellensensor (116), der eine Ultraschallwelle
aussendet, die reflektierte Ultraschallwelle empfängt und
ein entsprechendes Signal zum Bestimmen einer
zurückzulegenden Wegstrecke der Steuereinrichtung (2)
zuführt, einen optischen Sensor (118), der Licht aussendet,
das reflektierte Licht empfängt und ein entsprechendes
Signal der Steuereinrichtung (2) zum Bestimmen der Richtung
der Ultraschallwelle in Bezug auf den
Reinigungsvorrichtungskörper zuführt, eine zylindrische
Schutzvorrichtung (120) zum Aufnehmen und Schützen des
Ultraschallwellensensors (116) und des optischen Sensors
(118), einen Träger (122), der den Ultraschallwellensensor
(116) und den optischen Sensor (118) abstützt, einen
zylindrischen Reflexionskragen (124), der an einem unteren
Ende der Schutzvorrichtung (120) vorgesehen ist und das
Licht, das vom optischen Sensor (118) ausgesendet wird,
unter einem vorbestimmten Umlenkungswinkel reflektiert, und
eine Sensorantriebseinrichtung (126, 126a, 128, 130, 132)
zum Drehen des Ultraschallwellensensors (116) und des
optischen Sensors (118) aufweist.
8. Reinigungsvorrichtung nach Anspruch 7,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Sensorantriebseinrichtung (126, 126a, 128, 130,
132) einen zweiten Antriebsmotor (126), ein drittes
Stirnrad (128), das mit einem Drehschaft (126a) des zweiten
Antriebsmotors (126) verbunden ist, ein viertes Stirnrad
(130), das mit dem dritten Stirnrad (128) in Eingriff
steht, und einen Antriebsschaft (132) aufweist, der am
Träger (122) montiert ist und mittig am vierten Stirnrad
(130) befestigt ist.
9. Reinigungsvorrichtung nach Anspruch 8,
dadurch gekennzeichnet,
daß der zylindrische Reflexionskragen (124) an dessen
inneren Fläche mit 36 bis 720 dreieckigen Spiegeln versehen
ist.
10. Reinigungsvorrichtung nach einem der vorhergehenden
Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Saugeinrichtung (8) ein Saugmotor ist.
11. Reinigungsvorrichtung nach einem der vorhergehenden
Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Steuereinrichtung (2) einen Mikroprozessor enthält.
12. Reinigungsvorrichtung nach einem der vorstehenden
Ansprüche, bei der die Richtungsabtasteinrichtung (38) ein
Gehäuse (68), einen zentralen Schaft (70), der drehbar und
vertikal in dem Gehäuse (68) gelagert ist, eine Scheibe
(76), die an ihrer Mitte vertikal und drehbar an dem
zentralen Schaft (70) befestigt ist und mit einem
Permanentmagneten (72) versehen ist, eine Vielzahl
reflektierender Einrichtungen (74), die einen Kreis bilden,
der auf einer Oberfläche der Scheibe (76) vorgesehen ist,
und eine Einrichtung (78, 80, 82) aufweist, die an dem
Gehäuse (68) zum Abtasten eines Drehwinkels der
Antriebseinrichtung (5) mit Hilfe abgestrahlten Lichtes zur
reflektierenden Einrichtung (74) und Empfangen und
Hochzählen der reflektierten Lichter befestigt ist.
13. Reinigungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis
11, dadurch gekennzeichnet,
daß die Richtungsabtasteinrichtung (38) ein hermetisches
Gehäuse (68), eine Magnetnadel (72), die im hermetischen
Gehäuse (68) aufgenommen und drehbar mittels einer unteren
und einer oberen Stütze (70, 70a) des hermetischen Gehäuses
(68) an ihrem zentralen Schaft (70) zum Anzeigen des Nord-
und des Südpoles gelagert ist, eine Reflexionsscheibe (76),
die drehbar an dem zentralen Schaft (70) der Magnetnadel
(72) befestigt ist und mit einer Vielzahl von
Reflexionsspiegeln (74) daran versehen ist, einer
Kondensorlinse (78), die an einem oberen Teil des
hermetischen Gehäuses (68) zum Sammeln von Licht befestigt
ist und einen optischen Sensor (82) aufweist, der Licht zu
den Reflexionsspiegeln (74) auf der der Reflexionsscheibe
(76) aussendet und das reflektierte Licht zum Erfassen
eines Drehwinkels der Antriebseinrichtung (5) empfängt und
dieses an einen Mikroprozessor (2) ausgibt.
14. Reinigungsvorrichtung nach Anspruch 13,
dadurch gekennzeichnet,
daß das hermetische Gehäuse (68) transparentes Öl oder
transparente Flüssigkeit enthält.
15. Automatische Reinigungsvorrichtung nach einem der
vorstehenden Ansprüche,
gekennzeichnet durch
einen Ladeanschluss (31, 31a), der an einer Außenfläche des Reinigungsvorrichtungskörpers zum Zuführen von Strom an den Akkumulator (26) vorgesehen ist;
eine Ladestation (30), die vom Reinigungsvorrichtungskörper getrennt angeordnet ist und mit einer signalerzeugenden Einrichtung (150), die den Reinigungsvorrichtungskörper von der Lage der Ladestation (30) in Kenntnis setzt, und mit einer Ladequelle (156, 156a, 160, 160a, 162, 164) versehen ist, die zum Laden des Akkumulators (26) mit dem Ladeanschluss (31, 31a) des Reinigungsvorrichtungskörpers koppelbar ist; und
eine Steuereinrichtung (2), die in dem Reinigungsvorrichtungskörper zum Erfassen des Ladezustands des Akkumulators (26) und zum Steuern der Antriebseinrichtung (5) vorgesehen ist, um den Reinigungsvorrichtungskörper zur Ladestation (30) zu bewegen, während der Sensor (23, 116) ein Signal von der signalerzeugenden Einrichtung (150) erfasst, wodurch der Akkumulator (26) mit Hilfe der Kopplung des Ladeanschlusses (31, 31a) des Reinigungsvorrichtungskörpers und der Ladestation (30) der Ladequelle (156, 156a, 160, 162, 164) aufladbar ist.
einen Ladeanschluss (31, 31a), der an einer Außenfläche des Reinigungsvorrichtungskörpers zum Zuführen von Strom an den Akkumulator (26) vorgesehen ist;
eine Ladestation (30), die vom Reinigungsvorrichtungskörper getrennt angeordnet ist und mit einer signalerzeugenden Einrichtung (150), die den Reinigungsvorrichtungskörper von der Lage der Ladestation (30) in Kenntnis setzt, und mit einer Ladequelle (156, 156a, 160, 160a, 162, 164) versehen ist, die zum Laden des Akkumulators (26) mit dem Ladeanschluss (31, 31a) des Reinigungsvorrichtungskörpers koppelbar ist; und
eine Steuereinrichtung (2), die in dem Reinigungsvorrichtungskörper zum Erfassen des Ladezustands des Akkumulators (26) und zum Steuern der Antriebseinrichtung (5) vorgesehen ist, um den Reinigungsvorrichtungskörper zur Ladestation (30) zu bewegen, während der Sensor (23, 116) ein Signal von der signalerzeugenden Einrichtung (150) erfasst, wodurch der Akkumulator (26) mit Hilfe der Kopplung des Ladeanschlusses (31, 31a) des Reinigungsvorrichtungskörpers und der Ladestation (30) der Ladequelle (156, 156a, 160, 162, 164) aufladbar ist.
16. Reinigungsvorrichtung nach Anspruch 15,
dadurch gekennzeichnet,
daß der Ladeanschluss (31, 31a) des
Reinigungsvorrichtungskörpers ein Stecker zum Zuführen
eines Gleichstroms ist.
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US08/073,398 US5440216A (en) | 1993-06-08 | 1993-06-08 | Robot cleaner |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE4340771A1 DE4340771A1 (de) | 1994-12-15 |
DE4340771C2 true DE4340771C2 (de) | 2002-03-07 |
Family
ID=22113469
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE4340771A Expired - Fee Related DE4340771C2 (de) | 1993-06-08 | 1993-11-30 | Automatische Reinigungsvorrichtung |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US5440216A (de) |
JP (1) | JP3006986B2 (de) |
DE (1) | DE4340771C2 (de) |
GB (1) | GB2278937B (de) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE20116069U1 (de) | 2001-09-29 | 2001-12-13 | Happ, Manfred, 40627 Düsseldorf | Autonomer, von räumlichem Erinnerungsvermögen freier, selbstfahrender und selbststeuernder Reinigungsroboter |
DE102004004505A1 (de) * | 2004-01-22 | 2005-08-18 | Alfred Kärcher Gmbh & Co. Kg | Bodenbearbeitungsgerät sowie Verfahren zu dessen Steuerung |
EP1764022A2 (de) | 2005-09-19 | 2007-03-21 | Vermop Salmon Gmbh | Saugvorrichtung für Reinigungszwecke mit einem wideraufladbaren Akkumulator |
DE102006040829B4 (de) * | 2006-08-31 | 2012-03-15 | Mykhaylo Koltun | Staubsauger- und Luftreinigungs-Robotersystem |
Families Citing this family (250)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR0140499B1 (ko) * | 1993-08-07 | 1998-07-01 | 김광호 | 청소기와 그 제어방법 |
KR970000582B1 (ko) * | 1994-03-31 | 1997-01-14 | 삼성전자 주식회사 | 로보트청소기의 주행제어방법 |
DE4423376A1 (de) * | 1994-07-04 | 1996-01-18 | Maschbau & Umwelttech Gmbh | Fahrzeug zum Strahlen von ebenen, gekrümmten und strukturierten Flächen |
BE1008470A3 (fr) * | 1994-07-04 | 1996-05-07 | Colens Andre | Dispositif et systeme automatique de depoussierage de sol et engin y adapte. |
JPH08335112A (ja) * | 1995-06-08 | 1996-12-17 | Minolta Co Ltd | 移動作業ロボットシステム |
JPH0947413A (ja) * | 1995-08-08 | 1997-02-18 | Minolta Co Ltd | 清掃ロボット |
US6830120B1 (en) * | 1996-01-25 | 2004-12-14 | Penguin Wax Co., Ltd. | Floor working machine with a working implement mounted on a self-propelled vehicle for acting on floor |
SE509317C2 (sv) * | 1996-04-25 | 1999-01-11 | Electrolux Ab | Munstycksarrangemang för en självgående dammsugare |
US6142252A (en) * | 1996-07-11 | 2000-11-07 | Minolta Co., Ltd. | Autonomous vehicle that runs while recognizing work area configuration, and method of selecting route |
JPH10105236A (ja) * | 1996-09-30 | 1998-04-24 | Minolta Co Ltd | 移動体の位置決め装置および移動体の位置決め方法 |
EP1172719B1 (de) * | 1997-11-27 | 2004-02-11 | Solar & Robotics S.A. | Verbesserungen bei beweglichen Robotern und bei ihren Steuerungssystemen |
SE523080C2 (sv) * | 1998-01-08 | 2004-03-23 | Electrolux Ab | Dockningssystem för självgående arbetsredskap |
NL1008612C2 (nl) | 1998-03-17 | 1999-09-20 | J O Z B V | Stalreinigingsinrichting. |
US6941199B1 (en) | 1998-07-20 | 2005-09-06 | The Procter & Gamble Company | Robotic system |
DE19916427B4 (de) * | 1998-07-31 | 2004-07-01 | Sommer, Volker, Dr.-Ing. | Haushaltsroboter zum automatischen Staubsaugen von Bodenflächen |
EP1098587A1 (de) | 1998-07-31 | 2001-05-16 | Volker Sommer | Haushaltsroboter zum automatischen staubsaugen von bodenflächen |
DE19849978C2 (de) * | 1998-10-29 | 2001-02-08 | Erwin Prasler | Selbstfahrendes Reinigungsgerät |
GB2344748B (en) * | 1998-12-18 | 2002-02-20 | Notetry Ltd | Improvements in or relating to floor cleaning devices |
GB2344884A (en) | 1998-12-18 | 2000-06-21 | Notetry Ltd | Light Detection Apparatus - eg for a robotic cleaning device |
MXPA01012682A (es) * | 1999-06-08 | 2003-09-04 | Johnson S C Comm Markets Inc | Aparato de limpieza de pisos. |
WO2000078198A1 (en) * | 1999-06-19 | 2000-12-28 | Gi Hwan Han | Self-driven automatic cleaner |
US6611738B2 (en) * | 1999-07-12 | 2003-08-26 | Bryan J. Ruffner | Multifunctional mobile appliance |
US6448732B1 (en) * | 1999-08-10 | 2002-09-10 | Pacific Steamex Cleaning Systems, Inc. | Dual mode portable suction cleaner |
JP4207336B2 (ja) * | 1999-10-29 | 2009-01-14 | ソニー株式会社 | 移動ロボットのための充電システム、充電ステーションを探索する方法、移動ロボット、コネクタ、及び、電気的接続構造 |
IL149558A0 (en) | 1999-11-18 | 2002-11-10 | Procter & Gamble | Home cleaning robot |
US7155308B2 (en) | 2000-01-24 | 2006-12-26 | Irobot Corporation | Robot obstacle detection system |
US8788092B2 (en) | 2000-01-24 | 2014-07-22 | Irobot Corporation | Obstacle following sensor scheme for a mobile robot |
US8412377B2 (en) | 2000-01-24 | 2013-04-02 | Irobot Corporation | Obstacle following sensor scheme for a mobile robot |
US6956348B2 (en) | 2004-01-28 | 2005-10-18 | Irobot Corporation | Debris sensor for cleaning apparatus |
US6481515B1 (en) * | 2000-05-30 | 2002-11-19 | The Procter & Gamble Company | Autonomous mobile surface treating apparatus |
DE10042753C2 (de) * | 2000-06-02 | 2002-09-19 | Bauersachs Petra | Staubsauger-Roboter |
NO313533B1 (no) * | 2000-10-30 | 2002-10-21 | Torbjoern Aasen | Mobil robot |
KR100397844B1 (ko) * | 2000-12-20 | 2003-09-13 | 한국과학기술원 | 원격조종 리모콘을 이용한 청소용 로봇 |
US6883201B2 (en) | 2002-01-03 | 2005-04-26 | Irobot Corporation | Autonomous floor-cleaning robot |
US6690134B1 (en) | 2001-01-24 | 2004-02-10 | Irobot Corporation | Method and system for robot localization and confinement |
US7571511B2 (en) | 2002-01-03 | 2009-08-11 | Irobot Corporation | Autonomous floor-cleaning robot |
US6810305B2 (en) * | 2001-02-16 | 2004-10-26 | The Procter & Gamble Company | Obstruction management system for robots |
SE518483C2 (sv) * | 2001-02-28 | 2002-10-15 | Electrolux Ab | Hjulupphängning för en självgående städapparat |
SE518482C2 (sv) * | 2001-02-28 | 2002-10-15 | Electrolux Ab | Hinderavkänningssystem för en självgående städapparat |
SE518683C2 (sv) | 2001-03-15 | 2002-11-05 | Electrolux Ab | Förfarande och anordning för positionsbestämning av en autonom apparat |
SE0100924D0 (sv) * | 2001-03-15 | 2001-03-15 | Electrolux Ab | Energy-efficient navigation of an autonomous surface treatment apparatus |
US6443543B1 (en) | 2001-04-06 | 2002-09-03 | Wayne Chiang | Mobile personal computer |
KR100437159B1 (ko) * | 2001-08-06 | 2004-06-25 | 삼성광주전자 주식회사 | 로봇 청소기의 외부 충전장치와 그 시스템 및 외부충전장치 추적방법 |
RU2220643C2 (ru) | 2001-04-18 | 2004-01-10 | Самсунг Гванджу Электроникс Ко., Лтд. | Автоматическое чистящее устройство, автоматическая чистящая система и способ управления этой системой (варианты) |
AU767561B2 (en) * | 2001-04-18 | 2003-11-13 | Samsung Kwangju Electronics Co., Ltd. | Robot cleaner, system employing the same and method for reconnecting to external recharging device |
GB2374797A (en) * | 2001-04-23 | 2002-10-30 | Paolo Niccolai | Self propelled and guided household or other indoor appliance |
US8396592B2 (en) | 2001-06-12 | 2013-03-12 | Irobot Corporation | Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot |
ES2600519T3 (es) | 2001-06-12 | 2017-02-09 | Irobot Corporation | Procedimiento y sistema de cobertura plurimodal para un robot autónomo |
US7663333B2 (en) | 2001-06-12 | 2010-02-16 | Irobot Corporation | Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot |
KR100420171B1 (ko) * | 2001-08-07 | 2004-03-02 | 삼성광주전자 주식회사 | 로봇 청소기와 그 시스템 및 제어방법 |
EP1427891B9 (de) * | 2001-08-24 | 2010-03-10 | David W. Young | Vorrichtung und verfahren zum reinigen von linien auf einer spielfläche |
US9128487B2 (en) * | 2001-08-24 | 2015-09-08 | David Wright Young | Apparatus for cleaning lines on a playing surface and associated methods, handle enhancements |
US7245994B2 (en) * | 2001-08-24 | 2007-07-17 | David Wright Young | Apparatus for cleaning lines on a playing surface and associated methods, enhancements |
US7957859B2 (en) * | 2001-08-24 | 2011-06-07 | David Wright Young | Methods for cleaning lines on a game playing surface |
ES2248614T3 (es) * | 2001-09-14 | 2006-03-16 | VORWERK & CO. INTERHOLDING GMBH | Aparato recogedor de polvo del suelo automaticamente traslable, asi como combinacion de un aparato recogedor de esta clase y una estacion base. |
DE10242257C5 (de) * | 2001-09-14 | 2017-05-11 | Vorwerk & Co. Interholding Gmbh | Selbsttätig verfahrbares Bodenstaub-Aufsammelgerät, sowie Kombination eines derartigen Aufsammelgerätes und einer Basisstation |
IL145680A0 (en) | 2001-09-26 | 2002-06-30 | Friendly Robotics Ltd | Robotic vacuum cleaner |
WO2003026474A2 (en) * | 2001-09-26 | 2003-04-03 | Friendly Robotics Ltd. | Robotic vacuum cleaner |
US9128486B2 (en) | 2002-01-24 | 2015-09-08 | Irobot Corporation | Navigational control system for a robotic device |
US7113847B2 (en) * | 2002-05-07 | 2006-09-26 | Royal Appliance Mfg. Co. | Robotic vacuum with removable portable vacuum and semi-automated environment mapping |
KR100483548B1 (ko) * | 2002-07-26 | 2005-04-15 | 삼성광주전자 주식회사 | 로봇 청소기와 그 시스템 및 제어 방법 |
US20040031113A1 (en) * | 2002-08-14 | 2004-02-19 | Wosewick Robert T. | Robotic surface treating device with non-circular housing |
US8428778B2 (en) | 2002-09-13 | 2013-04-23 | Irobot Corporation | Navigational control system for a robotic device |
US8386081B2 (en) | 2002-09-13 | 2013-02-26 | Irobot Corporation | Navigational control system for a robotic device |
KR100459465B1 (ko) * | 2002-10-22 | 2004-12-03 | 엘지전자 주식회사 | 로봇 청소기의 먼지흡입구조 |
KR100486590B1 (ko) * | 2002-10-30 | 2005-05-03 | 엘지전자 주식회사 | 로봇의 자동충전시스템 및 방법 |
KR100480036B1 (ko) * | 2002-12-17 | 2005-03-31 | 엘지전자 주식회사 | 자동 주행 청소기의 자동 충전 장치 및 방법 |
KR100492588B1 (ko) * | 2003-01-23 | 2005-06-03 | 엘지전자 주식회사 | 자동 주행 청소기의 위치정보 인식장치 |
JP2004237075A (ja) * | 2003-02-06 | 2004-08-26 | Samsung Kwangju Electronics Co Ltd | 外部充電装置を有するロボット掃除機システム及びロボット掃除機の外部充電装置の接続方法。 |
GB2398394B (en) * | 2003-02-14 | 2006-05-17 | Dyson Ltd | An autonomous machine |
US7801645B2 (en) * | 2003-03-14 | 2010-09-21 | Sharper Image Acquisition Llc | Robotic vacuum cleaner with edge and object detection system |
US20040236468A1 (en) * | 2003-03-14 | 2004-11-25 | Taylor Charles E. | Robot vacuum with remote control mode |
US20040200505A1 (en) * | 2003-03-14 | 2004-10-14 | Taylor Charles E. | Robot vac with retractable power cord |
US7805220B2 (en) * | 2003-03-14 | 2010-09-28 | Sharper Image Acquisition Llc | Robot vacuum with internal mapping system |
KR100492590B1 (ko) * | 2003-03-14 | 2005-06-03 | 엘지전자 주식회사 | 로봇의 자동충전 시스템 및 복귀방법 |
US20050010331A1 (en) * | 2003-03-14 | 2005-01-13 | Taylor Charles E. | Robot vacuum with floor type modes |
KR100480144B1 (ko) * | 2003-07-23 | 2005-04-07 | 엘지전자 주식회사 | 이동로봇의 위치검출장치 및 방법 |
KR100548272B1 (ko) * | 2003-07-23 | 2006-02-02 | 엘지전자 주식회사 | 이동로봇의 위치검출장치 및 방법 |
FR2861855B1 (fr) * | 2003-11-03 | 2006-06-30 | Wany Sa | Procede et dispositif pour balayer une surface de maniere statistique |
KR20050063543A (ko) * | 2003-12-22 | 2005-06-28 | 엘지전자 주식회사 | 이동로봇의 위치확인장치 및 방법 |
KR100565227B1 (ko) * | 2003-12-22 | 2006-03-30 | 엘지전자 주식회사 | 이동로봇의 위치인식장치 및 방법 |
KR20050063546A (ko) * | 2003-12-22 | 2005-06-28 | 엘지전자 주식회사 | 로봇 청소기 및 그 운전방법 |
US7332890B2 (en) | 2004-01-21 | 2008-02-19 | Irobot Corporation | Autonomous robot auto-docking and energy management systems and methods |
EP2546714B1 (de) | 2004-01-28 | 2014-07-23 | iRobot Corporation | Verunreinigungssensor für Reinigunsgeräte |
DE602005017749D1 (de) | 2004-02-03 | 2009-12-31 | F Robotics Acquisitions Ltd | Roboter-dockstation und roboter zur verwendung damit |
US20060020369A1 (en) * | 2004-03-11 | 2006-01-26 | Taylor Charles E | Robot vacuum cleaner |
JP4129442B2 (ja) * | 2004-03-24 | 2008-08-06 | 株式会社東芝 | 移動装置システム |
US7720554B2 (en) | 2004-03-29 | 2010-05-18 | Evolution Robotics, Inc. | Methods and apparatus for position estimation using reflected light sources |
TWI258259B (en) * | 2004-04-20 | 2006-07-11 | Jason Yan | Automatic charging system of mobile robotic electronic device |
US7640621B2 (en) * | 2004-04-26 | 2010-01-05 | Panasonic Corporation Of North America | Thermal protection system for electrical appliance |
KR100580301B1 (ko) * | 2004-06-22 | 2006-05-16 | 삼성전자주식회사 | 공기 정화기 및 그 제어 방법 |
EP1776623B1 (de) | 2004-06-24 | 2011-12-07 | iRobot Corporation | Fernbediente ablaufsteuerung und verfahren für eine autonome robotervorrichtung |
US7706917B1 (en) | 2004-07-07 | 2010-04-27 | Irobot Corporation | Celestial navigation system for an autonomous robot |
US8972052B2 (en) | 2004-07-07 | 2015-03-03 | Irobot Corporation | Celestial navigation system for an autonomous vehicle |
KR100641113B1 (ko) * | 2004-07-30 | 2006-11-02 | 엘지전자 주식회사 | 이동로봇 및 그의 이동제어방법 |
KR100595571B1 (ko) * | 2004-09-13 | 2006-07-03 | 엘지전자 주식회사 | 로봇 청소기 |
KR100652587B1 (ko) | 2004-09-23 | 2006-12-06 | 엘지전자 주식회사 | 로봇청소기를 이용한 화재 경보 알림 시스템 및 방법 |
KR20060028293A (ko) * | 2004-09-24 | 2006-03-29 | 엘지전자 주식회사 | 로봇청소기를 이용한 침입 감지 시스템 및 방법 |
KR100600487B1 (ko) * | 2004-10-12 | 2006-07-13 | 삼성광주전자 주식회사 | 로봇 청소기의 좌표보정방법 및 이를 이용한 로봇 청소기시스템 |
JP2006113952A (ja) * | 2004-10-18 | 2006-04-27 | Funai Electric Co Ltd | 充電式走行システム |
KR100656701B1 (ko) * | 2004-10-27 | 2006-12-13 | 삼성광주전자 주식회사 | 로봇청소기 시스템 및 외부충전장치 복귀 방법 |
US7744441B2 (en) * | 2004-11-05 | 2010-06-29 | Mattel, Inc. | Interactive play sets |
CA2588870A1 (en) * | 2004-11-23 | 2006-06-01 | S. C. Johnson & Son, Inc. | Device and methods of providing air purification in combination with cleaning of surfaces |
US20060190132A1 (en) * | 2005-02-18 | 2006-08-24 | Christopher John Morse | Autonomous surface cleaning robot for dry cleaning |
US20060200281A1 (en) * | 2005-02-18 | 2006-09-07 | Andrew Ziegler | Autonomous surface cleaning robot for wet and dry cleaning |
US8392021B2 (en) * | 2005-02-18 | 2013-03-05 | Irobot Corporation | Autonomous surface cleaning robot for wet cleaning |
US7620476B2 (en) | 2005-02-18 | 2009-11-17 | Irobot Corporation | Autonomous surface cleaning robot for dry cleaning |
AU2012200415B2 (en) * | 2005-02-18 | 2012-08-02 | Irobot Corporation | "Autonomous surface cleaning robot for wet and dry cleaning" |
AU2006214016B2 (en) | 2005-02-18 | 2011-11-10 | Irobot Corporation | Autonomous surface cleaning robot for wet and dry cleaning |
US7389156B2 (en) * | 2005-02-18 | 2008-06-17 | Irobot Corporation | Autonomous surface cleaning robot for wet and dry cleaning |
KR100595923B1 (ko) * | 2005-02-25 | 2006-07-05 | 삼성광주전자 주식회사 | 로봇 청소기와 로봇청소기의 제어방법 |
KR101297194B1 (ko) * | 2005-03-07 | 2013-08-16 | 삼성전자주식회사 | 외부충전장치를 갖는 로봇청소기 시스템 |
US8930023B2 (en) | 2009-11-06 | 2015-01-06 | Irobot Corporation | Localization by learning of wave-signal distributions |
KR100690669B1 (ko) * | 2005-05-17 | 2007-03-09 | 엘지전자 주식회사 | 자율 주행 로봇의 위치인식 시스템 |
US7389166B2 (en) * | 2005-06-28 | 2008-06-17 | S.C. Johnson & Son, Inc. | Methods to prevent wheel slip in an autonomous floor cleaner |
US7456596B2 (en) | 2005-08-19 | 2008-11-25 | Cisco Technology, Inc. | Automatic radio site survey using a robot |
KR100645381B1 (ko) * | 2005-08-31 | 2006-11-14 | 삼성광주전자 주식회사 | 로봇청소기의 외부충전 복귀장치 및 복귀방법 |
EP2544066B1 (de) | 2005-12-02 | 2018-10-17 | iRobot Corporation | Robotersystem |
EP2816434A3 (de) | 2005-12-02 | 2015-01-28 | iRobot Corporation | Roboter mit autonomem Wirkungsbereich |
ES2423296T3 (es) | 2005-12-02 | 2013-09-19 | Irobot Corporation | Robot modular |
ES2718831T3 (es) | 2005-12-02 | 2019-07-04 | Irobot Corp | Sistema de robots |
KR101300492B1 (ko) | 2005-12-02 | 2013-09-02 | 아이로보트 코퍼레이션 | 커버리지 로봇 이동성 |
US20070150094A1 (en) * | 2005-12-23 | 2007-06-28 | Qingfeng Huang | System and method for planning and indirectly guiding robotic actions based on external factor tracking and analysis |
EP3067771B1 (de) | 2006-03-17 | 2017-11-08 | iRobot Corporation | Eingrenzung für roboter |
US20090044370A1 (en) | 2006-05-19 | 2009-02-19 | Irobot Corporation | Removing debris from cleaning robots |
TWI293555B (en) * | 2006-05-23 | 2008-02-21 | Ind Tech Res Inst | Omni-directional robot cleaner |
US8417383B2 (en) | 2006-05-31 | 2013-04-09 | Irobot Corporation | Detecting robot stasis |
US8010229B2 (en) * | 2006-12-05 | 2011-08-30 | Electronics And Telecommunications Research Institute | Method and apparatus for returning cleaning robot to charge station |
KR100815570B1 (ko) * | 2006-12-06 | 2008-03-20 | 삼성광주전자 주식회사 | 로봇청소기시스템 및 그 제어방법 |
DE102007002934A1 (de) * | 2007-01-19 | 2008-07-24 | BSH Bosch und Siemens Hausgeräte GmbH | Verfahren zur Überwachung des Ladezustands eines Akkumulators eines Roboters |
US20080229885A1 (en) * | 2007-03-22 | 2008-09-25 | Mah Pat Y | Jar opener |
WO2008141186A2 (en) | 2007-05-09 | 2008-11-20 | Irobot Corporation | Autonomous coverage robot |
DE102007036165A1 (de) * | 2007-08-02 | 2009-02-05 | BSH Bosch und Siemens Hausgeräte GmbH | Verfahren und Schaltungsanordnung zum Bestimmen des Ladezustands eines Akkumulators eines akkumulatorbetriebenen Gerätes, insbesondere eines akkumulatorbetriebenen selbstfahrenden Staubsammelroboters |
GB2452091B (en) * | 2007-08-24 | 2013-01-02 | Zeeko Ltd | Computer controlled work tool apparatus and method |
KR20090077547A (ko) * | 2008-01-11 | 2009-07-15 | 삼성전자주식회사 | 이동 로봇의 경로 계획 방법 및 장치 |
CN101970186A (zh) * | 2008-01-28 | 2011-02-09 | 塞格瑞德公司 | 与机器人进行实时交互的方法 |
EP2249999B1 (de) * | 2008-01-28 | 2013-03-27 | Seegrid Corporation | Verfahren zum umwandeln von durch dienstroboter gesammelten zeit-raum-informationen |
US8838268B2 (en) * | 2008-01-28 | 2014-09-16 | Seegrid Corporation | Service robot and method of operating same |
US8755936B2 (en) * | 2008-01-28 | 2014-06-17 | Seegrid Corporation | Distributed multi-robot system |
JP5011145B2 (ja) * | 2008-02-04 | 2012-08-29 | 株式会社日立製作所 | 自走式掃除機用充電装置 |
DE102008014912B4 (de) * | 2008-03-19 | 2023-01-19 | Vorwerk & Co. Interholding Gmbh | Selbsttätig verfahrbares Bodenstaub-Aufsammelgerät |
CN104248395B (zh) * | 2008-04-24 | 2018-06-22 | 艾罗伯特公司 | 用于机器人使能的移动产品的定位、位置控制和导航系统的应用 |
US8961695B2 (en) | 2008-04-24 | 2015-02-24 | Irobot Corporation | Mobile robot for cleaning |
DE102009023066A1 (de) * | 2009-04-01 | 2010-10-07 | Vorwerk & Co. Interholding Gmbh | Selbsttätig verfahrbares Gerät, insbesondere selbsttätig verfahrbares Bodenstaub-Aufsammelgerät |
TWI399190B (zh) * | 2009-05-21 | 2013-06-21 | Ind Tech Res Inst | 清潔裝置、及其偵測方法 |
GB0909148D0 (en) | 2009-05-28 | 2009-07-01 | F Robotics Acquisitions Ltd | Localisation system |
US8774970B2 (en) | 2009-06-11 | 2014-07-08 | S.C. Johnson & Son, Inc. | Trainable multi-mode floor cleaning device |
US8892251B1 (en) | 2010-01-06 | 2014-11-18 | Irobot Corporation | System and method for autonomous mopping of a floor surface |
US8316499B2 (en) * | 2010-01-06 | 2012-11-27 | Evolution Robotics, Inc. | Apparatus for holding a cleaning sheet in a cleaning implement |
JP5647269B2 (ja) | 2010-02-16 | 2014-12-24 | アイロボット コーポレイション | 掃除機ブラシ |
DE102011011932A1 (de) | 2010-02-18 | 2012-03-15 | Alois Rüschen | Navigationssystem zur Positions- und Richtungsbestimmung von mobilen Objekten insbesondere von Robotern |
KR101081927B1 (ko) * | 2010-05-15 | 2011-11-09 | 주식회사 일심글로발 | 유리창 청소 장치 및 그의 이동 제어 방법 |
EP2420169A1 (de) * | 2010-08-19 | 2012-02-22 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | Reinigungsvorrichtung sowie ein Verfahren zur Steuerung einer Reinigungsvorrichtung |
DE102010042227A1 (de) * | 2010-10-08 | 2012-04-12 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Ladestation zum elektrischen Aufladen eines elektrischen Energiespeichers |
WO2012072024A1 (zh) | 2010-11-30 | 2012-06-07 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 自动行走设备、充电站、对接系统及对接方法 |
CN102541056A (zh) * | 2010-12-16 | 2012-07-04 | 莱克电气股份有限公司 | 机器人的障碍物处理方法 |
KR101850386B1 (ko) * | 2011-04-19 | 2018-04-19 | 엘지전자 주식회사 | 로봇 청소기 및 이의 제어 방법 |
JP5758188B2 (ja) * | 2011-04-28 | 2015-08-05 | 株式会社東芝 | 電気掃除機 |
CN103565344B (zh) * | 2012-08-08 | 2017-04-19 | 科沃斯机器人股份有限公司 | 自移动机器人及其行走方法 |
TW201406338A (zh) * | 2012-08-15 | 2014-02-16 | Kinpo Elect Inc | 地板清潔裝置及其電力節省方法 |
WO2014033055A1 (en) | 2012-08-27 | 2014-03-06 | Aktiebolaget Electrolux | Robot positioning system |
TWM451103U (zh) * | 2012-10-30 | 2013-04-21 | Agait Technology Corp | 行走裝置 |
US9615714B2 (en) * | 2012-11-09 | 2017-04-11 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Autonomous cleaning device |
KR102020208B1 (ko) * | 2012-11-09 | 2019-09-16 | 삼성전자주식회사 | 로봇 청소기 |
US9483055B2 (en) | 2012-12-28 | 2016-11-01 | Irobot Corporation | Autonomous coverage robot |
US9282867B2 (en) | 2012-12-28 | 2016-03-15 | Irobot Corporation | Autonomous coverage robot |
EP2757536B1 (de) * | 2013-01-17 | 2021-03-03 | Wincor Nixdorf International GmbH | Vorrichtung zum autonomen Transport von Geldkassetten zwischen dem Kassenbereich und dem Backoffice |
KR101490170B1 (ko) * | 2013-03-05 | 2015-02-05 | 엘지전자 주식회사 | 로봇 청소기 |
JP6198234B2 (ja) | 2013-04-15 | 2017-09-20 | アクティエボラゲット エレクトロラックス | 突出サイドブラシを備えたロボット真空掃除機 |
CN110448222A (zh) | 2013-04-15 | 2019-11-15 | 伊莱克斯公司 | 机器人真空吸尘器 |
JP6120695B2 (ja) * | 2013-06-26 | 2017-04-26 | 三菱電機株式会社 | 集塵装置、電気掃除機、自走式掃除機、及び、自走式掃除機と充電台とを含むシステム |
US9615712B2 (en) | 2013-11-12 | 2017-04-11 | Irobot Corporation | Mobile floor cleaning robot |
US9427127B2 (en) | 2013-11-12 | 2016-08-30 | Irobot Corporation | Autonomous surface cleaning robot |
US11272822B2 (en) | 2013-11-12 | 2022-03-15 | Irobot Corporation | Mobile floor cleaning robot with pad holder |
WO2015090398A1 (en) | 2013-12-19 | 2015-06-25 | Aktiebolaget Electrolux | Robotic vacuum cleaner with side brush moving in spiral pattern |
WO2015090399A1 (en) | 2013-12-19 | 2015-06-25 | Aktiebolaget Electrolux | Robotic cleaning device and method for landmark recognition |
CN105744872B (zh) | 2013-12-19 | 2020-01-14 | 伊莱克斯公司 | 旋转侧刷的自适应速度控制 |
US10209080B2 (en) | 2013-12-19 | 2019-02-19 | Aktiebolaget Electrolux | Robotic cleaning device |
WO2015090404A1 (en) | 2013-12-19 | 2015-06-25 | Aktiebolaget Electrolux | Prioritizing cleaning areas |
US9811089B2 (en) | 2013-12-19 | 2017-11-07 | Aktiebolaget Electrolux | Robotic cleaning device with perimeter recording function |
WO2015090405A1 (en) | 2013-12-19 | 2015-06-25 | Aktiebolaget Electrolux | Sensing climb of obstacle of a robotic cleaning device |
US10231591B2 (en) | 2013-12-20 | 2019-03-19 | Aktiebolaget Electrolux | Dust container |
KR102124514B1 (ko) | 2014-03-13 | 2020-06-18 | 삼성전자주식회사 | 구동유닛 및 이를 포함하는 청소 로봇 |
CN206995197U (zh) | 2014-03-19 | 2018-02-13 | 尚科宁家运营有限公司 | 地板处理设备 |
AU2015241429B2 (en) | 2014-03-31 | 2018-12-06 | Irobot Corporation | Autonomous mobile robot |
CN104977926A (zh) * | 2014-04-14 | 2015-10-14 | 科沃斯机器人科技(苏州)有限公司 | 自移动机器人局部避障行走方法 |
CN103962236A (zh) * | 2014-04-21 | 2014-08-06 | 上海电力学院 | 静电除尘机器人 |
KR102325130B1 (ko) | 2014-07-10 | 2021-11-12 | 에이비 엘렉트로룩스 | 로봇 청소 장치에서 측정 에러를 검출하는 방법 |
EP3177974A1 (de) | 2014-08-06 | 2017-06-14 | Alfred Kärcher GmbH & Co. KG | Verfahren zum bearbeiten einer bodenfläche und bodenbearbeitungsgerät |
GB2529849B (en) * | 2014-09-03 | 2017-06-14 | Dyson Technology Ltd | A robot cleaner |
EP3190939B1 (de) | 2014-09-08 | 2021-07-21 | Aktiebolaget Electrolux | Roboterstaubsauger |
KR102271782B1 (ko) | 2014-09-08 | 2021-06-30 | 에이비 엘렉트로룩스 | 로봇 진공 청소기 |
US9516806B2 (en) | 2014-10-10 | 2016-12-13 | Irobot Corporation | Robotic lawn mowing boundary determination |
US9510505B2 (en) | 2014-10-10 | 2016-12-06 | Irobot Corporation | Autonomous robot localization |
US10933534B1 (en) | 2015-11-13 | 2021-03-02 | AI Incorporated | Edge detection system |
US11685053B1 (en) | 2014-11-24 | 2023-06-27 | AI Incorporated | Edge detection system |
US10254403B1 (en) * | 2014-11-24 | 2019-04-09 | AI Incorporated | Edge detection system |
EP3230814B1 (de) | 2014-12-10 | 2021-02-17 | Aktiebolaget Electrolux | Verwendung eines lasersensors zur bodentypdetektion |
EP3229983B1 (de) | 2014-12-12 | 2019-02-20 | Aktiebolaget Electrolux | Seitenbürste und reinigungsroboter |
US9420741B2 (en) | 2014-12-15 | 2016-08-23 | Irobot Corporation | Robot lawnmower mapping |
US10678251B2 (en) | 2014-12-16 | 2020-06-09 | Aktiebolaget Electrolux | Cleaning method for a robotic cleaning device |
EP3234714B1 (de) | 2014-12-16 | 2021-05-12 | Aktiebolaget Electrolux | Erfahrungsbasierte karte einer robotischen reinigungsvorrichtung |
US9538702B2 (en) | 2014-12-22 | 2017-01-10 | Irobot Corporation | Robotic mowing of separated lawn areas |
US9265396B1 (en) | 2015-03-16 | 2016-02-23 | Irobot Corporation | Autonomous floor cleaning with removable pad |
US9907449B2 (en) | 2015-03-16 | 2018-03-06 | Irobot Corporation | Autonomous floor cleaning with a removable pad |
US9868211B2 (en) | 2015-04-09 | 2018-01-16 | Irobot Corporation | Restricting movement of a mobile robot |
KR102343513B1 (ko) | 2015-04-17 | 2021-12-28 | 에이비 엘렉트로룩스 | 로봇 청소 장치 및 로봇 청소 장치의 제어 방법 |
USD760649S1 (en) | 2015-06-22 | 2016-07-05 | Mtd Products Inc | Docking station |
EP3693827A1 (de) * | 2015-06-26 | 2020-08-12 | Positec Power Tools (Suzhou) Co., Ltd | Autonome mobile vorrichtung und drahtlosladesystem dafür |
US11115798B2 (en) | 2015-07-23 | 2021-09-07 | Irobot Corporation | Pairing a beacon with a mobile robot |
KR102445064B1 (ko) | 2015-09-03 | 2022-09-19 | 에이비 엘렉트로룩스 | 로봇 청소 장치의 시스템 |
DE102015114883A1 (de) * | 2015-09-04 | 2017-03-09 | RobArt GmbH | Identifizierung und Lokalisierung einer Basisstation eines autonomen mobilen Roboters |
TWM521997U (zh) * | 2015-10-13 | 2016-05-21 | Lumiplus Technology Suzhou Co Ltd | 自走裝置之防掉落系統 |
EP3384243B1 (de) * | 2015-12-03 | 2020-05-20 | Graf Plessen, Mogens Max Sophus Edzard | Wegplanung zur bereichsabdeckung |
CN106235973A (zh) * | 2016-01-25 | 2016-12-21 | 湖北泽森智能科技有限公司 | 一种扫地机器人的万向轮装置 |
US10021830B2 (en) | 2016-02-02 | 2018-07-17 | Irobot Corporation | Blade assembly for a grass cutting mobile robot |
US10459063B2 (en) | 2016-02-16 | 2019-10-29 | Irobot Corporation | Ranging and angle of arrival antenna system for a mobile robot |
CN108603935A (zh) | 2016-03-15 | 2018-09-28 | 伊莱克斯公司 | 机器人清洁设备以及机器人清洁设备进行陡壁检测的方法 |
CN111973085B (zh) * | 2016-04-14 | 2022-09-30 | 北京小米移动软件有限公司 | 自主清洁设备 |
NL2016643B1 (en) * | 2016-04-20 | 2017-11-07 | Lely Patent Nv | Autonomous vehicle with bumper device. |
CA3023107A1 (en) | 2016-05-06 | 2017-11-09 | Mtd Products Inc | Autonomous mower navigation system and method |
WO2017194102A1 (en) | 2016-05-11 | 2017-11-16 | Aktiebolaget Electrolux | Robotic cleaning device |
JP6672076B2 (ja) * | 2016-05-27 | 2020-03-25 | 株式会社東芝 | 情報処理装置及び移動体装置 |
US10704250B2 (en) | 2016-10-28 | 2020-07-07 | Milwaukee Electric Tool Corporation | Sewer cleaning machine |
CN106515484A (zh) * | 2016-11-13 | 2017-03-22 | 福州幻科机电科技有限公司 | 一种医院智能多用牵引车的自动感应充电装置 |
CN106725139B (zh) * | 2016-12-02 | 2019-07-16 | 毛秀兰 | 一种擦玻璃机器人 |
US10456002B2 (en) | 2016-12-22 | 2019-10-29 | Irobot Corporation | Cleaning bin for cleaning robot |
KR20180079962A (ko) | 2017-01-03 | 2018-07-11 | 삼성전자주식회사 | 로봇 청소기 및 그 제어 방법 |
JP6912937B2 (ja) * | 2017-05-23 | 2021-08-04 | 東芝ライフスタイル株式会社 | 電気掃除機 |
US10595698B2 (en) | 2017-06-02 | 2020-03-24 | Irobot Corporation | Cleaning pad for cleaning robot |
JP7243967B2 (ja) | 2017-06-02 | 2023-03-22 | アクチエボラゲット エレクトロルックス | ロボット清掃デバイスの前方の表面のレベル差を検出する方法 |
EP3651564B1 (de) | 2017-07-14 | 2022-05-18 | iRobot Corporation | Klingenanordnung für einen mobilen grasschneiderroboter |
WO2019063066A1 (en) | 2017-09-26 | 2019-04-04 | Aktiebolaget Electrolux | CONTROL FOR MOVING A ROBOTIC CLEANING DEVICE |
CN108078498A (zh) * | 2017-10-30 | 2018-05-29 | 苏州花坞信息科技有限公司 | 一种智能楼梯清洁机器人的楼梯面清洁方法 |
WO2019093096A1 (ja) * | 2017-11-10 | 2019-05-16 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 移動ロボット、及び、移動ロボットの制御方法 |
EP4300249A3 (de) * | 2018-01-09 | 2024-03-27 | LG Electronics Inc. | Robotischer staubsauger und steuerungsverfahren dafür |
US11202543B2 (en) | 2018-01-17 | 2021-12-21 | Techtronic Floor Care Technology Limited | System and method for operating a cleaning system based on a surface to be cleaned |
SE542401C2 (en) * | 2018-02-16 | 2020-04-21 | Husqvarna Ab | Suspension for outdoor robotic tools |
KR102137463B1 (ko) * | 2018-03-29 | 2020-07-24 | 엘지전자 주식회사 | 청소기 |
CN108594806B (zh) * | 2018-04-03 | 2021-08-31 | 深圳市无限动力发展有限公司 | 扫地机脱困方法和装置 |
US11505229B2 (en) | 2018-04-13 | 2022-11-22 | Milwaukee Electric Tool Corporation | Tool support |
CN109435733B (zh) * | 2018-10-31 | 2022-07-26 | 安徽汉星能源有限公司 | 一种充电桩的充电枪固定装置 |
CN111374609A (zh) * | 2018-12-29 | 2020-07-07 | 北京石头世纪科技股份有限公司 | 智能清洁设备 |
KR102183098B1 (ko) * | 2019-02-25 | 2020-11-25 | 엘지전자 주식회사 | 이동 로봇 및 이동 로봇의 제어방법 |
SE544524C2 (en) * | 2019-12-06 | 2022-06-28 | Husqvarna Ab | Robotic work tool system and method for defining a working area perimeter |
CN113303707B (zh) * | 2020-02-27 | 2023-03-28 | 北京石头创新科技有限公司 | 清洁机器人地毯识别方法 |
DE102020212043B4 (de) | 2020-09-24 | 2023-11-02 | BSH Hausgeräte GmbH | Steuerung eines fahrbaren Hausgeräts |
USD1032509S1 (en) | 2021-04-23 | 2024-06-25 | Mtd Products Inc | Docking station |
CN215914431U (zh) * | 2021-06-17 | 2022-03-01 | 深圳Tcl新技术有限公司 | 杀菌组件及清洁机器人 |
CN114680731A (zh) * | 2022-03-09 | 2022-07-01 | 深圳市无限动力发展有限公司 | 充电装置、清洁机及清洁系统 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS58221925A (ja) * | 1982-06-18 | 1983-12-23 | 松下電器産業株式会社 | 自走式コ−ドレス掃除機 |
EP0142594B1 (de) * | 1983-10-26 | 1989-06-28 | Automax Kabushiki Kaisha | Steuerungssystem für einen bewegbaren Roboter |
US5109566A (en) * | 1990-06-28 | 1992-05-05 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Self-running cleaning apparatus |
US5182833A (en) * | 1989-05-11 | 1993-02-02 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Vacuum cleaner |
EP0542594B1 (de) * | 1991-11-14 | 1994-10-19 | Telemecanique | Modulare elektronische Einheit |
Family Cites Families (32)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB1412582A (en) * | 1971-07-06 | 1975-11-05 | Marriott P A | Digital compass |
DE2228778A1 (de) * | 1972-06-13 | 1974-01-03 | Schoppe Fritz | Verfahren und vorrichtung zum selbsttaetigen bearbeiten einer begrenzten flaeche |
US3892295A (en) * | 1974-04-24 | 1975-07-01 | Charles Hahto | Boundary-responsive wheel lock for a wheeled vehicle |
GB2038615B (en) * | 1978-12-31 | 1983-04-13 | Nintendo Co Ltd | Self-moving type vacuum cleaner |
JPS6082807A (ja) * | 1983-10-13 | 1985-05-11 | Kawaguchiko Seimitsu Kk | ロ−タリエンコ−ダの検出装置 |
US4638445A (en) * | 1984-06-08 | 1987-01-20 | Mattaboni Paul J | Autonomous mobile robot |
JPS6180410A (ja) * | 1984-09-28 | 1986-04-24 | Yutaka Kanayama | 移動ロボツトの走行指令方式 |
DE3534621A1 (de) * | 1985-09-28 | 1987-04-02 | Interlava Ag | Staubsauger |
NO864109L (no) * | 1985-10-17 | 1987-04-21 | Knepper Hans Reinhard | Fremgangsmaate for automatisk foering av selvgaaende gulvrengjoeringsmaskiner samt gulvrengjoeringsmaskin for utfoerelse av fremgangsmaaten. |
JPS62204122A (ja) * | 1986-03-04 | 1987-09-08 | Fujitsu Ltd | 回転検出装置 |
US4710020A (en) * | 1986-05-16 | 1987-12-01 | Denning Mobil Robotics, Inc. | Beacon proximity detection system for a vehicle |
US4777416A (en) * | 1986-05-16 | 1988-10-11 | Denning Mobile Robotics, Inc. | Recharge docking system for mobile robot |
WO1987007403A1 (en) * | 1986-05-21 | 1987-12-03 | Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho | Guiding apparatus for unmanned movable bodies |
JPS63262655A (ja) * | 1987-04-21 | 1988-10-28 | Koichi Kinoshita | 感光体 |
JPH01149114A (ja) * | 1987-12-07 | 1989-06-12 | Hitachi Ltd | 自走ロボットの走行制御方法 |
JPH01180010A (ja) * | 1988-01-08 | 1989-07-18 | Sanyo Electric Co Ltd | 移動車 |
US5023790A (en) * | 1989-02-17 | 1991-06-11 | Whs Robotics | Automatic guided vehicle system |
US4967862A (en) * | 1989-03-13 | 1990-11-06 | Transitions Research Corporation | Tether-guided vehicle and method of controlling same |
DE3908751A1 (de) * | 1989-03-17 | 1990-09-20 | Standard Elektrik Lorenz Ag | Impulsgenerator |
JPH0313611A (ja) * | 1989-06-07 | 1991-01-22 | Toshiba Corp | 自動清掃装置 |
US5023444A (en) * | 1989-12-28 | 1991-06-11 | Aktiebolaget Electrolux | Machine proximity sensor |
FR2658437A1 (fr) * | 1990-02-16 | 1991-08-23 | Jonas Andre | Appareil et procede de nettoyage de sols, par exemple par aspiration. |
ES2072472T3 (es) * | 1990-04-10 | 1995-07-16 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Aspirador con control impulsado. |
JPH0446978U (de) * | 1990-08-28 | 1992-04-21 | ||
US5204814A (en) * | 1990-11-13 | 1993-04-20 | Mobot, Inc. | Autonomous lawn mower |
KR930000081B1 (ko) * | 1990-12-07 | 1993-01-08 | 주식회사 금성사 | 청소기의 자동 청소방법 |
JPH04210704A (ja) * | 1990-12-17 | 1992-07-31 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 移動ロボットとその充電装置 |
JP3123090B2 (ja) * | 1991-02-20 | 2001-01-09 | 松下電器産業株式会社 | 自走式掃除機 |
JPH0546239A (ja) * | 1991-08-10 | 1993-02-26 | Nec Home Electron Ltd | 自律走行ロボツト |
KR940006567B1 (ko) * | 1992-01-06 | 1994-07-22 | 삼성전자 주식회사 | 관성을 이용한 네비게이션 시스템이 부착된 이동로보트 |
JPH05257533A (ja) * | 1992-03-12 | 1993-10-08 | Tokimec Inc | 移動ロボットの床面掃引方法及び装置 |
US5279672A (en) * | 1992-06-29 | 1994-01-18 | Windsor Industries, Inc. | Automatic controlled cleaning machine |
-
1993
- 1993-06-08 US US08/073,398 patent/US5440216A/en not_active Expired - Fee Related
- 1993-11-18 GB GB9323741A patent/GB2278937B/en not_active Expired - Fee Related
- 1993-11-30 DE DE4340771A patent/DE4340771C2/de not_active Expired - Fee Related
- 1993-12-14 JP JP5313759A patent/JP3006986B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS58221925A (ja) * | 1982-06-18 | 1983-12-23 | 松下電器産業株式会社 | 自走式コ−ドレス掃除機 |
EP0142594B1 (de) * | 1983-10-26 | 1989-06-28 | Automax Kabushiki Kaisha | Steuerungssystem für einen bewegbaren Roboter |
US5182833A (en) * | 1989-05-11 | 1993-02-02 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Vacuum cleaner |
US5109566A (en) * | 1990-06-28 | 1992-05-05 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Self-running cleaning apparatus |
EP0542594B1 (de) * | 1991-11-14 | 1994-10-19 | Telemecanique | Modulare elektronische Einheit |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE20116069U1 (de) | 2001-09-29 | 2001-12-13 | Happ, Manfred, 40627 Düsseldorf | Autonomer, von räumlichem Erinnerungsvermögen freier, selbstfahrender und selbststeuernder Reinigungsroboter |
DE102004004505A1 (de) * | 2004-01-22 | 2005-08-18 | Alfred Kärcher Gmbh & Co. Kg | Bodenbearbeitungsgerät sowie Verfahren zu dessen Steuerung |
DE102004004505B4 (de) * | 2004-01-22 | 2010-01-21 | Alfred Kärcher Gmbh & Co. Kg | Bodenbearbeitungsgerät sowie Verfahren zu dessen Steuerung |
DE102004004505B9 (de) * | 2004-01-22 | 2010-08-05 | Alfred Kärcher Gmbh & Co. Kg | Bodenbearbeitungsgerät sowie Verfahren zu dessen Steuerung |
EP1764022A2 (de) | 2005-09-19 | 2007-03-21 | Vermop Salmon Gmbh | Saugvorrichtung für Reinigungszwecke mit einem wideraufladbaren Akkumulator |
DE102006040829B4 (de) * | 2006-08-31 | 2012-03-15 | Mykhaylo Koltun | Staubsauger- und Luftreinigungs-Robotersystem |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
GB9323741D0 (en) | 1994-01-05 |
DE4340771A1 (de) | 1994-12-15 |
JPH078428A (ja) | 1995-01-13 |
GB2278937A (en) | 1994-12-14 |
GB2278937B (en) | 1998-01-14 |
US5440216A (en) | 1995-08-08 |
JP3006986B2 (ja) | 2000-02-07 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE4340771C2 (de) | Automatische Reinigungsvorrichtung | |
DE60002209T2 (de) | Robotisches fussbodenreinigungsgerät | |
DE102004041021B3 (de) | Bodenreinigungssystem | |
DE69821659T2 (de) | Reinigungsroboter | |
DE10242257B4 (de) | Selbsttätig verfahrbares Bodenstaub-Aufsammelgerät, sowie Kombination eines derartigen Aufsammelgerätes und einer Basisstation | |
EP1437958B1 (de) | Selbsttätig verfahrbares bodenstaub-aufsammelgerät, sowie kombination eines derartigen aufsammelgerätes und einer basisstaton | |
DE69512414T2 (de) | Automatische maschine und vorrichtung zur bodenentstaubung | |
EP3047777B1 (de) | Staubsaugerroboter | |
DE69717529T2 (de) | Düsenanordnung für einen selbstgesteuerten Staubsauger | |
DE69907025T2 (de) | Sensoreneinrichtung | |
DE69808144T2 (de) | Ankopplungssystem fuer ein selbstfahrendes werkzeug | |
DE102016120321A1 (de) | Selbstfahrender Staubsammelroboter und Reflexionsbauteil, und Verfahren zum Steuern des Fahrens des selbstfahrenden Staubsammelroboters | |
DE10333395A1 (de) | Bodenreinigungssystem | |
DE69909326T2 (de) | Staubsauger | |
DE102005020311B4 (de) | Roboterreinigersystem und Verfahren zum Zurückkehren zu einer externen Wiederaufladevorrichtung | |
DE3816622C2 (de) | ||
DE202015008743U1 (de) | Autonomer mobiler Reiniger | |
WO2004004534A1 (de) | Bodenbearbeitungssystem | |
EP1671195A2 (de) | Bodenbearbeitungssystem | |
DE4330475A1 (de) | Vorrichtung und Verfahren zur Vermeidung eines Anstoßens oder Herunterfallens eines sich selbsttätig bewegenden Staubsaugers | |
DE102004021115A1 (de) | Reinigungsroboter mit Bodendesinfektionsfunktion | |
EP3787455B1 (de) | Saugroboter zum autonomen reinigen eines fahrzeuginnenraums | |
DE202017000985U1 (de) | Staubsauger | |
DE10351767A1 (de) | Roboter-Reinigungssystem mit einer externen Wiederaufladevorrichtung sowie Verfahren zum Andocken einer Roboter-Reinigungsvorrichtung an einer externen Wiederaufladevorrichtung | |
DE3431164A1 (de) | Staubsauger |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
8110 | Request for examination paragraph 44 | ||
8125 | Change of the main classification |
Ipc: A47L 5/12 |
|
8127 | New person/name/address of the applicant |
Owner name: KWANGJU ELECTRONICS CO. LTD., KWANGJU, KR |
|
8127 | New person/name/address of the applicant |
Owner name: SAMSUNG KWANG-JU ELECTRONICS CO., LTD., KWANGJU, K |
|
D2 | Grant after examination | ||
8364 | No opposition during term of opposition | ||
8339 | Ceased/non-payment of the annual fee |