JP2018202588A - 制御装置、ロボットおよびロボットシステム - Google Patents
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Abstract
Description
これにより、第2駆動制御を的確にかつ安定して行うことができる。
このようなロボットによれば、障害物等に接触するおそれを小さくでき、よって、より安全にかつより効率良く作業等を行うことができる。
図1は、第1実施形態に係るロボットシステムの概略側面図である。図2は、図1に示すロボットシステムのシステム構成図である。
〈ロボット〉
図1に示すロボット1は、6軸の垂直多関節ロボットである。このロボット1は、基台110と、基台110に対して回動可能に接続されたロボットアーム10と、を有する。また、図2に示すように、ロボット1は、複数の駆動部130と、複数の角度センサー120とを有する。
図1に示すように、第6アーム16の先端部には、力検出装置2が着脱可能に取り付けられている。力検出装置2は、エンドエフェクター4に加わる力(モーメントを含む)を検出する力検出器(力覚センサー)である。本実施形態では、力検出装置2として、互いに直交する3つの軸(x軸、y軸、z軸)方向の並進力成分Fx、Fy、Fzおよび3つの軸周りの回転力成分(モーメント)Mx、My、Mzの6成分を検出することができる6軸力覚センサーを用いている。また、力検出装置2は、検出した力検出情報を制御装置5へ出力する。
力検出装置2の先端部には、エンドエフェクター4が着脱可能に取り付けられている。エンドエフェクター4は、対象物80に対して作業を行う器具であり、対象物80を保持する機能を有する。なお、保持とは、把持や吸着等を含む意味である。
ロボットアーム10には、撮像装置3が着脱可能に取り付けられている。より具体的には、撮像装置3は、第5アーム15に取り付けられている。撮像装置3は、例えば作業台71上に載置された対象物80を撮像する機能を有する。
図1に示す表示装置61は、例えば液晶ディスプレイ等で構成されたモニターを備えており、例えば撮像装置3で撮像した画像や各種処理画面(例えば操作ウィンドウや処理結果に関する画面)等を表示する機能を有する。したがって、操作者は、表示装置61を介して、撮像装置3で撮像され画像やロボット1の作業等を把握することができる。
入力装置62(入力部)は、例えば、マウス、キーボード、ティーチングペンダントまたはイネーブルスイッチ等で構成されている。なお、入力装置62を複数有していてもよい。また、入力装置62は、音(音声を含む)を認識する構成であってもよい。
制御装置5は、ロボット1等の駆動を制御する装置である。本実施形態では、制御装置5は、プログラム(OS:Operating System)がインストールされたコンピューター(例えばPC(Personal Computer)やPLC(Programmable Logic Controller)等)で構成されている。この制御装置5は、プロセッサーとしてのCPU(Central Processing Unit)や、RAM(Random Access Memory)およびROM(Read Only Memory)等を有する。
制御部53(処理部)は、各種演算やロボット1等の駆動を制御する機能を有する。制御部53の機能は、CPUにより記憶部54(RAMやROM等)に記憶された各種プログラムを実行することにより実現することができる。
記憶部54は、各種プログラムやデータを記憶(記録、保存)する機能を有する。記憶部54の機能は、RAM(例えばバッファーを含む)、ROMおよび外部記憶装置(図示せず)等によって実現することができる。
出力部51は、出力インターフェースで構成されており、制御部53の制御下でロボット1、力検出装置2、エンドエフェクター4、撮像装置3および表示装置61のそれぞれに対して各種信号を出力する。出力部51から出力される信号は、アナログ信号でもデジタル信号でもよい。
受付部52は、入力インターフェースで構成されており、制御部53の制御下でロボット1、力検出装置2、エンドエフェクター4および撮像装置3のそれぞれから出力された各種信号を受け付ける。また、受付部52は、入力装置62から入力された指令を受け付ける。
以上、ロボットシステム100の基本的な構成について簡単に説明した。
以下、第1駆動制御および第2駆動制御について説明する。
図5は、教示点P1’から教示点P3’における軸座標の経路を示す図である。図6は、軸座標の移動の変形例1を示すフロー図である。
図7は、記憶点J1から記憶点J7における軸座標の経路を示す図である。図8は、軸座標の移動の変形例2を示すフロー図である。
図9は、経由点T1から経由点T5における所定部の経路を示す図である。図10は、軸座標の移動の変形例3を示すフロー図である。
図11は、始点P100から終点P200における軸座標の経路を示す図である。図12は、軸座標の移動の変形例4を示すフロー図である。
図13は、撮像装置の視野内にエンドエフェクターが位置している状態を示す図である。図14は、軸座標の移動の変形例5を示すフロー図である。
次に、本発明の第2実施形態について説明する。
Claims (12)
- ロボットアームを有するロボットの駆動を制御する制御装置であって、
入力操作が可能な入力部からの指令を受け付ける受付部と、
前記受付部で受け付けた前記指令に応じて、前記ロボットの駆動を制御する制御部と、
前記ロボットの駆動に関する情報を記憶する記憶部と、を有し、
前記制御部は、前記ロボットアームまたは前記ロボットアームに接続された部材の所定部を移動させる第1指令を前記受付部が受け付けた場合に、第1位置から第2位置に向かって前記所定部を移動させる第1駆動制御と、
前記第1指令の後、前記所定部を後退させる第2指令を前記受付部が受け付けた場合に、前記記憶部に記憶されている情報に基づいて前記第1位置から前記第2位置に向かうにあたり辿ってきた経路の少なくとも一部に沿って戻るように前記所定部を移動させる第2駆動制御とを行うことを特徴とする制御装置。 - 前記制御部は、前記ロボットの駆動を一時的に停止させた後に、前記受付部が前記第2指令を受け付けた場合、前記第2駆動制御を行う請求項1に記載の制御装置。
- 前記制御部は、前記第2駆動制御において、前記第1駆動制御で教示した教示点または予め設定された教示点に、前記所定部が戻るように前記ロボットアームを駆動させる請求項1または2に記載の制御装置。
- 前記制御部は、前記第2駆動制御において、前記所定部が複数の前記教示点を辿りながら戻るように前記ロボットアームを駆動させる請求項3に記載の制御装置。
- 前記制御部は、前記第1駆動制御において、前記所定部の位置を教示せずに記憶させる記憶指令を前記受付部が受け付けた場合、前記所定部の位置を記憶点として前記記憶部に記憶させ、
前記第2駆動制御において、前記所定部が前記記憶点に戻るように前記ロボットアームを駆動させる請求項1ないし4のいずれか1項に記載の制御装置。 - 前記制御部は、前記第1駆動制御において、複数の前記記憶点を前記記憶部に記憶させ、
前記第2駆動制御において、前記所定部が前記複数の記憶点のうちの一部の前記記憶点を辿りながら戻るように前記ロボットアームを駆動させる請求項5に記載の制御装置。 - 前記制御部は、前記第1駆動制御において、所定の周期で、前記所定部が辿った前記経路上の複数の経由点を前記記憶部に記憶させ、
前記第2駆動制御において、前記所定部が前記複数の経由点のうちの任意の前記経由点に戻るように前記ロボットアームを駆動させる請求項1ないし6のいずれか1項に記載の制御装置。 - 前記制御部は、前記第2駆動制御において、前記所定部が前記複数の経由点のうちの一部の前記経由点を辿りながら戻るように前記ロボットアームを駆動させる請求項7に記載の制御装置。
- 前記ロボットには、力検出装置を取り付けることが可能であり、
前記受付部が前記力検出装置からの出力に基づいて前記ロボットまたは前記部材が対象物に接触したことを受け付けた場合、前記制御部は、前記第2駆動制御において、前記ロボットまたは前記部材が前記対象物に接触していなかった位置に前記所定部が戻るように前記ロボットアームを駆動させる請求項1ないし8のいずれか1項に記載の制御装置。 - 前記ロボットには、撮像装置を取り付けることが可能であり、
前記撮像装置からの出力に基づいて前記ロボットの一部または前記部材の一部が前記撮像装置の撮像画像に映っていることを前記受付部が受け付けた場合、前記制御部は、前記第2駆動制御において、前記撮像装置の視野内に前記ロボットの一部または前記部材の一部が前記撮像画像に映っていなかった位置に前記所定部が戻るように前記ロボットアームを駆動させる請求項1ないし9のいずれか1項に記載の制御装置。 - 請求項1ないし10のいずれか1項に記載の制御装置によって制御されることを特徴とするロボット。
- 請求項1ないし10のいずれか1項に記載の制御装置と、当該制御装置によって制御されるロボットと、を備えることを特徴とするロボットシステム。
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