JPH1158271A - 移動ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 障害物に対する安全機能を実現しながらも、
ロボットアームによる作業を効率良く行う。 【解決手段】 ロボットアーム１３を搭載した搬送台車
１２の前部及び後部に、非接触形の台車用障害物検知セ
ンサ２５を設ける。台車用センサ２５の検知範囲Ａ１を
走行路の路面とほぼ平行に設定する。搬送台車１２の周
囲部に、非接触形のアーム用障害物検知センサ２６を設
ける。アーム用センサ２６を斜め上方を指向するように
取付け、その検知範囲Ａ２をアーム１３の動作領域の高
さまでに設定する。台車用センサ２５の進行方向の障害
物検知距離を、アーム用センサ２６の同方向の障害物検
知距離よりも長く設定する。搬送台車１２の位置に応じ
て、台車用センサ２５及びアーム用センサ２６の感度を
変更する。台車用センサ２５から障害物検知信号が入力
されると、搬送台車１２を停止させ、アーム用センサ２
６から障害物検知信号が入力されると、アーム１３を停
止させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、複数の設備間を移
動する無人搬送台車に、各種作業を行うロボットアーム
を搭載してなる移動ロボットに関する。

【０００２】

【発明が解決しようとする課題】無人搬送台車にロボッ
トアームを搭載した移動ロボットは、近年、例えば自動
車用の部品の組立ライン等に採用されてきている。この
種の移動ロボットにおいては、例えば実開平６−３３２
１０号公報に示されるように、近傍に、人あるいは他の
移動ロボット等が近付いているときに、その動作を停止
させるような安全機能を設けることが考えられている。

【０００３】具体的には、図１１に部分的に示すよう
に、この種の組立ラインにおいては、走行路１に沿って
複数の設備２，３，４（３つのみ図示）が設けられ、複
数台の移動ロボット５，６（２台のみ図示）がその走行
路１上を矢印ａ方向に移動（自走）するようになってい
る。各移動ロボット５，６は、例えば設備２においてワ
ークを受取り、そのワークの検査を行いながら次の設備
３へ移動し、設備３において検査が終了したワークの組
付け作業を行い、さらに隣の設備４で別のワークを受取
るといった作業を行うのである。

【０００４】ここで、各移動ロボット５，６は、無人搬
送台車７上にロボットアーム８を備えてなると共に、前
記無人搬送台車７の前後左右に、障害物を検知するため
の光電センサ９（前部の光電センサ９のみ図示）を備え
ている。この場合、各光電センサ９は、搬送路１と平行
（水平）に指向して取付けられる。そして、光電センサ
９の検知範囲Ａ内に作業者等の障害物を検出すると、無
人搬送台車７及びロボットアーム８の動作を停止させる
ことにより、安全機能が実現されるようになっている。

【０００５】従来のものでは、図１１に示したように、
例えば前の移動ロボット５が設備４に停止している状態
では、後の移動ロボット６は、設備２と設備３との間で
停止され、前の移動ロボット５が次の設備へ向けて移動
した後に、後の移動ロボット６が設備３へ移動すること
になる。ところが、後の移動ロボット６が設備２と設備
３との間で停止している待ち時間中には、そのロボット
アーム８の作業を安全に行い得るにもかかわらず、ロボ
ットアーム８の作業が停止されることになり、作業が停
滞してしまい稼働率が低下する問題点があった。

【０００６】また、図１２に示すように、いわば二車線
を有する走行路１を、矢印ｂ，ｃで示すように、移動ロ
ボット５，６が対面して移動するような場合があるが、
例えば一方の移動ロボット５が、設備２部分で停止しそ
のロボットアーム８により作業を行っている際に、他方
の移動ロボット６が、設備３へ移動してくることが考え
られる。

【０００７】このとき、走行路１の幅が比較的狭いと、
無人搬送台車７の側方の障害物を検知するための光電セ
ンサ９の検知範囲Ａ内に、両移動ロボット５，６が互い
に侵入し合ってしまうことになる。このため、先に設備
２部分で停止していた移動ロボット５のロボットアーム
８の作業が途中で停止され、これと共に、他方の移動ロ
ボット６に関してもロボットアーム８の作業が停止され
ることになり、双方が停止したまま動けなくなるといっ
た不具合も生ずる。

【０００８】本発明は上記事情に鑑みてなされたもの
で、その目的は、障害物に対する安全機能を実現しなが
らも、ロボットアームによる作業を効率良く行うことが
できる移動ロボットを提供するにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明の移動ロボット
は、無人搬送台車の進行方向の障害物を検知する台車用
障害物検知センサと、ロボットアームの周囲部の障害物
を検知するアーム用障害物検知センサとを別途に設け、
それら各障害物検知センサの検知信号に基づいて、無人
搬送台車及びロボットアームに関して夫々独立して安全
確保動作を実行させる構成とすると共に、前記アーム用
障害物検知センサあるいは台車用障害物検知センサの感
度を、無人搬送台車の位置に応じて変更するセンサ制御
手段を設けたところに特徴を有する（請求項１の発
明）。

【００１０】これによれば、台車用障害物検知センサ及
びアーム用障害物検知センサの検知信号に基づいて安全
確保動作が実行されることにより、無人搬送台車及びロ
ボットアームの接触事故等を未然に防止することがで
き、安全に作業を行うことができる。そして、台車用障
害物検知センサの障害物の検知範囲と、アーム用障害物
検知センサの障害物の検知範囲とを別々に設定すること
ができ、例えば台車用障害物検知センサの検知範囲に障
害物が存在しても、アーム用障害物検知センサが障害物
を検知していないときには、ロボットアームの作業を継
続して行うことができる。

【００１１】そして、センサ制御手段により、アーム用
障害物検知センサあるいは台車用障害物検知センサの感
度が、無人搬送台車の位置に応じて変更されるので、例
えば、設備部分にてロボットアームが作業を行っている
際に、自身がアーム用障害物検知センサの検知範囲に侵
入することによって自らの動作が停止されたり、無人搬
送台車がカーブを曲がる際に本来安全な位置にある設備
等が台車用障害物検知センサの検知範囲に入って停止さ
れるといった不都合を未然に防止することができるよう
になる。この結果、本発明の請求項１の移動ロボットに
よれば、障害物に対する安全機能を実現しながらも、ロ
ボットアームによる作業を効率良く行うことができる。

【００１２】この場合、前記台車用障害物検知センサの
進行方向の障害物検知距離を、アーム用障害物検知セン
サの同方向の障害物検知距離よりも長く設定すると効果
的である（請求項２の発明）。これにより、例えば無人
搬送台車の進行方向前方に他の無人搬送台車等の障害物
が存在する場合でも、その障害物がアーム用障害物検知
センサの検出範囲に入る前に無人搬送台車を停止させる
ことができ、この結果、ロボットアームの安全確保動作
を実行させるに至らずに、その作業を継続させることが
できる。

【００１３】さらには、前記アーム用障害物検知センサ
を、上方を指向するように傾けて取付けることにより、
その検知範囲をロボットアームの動作領域の高さまでに
設定することもできる（請求項３の発明）。これによれ
ば、実質的なロボットアームの動作領域に検知範囲を設
定することができ、ロボットアームの動作に伴う安全性
を確保することができる。しかも、ロボットアームの動
作領域の下方においては、水平方向の検知範囲をさほど
拡げずに済ませることができ、例えば他の無人搬送台車
等とのすれ違い等に支障を来すことがなくなる。

【００１４】また、アーム用障害物検知センサの検知範
囲を、ロボットアームの位置や速度によって変更する検
知範囲変更手段を設けるようにしても良い（請求項４の
発明）。これによれば、ロボットアームが作業を行って
いる際に、自身がアーム用障害物検知センサの検知範囲
に侵入することによって自らの動作が停止される不具合
を未然に防止することができる。

【００１５】ところで、例えば設備部分にてロボットア
ームが作業を行っている際に、アーム用障害物検知セン
サの感度を下げたり検知範囲を変更したりすると、設備
部分に作業者等が侵入しても、アーム用障害物検知セン
サにより障害物として検知できなくなる場合が生ずる。
そこで、設備側に設けられ設備の近傍に障害物が侵入し
たことを検知する設備側障害物検知手段を設け、その検
知信号を障害物信号受信手段により受信するように構成
すると共に、その受信信号に基づいて安全動作実行手段
により安全確保動作を実行させるように構成すれば（請
求項５の発明）、安全性をより一層高めることができる
ようになる。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施例（請求項
１〜３に対応）について、図１ないし図９を参照しなが
ら説明する。図１ないし図３は、本実施例に係る移動ロ
ボット１１の構成を概略的に示しており、この移動ロボ
ット１１は、無人搬送台車１２上にロボットアーム１３
を備えて構成されている。

【００１７】このうち無人搬送台車１２（以下「搬送台
車１２」と略称する）は、周知のように、全体としてほ
ぼ矩形箱状をなし上面が作業台（載置台）とされた本体
１２ａの底部に、車輪１２ｂ（図２参照）を有して構成
されている。そして、前記車輪１２ｂは、図示はしない
が、バッテリーを電源として駆動モータやステアリング
モータにより駆動されるようになっており、これらによ
り図３に示す走行部１４が構成されている。

【００１８】そして、図３に示すように、この走行部１
４は、走行用コントローラ１５により制御されるように
なっている。この場合、搬送台車１２は、前進及び後退
方向に移動するようになっている。このとき、後述する
ように、走行路１８の床部には、ガイドテープあるいは
ガイドワイヤ等からなる誘導ライン２８（図８にのみ図
示）が、走行路２２の端部の床部には、同様に誘導ライ
ン２９（図９にのみ図示）が、搬送台車１２の進行方向
に沿って延びるように設けられている。図示はしない
が、搬送台車１２（本体１２ａ）の底部にはそれらの誘
導ライン２８，２９等を検出する誘導用センサが設けら
れており、以て、搬送台車１２（移動ロボット１１）
は、それら誘導ライン２８，２９等に沿って移動するよ
うになっている。

【００１９】一方、前記ロボットアーム１３（以下「ア
ーム１３」と略称する）は、例えば多関節形アームから
なり、先端部に、図示しないワークを把持して所定の作
業を行うハンド１６を備えて構成されている。また、こ
のアーム１３（及びハンド１６）は、図３に示すアーム
用コントローラ１７により制御されるようになってい
る。これにて、アーム１３は、例えばワークの組付け，
加工，検査等の作業を実行するようになっている。

【００２０】尚、本実施例に係る移動ロボット１１は、
例えば自動車用部品の組立ラインに用いられ、複数台が
同時に組立ライン内で作業を行うようになっている。こ
の組立ラインは、移動ロボット１１が走行する走行路に
沿って複数の設備を備えており、図６及び図７は、その
組立ラインの一部を夫々示している。

【００２１】ここで、図６及び図８に示す走行路１８の
近傍には、走行路１８に沿って図で左側から順に３つの
設備１９，２０，２１が設けられている。複数台の移動
ロボット１１は、矢印ａ方向に移動しながら、例えば設
備１９においてワークを受取り、そのワークの検査を行
いながら次の設備２０へ移動し、設備２０において検査
が終了したワークの組付け作業を行い、さらに隣の設備
２１で別のワークを受取るといった作業を行う。

【００２２】また、図７に示す走行路２２は、いわば二
車線を有するものであり、矢印ｂ，ｃで示すように、移
動ロボット１１が対面して移動し、各車線で設備２３，
２４に夫々停止して所定の作業を行うようになってい
る。さらに、図９に示すように、走行路２２の端部にお
いては、移動ロボット１１が矢印ｄで示すようにＵター
ン状に移動するようになっている。このとき、走行路２
２の端部の外側には、障害物３０が存在するようになっ
ている。

【００２３】さて、前記搬送台車１２の本体１２ａの前
部及び後部には、該搬送台車１２の進行方向（前進及び
後退方向）の障害物を検知するための台車用障害物検知
センサ２５が夫々左右に２個ずつ設けられている。これ
ら台車用障害物検知センサ２５（以下「台車用センサ２
５」と略称する）は、非接触形の物体検知センサ例えば
超音波センサからなり、設定された検知範囲Ａ１（前方
のみ図示）内における障害物（人や他の移動ロボット１
１の搬送台車１２等）を検知するようになっている。
尚、この台車用センサ２５の検知範囲Ａ１は、走行路１
８，２２の路面とほぼ平行（水平）に設定されている。

【００２４】そして、搬送台車１２の本体１２ａには、
前記アーム１３の周囲部の障害物を検知するためのアー
ム用障害物検知センサ２６が設けられている。このアー
ム用障害物検知センサ２６（以下「アーム用センサ２
６」と略称する）は、やはり非接触形の例えば超音波セ
ンサからなり、本体１２ａの前部及び後部の夫々中央部
に位置して各１個、左右の側壁部の夫々前後に位置して
各２個の合計６個が設けられている。

【００２５】これらアーム用センサ２６は、設定された
検知範囲Ａ２内における障害物（人や他の移動ロボット
１１のアーム１３等）を検知するのであるが、このと
き、本実施例では、図１に示すように、台車用センサ２
５の進行方向（図１で矢印ａ方向）の障害物検知距離
が、アーム用センサ２６の同方向（前方水平方向）の障
害物検知距離よりも長く設定されるようになっている。
さらに、本実施例では、図２に示すように、これらアー
ム用センサ２６は、斜め上方を指向するように角度θだ
け傾けて取付けられており、その検知範囲Ａ２が、アー
ム１３の動作領域の高さまでに設定されている。

【００２６】一方、図３に示すように、搬送台車１２の
本体１２ａには、各機構を制御するための制御装置２７
が設けられている。この制御装置２７は、マイコン等を
含んでなり、演算処理部２７ａ，入出力ポート部２７ｂ
等を備えて構成されている。この制御装置２７は、予め
設定された作業プログラムに従って、前記走行用コント
ローラ１５及びアーム用コントローラ１７に制御信号を
与え、組立作業を実行させるようになっている。そし
て、この制御装置２７は、前記台車用センサ２５及びア
ーム用センサ２６、並びに前記誘導用センサからの信号
が入力されるようになっていると共に、それら台車用セ
ンサ２５及びアーム用センサ２６のオン，オフを個々に
制御したり、検知範囲Ａ１，Ａ２を調整したりするよう
になっている。

【００２７】このとき、後の作用説明にて述べるよう
に、制御装置２７は、そのソフトウエア構成により、前
記台車用センサ２５から障害物検知信号が入力される
と、搬送台車１２の安全確保動作を実行させるこの場合
停止させるようになっている。そして、前記アーム用セ
ンサ２６から障害物検知信号が入力されると、アーム１
３の安全確保動作を実行させるこの場合停止させるよう
になっている。従って、制御装置２７が、本発明にいう
搬送台車制御手段及びロボット制御手段として機能する
のである。

【００２８】さらに、制御装置２７は、予め入力されて
いるコース情報に応じて、搬送台車１２が誘導ライン２
８の所定のコースに位置したときに、６個のアーム用セ
ンサ２６のうち所定のものの感度を変更するこの場合検
知動作を一時的に停止（オフ）するように構成されてい
る。より具体的には、今、図８に示すように、走行路１
８には誘導ライン２８が設けられているのであるが、そ
の誘導ライン２８は、その進行方向に沿って分けられた
いくつかのコース１，コース２，コース３…が設定され
ており、そのうち設備１９の近傍のコース２（便宜上斜
線を付して示す）に搬送台車１２が位置しているときに
は、設備１９側（進行方向右側）のアーム用センサ２６
がオフされるのである。

【００２９】また、本実施例では、制御装置２７は、予
め入力されているコース情報に応じて、搬送台車１２が
誘導ライン２９の所定のコースに位置したときに、前記
台車用センサ２５の感度を変更するこの場合検知範囲Ａ
１を小さく（短く）するように構成されている。具体的
には、図９に示すように、走行路２２の端部のＵターン
状の誘導ライン２９は、やはり進行方向に沿ってコース
１１，コース１２，コース１３，コース１４というよう
に設定がなされており、そのうち障害物３０の近傍のコ
ース１３に（便宜上斜線を付して示す）に搬送台車１２
が位置しているときには、障害物３０側（右側）の台車
用センサ２５の検知範囲Ａ１が障害物に届かない程度に
小さくされるようになっているのである。従って、制御
装置２７が、本発明にいうセンサ制御手段としても機能
するのである。

【００３０】次に、上記構成の作用について、図４ない
し図９も参照しながら述べる。移動ロボット１１の電源
がオンされ、作業プログラムが起動されると、そのプロ
グラム内の命令によって、台車用センサ２５及びアーム
用センサ２６がオンされる。図４のフローチャートは、
台車用センサ２５の電源がオンされたときの制御装置２
７が実行する制御手順を示し、図５のフローチャート
は、アーム用センサ２６の電源がオンされたときの制御
装置２７が実行する制御手順を示している。

【００３１】ここで、図４のフローチャートに示すよう
に、台車用センサ２５の電源がオンされているときに
は、搬送台車１２が現在どのコースにあるのかが常に監
視され、搬送台車１２が所定のコースに入ったかどうか
が判断される（ステップＳ１）。この場合、所定のコー
スとは、搬送台車１２がカーブを曲がる際に本来安全な
位置にある障害物が台車用センサ２５の検知範囲に入っ
て停止される部所など、つまり図９に示すコース１３の
ような障害物３０の近傍などに予め設定されるようにな
っている。

【００３２】そして、搬送台車１２が所定のコース以外
に位置しているときには（ステップＳ１にてＮｏ）、台
車用センサ２５のオン状態が維持され（ステップＳ
２）、搬送台車１２が所定のコースに位置しているとき
には（ステップＳ１にてＹｅｓ）、所定の台車用センサ
２５の検知範囲Ａ１を小さくする（あるいはオフする）
制御が行われる（ステップＳ３）。従って、図９に示す
ように、搬送台車１２がＵターンする際に障害物３０に
近付いたときには、障害物３０側（右側）の台車用セン
サ２５の検知範囲Ａ１が小さくされ、障害物３０を検知
することがなくなるのである。

【００３３】また、これと共に、台車用センサ２５の検
知信号が常に監視されており、台車用センサ２５が障害
物を検知しておらず（ステップＳ４にてＮｏ）、且つ、
アーム用センサ２６が障害物を検知していないとき（ス
テップＳ５にてＮｏ）にのみ、搬送台車１２の移動（走
行）が可能となり、搬送台車１２がスタートされる（ス
テップＳ６）。

【００３４】これに対し、台車用センサ２５の検知範囲
Ａ１内に、人や他の搬送台車１２が存在すると、台車用
センサ２５がその障害物を検知し、検知信号を出力する
（ステップＳ４にてＹｅｓ）。すると、搬送台車１２は
一時停止される（ステップＳ７）。また、このとき、ア
ーム用センサ２６がオンされていて、障害物を検出して
いるときにも（ステップＳ５にてＹｅｓ）、搬送台車１
２は一時停止されるようになっている（ステップＳ
７）。これにて、搬送台車１２の進行方向の所定距離内
に障害物が存在するときには、搬送台車１２が停止さ
れ、障害物が存在しなくなると、搬送台車１２が移動さ
れるのである。

【００３５】一方、図５のフローチャートに示すよう
に、アーム用センサ２６の電源がオンされているときに
は、搬送台車１２が現在どのコースにあるのかが常に監
視され、搬送台車１２が所定のコースに入ったかどうか
が判断される（ステップＳ１１）。この場合、所定のコ
ースとは、アーム１３が作業を行う際に、自身がアーム
用センサ２６の検知範囲Ａ２に侵入することによって自
らの動作が停止される虞のある部所など、つまり図８に
示すコース２のような設備１９等の近傍などに予め設定
されるようになっている。

【００３６】そして、搬送台車１２が所定のコース以外
に位置しているときには（ステップＳ１１にてＮｏ）、
アーム用センサ２６のオン状態が維持され（ステップＳ
１２）、搬送台車１２が所定のコースに位置していると
きには（ステップＳ１１にてＹｅｓ）、所定のアーム用
センサ２６をオフする（あるいは感度を低下させて検知
範囲Ａ２を小さくする）ことが行われる（ステップＳ１
３）。従って、図６及び図７に示すように、搬送台車１
２が設備１９，２０，２１，２３，２４等の近傍で停止
しているときには、その設備１９，２０，２１，２３，
２４側に位置するアーム用センサ２６（搬送台車１２の
進行方向に向かって右側の２個のアーム用センサ２６）
が休止状態とされ、設備を検知することがなくなるので
ある。

【００３７】また、これと共に、６個のアーム用センサ
２６（所定のコースでは搬送台車１２の進行方向に向か
って前後及び左側の４個）の検知信号が常に監視され、
アーム用センサ２６が障害物を検知していないとき（ス
テップＳ１４にてＮｏ）にのみ、アーム１３が動作され
（ステップＳ１５）、アーム用センサ２６の検知範囲Ａ
２内に障害物を検知すると（ステップＳ１４にてＹｅ
ｓ）、アーム１３が一時停止されるのである（ステップ
Ｓ１６）。

【００３８】このようにして搬送台車１２及びアーム１
３が制御されるので、例えば図６に示すように、前の移
動ロボット１１が設備２１に停止して作業を行っている
状態で、後の移動ロボット１１が設備１９から設備２０
へ向かって移動しているときには、その途中で、前の移
動ロボット１１（搬送台車１２）が、台車用センサ２５
の検知範囲Ａ１内に侵入するようになる。このため、後
の移動ロボット１１の搬送台車１２が停止され、接触等
が未然に防止される。

【００３９】そして、このとき、前の移動ロボット１１
が、検知範囲Ａ１内に入っていても、アーム用センサ２
６の検知範囲Ａ２内には入らないところで停止されるこ
とになり、後の移動ロボット１１においてはアーム１３
による作業（検査作業）は継続して実行されるようにな
る。前の移動ロボット１１が設備２１から移動して台車
用センサ２５の検知範囲Ａ１から外れると、後の移動ロ
ボット１１の搬送台車１２が移動して設備２０に至るよ
うになる。この場合、搬送台車１２が一時停止している
際にも、アーム１３による作業を行うことができるの
で、時間のロスがなく効率的な作業を行うことができる
のである。

【００４０】また、例えば図７に示すように、幅が比較
的狭い走行路２２を２台の移動ロボット１１が対面移動
するような場合、一方の移動ロボット１１が、設備２３
部分で停止してアーム１３により作業を行っている際
に、他方の移動ロボット１１が、設備２４へ移動してく
ることが考えられる。ところが、このとき、アーム用セ
ンサ２６の検知範囲Ａ２は、斜め上向きに設定されてい
るので、アーム用センサ２６の検知範囲Ａ２内に、両移
動ロボット１１が互いに侵入しあうことはなく、双方の
移動ロボット１１は夫々作業を実行することができるの
である。

【００４１】そして、図９に示すように、移動ロボット
１１においては、搬送台車１２が所定のコースつまり走
行路２２の端部にてＵターンするような場合には、障害
物３０側の台車用センサ２５の検知範囲Ａ１が小さくな
るようになっている。これにより、本来安全な位置にあ
る障害物３０等が台車用センサ２５の検知範囲Ａ１に入
って搬送台車１２が停止されるといった不都合を未然に
防止することができるようになるのである。

【００４２】さらに、図６ないし図８に示すように、各
移動ロボット１１においては、搬送台車１２が所定のコ
ースつまり設備１９，２０，２１，２３，２４の近傍等
に位置しているときには、その設備側（進行方向に向か
って右側）のアーム用センサ２６がオフされるようにな
っている。これにより、アーム１３を設備側まで延ばし
て作業を行うことができ、アーム１３自身がアーム用セ
ンサ２６の検知範囲Ａ２に侵入することによって自らの
動作が停止されるといった不都合を未然に防止すること
ができるようになる。

【００４３】ここで、もし万一、作業プログラムの間違
い等があると、アーム１３が例えば設備とは反対側に動
くなどの誤った動作を行う虞がある。ところが、本実施
例では、アーム用センサ２６の検知範囲Ａ２が、アーム
１３の周囲の動作領域の高さまで設定されているので、
アーム１３の誤った動作によってそのアーム１３が検知
範囲Ａ２に侵入したときには、そのアーム１３自身によ
って自らの動作が停止されるようになり、いわば安全ス
クリーンとしての機能を果たすようになるのである。

【００４４】このように本実施例によれば、次のような
優れた実用的効果を得ることができる。即ち、台車用セ
ンサ２５及びアーム用センサ２６の検知信号に基づいて
安全確保動作を行わせることにより、障害物に対する安
全機能を実現することができる。そして、別個に設けら
れた台車用センサ２５及びアーム用センサ２６に基づい
て、夫々搬送台車１２及びアーム１３を独立して制御す
るものであるから、台車用センサ２５が障害物を検知し
た場合でも、アーム用センサ２６の検知がない限りはア
ーム１３による作業を継続して実行させることができ、
アーム１３による作業を効率良く行うことができる。

【００４５】しかも、台車用センサ２５の感度（検知範
囲Ａ１）及びアーム用センサ２６の感度（オン，オフ）
が、搬送台車１２の位置に応じて変更されるので、搬送
台車１２がカーブを曲がる際に本来安全な位置にある障
害物３０等が台車用センサ２５の検知範囲Ａ１に入って
停止されるといったことや、アーム１３自身がアーム用
センサ２６の検知範囲Ａ２に侵入することによって自ら
の動作が停止されるといった不都合を未然に防止するこ
とができるものである。

【００４６】尚、上記した実施例では、搬送台車１２の
位置に応じて、台車用センサ２５及びアーム用センサ２
６の双方について、その感度を変更するようにしたが、
必要に応じていずれか一方についてのみ感度を変更する
構成としても良い。また、センサの感度変更の形態とし
て、台車用センサ２５をオフしたり、アーム用センサ２
６の検知範囲Ａ２を小さくするように構成しても良い。

【００４７】ところで、上記実施例においては、図８な
どに示すように、例えば設備１９部分にてアーム１３が
作業を行っている際には、その設備１９側のアーム用セ
ンサ２６がオフしているので、設備１９の近傍に作業者
等が侵入しても、アーム用センサ２６により障害物とし
て検知できず、アーム１３による作業が継続して行われ
るようになる。

【００４８】そこで、図１０に示す本発明の他の実施例
（請求項５に対応）のように、設備１９の左右の床部
に、設備側障害物検知手段としての例えば圧力スイッチ
式の安全マット３１，３１を設けて作業者等の侵入を検
知する構成とすることができる。これと共に、詳しく図
示はしないが、その安全マット３１による検知信号を光
通信や電波等の手段を用いて送信し、移動ロボット１１
側にその検知信号を受信する障害物信号受信手段を設け
る構成とする。そして、移動ロボット１１においては、
その検知信号を受信することに基づいて、制御装置（安
全動作実行手段）２７により、アーム１３の安全確保動
作を実行させるように構成すれば良い。

【００４９】これによれば、設備１９部分でのアーム１
３による作業時に、設備１９側のアーム用センサ２６が
オフしている事情があっても、作業者等が設備１９の近
傍に近付いたことを検知でき、その検知に基づいて移動
ロボット１１における安全確保動作を行わせることがで
き、安全性をより一層高めることができるものである。
尚、設備側障害物検知手段としては、圧力スイッチ式の
安全柵や赤外線等を用いた障害物検知センサ等を採用す
ることも可能である。

【００５０】また、図示及び詳しい説明を省略するが、
アーム用障害物検知センサの検知範囲を、ロボットアー
ムの位置や速度によって変更する検知範囲変更手段を設
けるようにしても良い（請求項４に対応）。これによれ
ば、ロボットアームが作業を行っている際に、自身がア
ーム用障害物検知センサの検知範囲に侵入することによ
って自らの動作が停止される不具合を未然に防止するこ
とができる。

【００５１】その他、上記した実施例では、安全確保動
作として搬送台車１２，アーム１３を停止させるように
したが、安全確保動作としては、搬送台車１２を減速さ
せたり、アーム１３を所定の退避位置へ移動させたりす
る等の動作も考えられる。また、非接触形の物体検知セ
ンサとしては、超音波センサに限らず、赤外線センサな
どの光を利用したセンサも採用することができる。その
他、障害物が検知されたときには、視覚的あるいは聴覚
的な警報を行うようにしても良い等、本発明は要旨を逸
脱しない範囲内で適宜変更して実施し得るものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示すもので、移動ロボット
の構成を検知範囲と共に概略的に示す平面図

【図２】移動ロボットの構成を検知範囲と共に概略的に
示す側面図

【図３】電気的構成を概略的に示すブロック図

【図４】台車用センサのオン時における制御手順を示す
フローチャート

【図５】アーム用センサのオン時における制御手順を示
すフローチャート

【図６】組立ラインの一部を概略的に示す平面図

【図７】組立ラインの別の一部を概略的に示す平面図

【図８】設備の近傍の走行路の誘導ラインの状態を示す
平面図

【図９】走行路の端部における誘導ラインの状態を示す
平面図

【図１０】本発明の他の実施例を示す図８相当図

【図１１】従来例を示す図６相当図

【図１２】図７相当図

【符号の説明】

図面中、１１は移動ロボット、１２は無人搬送台車、１
３はロボットアーム、１８，２２は走行路、１９，２
０，２１，２３，２４は設備、２５は台車用障害物検知
センサ、２６はアーム用障害物検知センサ、２７は制御
装置（搬送台車制御手段，ロボット制御手段，センサ制
御手段）、２８，２９は誘導ライン、３０は障害物、３
１は安全マット（設備側障害物検知手段）、Ａ１，Ａ２
は検知範囲を示す。

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 無人搬送台車にロボットアームを搭載し
   ており、複数の設備間を移動しながら前記ロボットアー
   ムによる作業を行うものにおいて、 前記無人搬送台車に設けられ該無人搬送台車の進行方向
   の障害物を検知する非接触形の台車用障害物検知センサ
   と、 この台車用障害物検知センサの障害物検知信号に基づい
   て前記無人搬送台車の安全確保動作を実行させる搬送台
   車制御手段と、 前記無人搬送台車に設けられ前記ロボットアームの周囲
   部の障害物を検知する非接触形のアーム用障害物検知セ
   ンサと、 このアーム用障害物検知センサの検知信号に基づいて前
   記ロボットアームの安全確保動作を実行させるロボット
   制御手段と、 前記無人搬送台車の位置に応じて、前記アーム用障害物
   検知センサあるいは台車用障害物検知センサの感度を変
   更するセンサ制御手段とを具備することを特徴とする移
   動ロボット。
2. 【請求項２】 前記台車用障害物検知センサの進行方向
   の障害物検知距離は、前記アーム用障害物検知センサの
   同方向の障害物検知距離よりも長く設定されることを特
   徴とする請求項１記載の移動ロボット。
3. 【請求項３】 前記アーム用障害物検知センサは、上方
   を指向するように傾いて取付けられることにより、検知
   範囲が前記ロボットアームの動作領域の高さまで設定さ
   れること特徴とする請求項１または２記載の移動ロボッ
   ト。
4. 【請求項４】 前記アーム用障害物検知センサの検知範
   囲を、前記ロボットアームの位置や速度によって変更す
   る検知範囲変更手段を具備することを特徴とする請求項
   １ないし３のいずれかに記載の移動ロボット。
5. 【請求項５】 前記設備側に設けられ該設備の近傍に障
   害物が侵入したことを検知する設備側障害物検知手段か
   ら送信される信号を受信する障害物信号受信手段と、こ
   の障害物信号受信手段の受信信号に基づいて安全確保動
   作を実行させる安全動作実行手段とを具備することを特
   徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載の移動ロボ
   ット。