JPH04210704A - 移動ロボットとその充電装置 - Google Patents
移動ロボットとその充電装置Info
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- JPH04210704A JPH04210704A JP2402918A JP40291890A JPH04210704A JP H04210704 A JPH04210704 A JP H04210704A JP 2402918 A JP2402918 A JP 2402918A JP 40291890 A JP40291890 A JP 40291890A JP H04210704 A JPH04210704 A JP H04210704A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 23
- 230000006266 hibernation Effects 0.000 claims 2
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- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
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Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
［０００１１
【産業上の利用分野］本発明は移動しながら作業を行な
う移動ロボットと、この移動ロボットに自動的に電力を
供給する充電装置に関するものである。 ［０００２］ 【従来の技術】従来、無経路で動く移動ロボットのバッ
テリに電力を供給する場合は、操作者が作業終了後に充
電器の位置まで移動ロボットを動かして充電コードを機
械的に接続して、充電作業を行っていた。 ［０００３］
う移動ロボットと、この移動ロボットに自動的に電力を
供給する充電装置に関するものである。 ［０００２］ 【従来の技術】従来、無経路で動く移動ロボットのバッ
テリに電力を供給する場合は、操作者が作業終了後に充
電器の位置まで移動ロボットを動かして充電コードを機
械的に接続して、充電作業を行っていた。 ［０００３］
【発明が解決しようとする課題】前記したように、従来
の移動ロボットは自動機器として使用するものであるに
もかかわらず、充電作業だけは手動で行われるものであ
った。このため、自動充電の実現に対する要望は極めて
高いものがあった。自動充電技術のポイントは充電装置
の位置まで正確に移動することができる技術手段を備え
た移動ロボットの実現である。 ［０００４］本発明は以上の技術課題を解決しようとす
るものであり、充電装置の存在を自ら検出し、正確に充
電装置まで移動する移動ロボットを提供することを第一
の目的とするものである。また、移動経路が曲がった場
合であっても、正確に充電位置に移動することができる
移動ロボットを提供することを第二の目的とするもので
ある。さらに移動ロボットに充電装置の存在と位置を知
らせる充電装置を提供することを第三の目的とするもの
である。 ［０００５］
の移動ロボットは自動機器として使用するものであるに
もかかわらず、充電作業だけは手動で行われるものであ
った。このため、自動充電の実現に対する要望は極めて
高いものがあった。自動充電技術のポイントは充電装置
の位置まで正確に移動することができる技術手段を備え
た移動ロボットの実現である。 ［０００４］本発明は以上の技術課題を解決しようとす
るものであり、充電装置の存在を自ら検出し、正確に充
電装置まで移動する移動ロボットを提供することを第一
の目的とするものである。また、移動経路が曲がった場
合であっても、正確に充電位置に移動することができる
移動ロボットを提供することを第二の目的とするもので
ある。さらに移動ロボットに充電装置の存在と位置を知
らせる充電装置を提供することを第三の目的とするもの
である。 ［０００５］
【課題を解決するための手段】上記第一の目的を達成す
るための本発明の移動ロボットは、充電装置からの光ビ
ームの強さを検出する複数の光センサと、この先センサ
の出力から充電装置の存在を判別する存在判別手段と、
この存在判別手段の出力を受けた後、光源方向検出手段
の出力により充電装置方向へと制御される操舵兼駆動手
段と、充電装置からの電力を受給する電力受給手段とを
備えたものである。 ［０００６］第二の目的を達成するための本発明の移動
ロボットは、上記構成に加え、操舵兼駆動手段を左右独
立駆動とし、充電装置との相対位置を検出する左右一対
の位置検出手段を設けたものである。 ［０００７］第三の目的を達成するための本発明の移動
ロボットの充電装置は、移動ロボットの作業中に移動ロ
ボットを誘導する光ビームを発生する光源と、移動ロボ
ットの休止状態を検出する休止状態検出手段と、移動ロ
ボットの休止中に充電電力を供給する電力供給手段とを
備えたものである。 ［０００８］
るための本発明の移動ロボットは、充電装置からの光ビ
ームの強さを検出する複数の光センサと、この先センサ
の出力から充電装置の存在を判別する存在判別手段と、
この存在判別手段の出力を受けた後、光源方向検出手段
の出力により充電装置方向へと制御される操舵兼駆動手
段と、充電装置からの電力を受給する電力受給手段とを
備えたものである。 ［０００６］第二の目的を達成するための本発明の移動
ロボットは、上記構成に加え、操舵兼駆動手段を左右独
立駆動とし、充電装置との相対位置を検出する左右一対
の位置検出手段を設けたものである。 ［０００７］第三の目的を達成するための本発明の移動
ロボットの充電装置は、移動ロボットの作業中に移動ロ
ボットを誘導する光ビームを発生する光源と、移動ロボ
ットの休止状態を検出する休止状態検出手段と、移動ロ
ボットの休止中に充電電力を供給する電力供給手段とを
備えたものである。 ［０００８］
【作用】本発明の移動ロボットは、充電装置に設けた光
源で作られる光ビームを検出する光センサで充電装置の
存在を検出し、また光源方向検出手段を有しており、充
電装置の方向へ自動的に移動でき、また所定の位置に達
した時点でこの充電装置の充電電力を自動的に受けるこ
とができるものである。 ［０００９］また本発明の移動ロボットは、充電装置と
の相対位置を検出する左右一対の位置検出手段と左右独
立駆動とした操舵兼駆動手段とにより、充電装置近傍に
達したときの姿勢にかかわらず充電装置と正対すること
ができ、充電のための位置決めが正確にできるものであ
る。 ［００１０１さらに本発明の移動ロボットの充電装置は
、移動ロボットを誘導するとともに、移動ロボットが所
定の位置に到着すれば、移動ロボットに対して電力を供
給することができるものである。 ［００１１］
源で作られる光ビームを検出する光センサで充電装置の
存在を検出し、また光源方向検出手段を有しており、充
電装置の方向へ自動的に移動でき、また所定の位置に達
した時点でこの充電装置の充電電力を自動的に受けるこ
とができるものである。 ［０００９］また本発明の移動ロボットは、充電装置と
の相対位置を検出する左右一対の位置検出手段と左右独
立駆動とした操舵兼駆動手段とにより、充電装置近傍に
達したときの姿勢にかかわらず充電装置と正対すること
ができ、充電のための位置決めが正確にできるものであ
る。 ［００１０１さらに本発明の移動ロボットの充電装置は
、移動ロボットを誘導するとともに、移動ロボットが所
定の位置に到着すれば、移動ロボットに対して電力を供
給することができるものである。 ［００１１］
【実施例】以下、本発明による移動ロボットとその充電
装置の実施例を図１から図６を参照して説明する。図１
および図２において、１は充電装置であり、２は充電中
の移動ロボットである。 ［００１２］上記充電装置１は、以下の各要素で構成さ
れている。３は移動ロボット２を誘導するための近赤外
発光ダイオード等の光源であり、４はこの光源３を間欠
的に駆動する発振回路である。５は充電電力を供給する
ためのコイルであり、６はコイル５に交番電流を流す駆
動回路である。また、７は移動ロボット２が休止状態す
なわち充電位置にあることを検出するマイクロスイッチ
等の休止位置検出手段である。 ［００１３］移動ロボツト２は、以下の各要素で構成さ
れている。８は操舵兼駆動手段であって、操舵兼駆動輪
９Ｒ・９ＬとモータＩＯＲ・１０Ｌとを有し、左右独立
に駆動されるようになっている。ｌｌａ・ｌｌｂ・１１
Ｃ・ｌｉｄは充電装置１が発生する光ビームの強さを検
出するホトダイオード等の光センサであり、この先セン
サｌｌａ・ｌｌｂ・ｌｌｃ・ｌｉｄの出力は移動制御手
段１２に接続されている。１３ａ・１３ｂ・１３Ｃ・１
３ｄは移動ロボット２の周囲との距離を検出する超音波
センサであり、同じく移動制御手段１２に接続されてい
る。移動制御手段１２の出力を前記操舵兼駆動手段８に
伝達して操舵兼駆動手段８を制御する構成としている。 １４は充電装置１からの電力を受給するコイルである電
力受給手段であり、バッテリである電源１５に接続され
ている。なお１６は移動自在なキャスターである。更に
１７Ｒ・１７Ｌは、充電装置１との相対位置を検出する
左右一対の位置検出手段であり、本実施例ではマイクロ
スイッチで構成している。 ［００１４］以下、充電装置１の回路構成と作用につい
て図３を用いて説明する。商用電源１８に休止位置検出
手段７と駆動回路６が直列に接続され、駆動回路６はコ
イル５に接続している。同様に商用電源１８に休止位置
検出手段７と発振回路６が直列に接続され、発振回路４
は光源３に接続している。この構成によれば、休止位置
検出手段７が動作している時、すなわち移動ロボット２
が充電装置１に戻った時には駆動回路６が動作し、コイ
ル５に電流を流して電力を供給し、休止位置検出手段７
が動作していない時には、駆動回路６の動作が停止し、
発信回路４が動作して誘導のための光源３を間欠的に駆
動している。光源３は近赤外発光ダイオードのため、光
源３からは、光軸の中心が光の強度が最も強い幅を持っ
た光ビームが発射されることになる。 ［００１５］次に、図４を用いて移動ロボット２のセン
サ部の構成と作用について説明する。充電装置１が発生
する光ビームの強さを検出する光センサｌｌａ・ｌｌｂ
・ｌｌｃ・ｌｉｄは移動制御手段１２に接続され、移動
制御手段１２を構成する加算回路１９Ｒ・１９Ｌに入力
され、これら加算回路１９Ｒ・１９Ｌの出力が存在判別
手段２０と光源方向検出手段２１に接続され、判断処理
手段２２であるマイクロコンピュータに接続されている
。同様に、周囲との距離を計測する超音波センサ１３ａ
・１３ｂ・１３Ｃ・１３ｄも移動制御手段１２を構成す
る判断処理手段２２に接続され、また位置検出手段１７
Ｌ・１７Ｒも判断処理手段２２に接続されている。判断
処理手段２２の出力で操舵兼駆動手段８を構成するモー
タ１０Ｒ・１０Ｌを駆動する構成である。 ［００１６］光源３から発射される光ビームをより正確
に捉えるため、ここでは複数の光センサｌｌａ・ｌｌｂ
・ｌｌｃ・ｌｉｄを左右２個づつ配置し、加算回路１９
Ｒ・１９Ｌで移動ロボット２の左右どちらに光源３があ
るのかを定量的に光源方向検出手段２１で捉えている。 光源３の近傍に来ると複数の光センサｌｌａ・ｌｌｂ・
１１ｃ・ｌｌｄのどれかが光源３を検出するので、存在
判別手段２０で確実に光源３の存在を検出する。 ［００１７１次に、図５を用いて移動ロボット２の全体
動作を説明する。本実施例の移動ロボット２は、スター
トすると超音波センサ１３ａ・１３ｂ・１３ｃ・１３ｄ
の壁との距離情報を受けて判断処理手段２２で操舵兼駆
動手段８であるモータ１０Ｒ・ＩＯＬを駆動し、図５の
Ａのように壁沿い動作（作業）を行う。同様にして、図
５のＢのように作業を終えて充電装置１に近づく。ここ
で移動ロボット２が図５のＣの位置に来ると、光センサ
１１ａ−１１ｂ−１１ｃｍ１１ｄが充電装置１の光源３
から発射されている光ビーム２３を検出するので、移動
制御手段１２を構成する加算回路１９Ｒ・１９Ｌに入力
された後、これら加算回路１９Ｒ・１９Ｌの出力を受け
て存在判別手段２０で充電装置１が検出される。 ［００１８］充電装置１の存在が確認されると判断処理
手段２２は、光源方向検出手段２１からの情報に基づい
て操舵兼駆動手段８を構成するモータＩＯＲ・ＩＯＬを
駆動し、充電装置１に向かってバックする。光源３の光
軸を自衛してバックするので、はぼ充電装置１のセンタ
ーに移動ロボット２は誘導される。ここで、図５のＤの
ように位置検出手段１７Ｒ・１７Ｌのどちらかが充電装
置１に接触し位置検出をすると、判断処理手段２２は検
出した位置検出手段（例えば１７Ｒ）と反対側のモータ
（例えばｌ０Ｌ）を駆動し、充電装置１と移動ロボット
２を正対させる。この状態で、充電が行われ、次の作業
に備えることになる。この一連の動作は図６に示すフロ
ーチャートのようになる。 ［００１９］
装置の実施例を図１から図６を参照して説明する。図１
および図２において、１は充電装置であり、２は充電中
の移動ロボットである。 ［００１２］上記充電装置１は、以下の各要素で構成さ
れている。３は移動ロボット２を誘導するための近赤外
発光ダイオード等の光源であり、４はこの光源３を間欠
的に駆動する発振回路である。５は充電電力を供給する
ためのコイルであり、６はコイル５に交番電流を流す駆
動回路である。また、７は移動ロボット２が休止状態す
なわち充電位置にあることを検出するマイクロスイッチ
等の休止位置検出手段である。 ［００１３］移動ロボツト２は、以下の各要素で構成さ
れている。８は操舵兼駆動手段であって、操舵兼駆動輪
９Ｒ・９ＬとモータＩＯＲ・１０Ｌとを有し、左右独立
に駆動されるようになっている。ｌｌａ・ｌｌｂ・１１
Ｃ・ｌｉｄは充電装置１が発生する光ビームの強さを検
出するホトダイオード等の光センサであり、この先セン
サｌｌａ・ｌｌｂ・ｌｌｃ・ｌｉｄの出力は移動制御手
段１２に接続されている。１３ａ・１３ｂ・１３Ｃ・１
３ｄは移動ロボット２の周囲との距離を検出する超音波
センサであり、同じく移動制御手段１２に接続されてい
る。移動制御手段１２の出力を前記操舵兼駆動手段８に
伝達して操舵兼駆動手段８を制御する構成としている。 １４は充電装置１からの電力を受給するコイルである電
力受給手段であり、バッテリである電源１５に接続され
ている。なお１６は移動自在なキャスターである。更に
１７Ｒ・１７Ｌは、充電装置１との相対位置を検出する
左右一対の位置検出手段であり、本実施例ではマイクロ
スイッチで構成している。 ［００１４］以下、充電装置１の回路構成と作用につい
て図３を用いて説明する。商用電源１８に休止位置検出
手段７と駆動回路６が直列に接続され、駆動回路６はコ
イル５に接続している。同様に商用電源１８に休止位置
検出手段７と発振回路６が直列に接続され、発振回路４
は光源３に接続している。この構成によれば、休止位置
検出手段７が動作している時、すなわち移動ロボット２
が充電装置１に戻った時には駆動回路６が動作し、コイ
ル５に電流を流して電力を供給し、休止位置検出手段７
が動作していない時には、駆動回路６の動作が停止し、
発信回路４が動作して誘導のための光源３を間欠的に駆
動している。光源３は近赤外発光ダイオードのため、光
源３からは、光軸の中心が光の強度が最も強い幅を持っ
た光ビームが発射されることになる。 ［００１５］次に、図４を用いて移動ロボット２のセン
サ部の構成と作用について説明する。充電装置１が発生
する光ビームの強さを検出する光センサｌｌａ・ｌｌｂ
・ｌｌｃ・ｌｉｄは移動制御手段１２に接続され、移動
制御手段１２を構成する加算回路１９Ｒ・１９Ｌに入力
され、これら加算回路１９Ｒ・１９Ｌの出力が存在判別
手段２０と光源方向検出手段２１に接続され、判断処理
手段２２であるマイクロコンピュータに接続されている
。同様に、周囲との距離を計測する超音波センサ１３ａ
・１３ｂ・１３Ｃ・１３ｄも移動制御手段１２を構成す
る判断処理手段２２に接続され、また位置検出手段１７
Ｌ・１７Ｒも判断処理手段２２に接続されている。判断
処理手段２２の出力で操舵兼駆動手段８を構成するモー
タ１０Ｒ・１０Ｌを駆動する構成である。 ［００１６］光源３から発射される光ビームをより正確
に捉えるため、ここでは複数の光センサｌｌａ・ｌｌｂ
・ｌｌｃ・ｌｉｄを左右２個づつ配置し、加算回路１９
Ｒ・１９Ｌで移動ロボット２の左右どちらに光源３があ
るのかを定量的に光源方向検出手段２１で捉えている。 光源３の近傍に来ると複数の光センサｌｌａ・ｌｌｂ・
１１ｃ・ｌｌｄのどれかが光源３を検出するので、存在
判別手段２０で確実に光源３の存在を検出する。 ［００１７１次に、図５を用いて移動ロボット２の全体
動作を説明する。本実施例の移動ロボット２は、スター
トすると超音波センサ１３ａ・１３ｂ・１３ｃ・１３ｄ
の壁との距離情報を受けて判断処理手段２２で操舵兼駆
動手段８であるモータ１０Ｒ・ＩＯＬを駆動し、図５の
Ａのように壁沿い動作（作業）を行う。同様にして、図
５のＢのように作業を終えて充電装置１に近づく。ここ
で移動ロボット２が図５のＣの位置に来ると、光センサ
１１ａ−１１ｂ−１１ｃｍ１１ｄが充電装置１の光源３
から発射されている光ビーム２３を検出するので、移動
制御手段１２を構成する加算回路１９Ｒ・１９Ｌに入力
された後、これら加算回路１９Ｒ・１９Ｌの出力を受け
て存在判別手段２０で充電装置１が検出される。 ［００１８］充電装置１の存在が確認されると判断処理
手段２２は、光源方向検出手段２１からの情報に基づい
て操舵兼駆動手段８を構成するモータＩＯＲ・ＩＯＬを
駆動し、充電装置１に向かってバックする。光源３の光
軸を自衛してバックするので、はぼ充電装置１のセンタ
ーに移動ロボット２は誘導される。ここで、図５のＤの
ように位置検出手段１７Ｒ・１７Ｌのどちらかが充電装
置１に接触し位置検出をすると、判断処理手段２２は検
出した位置検出手段（例えば１７Ｒ）と反対側のモータ
（例えばｌ０Ｌ）を駆動し、充電装置１と移動ロボット
２を正対させる。この状態で、充電が行われ、次の作業
に備えることになる。この一連の動作は図６に示すフロ
ーチャートのようになる。 ［００１９］
【発明の効果】以上の実施例より明らかなように、本発
明の移動ロボットによれば、充電装置に設けた光源で作
られる光ビームを検出する光センサで充電装置の存在を
検出し、また光源方向検出手段を有しており、充電装置
の方向へ自動的に移動でき、また所定の位置に達した時
点でこの充電装置の充電電力を自動的に受けることがで
きるものである。 ［００２０１また本発明の移動ロボットによれば、充電
装置との相対位置を検出する左右一対の位置検出手段と
左右独立駆動とした操舵兼駆動手段とにより、充電装置
近傍に達したときの姿勢にかかわらず充電装置と正対す
ることができ、充電のための位置決めが正確にできるも
のであり、効率よい充電を可能とするものである。 ［００２１１さらに本発明の充電装置によれば、移動ロ
ボットの作業中に移動ロボットを誘導する光ビームを発
生する光源を設け、移動ロボットを正確に誘導するとと
もに、移動ロボットが所定の位置に到着すれば、移動ロ
ボットに対して電磁誘導で電力を供給することができる
ものであり、無接点で充電できると共に、移動ロボット
が充電装置の位置に来たときだけ電磁誘導の磁界を発生
するため不要なノイズがでないものである。
明の移動ロボットによれば、充電装置に設けた光源で作
られる光ビームを検出する光センサで充電装置の存在を
検出し、また光源方向検出手段を有しており、充電装置
の方向へ自動的に移動でき、また所定の位置に達した時
点でこの充電装置の充電電力を自動的に受けることがで
きるものである。 ［００２０１また本発明の移動ロボットによれば、充電
装置との相対位置を検出する左右一対の位置検出手段と
左右独立駆動とした操舵兼駆動手段とにより、充電装置
近傍に達したときの姿勢にかかわらず充電装置と正対す
ることができ、充電のための位置決めが正確にできるも
のであり、効率よい充電を可能とするものである。 ［００２１１さらに本発明の充電装置によれば、移動ロ
ボットの作業中に移動ロボットを誘導する光ビームを発
生する光源を設け、移動ロボットを正確に誘導するとと
もに、移動ロボットが所定の位置に到着すれば、移動ロ
ボットに対して電磁誘導で電力を供給することができる
ものであり、無接点で充電できると共に、移動ロボット
が充電装置の位置に来たときだけ電磁誘導の磁界を発生
するため不要なノイズがでないものである。
【図１】本発明の移動ロボット及び充電装置の実施例を
示す側断面図
示す側断面図
【図２】同平断面図
【図３】同充電装置の回路構成図
【図４】同移動ロボットのシステムブロック図
【図５】
同移動ロボットの動作状態の説明図
同移動ロボットの動作状態の説明図
【図６】移動ロボッ
トの動作フローチャート
トの動作フローチャート
【符号の説明】
１ 充電装置
２ 移動ロボット
３ 光源
５ｍ！力供給手段
７ 休止状態検出手段
８ 操舵兼駆動手段
１１ａ・１１ｂ−１１ｃ４１ｄ 光センサ１４ ＠力
受結手段 １７Ｒ・１７Ｌ 位置検出手段 ２０ 存在判断手段 ２１ 光源方向検出手段
受結手段 １７Ｒ・１７Ｌ 位置検出手段 ２０ 存在判断手段 ２１ 光源方向検出手段
【図６】
Claims (3)
- 【請求項１】充電装置からの光ビームの強さを検出する
複数の光センサと、この光センサの出力から充電装置の
存在を判別する存在判別手段と、この存在判別手段の出
力を受けた後、光源方向検出手段の出力により充電装置
方向へと制御される操舵兼駆動手段と、充電装置からの
電力を受給する電力受給手段とを備えた移動ロボット。 - 【請求項２】操舵兼駆動手段を左右独立駆動とし、充電
装置との相対位置を検出する左右一対の位置検出手段と
を設けた請求項１記載の移動ロボット。 - 【請求項３】移動ロボットを誘導する光ビームを発生す
る光源と、移動ロボットの休止状態を検出する休止状態
検出手段と、移動ロボットの休止中に充電電力を供給す
る電力供給手段とを備えた移動ロボットの充電装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2402918A JPH04210704A (ja) | 1990-12-17 | 1990-12-17 | 移動ロボットとその充電装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2402918A JPH04210704A (ja) | 1990-12-17 | 1990-12-17 | 移動ロボットとその充電装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04210704A true JPH04210704A (ja) | 1992-07-31 |
Family
ID=18512682
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2402918A Pending JPH04210704A (ja) | 1990-12-17 | 1990-12-17 | 移動ロボットとその充電装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04210704A (ja) |
Cited By (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH078428A (ja) * | 1993-06-08 | 1995-01-13 | Samsung Electron Co Ltd | ロボット掃除機 |
| JPH0764638A (ja) * | 1993-08-24 | 1995-03-10 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 移動ロボット |
| JPH0883125A (ja) * | 1994-03-29 | 1996-03-26 | Samsung Electron Co Ltd | ロボット掃除機の充電誘導装置およびその方法 |
| JP2001147718A (ja) * | 1999-11-19 | 2001-05-29 | Sony Corp | 情報通信ロボット装置、情報通信方法および情報通信ロボットシステム |
| JP2001525567A (ja) * | 1997-11-27 | 2001-12-11 | ソーラー・アンド・ロボティクス | 移動性ロボット及びその制御システムの改良 |
| JP2002291170A (ja) * | 2001-03-27 | 2002-10-04 | Fujitsu Ltd | 移動体充電方法、移動体充電装置および移動体充電プログラム |
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