JP2619146B2 - パレタイズ装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、複数個のワークを一
度にパレタイズ、或はデパレタイズするのに好適なパレ
タイズ装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図４は、パレタイズのシステム構成図を
示すもので、図において１はパレタイズ指示を行うパソ
コン、２はロボット、３はワーク、４はワーク３を供給
または払い出し用のコンベア、５はロボット２をコント
ロールする制御装置、６はパレットである。図５にパレ
タイズ装置の構成を示す。パレタイズ装置はデータを登
録、管理する手段１１、パレタイズ位置を演算する手段
１２、ロボットコントロール制御装置へデータを送信す
る手段１３、ワークを指定位置へパレタイズする手段１
４を備えている。図６に積付けパターンの一例を上面よ
り見た図で示し、この時の積付けデータの構成を図８に
示す。

【０００３】次に動作について説明する。パレタイズ装
置では、データを登録する手段１１を用いて、ワークデ
ータ、パレットデータ、パターンデータを登録する。次
いで、これらのデータより、パレタイズ位置を演算する
手段１２を用いてパレタイズ位置を演算する。この時、
作成されるパレタイズ位置は図８に示されるように積付
け位置座標データ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）とワーク姿勢のＯデー
タで構成されている。このデータは、積付け／取出しを
行うワークの個数分作成され、ロボットコントロール制
御装置５へ送信される。ロボット２は、パソコン１より
送信されてきたこのパレタイズ位置データにより、コン
ベア４に位置決めされたワーク３を１個ずつ指定パレッ
ト６へ順次積付け、または、指定パレット６より取出し
ていく。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】従来のパレタイズ装置
においては、図６に示す如く各ワークが整列し複数個ワ
ークを一時に把持できるにも係らず、個々のワークの位
置データを伝送するため全ての位置データの送信に時間
がかかり、ひいてはパレタイズ、或はデパレタイズ作業
時間が延びるといった問題点があった。

【０００５】この発明は、上記のような問題点を解消す
るためになされたもので、複数個同時に把持し、パレタ
イズ／デパレタイズするワークに対しては、それらの複
数のワークに対し１つの代表点、例えば、複数個ワーク
の中心点等の位置データを送ることにより、データ伝送
量を低減させ、その結果伝送時間を短縮できるパレタイ
ズ装置を得るものである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】この第１の発明に係るパ
レタイズ装置は、産業用ロボットを用いてワークをパレ
ット上の定位置にパレタイズ、或はパレット上の定位置
よりワークをデパレタイズするものにおいて、予め登録
されたパレタイズパターンデータより、産業用ロボット
にて一度に把持する複数のワークを指定する把持ワーク
指定手段と、この指定された複数個分のワークが占める
パレット上の位置データを計算する位置データ計算手段
と、この計算された位置データを前記産業用ロボットに
送信する位置データ送信手段とを設けたものである。ま
た、この第２発明は、第１発明に加え各ワーク毎のパレ
タイズ位置データに複数把持のためのデータを加えたテ
ーブルを設けたものである。

【０００７】

【作用】この第１の発明によれば、一度に把持する複数
個分のワークの位置データを位置データ計算手段にて計
算し、この計算結果を位置データ送信手段にて産業ロボ
ットへ送信することで、産業用ロボットは位置データに
従って複数個のワークをパレタイズ、或はデパレタイズ
する。また、この第２の発明によれば、テーブルを参照
して複数個一時に把持可能なワークの組み合わせととも
に、これらワークを一時にパレタイズ、或はデパレタイ
ズする位置を検索する。

【０００８】

【実施例】以下、この発明の一実施例を図について説明
する。図１はパレタイズ装置の構成図であり、図中２１
は複数取りを指定する手段、２２は複数のワークを一度
にパレタイズ／デパレタイズするための位置データを計
算する手段、２３はワークを複数個把持できる手段を備
えている。図６はパレタイズパターンの一例であり、図
中番号〜は積み付け順を示す。

【０００９】図２は、各ワーク毎のパレタイズ位置デー
タに複数取りのためのデータを加えたテーブルであり、
と、と、と、とを２個一度にパレタイ
ズすると指定したもので、図６で示されるパターンでパ
レタイズされる。図３は、実際にパレタイズする位置デ
ータのテーブルであり、この時のパレタイズパターンは
図７で示される。このように伝送データは、８個のワー
クのハンドリングでも図７に示される４つのデータを伝
送するのみで可能となり、伝送データのデータ量の低減
が可能となる。

【００１０】次に動作について説明する。まず、データ
を登録管理する手段１１でワークデータ、パレットデー
タ、パターンデータを登録する。次にパターンデータ登
録時、どのワークとどのワークを一度にパレタイズ／デ
パレタイズするかというデータを複数ワーク取りを指定
する手段２１で設定する。これら設定データに従い各ワ
ーク毎のパレタイズ位置データをワーク毎の積み付け位
置を演算する手段１２で計算し、計算された位置データ
と複数取りを指定したデータより、複数ワーククを一度
にパレタイズする位置データをパレタイズ位置を演算す
る手段２２で計算する。このデータをロボットコントロ
ール装置と通信する手段１３によってロボットの制御装
置へ送信し、ロボットは複数取り指示よりワークを複数
把持する手段２３を用いて複数のワークを一度にパレタ
イズ／デパレタイズを行う。

【００１１】

【発明の効果】この第１の発明によれば、複数のワーク
を一時把持しパレットにパレタイズする際、複数ワーク
の代表的な位置データのみを産業ロボットに送信し、そ
の位置データにワークをパレタイズする構成としたの
で、パレタイズ作業時間が短縮する効果がある。また、
この第２の発明によれば、第１の発明に加え、各ワーク
毎のパレタイズ位置データに複数取りのためのデータを
加えたテーブルを備えたことで、複数一時に把持可能な
ワーク群とともに、このワーク群のパレタイズ位置が即
座に判明するため、任意の順序で複数ワークを一時にパ
レタイズできより作業性が向上する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明によるパレタイズ装置の構成を示すブロ
ック図である。

【図２】ワークを複数取りする指示データを加えたパレ
タイズ位置データテーブルの構成を示す図である。

【図３】ワークを複数取りした時のパレタイズ位置デー
タテーブルの構成を示す図である。

【図４】パレタイズシステムの構成図である。

【図５】従来のパレタイズ装置の構成を示すブロック図
である。

【図６】積付けパターンの一例を示す図である。

【図７】ワークを複数取りした時のパレタイズパターン
例を示す図である。

【図８】ワーク毎のパレタイズ位置データテーブルの構
成を示す図である。

【符号の説明】

１ 積付け位置演算を行いロボットへ指示を出すパソ
コン ２ ロボット １１ データ（ワーク、パレット、パターン等）を登
録する手段 １２ ワーク毎の積付け位置を演算する手段 １３ ロボットコントロール装置と通信する手段 １４ ワークをパレタイズ／デパレタイズする手段 ２１ 複数ワーク取りを指定する手段 ２２ パレタイズ位置を演算する手段 ２３ ワークを複数把持する手段

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 産業用ロボットを用いてワークをパレッ
   ト上の定位置にパレタイズ、或はパレット上の定位置よ
   りワークをデパレタイズするパレタイズ装置において、
   予め登録されたパレタイズパターンデータより、産業用
   ロボットにて一度に把持する複数のワークを指定する把
   持ワーク指定手段と、この指定された複数個分のワーク
   が占めるパレット上の位置データを計算する位置データ
   計算手段と、この計算された位置データを前記産業用ロ
   ボットに送信する位置データ送信手段とを備えたことを
   特徴とするパレタイズ装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載のパレタイズ装置におい
   て、各ワーク毎のパレタイズ位置データに複数把持のた
   めのデータを加えたテーブルを備えたことを特徴とする
   パレタイズ装置。