JP2013202772A - ロボット装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ベース2の周りを往復移動する走行車20にレーザーレーダ27を設け、ベース2の周りの物体の位置を検出する。走行車20の今回の1周により検出された物体の位置と前回の1周により検出された物体の位置とが異なれば、移動体有りとしてロボットアーム3が移動体に衝突しないように所定の処置をとる。
【選択図】図1
Description
しかし、防護柵を設置すると、例えば、補給部品を搭載したワゴンなどをロボットの動作領域内に搬入するような場合にその補給作業が面倒なものとなる。
また、物体の侵入を検出するための探査装置は、探査信号を出射し、その出射方向に存在する物体とその物体までの距離を検出するものであり、そして、探査装置はベースの周りを移動する走行体に搭載されているため、走行体の位置と、探査装置から物体までの距離とから容易に物体の位置を取得することができる。
この走行車20の移動中、制御装置12は、受光素子25が受光信号を出力した時の時間を、受光信号の一つ一つについて記憶手段としての例えばRAM15に記憶する。この受光信号が出力された時間は、少なくとも前回の1周期走行と今回の1周期走行とについて記憶する。
移動体検出フラグがオンであった場合(ステップB1で「YES」)、制御装置12は、動作プログラムを参照してロボットアーム3の動作開始時の動作方向を検出し、移動体の存在する方向に動作しないなら(ステップB2で「NO」)、動作を許可し(ステップB7)、ロボットアーム3に動作プログラムに従った動作を開始させる。
衝突するならば、制御装置12は、ロボットアーム3の速度を動作プログラムによって定められた速度パターンによらず、それよりも低速度の安全速度、例えばISO10218で認められている25mm/sec以下でロボットアーム3を動作させるとした場合に移動体と衝突するか否かを判断し、安全速度で衝突回避できるならば(ステップB5で「YES」)、ロボットアーム3の速度を安全速度に設定して動作を許可する(ステップB6)。
さて、ロボットアーム3の動作が開始されると、制御装置12は図5のデータ処理ルーチンと図7の動作中処理ルーチンを交互に繰り返し実行する。この図7の動作中処理ルーチンにおいて、制御装置12は、状況に応じて移動体との衝突を回避するために、種々の衝突回避措置を設定する(衝突回避措置設定手段)。
移動体検出フラグがオンであった場合(ステップC1で「YES」)、制御装置12は、前述したと同様にしてロボットアーム3の動作方向と速度を取得すると共に、移動体の移動方向と速度を取得し、ロボットアーム3と移動体とが衝突する位置と衝突までの時間を計算する(ステップC2)。
ロボットアーム3と移動体とが衝突する場合(ステップC3で「YES」)、制御装置12は、ロボットアーム3を減速させることで、移動体との衝突を回避できるか否かを判断する(ステップC4)。
緊急停止によっても衝突を回避できない場合(ステップC5で「NO」)、制御装置12は、衝突回避のために安全な方向へ軌道を変更し(ステップC6)、当該安全な方向へ動作させながら緊急停止させる(ステップC7)。
つまり、ロボットアーム3を、移動体から離れる方向に移動させながら緊急停止させることができるので、移動体との衝突を回避することができるのである。
例えば、ロボットアーム3が移動体と衝突するという場合、移動体の移動方向を、前回の1周期位置データでの位置と今回の1周期位置データでの位置とを結んだ直線方向と仮定してのことであるが、実際には、その後、方向転換してロボットアーム3から遠ざかる方向に移動したり、ロボットアーム3に近づく方向に向きを変えて移動してきたりするかも知れない。ロボットアーム3から遠ざかる方向に向きを変えた場合には良いが、図8(a)において、直線L2よりもロボットアーム3側で当該ロボットアーム3に近づく方向に向きを変えて移動してきた場合、ロボットアーム3と移動体とが衝突する恐れを生ずる。
探査装置はレーザーレーダ27に限られず、電波(探査信号)を発信しその反射波を測定することにより物体までの距離や方向を測定するレーダであっても良い。
ロボットアームは6軸型のものに限られず、また、水平多関節型のものに限られない。
移動体の駆動源はリニアモータであっても良い。
走行車20はベース2の周りを往復移動するものに限られず、一方向に移動するものであっても良い。
ロボットアーム3の動作範囲によっては、走行車20の移動範囲はベース2の周り360度未満であっても良い。
ステップA5で基本データと置き換える位置データは、今回の1周期位置データに限られず、前回の1周期位置データとしても良い。
Claims (2)
- ベース上にロボットアームを設けて構成され、前記ベースを据え付け床面に固定してなるロボット本体と、
前記ベースの周りを走行可能に設けられ、前記ベースの周囲360度以下の所定範囲内の走行を1周期走行として当該1周期走行を繰り返し行う走行体と、
前記走行体の位置を検出する走行位置検出手段と、
前記走行体に搭載され、探査信号を斜め上方に出射して当該探査信号の出射方向に存する物体の検出および検出した物体までの距離を計測する探査装置と、
前記走行体の前記1周期走行毎に、前記走行位置検出手段により検出された前記走行体の位置と前記探査装置による検出物体までの距離とから前記ベースの周囲に存する物体の位置データを取得する位置データ取得手段と、
前記走行体の今回の前記1周期走行により取得された前記位置データと予め定められた所定の基本位置データとを比較する第1の比較手段と、
前記第1の比較手段により今回の前記1周期走行による前記位置データと前記基本位置データとの間に差があるとされたとき、今回の前記1周期走行による前記位置データと前回の前記1周期走行による前記位置データとを比較する第2の比較手段と、
前記第2の比較手段により今回の前記1周期走行による前記位置データと前回の前記1周期走行による前記位置データとの間に差がないとされたとき、今回または前回の前記1周期走行による前記位置データを前記基本位置データとして置き換える基本位置データ変換手段と、
前記第2の比較手段により今回の前記1周期走行による前記位置データと前回の前記1周期走行による前記位置データとの間に差があるとされたとき、検出物体が移動しているとして当該検出物体との衝突を回避する衝突回避措置を設定する衝突回避措置設定手段と、
前記第1の比較手段が今回の前記1周期走行による前記位置データと前記基本位置データとの間に差なしとしたときには、前記ロボットアームに動作プログラムの通りの動作を実行させ、前記衝突回避措置設定手段が衝突回避措置を設定したときには、当該衝突回避措置を前記ロボット本体に実行させるロボット制御手段と
を具備してなるロボット装置。 - 前記衝突回避措置設定手段は、
今回の前記1周期走行による前記位置データと前回の前記1周期走行による前記位置データとの間の差から検出物体の移動速度と移動方向を算出し、算出した移動方向および移動速度でその後も検出物体が移動するとしたとき、当該検出物体が動作プログラム通りに動作する前記ロボットアームと衝突する場合、前記ロボットアームの速度を減速する第1の衝突回避措置を設定し、
前記第1の衝突回避措置では衝突を回避できない場合、前記ロボットアームを停止するまで制動する停止動作を行わせる第2の衝突回避措置を設定し、
前記第2の衝突回避措置では衝突を回避できない場合、前記ロボットアームを停止動作させながら当該ロボットアームの移動方向を次第に検出物体の移動方向と同じ方向となるように変更する第3の衝突回避措置を設定する
ことを特徴とする請求項1記載のロボット装置。
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