JP2015155126A - ロボットシステムのツール座標系補正方法、およびロボットシステム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】力覚センサ3とツール4を搭載したロボットアーム1のツール座標系の芯ズレ補正において、マスターワーク5をマスターワーク6に対して力覚センサ3を用いた力覚制御により嵌合させる。この嵌合動作中の少なくとも2つの状態におけるメカニカルインタフェース座標系の原点の位置データに基づきツール座標系の傾きズレを補正する。また、嵌合させたマスターワーク5をマスターワーク6に対して力覚センサ3を用いた力覚制御で水平の2方向に押し付け、その際マスターワーク5にかかる力ならびにトルクの検出結果に基づきツール座標系の水平方向ズレを補正する。
【選択図】図1
Description
ツール座標系の傾きズレ補正ステップ(図4S1〜S7)につき、図5から図7を参照しながら説明する。
次に、ツール座標系の水平方向ズレ補正ステップについて、図8から図10を参照しながら説明する。
Claims (5)
- ツールが先端に装着されたロボットアームと、前記ツールに把持されたワークに作用する力およびトルクを検出する力覚センサと、前記ロボットアームの動作を制御する制御装置を備えたロボットシステムにより、相互に係合する凸部または凹部の一方および他方をそれぞれ有し所定の最終結合位置関係で結合される第1のマスターワークおよび第2のマスターワークを用いて、第1のマスターワークを前記ツールに把持させ、第1および第2のマスターワークの前記凸部および凹部を係合させて第1および第2のマスターワークを結合する際に、前記ツールの駆動制御に用いられるツール座標系を補正するロボットシステムのツール座標系補正方法において、
前記制御装置が、
前記第1のマスターワークを前記ツールに把持させ、前記力覚センサの検出量を用いて前記ロボットアームの動作を制御しつつ第1のマスターワークの第2のマスターワークに対する係合を開始させ、この係合の動作中における異なる少なくとも2つの状態における前記ツールが装着されたメカニカルインタフェース座標系の原点の少なくとも2つの異なる位置に基づき第1のマスターワークの中心軸の位置を求め、前記第1のマスターワークの中心軸の位置に基づき前記ツール座標系の傾きズレを算出し、算出された傾きズレに基づいてツール座標系の傾きズレを補正する第1のステップと、
第1および第2のマスターワークを係合させた後、前記力覚センサの検出量を用いて前記ロボットアームの動作を制御しつつ第1のマスターワークを第2のマスターワークに対して第1および第2のマスターワークの係合方向に交差する水平の2方向にそれぞれ押し付け、その際の前記力覚センサの検出量に基づき前記ツール座標系の水平方向ズレを算出し、算出された水平方向ズレに基づきツール座標系の水平方向ズレを補正する第2のステップと、
から成るツール座標系の芯ズレ補正制御を行うことを特徴とするロボットシステムのツール座標系補正方法。 - 前記第1および第2のステップにおいて力覚センサの検出量を用いて前記ロボットアームの動作を制御するに際して、力覚センサの検出量に基づき所定のダンピング値を作用させ前記ロボットアームの速度を決定するダンピング制御を行うことを特徴とする請求項1に記載のロボットシステムのツール座標系補正方法。
- 請求項1または2に記載の各ステップをコンピュータに実行させるためのロボットシステムのツール座標系補正プログラム。
- 請求項3に記載のロボットシステムのツール座標系補正プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
- ツールが先端に装着されたロボットアームと、前記ツールに把持されたワークに作用する力およびトルクを検出する力覚センサと、前記ロボットアームの動作を制御する制御装置を備え、相互に係合する凸部または凹部の一方および他方をそれぞれ有し所定の最終結合位置関係で結合される第1のマスターワークおよび第2のマスターワークを用いて、第1のマスターワークを前記ツールに把持させ、第1および第2のマスターワークの前記凸部および凹部を係合させて第1および第2のマスターワークを結合する際に、前記ツールの駆動制御に用いられるツール座標系を補正するロボットシステムにおいて、
前記制御装置が、
前記第1のマスターワークを前記ツールに把持させ、前記力覚センサの検出量を用いて前記ロボットアームの動作を制御しつつ第1のマスターワークの第2のマスターワークに対する係合を開始させ、この係合の動作中における異なる少なくとも2つの状態における前記ツールが装着されたメカニカルインタフェース座標系の原点の少なくとも2つの異なる位置に基づき第1のマスターワークの中心軸の位置を求め、前記第1のマスターワークの中心軸の位置に基づき前記ツール座標系の傾きズレを算出し、算出された傾きズレに基づいてツール座標系の傾きズレを補正する第1のステップと、
第1および第2のマスターワークを係合させた後、前記力覚センサの検出量を用いて前記ロボットアームの動作を制御しつつ第1のマスターワークを第2のマスターワークに対して第1および第2のマスターワークの係合方向に交差する水平の2方向にそれぞれ押し付け、その際の前記力覚センサの検出量に基づき前記ツール座標系の水平方向ズレを算出し、算出された水平方向ズレに基づきツール座標系の水平方向ズレを補正する第2のステップと、
から成るツール座標系の芯ズレ補正制御を行うことを特徴とするロボットシステム。
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