JP2015223649A - ギヤ組み込みシステムおよびギヤ組み込み方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】効率よくかつ容易にギヤを係合させること。【解決手段】実施形態の一態様に係るギヤ組み込みシステムは、ロボットと、制御装置とを備える。ロボットは、ギヤを把持しながら所定の取り付け位置へ移動させてかかるギヤを取り付ける。制御装置は、ロボットの動作を制御する。また、制御装置は、判別部と、仮組み部と、微量回転部とを備える。判別部は、互いに係合しないギヤである第1ギヤおよび第2ギヤの間に係合される少なくとも1つの中間ギヤがあるか否かを判別する。仮組み部は、判別部によって中間ギヤがあると判別された場合に、ロボットに第1ギヤおよび第2ギヤを先行して取り付けさせた後、中間ギヤをかかる中間ギヤの取り付け位置へ仮組みさせる。微量回転部は、中間ギヤの仮組み後に、ロボットに第1ギヤおよび第2ギヤの少なくともいずれかを微量回転させる。【選択図】図4B
Description
開示の実施形態は、ギヤ組み込みシステムおよびギヤ組み込み方法に関する。
従来、製品の製造ラインなどにおいて人によってなされていた所定の作業をロボットに行わせることで製造ラインの効率化を図るロボットシステムが種々提案されている。
かかるロボットシステムには、たとえば、ロボットに係合部品であるギヤを把持させながら、かかるギヤを他のギヤへ噛み合わせつつ係合させて製品へ組み込むものがある。
その一例として、特許文献1には、カメラによって撮像したギヤの係合部分とあらかじめ記憶部に記憶されたテンプレート画像との差異を収束させるようにロボットを制御することによってギヤを互いに係合させるロボット制御装置が開示されている。
しかしながら、上述した従来技術では、効率よくかつ容易にギヤを係合させるうえで更なる改善の余地がある。
具体的には、上述した従来技術では、互いに係合するギヤの係合部分それぞれにつき、テンプレート画像との差異を収束させるように繰り返しロボットを制御する必要があった。このため、ギヤの数が多ければ時間がかかるという点で難点があった。
また、カメラによって撮像される画像の画像処理とロボットの制御とを連動させる必要があるため、システム全体の処理が複雑化しやすいという点でも難点があった。
実施形態の一態様は、上記に鑑みてなされたものであって、効率よくかつ容易にギヤを係合させることができるギヤ組み込みシステムおよびギヤ組み込み方法を提供することを目的とする。
実施形態の一態様に係るギヤ組み込みシステムは、ロボットと、制御装置とを備える。前記ロボットは、ギヤを把持しながら所定の取り付け位置へ移動させて該ギヤを取り付ける。前記制御装置は、前記ロボットの動作を制御する。また、前記制御装置は、判別部と、仮組み部と、微量回転部とを備える。前記判別部は、互いに係合しない前記ギヤである第1ギヤおよび第2ギヤの間に係合される少なくとも1つの中間ギヤがあるか否かを判別する。前記仮組み部は、前記判別部によって前記中間ギヤがあると判別された場合に、前記ロボットに前記第1ギヤおよび前記第2ギヤを先行して取り付けさせた後、前記中間ギヤを該中間ギヤの前記取り付け位置へ仮組みさせる。前記微量回転部は、前記中間ギヤの仮組み後に、前記ロボットに前記第1ギヤおよび前記第2ギヤの少なくともいずれかを微量回転させる。
実施形態の一態様によれば、効率よくかつ容易にギヤを係合させることができる。
以下、添付図面を参照して、本願の開示するギヤ組み込みシステムおよびギヤ組み込み方法の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。
また、以下では、説明の便宜上、ギヤ組み込みシステムが、被加工品(ワーク)へギヤを組み込む工程に特化したロボットシステムである場合を例に挙げて説明を行うが、一製品が完成に至るまでの部分的な工程の一例とみなしてよい。
また、ロボットが備えるロボットアームについては単に「アーム」と記載する場合がある。また、ロボットの「アーム」の先端に取り付けられるエンドエフェクタについては「ハンド」と記載する場合がある。
また、以下ではギヤについては、総称する場合には単に符号「G」を付し、複数のギヤを識別する必要がある場合には「G1」、「G2」、・・・のように符号「G」に付番を付して表現することとする。
図1Aは、実施形態に係るギヤ組み込みシステム1の構成を示す平面模式図である。なお、図1Aには、説明を分かりやすくするために、鉛直上向きを正方向とするZ軸を含む3次元の直交座標系を図示している。かかる直交座標系は、以下の説明で用いる他の図面においても示す場合がある。
図1Aに示すように、ギヤ組み込みシステム1は、直方体状の作業スペースを形成するセル2を備える。また、ギヤ組み込みシステム1は、かかるセル2の内部に、ロボット10と、作業台20とを備える。
また、ギヤ組み込みシステム1は、セル2の外部に制御装置30を備える。制御装置30は、セル2内部に配置されたロボット10と情報伝達可能に接続される。
ここで、制御装置30は、ロボット10の動作を制御するコントローラであり、種々の制御機器や演算処理装置、記憶装置などを含んで構成される。制御装置30の具体的な構成については、図4Aおよび図4Bを用いて後述する。
なお、図1Aでは、1筐体の制御装置30を示しているが、これに限られるものではなく、たとえば、制御対象とするロボット10の各部位にそれぞれ対応付けた複数個の筐体で構成されてもよい。また、セル2の内部に配設されてもよい。
ロボット10は、制御装置30からの動作指示を受けて動作するマニュピレータであり、ギヤGを把持しながら所定の取り付け位置へ移動させて、かかるギヤGをワークWへ取り付ける。なお、ロボット10の具体的な構成については、図2〜図3Bを用いて後述する。
作業台20は、ロボット10が、ギヤGのワークWへの組み込み作業を行う場所である。なお、作業台20には、ワークWのほか、組み込み前のギヤGなどが配置される。
ここで、本実施形態におけるワークWについて述べておく。図1Bは、ギヤGが組み込まれるワークWの一例を示す平面模式図である。図1Bに示すように、本実施形態におけるワークWは、モータMと、第1ギヤG1と、第2ギヤG2と、中間ギヤG3とがフレームFの内部に組み込まれる被加工品であるものとする。
第1ギヤG1は、駆動源であるモータMに連結される。したがって、第1ギヤG1は、モータMに回転を規制される。第2ギヤG2は、第1ギヤG1と互いに係合しないギヤGである。中間ギヤG3は、第1ギヤG1および第2ギヤG2の間に、第1ギヤG1および第2ギヤG2のそれぞれと噛み合って係合されるギヤGである。
なお、図1Bでは、第1ギヤG1は、ウォームギヤホイールとしてモータMに連結される場合を図示しているが、あくまで一例であり、第1ギヤG1がモータMに連結される形態を限定するものではない。また、第1ギヤG1が連結されるのはモータMのような駆動源に限らず、たとえば減速機であってもよい。
実施形態に係るギヤ組み込みシステム1では、このようなワークWへギヤGを組み込むにあたって、ロボット10に互いに係合しない第1ギヤG1および第2ギヤG2を先行して取り付けさせ、その後中間ギヤG3を所定の取り付け位置へ仮組みさせることとした。
そして、第1ギヤG1および第2ギヤG2のうち、回転を規制されていない方のギヤGである第2ギヤG2を、中間ギヤG3を係合させるようにロボット10に微量回転させることとした。
また、ここで、中間ギヤG3が係合したか否かは、ロボット10に加わる外力の変化に基づいて判定することとした。なお、外力の変化は、ロボット10に設けられる力センサ12(後述)によって検知される。
したがって、実施形態に係るギヤ組み込みシステム1によれば、ギヤGの数が多い場合であっても、カメラ等を用いて時間をかけることなくかつ処理を複雑化させることなくギヤGを係合させることができる。すなわち、効率よくかつ容易にギヤGを係合させることができる。
以下、図1Bに示したワークWへギヤGを組み込むものとして、実施形態に係るギヤ組み込みシステム1の構成例をより具体的に説明する。なお、微量回転の対象となるギヤGは、図1Bに示した第2ギヤG2であるものとして説明を進める。
まず、ロボット10の具体的な構成について図2を用いて説明する。図2は、ロボット10の構成の一例を示す斜視模式図である。
図2に示すように、ロボット10は、たとえば単腕の垂直多関節型ロボットとして構成される。具体的には、ロボット10は、手首部10aと、上方アーム部10bと、下方アーム部10cと、旋回ベース10dと、基台部10eと、支柱部10fとを備える。
なお、以下では、ロボット10の支柱部10fが据え付けられる設置面側を「基端側」と呼び、各部材の基端側周辺を「基端部」と呼ぶ。また、ロボット10の手首部10a側を「先端側」と呼び、各部材の先端側周辺を「先端部」と呼ぶ。
手首部10aは、基端部を上方アーム部10bによって支持される。上方アーム部10bは、基端部を下方アーム部10cによって支持され、先端部において手首部10aを支持する。
下方アーム部10cは、基端部を旋回ベース10dによって支持され、先端部において上方アーム部10bを支持する。旋回ベース10dは、基端部を基台部10eによって支持され、先端部において下方アーム部10cを支持する。
基台部10eは、セル2(図1A参照)の床面などに固定された支柱部10fによって基端部を支持され、先端部において旋回ベース10dを支持する。
また、手首部10a〜基台部10eの各連結部分である各関節部(図示せず)にはそれぞれサーボモータなどのアクチュエータが搭載されており、ロボット10は、かかるアクチュエータの駆動によって多軸動作を行うことができる。
具体的には、手首部10aおよび上方アーム部10bを連結する関節部のアクチュエータは、手首部10aを軸Bまわりに回動させる。また、上方アーム部10bおよび下方アーム部10cを連結する関節部のアクチュエータは、上方アーム部10bを軸Uまわりに回動させる。
また、下方アーム部10cおよび旋回ベース10dを連結する関節部のアクチュエータは、下方アーム部10cを軸Lまわりに回動させる。
また、旋回ベース10dおよび基台部10eを連結する関節部のアクチュエータは、旋回ベース10dを軸Sまわりに回動させる。
また、ロボット10は、手首部10aの先端部を軸Tまわりに、上方アーム部10bを軸Rまわりに、それぞれ回動させるアクチュエータをさらに備える。
すなわち、ロボット10は、軸S,L,U,R,B,Tの6軸を有する。そして、ロボット10は、制御装置30からの動作指示に基づき、かかる6軸を組み合わせた多様な多軸動作を行うことができる。制御装置30からの動作指示は、たとえば、前述のアクチュエータそれぞれを動作させるパルス信号として出力される。
なお、手首部10aの先端部にはハンド11(後述)が取り付けられる。次に、このハンド11について説明する。
図3Aは、ハンド11の構成の一例を示す模式図である。また、図3Bは、ロボット10によるギヤGの取り付け方の一例を示す模式図である。
図3Aに示すように、ハンド11は、基部11aと、把持部11bとを備え、上述のように手首部10aの先端部に取り付けられる。したがって、ハンド11は、かかる手首部10aの先端部とともに、手首部10aに搭載されたアクチュエータであるサーボモータSMによって軸Tまわりに回動することが可能である。
基部11aは、ハンド11のベース部材であり、把持部11bを開閉させる開閉機構を含む。把持部11bは、かかる開閉機構によって互いに接近する向きあるいは遠ざかる向きに開閉可能に設けられた1組の把持爪である(図中の矢印301参照)。
把持部11bは、この1組の把持爪の間に対象物(本実施形態では、ギヤG)を挟み付けることによって、かかる対象物を把持することが可能である。また、把持部11bは、たとえば先端を対象物に押し付けることによって、かかる対象物を押圧することが可能である。
また、ハンド11には、力センサ12が設けられる。力センサ12は、ハンド11へ加わる外力を検知する力覚センサであり、たとえば図3Aに示すように、手首部10aとハンド11との間に装着される。かかる力センサ12は、たとえば、3次元の3方向から加わる力と、かかる3方向のねじれ方向へ加わる力とを計測可能な6軸センサとして構成される。
そして、ロボット10は、制御装置30からの動作指示に基づき、上述のように構成されたハンド11を用いてギヤGを把持しながら、かかるギヤGを所定の取り付け位置へ移動させて、かかる取り付け位置においてギヤGを取り付ける動作を行う。
具体的には、たとえば図3Bに示すように、ロボット10は、ギヤGの中央部に形成された中空構造の突起部を把持部11bによって把持しながら、所定の取り付け位置へギヤGを移動させる。ここで、所定の取り付け位置には、たとえばシャフトピンPが立設されており、ロボット10は、かかるシャフトピンPをギヤGの突起部に挿通させるようにギヤGを移動させることで、ギヤGを取り付ける(図中の矢印302参照)。
次に、実施形態に係るギヤ組み込みシステム1の構成について、図4Aおよび図4Bを用いて説明する。図4Aは、実施形態に係るギヤ組み込みシステム1のブロック図である。また、図4Bは、指示部31aの構成を示すブロック図である。
なお、図4Aおよび図4Bでは、ギヤ組み込みシステム1の説明に必要な構成要素のみを示しており、一般的な構成要素についての記載を省略している。
また、図4Aおよび図4Bを用いた説明では、主として制御装置30の内部構成について説明することとし、これまで既に説明した構成要素については説明を簡略化するか省略する場合がある。
図4Aに示すように、制御装置30は、制御部31と、記憶部32とを備える。制御部31は、指示部31aと、力覚情報取得部31bと、判定部31cとをさらに備える。
記憶部32は、ハードディスクドライブや不揮発性メモリといった記憶デバイスであり、ギヤ組情報32aと、教示情報32bとを記憶する。
なお、図4Aに示す制御装置30の各構成要素は、すべてが制御装置30単体に配置されなくともよい。たとえば、記憶部32の記憶するギヤ組情報32aや教示情報32bを、ロボット10が有する内部メモリに記憶させてもよい。また、制御装置30の上位装置が記憶し、上位装置から制御装置30が適宜取得してもよい。
制御部31は、制御装置30の全体制御を行う。指示部31aは、あらかじめ登録されたギヤ組情報32aおよび教示情報32bに基づき、アーム10a〜10d、ハンド11および力センサ12を含むロボット10を動作させる動作信号を生成して、ロボット10へ向け出力する。なお、アーム10a〜10dは、上述の手首部10a、上方アーム部10b、下方アーム部10c、旋回ベース10dに対応する。
ここで、ギヤ組情報32aは、ギヤGの組み合わせに関する情報であり、たとえばギヤG1〜G3それぞれの取り付け位置や、相対的な位置関係、ギヤ径およびギヤ比といった情報を含む。また、教示情報32bは、ロボット10を動作させる特定のプログラムである「ジョブ」を含む情報である。
指示部31aは、かかるギヤ組情報32a、教示情報32bおよび後述の判定部31cから渡される判定結果に基づいてロボット10の動作態様を決定し、上述の動作信号を生成する。
なお、動作信号は、たとえば、ロボット10が、その各関節部に搭載するアクチュエータであるサーボモータ(たとえば、前述のサーボモータSMなど)へのパルス信号として生成される。
かかる指示部31aの構成についてさらに具体的に説明する。図4Bに示すように、指示部31aは、解析部31aaと、ギヤ組判別部31abと、仮組み部31acと、微量回転部31adと、押圧部31aeと、動作信号生成部31afとをさらに備える。
解析部31aaは、教示情報32bを読み込んで前述の「ジョブ」を解析し、仮組み部31ac、微量回転部31adおよび押圧部31aeのそれぞれへ対応する命令を渡す。
ギヤ組判別部31abは、ギヤ組情報32aに基づき、互いに係合しないギヤGである第1ギヤG1および第2ギヤG2の間に係合される中間ギヤG3があるか否かを判別する。また、ギヤ組判別部31abは、中間ギヤG3があると判別した場合、仮組み部31acに対し、ロボット10に中間ギヤG3の仮組みを行わせるように指示する。
なお、中間ギヤG3が必ず存在する場合に特化したギヤ組み込みを行う場合、ギヤ組判別部31abは、ギヤ組情報32aによることなく、仮組み部31acに対し、ロボット10に中間ギヤG3の仮組みを行わせるように固定的に指示するようにしてもよい。
仮組み部31acは、解析部31aaから渡された命令とギヤ組判別部31abからの指示に基づき、ロボット10に中間ギヤG3の仮組みを行わせる動作信号を生成するように動作信号生成部31afへ指示する。
具体的には、仮組み部31acは、ロボット10に第1ギヤG1および第2ギヤG2を先行して取り付けさせた後、ロボット10に中間ギヤG3をかかる中間ギヤG3の取り付け位置へ仮組みさせる動作信号を動作信号生成部31afへ生成させる。
また、仮組み部31acは、微量回転部31adに対し、ロボット10に第2ギヤG2の微量回転を行わせるように指示する。
微量回転部31adは、解析部31aaから渡された命令と仮組み部31acからの指示に基づき、ロボット10に第2ギヤG2の微量回転を行わせる動作信号を生成するように動作信号生成部31afへ指示する。
具体的には、微量回転部31adは、中間ギヤG3が仮組みされた後に、ロボット10に第2ギヤG2を微量回転させる動作信号を動作信号生成部31afへ生成させる。
また、微量回転部31adは、後述の判定部31cから、中間ギヤG3が係合されていない、または、中間ギヤG3が係合されたとみなされたものの正常に係合されていないとの判定結果を受けた場合に、改めてロボット10に第2ギヤG2の微量回転を行わせる。
押圧部31aeは、解析部31aaから渡された命令と判定部31cからの判定結果に基づき、ロボット10に中間ギヤG3の押圧を行わせる動作信号を生成するように動作信号生成部31afへ指示する。
具体的には、押圧部31aeは、判定部31cによって中間ギヤG3が第1ギヤG1および第2ギヤG2の間に係合されたとみなされたならば、ロボット10に中間ギヤG3を回転軸方向から押圧させる動作信号を動作信号生成部31afへ生成させる。
動作信号生成部31afは、仮組み部31ac、微量回転部31adおよび押圧部31aeそれぞれからの指示に基づいてロボット10を動作させる動作信号を生成し、ロボット10へ出力する。
なお、指示部31aは、ギヤ組判別部31abによって中間ギヤG3がないと判別された場合には、ロボット10に第1ギヤG1および第2ギヤG2を直接係合させる動作信号を動作信号生成部31afへ生成させる。
図4Aの説明に戻り、力覚情報取得部31bについて説明する。力覚情報取得部31bは、力センサ12によって検知された、ハンド11へ加わる外力に関する検知結果を取得して判定部31cへ渡す。
判定部31cは、力覚情報取得部31bから渡された検知結果に基づき、中間ギヤG3が第1ギヤG1および第2ギヤG2の間に係合されたか否か、または、係合された場合に正常に係合されたか否かを判定する。
具体的には、判定部31cは、微量回転部31adがロボット10に第2ギヤG2を微量回転させる間にロボット10へ加わる外力の変化に基づき、中間ギヤG3が第1ギヤG1および第2ギヤG2の間に係合されたか否かを判定する。
たとえば、本実施形態のように第1ギヤG1がモータMによって回転を規制された状態において、中間ギヤG3が第1ギヤG1および第2ギヤG2の間に噛み合って係合された場合、力覚情報取得部31bは、外力が大きく変化する検知結果を取得することになる。
判定部31cは、たとえば、かかる検知結果における変化量が所定の閾値を超えるものであれば、中間ギヤG3が第1ギヤG1および第2ギヤG2の間に係合されたものとみなす。
また、判定部31cは、押圧部31aeがロボット10に中間ギヤG3を押圧させた際にロボット10へ加わる外力に基づいて中間ギヤG3が正常に係合されたか否かを判定する。
具体的には、判定部31cは、中間ギヤG3が第1ギヤG1および第2ギヤG2の間に係合されたとみなされたものの、浮きやガタつきなどの係合不良が生じていないかを、中間ギヤG3を押圧させた際の外力がたとえば所定の閾値を超えるか否かによって判定する。
次に、ギヤ組み込みシステム1におけるギヤGの組み込み動作の一連の手順について、図5A〜図5Iを用いて説明する。図5A〜図5Iは、ギヤGの組み込み動作の一連の手順を示す模式図(その1)〜(その9)である。なお、かかる組み込み動作は、上述のように構成される制御装置30によって制御されることとなる。
まず、ギヤGが組み込まれる前のワークWを図5Aに示した。図5Aに示すように、ギヤGが組み込まれる前では、ワークWのフレームF内に既にモータMが組み込み済みであるものとする。また、第1ギヤG1の取り付け位置にはシャフトピンP1が、第2ギヤG2の取り付け位置にはシャフトピンP2が、中間ギヤG3の取り付け位置にはシャフトピンP3が、それぞれあらかじめ設けられているものとする。
かかる状態のワークWへギヤGの組み込み動作を行うにあたり、まず仮組み部31acが、ロボット10に先行して第1ギヤG1および第2ギヤG2を取り付けさせた後、ロボット10に中間ギヤG3を仮組みさせる。
具体的には、図5Bに示すように、まず仮組み部31acは、ロボット10に把持部11bによって第1ギヤG1を把持させつつシャフトピンP1の位置まで移動させ、モータMに連結させながら第1ギヤG1をシャフトピンP1に取り付けさせる(図中の矢印501参照)。
つづいて、仮組み部31acは、図5Cに示すように、ロボット10に把持部11bによって第2ギヤG2を把持させつつシャフトピンP2の位置まで移動させ、第2ギヤG2をシャフトピンP2に取り付けさせる(図中の矢印502参照)。
そして、仮組み部31acは、図5Dに示すように、ロボット10に把持部11bによって中間ギヤG3を把持させつつシャフトピンP3の位置まで移動させる(図中の矢印503参照)。
そして、仮組み部31acは、図5Eに示すように、ロボット10に中間ギヤG3を第1ギヤG1および第2ギヤG2の間に仮組みさせる。ここで言う「仮組み」は、図5Fに示すように、シャフトピンP3を中間ギヤG3に挿入させるものの、中間ギヤG3を第1ギヤG1および第2ギヤG2に噛み合わせることなく、第1ギヤG1および第2ギヤG2の上に仮置きすることを指す。
なお、図5Fでは、説明を分かりやすくする観点から、中間ギヤG3の一部を点状のパターンで塗りつぶして示した。この点は、後ほど示す図5Hおよび図5Iにおいても同様とする。
このように中間ギヤG3が仮組みされた状態において、次に微量回転部31adが、ロボット10に第2ギヤG2を微量回転させる。具体的には、図5Gに示すように、微量回転部31adは、ロボット10に把持部11bによって第2ギヤG2を把持させつつ、シャフトピンP2まわりに微量回転させる(図中の矢印504参照)。
これにより、第2ギヤG2と中間ギヤG3との間の相対的な位置関係をずらし、図5Hに示すように、自重によって中間ギヤG3を第1ギヤG1および第2ギヤG2の間に落とすことによって(図中の矢印505参照)、中間ギヤG3を第1ギヤG1および第2ギヤG2に係合させることができる。
このとき、微量回転部31adは、第2ギヤG2を周方向に沿って揺動させつつ微量回転させることが好ましい。これにより、仮組みされて自由状態にある中間ギヤG3をも動かしやすくすることができるので、第2ギヤG2と中間ギヤG3との間の相対的な位置関係をずらしやすくでき、中間ギヤG3を係合させやすくすることができる。
なお、中間ギヤG3が第1ギヤG1および第2ギヤG2に噛み合って係合したことは、既に述べたように力センサ12の検知結果に基づき、判定部31cによって判定される。
そして次に、図5Iに示すように、押圧部31aeが、ロボット10に把持部11bによって中間ギヤG3をかかる中間ギヤG3の回転軸方向から押圧させる(図中の矢印506参照)。
これにより、中間ギヤG3を第1ギヤG1および第2ギヤG2の間に確実に押し込んで係合させることができるとともに、この押圧の際の力センサ12の検知結果によって、正常に中間ギヤG3が係合したか否かを判定部31cが判定することができる。
ところで、これまでは、ワークWへギヤGを3つ組み込む場合を例に挙げて説明してきたが、実施形態に係るギヤ組み込み手法は、ギヤGを4つ以上組み込む場合にも適用可能である。かかる場合を第1の変形例および第2の変形例として、それぞれ順に図6Aおよび図6Bを用いて説明する。
図6Aは、第1の変形例を示す模式図であり、図6Bは、第2の変形例を示す模式図である。なお、第1の変形例および第2の変形例では、それぞれ4つのギヤGを組み込むものとする。
図6Aに示すように、ワークW−Aへ4つのギヤGを組み込む場合、基本的にはこれまで説明してきたように両端のギヤGをそれぞれ第1ギヤG1および第2ギヤG2とし、これらを先行してワークW−Aへ取り付ければよい。
そして、これら第1ギヤG1および第2ギヤG2の間の2つのギヤGをそれぞれ中間ギヤG3およびG4として仮組みし、第2ギヤG2を微量回転部31adによる微量回転の対象とすればよい(図中の第2ギヤG2を指す「○」印参照)。
これにより、ギヤGの数が多い場合であっても、時間をかけることなくギヤGを容易に係合させることが可能となる。
ただし、図6Bに示すワークW−Bの場合のように、第1ギヤG1に対して最遠端に位置するギヤG2’が、これと係合するギヤGとのギヤ比において大きい場合、かかるギヤG2’を微量回転部31adによる微量回転の対象としない方が好ましい(図中のギヤG2’を指す「×」印参照)。
これは、かかるギヤG2’を微量回転させた場合、ギヤG2’としては微量回転であっても、ギヤG2’よりもギヤ比の小さいギヤGは増速されかつ回転量も大きくなるので、ギヤG2’、ギヤG2、ギヤG3の順に係合していった場合、ギヤG3を係合させにくいためである。
したがって、この場合、ギヤG2’に係合するギヤGを第2ギヤG2として、微量回転部31adによる微量回転の対象とすればよい(図中の第2ギヤG2を指す「○」印参照)。
かかる場合、具体的には、第1ギヤG1および第2ギヤG2を先行して取り付け、つづいて中間ギヤG3を仮組みして、微量回転部31adによって第2ギヤG2を微量回転させればよい。
これにより、まずは第1ギヤG1、第2ギヤG2および中間ギヤG3を係合させることができる。そして、このように第1ギヤG1、第2ギヤG2および中間ギヤG3を係合させた後、ギヤG2’を把持部11bによって把持しつつ、第2ギヤG2に係合させながらギヤG2’を取り付けるようにロボット10を動作させればよい。
かかる第2の変形例によっても、中間ギヤG3については第2ギヤG2を微量回転させることによって容易に取り付けることができるので、ワークW−Bへ時間をかけることなく容易にギヤGを組み込むことが可能となる。
このように、実施形態に係るギヤ組み込みシステム1では、第1ギヤG1、第2ギヤG2および中間ギヤG3(あるいはG4)のギヤ比に基づき、微量回転部31adに、微量回転させるギヤGを決定させることができる。
次に、実施形態に係るギヤ組み込みシステム1が実行する処理手順について図7を用いて説明する。図7は、実施形態に係るギヤ組み込みシステム1が実行する処理手順を示すフローチャートである。
図7に示すように、まずギヤ組判別部31abが、中間ギヤG3があるか否かを判別する(ステップS101)。ここで、中間ギヤG3があると判別された場合(ステップS101,Yes)、仮組み部31acが、ロボット10に第1ギヤG1および第2ギヤG2を先行して取り付けさせる(ステップS102)。
そして、仮組み部31acが、ロボット10に中間ギヤG3をかかる中間ギヤG3の取り付け位置へ仮組みさせる(ステップS103)。
つづいて、微量回転部31adが、ロボット10に第2ギヤG2を微量回転させる(ステップS104)。そして、判定部31cが、微量回転の間にロボット10にかかる外力の変化に基づいて中間ギヤG3の係合を判定する(ステップS105)。
ここで、中間ギヤG3が係合したとみなされる場合(ステップS106,Yes)、押圧部31aeが、ロボット10に中間ギヤG3を回転軸方向から押圧させる(ステップS107)。なお、中間ギヤG3が係合したとみなされる外力の変化がない場合には(ステップS106,No)、ステップS104からの処理が繰り返される。
そして、判定部31cは、ステップS107の押圧の際の外力の変化に基づいて中間ギヤG3の係合の良否を判定する(ステップS108)。
そして、中間ギヤG3が正常に係合したと判定された場合(ステップS109,Yes)、処理を終了する。また、ステップS109の判定条件を満たさない場合には(ステップS109,No)、ステップS104からの処理が繰り返される。
また、ステップS101の判定条件を満たさなかった場合には(ステップS101,No)、指示部31aが、ロボット10に第1ギヤG1および第2ギヤG2を係合させた後(ステップS110)、処理を終了する。
なお、これまでは、第1ギヤG1がモータMに回転を規制された状態である場合を例に挙げて説明してきたが、互いに係合しない第1ギヤG1および第2ギヤG2は、少なくとも一方が必ずしもこのように回転を規制されなくともよい。
したがって、第1ギヤG1および第2ギヤG2がいずれも自由状態で取り付けられていてもよい。この場合、たとえば第1ギヤG1が回転を規制されている場合に比して、力センサ12によって取得される外力の変化は小さくなるものの、中間ギヤG3の係合の判定に用いられる閾値を適したものにしておくことで対応可能である。
また、この場合には、微量回転の対象とするギヤGは、第1ギヤG1および第2ギヤG2のいずれであってもよい。また、第1ギヤG1および第2ギヤG2をともに微量回転させることとしてもよい。したがって、第1ギヤG1および第2ギヤG2の少なくともいずれかを微量回転させればよい。
上述してきたように、実施形態に係るギヤ組み込みシステムは、ロボットと、制御装置とを備える。ロボットは、ギヤを把持しながら所定の取り付け位置へ移動させてかかるギヤを取り付ける。制御装置は、ロボットの動作を制御する。
また、制御装置は、判別部と、仮組み部と、微量回転部とを備える。判別部は、互いに係合しないギヤである第1ギヤおよび第2ギヤの間に係合される少なくとも1つの中間ギヤがあるか否かを判別する。
仮組み部は、判別部によって中間ギヤがあると判別された場合に、ロボットに第1ギヤおよび第2ギヤを先行して取り付けさせた後、中間ギヤをかかる中間ギヤの取り付け位置へ仮組みさせる。
微量回転部は、中間ギヤの仮組み後に、ロボットに第1ギヤおよび第2ギヤの少なくともいずれかを微量回転させる。
したがって、実施形態に係るギヤ組み込みシステムによれば、効率よくかつ容易にギヤを係合させることができる。
(その他の実施形態)
ところで、これまでは、力センサの計測値に基づいて外力の変化を取得する場合を例に挙げて説明を行ったが、必ずしも力センサによらなくともよく、たとえばロボットの関節部に搭載されたサーボモータからフィードバックされるトルク指令値に基づくこととしてもよい。
ところで、これまでは、力センサの計測値に基づいて外力の変化を取得する場合を例に挙げて説明を行ったが、必ずしも力センサによらなくともよく、たとえばロボットの関節部に搭載されたサーボモータからフィードバックされるトルク指令値に基づくこととしてもよい。
かかる場合をその他の実施形態として図8に示す。図8は、その他の実施形態に係るギヤ組み込みシステム1−Aのブロック図である。なお、図8は、既に示した図4Aに対応しているため、ここでは実施形態に係るギヤ組み込みシステム1と異なる部分について主に説明する。
図8に示すように、ギヤ組み込みシステム1−Aの制御装置30−Aは、力覚情報取得部31b(図4A参照)に代わり、トルク情報取得部31dを備える点が上述したギヤ組み込みシステム1とは異なる。
トルク情報取得部31dは、たとえばサーボモータSM(図3A参照)からフィードバックされるトルク指令値を取得して、取得結果を判定部31cへ渡す。判定部31cは、トルク情報取得部31dからの取得結果に基づいて中間ギヤG3が係合されたか、または、係合されたとみなされたものの正常に係合されたか否かを判定する。
なお、ここでトルク情報取得部31dが取得するトルク指令値は、サーボモータSMのものに限らなくともよい。少なくとも、ロボット10がその関節部に搭載するサーボモータのいずれかであればよい。
かかるその他の実施形態に係るギヤ組み込みシステム1−Aによれば、効率よくかつ容易にギヤを係合させることができるだけでなく、力センサ12(図4A参照)を必要としないので、低コスト化にも資することができる。
また、上述した各実施形態では、ギヤ組判別部がギヤ組情報に基づいてギヤの組み合わせを判別することとしたが、たとえばギヤ比の違いなどは、ロボットが把持部によってギヤを把持し、把持部の間隔に基づいて計測することとしてもよい。そして、微量回転部は、かかる計測されたギヤ比に応じて、微量回転の対象とするギヤを決定してもよい。
また、上述した各実施形態では、ロボットが6軸の単腕ロボットである例を示したが、軸数や腕の数を限定するものではない。したがって、たとえば、7軸ロボットや双腕ロボットなどを用いてもよい。
また、上述した制御装置は、たとえば、コンピュータで構成することができる。この場合、制御部は、CPU(Central Processing Unit)であり、記憶部は、メモリである。また、制御部の各機能は、あらかじめ作成されたプログラムを制御部へロードして実行させることによって実現することができる。あるいは、制御部の各機能は、その全部または任意の一部が、ワイヤードロジックによるハードウェアとして実現されてもよい。
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
1、1−A ギヤ組み込みシステム
2 セル
10 ロボット
10a 手首部(アーム)
10b 上方アーム部(アーム)
10c 下方アーム部(アーム)
10d 旋回ベース(アーム)
10e 基台部
10f 支柱部
11 ハンド
11a 基部
11b 把持部
12 力センサ
20 作業台
30、30−A 制御装置
31 制御部
31a 指示部
31aa 解析部
31ab ギヤ組判別部(判別部)
31ac 仮組み部
31ad 微量回転部
31ae 押圧部
31af 動作信号生成部
31b 力覚情報取得部
31c 判定部
31d トルク情報取得部
32 記憶部
32a ギヤ組情報
32b 教示情報
B 軸
F フレーム
G ギヤ
G1 第1ギヤ(ギヤ)
G2 第2ギヤ(ギヤ)
G2’ ギヤ
G3 中間ギヤ(ギヤ)
G4 中間ギヤ
L 軸
M モータ
P、P1〜P3 シャフトピン
R 軸
S 軸
SM サーボモータ
T 軸
U 軸
W、W−A、W−B ワーク
2 セル
10 ロボット
10a 手首部(アーム)
10b 上方アーム部(アーム)
10c 下方アーム部(アーム)
10d 旋回ベース(アーム)
10e 基台部
10f 支柱部
11 ハンド
11a 基部
11b 把持部
12 力センサ
20 作業台
30、30−A 制御装置
31 制御部
31a 指示部
31aa 解析部
31ab ギヤ組判別部(判別部)
31ac 仮組み部
31ad 微量回転部
31ae 押圧部
31af 動作信号生成部
31b 力覚情報取得部
31c 判定部
31d トルク情報取得部
32 記憶部
32a ギヤ組情報
32b 教示情報
B 軸
F フレーム
G ギヤ
G1 第1ギヤ(ギヤ)
G2 第2ギヤ(ギヤ)
G2’ ギヤ
G3 中間ギヤ(ギヤ)
G4 中間ギヤ
L 軸
M モータ
P、P1〜P3 シャフトピン
R 軸
S 軸
SM サーボモータ
T 軸
U 軸
W、W−A、W−B ワーク
Claims (9)
- ギヤを把持しながら所定の取り付け位置へ移動させて該ギヤを取り付けるロボットと、
前記ロボットの動作を制御する制御装置と
を備え、
前記制御装置は、
互いに係合しない前記ギヤである第1ギヤおよび第2ギヤの間に係合される少なくとも1つの中間ギヤがあるか否かを判別する判別部と、
前記判別部によって前記中間ギヤがあると判別された場合に、前記ロボットに前記第1ギヤおよび前記第2ギヤを先行して取り付けさせた後、前記中間ギヤを該中間ギヤの前記取り付け位置へ仮組みさせる仮組み部と、
前記中間ギヤの仮組み後に、前記ロボットに前記第1ギヤおよび前記第2ギヤの少なくともいずれかを微量回転させる微量回転部と
を備えることを特徴とするギヤ組み込みシステム。 - 前記微量回転部が前記ロボットに前記第1ギヤおよび前記第2ギヤの少なくともいずれかを微量回転させる間に前記ロボットへ加わる外力の変化に基づき、前記中間ギヤが前記第1ギヤおよび前記第2ギヤの間に係合されたか否かを判定する判定部
をさらに備えることを特徴とする請求項1に記載のギヤ組み込みシステム。 - 前記ロボットは、
前記ギヤを把持するエンドエフェクタと、
該エンドエフェクタへ加わる前記外力を計測する力センサと
を備え、
前記判定部は、
前記力センサの計測値に基づいて前記外力の変化を取得すること
を特徴とする請求項2に記載のギヤ組み込みシステム。 - 前記ロボットは、
前記ギヤを把持するエンドエフェクタと、
該エンドエフェクタを回転させるサーボモータと
を備え、
前記判定部は、
前記サーボモータからのトルク指令値に基づいて前記外力の変化を取得すること
を特徴とする請求項2に記載のギヤ組み込みシステム。 - 前記第1ギヤおよび前記第2ギヤのいずれか一方は、駆動源または減速機に連結されて回転を規制され、
前記微量回転部は、
前記第1ギヤおよび前記第2ギヤのうち回転を規制されていない方を微量回転させること
を特徴とする請求項2、3または4に記載のギヤ組み込みシステム。 - 前記微量回転部は、
前記第1ギヤ、前記第2ギヤおよび前記中間ギヤのギヤ比に基づいて微量回転させる前記ギヤを決定すること
を特徴とする請求項2、3または4に記載のギヤ組み込みシステム。 - 前記微量回転部は、
前記ロボットに前記ギヤを周方向に沿って揺動させつつ微量回転させること
を特徴とする請求項2〜6のいずれか1つに記載のギヤ組み込みシステム。 - 前記判定部によって前記中間ギヤが前記第1ギヤおよび前記第2ギヤの間に係合されたと判定されたならば、前記ロボットに前記中間ギヤを該中間ギヤの回転軸方向から押圧させる押圧部
をさらに備え、
前記判定部は、
前記押圧部が前記ロボットに前記中間ギヤを押圧させた際に前記ロボットへ加わる前記外力に基づいて前記中間ギヤが正常に係合されたか否かを判定すること
を特徴とする請求項2〜7のいずれか1つに記載のギヤ組み込みシステム。 - 制御装置によって動作を制御されつつギヤを把持しながら所定の取り付け位置へ移動させて該ギヤを取り付けるロボットを用いたギヤ組み込み方法であって、
互いに係合しない前記ギヤである第1ギヤおよび第2ギヤの間に係合される少なくとも1つの中間ギヤがあるか否かを判別する判別工程と、
前記判別工程によって前記中間ギヤがあると判別された場合に、前記ロボットに前記第1ギヤおよび前記第2ギヤを先行して取り付けさせた後、前記中間ギヤを該中間ギヤの前記取り付け位置へ仮組みさせる仮組み工程と、
前記中間ギヤの仮組み後に、前記ロボットに前記第1ギヤおよび前記第2ギヤの少なくともいずれかを微量回転させる微量回転工程と
を含むことを特徴とするギヤ組み込み方法。
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