JP2018043320A - 制御装置、ロボットおよびロボットシステム - Google Patents

制御装置、ロボットおよびロボットシステム Download PDF

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Abstract

【課題】ロボットの教示を容易、迅速かつ適確に行うことができる制御装置、ロボットおよびロボットシステムを提供すること。【解決手段】可動部と、前記可動部に設けられた力検出部とを有するロボットを制御する制御装置であって、前記力検出部からの出力に基づいて、第１対象物の第１部分と第２対象物との接触を検知した後、前記第１対象物の第２部分と前記第２対象物との接触を検知し、前記可動部を第１方向に移動させ、前記第１対象物の第３部分と前記第２対象物との接触を検知し、第１情報を記憶部に記憶し、前記可動部を第２方向に移動させ、前記第１対象物の第４部分と前記第２対象物との接触を検知し、第２情報を前記記憶部に記憶し、前記第１情報および前記第２情報に基づいて、前記可動部の教示データを生成する制御部を備えることを特徴とする制御装置。【選択図】図１

Description

本発明は、制御装置、ロボットおよびロボットシステムに関するものである。
従来から、ロボットアームと、ロボットアームの先端に取り付けられたエンドエフェクターとを備えた産業用ロボットが知られている。かかるロボットは、対象物の把持、搬送および組立等の各種作業を行う。
このようなロボットは、実際に作業を行う前に、制御装置によって教示（ティーチング）が行われる。例えば、エンドエフェクターであるハンドにより対象物を把持し、複数の凹部を有するパレットの前記凹部に、前記対象物を配置するパレタイズと呼ばれる工程を有する作業を行うロボットでは、そのロボットアームに対し、パレットの各凹部の位置について、それぞれ、教示が行われる（例えば、特許文献１の従来の技術の欄参照）。このロボットの教示は、作業者が、目視しつつ、ロボットを操作し、ロボットアームを少しずつ移動させて行っている。また、作業領域における複数の基準点を教示し、その基準点からパレタイズ点を算出して教示を行う方法もある（例えば、特許文献１参照）。いずれにしても、作業者が目視でロボットの教示を行っている。
特開平８−１４７０２４号公報
従来の制御装置では、ロボットの教示を作業者が目視で行っているので、その教示には作業者によりバラツキがあり、また、適確に教示できない場合がある。また、パレットの凹部と対象物との間の隙間が小さいと、教示が困難になる。また、目視するためのスペースがないと教示を行うことができない。また、ロボットの教示に多大な労力と長い時間を要するという問題がある。
本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態または適用例として実現することが可能である。
本発明の制御装置は、可動部と、前記可動部に設けられた力検出部とを有するロボットを制御する制御装置であって、
前記可動部により第１対象物の第１部分を第２対象物に接近させて、前記力検出部からの出力に基づいて前記第１部分と前記第２対象物との接触を検知した後、前記第１対象物の第２部分を前記第２対象物に接近させて、前記力検出器からの出力に基づいて前記第２部分と前記第２対象物との接触を検知し、前記可動部を第１方向に移動させ、前記力検出部からの出力に基づいて前記第１対象物の第３部分と前記第２対象物との接触を検知し、前記第１対象物の第１位置を有する第１情報を記憶部に記憶させ、前記可動部を前記第１方向と異なる第２方向に移動させ、前記力検出部からの出力に基づいて前記第１対象物の第４部分と前記第２対象物との接触を検知し、前記第１対象物の第２位置を有する第２情報を前記記憶部に記憶させ、前記記憶部に記憶された前記第１情報および前記第２情報に基づいて、前記可動部の教示データを生成する制御部を備えることを特徴とする。
このような本発明の制御装置によれば、ロボットの教示を容易、迅速かつ適確に行うことができる。これにより、本発明の制御装置により制御されるロボットは、適確に作業を行うことができる。
本発明の制御装置では、前記第２方向は、前記第１方向と反対方向であることが好ましい。
これにより、ロボットの教示を容易、迅速かつ適確に行うことができる。
本発明の制御装置では、前記可動部が前記第１方向に移動している間、前記第１部分および前記第２部分と前記第２対象物は接触していることが好ましい。
これにより、ロボットの教示を容易、迅速かつ適確に行うことができる。
本発明の制御装置では、前記第２対象物は、パレットであることが好ましい。
これにより、パレットに第１対象物を配置したり、パレットに配置されている第１対象物を取り出す作業におけるロボットの教示を容易、迅速かつ適確に行うことができる。
本発明の制御装置では、前記第１対象物の前記第３部分は、前記第１対象物の第１側面であることが好ましい。
これにより、ロボットの教示を容易、迅速かつ適確に行うことができる。
本発明の制御装置では、前記第１対象物の前記第４部分は、前記第１対象物の前記第１側面とは異なる前記第１対象物の第２側面であることが好ましい。
これにより、ロボットの教示を容易、迅速かつ適確に行うことができる。
本発明の制御装置では、前記第２対象物は、内側の側面に第１角部および前記第１角部とは異なる第２角部を有する凹部を備え、
前記第２対象物の前記第３部分と接触する部分は、前記第１角部であり、
前記第２対象物の前記第４部分と接触する部分は、前記第２角部であることが好ましい。
これにより、第２対象物の第１角部に第１対象物を容易、迅速かつ適確に接触させることができ、また、第２対象物の第２角部に第１対象物を容易、迅速かつ適確に接触させることができる。
本発明の制御装置では、前記第１対象物は、外側の側面に第１角部および前記第１角部とは異なる第２角部を有し、
前記第１対象物の前記第３部分は、前記第１角部であり、
前記第１対象物の前記第４部分は、前記第２角部であることが好ましい。
これにより、第２対象物の第１角部に第１対象物の第１角部を容易、迅速かつ適確に接触させることができ、また、第２対象物の第２角部に第１対象物の第２角部を容易、迅速かつ適確に接触させることができる。
本発明の制御装置では、前記第２対象物は、複数の凹部を備え、
前記制御部は、前記複数の凹部のうちの少なくとも３つの前記凹部について、前記第１情報および前記第２情報を取得し、前記第１情報および前記第２情報に基づいて、前記可動部の教示データを生成し、
前記複数の凹部のうちの前記可動部の教示データを求めた凹部とは異なる前記凹部について、前記可動部の教示データを求めた凹部についての前記教示データに基づいて、前記可動部の教示データを生成することが好ましい。
これにより、複数の凹部のうちの少なくとも３つの凹部についてロボットの教示を行えばよく、これによって、ロボットの教示をより容易かつ迅速に行うことができる。
本発明の制御装置では、前記制御部は、ローカル座標系を設定する機能を有し、前記第２対象物の所定の面に直交する軸を有するローカル座標系を設定することが好ましい。
これにより、実際の作業において、ロボットの制御を容易に行うことができる。
本発明の制御装置では、前記ロボットに対しダイレクトティーチを行って前記可動部を移動させた後、前記制御部は、前記可動部により前記第１部分を前記第２対象物に接近させることが好ましい。
これにより、ロボットの教示をより迅速に行うことができる。
本発明の制御装置は、可動部と、前記可動部に設けられた力検出部とを有するロボットを制御する制御装置であって、
前記可動部により第１対象物の第１部分を第２対象物に接近させて、前記力検出部からの出力に基づいて前記第１部分と前記第２対象物との接触を検知した後、前記第１対象物の第２部分を前記第２対象物に接近させて、前記力検出器からの出力に基づいて前記第２部分と前記第２対象物との接触を検知し、前記可動部を第１方向に移動させ、前記力検出部からの出力に基づいて前記可動部の第１部分と前記第２対象物との接触を検知し、前記可動部の第１位置を有する第１情報を記憶部に記憶させ、前記可動部を前記第１方向と異なる第２方向に移動させ、前記力検出部からの出力に基づいて前記可動部の第２部分と前記第２対象物との接触を検知し、前記可動部の第２位置を有する第２情報を前記記憶部に記憶させ、前記記憶部に記憶された前記第１情報および前記第２情報に基づいて、前記可動部の教示データを生成する制御部を備えることを特徴とする。
このような本発明の制御装置によれば、ロボットの教示を容易、迅速かつ適確に行うことができる。これにより、本発明の制御装置により制御されるロボットは、適確に作業を行うことができる。
本発明のロボットは、本発明の制御装置により制御され、前記可動部および前記力検出部を備えることを特徴とする。
このような本発明のロボットを制御する制御装置は、ロボットの教示を容易、迅速かつ適確に行うことができる。これにより、本発明のロボットは、適確に作業を行うことができる。
本発明のロボットシステムは、本発明の制御装置と、
前記制御装置によって制御され、前記可動部および前記力検出部を有する前記ロボットと、を備えることを特徴とする。
このような本発明のロボットシステムの制御装置によれば、ロボットの教示を容易、迅速かつ適確に行うことができる。これにより、本発明のロボットシステムのロボットは、適確に作業を行うことができる。
本発明のロボットシステムの第１実施形態を示す概略側面図である。 図１に示すロボットシステムのブロック図である。 図１に示すロボットシステムのロボットが行う作業に用いられる第１対象物を示す平面図である。 図１に示すロボットシステムのロボットが行う作業に用いられる第１対象物の凹部および第２対象物を示す平面図である。 図１に示すロボットシステムのロボットの教示を説明するための図である。 図１に示すロボットシステムのロボットの教示を説明するための図である。 図１に示すロボットシステムのロボットの教示を説明するための図である。 図１に示すロボットシステムのロボットの教示を説明するための図である。 図１に示すロボットシステムのロボットの教示を説明するための図である。 図１に示すロボットシステムのロボットの教示を説明するための図である。 図１に示すロボットシステムのロボットの教示の際の制御装置の制御動作および作業者の作業を示すフローチャートである。 図１に示すロボットシステムのロボットの教示の際の制御装置の制御動作および作業者の作業を示すフローチャートである。 本発明のロボットシステムの第３実施形態における第１対象物および第２対象物を示す正面図である。 本発明のロボットシステムの第３実施形態において、ロボットのハンドが第２対象物を把持している状態を示す側面図である。
以下、本発明の制御装置、ロボットおよびロボットシステムを添付図面に示す実施形態に基づいて詳細に説明する。
＜第１実施形態＞
≪ロボットシステム≫
まず、本発明のロボットシステムの第１実施形態について説明する。図１は、本発明のロボットシステムの第１実施形態を示す概略側面図である。図２は、図１に示すロボットシステムのブロック図である。図３は、図１に示すロボットシステムのロボットが行う作業に用いられる第１対象物を示す平面図である。図４は、図１に示すロボットシステムのロボットが行う作業に用いられる第１対象物の凹部および第２対象物を示す平面図である。図５〜図１０は、それぞれ、図１に示すロボットシステムのロボットの教示を説明するための図である。図１１および図１２は、それぞれ、図１に示すロボットシステムのロボットの教示の際の制御装置の制御動作および作業者の作業を示すフローチャートである。
なお、以下では、説明の便宜上、図１、図５、図７および図９中の上側を「上」、下側を「下」と言う。また、図１中の基台側を「基端」、その反対側（ハンド側）を「先端」と言う。
また、図１では、説明の便宜上、互いに直交する３軸として、ｘ軸、ｙ軸およびｚ軸を図示している。本実施形態では、図１に示すｘ軸、ｙ軸およびｚ軸は、ベース座標系を示している。また、説明の便宜上、このベース座標系のｘ軸およびｙ軸は、第１対象物の２辺（第１対象物の凹部の底面の２辺）に平行であり、ｚ軸は、第１対象物の凹部の底面に直交しているものとする。また、以下では、ｘ軸に平行な方向を「ｘ軸方向」とも言い、ｙ軸に平行な方向を「ｙ軸方向」とも言い、ｚ軸に平行な方向を「ｚ軸方向」とも言う。また、以下では、図示された各矢印の先端側を「＋（プラス）」、基端側を「−（マイナス）」といい、＋ｘ軸方向に平行な方向を「＋ｘ軸方向」とも言い、−ｘ軸方向に平行な方向を「−ｘ軸方向」とも言い、＋ｙ軸方向に平行な方向を「＋ｙ軸方向」とも言い、−ｙ軸方向に平行な方向を「−ｙ軸方向」とも言い、＋ｚ軸方向に平行な方向を「＋ｚ軸方向」とも言い、−ｚ軸方向に平行な方向を「−ｚ軸方向」とも言う。
また、図１の上下方向を「鉛直方向」とし、左右方向を「水平方向」とする。本明細書において、「水平」とは、水平に対して５°以下の範囲内で傾斜している場合も含む。同様に、本明細書において、「鉛直」とは、鉛直に対して５°以下の範囲内で傾斜している場合も含む。
また、図５、図７および図９では、ロボットは、第６アームおよびハンドのみが図示されている（図１４も同様）。
図１に示すロボットシステム１００は、ロボット１と、ロボット１を制御する制御装置５とを備えている。このロボットシステム１００は、例えば腕時計や携帯電話のような精密機器やその部品等を製造する製造工程等で用いることができる。
〈ロボット〉
ロボット１は、本実施形態では、後述するハンド３０で第１対象物９を把持し、第１対象物９を第２対象物８の後述する凹部８１の中央部に配置したり、凹部８１の中央部に配置されている第１対象物９をハンド３０で把持して取り出す作業を行う。
また、ロボット１は、６軸の垂直多関節ロボットである。このロボット１は、基台１１０と、可動部１２３と、可動部１２３に設けられた力検出部２０とを有している（備えている）。可動部１２３は、基台１１０に接続されたロボットアーム（マニピュレーター）１０と、エンドエフェクターの１例であるハンド３０とを有している。また、力検出部２０は、ロボットアーム１０の先端部に設けられ、ハンド３０は、力検出部２０の先端部に設けられている。すなわち、力検出部２０は、ロボットアーム１０の先端部とハンド３０の基端部との間に配置されている。また、図２に示すように、ロボット１は、複数の駆動源１３０および複数のモータードライバー１２０を備えている。
図１に示すように、本実施形態では、ロボット１は、例えば床等の設置箇所７０に設置された作業台７１の上面である作業面７１０上に設置されている。また、作業台７１は、作業面７１０が水平面と平行になるように設置されている。
ロボットアーム１０は、第１アーム１１（アーム）と、第２アーム１２（アーム）と、第３アーム１３（アーム）と、第４アーム１４（アーム）と、第５アーム１５（アーム）と、第６アーム１６（アーム）とを備えている。第１アーム１１と第２アーム１２と第３アーム１３と第４アーム１４と第５アーム１５と第６アーム１６とは、基端側から先端側に向ってこの順に連結されている。第１アーム１１は、作業面７１０上に取り付けられた基台１１０に接続されている。
基台１１０と第１アーム１１とは、関節を介して連結されており、第１アーム１１は、基台１１０に対して鉛直方向に沿う第１回動軸Ｏ１まわりに回動可能となっている。また、第１アーム１１と第２アーム１２とは、関節を介して連結されており、第２アーム１２は、第１アーム１１に対して水平方向に沿う第２回動軸Ｏ２まわりに回動可能となっている。また、第２アーム１２と第３アーム１３とは、関節を介して連結されており、第３アーム１３は、第２アーム１２に対して水平方向に沿う第３回動軸Ｏ３まわりに回動可能となっている。また、第３アーム１３と第４アーム１４とは、関節を介して連結されており、第４アーム１４は、第３アーム１３に対して第３回動軸Ｏ３と直交した第４回動軸Ｏ４まわりに回動可能となっている。また、第４アーム１４と第５アーム１５とは、関節を介して連結されており、第５アーム１５は、第４アーム１４に対して第４回動軸Ｏ４と直交した第５回動軸Ｏ５まわりに回動可能となっている。また、第５アーム１５と第６アーム１６とは、関節を介して連結されており、第６アーム１６は、第５アーム１５に対して第５回動軸Ｏ５と直交した第６回動軸Ｏ６まわりに回動可能となっている。
また、基台１１０と第１アーム１１との間の関節、第１アーム１１と第２アーム１２との間の関節、第２アーム１２と第３アーム１３との間の関節、第３アーム１３と第４アーム１４との間の関節、第４アーム１４と第５アーム１５との間の関節、第５アーム１５と第６アーム１６との間の関節には、それぞれ、サーボモーター等のモーターおよび減速機を有する駆動源１３０が設けられている（図２参照）。すなわち、ロボット１は、アーム１１〜１６と同じ数（本実施形態では６つ）の駆動源１３０を有している。また、ロボット１は、アーム１１〜１６と同じ数（本実施形態では６つ）のモータードライバー１２０を有している。各アーム１１〜１６は、それぞれ、対応する駆動源１３０に電気的に接続されたモータードライバー１２０を介して制御装置５により制御される。以下、前記各関節を「各アーム１１〜１６の関節」とも言う。
また、各駆動源１３０には、例えば、エンコーダー等の角度センサー（図示せず）が設けられている。これにより、各駆動源１３０が有するモーターまたは減速機の回転軸の回転角度を検出することができる。
図１に示すように、第６アーム１６の先端部には、力検出部２０が着脱可能に取り付けられている。力検出部２０は、ハンド３０（可動部１２３）に加わる力やモーメントを検出する力検出器である。本実施形態では、力検出部２０として、互いに直交する３つの軸の軸方向の並進力成分Ｆｘ、Ｆｙ、Ｆｚおよび３つの軸の軸周りの回転力成分（モーメント）Ｍｘ、Ｍｙ、Ｍｚの６成分を検出することができる６軸力覚センサーを用いている。
また、図１に示すように、力検出部２０の先端部には、ハンド３０が着脱可能に取り付けられている。
〈制御装置〉
図１に示すように、本実施形態では、制御装置５は、設置箇所７０上に設置され、作業台７１の下方に位置している。この制御装置５は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＲＯＭ（Read Only Memory）およびＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリーが内蔵されたパーソナルコンピューター（ＰＣ）等で構成することができる。
図２に示すように、制御装置５は、制御部５１と、記憶部５３とを備えている。
制御部５１は、例えば、ＣＰＵ等で構成され、各アーム１１〜１６の駆動を担う各駆動源１３０の駆動、ハンド３０の駆動を担う駆動源（図示せず）の駆動等、各部を制御する。例えば、制御部５１は、力検出部２０および各駆動源１３０に設けられた角度センサー（図示せず）からの出力、すなわち、角度センサーから出力された検出結果（信号）に基づいて、各アーム１１〜１６、ハンド３０をそれぞれ独立して駆動させたり停止させたりすることができる。
また、制御部５１は、後述するロボット１の教示における各制御を行う。例えば、ロボット１の教示の際は、制御部５１は、力検出部２０からの出力、すなわち、力検出部２０から出力された検出結果（信号）に基づいて、後述する部分同士が接触したか否かを判断し、前記部分同士の接触を検知する。そして、制御部５１は、ロボット１（可動部１２３）の教示データを生成する。ここで、教示データとは、ロボット１が行うべき動作をロボット１に教示するためのデータである。
また、記憶部５３は、例えば、メモリー等で構成され、各制御装置５が各制御（処理）を行うためのプログラム、データ、各検出部の検出結果等の各情報を記憶する。
このような制御装置５は、本実施形態では、ロボット１と別体で構成されている。この場合は、例えば、ロボット１と制御装置５とをケーブル（配線）で接続し、有線方式で通信を行うようにしてもよく、また、前記ケーブルを省略し、無線方式で通信を行うようにしてもよい。
なお、制御装置５は、前記ロボット１と別体の構成に限定されず、ロボット１にその一部または全部が内蔵されていてもよい。この場合は、例えば、制御装置５は、ロボット１の基台１１０内に内蔵することが可能である。
また、制御装置５には、画面を有するモニターを備える表示装置４５と、マウスやキーボード等の入力装置４６とがそれぞれ接続（無線通信を含む）されている。なお、制御装置５には、タッチパネル等が接続されていてもよい。
以上、ロボットシステム１００の基本的な構成について簡単に説明した。
このロボットシステム１００のロボット１は、本実施形態では、ハンド３０で第１対象物９を把持し、第１対象物９を第２対象物８の凹部８１の中央部に配置したり、凹部８１の中央部に配置されている第１対象物９をハンド３０で把持して取り出す作業を行う。なお、本実施形態では、第１対象物９を凹部８１に配置するにあたり、第２対象物８（凹部８１）の平面視で、第１対象物９の中心と凹部８１の中心とが一致し、第１対象物９の１辺と凹部８１の１辺とが平行となるように配置する場合について説明する。
また、制御装置５は、前記作業において、ロボット１を制御し、また、前記作業の前に、ロボット１に前記作業における動作を教示する（ロボット１の教示を行う）。以下、制御装置５によるロボット１の教示について説明する。
まず、第２対象物８および第１対象物９の１例について説明する。なお、第２対象物８は、作業台７１の作業面７１０に載置された状態で説明し、また、第１対象物９は、第２対象物８の凹部８１に、適正に配置された状態で説明する。
図３および図４に示すように、第２対象物８は、パレットであり、凹部８１を備えている。また、第２対象物８は、複数の凹部８１、本実施形態では、１６個の凹部８１を備えている。これにより、本実施形態では、このようなパレットを用いた作業について、ロボットの教示を容易、迅速かつ適確に行うことができる。また、各凹部８１は、行列状に、縦方向（図３中の上下方向）に４つ、横方向（図３中の左右向）に４つ、配置されている。なお、各凹部８１は、縦方向に等間隔に配置され、横方向に等間隔に配置されている。
また、第２対象物８の平面視での外形の形状（ｚ軸方向から見たときの外形の形状）は、四角形（長方形）をなしている。また、各凹部８１の平面視での形状、すなわち、各凹部８１の底面８１５の形状は、それぞれ、四角形（長方形）をなし、また、その四角形の凹部８１の角部８１１、８１２、８１３、８１４は、それぞれ、丸みを帯びている。また、各凹部８１は、その１辺同士が平行となり、かつ、その１辺と第２対象物８の外形の１辺とが平行となるように配置されている。
また、第１対象物９としては、例えば、部品等が挙げられる。
また、第１対象物９の平面視での形状は、四角形（長方形）をなし、また、その四角形の第１対象物９の角部９１、９２、９３、９４は、それぞれ、面取りされている。
この第２対象物８および第１対象物９の各部の寸法のデータは、制御装置５の記憶部５３に、予め記憶されている。
次に、図３〜図１０と、図１１および図１２のフローチャートとに基づいて、制御装置５によるロボット１の教示（教示の際の制御動作）について説明する。
［１］ダイレクトティーチ（ステップＳ１０１）
図１１および図１２のフローチャートに示すように、ロボット１の教示（ティーチング）においては、まず、ダイレクトティーチ（ダイレクトティーチング）を行う（ステップＳ１０１）。
ダイレクトティーチでは、ロボット１のハンド３０で第１対象物９を把持し、その状態で、作業者がロボットアーム１０（可動部１２３）を直接手で持って移動させ、第１対象物９を第２対象物８の凹部８１内に挿入する。なお、制御装置５は、ハンド３０が第１対象物９を把持した状態での第１対象物９の位置（中心の位置）および姿勢を把握している。また、第１対象物９は、実際に作業で使用する対象物でもよく、また、教示専用の対象物でもよい。また、この段階では、第２対象物８は、凹部８１の底面８１５に接触していないが、接触していてもよい。
そして、教示データとして、第１対象物９が凹部８１内に挿入された状態での可動部１２３の姿勢や可動部１２３の先端部（例えば、ツールセンターポイント（ＴＣＰ：Tool Center Point））の位置についてのデータ、例えば、各アーム１１〜１６の関節の角度のデータを記憶部５３に記憶する。この場合、作業者が入力装置４６等を用いて制御装置５を手動で操作することにより、前記教示データの記憶が自動的に行われる。なお、ツールセンターポイントの１例としては、ハンド３０の先端の中心である。
また、力検出部２０をリセットする。この力検出部２０のリセットは、第１対象物９を第２対象物８の凹部８１内に挿入する前に行うことが好ましい。以上により、ダイレクトティーチが完了する。
このように、ロボット１に対しダイレクトティーチを行って可動部１２３を移動させる。その後、制御部５１は、可動部１２３により第１対象物９の第１部分を第２対象物８に接近させる。すなわち、後述する倣い動作を行う。このダイレクトティーチによれば、ハンド３０で把持している第１対象物９を凹部８１内に挿入する動作を容易、迅速かつ適確に教示することができる。
［２］倣い動作（ステップＳ１０２）
制御部５１は、可動部１２３により第１対象物９の第１部分を第２対象物８に接近させて、力検出部２０からの出力に基づいて第１対象物９の第１部分と第２対象物８との接触を検知した後、第１対象物９の第２部分を第２対象物８に接近させて、力検出器２０からの出力に基づいて第１対象物９の第２部分と第２対象物８との接触を検知する。
なお、第１対象物９の第１部分は、例えば、第１対象物９の下面における所定の辺や所定の角である。
また、第１対象物９の第１部分が前記辺の場合、第１対象物９の第２部分は、例えば、第１対象物９の下面における前記辺と異なる辺である。この場合は、前記辺と異なる辺を第２対象物８に接触させることにより、４つの辺が第２対象物８に接触する。
また、第１対象物９の第１部分が前記角の場合、第１対象物９の第２部分は、例えば、第１対象物９の下面における４つの辺である。この場合は、例えば、まず、前記４つの辺のうちの所定の１つの辺を第２対象物８に接触させ、その後、前記辺と異なる辺を第２対象物８に接触させる。これにより、４つの辺が第２対象物８に接触する。
具体的には、図５および図６に示すように、制御部５１は、凹部８１の底面８１５に接近する方向である−ｚ軸方向に第１対象物９を移動させ、第２対象物８の所定の面の１例である凹部８１の底面８１５に第１対象物９を倣わせる倣い動作を可動部１２３に行わせる。この倣い動作では、例えば、インピーダンス制御により、第１対象物９の下面を凹部８１の底面８１５に所定の力で押し当てる。これにより、第１対象物９の下面全体が、凹部８１の底面８１５に接触する。そして、このときの第１対象物９の中心のｚ軸方向の位置（ｚ０：ｚ座標）と、ｘ軸周りの回転角度（ｗ０）、ｙ軸周りの回転角度（ｖ０）とを、第３情報として記憶部５３に記憶する。その後、制御部５１は、後述する第１制御を行う。なお、ｚ０は、第１対象物９の位置の情報であり、ｗ０、ｖ０は、第１対象物９の姿勢の情報である。
［３］第１制御（ステップＳ１０３〜Ｓ１０６）
制御部５１は、可動部１２３を第２対象物８の所定の面の１例である凹部８１の底面８１５に沿って第１方向に移動させ、力検出部２０からの出力に基づいて、第２対象物８の第１部分の１例である角部８１１（第１角部）と、可動部１２３に把持された第１対象物９の第３部分の１例である角部９１（第１角部）との接触を検知し、前記接触を検知したときの第１対象物９の第１位置を有する第１情報を記憶部５３に記憶する第１制御を行う。なお、第１情報には、さらに、前記接触を検知したときの第１対象物９の第１姿勢が含まれていてもよい。以下、具体的に説明する。
第１制御では、まず、図７および図８に示すように、第１対象物９を凹部８１の底面８１５に沿って第１方向に移動させ（ステップＳ１０３）、第１対象物９の角部９１を凹部８１の角部８１１に接触させる（押し当てる）。第１方向は、本実施形態では、凹部８１の底面８１５に平行である。また、「角部９１が凹部８１の角部８１１に接触する」とは、「第１対象物９の角部９１を挟む２辺が凹部８１の角部８１１を挟む２辺に接触する」と言い換えることも可能である。
このため、第２対象物８の第１部分は、凹部８１の第１側面であり、その第１側面は、前記凹部８１の角部８１１を挟む２辺のうちの一方と言うこともできる。
また、第１対象物９の第３部分は、第１対象物９の第１側面であり、その第１側面は、前記第１対象物９の角部９１を挟む２辺のうちの一方と言うこともできる。
これにより、第１対象物９の角部９１を挟む２辺が凹部８１の角部８１１を挟む２辺に接触した状態で、第２対象物８のｘ軸方向の位置、ｙ軸方向の位置、ｚ軸周りの回転角度が規定され、適確に教示を行うことができる。
また、第２対象物８は、内側の側面に第１角部および第１角部とは異なる第２角部を有する凹部８１を備え、第２対象物８の第１部分は、前記第１角部であり、その第１角部は、凹部８１の角部８１１と言うこともできる。
また、第１対象物９は、外側の側面に第１角部および第１角部とは異なる第２角部を有し、第１対象物９の第３部分は、前記第１角部であり、その第１角部は、第１対象物９の角部９１と言うこともできる。
これにより、第１対象物９の角部９１が凹部８１の角部８１１に接触した状態で、第２対象物８のｘ軸方向の位置、ｙ軸方向の位置、ｚ軸周りの回転角度が規定され、適確に教示を行うことができる。
続いて、ステップＳ１０３の後、力検出部２０から出力された検出結果に基づいて、第１対象物９の角部９１が凹部８１の角部８１１に接触したか否かを判断し（ステップＳ１０４）、接触していないと判断した場合は、ステップＳ１０３に戻り、再度、ステップＳ１０３以降を実行する。
また、ステップＳ１０４において、接触したと判断した場合は、第１対象物９を停止させる（ステップＳ１０５）。
次いで、このときの第１対象物９の中心のｘ軸方向の位置（ｘ１：ｘ座標）、ｙ軸方向の位置（ｙ１：ｙ座標）と、ｚ軸周りの回転角度（ｕ１）とを、第１情報として記憶部５３に記憶する（ステップＳ１０６）。なお、ｘ１、ｙ１は、第１対象物９の第１位置の情報であり、ｕ１は、第１対象物９の第１姿勢の情報である。
［４］第２制御（ステップＳ１０７〜Ｓ１１０）
制御部５１は、可動部１２３を第２対象物８の所定の面の１例である凹部８１の底面８１５に沿って第１方向と異なる第２方向に移動させ、力検出部２０からの出力に基づいて、第２対象物８の第４部分の１例である角部８１３（第２角部）と、可動部１２３に把持された第１対象物９の第２部分の１例である角部９３（第２角部）との接触を検知し、前記接触を検知したときの第１対象物９の第２位置を有する第２情報を記憶部５３に記憶する第２制御を行う。なお、第２情報には、さらに、前記接触を検知したときの第１対象物９の第２姿勢が含まれていてもよい。以下、具体的に説明する。
第２制御では、まず、図９および図１０に示すように、第１対象物９を凹部８１の底面８１５に沿って第１方向と異なる方向、本実施形態では、第１方向と反対の第２方向に移動させ（ステップＳ１０７）、第１対象物９の角部９３を凹部８１の角部８１３に接触させる（押し当てる）。第２方向は、本実施形態では、凹部８１の底面８１５に平行である。また、「角部９３が凹部８１の角部８１３に接触する」とは、「第１対象物９の角部９３を挟む２辺が凹部８１の角部８１３を挟む２辺に接触する」と言い換えることも可能である。
このため、第２対象物８の第４部分は、凹部８１の第１側面とは異なる凹部８１の第２側面であり、その第２側面は、前記凹部８１の角部８１３を挟む２辺のうちの一方と言うこともできる。
また、第１対象物９の第２部分は、第１対象物９の第１側面とは異なる第１対象物９の第２側面であり、その第２側面は、前記第１対象物９の角部９３を挟む２辺のうちの一方と言うこともできる。
これにより、第１対象物９の角部９３を挟む２辺が凹部８１の角部８１３を挟む２辺に接触した状態で、第２対象物８のｘ軸方向の位置、ｙ軸方向の位置、ｚ軸周りの回転角度が規定され、適確に教示を行うことができる。
また、第２対象物８は、内側の側面に第１角部および第１角部とは異なる第２角部を有する凹部８１を備え、第２対象物８の第４部分は、前記第２角部であり、その第２角部は、凹部８１の角部８１３と言うこともできる。
また、第１対象物９は、外側の側面に第１角部および第１角部とは異なる第２角部を有し、第１対象物９の第２部分は、前記第２角部であり、その第２角部は、第１対象物９の角部９３と言うこともできる。
これにより、第１対象物９の角部９３が凹部８１の角部８１３に接触した状態で、第２対象物８のｘ軸方向の位置、ｙ軸方向の位置、ｚ軸周りの回転角度が規定され、適確に教示を行うことができる。
続いて、ステップＳ１０７の後、力検出部２０から出力された検出結果に基づいて、第１対象物９の角部９３が凹部８１の角部８１３に接触したか否かを判断し（ステップＳ１０８）、接触していないと判断した場合は、ステップＳ１０７に戻り、再度、ステップＳ１０７以降を実行する。
また、ステップＳ１０８において、接触したと判断した場合は、第１対象物９を停止させる（ステップＳ１０９）。
次いで、このときの第１対象物９の中心のｘ軸方向の位置（ｘ２：ｘ座標）、ｙ軸方向の位置（ｙ２：ｙ座標）と、ｚ軸周りの回転角度（ｕ２）とを、第２情報として記憶部５３に記憶する（ステップＳ１１０）。なお、ｘ２、ｙ２は、第１対象物９の第２位置の情報であり、ｕ２は、第１対象物９の第２姿勢の情報である。
なお、前記とは逆に、第２制御を先に行って、第１制御を後に行ってもよい。
また、第１制御、第２制御において、第１対象物９の角部９２を凹部８１の角部８１２に接触させ、第１対象物９の角部９４を凹部８１の角部８１４に接触させてもよい。
［５］ステップＳ１１１
制御部５１は、第１情報および第２情報に基づいて、可動部１２３の教示データを求める（生成する）（ステップＳ１１１）。これにより、教示データを容易かつ適確に求めることができる。
具体的には、第１情報であるｘ１、ｙ１、ｕ１と、第２情報であるｘ２、ｙ２、ｕ２と、第３情報であるｚ０、ｗ０、ｖ０とに基づいて、第２対象物８（凹部８１）の平面視で、第１対象物９の中心と凹部８１の中心とが一致し、第１対象物９の１辺と凹部８１の１辺とが平行となるように第１対象物９が配置された状態に相当する第１対象物９の中心のｘ軸方向の位置（ｘ０：ｘ座標）、ｙ軸方向の位置（ｙ０：ｙ座標）、ｚ軸方向の位置（ｚ０：ｚ座標）と、ｘ軸周りの回転角度（ｗ０）、ｙ軸周りの回転角度（ｖ０）、ｚ軸周りの回転角度（ｕ０）とを、教示データとして求める。
この場合、教示データのｚ０、ｗ０、ｖ０は、それぞれ、第３情報のｚ０、ｗ０、ｖ０である。
また、教示データのｘ０は、第１情報のｘ１と第２情報のｘ２とに基づいて求める。同様に、教示データのｙ０は、第１情報のｙ１と第２情報のｙ２とに基づいて求める。同様に、教示データのｕ０は、第１情報のｕ１と第２情報のｕ２とに基づいて求める。
［６］ステップＳ１１２
制御部５１は、ステップＳ１１１で生成した教示データを記憶部に記憶する（ステップＳ１１２）。
この教示データは、ハンド３０が第１対象物９を把持した状態で、第２対象物８（凹部８１）の平面視で、第１対象物９の中心と凹部８１の中心とが一致し、第１対象物９の１辺と凹部８１の１辺とが平行となるように第１対象物９が配置された状態での可動部１２３の姿勢や可動部１２３の先端部（例えば、ツールセンターポイント（ＴＣＰ：Tool Center Point））の位置についてのデータ、例えば、各アーム１１〜１６の関節の角度のデータに対応している。
以上の［１］〜［６］を各凹部８１についてそれぞれ行う。
［７］ローカル座標の設定
制御部５１は、ローカル座標系を設定する機能を有している。制御部５１は、必要に応じて、第２対象物８の所定の面に直交する軸の１例である図３に示すＺ軸を有するローカル座標系を設定する。
すなわち、制御装置５は、必要に応じて、互いに直交する３軸（Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸）で構成されたローカル座標系を設定する（図３参照）。このローカル座標系のＸ軸およびＹ軸は、四角形の第２対象物８の２辺（四角形の凹部８１の２辺）に平行であり、Ｚ軸は、凹部８１の底面８１５に直交している。これにより、実際の作業において、ロボットの制御を容易に行うことができる。また、以降のロボット１の教示においてもロボットの制御を容易に行うことができる。
なお、ローカル座標の設定は、例えば、第１制御の後、第２制御の後、ステップＳ１１１の後等に行うことができる。
以上説明したように、制御装置５によれば、ロボット１の教示を容易、迅速かつ適確に行うことができる。
また、第２対象物８の凹部８１と第１対象物９との間の隙間が小さくても、また、目視するためのスペースがなくても教示を行うことが可能である。
これにより、ロボット１は、適確に作業を行うことができる。
（変形例１）
第１実施形態では、第２対象物８の凹部８１および第１対象物９の平面視での形状は、それぞれ、四角形であるが、これに限定されない。第２対象物８の凹部８１および第１対象物９の他の形状としては、それぞれ、例えば、平面視で、三角形、五角形、６角形等の他の多角形、円形、楕円形等が挙げられる。
また、例えば、凹部８１の平面視での形状が、円形の場合、凹部８１内で、第１対象物９を互いに直交する４つの半径方向（互いに直交する２つの直径方向の正逆の両方向）に移動させて、ロボット１の教示を行う。この場合、第１対象物９としては、例えば、４辺に凹部８１の円弧と同じ曲率の円弧を有する教示専用の対象物を用いることが好ましい。
（変形例２）
制御装置５の制御部５１は、ロボット１の教示において、可動部１２３により第２対象物８の第１部分を第２対象物９に接近させて、力検出部２０からの出力に基づいて前記第１部分と前記第２対象物８との接触を検知した後、第１対象物９の第２部分を第２対象物８に接近させて、力検出器２０からの出力に基づいて前記第２部分と第２対象物８との接触を検知し、可動部１２３を第１方向に移動させ、力検出部２０からの出力に基づいて可動部１２３の第１部分と第２対象物８との接触を検知し、可動部１２３の第１位置を有する第１情報を記憶部５３に記憶し、可動部１２３を前記第１方向と異なる第２方向に移動させ、力検出部２０からの出力に基づいて可動部１２３の第２部分と第２対象物８との接触を検知し、可動部１２３の第２位置を有する第２情報を記憶部５３に記憶し、記憶部５３に記憶された前記第１情報および前記第２情報に基づいて、可動部１２３の教示データを求めてもよい（生成してもよい）。なお、第１情報には、さらに、前記可動部１２３の第１部分と第２対象物８との接触を検知したときの可動部１２３の第１姿勢が含まれていてもよい。また、第２情報には、さらに、前記可動部１２３の第２部分と第２対象物８との接触を検知したときの可動部１２３の第２姿勢が含まれていてもよい。
この変形例２では、ロボット１の教示は、ハンド３０で第１対象物９を把持しないで行うことができる。また、変形例２の詳細な説明は、第１実施形態とほとんど重複するので、省略する。この場合、基本的に、変形例２では、第１実施形態において、「第１対象物９」を「可動部１２３」と読み換え、「第３部分」を「第１部分」と読み換え、「第４部分」を「第２部分」と読み換えればよい。
また、可動部１２３の第１部分および第２部分とは、例えば、ハンド３０の異なる２つの指部である。
前記変形例１および２によっても、前述した第１実施形態と同様の効果を発揮することができる。
また、前記変形例１および２は、それぞれ、後述する他の実施形態に適用することができる。
＜第２実施形態＞
以下、第２実施形態について説明するが、前述した実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項はその説明を省略する。
第２実施形態のロボットシステム１００では、制御装置５の制御部５１は、所謂パレタイズ機能を有している。以下、具体的に説明する。
制御装置５の制御部５１は、第２対象物８の複数の凹部８１の１例である１６個の凹部８１のうちの少なくとも３つの凹部８１について、第１情報および第２情報を取得し、第１情報および第２情報に基づいて、可動部１２３の教示データを求める（生成する）。
本実施形態では、図３中の左上の凹部８１ａ、図３中の右上の凹部８１ｂ、図３中の右下の凹部８１ｃについて、可動部１２３の教示データを求める。なお、他の３つの凹部８１の組み合わせでもよく、また、４以上の凹部８１の組み合わせでもよい。
そして、制御部５１は、１６個の凹部８１のうちの可動部１２３の教示データを求めた凹部８１とは異なる凹部８１について、可動部１２３の教示データを求めた凹部８１についての教示データに基づいて、可動部１２３の教示データを求める。
本実施形態では、１６個の凹部８１のうちの凹部８１ａ、８１ｂ、８１ｃとは異なる凹部８１について、凹部８１ａ、８１ｂ、８１ｃについての教示データに基づいて、可動部１２３の教示データを求める（生成する）。
この場合、凹部８１ａと凹部８１ｂとの間の各凹部８１についての教示データは、凹部８１ａについての教示データと凹部８１ｂについての教示データとを用いて求めることができる。また、凹部８１ｂと凹部８１ｃとの間の各凹部８１についての教示データは、凹部８１ｂについての教示データと凹部８１ｃについての教示データとを用いて求めることができる。そして、残りの各凹部８１についての教示データも同様にして求めることができる。
これにより、１６個の凹部８１のうちの少なくとも３つの凹部８１についてロボット１の教示を行えばよく、これによって、ロボット１の教示をより容易かつ迅速に行うことができる。
以上のような第２実施形態によっても、前述した実施形態と同様の効果を発揮することができる。
＜第３実施形態＞
図１３は、本発明のロボットシステムの第３実施形態における第１対象物および第２対象物を示す正面図である。図１４は、本発明のロボットシステムの第３実施形態において、ロボットのハンドが第２対象物を把持している状態を示す側面図である。
以下、第３実施形態について説明するが、前述した実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項はその説明を省略する。
第３実施形態のロボットシステム１００では、第２対象物８Ａは、棚であり、複数、本実施形態では、４つの凹部８１Ａを備えている。この場合、可動部１２３が沿って移動する第２対象物８Ａの所定の面は、例えば、側面８６Ａである。
また、第１対象物９Ａは、凸部９６Ａを有しており、ロボット１のハンド３０は、その凸部９６Ａを把持するようになっている。
ロボット１の教示の際は、第１制御および第２制御において、例えば、第１対象物９Ａを図１３中の左右方向に移動させ、第１情報および第２情報を取得する。
なお、その他の動作（制御）は、第１実施形態と同様であるので、その説明は省略する。
以上のような第３実施形態によっても、前述した実施形態と同様の効果を発揮することができる。
以上、本発明の制御装置、ロボットおよびロボットシステムを、図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置換することができる。また、他の任意の構成物が付加されていてもよい。
また、本発明は、前記各実施形態のうちの、任意の２以上の構成（特徴）を組み合わせたものであってもよい。
また、前記実施形態では、可動部がロボットアームとエンドエフェクター（ハンド）とで構成されている場合を例に挙げて説明したが、本発明では、可動部は、これに限定されず、ロボットの移動可能な部分、すなわち、動くことが可能な部分であればよい。他の具体例としては、可動部は、さらに、ロボットアームおよびエンドエフェクター以外の部品（部材）を有していてもよい。また、例えば、ロボットアームと力検出部とエンドエフェクターとで構成される部分を可動部と捉えてもよく、また、ロボットアームを可動部と捉えてもよく、また、エンドエフェクターを可動部と捉えてもよく、また、第１アーム〜第６アームのうち任意のアームを可動部と捉えてもよい。
また、前記実施形態では、ロボットの基台の設置個所は、作業台であるが、本発明では、これに限定されず、この他、例えば、設置スペースにおける床、天井、壁、地上、移動可能な台車上等が挙げられる。
また、本発明では、ロボットは、セル内に設置されていてもよい。この場合、ロボットの基台の設置個所としては、例えば、セルの床部、天井部、壁部、作業台等が挙げられる。
また、前記実施形態では、ロボット（基台）が設置される平面（面）である設置面は、水平面と平行な平面（面）であるが、本発明では、これに限定されず、例えば、水平面や鉛直面に対して傾斜した平面（面）でもよく、また、鉛直面と平行な平面（面）であってもよい。
また、前記実施形態では、ロボットアームの回動軸の数は、６つであるが、本発明では、これに限定されず、ロボットアームの回動軸の数は、例えば、２つ、３つ、４つ、５つまたは７つ以上でもよい。すなわち、前記実施形態では、アーム（リンク）の数は、６つであるが、本発明では、これに限定されず、アームの数は、例えば、２つ、３つ、４つ、５つ、または、７つ以上でもよい。この場合、例えば、前記実施形態のロボットにおいて、第２アームと第３アームとの間にアームを追加することにより、アームの数が７つのロボットを実現することができる。
また、前記実施形態では、ロボットアームの数は、１つであるが、本発明では、これに限定されず、ロボットアームの数は、例えば、２つ以上でもよい。すなわち、ロボット（ロボット本体）は、例えば、双腕ロボット等の複数腕ロボットであってもよい。
また、本発明では、ロボットは、他の形式のロボットであってもよい。具体例としては、例えば、脚部を有する脚式歩行（走行）ロボット、スカラーロボット等の水平多関節ロボット等が挙げられる。
また、前記実施形態では、力検出部として、６軸力覚センサーを用いた場合を例に挙げて説明したが、本発明では、力検出部としては、これに限定されず、ロボットの構成、作業内容、第１対象物や第２対象物の形状等によっては、他の構成の力覚センサーを用いてもよい。
また、前記実施形態では、力検出部は、ロボットアームの先端部に設けられている場合を例に挙げて説明したが、本発明では、これに限定されず、力検出部の設置箇所は、可動部にかかる力やモーメントを検出することが可能な箇所であれば如何なる箇所であってもよい。例えば、力検出部は、第６アームの基端部（第５アームと第６アームとの間）に設けられていてもよい。
また、前記実施形態では、エンドエフェクターは、ハンドであるが、本発明では、エンドエフェクターは、対象物を把持することが可能なものであれば、これに限定されず、例えば、対象物を吸着することで把持（吸着把持）する構成のものであってもよい。
また、前記実施形態では、記憶部は、制御装置の構成要素であるが、本発明では、これに限定されず、記憶部は、制御装置の構成要素に含まれていなくてもよい。
また、前記実施形態では、第１対象物は、パレット、棚であるが、本発明では、第１対象物は、これに限定されない。
１…ロボット、５…制御装置、８…第２対象物、８Ａ…第２対象物、９…第１対象物、９Ａ…第１対象物、１０…ロボットアーム、１１…第１アーム、１２…第２アーム、１３…第３アーム、１４…第４アーム、１５…第５アーム、１６…第６アーム、２０…力検出部、３０…ハンド、４５…表示装置、４６…入力装置、５１…制御部、５３…記憶部、７０…設置箇所、７１…作業台、８１…凹部、８１Ａ…凹部、８１ａ…凹部、８１ｂ…凹部、８１ｃ…凹部、８６Ａ…側面、９１…角部、９２…角部、９３…角部、９４…角部、９６Ａ…凸部、１００…ロボットシステム、１１０…基台、１２０…モータードライバー、１２３…可動部、１３０…駆動源、７１０…作業面、８１１…角部、８１２…角部、８１３…角部、８１４…角部、８１５…底面、Ｏ１…第１回動軸、Ｏ２…第２回動軸、Ｏ３…第３回動軸、Ｏ４…第４回動軸、Ｏ５…第５回動軸、Ｏ６…第６回動軸、Ｓ１０１〜Ｓ１１２…ステップ

Claims (14)

  1. 可動部と、前記可動部に設けられた力検出部とを有するロボットを制御する制御装置であって、
    前記可動部により第１対象物の第１部分を第２対象物に接近させて、前記力検出部からの出力に基づいて前記第１部分と前記第２対象物との接触を検知した後、前記第１対象物の第２部分を前記第２対象物に接近させて、前記力検出器からの出力に基づいて前記第２部分と前記第２対象物との接触を検知し、前記可動部を第１方向に移動させ、前記力検出部からの出力に基づいて前記第１対象物の第３部分と前記第２対象物との接触を検知し、前記第１対象物の第１位置を有する第１情報を記憶部に記憶させ、前記可動部を前記第１方向と異なる第２方向に移動させ、前記力検出部からの出力に基づいて前記第１対象物の第４部分と前記第２対象物との接触を検知し、前記第１対象物の第２位置を有する第２情報を前記記憶部に記憶させ、前記記憶部に記憶された前記第１情報および前記第２情報に基づいて、前記可動部の教示データを生成する制御部を備えることを特徴とする制御装置。
  2. 前記第２方向は、前記第１方向と反対方向である請求項１に記載の制御装置。
  3. 前記可動部が前記第１方向に移動している間、前記第１部分および前記第２部分と前記第２対象物は接触している請求項１または２に記載の制御装置。
  4. 前記第２対象物は、パレットである請求項１ないし３のいずれか１項に記載の制御装置
  5. 前記第１対象物の前記第３部分は、前記第１対象物の第１側面である請求項１ないし４のいずれか１項に記載の制御装置。
  6. 前記第１対象物の前記第４部分は、前記第１対象物の前記第１側面とは異なる前記第１対象物の第２側面である請求項５に記載の制御装置。
  7. 前記第２対象物は、内側の側面に第１角部および前記第１角部とは異なる第２角部を有する凹部を備え、
    前記第２対象物の前記第３部分と接触する部分は、前記第１角部であり、
    前記第２対象物の前記第４部分と接触する部分は、前記第２角部である請求項１ないし６のいずれか１項に記載の制御装置。
  8. 前記第１対象物は、外側の側面に第１角部および前記第１角部とは異なる第２角部を有し、
    前記第１対象物の前記第３部分は、前記第１角部であり、
    前記第１対象物の前記第４部分は、前記第２角部である請求項７に記載の制御装置。
  9. 前記第２対象物は、複数の凹部を備え、
    前記制御部は、前記複数の凹部のうちの少なくとも３つの前記凹部について、前記第１情報および前記第２情報を取得し、前記第１情報および前記第２情報に基づいて、前記可動部の教示データを生成し、
    前記複数の凹部のうちの前記可動部の教示データを求めた凹部とは異なる前記凹部について、前記可動部の教示データを求めた凹部についての前記教示データに基づいて、前記可動部の教示データを生成する請求項１ないし６のいずれか１項に記載の制御装置。
  10. 前記制御部は、ローカル座標系を設定する機能を有し、前記第２対象物の所定の面に直交する軸を有するローカル座標系を設定する請求項１ないし９のいずれか１項に記載の制御装置。
  11. 前記ロボットに対しダイレクトティーチを行って前記可動部を移動させた後、前記制御部は、前記可動部により前記第１部分を前記第２対象物に接近させる請求項１ないし１０のいずれか１項に記載の制御装置。
  12. 可動部と、前記可動部に設けられた力検出部とを有するロボットを制御する制御装置であって、
    前記可動部により第１対象物の第１部分を第２対象物に接近させて、前記力検出部からの出力に基づいて前記第１部分と前記第２対象物との接触を検知した後、前記第１対象物の第２部分を前記第２対象物に接近させて、前記力検出器からの出力に基づいて前記第２部分と前記第２対象物との接触を検知し、前記可動部を第１方向に移動させ、前記力検出部からの出力に基づいて前記可動部の第１部分と前記第２対象物との接触を検知し、前記可動部の第１位置を有する第１情報を記憶部に記憶させ、前記可動部を前記第１方向と異なる第２方向に移動させ、前記力検出部からの出力に基づいて前記可動部の第２部分と前記第２対象物との接触を検知し、前記可動部の第２位置を有する第２情報を前記記憶部に記憶させ、前記記憶部に記憶された前記第１情報および前記第２情報に基づいて、前記可動部の教示データを生成する制御部を備えることを特徴とする制御装置。
  13. 請求項１ないし１２のいずれか１項に記載の制御装置により制御され、前記可動部および前記力検出部を備えることを特徴とするロボット。
  14. 請求項１ないし１２のいずれか１項に記載の制御装置と、
    前記制御装置によって制御され、前記可動部および前記力検出部を有する前記ロボットと、を備えることを特徴とするロボットシステム。
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